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AVANT-PROPOS

COURS DE MECANIQUE
2me anne

A noter que la numrotation des paragraphes adopte ici est calque sur celle du cours oral
afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne rpond pas aux normes de prsentation
usuelles d'un document crit.

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Chapitre 1.
CINEMATIQUE DU SOLIDE

Universit du Maine - UFR Sciences et Techniques

Catherine Potel, Philippe Gatignol

Universit du Maine, Le Mans

Catherine Potel, Philippe Gatignol

Universit du Maine, Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

RAPPELS DE CINEMATIQUE DU POINT

Repres et bases

DEUST VAS 2

Chapitre 1

Cinmatique du solide

c)

Coordonnes d'un point - composantes d'un vecteur

Un vecteur a des composantes sur une base


r r r
B = e x , e y , e z . Ainsi,

z
z

a)

ey

x
x

d)

ex

b)

. dsigne un vecteur "rentrant" dans le plan de la feuille


. dsigne un vecteur "pointant" vers le lecteur (figure 1.2).

e)

(1.2)

Coordonnes cylindriques

i)

Coordonnes polaires dans le plan

b g

r r
H tant un point quelconque de O; e x , e y , on considre la droite OH sur laquelle on

Terminologie et notations : on parle alors du repre O , x y z ou du repre d'origine O et de


r r r
base B = e x , e y , e z , not selon les cas :
r r r
R , O, x y z , O; e x , e y , e z ou O,B .

- 1.1 -

sont appeles "coordonnes

On considre un plan orient conformment au sens de sa normale, soit Oz, et un repre


r r r
r r
R = O; e x , e y , e z . Le repre O; e x , e y est donc un repre positif du plan.

la base orthonorme associe au repre R .

cartsiennes du point M dans le repre R ". Nous les noterons x, y, z.

r
r
r
Cela revient dire que
OM = xe x + ye y + ze z

Un repre R de l'espace est dfini par la donne


d'un point de l'espace appel origine, soit O.
soit de trois directions orientes x, y, z perpendiculaires deux deux
r r r
soit de trois vecteurs libres unitaires, orthogonaux deux deux, soit B = e x , e y , e z ,

i b

A tout point M de l'espace, on associe le vecteur libre OM .

r r r
Les composantes de OM sur la base e x , e y , e z

Repre orthonorm direct

g b

Repre cartsien. Coordonnes cartsiennes

Figure 1.2

Catherine Potel

signaler dans quelle base on a projet le vecteur.

r r r
Soit R = O; e x , e y , e z un repre orthonorm positif donn.

Reprsentation plane :

gd

laquelle il est projet. Il faut donc toujours

Figure 1.3

Figure 1.1

des composantes diffrentes suivant la base sur

Un point M a pour coordonnes dans le repre R = O,B : M x, y, z

Rgle du tire bouchon :


r
r
r
rotation de e x vers e y : progression selon e z (figure 1.1)

ey

B z
Remarque fondamentale. Un mme vecteur a

(1.1)

est indirecte.

ex

.
ez

OM x

ex

troisime selon la "rgle du tire-bouchon" ou selon la "rgle des trois


r r r
doigts", B = e x , e y , e z est une base orthonorme directe. Sinon, elle

galement not :

ez

Si, de plus, deux des vecteurs de la base dfinissent le sens positif du

r
r
r
OM = xe x + ye y + ze z ,

r r r
B = e x , e y , e z est une base orthonorme si et seulement si :
r r r
e x e y e z
(vecteurs orthogonaux deux deux)
er = er = er = 1
(vecteurs unitaires)
y
z
x

ey

Base orthonorme directe

ez

DEUST VAS 2

Universit du Maine - Le Mans

choisit une orientation qui n'est pas ncessairement celle du vecteur OH . On dfinit ainsi un
axe Ox1 . On dsigne par :

Catherine Potel

- 1.2 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

= OH
O
z

: la mesure algbrique OH sur Ox1 .


: l'angle algbrique Ox , Ox1 , dfini modulo 2.
et constituent un couple de "coordonnes polaires"

x1
x

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

r
r
r
r
r
d Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = e + ze z , on en dduira

g b

alors les relations entre x, y, z et , , z

Obtention des relations cherches :

associ au point H.
Figure 1.4

ey

e
Remarques : A un point H correspond une infinit de couples de coordonnes polaires :
il y a dj l'infinit , + 2k k 
si l'on change le choix de l'orientation de la droite OH , l'axe Ox1 est chang en son

b g

oppos, donc en - et en + (modulo 2).


-

on a donc la double infinit de points :

RS , + 2 k ak f
T, + + 2 k

(1.3)

.
ez

r r r
La projection des vecteurs de la base B c = e , e , e z sur
r r r
ceux de la base B = e x , e y , e z donne :
r
r
r
e = cos e x + sin e y
r
r
r

(1.4)
e = sin e x + cos e y .
r
er =
e
z
z

ex

Figure 1.6
i)

Coordonnes cylindriques

r r r
Le repre R = O; e x , e y , e z tant donn, on peut reprer un point M quelconque de l'espace
r r
de la manire suivante : on considre les projections H sur le plan O; e x , e y et K sur l'axe

i
Oz. La position de H est repre dans le plan par ses coordonnes polaires Hb, g et celles
de K sur Oz par la mesure algbrique OK = z .

Le point M est donc repr par le triplet

H
x1

r
e
r
e
r
ez
De plus,

r
r
OM = e + ze z
r
r
r
= cos e x + sin e y + ze z
r
r
r
= xe x + ye y + ze z

croissants.

f)
c Il faut d'abord dterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnes
r r r
cartsiennes B = e x , e y , e z et les vecteurs de la base orthonorme locale des coordonnes
r r r
cylindriques B c = e , e , e z .

r
ex

r
ey

r
ez

cos

sin

sin

cos

R|x = cos
S| y = sin
Tz = z

d'o

(1.6)

(1.7)

Relations avec les coordonnes cartsiennes

Marche suivre :

(1.5)

ce qui peut tre rsum dans le tableau suivant :

On dfinit la base orthonorme locale des

r r r
coordonnes cylindriques B c = e , e , e z o
r r r
e , e , e z sont dfinis dans le sens des , , z

i sur ceux de la base

R|
S|
T

Figure 1.5
iii)

sur et dj signale.

= OH

b, , zg appelr"coordonnes
cylindriques" de M
r r
dans R = d O; e , e , e i , avec l'indtermination

z = OK
O

r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B = e x , e y , e z
r r r
B c = e , e , e z donne :
r
r
r
e x = cos e sin e
r
r
r
e y = sin e + cos e ,
r
r
ez = ez

Coordonnes sphriques

r r r
Le repre O , x y z tant donn, ce qui revient dfinir R = O; e x , e y , e z , et M dsignant
un point quelconque non situ sur Oz, on considre le plan dfini par Oz et ce point M. Ce
r r
plan coupe le plan O; e x , e y selon une droite que l'on oriente de telle sorte que l'axe Ox1
r
ainsi dfini "pointe" dans le demi plan contenant M. Comme prcdemment, on appelle e le

vecteur unitaire port par cette droite oriente.


Catherine Potel

- 1.3 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.4 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

Oy1
r
e

: l'angle algbrique Ox, Ox1 , dfini modulo 2,


r r
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e x , e y tel que Oy, Oy1 = ,

Oz 2

: la droite OM oriente dans le sens du vecteur OM ,

r
r
er

: la mesure algbrique OM , toujours positive,


: le vecteur unitaire port par l'axe Oz 2 ,
: l'angle orient Oz, Oz2 , compt positivement dans le plan O, z x1 , c'estr r
-dire le plan O; e z , e , conformment l'orientation de sa normale Oy1 et

b g
d

g
i

* Il faut ensuite dterminer les relations entre les vecteurs de la base locale des coordonnes
r r r
cylindriques B c = e , e , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnes sphriques
r r r
B s = e r , e , e .

r
r
r
r
* Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = re r , on en dduira alors les

g b

compris entre 0 et ,
r r
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e z , e tel que Ox1 , Ox 2 = ,

relations entre x, y, z et r, , .

: le vecteur unitaire port par l'axe Ox 2 .

Obtention des relations cherches :

b O , x y zg
1

r r r
ou R c = O; e , e , e z

est donc un

nouveau repre orthonorm positif, dduit de O , x y z


z

z2
M

b O, z

y1
y

x 2 y1

r r r
ou R s = O; e r , e , e

ez
est donc un

nouveau repre orthonorm positif, dduit de


O, x1 y1 z par rotation de autour de Oy1, commun

er

.
e

Le point M est donc repr par le triplet r, , appel


"coordonnes

x2

Figure 1.7

Les deux figures suivantes 1.8 a) et 1.8 b) sont tout fait quivalentes. La premire se
rapproche plus du dessin en perspective de la figure 1.7, alors que la deuxime permet de se
ramener une configuration classique pour projeter les vecteurs de base.

aux deux repres.


x1

par rotation de autour de Oz, commun aux deux


repres.

DEUST VAS 2

* Il faut d'abord dterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnes
r r r
cartsiennes B = e x , e y , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnes cylindriques
r r r
B c = e , e , e z , ce qui a fait l'objet du I/1-e).

: le vecteur unitaire port par l'axe Oy1,

sphriques"

r r r
R = O; e x , e y , e z , avec

de

R| r > 0
S| 0, .
T 0, 2 b2g

.
e

figure 1.8-a)

er

ez

figure 1.8-b)

(1.8)
o

. dsigne un vecteur "rentrant" dans le plan de la feuille


. dsigne un vecteur "pointant" vers le lecteur.

r r r
r r r
La projection des vecteurs de la base B s = e r , e , e sur ceux de la base B c = e , e , e z

donne :

R| rer
S|re
Te

r
= cos e z + sin
r
= sin e z + cos
r
e
=

Cherchons maintenant les relations avec les coordonnes cartsiennes.

- 1.5 -

dans

Remarque.
Ces coordonnes ne sont pas dfinies lorsque M est sur Oz.
s'appelle l'azimut et la colatitude.

Catherine Potel

Cinmatique du solide

Marche suivre :

On dsigne par :

Ox 2
r
e

Chapitre 1

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.6 -

r
e
r
e .

(1.9)

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B c = e , e , e z
r r r
B s = e r , e , e donne :
r
r
r
e z = cos e r sin e
r
r
r
e = sin e r + cos e .
r
r
e = e

i sur ceux de la base

R|
S|
T

Chapitre 1

2.

a)

Dfinition : on appelle vecteur vitesse (ou simplement la vitesse) d'un point M par
rapport un repre R = O,B le vecteur drive par rapport au temps t , et par

Notation :
r
ey

r
ez

sin cos

sin sin

cos

cos cos

cos sin

sin

sin

cos

De plus,

r
OM = re r

r
r
r
= r sin cos e x + sin sin e y + cos e z
r
r
r
= xe x + ye y + ze z

(1.11)

I
JJ
K

(1.13)

/B

Dimension : V = L T 1 en m / s
Vecteur acclration

Dfinition : On appelle vecteur acclration ( ou simplement acclration) d'un point


M par rapport un repre R = O,B le vecteur drive par rapport au temps, et par
r
rapport la base B , du vecteur vitesse V M / R .

R|x = r sin cos


S| y = r sin sin
T z = r cos

d'o

F
f GG
H

r
d OM
V M /R =
dt

b)

g)

rapport la base B , du vecteur position OM .

rsum dans le tableau suivant :


r
er
r
e
r
e

Vecteur vitesse

(1.10)

r
ex

DEUST VAS 2

Vecteurs vitesse, rotation et acclration

r r r
Il reste ensuite remplacer les vecteurs de la base B c = e , e , e z par leur expression en
r r r
fonction des vecteurs de la base B = e x , e y , e z dans l'quation prcdente, ce qui peut tre

Cinmatique du solide

Notation :

(1.12)

F
f GG
H

r
d 2 OM
M /R =
dt 2

I
JJ
K

r
F
dV I
=G
H dt JK
M /R

/B

(1.14)

/B

Dimension : = L T 2 en m / s 2

En rsum

r
r
r
Coordonnes cartsiennes : x, y, z ; OM = xe x + ye y + ze z

r
r
Coordonnes cylindriques : , , z ; OM = e + ze z

r
Coordonnes sphriques : r, , ; OM = re r

c)

Vecteur rotation

OM x OM OM r
0=
0
y=
B z Bc z Bs 0

i)

Introduction : mouvement d'un point dans le plan

Premire mthode : utilisation des composantes cartsiennes sur B 0

bg

Les coordonnes polaires t

O
z

= OM

x1

bg

et t

sont lies aux

coordonnes cartsiennes par (voir ch 1 I/1-g) :

RSxb tg = b tg cos b tg .
T yb tg = b tg sin b tg

(1.15)

Figure 1.9

Catherine Potel

- 1.7 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.8 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

On a donc :

Or ,
c'est--dire

r
V M /R 0

RSx& b tg = & cos & sin


T y& b tg = & sin + & cos
r
r
r
Vd M / R i = x& e + y& e
i = & der cos + er sin i + & d er
0

x0

x0

(1.16)

Chapitre 1

(1.17)

r
sin + e y 0 cos ,

dpend de la position du point M.

Deuxime mthode : utilisation des composantes sur la base locale B c


r
r
d OM
d e
r

= & e +
.
V M / R 0 =

d t /B 0
dt

/B 0

r
OM = e donc

(1.19)

ex

ex

r
e y2

r
e z2

cos

sin

sin

cos

Dfinition : On appelle vecteur rotation instantan ( l'instant t) associ au


mouvement de B 2 par rapport B 1 le vecteur :
r
r
B 2 / B 1 = & e z 1 ,
(1.23)
r
c'est--dire que B 2 / B 1 est le vecteur autour duquel on tourne, multipli par la drive

1 tr / min =

(1.20)

LM F
i M GH
MN

r
r
de y 2
r
B 2 / B 1 = ez 2 .
dt

(1.21)
(1.22)

Cas particulier important

Soient B 1 et B 2 deux bases orthonormes dfinies par :


r
r
r r r
r r r
B 1 = e x1 , e y1 , e z1 et B 2 = e x 2 , e y 2 , e z 2 avec e z 1 = e z 2 .

r
B 1 et B 2 sont dduites l'une de l'autre par rotation d'angle autour de e z 1 (figure 1.10).

- 1.9 -

Universit du Maine - Le Mans

Cas gnral

On peut montrer que, lorsque les bases B 1 et B 2 sont quelconques,

avec

2
rad. s 1
60

iii)

0
1
r
r
0
0 = B c / B 0 e .
& B 0 0

r
d OM
d OM

=
+ B c / B 0 OM
dt
dt

/B

/B
0
c
r
r
B c / B 0 = & e z 0 .

Catherine Potel

Le vecteur vitesse du point M par rapport au repre R 0 peut donc s'crire

r
e x2

r
e x1
r
e y1
r
e z1

r
e y1
r
e y1

r
Dimension : B 2 / B 1 est une vitesse angulaire instantane, donc = rad. s 1

r
d e
=
d t

/B 0 B
0

z1

r
= cos e x1 + sin
r
= sin e x1 + cos
r
e z1
=

Figure 1.10

ii)

DEUST VAS 2

par rapport au temps de l'angle dont on tourne.

Par identification des relations (1.18) et (1.19), il vient


r
d e
r

= & e ,
d
t

/B

avec

y2

Identification

soit

x2

ez

r
r
r
V M / R 0 = & e + & e
(1.18)
d'o
r r
en introduisant la base B c = e , e , vue au chapitre 1 I/1-g), dite "base locale" car elle

R|err
S|er
Te

ey

x0

Cinmatique du solide

ey

y0

y0

DEUST VAS 2

Catherine Potel

IJ OP er
K /B PP
Q
1

r
de x 2
dt

der
y2

dt

der
z 2
dt

LMr F der I OP r
+ Me . G
J e
MN H dt K /B PPQ
z2

x2

x2

LMr F der I OP r
+ Me . G
J e
MN H dt K /B PPQ
x2

y2

y2

z2

(1.24)

= B2 / B1 e x 2

/B

= B2 / B1 e y2

/B

(1.25)

= B2 / B1 e z 2

/B

- 1.10 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

Drive d'une fonction vectorielle par rapport des bases mobiles entre elles

Chapitre 1

dS i

Cinmatique du solide

d i

R1

R2 S2

La base de projection est la base sur laquelle on projette un vecteur.


La base de drivation est la base par rapport laquelle on drive un vecteur.
La base de drivation et la base de projection ne sont pas forcment les mmes et
seront souvent diffrentes.
Si la base de projection est la mme que la base de drivation, alors la drive du
vecteur sera obtenue en drivant uniquement les composantes de ce vecteur par rapport au
temps.
Si les deux bases sont diffrentes, il faudra alors driver aussi les vecteurs de la base
de projection par rapport la base de drivation, ou utiliser la formule de changement de base
de drivation.
Soit F une fonction vectorielle driver par rapport au temps t et par rapport B 1.

F d FI
GG dt JJ
H K /B

=
1

r
+ B 2 /B1 F

dS i

Ncessit de prciser par rapport quel repre


on tudie le mouvement d'un point ou d'un solide.

d i

R i = O i ,B i li au solide S i .

Notation :

Figure 1.11

a)

Point li un repre donn et point concident


i)

Point li un repre donn

Dfinition : Etant donn un repre R 1 , ventuellement mobile par rapport d'autres


repres, on dit qu'un point M est li au repre R 1 s'il est fixe par rapport R 1 ,

F d FI
GG dt JJ
H K /B

R3

DEUST VAS 2

(1.26)

c'est--dire que ses coordonnes dans R 1 ne dpendent pas du temps.


r
r
t , V M / R1 = 0

(1.29)

Notation : lorsqu'un point M est li un repre indic, comme R1 ci-dessus, on prendra

l'habitude d'affecter le point du mme indice, soit ici M 1.


M S 1 M R1 M 1

c h

Cette galit apparat comme la formule de changement de base de drivation.


En particulier, la vitesse et l'acclration d'un point M par rapport au repre R 0 s'crivent

ii)

c h

Point concident

respectivement
r
r
d OM
d OM

V M /R 0 =
+ B1 / B 0 OM
=
dt
dt
/B
/B

et

r
M /R 0

r
d V M /R 0
=

dt

(1.27)

dV M / R 0

dt
/B
0

/B

r
r
+ B1 / B 0 V M / R 0 (1.28)

) (

Composition des mouvements

On a dj vu que l'tude du mouvement des systmes mcaniques fait souvent appel


plusieurs repres de l'espace, mobiles les uns par rapport aux autres. On attachera alors un
repre un solide, et on dira que le repre est li au solide.

Catherine Potel

- 1.11 -

Universit du Maine - Le Mans

Soit un point M mobile la fois par rapport au repre R 0 et par rapport au repre R 1 , avec
R 1 mobile par rapport R 0 .
A chaque instant, M occupe une position M 0 dans R 0 , avec M 0 li R 0
et
une position M 1 dans R 1 , avec M 1 li R 1
Dfinition : On appelle M 0 et M 1 les points concidents avec M , l'instant t
considr, dans les repres R 0 et R 1 respectivement.

Remarque fondamentale : lorsque le temps varie, ces points concidents, fixes dans leurs
repres respectifs, changent nanmoins. Ainsi, soit un voyageur M qui part de Compigne
13 h, se trouve Paris 14 h, Melun 15 h et Troyes 16 h. Le point concident de M
dans le repre R 0 = France l'instant t = 14 est M 0 = Paris , et l'instant t =15 : M 0 = Melun .
Le point concident varie d'un instant l'autre, et cependant chacun d'entre eux est fixe par
rapport la France !

Catherine Potel

- 1.12 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

Le point concident avec M dans un repre donn est donc le lieu (li ce repre) o se trouve
le point M l'instant considr. La succession, au cours du temps, des points concidents avec
M (donc des lieux occups par M) dans le repre R 0 (ou dans le repre R 1) constitue la
trajectoire C 0 de M par rapport R 0 (ou C 1 par rapport R 1).

d i

Ce n'est pas toujours le mme point de S 1 qui est

I1

dS i

Cinmatique du solide

F dO MI
GG
J
dt J
H
K

R0

/B 0

d i

/B 1

r
+ B1 / B0 O1 M

g b

g c

(1.33)
.

/B 0

h c

(1.34)

La relation (1.34) peut galement s'crire, en faisant intervenir le point concident avec M ,
l'instant t considr, dans le repre R 1 :

r
V M /R

Figure 1.12
b)

F dO O I
GG
J
dt J
H
K

DEUST VAS 2

soit, en termes de vecteurs vitesse :


r
r
r
r

V M / R 0 = V M / R 1 + V O1 / R0 + B1 / B0 O1M

en contact avec le sol S 0 .

I0

F dO MI
GG
J
dt J
H
K

Exemple :

dS i R

Chapitre 1

vitesse absolue

g = Vr b M / R g + Vr b M
1

/R

vitesse relative

g.

(1.35)

vitesse d'entranement

La relation (1.35) est dite de "composition des vitesses"

Composition des vitesses

Soit un point M en mouvement par rapport un train S 1 , lui mme en mouvement par

Terminologie et interprtation :

rapport au rail S 0 (figure 1.13).

r
- le vecteur V M /R 0 reprsente la vitesse du point M par rapport au repre "fixe" (par

convention) R 0 . Un usage ancien dsigne ce repre fixe comme "absolu" (ce qui n'a aucune

train S 1

signification physique particulire dans ce contexte) et ce vecteur vitesse s'appelle alors la

vitesse absolue du point M. Par commodit, nous conserverons cette appellation.

rail S 0

convention galement) R 1. L'usage est d'appeler ce vecteur la vitesse relative du point M.

Vectoriellement, partant de la relation de Chasles pour les vecteurs :

O 0 M = O 0O1 + O1M ,

(1.30)

on obtient, par drivation de l'quation (1.30) par rapport au temps et par rapport la base
B0 :

F d O MI
GG
J
dt J
H
K

FdO O I
=G
GH dt JJK

/B 0

F d O MI
+G
GH dt JJK

/B 0

(1.31)
/B 0

Utilisant la formule de changement de base de drivation (1.26), on crit le second terme du


second membre de l'quation prcdente sous la forme :

F dO MI
GG
J
dt J
H
K

F dO MI
=G
GH dt JJK

/B 0

r
+ B1 / B0 O1 M

/B 1

(1.32)
.

On peut alors s'crire :

Catherine Potel

- 1.13 -

r
- le vecteur V M /R 1 reprsente la vitesse du point M par rapport au repre "mobile" (par

Figure 1.13

Universit du Maine - Le Mans

r
- la comprhension du terme V M1 /R 0 est plus subtile. Comme on l'a vu au I/4-a), le
point concident M1 est le lieu du repre R 1 o se trouve M l'instant considr. Ce point
M1, ainsi bien identifi cet instant prcis, en tant que point li au repre R 1 mobile par
r
rapport R 0 , admet un vecteur vitesse par rapport ce repre "fixe" : V M1 /R 0 . On
l'appelle vitesse d'entranement du point M dans le mouvement de R 1 par rapport R 0 . En

d'autres termes, le point M dcrit, au cours du temps, une trajectoire C

dans le repre R 1. A

l'instant t considr, il se trouve au point M 1 de cette trajectoire. D'une part, le point M


possde cet instant une vitesse par rapport au repre R 1 : c'est la vitesse "relative"
r
V M /R 1 , tangente la trajectoire C 1 au point M 1 . D'autre part, puisque R 1 est mobile

par rapport R 0 , le point M 1 de C 1, li R 1, possde ce mme instant une vitesse par


r
rapport R 0 : c'est la vitesse "d'entranement" V M1 /R 0 , totalement indpendante de la

vitesse relative prcdente. Par ailleurs, le point mobile M se dplace lui aussi par rapport
R 0 et il possde donc une vitesse par rapport ce repre : c'est la vitesse "absolue"

Catherine Potel

- 1.14 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

Chapitre 1

Cinmatique du solide

F d O MI
GG
J
dt J
H
K

r
V M /R 0 . La formule de composition des vitesses nous apprend que ce dernier vecteur est
la somme vectorielle de la vitesse relative et de la vitesse d'entranement.
c)

g.

M par rapport R 1 . Cette acclration, appele acclration complmentaire, sera note :


r
c M / R 1/ R 0 .

Avec ces notations, la formule de composition des acclrations s'crit :


r
r
r
r
M / R 0 = M / R 1 + M1 / R 0 + c M / R 1 / R 0

g b

g b

g b

g b

g c

h c

r
d V M /R 1

/B0

r
d V O 1/ R

/ B0

(1.37)

/ B0

F d Vr b M / R g I + r dB / B i Vr b M / R g
GH d t JK
r
r
r
= b M / R g + dB / B i Vb M / R g
=

/ B0

/B1

/B0

OP
Q

(1.38)

h b

(1.39)

Dans cette expression, le mouvement de R 1 par rapport R0 apparat par le vecteur rotation
r
B1 / B0 , tandis que le mouvement relatif de M par rapport R 1 intervient par la vitesse
r
relative V M / R 1 . Ce terme complmentaire porte parfois le nom d'acclration de

i
b

Coriolis.

/ B0

On peut crire autrement le premier et le quatrime termes du second membre de l'quation


(1.37) en utilisant la formule de changement de base de drivation :

F d Vr b M / R g I
GH d t JK

Le dernier terme donne une expression de l'acclration complmentaire :


r
r
r
c M / R 1 / R 0 = 2 B1 / B0 V M / R 1 .

/ B0

h LMN c

r
r

O1M + B1 / B0 B1 / B0 O1M

La deuxime ligne regroupe les termes qui ne font intervenir que le mouvement de R 1 par
rapport R0 . Ils correspondent donc l'acclration d'entranement.

g = FGH b d t g IJK = FGH b d t g IJK + FGH b d t g IJK


F d O MI
F d r dB / B i I
r
+G
GH d t JJK O M + dB / B i GGH d t JJK
r
d V M /R 0

hI
JK
g

(1.36)

et drivons-la par rapport t et par rapport la base B0 . On obtient l'acclration "absolue"


du point M :
r
M /R

g b
g
c h FG c
H
r
r
+ 2 cB / B h Vb M / R

Le premier terme du second membre de l'quation (1.38) est l'acclration relative. Elle ne
fait intervenir que le mouvement de M par rapport au repre R 1 .

Vectoriellement, reprenons l'galit vectorielle (1.34)


r
r
r
r

V M / R 0 = V M / R 1 + V O1 / R0 + B1 / B0 O1M

/ B1

r
r
M /R 0 = M /R 1
r
r
d B1 / B0
+ O1 / R0 +
dt

acclrations, puisque la deuxime ligne reprsente un terme complmentaire qui couple les
effets du mouvement du repre R 1 par rapport au repre R 0 ceux du mouvement relatif de

g d

r
M / R 0 peut alors tre rcrit de la manire suivante :

Cependant, contrairement au cas de la composition des vitesses, il ne suffit pas d'ajouter ces

/B0

r
+ B1 / B0 O1 M

r
r
= V M / R 1 + B1 / B0 O1 M

Composition des acclrations

:
La terminologie est identique
r
- acclration relative : M / R 1
r
- acclration d'entranement : M 1 / R

F d O MI
GG
J
dt J
H
K

et

DEUST VAS 2

d)

Composition des rotations

Soient trois bases B 0 , B1 et B 2 , en mouvement les unes par rapport aux autres. On
cherche une relation entre les vecteurs rotation associs au mouvement de B 2 par rapport
r
B 0 c'est--dire B 2 /B 0 , au mouvement de B1 par rapport B 0 c'est--dire
r
r
B1 /B 0 et au mouvement de B 2 par rapport B1 c'est--dire B 2 /B1 .

r
Calculons la drive d'une fonction vectorielle F quelconque par rapport au temps et par
rapport la base B 0 , en appliquant la formule de changement de base de drivation (1.26)

Catherine Potel

- 1.15 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.16 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

et en faisant tout d'abord intervenir sa drive par rapport au temps et par rapport la base
B2
r
dF

dt

/B 0

r
dF

dt

r
r
+ B 2 /B0 F ,

/B0

r
dF

dt

/ B1

r
dF

dt

sphriques mobiles par rapport une base fixe


i)

Coordonnes cylindriques

(1.41)

/ B1

r
r
+ B 2 / B1 F .

On a vu au chapitre 1 I/1-e) le passage des vecteurs de la base des coordonnes cartsiennes


r r r
B = e x , e y , e z aux vecteurs de la base orthonorme locale des coordonnes cylindriques
r r r
B c = e , e , e z . Ces deux bases sont dduites l'une de l'autre par rotation d'angle autour
r
de e z . Comme on l'a vu au I/2-c, le vecteur rotation associ au mouvement de B c par

r
r
+ B1 / B 0 F .

rapport B est donn par

(1.42)

[ (

i d

)]

i d

r
r
r
B 2 /B 0 = B 2 /B1 + B1 /B 0 .

(1.44)

r
r
Bc / B = & e z

ii)

/B 2

Le report de la relation (1.42) dans la relation (1.41) s'crit


r
r
r
r
r
dF
dF

=
+ B 2 / B1 + B1 / B 0 F .
(1.43)
dt
dt

/B
/B
0
2
r
L'identification des quations (1.43) et (1.40), vraies pour tout vecteur F , donne finalement la
formule de composition des rotations :

i d

On a vu au chapitre 1 I/1-f) le passage des vecteurs de la base des coordonnes cartsiennes


r r r
B = e x , e y , e z aux vecteurs de la base orthonorme locale des coordonnes sphriques
r r r
B s = e r , e , e , par l'intermdiaire de la base orthonorme locale des coordonnes
r r r
cylindriques B c = e , e , e z .
r
- On passe de B B c par rotation d'angle autour de e z .
r
- On passe de B c B s par rotation d'angle autour de e

Comme on l'a vu au I/2-c, on obtient donc le vecteur rotation associ au mouvement de


B s par rapport B c :
r
r
(1.47)
B s / B c = & e .

r
r
B 2 / B 1 = B 1 / B 2 .

d'o

ez

S2

S1

r
Exemple : solides en rotation autour du mme axe O, e z 0
r
r
B 2 /B 0 = 2 e z 0 ,
r
r
r
et B 1 / B 0 = 1 e z 0 = B 0 / B 1 ,
r
r
r
r
donc B 2 / B 1 = B 2 / B 0 + B 0 / B 1 = 2 1 e z 0 .

i d

i d

i d

i d

i d

e)

(1.48)

Vitesse de glissement
Il faut distinguer trois points

(S 2 )

I
I 1 I R 1
I 2 I R 2

I2
I1

(S 1 )

point gomtrique de contact


point de R 1 au contact
point de R 2 au contact

Figure 1.15

Figure 1.14
Catherine Potel

r
r
r
Bs / B = & e z + & e

d'o

(1.45)

(1.46)

Or, par application de la composition des rotations (1.44), on a :


r
r
r
Bs /B = B s /B c + B c /B ,

Remarque :
r
r
r
L'quation (1.44) implique aussi : B 2 / B 2 = B 2 / B 1 + B 1 / B 2 .
r
r
Or
B 2 /B 2 = 0,

i d
i

Coordonnes sphriques

Ce rsultat est tout fait gnralisable n bases.

DEUST VAS 2

Cas particuliers importants : base locale des coordonnes cylindriques et des coordonnes

(1.40)

r
L'application de la formule de changement de base de drivation (1.26) au vecteur F , en
faisant intervenir les bases B1 et B 2 donne
r
dF

dt

Cinmatique du solide

/B2

puis sa drive par rapport au temps et par rapport la base B1


r
dF

dt

Chapitre 1

- 1.17 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.18 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

d i

d i

(
(

) (

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

( )

Le vecteur Q 1P1 tant li au solide S 1 , sa drive par rapport au temps et par rapport B1

Dfinition : La vitesse de glissement de S 2 par rapport S 1 est :


r
r
Vg S 2 / S1 = V I 2 / R 1 ,
r
r
= V I 2 / R V I1 / R R .

Chapitre 1

(1.49-a)
(1.49-b)

est nulle, ce qui conduit la relation cherche

r
r
V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 + B1 / B0 Q 1P1 ,

i d

i d

(1.52)

dite formule de distribution des vitesses.


Lorsque le contact est sans glissement,
r
r
r
r
Vg S 2 / S 1 = 0 V I 2 / R = V I 1 / R .

i d

(1.50)

Exemple : roue indformable sur une chausse.


Dans les cas d'utilisation usuels, le contact se fait avec roulement sans glissement. Pour des
situations particulires, fort freinage ou verglas, le contact peut se faire avec glissement ; il y
a alors drapage au contact.

2.

Equiprojectivit des vitesses

D'aprs la formule de distribution des vitesses,

b g

V P1/R 0

CHAMP DE VITESSE D'UN SOLIDE INDEFORMABLE


Relation entre les vitesses de deux points lis au mme solide

( )

V Q 1/R0

(1.53)

Graphiquement, cette proprit d'quiprojectivit se


traduit par le dessin de la figure 1.16 sur laquelle on
voit que les vecteurs projets orthogonalement sur la
droite PQ sont gaux.

b g

Soient P1 et Q 1 deux points appartenant au mme solide S 1 , li au repre R 1 = O 1 ,B1 et


en mouvement par rapport au repre R 0 = O 0 ,B 0 .

r
r
V P1 / R 0 P1Q 1 = V Q1 / R 0 P1Q 1 .

d'o

OP
PQ

naturellement la mme vitesse que la roue. C'est le morceau I 2 de la roue situ au lieu de

II

LM d
MN

r
r
V P1 / R 0 P1Q 1 = V Q1 / R 0 P1Q 1 + B1 / B0 Q 1P1 P1Q 1
144444244444
3

!
mme lorsque le contact se fait sans glissement, la vitesse du point gomtrique de
contact I par rapport la chausse S1 est non nulle (figure 1.15) : le point de contact va

contact qui voit, cet instant et cet instant seulement, sa vitesse passer par la valeur zro.

d i

Cette relation n'est vraie que pour deux points appartenant au mme solide rigide S 1 .

Figure 1.16

La vitesse du point P1 par rapport au repre R 0 s'crit


3.

d OP1
r

,
V P1 / R 0 =
dt

/B0

Torseur distributeur des vitesses ou torseur cinmatique

(1.51-a)
a)

Rappel de la formule de changement de point

soit, en faisant usage de la relation de Chasles,

d O 0Q 1
d Q 1P1
r

.
(1.51-b)
+
V P1 / R 0 =
dt
dt

/B0
/B0
r
En reportant l'expression de la vitesse V Q 1 / R 0 dans la relation (1.51-b), et en faisant

P
A1
F

A' 1

usage de la formule de changement de base de drivation (1.26), il vient

d Q 1P1
r
r
r

+ B1 / B 0 Q 1P1 .
V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 +
dt

/ B1

Catherine Potel

- 1.19 -

A'

Une mesure de l'efficacit de serrage d'un crou


r
(figure 1.17) est donne par le moment de la force F
r
applique au point A , note A, F , par rapport au

point P (centre de l'crou) :

( )

(1.51-c)

Universit du Maine - Le Mans

r
r
M P (A,F)=PA F

B'

Catherine Potel

- 1.20 -

(1.54)

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

r
r
r
r r
M Q (A,F)= M P (A,F) + Q P F = M P (A,F) + F P Q .

d'o

Cinmatique du solide

En utilisant les rsultats de ce qui est appel


"la rduction canonique des torseurs" (
admettre dans le cadre de ce cours), la
rpartition la plus gnrale des vitesses des
points d'un solide un instant donn est
reprsente sur la figure 1.18.

(1.55)

r
La relation (1.55) fait intervenir le vecteur F , correspondant ici la rsultante des forces
appliques la cl.

( B 1/ B 0)

P1'

V ( P 1/ R 0)
b)

Dfinition d'un torseur

M P (T

) en un point

P1

Un torseur T est un "tre mathmatique" constitu d'une rsultante R (T

DEUST VAS 2

A un instant donn, le champ des vitesses des points lis un solide s'identifie au champ des
vitesses d'un mouvement hlicodal, parfois appel vissage.

Figure 1.17
En un autre point Q , la relation (1.54) s'crit
r
r
r
r
r
M Q (A,F)=Q A F = Q P + P A F = Q P F + P A F ,

Chapitre 1

) et d'un moment

On voit ainsi que le champ des vitesses peut


se dcomposer en la somme d'un champ

r
constant W parallle B 1 /B 0 et d'un

P1"

P1'"

P.

d
i
champ perpendiculaire dB /B i :
r
r
V d P / R i = W + dB / B i HP (1.58)

Notation :

R (T )
T
avec
M P (T )

M Q (T )= M P (T ) + Q P R (T

= M P (T ) + R (T ) P Q

(1.56-a)
(1.56-b)

Figure 1.18

bg
dB / B i
r

o
: axe instantan de vissage (ou de rotation et de glissement),

c)

Torseur distributeur des vitesses

Par analogie entre la formule de distribution des vitesses (1.52)

r
r
V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 + B1 / B0 Q 1P1 ,

i d

i d

(1.52)

4.

d i

: vecteur vitesse de translation instantane.

Mouvement de translation d'un solide

d i
couple de points b P, Q g dS i , donc tout couple b P , Q g , le vecteur P Q demeure
constant, c'est--dire que le vecteur li b P , Q g se dplace en restant quipollent

et la formule de changement de point (1.56-b), le champ des vitesses du solide S 1 peut

Dfinition : Le mouvement de S 1 , donc de R 1 par rapport R 0 , est tel que pour tout

s'interprter comme tant le champ des moments d'un torseur appel torseur distributeur des
vitesses et not V R 1 / R 0 , dont la dfinition est donne ci-dessous.

: vecteur rotation instantane,

R| b g d
S| b g d
T
P dS i P dR i
i

P1

P1

On a alors :

ce qui donne

FdO Q I
GG
J
dt J
H
K

d'o

O 0 Q 1 = O 0 P1 + P1Q 1 ,

(1.57)

lui-mme (pour un observateur plac dans R 0 ).

Dfinition : On appelle torseur distributeur des vitesses, ou parfois torseur


cinmatique, du repre R 1 dans son mouvement par rapport R 0 l'instant t le
torseur not V = V R 1 / R 0 d'lments de rduction en un point P1 :
r

R V = B1 / B0
V =V R 1 / R 0 =
r
r
M P1 V = V P1 / R 0

FdO P I
GG JJ
H dt K

/B 0

FdPQ I
GG JJ ,
H144dt244
K3

0 1

/B 0

b g d i d

/B 0

i d

r
0

r
r
P, Q S 1 , V Q1 / R 0 = V P1 / R 0

(1.59)

Ce torseur est reprsentatif des degrs de libert d'un solide par rapport un autre (voir
chapitre 2).

Catherine Potel

- 1.21 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.22 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

A chaque instant, le mouvement lmentaire instantan est une translation rectiligne, mais
cette translation lmentaire change chaque instant aussi bien par sa vitesse que par sa
direction.

Chapitre 1

Cinmatique du solide

Roulement d'un cylindre sur un plan

d i

d i du cylindre se
dplace sur le plan b g , fixe par rapport au
plan de roulement et perpendiculaire ce
dernier (figure 1.21). L'axe b g du cylindre

Une section droite

b g

Dfinitions :
r
- i)
Si t , V P1 / R 0 garde la mme direction, alors la translation est rectiligne.
r
- ii) Si t , V P1 / R 0 est une constante, alors la translation est uniforme.

d
d

- iii)

i
i

()

reste parallle lui mme.

Si t , on a la fois i) et ii), alors la translation est rectiligne uniforme.

En pratique, des droites sont traces sur un solide en translation, ces droites restent toujours
parallles elles-mmes. Il en est ainsi de la translation circulaire (figure 1.19).

DEUST VAS 2

Figure 1.21

dS i solide fixe, caractris par le repre R


dS i solide mobile par rapport dS i,
P point li dS i et P .point li dS i .

Notations :

0
i

Bien que chaque point soit anim d'un mouvement circulaire,


il n'y a pas d'axe de rotation pour le mouvement de S 1 par

0,

d i

2.

rapport R 0 .

ez

Un exemple de tel mouvement est celui des nacelles d'une


grande roue (figure 1.19) : il y a une rotation de la roue
r
autour de e z , mais chaque nacelle (dont on nglige le
Figure 1.19

balancement) est anime d'un mouvement de translation


gnratrices circulaires.

Dfinition
Dfinition : On appelle mouvement plan d'un solide S 1 par rapport un repre R 0 ,

d i

d i

un mouvement tel qu'il existe une direction (fixe) de plan 0 telle que tout plan 1

d i
b g

d i
d i

li S 1 parallle cette direction 0 , concide tout au long du mouvement avec un


plan fixe 0 , lui aussi parallle 0 .

Il ne faut pas confondre un tel mouvement avec la rotation d'un solide autour d'une
droite.

Un tel mouvement sera donc parfaitement dfini ds lors que l'on aura prcis le mouvement
d'un de ces plans 1 , li S 1 , par rapport au plan fixe 0 , li R 0 , avec lequel il

III

trajectoire identique celle de sa projection orthogonale H 1 sur 1 : on appelle donc

MOUVEMENT PLAN : CINEMATIQUE GRAPHIQUE

d i

d i

d i

b g

d i

concide en permanence. En effet, un point M 1 de S 1 en dehors de 1 dcrit une

d i

frquemment un tel mouvement, "mouvement plan sur plan". On choisira des axes O 1x 1 y 1 et

d i

O 0 x 0 y 0 lis ces plans respectivement. Tous les points de S 1 considrs dornavant sont

Exemples

d i

choisis dans ce plan 1 . Leurs vecteurs vitesses sont galement situs dans ce plan.

Mouvement d'une chelle simple dans le plan vertical de la figure


y0

d i
1

b g

d i

Le plan 1 de symtrie de l'chelle (figure 1.20)

b g

se dplace sur le plan 0 .

x0

O0

Figure 1.20

Catherine Potel

Remarque : ce mouvement plan sera tudi en III/5a) sous une forme lgrement diffrente.

- 1.23 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.24 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

Chapitre 1

Cinmatique du solide

Centre instantan de rotation du mouvement de R 1 par rapport R 0

3.

ii)

DEUST VAS 2

Construction du c.i.r. partir de deux vecteurs vitesse


quiprojectifs

a)

Cas o le torseur distributeur des vitesses est un glisseur :


r
r
r
r
B1 / B 0 0 et B1 / B 0 V P1 / R 0 = 0

b g
d

B 1 /B 0

P''1

P1
P'''1

V P 1/R 0

V P"'1 /R 0

P1 est la projection orthogonale de

V P"1 /R 0

d i

P'1 sur le plan 1 . On a bien :


r
r
V P1 / R 0 = V P'1 /R 0

I'
P'1

) (

i d

autour de

Figure 1.22

bg

b g.

d i

La formule de distribution des vitesses (1.52) donne :

r
V P1 / R 0 = B1 / B0 I 1P1 ,
(1.61)

r
(1.62)
et
V Q 1 / R 0 = B1 / B0 I 1Q 1 .

d
d

V P1/R 0
Q

bg
b g
b g
I b g , que l'on appelle alors

V Q 1/R0

centre instantan de rotation.


i)

champ des moments d'un glisseur de support passant par I et perpendiculaire 1 et

vissage instantan est une rotation pure


autour de l'axe , perpendiculaire 0 .
Dans ce plan 0 , on a une rotation pure

r
On vient de voir qu' un instant t, le champ des vitesses V P1 / R 0 apparat comme le

On est ici dans un cas de


r
r
dgnrescence o B 1 / B 0 0 . Le

r
r
Cas o V P1 / R 0 et V Q 1 / R 0 ne sont pas parallles :

i
i

L'quation (1.61) implique que I 1 appartient la


r
perpendiculaire V P1 / R 0 passant par P1 et

l'quation (1.62) implique que I 1 appartient la


r
perpendiculaire V Q 1 / R 0 passant par Q 1 . I est

I
Figure 1.23

Dfinition du c.i.r.

i d
i d

donc le point d'intersection des normales aux vecteurs


vitesse en P1 et en Q 1 .

d i

Le point I 1 de 1 qui se trouve en I cet instant a sa vitesse nulle. On est donc conduit

d i

Rciproquement, la donne, l'instant t, de la vitesse d'un point P1 de S 1 et de la position

poser la dfinition suivante :

Dfinition : On appelle centre instantan de rotation de R 1 par rapport R 0 (c.i.r.)

d i

le point gomtrique I tel que la vitesse du point I 1 = I S 1 se trouvant en I


l'instant considr soit nulle, c'est--dire tel que :
r
r
V I 1 / R 0 = 0.

du centre instantan de rotation I permet de construire la vitesse de tout autre point Q 1 , par
quiprojectivit des vitesses voir (figure 1.23).

i d

r
r
r
r
Cas o V P1 / R 0 et V Q 1 / R 0 sont parallles mais V P1 / R 0 V Q 1 / R 0 :

(1.60)

On utilise alors la figure 1.22 en prenant P1'" pour point Q 1 :


Pour un mouvement plan quelconque, il en est ainsi tout instant t, mais le point
gomtrique I varie au cours du temps, aussi bien dans le plan fixe 0 que dans le
!

b g

d i

V P1/R 0

plan mobile 1 . Il est essentiel de remarquer que la vitesse de ce point gomtrique

d i

I , par rapport R 0 , n'est pas nulle. C'est la vitesse du point I 1 du plan 1 , qui se

V Q 1/R0

trouve en I l'instant t, qui est nulle.

i d

r
r
r
V I / R 0 = V I / R 1 0
!

d i

C'est la vitesse du point I 1 du plan 1 , qui se trouve en I

I est donc le centre de l'homothtie qui fait se correspondre les deux


vecteurs vitesse. Le mouvement lmentaire instantan est encore
une rotation instantane d'axe passant par I . Cette situation

bg

n'est pas diffrente du cas gnral trait plus haut ; c'est seulement
un choix particulier des points P1 et Q 1 qui a conduit deux
vecteurs vitesse parallles.

Figure 1.24

l'instant t, qui est nulle.

Catherine Potel

- 1.25 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.26 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

b)

DEUST VAS 2

Chapitre 1

Cinmatique du solide

Cas o le torseur distributeur des vitesses est un couple :


r
r
r
r
B1 / B 0 = 0 et V P1 / R 0 0

i d

d)

r
r
Si V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 alors le champ des vitesses est constant. Il n'y a pas de centre
instantan de rotation cet instant. Le mouvement lmentaire instantan est une translation.
Si cette circonstance se produit tout instant, le mouvement plan est un mouvement de
translation gnratrices planes. On peut aussi considrer que le c.i.r. I est rejet l'infini
dans la direction perpendiculaire celle des vecteurs vitesse, comme le montre la figure 1.24
r
r
sur laquelle on ferait tendre la longueur de V Q 1 / R 0 vers celle de V P1 / R 0 .

Elments de cinmatique graphique

Comme on l'a dj vu au I/4-a), il va s'avrer utile d'affecter un indice particulier tout


solide mobile, afin d'identifier les points qui lui sont lis et le suivent donc dans son
mouvement. S 0 reprsentera le solide fixe, caractris par le repre R 0 O 0 , x 0 y 0 z 0 et

d i

0
2
3

But de la cinmatique graphique

une liaison pivot de centre A entre un solide c et un solide d implique :


r
r
r
r
V A 1 / R 0 = V A 2 / R 0 , c'est--dire V A 1 /R 2 = 0 .

i d

i d

Figure 1.25

d i

d i

On note I i j le c.i.r. du solide S i par rapport au repre R j , li au solide S j . Ces points

sont donns par les proprits gomtriques des liaisons :

i d

r
r
La liaison pivot en O entre le bti b et la manivelle c impose V O 1 / R 0 = V O 0 / R 0 .
r
r
r
r
Or V O 0 / R 0 = 0 , donc V O 1 / R 0 = 0 , ce qui est la dfinition du c.i.r. du mouvement de

I 10 O .

i d

i d

r
La liaison glissire entre le piston e et le bti b impose que la direction de V B 3 / R 0

Dans un certain nombre de cas, le c.i.r. est souvent donn par la condition de
roulement sans glissement, qui consiste crire que :

r
r
r
V I 1 /R0 = V I 0 /R0 = 0 .

Exemple : systme bielle-manivelle


La manivelle c est anime d'un
mouvement circulaire autour du
point fixe O. La bielle d permet de
transformer ce mouvement circulaire
en mouvement de translation du
piston e.

De mme, la liaison pivot en A entre la manivelle c et la bielle d impose


r
r
V A 2 / R 0 = V A 1 / R 0 avec I 12 A , et la liaison pivot en B entre la bielle d et le
r
r
piston e impose V B 3 / R 0 = V B 2 / R 0 avec I 2 3 B .

une liaison glissire entre un solide c et un solide d implique :


r
V A 1 / R 2 dans la direction de la glissire, A 1 du solide c.
r
I 12 est rejet l'infini dans la direction perpendiculaire V A 1 / R 2 .

c par rapport b. On a donc :

I 12 A avec I 12 , c.i.r. de c dans son mouvement par rapport d.

Dans la pratique, les mouvements plans concernent des mcanismes constitus d'un
certain nombre de solides lis entre eux, tous ces solides se dplaant paralllement un
mme plan. La cinmatique graphique consiste construire gomtriquement les vitesses de
certains points des constituants d'un systme, connaissant la vitesse de l'un d'entre eux, en
utilisant :
le c.i.r. de chaque constituant par rapport au repre fixe.
l'quiprojectivit des vitesses de deux points appartenant au mme constituant.
les proprits gomtriques des liaisons entre les constituants.

dS i un solide mobile par rapport dS i. Tout point li dS i, donc fixe, sera not P . Tout
point li dS i , donc entran avec lui dans le mouvement, sera not P .
1

c)

DEUST VAS 2

(1.63)

soit parallle l'axe O x 0 . Il n'y a donc pas de c.i.r. du mouvement de e par rapport b.
D'aprs ce que l'on a vu au III/3-b), on peut dire que I 3 0 est rejet l'infini dans la direction
perpendiculaire O x 0 .
I 2 0 va tre donn par la construction de la figure 1.26 :

Catherine Potel

- 1.27 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.28 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

V B 2 /R0

mme solide, et par utilisation de la


construction prsente sur la
figure 1.23, on en dduit I 2 0 .

Figure 1.26

i d

r
r
La donne de la vitesse V A 1 / R 0 = V A 2 / R 0
permet, par proprit
r
r
d'quiprojectivit, d'en dduire V B 2 / R 0 = V B 3 / R 0 : A 2 et B 2 appartiennent au mme
r
solide d, et l'on connat de plus la direction de V B 3 / R 0 . Par quiprojectivit, on obtient
r
la norme de V B 3 / R 0 et par suite le vecteur vitesse (voir figure 1.27).

i d

: si O 0 est l'origine du repre R 0 , on cherche alors O 0 I sur B 0 .

C 1 : Si O 1 est l'origine du repre R 1 , on cherche alors O 1 I sur B 1.


Par composition des vitesses (voir quation (1.35)) :
r
r
r
V I /R 0 = V I /R1 + V I1 /R 0 .
r
r
Or, par dfinition du c.i.r., V I 1 / R 0 = 0,
r
r
donc
V I /R 0 = V I /R1 .

Les deux courbes C

V I /R0

bielle d, on a besoin de I 2 0 pour

connatre
la
direction
de
r
V C 2 / R 0 . Par quiprojectivit,

on obtient ensuite sa norme (voir


figure 1.27).

V C 2 /R0

Figure 1.27
4.

Base et roulante

Rappel : Pour un mouvement plan quelconque, le point gomtrique I varie au cours du


temps, aussi bien dans le plan fixe 0 que dans le plan mobile 1 . Sa vitesse par rapport

b g

d i

(1.64)

I1

Les deux courbes C

et C 1 roulent donc sans

glisser l'une sur l'autre chaque instant t (voir


figure 1.28).

Tout mouvement plan peut donc tre gnr par le roulement sans glissement d'une courbe
sur une autre.

B
V B 2 /R0

La vitesse de glissement de C 1 par rapport C 0


r
(voir quation (1.49)) est donne par V I 1 / R 0

I0

Figure 1.28

i d i d
i
d i d i

qui, par dfinition du c.i.r., est nulle.

C1

I20

V A 2 /R0

et C 1 sont donc tangentes en I chaque instant t.

C0

Si l'on souhaite construire la


vitesse d'un autre point C 2 de la

DEUST VAS 2

dans le repre mobile R 1 .

directions des vitesses de deux


points, A 2 et B 2 , appartenant au

3
0

Cinmatique du solide

Dfinitions : On appelle base la trajectoire C 0 du centre instantan de rotation dans le


repre fixe R 0 . On appelle roulante la trajectoire C 1 du centre instantan de rotation

OA , il en va de mme de
r
V A 2 / R 0 . On connat donc les

i
2

Chapitre 1

r
V B 3 / R 0 tant parallle l'axe
r
O x 0 , V B 2 / R 0 aussi. De mme,
r
V A 1 / R 0 tant perpendiculaire

I20

V A 2 /R0

DEUST VAS 2

d i

R 0 n'est pas nulle. C'est la vitesse du point I 1 du plan 1 , qui se trouve en I l'instant t,

5.

Exemples de mouvements plans

Comme on l'a dj vu sur l'exemple du III/3-d), il va s'avrer utile d'affecter un indice


particulier tout solide mobile, afin d'identifier les points qui lui sont lis et le suivent donc
dans son mouvement. S 0 reprsentera le solide fixe, caractris par le repre

d i
R b O , x y z g et dS i un solide mobile par rapport dS i. Tout point li dS i, donc
fixe, sera not P . Tout point li dS i , donc entran avec lui dans le mouvement, sera not
0

0 0 0
0

Pi .

qui est nulle.

Catherine Potel

- 1.29 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.30 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1

Cinmatique du solide

a)

DEUST VAS 2

Chapitre 1

Cinmatique du solide

V Q 1/R0

Q1
C1
O0

Ainsi, par rapport S 0 , I


dcrit le cercle C

Q1

est la base du mouvement. De


mme, par rapport S 1 , I

d i

dS i

dS i

dcrit le cercle C 1 de centre


C 1 et de rayon a. C 1 est la

C1

dS i

O1

x0

P1

P1

dS i
0

Figure 1.29

V P1/R 0

O0

x0

de centre

O 0 et de rayon 2 a . D'aprs la
dfinition donne en III/4, C 0

C1

C0

Q1

d i

y0

Mouvement d'une barre d'extrmits guides sur des glissires


perpendiculaires
y0

y0

DEUST VAS 2

x0

P1

roulante du mouvement. Le
cercle C 0 est fixe tandis que

Figure 1.30

d i

le cercle C 1 li S 1 , roule

d i

Une barre S 1 , de longueur 2 a et de milieu C 1 , a ses extrmits P1 et Q 1 guides sur des

sans glisser sur C 0 . Le point

glissires perpendiculaires par des coulisseaux d et e articuls la barre (figure 1.29).

I 1 de C 1 , donc li S 1 , qui

r
Les vitesses V P1 / R 0

r
et V Q 1 / R 0

n'tant jamais parallles, le mouvement


r
lmentaire tangent n'est donc jamais une translation. V P1 / R 0 tant parallle O 0 x 0 et
r
V Q 1 / R 0 O 0 y 0 , par construction (voir III/3-a-ii)), on obtient le point I, centre

instantan de rotation. Celui-ci se trouve donc, l'instant de figure, au quatrime sommet du


rectangle.

d i

r
r
Si l'on se donne la vitesse V P1 / R 0 , on peut construire V Q 1 / R 0 par rotation (de

centre I) et homothtie (de centre I). On peut galement utiliser directement l'quiprojectivit
des vitesses, comme le montre la figure 1.30.

Figure 1.31

d i

des dentures, ce qui, dans le cas prsent, ramne le mouvement au roulement d'une roue
dente sur une autre (engrenage). Cependant, dans le cas gnral, cette ralisation
technologique n'est pas possible car base et roulantes ne sont pas circulaires.

Base et roulante

d i

d i
solides dS i ou dS i . On a : O

rapport S 1 . C'est un point gomtrique, sans indice, qui n'appartient aucun des deux
0

I = 2 a et C 1I = a .

b g

Remarque : cinmatiquement, le mouvement de 1 par rapport 0 est le mme que


celui de C 1 sur C 0 . Le roulement sans glissement peut tre ralis technologiquement par

b)

Le centre instantan de rotation I bouge, lorsque t varie, aussi bien par rapport S 0 que par

se trouve au contact I des deux


cercles l'instant t a sa vitesse
nulle.

Roulement sans glissement d'un cercle sur une droite fixe

d i

Le cercle S 1 de centre C 1 et de rayon a roule sans glisser sur la droite fixe, support de l'axe
O 0 x 0 (voir figure 1.32). Cette condition s'exprime (voir quation (1.50)) en crivant que la

d i

vitesse du point I S 1 I 1 qui se trouve au contact I l'instant considr a sa vitesse nulle :


r
r
(1.65)
V I 1 / R 0 = 0.

d i

I est donc le centre instantan de rotation de S 1 par rapport R 0 . Si l'on se donne


r
V C 1 / R 0 , sur la parallle O 0 x 0 , c'est--dire sur la droite y 0 = a , on peut construire par

d i

rotation et homothtie de centre I les vitesses des autres points lis S 1 , comme le montre
r
r
V B1 / R 0 = 2V C1 / R 0 .
(1.66)

la figure 1.33. Par exemple,

Catherine Potel

- 1.31 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.32 -

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Chapitre 1

Cinmatique du solide

DEUST VAS 2

En I, il y a lieu de considrer que trois points sont confondus l'instant t :


- le point fixe I 0 ,

d i

- le point I 1 li S 1 et dont la vitesse s'annule cet instant prcis,


- le point gomtrique I de contact, centre instantan de rotation, dont la vitesse n'est nulle, ni
par rapport R 0 , ni par rapport R 1 .
y0

y1

B1

V B 1 /R 0

ex

C1

x(t)

ex

(t)
1

A1

C1

(1.69)

b g

La faute ne pas faire est de calculer les coordonnes de I dans R 0 , c'est--dire x, 0 et

d'crire que leurs drives sont nulles, ce qui donnerait x& = 0 .


Application : les engrenages

dS i

x1

dS i

O0

V C 1 /R 0

i d

r
r
V I 1 / R 0 = x& + a & e x 0 .

Afin de limiter la quantit d'outils de taillage des roues dentes et de faciliter les
rassortiments, on rpartit rgulirement les surfaces conjugues sur une surface appele
surface primitive. Leur cartement, donnant la largeur de la dent, dpend des efforts
transmettre et d'une condition de continuit d'engrnement.

DEUST VAS 2

La condition cinmatique de roulement sans glissement s'crit donc :


x& + a & = 0.

6.

dS i

Cinmatique du solide

r
Or C 1I 1 = a e y 0 , donc

Remarque :

y0

Chapitre 1

dS i

O0

x0

x0

figure 1.32

figure 1.33

Comme C 1I reste constant par rapport R 0 , on a dans le cas prsent :


r
r
V I /R 0 = V C1 /R 0 ,
r
r
et on a vu par ailleurs que
V I /R 0 = V I /R1 .

i d
i d

(1.67)
Figure 1.34

Expression analytique de la condition de roulement sans glissement

a)

Si l'on ne tient compte que du contact (avec ou sans glissement) du cercle sur la droite, la
position de S 1 par rapport S 0 peut tre dfinie par deux paramtres : l'abscisse x t de

d i

d i

bg

bg

son centre C 1 sur la droite y 0 = a et la rotation (algbrique) t du cercle sur lui-mme.


r
Cette dernire est dfinie en considrant un axe C 1x 1 li S 1 , de vecteur unitaire e x1 et en
r r
posant :
(1.68)
= e x 0 , e x1
2
On notera sur la figure 1.32 que lorsque x t x& > 0 alors t & < 0 algbriquement,

i b g
bg b g

d i

bg d

Dfinition

La surface active d'une dent est la surface latrale d'un prisme dont la section droite (donc
perpendiculaire l'axe de la roue) est appele profil de denture. La dent menante et la dent
mene sont dites conjugues par leurs surfaces de contact. Le profil de l'une est le profil
conjugu de l'autre.

ce qui est une difficult de la configuration.

d i

Le vecteur rotation instantane de S 1

r
par rapport R 0 tant & e z 0 , on a, d'aprs

l'quation (1.52) :

i d

r
r
r
V I 1 / R 0 = V C 1 / R 0 + & e z 0 C 1I 1 .

Catherine Potel

- 1.33 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 1.34 -

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Chapitre 1

Cinmatique du solide

b)

DEUST VAS 2

Chapitre 1

Dveloppante de cercle

Cinmatique du solide

c)

Ligne d'engrnement, angle de pression, cercles de base

Le profil le plus utilis en construction mcanique est le profil en dveloppante de cercle. Le


cercle de la dveloppante est appel cercle de base de la roue dente.

y0

T1

3.5
y

D1

R'1

C 2 cercle primitif

D2

2.5
O

1.5
I

Figure 1.35

0.5

Deux dfinitions possibles :

-1

trajectoire d'un point M appartenant la


droite c qui roule sans glisser sur un cercle
fixe b.
lieu de l'extrmit M d'un fil c enroul sur
un cylindre b que l'on droule, le fil restant
toujours tendu.

R2

0
O
-0.5 0

A
1

R1

roue (S 1 )

x0

C 2' cercle de base

ligne d'engrnement

cercle de base C 1'


C 1 cercle primitif

arc IA = distance IM

b
b

O2
R'2

Figure 1.36

Equations cartsiennes
x = R cos + sin
y = R sin cos

T2

R = OA

-1

RS
T

roue (S 2 )

I 12

O1

DEUST VAS 2

g
g

Figure 1.37

d i
, centre instantan de rotation du mouvement de dS i

Les cercles primitifs C1 et C 2 , respectivement base et roulante du mouvement de S 2 par

d i
par rapport dS i .

rapport S 1 , sont tangents en I 12

Les cercles C 1' et C 2' , de rayons R'1 et R'2 sont les cercles de base.
La dveloppante du cercle C 1' constitue le profil de dents D 1 de la roue S 1 .
La dveloppante du cercle C '2 constitue le profil de dents D 2 de la roue S 2 .

d i
d i

La droite T1T 2 , passant par I 12 et tangente C 1' et C '2 est appele droite de pousse ou
droite d'engrnement. Cette droite roule sans glisser sur les cercles mobiles C ' et C ' . Le
1

point de contact entre D 1 et D 2 est le point K . Pendant les rotations de C1 et de C 2 , la droite

dT T i est immobile et le point de contact K se dplace sur cette droite. Si l'on nglige le
frottement de D sur D , d T T i tant normale aux profils, la pousse d'une dent sur l'autre
a lieu suivant d T T i et par suite la pousse a un support constant.
1 2

1 2

1 2

est appel angle de pression. En gnral, il est normalis = 20 . Les angles de 1430'

et 22 sont aussi utiliss. Quand l'angle de pression diminue, la tte de la dent devient pointue
et se fragilise.

Catherine Potel

- 1.35 -

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- 1.36 -

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