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TD-18-19 Examen L2 Meca 201 UPMC - janvier 2006

Calculatrice et documents interdits. De nombreuses questions peuvent tre traites


indpendamment (notes avec *). La qualit de la rdaction sera prise en compte dans la
notation.
On souhaite faire ltude dune machine tournante de type ventilateur, constitue dun
stator fixe (dans le repre du laboratoire R0 ), dun rotor et de n ples. Cependant, dans un
souci de simplification du problme, nous nous limiterons ltude dun systme compos
dun stator fixe not 0, dun rotor mobile not 1 et dune pale unique note 2 (voir la figure
en fin de sujet).Le problme est trait par rapport un repre galilen R0 = (O; x0 , y , z0 )
0
li au stator. Laxe (O, z0 ) est vertical ascendant et on note g = g z0 lacclration terrestre.
Le rotor 1 est un solide indformable de rvolution autour de laxe (G1 , z0 ) o G1 est
le centre de masse du solide 1, de rayon R, de masse m1 et de moment dinertie I1 par
rapport laxe (O, z0 ). Le mouvement axial du solide 1 (suivant z0 ) est paramtr par
la position du point G1 : OG1 = z(t) z0 . Un ressort de traction-compression not r de
raideur k, sans masse, plac entre le rotor et le stator permet un dplacement du point G1
autour dune position moyenne correspondant au point H tel que OH = z0 z0 . On donne
le torseur de laction du ressort r sur 1 en G1 :
(
)
k(z z0 ) z0
{T (r 1), G1 } =
0
G1
Le mouvement de rotation de 1 autour de laxe (O, z0 ) est paramtr par langle
= ( x0 , x1 ) = ( y , y ).La liaison entre le rotor 1 et le stator 0 est une liaison pivot
0
1
glissant parfaite daxe (O, z0 ).
Un moteur not M exerce un couple not C(t) = C(t) z0 sur le rotor et permet de
conserver une vitesse de rotation d
constante ; elle est note .
dt
La pale 2 est en liaison pivot daxe (A, x1 ) avec le rotor au point A. On donne G1 A =
R y . Son centre de masse est G2 tel que AG2 = l y avec l et R des constantes positives.
1
2
Sa masse est m2 . On dfinit un repre R2 = (A; x1 , y , z2 ) li 2 tel que z2 = x1 y . On
2
2
suppose que la matrice dinertie de la pale en G2 est de la forme dans ( x1 , y , z2 ) :
2

I2 0 0

J(2, G2 ) = 0 0 0

0 0 I2
La rotation de la pale 2 autour de (A, x1 ) est dfinie par langle = ( y , y ). On
1
2
suppose quun petit ressort de torsion r est plac entre la pale 2 et le rotor 1. Laction du
ressort r sur 2 est dfinie par :
(
)
0

{T (r 2)} =
C = c x1

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1. Analyse cinmatique

Il sagit dun couple qui permet de ramener la pale 2 vers une position dquilibre telle
que = 0.
On reprsente par ailleurs laction du fluide sur la pale par un torseur qui en G2 se
rduit une rsultante b V(G2 /R0 ) avec b constante positive et de moment nul en G2 .

De manire globale laction dun solide i sur un solide j sera note au point P :
)
(
R(i j)
{T (i j), P} =
M(P, i j) P

Analyse cinmatique

On notera le torseur cinmatique du solide i dans son mouvement par rapport un


solide j (o au repre associ) par {V(i/ j)}.
1. * Dterminez le torseur cinmatique {V(1/0)} de 1 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li au solide 0) et ceci au point G1 . En dduire
ce torseur en un point du solide 1 qui linstant t est confondu (concide) avec le
point O.
2. * Calculez galement {V(2/0)}A torseur cinmatique de 2 au point A. On rappelle
que A est un point de laxe de rotation de 2 par rapport 1 (il est commun 1 et
2).

Analyse cintique

On notera le torseur cintique du solide i dans son mouvement par rapport un solide
j (o au repre associ) par {C(i/ j)}.
1. * Donnez la forme gnrale du torseur cintique dun solide dans son mouvement
par rapport un repre R et explicitez les lments de rduction (rsultante et
moment). Quelles sont les diverses expressions du moment cintique (point quelconque, point fixe, centre de gravit) ?
2. * En supposant que le solide 1 est un solide de rvolution autour de laxe (O, z0 ),
donnez la forme de sa matrice dinertie en la justifiant.
3. * Donnez le torseur cintique not {C(1/R0 )}O de 1 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li 0) au point O.
4. * Donnez le torseur cintique not {C(2/R0 )}A de 2 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li 0) au point A.

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3. Analyse dynamique

Analyse dynamique

Supposons que lobjectif soit de dterminer les deux quations de mouvement du


systme portant sur (t) et z(t). Il est inutile dappliquer le principe fondamental de la
dynamique tous les solides ou systmes de solides.
1. * Pourquoi est-ce inutile ?
2. * Faire le bilan des actions mcaniques qui sappliquent sur les solides 1 et 2 et le
systme 1 + 2 sous forme de torseur dfinir en des points adquats.
3. Donnez lexpression du moment dynamique (O, 1 + 2/R0 ).
4. Justifiez - sans faire les calculs - le fait que projete sur laxe O, z0 et que lquation
du moment dynamique applique au systme 2 projete sur laxe A, x1 permettent
dobtenir directement ces quations de mouvement.
5. * Justifiez le fait - sans faire les calculs (si vous les faites, je ne donnerai aucun point
supplmentaire !) - que lquation de la rsultante dynamique applique au systme
1 + 2 projete sur laxe O, z0 et que lquation du moment dynamique applique au
systme 2 projete sur laxe (A, x1 ) permettent dobtenir directement ces quations
de mouvement.
6. Pour cette question on se place dans le cas du rgime stationnaire (ou permanent)
pour le systme ; on a donc (t) = 0 et z(t) = 0 et ceci t. Appliquez le thorme du
moment dynamique au systme 1 + 2 au point O en projection sur z0 et en dduire
lexpression du couple moteur C(t) en fonction de b, et des donnes gomtriques
(dans ce cas si vous ne faites pas les calculs, vous naurez aucun point). Que se passe
t-il si b = 0 ? Donnez en une interprtation physique.

Thorme de lnergie cintique

Nous allons appliquer le thorme de lnergie cintique lensemble 1 et 2 par rapport R0 afin de retrouver directement une des quations de mouvement.
1. Calculez lnergie cintique de lensemble 1 et 2 par rapport R0 .
2. * Enoncez le thorme de lnergie cintique (TEC) pour le systme de solides 1 et
2 par rapport R0 .
3. Calculez les diverses puissances qui interviennent dans le second membre du thorme savoir la puissance des actions du fluide, des inter-efforts de la liaison parfaite entre 1 et 2, de laction entre le stator et le rotor, du ressort r situ entre 1 et
2, du ressort r qui agit sur 1 et du moteur et des actions de la pesanteur. Conclure
sur lquation issue du TEC appliqu 1 + 2.
4. * Quelles sont les actions qui drivent dun potentiel ?
Bon courage et noubliez pas que la clart de votre rdaction et de vos explications
est trs importante. Merci de prciser quelle question vous rpondez ! Soyez prcis
dans vos notations ; un torseur sans indication de point pour le moment sera considr
comme incomplet. Comme en principe vous ne devez pas commencer la rdaction sans
tre parvenu jusquici je rpte que de nombreuses questions sont indpendantes.

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4. Thorme de lnergie cintique

Quelles sont les actions qui drivent dun potentiel. Le TEC conduit-il une intgrale
remire de lnergie ?

z0

z2

z0

!
y2
G2

G1

y1

x1
y1

"
x0

"

x1

y0

Le stator est reprsent ici par le repre fixe R0

Figure 1 Le systme stator (non reprsent) rotor (axe de rayon ngligeable) et disque,
la pale et les deux ressorts

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5. Analyse cinmatique

Elments de corrig

Analyse cinmatique
1. * Dterminez le torseur cinmatique {V(1/0)} de 1 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li au solide 0) et ceci au point G1 . En dduire
ce torseur en un point du solide 1 qui linstant t est confondu (concide) avec le
point O.
On a {V(1/0)} = z0 ; z z0 . Le point M du solide 1 qui linstant t se trouve
confondu avec le point O possde exactement le mme torseur cinmatique. On
peut sen convaincre en crivant : M(M, 1) = M(G1 , 1) + MG1 z0 . Avec
MG1 = OG1 . Vous avez pour beaucoup fait lerreur de considrer le point M
confondu avec O comme fixe.
2. * Calculez galement {V(2/0)}A torseur cinmatique de 2 au point A. On rappelle
que A est un point de laxe de rotation de 2 par rapport 1 (il est commun 1 et 2).
{V(2/0)}A = z0 + x1 ; R x1 + z z0

Analyse cintique
1. * Donnez la forme gnrale du torseur cintique dun solide dans son mouvement
par rapport un repre R et explicitez les lments de rduction (rsultante et
moment). Quelles sont les diverses expressions du moment cintique (point quelconque, point fixe, centre de gravit) ?
Voir le cours et ne pas rpondre Rsultante Moment sans aucune explication.
2. * En supposant que le solide 1 est un solide de rvolution autour de laxe (O, z0 ),
donnez la forme de sa matrice dinertie en la justifiant.
Le solide 1 est de rvolution autour de z0 , le repre R0 est un repre principal dinertie (symtrie plan de normale z0 ). La matrice dinertie est donc diagonale. Comme
on a symtrie de rvolution les axes du plan du disque jouent le mme rle. Donc
on a une matrice avec une base contenant le vecteur z0 .

0
I 0 0

J(1, G1 ) = 0 I 0 0

0 0 I
Inutile de perdre du temps dans des expressions non demandes des inerties.

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7. Analyse dynamique

3. * Donnez le torseur cintique not {C(1/R0 )}O de 1 dans son mouvement par rapport au repre du laboratoire (repre R0 li 0) au point O.
{C(1/R0 )}O =M z0 ; I z0 . Dans ce cas O est un point fixe, donc le calcul du
moment est simple.
4. * Donnez le torseur cintique not {C(2/R0 )}A de 2 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li 0) au point A.
{C(2/R0 )}A = m V(G2 /R0 ); (A, 2/R0 ).
2 z2
Avec : V(G2 ) = V(A, 2/R0 ) + (2/R0 ) m AG2 = z z0 (R + I2 cos ) x1 + I
Et : (A) = (G2 ) + AG2 m V(G2 /R0 ) = I2 ( x1 + cos z2 ) + ml(z cos x1 +
x.
(R + l cos ) z2 + l
1

Analyse dynamique
1. * Pourquoi est-ce inutile ?
Et bien parce que si on applique le PDF tous les solides on obtient dans ce cas
12 quations scalaires contenant des inconnues statiques (efforts et moments de
liaison) et cinmatiques (angles et position). Comme seules ces dernires quantits
nous intressent, il est stupide dcrire toutes les quations pour ensuite liminer les
inconnues de liaison et obtenir les quations de mouvement.
2. * Faire le bilan des actions mcaniques qui sappliquent sur les solides 1 et 2 et le
systme 1 + 2 sous forme de torseur dfinir en des points adquats.
Bon, on reprend tous les efforts : sur 1 gravit en G1 , action de liaison 0 sur 1 en
O, action du ressort et action de 2 sur 1 en A. il ne faut pas oublier le moteur qui
exerce un couple (le point importe peu dans ce cas puisque la rsultante est nulle).
Sur 2 : gravit en G2 , action de 1 sur 2 en A, action ressort et action du fluide.
Sur 1 + 2 : gravit en G1 et G2 , ressort r, liaison 0 sur 1 et fluide. Le ressort r
et la liaison 1 2 deviennent de fait des systmes intrieurs donc les effort associs
disparaissent.
3. Donnez lexpression du moment dynamique (O, 1 + 2/R0 ).
(G2 , 2/R0 ) = dtd ((G2 , 2/R0 )R0 . On utilise ensuite la relation de torseur pour passer
de G2 O.
(O, 1/R0 ) = dtd ((O, 1/R0 )R0 car O est un point fixe.
4. * Justifiez le fait - sans faire les calculs (si vous les faites, je ne donnerai aucun point
supplmentaire !) - que lquation de la rsultante dynamique applique au systme
1 + 2 projete sur laxe O, z0 et que lquation du moment dynamique applique au

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8. Thorme de lnergie cintique

systme 2 projete sur laxe (A, x1 ) permettent dobtenir directement ces quations
de mouvement.
On a trait ce point en cours et en TD. il faut retenir que les liaisons sont parfaites.
Donc sur laxe O, z0 , il y a une liaison glissire parfaite (lensemble 1+2 se translate
suivant cet axe). En projetant lquation de la rsultante dynamique sur cet axe, on
ne fera intervenir aucune inconnue de liaison.
De la mme faon, la liaison pivot entre 1 et 2 est parfaite. En projetant lquation
de moment sur cet axe de liaison, on naura aucun moment de liaison.
5. Pour cette question on se place dans le cas du rgime stationnaire (ou permanent)
pour le systme ; on a donc (t) = 0 et z(t) = 0 et ceci t. Appliquez le thorme du moment dynamique au systme 1 + 2 au point O en projection sur z0 et en
dduire lexpression du couple moteur C(t) en fonction de b, et des donnes gomtriques (dans ce cas si vous ne faites pas les calculs, vous naurez aucun point).
Que se passe t-il si b = 0 ? Donnez en une interprtation physique.
On a (O, 1 + 2/R0 ). z0 = C z0 . z0 + OG2 (b V(G2 /R0 ). z0 .
Or (O, 1 + 2/R0 ) = dtd ( (O, 1 + 2/R0 )R0 car O est un point fixe de R0 . Or (O, 1 +
2/R0 ) = I car on limine les mouvements de translation et de rotation de la pale
(avec les conditions donnes). Il ne reste que la rotation densemble.
Il reste donc : C = ( OG2 b V(G2 /R0 )). z0 .
Donc C = b((l + R) y ((l + R) x1 )) z0 .
1

C = b(l + R)2 .
Evidemment si laction du fluide est ngligeable (b = 0), comme les liaisons sont
parfaites, il est inutile davoir un moteur exerant un couple C pour maintenir le
mouvement permanent. Il na aucune action rsitante.

Thorme de lnergie cintique


1. Calculez lnergie cintique de lensemble 1 et 2 par rapport R0 .
Lnergie cintique se calcule comme comoment des torseurs cinmatique et cintique pris au mme point ( 2 prs).
2T (1/R0 ) = I2 + m1 z2 . Energie cintique de rotation et de translation.
2T (2/R0 ) = (2/R0 )J(G2 , R0 ) (2/R0 ) + m2 V(G2 /R0 )2 =
I2 ( 2 + 2 cos ) + m2 (z2 + 2 (R2 + l cos )2 + l2 2 + 2l
z cos ).
2. Calculez les diverses puissances qui interviennent dans le second membre du thorme savoir la puissance des actions du fluide, des inter-efforts de la liaison parfaite entre 1 et 2, de laction entre le stator et le rotor, du ressort r situ entre 1 et

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8. Thorme de lnergie cintique

2, du ressort r qui agit sur 1 et du moteur et des actions de la pesanteur. Conclure


sur lquation issue du TEC appliqu 1 + 2.
On utilise la dfinition de la puissance comme comoment du torseur des efforts et
du torseur cinmatique pris au mme point.
P( f luide) = b(z2 + 2 (R + l cos )2 + l2 2 + lz cos ).
P(ressort 1/2) = c
P(ressort 0/1) = kzz
P(moteur) = C.
P(g 1) = 0
P(g 2) = ... A calculer partir des torseurs.
On obtient une quation de mouvement puisque seules des quantits connues (masses,
longueurs, raideurs) interviennent en plus des inconnues cinmatiques.
3. * Enoncez le thorme de lnergie cintique (TEC) pour le systme de solides 1 et
2 par rapport R0 .
Voir cours. La drive de lnergie cintique galilenne est gale la somme de
la puissance galilenne des efforts extrieurs (type gravit, moteur, fluide) et de
la puissance des efforts intrieurs (type liaison et ressort ici). Comme nos liaisons
sont parfaites il ne reste que la puissance des actions des ressorts pour les efforts
intrieurs.
4. * Quelles sont les actions qui drivent dun potentiel ?
Il y a les actions de la gravit (voir cours) et (ceci est gnral) les actions des ressorts. On peut videmment dans ce cas crire que ces efforts drivent dun potentiel
de type kz2 .

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