UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERIA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E

INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERIA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE
AUTOMATIZACION

ROBTICA INDUSTRIAL
8 CICLO DE ESTUDIO

TEMA: CONSTRUCCION Y CONTROL DE PLATAFORMA MULTICELDA DE

MOVIMIENTO EN 2D CONTROLADO POR VISION ARTIFICIAL

INTEGRANTES:
Ricardo Espn
Lpez Vctor
Proao Santiago
Romero Jos
FECHA: 26 de abril de 2016
AMBATO - ECUADOR
Abril - Septiembre 2016

TEMA: CONSTRUCCION Y CONTROL DE PLATAFORMA MULTICELDA DE MOVIMIENTO

EN 2D CONTROLADO POR VISION ARTIFICIAL.
OBJETIVOS:
GENERAL:

Construir una plataforma multicelda para trasladar objetos en 2

dimensiones aplicando un sistema de control con visin artificial.

ESPECIFICOS:

Disear los componentes fsicos que intervienen en el movimiento

del prototipo.
Construir el prototipo de la plataforma segn los diseos
definitivos implementando componentes electrnicos para
comprobar su funcionalidad.
Desarrollar el sistema de control con visin artificial aplicando
libreras correspondientes en OpenCV para establecer la
trayectoria de la plataforma.
Integrar el prototipo y el sistema de control para un
funcionamiento autnomo del mismo.

JUSTIFICACIN:
El presente proyecto acadmico del mdulo de Robtica Industrial:
Construccin de una Plataforma de Movimiento en dos Dimensiones,
se desarrolla para innovar la manera en que se trasladan diferentes
materiales en proceso, dentro de la lnea de produccin, ofreciendo
mayor libertad de movimiento, sincronizacin y trayectorias ms
precisas. Mediante esto se pretende optimizar tiempo, contribuyendo as
a la productividad del proceso de manufactura o servicios.
Este prototipo permite el manejo de diferentes productos con un
movimiento paralelo basndose en los principios de engranes y
cremalleras accionados con motores lineales que, en comparacin con un
sistema de alimentacin clsica, mltiples rdenes de operacin se
pueden ejecutar simultneamente; esto hace que en todos los procesos
simultneos conlleve a el ahorro de tiempo.

CRONOGRAMA:

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
NOMBRE DEL PROYECTO
INTEGRANTE 1 RICARDO ESPIN
INTEGRANTE 2 VICTOR LPEZ
INTEGRANTE 3 SANTIAGO PROAO
INTEGRANTE 4 JOSE ROMERO

FECHA DE INICIO DEL PROYECTO

12 DE ABRIL DE 2016

FECHA DE FINALIZACION DEL PROYECTO 16 DE AGOSTO DE 2016

TIEMPO

ACTIVIDAD

Semanas

N
2 3
1
2

3
4
5

6
7
8
9
10

Definir el tema de proyecto.

Revisar el tema del proyecto a realizarse.
Disear los componentes fsicos que intervienen
en el movimiento del prototipo.
Investigar sobre los componentes a utilizarse
Dimensionar los componentes utilizando un
software de modelado en 3D.
Definir el proceso constructivo.
Construir el prototipo de la plataforma segn los
diseos definitivos implementando componentes
electrnicos para comprobar su funcionalidad.
Cotizar los materiales
Adquirir los materiales.
Reservar los equipos necesarios para la posterior
construccin
Fabricar las piezas mecnicas.
Ensamblar y aadir componentes electronicos al
prototipo

Desarrollar el sistema de control con visin artificial

aplicando libreras correspondientes en OpenCV
para establecer la trayectoria de la plataforma.
Investigar acerca del procesamiento de imgenes
11
Desarrollar un sistema de control.

Integrar tanto el prototipo y el sistema de

control para un funcionamiento autnomo
del mismo.
13
Implementar el sistema de control
14
15

Realizar pruebas.
Presentacin de proyecto.

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

AVANCE #1
INVESTIGACION BIBLIOGRAFICA DE LOS COMPONENTES
ENCODERS
El trabajo con servomotores juega un papel muy importante en el rea industrial,
ya que la tendencia en esta rea es de automatizar las Mquinas-Herramientas.
Un servomotor (Servo) es un dispositivo electromecnico en el cual una entrada
elctrica determina la posicin de un motor con la ayuda de un codificador ptico
(encoder).

Este se encuentra adaptado al servomotor, del cual se obtiene una serie de

pulsos que indican la posicin en que se encuentra el servo, adems del sentido
de giro. Los servos se utilizan extensivamente en robtica, coches, aeroplanos y
en barcos radio-controlados, por nombrar algunos. La importancia de conocer la
posicin de un servomotor es que en base a esta se puede conocer la velocidad
y aceleracin del dispositivo que lo utiliza haciendo uso, por ejemplo, de un
controlador.

En lo que respecta al campo de aplicacin del encoder, lo tiene mayormente, en

los sistemas de control de movimiento. El encoder entrega una serie de pulsos
en cuadratura a travs de dos canales, y dependiendo de la secuencia que estos
tengan se obtiene el incremento o decremento de la posicin en que se
encuentre el servo. Hay un tercer canal, llamado ndice, el cual indica el trmino
de una vuelta completa del encoder. En la figura 1 es mostrada la serie de pulsos
que entrega este dispositivo a travs de sus tres canales:

La serie de pulsos entregada por el encoder es relativa, mientras que a la salida

del contador de pulsos se obtiene una posicin absoluta. El ambiente industrial
actual, es decir, la automatizacin de mquinas exige nuevos sistemas digitales
que sean compatibles con dems sistemas, para lograr un sistema mucho ms
complejo y obtener una solucin a problemas mayores.

IMPRESIN EN 3D
Los componentes mecnicos del prototipo sern diseados en software
especializado y para garantizar la exactitud de los mismos debern ser
mecanizados por medio de la tcnica de impresin 3D. Para ello se proponen los
siguientes proveedores del servicio respectivo:
DESCRIPCION DEL
SERVICIO

PROVEEDOR

Tecnologa: Impresin de
plstico por chorro
Construccin: 152 x 152 x 152
mm
Material: Plstico ABS y PLA
Espesor de capa: 70
micrones, 200 micrones para
modelado rpido
Material de construccin: PLA
Alto detalle
Impresin desde modelos
preestablecidos hasta
prototipos industriales
Posibilidad de disear
archivos propios en 3D en
cualquier programa AutoCAD,
Inventor, Maya, Rhino,
Sketchup, Blender, etc.

Una vez diseado el archivo

que no sea ms pequeo de

4mm cbicos y que cualquier

pared y otro elemento tenga
al menos 1mm de grosor.
Herramientas necesarias para
crear diseos propios desde
el domicilio o la oficina.
Diferentes materiales como
ABS, PLA, Laywood, Laybrick,
Nylon, PET+ y Ninja Flex

COSTO

Por cotizacin

$3/hora

$8,50 + IVA / hora de

impresin
$10,00 + IVA / el
anlisis del archivo
$20,00 + IVA / hora
de diseo en 3D

Por cotizacin

MOTORES A UTILIZAR
El actuador servo AX-12A de Robotics es el actuador ms avanzado en el mercado en
este rango de precio y se ha convertido en el estndar de facto para la prxima
generacin de la robtica.

El servo AX-12A tiene la capacidad de realizar un seguimiento de su velocidad, la

temperatura, la posicin del eje, el voltaje, y la carga. Como si esto fuera poco, el
algoritmo de control utilizado para mantener la posicin del eje del actuador ax-12 se
puede ajustar de forma individual para cada servo, lo que le permite controlar la
velocidad y la fuerza de la respuesta del motor. Todo el control de la gestin y la
posicin del sensor es manejado por el microcontrolador incorporado en el servo.
AX-12A Stats

Operating Voltage

12V

Stall Torque*

15.3 kgcm
212 ozin

No-load Speed

59 RPM
0.169sec/60

Weight
Size

55g
32 x 50 x 40 mm

Resolution

0.29

Reduction Ratio

1/254

Operating Angle

300 or Continuous Turn

Operating Voltage

9-12V (Recommended Voltage 11.1V)

Max Current

900 mA

Standby Current

50 mA

Internal Operating Temp

Protocol
Module Limit
Com Speed

-5C ~ 70C
TTL Half Duplex Async Serial
254 valid addresses
7343bps ~ 1Mbps

Position Feedback

Yes

Temp Feedback

Yes

Load Voltage Feedback

Yes

Input Voltage Feedback

Yes

Compliance/PID

Yes

Material

Plastic Gears and Body

Motor

Cored Motor

Manual

AX-12A manual

3-Pin TTL DYNAMIXEL Compatible Controllers

ArbotiX-M Robocontroller
ROBOTIS CM-530
Controller List
ROBOTIS USB2DYNAMIXEL
ROBOTIS CM-700
ROBOTIS Open CM 9

Controlador a utilizar
El USB2DYNAMIXEL puede ser controlado a travs del asistente Dynamixel (como parte
del paquete de software ROBOPLUS) o utilizando el DYNAMIXELSDK.

Bibliografa
[1] R. J. -. O. J., CONTADOR DE PULSOS PARA SERVOMECANISMOS, FACULTAD DE
INGENIERA MECNICA, ELCTRICA Y ELECTRNICA, vol. N/A, p. 6, 2012.
[2] INNOVA 3D, IMPRESORA 3D, 05 2009. [En lnea]. Available:
http://innova3d.net/contactanos/. [ltimo acceso: 16 04 2016].
[3] MAKER GROUP, IMPRESIN Y DISEO EN 3D, 2004. [En lnea]. Available:
http://www.makergroupecuador.com/#!servicios/c1n8o. [ltimo acceso: 19 04 2016].
[4] SAIS-3D, PRUSA IX, 2006. [En lnea]. Available: http://www.sais3d.com/. [ltimo acceso:
16 04 2016].
[5] T. Robotics, TrossenRobotics.com, Spark Pay, 01 01 2016. [En lnea]. Available:
http://www.trossenrobotics.com/p/ax-12-dynamixel-actuator-6-pack.aspx. [ltimo
acceso: 26 04 2016].