COURS DE MECANIQUE
2me anne
A noter que la numrotation des paragraphes adopte ici est calque sur celle du cours oral
afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne rpond pas aux normes de prsentation
usuelles d'un document crit.
Chapitre 1.
CINEMATIQUE DU SOLIDE
Chapitre 1
Cinmatique du solide
Repres et bases
DEUST VAS 2
Chapitre 1
Cinmatique du solide
c)
z
z
a)
ey
x
x
d)
ex
b)
e)
(1.2)
Coordonnes cylindriques
i)
b g
r r
H tant un point quelconque de O; e x , e y , on considre la droite OH sur laquelle on
- 1.1 -
r
r
r
Cela revient dire que
OM = xe x + ye y + ze z
i b
r r r
Les composantes de OM sur la base e x , e y , e z
g b
Figure 1.2
Catherine Potel
r r r
Soit R = O; e x , e y , e z un repre orthonorm positif donn.
Reprsentation plane :
gd
Figure 1.3
Figure 1.1
ey
B z
Remarque fondamentale. Un mme vecteur a
(1.1)
est indirecte.
ex
.
ez
OM x
ex
galement not :
ez
r
r
r
OM = xe x + ye y + ze z ,
r r r
B = e x , e y , e z est une base orthonorme si et seulement si :
r r r
e x e y e z
(vecteurs orthogonaux deux deux)
er = er = er = 1
(vecteurs unitaires)
y
z
x
ey
ez
DEUST VAS 2
choisit une orientation qui n'est pas ncessairement celle du vecteur OH . On dfinit ainsi un
axe Ox1 . On dsigne par :
Catherine Potel
- 1.2 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
= OH
O
z
x1
x
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
r
r
r
r
r
d Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = e + ze z , on en dduira
g b
associ au point H.
Figure 1.4
ey
e
Remarques : A un point H correspond une infinit de couples de coordonnes polaires :
il y a dj l'infinit , + 2k k
si l'on change le choix de l'orientation de la droite OH , l'axe Ox1 est chang en son
b g
RS , + 2 k ak f
T, + + 2 k
(1.3)
.
ez
r r r
La projection des vecteurs de la base B c = e , e , e z sur
r r r
ceux de la base B = e x , e y , e z donne :
r
r
r
e = cos e x + sin e y
r
r
r
(1.4)
e = sin e x + cos e y .
r
er =
e
z
z
ex
Figure 1.6
i)
Coordonnes cylindriques
r r r
Le repre R = O; e x , e y , e z tant donn, on peut reprer un point M quelconque de l'espace
r r
de la manire suivante : on considre les projections H sur le plan O; e x , e y et K sur l'axe
i
Oz. La position de H est repre dans le plan par ses coordonnes polaires Hb, g et celles
de K sur Oz par la mesure algbrique OK = z .
H
x1
r
e
r
e
r
ez
De plus,
r
r
OM = e + ze z
r
r
r
= cos e x + sin e y + ze z
r
r
r
= xe x + ye y + ze z
croissants.
f)
c Il faut d'abord dterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnes
r r r
cartsiennes B = e x , e y , e z et les vecteurs de la base orthonorme locale des coordonnes
r r r
cylindriques B c = e , e , e z .
r
ex
r
ey
r
ez
cos
sin
sin
cos
R|x = cos
S| y = sin
Tz = z
d'o
(1.6)
(1.7)
Marche suivre :
(1.5)
r r r
coordonnes cylindriques B c = e , e , e z o
r r r
e , e , e z sont dfinis dans le sens des , , z
R|
S|
T
Figure 1.5
iii)
sur et dj signale.
= OH
b, , zg appelr"coordonnes
cylindriques" de M
r r
dans R = d O; e , e , e i , avec l'indtermination
z = OK
O
r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B = e x , e y , e z
r r r
B c = e , e , e z donne :
r
r
r
e x = cos e sin e
r
r
r
e y = sin e + cos e ,
r
r
ez = ez
Coordonnes sphriques
r r r
Le repre O , x y z tant donn, ce qui revient dfinir R = O; e x , e y , e z , et M dsignant
un point quelconque non situ sur Oz, on considre le plan dfini par Oz et ce point M. Ce
r r
plan coupe le plan O; e x , e y selon une droite que l'on oriente de telle sorte que l'axe Ox1
r
ainsi dfini "pointe" dans le demi plan contenant M. Comme prcdemment, on appelle e le
- 1.3 -
Catherine Potel
- 1.4 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
Oy1
r
e
Oz 2
r
r
er
b g
d
g
i
* Il faut ensuite dterminer les relations entre les vecteurs de la base locale des coordonnes
r r r
cylindriques B c = e , e , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnes sphriques
r r r
B s = e r , e , e .
r
r
r
r
* Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = re r , on en dduira alors les
g b
compris entre 0 et ,
r r
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e z , e tel que Ox1 , Ox 2 = ,
relations entre x, y, z et r, , .
b O , x y zg
1
r r r
ou R c = O; e , e , e z
est donc un
z2
M
b O, z
y1
y
x 2 y1
r r r
ou R s = O; e r , e , e
ez
est donc un
er
.
e
x2
Figure 1.7
Les deux figures suivantes 1.8 a) et 1.8 b) sont tout fait quivalentes. La premire se
rapproche plus du dessin en perspective de la figure 1.7, alors que la deuxime permet de se
ramener une configuration classique pour projeter les vecteurs de base.
DEUST VAS 2
* Il faut d'abord dterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnes
r r r
cartsiennes B = e x , e y , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnes cylindriques
r r r
B c = e , e , e z , ce qui a fait l'objet du I/1-e).
sphriques"
r r r
R = O; e x , e y , e z , avec
de
R| r > 0
S| 0, .
T 0, 2 b2g
.
e
figure 1.8-a)
er
ez
figure 1.8-b)
(1.8)
o
r r r
r r r
La projection des vecteurs de la base B s = e r , e , e sur ceux de la base B c = e , e , e z
donne :
R| rer
S|re
Te
r
= cos e z + sin
r
= sin e z + cos
r
e
=
- 1.5 -
dans
Remarque.
Ces coordonnes ne sont pas dfinies lorsque M est sur Oz.
s'appelle l'azimut et la colatitude.
Catherine Potel
Cinmatique du solide
Marche suivre :
On dsigne par :
Ox 2
r
e
Chapitre 1
Catherine Potel
- 1.6 -
r
e
r
e .
(1.9)
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B c = e , e , e z
r r r
B s = e r , e , e donne :
r
r
r
e z = cos e r sin e
r
r
r
e = sin e r + cos e .
r
r
e = e
R|
S|
T
Chapitre 1
2.
a)
Dfinition : on appelle vecteur vitesse (ou simplement la vitesse) d'un point M par
rapport un repre R = O,B le vecteur drive par rapport au temps t , et par
Notation :
r
ey
r
ez
sin cos
sin sin
cos
cos cos
cos sin
sin
sin
cos
De plus,
r
OM = re r
r
r
r
= r sin cos e x + sin sin e y + cos e z
r
r
r
= xe x + ye y + ze z
(1.11)
I
JJ
K
(1.13)
/B
Dimension : V = L T 1 en m / s
Vecteur acclration
d'o
F
f GG
H
r
d OM
V M /R =
dt
b)
g)
Vecteur vitesse
(1.10)
r
ex
DEUST VAS 2
r r r
Il reste ensuite remplacer les vecteurs de la base B c = e , e , e z par leur expression en
r r r
fonction des vecteurs de la base B = e x , e y , e z dans l'quation prcdente, ce qui peut tre
Cinmatique du solide
Notation :
(1.12)
F
f GG
H
r
d 2 OM
M /R =
dt 2
I
JJ
K
r
F
dV I
=G
H dt JK
M /R
/B
(1.14)
/B
Dimension : = L T 2 en m / s 2
En rsum
r
r
r
Coordonnes cartsiennes : x, y, z ; OM = xe x + ye y + ze z
r
r
Coordonnes cylindriques : , , z ; OM = e + ze z
r
Coordonnes sphriques : r, , ; OM = re r
c)
Vecteur rotation
OM x OM OM r
0=
0
y=
B z Bc z Bs 0
i)
bg
O
z
= OM
x1
bg
et t
RSxb tg = b tg cos b tg .
T yb tg = b tg sin b tg
(1.15)
Figure 1.9
Catherine Potel
- 1.7 -
Catherine Potel
- 1.8 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
On a donc :
Or ,
c'est--dire
r
V M /R 0
x0
x0
(1.16)
Chapitre 1
(1.17)
r
sin + e y 0 cos ,
r
r
d OM
d e
r
= & e +
.
V M / R 0 =
d t /B 0
dt
/B 0
r
OM = e donc
(1.19)
ex
ex
r
e y2
r
e z2
cos
sin
sin
cos
1 tr / min =
(1.20)
LM F
i M GH
MN
r
r
de y 2
r
B 2 / B 1 = ez 2 .
dt
(1.21)
(1.22)
r
B 1 et B 2 sont dduites l'une de l'autre par rotation d'angle autour de e z 1 (figure 1.10).
- 1.9 -
Cas gnral
avec
2
rad. s 1
60
iii)
0
1
r
r
0
0 = B c / B 0 e .
& B 0 0
r
d OM
d OM
=
+ B c / B 0 OM
dt
dt
/B
/B
0
c
r
r
B c / B 0 = & e z 0 .
Catherine Potel
r
e x2
r
e x1
r
e y1
r
e z1
r
e y1
r
e y1
r
Dimension : B 2 / B 1 est une vitesse angulaire instantane, donc = rad. s 1
r
d e
=
d t
/B 0 B
0
z1
r
= cos e x1 + sin
r
= sin e x1 + cos
r
e z1
=
Figure 1.10
ii)
DEUST VAS 2
= & e ,
d
t
/B
avec
y2
Identification
soit
x2
ez
r
r
r
V M / R 0 = & e + & e
(1.18)
d'o
r r
en introduisant la base B c = e , e , vue au chapitre 1 I/1-g), dite "base locale" car elle
R|err
S|er
Te
ey
x0
Cinmatique du solide
ey
y0
y0
DEUST VAS 2
Catherine Potel
IJ OP er
K /B PP
Q
1
r
de x 2
dt
der
y2
dt
der
z 2
dt
LMr F der I OP r
+ Me . G
J e
MN H dt K /B PPQ
z2
x2
x2
LMr F der I OP r
+ Me . G
J e
MN H dt K /B PPQ
x2
y2
y2
z2
(1.24)
= B2 / B1 e x 2
/B
= B2 / B1 e y2
/B
(1.25)
= B2 / B1 e z 2
/B
- 1.10 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
Drive d'une fonction vectorielle par rapport des bases mobiles entre elles
Chapitre 1
dS i
Cinmatique du solide
d i
R1
R2 S2
F d FI
GG dt JJ
H K /B
=
1
r
+ B 2 /B1 F
dS i
d i
R i = O i ,B i li au solide S i .
Notation :
Figure 1.11
a)
F d FI
GG dt JJ
H K /B
R3
DEUST VAS 2
(1.26)
(1.29)
c h
ii)
c h
Point concident
respectivement
r
r
d OM
d OM
V M /R 0 =
+ B1 / B 0 OM
=
dt
dt
/B
/B
et
r
M /R 0
r
d V M /R 0
=
dt
(1.27)
dV M / R 0
dt
/B
0
/B
r
r
+ B1 / B 0 V M / R 0 (1.28)
) (
Catherine Potel
- 1.11 -
Soit un point M mobile la fois par rapport au repre R 0 et par rapport au repre R 1 , avec
R 1 mobile par rapport R 0 .
A chaque instant, M occupe une position M 0 dans R 0 , avec M 0 li R 0
et
une position M 1 dans R 1 , avec M 1 li R 1
Dfinition : On appelle M 0 et M 1 les points concidents avec M , l'instant t
considr, dans les repres R 0 et R 1 respectivement.
Remarque fondamentale : lorsque le temps varie, ces points concidents, fixes dans leurs
repres respectifs, changent nanmoins. Ainsi, soit un voyageur M qui part de Compigne
13 h, se trouve Paris 14 h, Melun 15 h et Troyes 16 h. Le point concident de M
dans le repre R 0 = France l'instant t = 14 est M 0 = Paris , et l'instant t =15 : M 0 = Melun .
Le point concident varie d'un instant l'autre, et cependant chacun d'entre eux est fixe par
rapport la France !
Catherine Potel
- 1.12 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
Le point concident avec M dans un repre donn est donc le lieu (li ce repre) o se trouve
le point M l'instant considr. La succession, au cours du temps, des points concidents avec
M (donc des lieux occups par M) dans le repre R 0 (ou dans le repre R 1) constitue la
trajectoire C 0 de M par rapport R 0 (ou C 1 par rapport R 1).
d i
I1
dS i
Cinmatique du solide
F dO MI
GG
J
dt J
H
K
R0
/B 0
d i
/B 1
r
+ B1 / B0 O1 M
g b
g c
(1.33)
.
/B 0
h c
(1.34)
La relation (1.34) peut galement s'crire, en faisant intervenir le point concident avec M ,
l'instant t considr, dans le repre R 1 :
r
V M /R
Figure 1.12
b)
F dO O I
GG
J
dt J
H
K
DEUST VAS 2
V M / R 0 = V M / R 1 + V O1 / R0 + B1 / B0 O1M
I0
F dO MI
GG
J
dt J
H
K
Exemple :
dS i R
Chapitre 1
vitesse absolue
g = Vr b M / R g + Vr b M
1
/R
vitesse relative
g.
(1.35)
vitesse d'entranement
Soit un point M en mouvement par rapport un train S 1 , lui mme en mouvement par
Terminologie et interprtation :
r
- le vecteur V M /R 0 reprsente la vitesse du point M par rapport au repre "fixe" (par
convention) R 0 . Un usage ancien dsigne ce repre fixe comme "absolu" (ce qui n'a aucune
train S 1
rail S 0
O 0 M = O 0O1 + O1M ,
(1.30)
on obtient, par drivation de l'quation (1.30) par rapport au temps et par rapport la base
B0 :
F d O MI
GG
J
dt J
H
K
FdO O I
=G
GH dt JJK
/B 0
F d O MI
+G
GH dt JJK
/B 0
(1.31)
/B 0
F dO MI
GG
J
dt J
H
K
F dO MI
=G
GH dt JJK
/B 0
r
+ B1 / B0 O1 M
/B 1
(1.32)
.
Catherine Potel
- 1.13 -
r
- le vecteur V M /R 1 reprsente la vitesse du point M par rapport au repre "mobile" (par
Figure 1.13
r
- la comprhension du terme V M1 /R 0 est plus subtile. Comme on l'a vu au I/4-a), le
point concident M1 est le lieu du repre R 1 o se trouve M l'instant considr. Ce point
M1, ainsi bien identifi cet instant prcis, en tant que point li au repre R 1 mobile par
r
rapport R 0 , admet un vecteur vitesse par rapport ce repre "fixe" : V M1 /R 0 . On
l'appelle vitesse d'entranement du point M dans le mouvement de R 1 par rapport R 0 . En
dans le repre R 1. A
vitesse relative prcdente. Par ailleurs, le point mobile M se dplace lui aussi par rapport
R 0 et il possde donc une vitesse par rapport ce repre : c'est la vitesse "absolue"
Catherine Potel
- 1.14 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
Chapitre 1
Cinmatique du solide
F d O MI
GG
J
dt J
H
K
r
V M /R 0 . La formule de composition des vitesses nous apprend que ce dernier vecteur est
la somme vectorielle de la vitesse relative et de la vitesse d'entranement.
c)
g.
g b
g b
g b
g b
g c
h c
r
d V M /R 1
/B0
r
d V O 1/ R
/ B0
(1.37)
/ B0
F d Vr b M / R g I + r dB / B i Vr b M / R g
GH d t JK
r
r
r
= b M / R g + dB / B i Vb M / R g
=
/ B0
/B1
/B0
OP
Q
(1.38)
h b
(1.39)
Dans cette expression, le mouvement de R 1 par rapport R0 apparat par le vecteur rotation
r
B1 / B0 , tandis que le mouvement relatif de M par rapport R 1 intervient par la vitesse
r
relative V M / R 1 . Ce terme complmentaire porte parfois le nom d'acclration de
i
b
Coriolis.
/ B0
F d Vr b M / R g I
GH d t JK
/ B0
h LMN c
r
r
O1M + B1 / B0 B1 / B0 O1M
La deuxime ligne regroupe les termes qui ne font intervenir que le mouvement de R 1 par
rapport R0 . Ils correspondent donc l'acclration d'entranement.
hI
JK
g
(1.36)
g b
g
c h FG c
H
r
r
+ 2 cB / B h Vb M / R
Le premier terme du second membre de l'quation (1.38) est l'acclration relative. Elle ne
fait intervenir que le mouvement de M par rapport au repre R 1 .
V M / R 0 = V M / R 1 + V O1 / R0 + B1 / B0 O1M
/ B1
r
r
M /R 0 = M /R 1
r
r
d B1 / B0
+ O1 / R0 +
dt
acclrations, puisque la deuxime ligne reprsente un terme complmentaire qui couple les
effets du mouvement du repre R 1 par rapport au repre R 0 ceux du mouvement relatif de
g d
r
M / R 0 peut alors tre rcrit de la manire suivante :
Cependant, contrairement au cas de la composition des vitesses, il ne suffit pas d'ajouter ces
/B0
r
+ B1 / B0 O1 M
r
r
= V M / R 1 + B1 / B0 O1 M
:
La terminologie est identique
r
- acclration relative : M / R 1
r
- acclration d'entranement : M 1 / R
F d O MI
GG
J
dt J
H
K
et
DEUST VAS 2
d)
Soient trois bases B 0 , B1 et B 2 , en mouvement les unes par rapport aux autres. On
cherche une relation entre les vecteurs rotation associs au mouvement de B 2 par rapport
r
B 0 c'est--dire B 2 /B 0 , au mouvement de B1 par rapport B 0 c'est--dire
r
r
B1 /B 0 et au mouvement de B 2 par rapport B1 c'est--dire B 2 /B1 .
r
Calculons la drive d'une fonction vectorielle F quelconque par rapport au temps et par
rapport la base B 0 , en appliquant la formule de changement de base de drivation (1.26)
Catherine Potel
- 1.15 -
Catherine Potel
- 1.16 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
et en faisant tout d'abord intervenir sa drive par rapport au temps et par rapport la base
B2
r
dF
dt
/B 0
r
dF
dt
r
r
+ B 2 /B0 F ,
/B0
r
dF
dt
/ B1
r
dF
dt
Coordonnes cylindriques
(1.41)
/ B1
r
r
+ B 2 / B1 F .
r
r
+ B1 / B 0 F .
(1.42)
[ (
i d
)]
i d
r
r
r
B 2 /B 0 = B 2 /B1 + B1 /B 0 .
(1.44)
r
r
Bc / B = & e z
ii)
/B 2
=
+ B 2 / B1 + B1 / B 0 F .
(1.43)
dt
dt
/B
/B
0
2
r
L'identification des quations (1.43) et (1.40), vraies pour tout vecteur F , donne finalement la
formule de composition des rotations :
i d
r
r
B 2 / B 1 = B 1 / B 2 .
d'o
ez
S2
S1
r
Exemple : solides en rotation autour du mme axe O, e z 0
r
r
B 2 /B 0 = 2 e z 0 ,
r
r
r
et B 1 / B 0 = 1 e z 0 = B 0 / B 1 ,
r
r
r
r
donc B 2 / B 1 = B 2 / B 0 + B 0 / B 1 = 2 1 e z 0 .
i d
i d
i d
i d
i d
e)
(1.48)
Vitesse de glissement
Il faut distinguer trois points
(S 2 )
I
I 1 I R 1
I 2 I R 2
I2
I1
(S 1 )
Figure 1.15
Figure 1.14
Catherine Potel
r
r
r
Bs / B = & e z + & e
d'o
(1.45)
(1.46)
Remarque :
r
r
r
L'quation (1.44) implique aussi : B 2 / B 2 = B 2 / B 1 + B 1 / B 2 .
r
r
Or
B 2 /B 2 = 0,
i d
i
Coordonnes sphriques
DEUST VAS 2
Cas particuliers importants : base locale des coordonnes cylindriques et des coordonnes
(1.40)
r
L'application de la formule de changement de base de drivation (1.26) au vecteur F , en
faisant intervenir les bases B1 et B 2 donne
r
dF
dt
Cinmatique du solide
/B2
dt
Chapitre 1
- 1.17 -
Catherine Potel
- 1.18 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
d i
d i
(
(
) (
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
( )
Le vecteur Q 1P1 tant li au solide S 1 , sa drive par rapport au temps et par rapport B1
Chapitre 1
(1.49-a)
(1.49-b)
r
r
V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 + B1 / B0 Q 1P1 ,
i d
i d
(1.52)
i d
(1.50)
2.
b g
V P1/R 0
( )
V Q 1/R0
(1.53)
b g
r
r
V P1 / R 0 P1Q 1 = V Q1 / R 0 P1Q 1 .
d'o
OP
PQ
naturellement la mme vitesse que la roue. C'est le morceau I 2 de la roue situ au lieu de
II
LM d
MN
r
r
V P1 / R 0 P1Q 1 = V Q1 / R 0 P1Q 1 + B1 / B0 Q 1P1 P1Q 1
144444244444
3
!
mme lorsque le contact se fait sans glissement, la vitesse du point gomtrique de
contact I par rapport la chausse S1 est non nulle (figure 1.15) : le point de contact va
contact qui voit, cet instant et cet instant seulement, sa vitesse passer par la valeur zro.
d i
Cette relation n'est vraie que pour deux points appartenant au mme solide rigide S 1 .
Figure 1.16
d OP1
r
,
V P1 / R 0 =
dt
/B0
(1.51-a)
a)
d O 0Q 1
d Q 1P1
r
.
(1.51-b)
+
V P1 / R 0 =
dt
dt
/B0
/B0
r
En reportant l'expression de la vitesse V Q 1 / R 0 dans la relation (1.51-b), et en faisant
P
A1
F
A' 1
d Q 1P1
r
r
r
+ B1 / B 0 Q 1P1 .
V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 +
dt
/ B1
Catherine Potel
- 1.19 -
A'
( )
(1.51-c)
r
r
M P (A,F)=PA F
B'
Catherine Potel
- 1.20 -
(1.54)
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
r
r
r
r r
M Q (A,F)= M P (A,F) + Q P F = M P (A,F) + F P Q .
d'o
Cinmatique du solide
(1.55)
r
La relation (1.55) fait intervenir le vecteur F , correspondant ici la rsultante des forces
appliques la cl.
( B 1/ B 0)
P1'
V ( P 1/ R 0)
b)
M P (T
) en un point
P1
DEUST VAS 2
A un instant donn, le champ des vitesses des points lis un solide s'identifie au champ des
vitesses d'un mouvement hlicodal, parfois appel vissage.
Figure 1.17
En un autre point Q , la relation (1.54) s'crit
r
r
r
r
r
M Q (A,F)=Q A F = Q P + P A F = Q P F + P A F ,
Chapitre 1
) et d'un moment
r
constant W parallle B 1 /B 0 et d'un
P1"
P1'"
P.
d
i
champ perpendiculaire dB /B i :
r
r
V d P / R i = W + dB / B i HP (1.58)
Notation :
R (T )
T
avec
M P (T )
M Q (T )= M P (T ) + Q P R (T
= M P (T ) + R (T ) P Q
(1.56-a)
(1.56-b)
Figure 1.18
bg
dB / B i
r
o
: axe instantan de vissage (ou de rotation et de glissement),
c)
r
r
V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 + B1 / B0 Q 1P1 ,
i d
i d
(1.52)
4.
d i
d i
couple de points b P, Q g dS i , donc tout couple b P , Q g , le vecteur P Q demeure
constant, c'est--dire que le vecteur li b P , Q g se dplace en restant quipollent
Dfinition : Le mouvement de S 1 , donc de R 1 par rapport R 0 , est tel que pour tout
s'interprter comme tant le champ des moments d'un torseur appel torseur distributeur des
vitesses et not V R 1 / R 0 , dont la dfinition est donne ci-dessous.
R| b g d
S| b g d
T
P dS i P dR i
i
P1
P1
On a alors :
ce qui donne
FdO Q I
GG
J
dt J
H
K
d'o
O 0 Q 1 = O 0 P1 + P1Q 1 ,
(1.57)
R V = B1 / B0
V =V R 1 / R 0 =
r
r
M P1 V = V P1 / R 0
FdO P I
GG JJ
H dt K
/B 0
FdPQ I
GG JJ ,
H144dt244
K3
0 1
/B 0
b g d i d
/B 0
i d
r
0
r
r
P, Q S 1 , V Q1 / R 0 = V P1 / R 0
(1.59)
Ce torseur est reprsentatif des degrs de libert d'un solide par rapport un autre (voir
chapitre 2).
Catherine Potel
- 1.21 -
Catherine Potel
- 1.22 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
A chaque instant, le mouvement lmentaire instantan est une translation rectiligne, mais
cette translation lmentaire change chaque instant aussi bien par sa vitesse que par sa
direction.
Chapitre 1
Cinmatique du solide
d i
d i du cylindre se
dplace sur le plan b g , fixe par rapport au
plan de roulement et perpendiculaire ce
dernier (figure 1.21). L'axe b g du cylindre
b g
Dfinitions :
r
- i)
Si t , V P1 / R 0 garde la mme direction, alors la translation est rectiligne.
r
- ii) Si t , V P1 / R 0 est une constante, alors la translation est uniforme.
d
d
- iii)
i
i
()
En pratique, des droites sont traces sur un solide en translation, ces droites restent toujours
parallles elles-mmes. Il en est ainsi de la translation circulaire (figure 1.19).
DEUST VAS 2
Figure 1.21
Notations :
0
i
0,
d i
2.
rapport R 0 .
ez
Dfinition
Dfinition : On appelle mouvement plan d'un solide S 1 par rapport un repre R 0 ,
d i
d i
un mouvement tel qu'il existe une direction (fixe) de plan 0 telle que tout plan 1
d i
b g
d i
d i
Il ne faut pas confondre un tel mouvement avec la rotation d'un solide autour d'une
droite.
Un tel mouvement sera donc parfaitement dfini ds lors que l'on aura prcis le mouvement
d'un de ces plans 1 , li S 1 , par rapport au plan fixe 0 , li R 0 , avec lequel il
III
d i
d i
d i
b g
d i
d i
frquemment un tel mouvement, "mouvement plan sur plan". On choisira des axes O 1x 1 y 1 et
d i
O 0 x 0 y 0 lis ces plans respectivement. Tous les points de S 1 considrs dornavant sont
Exemples
d i
choisis dans ce plan 1 . Leurs vecteurs vitesses sont galement situs dans ce plan.
d i
1
b g
d i
b g
x0
O0
Figure 1.20
Catherine Potel
Remarque : ce mouvement plan sera tudi en III/5a) sous une forme lgrement diffrente.
- 1.23 -
Catherine Potel
- 1.24 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
Chapitre 1
Cinmatique du solide
3.
ii)
DEUST VAS 2
a)
b g
d
B 1 /B 0
P''1
P1
P'''1
V P 1/R 0
V P"'1 /R 0
V P"1 /R 0
d i
I'
P'1
) (
i d
autour de
Figure 1.22
bg
b g.
d i
r
V P1 / R 0 = B1 / B0 I 1P1 ,
(1.61)
r
(1.62)
et
V Q 1 / R 0 = B1 / B0 I 1Q 1 .
d
d
V P1/R 0
Q
bg
b g
b g
I b g , que l'on appelle alors
V Q 1/R0
r
On vient de voir qu' un instant t, le champ des vitesses V P1 / R 0 apparat comme le
r
r
Cas o V P1 / R 0 et V Q 1 / R 0 ne sont pas parallles :
i
i
I
Figure 1.23
Dfinition du c.i.r.
i d
i d
d i
Le point I 1 de 1 qui se trouve en I cet instant a sa vitesse nulle. On est donc conduit
d i
d i
du centre instantan de rotation I permet de construire la vitesse de tout autre point Q 1 , par
quiprojectivit des vitesses voir (figure 1.23).
i d
r
r
r
r
Cas o V P1 / R 0 et V Q 1 / R 0 sont parallles mais V P1 / R 0 V Q 1 / R 0 :
(1.60)
b g
d i
V P1/R 0
d i
I , par rapport R 0 , n'est pas nulle. C'est la vitesse du point I 1 du plan 1 , qui se
V Q 1/R0
i d
r
r
r
V I / R 0 = V I / R 1 0
!
d i
bg
n'est pas diffrente du cas gnral trait plus haut ; c'est seulement
un choix particulier des points P1 et Q 1 qui a conduit deux
vecteurs vitesse parallles.
Figure 1.24
Catherine Potel
- 1.25 -
Catherine Potel
- 1.26 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
b)
DEUST VAS 2
Chapitre 1
Cinmatique du solide
i d
d)
r
r
Si V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 alors le champ des vitesses est constant. Il n'y a pas de centre
instantan de rotation cet instant. Le mouvement lmentaire instantan est une translation.
Si cette circonstance se produit tout instant, le mouvement plan est un mouvement de
translation gnratrices planes. On peut aussi considrer que le c.i.r. I est rejet l'infini
dans la direction perpendiculaire celle des vecteurs vitesse, comme le montre la figure 1.24
r
r
sur laquelle on ferait tendre la longueur de V Q 1 / R 0 vers celle de V P1 / R 0 .
d i
0
2
3
i d
i d
Figure 1.25
d i
d i
i d
r
r
La liaison pivot en O entre le bti b et la manivelle c impose V O 1 / R 0 = V O 0 / R 0 .
r
r
r
r
Or V O 0 / R 0 = 0 , donc V O 1 / R 0 = 0 , ce qui est la dfinition du c.i.r. du mouvement de
I 10 O .
i d
i d
r
La liaison glissire entre le piston e et le bti b impose que la direction de V B 3 / R 0
Dans un certain nombre de cas, le c.i.r. est souvent donn par la condition de
roulement sans glissement, qui consiste crire que :
r
r
r
V I 1 /R0 = V I 0 /R0 = 0 .
Dans la pratique, les mouvements plans concernent des mcanismes constitus d'un
certain nombre de solides lis entre eux, tous ces solides se dplaant paralllement un
mme plan. La cinmatique graphique consiste construire gomtriquement les vitesses de
certains points des constituants d'un systme, connaissant la vitesse de l'un d'entre eux, en
utilisant :
le c.i.r. de chaque constituant par rapport au repre fixe.
l'quiprojectivit des vitesses de deux points appartenant au mme constituant.
les proprits gomtriques des liaisons entre les constituants.
dS i un solide mobile par rapport dS i. Tout point li dS i, donc fixe, sera not P . Tout
point li dS i , donc entran avec lui dans le mouvement, sera not P .
1
c)
DEUST VAS 2
(1.63)
soit parallle l'axe O x 0 . Il n'y a donc pas de c.i.r. du mouvement de e par rapport b.
D'aprs ce que l'on a vu au III/3-b), on peut dire que I 3 0 est rejet l'infini dans la direction
perpendiculaire O x 0 .
I 2 0 va tre donn par la construction de la figure 1.26 :
Catherine Potel
- 1.27 -
Catherine Potel
- 1.28 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
V B 2 /R0
Figure 1.26
i d
r
r
La donne de la vitesse V A 1 / R 0 = V A 2 / R 0
permet, par proprit
r
r
d'quiprojectivit, d'en dduire V B 2 / R 0 = V B 3 / R 0 : A 2 et B 2 appartiennent au mme
r
solide d, et l'on connat de plus la direction de V B 3 / R 0 . Par quiprojectivit, on obtient
r
la norme de V B 3 / R 0 et par suite le vecteur vitesse (voir figure 1.27).
i d
V I /R0
connatre
la
direction
de
r
V C 2 / R 0 . Par quiprojectivit,
V C 2 /R0
Figure 1.27
4.
Base et roulante
b g
d i
(1.64)
I1
Tout mouvement plan peut donc tre gnr par le roulement sans glissement d'une courbe
sur une autre.
B
V B 2 /R0
I0
Figure 1.28
i d i d
i
d i d i
C1
I20
V A 2 /R0
C0
DEUST VAS 2
3
0
Cinmatique du solide
OA , il en va de mme de
r
V A 2 / R 0 . On connat donc les
i
2
Chapitre 1
r
V B 3 / R 0 tant parallle l'axe
r
O x 0 , V B 2 / R 0 aussi. De mme,
r
V A 1 / R 0 tant perpendiculaire
I20
V A 2 /R0
DEUST VAS 2
d i
R 0 n'est pas nulle. C'est la vitesse du point I 1 du plan 1 , qui se trouve en I l'instant t,
5.
d i
R b O , x y z g et dS i un solide mobile par rapport dS i. Tout point li dS i, donc
fixe, sera not P . Tout point li dS i , donc entran avec lui dans le mouvement, sera not
0
0 0 0
0
Pi .
Catherine Potel
- 1.29 -
Catherine Potel
- 1.30 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
a)
DEUST VAS 2
Chapitre 1
Cinmatique du solide
V Q 1/R0
Q1
C1
O0
Q1
d i
dS i
dS i
C1
dS i
O1
x0
P1
P1
dS i
0
Figure 1.29
V P1/R 0
O0
x0
de centre
O 0 et de rayon 2 a . D'aprs la
dfinition donne en III/4, C 0
C1
C0
Q1
d i
y0
y0
DEUST VAS 2
x0
P1
roulante du mouvement. Le
cercle C 0 est fixe tandis que
Figure 1.30
d i
le cercle C 1 li S 1 , roule
d i
I 1 de C 1 , donc li S 1 , qui
r
Les vitesses V P1 / R 0
r
et V Q 1 / R 0
d i
r
r
Si l'on se donne la vitesse V P1 / R 0 , on peut construire V Q 1 / R 0 par rotation (de
centre I) et homothtie (de centre I). On peut galement utiliser directement l'quiprojectivit
des vitesses, comme le montre la figure 1.30.
Figure 1.31
d i
des dentures, ce qui, dans le cas prsent, ramne le mouvement au roulement d'une roue
dente sur une autre (engrenage). Cependant, dans le cas gnral, cette ralisation
technologique n'est pas possible car base et roulantes ne sont pas circulaires.
Base et roulante
d i
d i
solides dS i ou dS i . On a : O
rapport S 1 . C'est un point gomtrique, sans indice, qui n'appartient aucun des deux
0
I = 2 a et C 1I = a .
b g
b)
Le centre instantan de rotation I bouge, lorsque t varie, aussi bien par rapport S 0 que par
d i
Le cercle S 1 de centre C 1 et de rayon a roule sans glisser sur la droite fixe, support de l'axe
O 0 x 0 (voir figure 1.32). Cette condition s'exprime (voir quation (1.50)) en crivant que la
d i
d i
d i
rotation et homothtie de centre I les vitesses des autres points lis S 1 , comme le montre
r
r
V B1 / R 0 = 2V C1 / R 0 .
(1.66)
Catherine Potel
- 1.31 -
Catherine Potel
- 1.32 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
DEUST VAS 2
d i
y1
B1
V B 1 /R 0
ex
C1
x(t)
ex
(t)
1
A1
C1
(1.69)
b g
dS i
x1
dS i
O0
V C 1 /R 0
i d
r
r
V I 1 / R 0 = x& + a & e x 0 .
Afin de limiter la quantit d'outils de taillage des roues dentes et de faciliter les
rassortiments, on rpartit rgulirement les surfaces conjugues sur une surface appele
surface primitive. Leur cartement, donnant la largeur de la dent, dpend des efforts
transmettre et d'une condition de continuit d'engrnement.
DEUST VAS 2
6.
dS i
Cinmatique du solide
r
Or C 1I 1 = a e y 0 , donc
Remarque :
y0
Chapitre 1
dS i
O0
x0
x0
figure 1.32
figure 1.33
i d
i d
(1.67)
Figure 1.34
a)
Si l'on ne tient compte que du contact (avec ou sans glissement) du cercle sur la droite, la
position de S 1 par rapport S 0 peut tre dfinie par deux paramtres : l'abscisse x t de
d i
d i
bg
bg
i b g
bg b g
d i
bg d
Dfinition
La surface active d'une dent est la surface latrale d'un prisme dont la section droite (donc
perpendiculaire l'axe de la roue) est appele profil de denture. La dent menante et la dent
mene sont dites conjugues par leurs surfaces de contact. Le profil de l'une est le profil
conjugu de l'autre.
d i
r
par rapport R 0 tant & e z 0 , on a, d'aprs
l'quation (1.52) :
i d
r
r
r
V I 1 / R 0 = V C 1 / R 0 + & e z 0 C 1I 1 .
Catherine Potel
- 1.33 -
Catherine Potel
- 1.34 -
Chapitre 1
Cinmatique du solide
b)
DEUST VAS 2
Chapitre 1
Dveloppante de cercle
Cinmatique du solide
c)
y0
T1
3.5
y
D1
R'1
C 2 cercle primitif
D2
2.5
O
1.5
I
Figure 1.35
0.5
-1
R2
0
O
-0.5 0
A
1
R1
roue (S 1 )
x0
ligne d'engrnement
arc IA = distance IM
b
b
O2
R'2
Figure 1.36
Equations cartsiennes
x = R cos + sin
y = R sin cos
T2
R = OA
-1
RS
T
roue (S 2 )
I 12
O1
DEUST VAS 2
g
g
Figure 1.37
d i
, centre instantan de rotation du mouvement de dS i
d i
par rapport dS i .
Les cercles C 1' et C 2' , de rayons R'1 et R'2 sont les cercles de base.
La dveloppante du cercle C 1' constitue le profil de dents D 1 de la roue S 1 .
La dveloppante du cercle C '2 constitue le profil de dents D 2 de la roue S 2 .
d i
d i
La droite T1T 2 , passant par I 12 et tangente C 1' et C '2 est appele droite de pousse ou
droite d'engrnement. Cette droite roule sans glisser sur les cercles mobiles C ' et C ' . Le
1
dT T i est immobile et le point de contact K se dplace sur cette droite. Si l'on nglige le
frottement de D sur D , d T T i tant normale aux profils, la pousse d'une dent sur l'autre
a lieu suivant d T T i et par suite la pousse a un support constant.
1 2
1 2
1 2
est appel angle de pression. En gnral, il est normalis = 20 . Les angles de 1430'
et 22 sont aussi utiliss. Quand l'angle de pression diminue, la tte de la dent devient pointue
et se fragilise.
Catherine Potel
- 1.35 -
Catherine Potel
- 1.36 -