INDICE

INTRODUCCION.................................................................3
IMPACTO DE CUERPOS RIGIDOS.........................................4
DIFERENCIA ENTRE EL IMPACTO DE UN CUERPO RGIDO Y DE UNA
PARTCULA....................................................................................4
NOMENCLATURA BSICA Y SUPOSICIONES...................................6
CLASIFICACIN DE IMPACTOS.......................................................7
IMPACTO CENTRAL.............................................................................8
IMPACTO EXCNTRICO.......................................................................12
FASES DEL IMPACTO EXCENTRICO:...........................................13
IMPACTO EXCENTRICO RESTRINGIDO.........................................18

INTRODUCCION
Los choques son una situacin muy comn en la actividad
deportiva. Por ejemplo cuando un futbolista impacta una
pelota, la fuerza ejercida por el pie contra la pelota es igual y
contraria a la que ejerce la pelota contra el pie (Tercera Ley de
Newton). El tiempo que durante el cual actan dichas fuerzas
es tambin idntico. Dado que el impulso de una fuerza es
igual al producto de dicha fuerza por el tiempo durante el cual
acta, podemos deducir que el impulso que la fuerza del pie
ejerce sobre la pelota es igual y contrario al que la pelota
recibe, por lo tanto tambin ocurrir lo mismo con la cantidad
de movimiento.
En realidad, en cualquier situacin de choque siempre acta
alguna fuerza externa, como la fuerza de gravedad. El
principio de la cantidad de movimiento es aplicable a los
choques, siempre que el tiempo que dure el choque sea lo
suficientemente pequeo, de manera que se pueda despreciar
la influencia de dicha fuerza. En la prctica deportiva los
choques ms usuales como el de una raqueta, el de un bate, o
el de un pie contra una pelota, siempre duran un instante de
tiempo muy pequeo.

IMPACTO ENTRE CUERPOS RIGIDOS

Un impacto (choque entre dos cuerpos) es un suceso que suele tener
lugar en un intervalo de tiempo muy corto. Suele ir acompaado de
fuerzas de reaccin entre los cuerpos relativamente intensas, lo que da
lugar a fuerte cambios de velocidad de uno o ambos cuerpos. Las
intensas fuerzas de reaccin tambin originan una deformacin
considerable de los cuerpos en colisin y en consecuencia, la conversin
de energa mecnica en sonido y calor.

DIFERENCIA ENTRE EL IMPACTO DE UN CUERPO

RGIDO Y DE UNA PARTCULA
Se asume:

Se conoce el coeficiente
de restitucin
Las masas de los cuerpos
AyB
La posicin de sus centros
de masas
Las velocidades previas al
impacto
Sus momentos principales
de inercia
Como el movimiento es en
el plano, las velocidades
despus del impacto de los
cuerpos A y B es una
informacin compuesta de
seis partes:
Los componentes de las
velocidades de los centros
de masa de A y B (4 incgnitas)
Las velocidades angulares de A y B (2 incgnitas)

IMPACTO ENTRE CUERPOS RIGIDOS

PARTICULA

Como no actan fuerzas

externas impulsivas, la cantidad
de movimiento lineal de todo el
sistema y de cada PARTICULA
considerado individualmente se
conserva.

CUERPO RIGIDO

Como no actan fuerzas

externas impulsivas, la cantidad de
movimiento lineal y angular de todo el
sistema y de cada CUERPO
considerado individualmente se
conserva.

En el caso de una partcula,

la conservacin de la cantidad de
movimiento lineal nos provee de
tres ecuaciones y la ecuacin del
coeficiente de restitucin es la
cuarta ecuacin.

Como en el caso de una

partcula, la conservacin de la
cantidad de movimiento lineal nos
provee de tres ecuaciones y la
ecuacin del coeficiente de restitucin
es la cuarta ecuacin.

Las dos ecuaciones restantes se

obtienen de la conservacin de la
cantidad de movimiento angular, o
tambin denominado momento
cintico, tomado alrededor del punto
de impacto O.

Conclusin: El anlisis del impacto de un cuerpo rgido aade dos

ecuaciones de conservacin de la cantidad de movimiento angular a las
cuatro que se usan en sistema de partculas. La teora de impacto que se
usa es la misma.

NOMENCLATURA BSICA Y SUPOSICIONES

El impacto de un cuerpo rgido es perfectamente plstico (e = 0) si
los cuerpos que colisionan forman despus del impacto un solo
cuerpo rgido.
Un impacto es elstico si 0 < e < 1.
El caso ideal, e = 1, es el impacto perfectamente elstico
Adems denominaremos a un impacto como no restringido si sobre los
cuerpos que colisionan no acta ninguna fuerza impulsiva externa, de
otro modo se le denominar restringido.
El impacto de cuerpos rgidos puede ser bastante complejo, no
limitaremos en esta exposicin a los casos en los que las
siguientes suposiciones se cumplen:
El impacto comprende a solo dos cuerpos en movimiento plano
donde ninguna fuerza impulsiva tiene una
componente perpendicular al plano del movimiento.

 El contacto entre los cuerpos rgidos tiene lugar en un solo

punto y en este punto se puede definir claramente la lnea de
impacto.
El contacto entre los cuerpos rgidos tiene lugar sin friccin.

CLASIFICACIN DE IMPACTOS

Impacto central
En un impacto central, los centros de masas de los cuerpos que
colisionan estn sobre la lnea de impacto (LDI). Hay dos tipos de

impactos centrales: el directo y el oblcuo. Independientemente del tipo

de impacto, bajo las suposiciones que se han hecho al inicio, el impacto
central de un cuerpo rgido tiene dos caractersticas importantes:
1. Las velocidades angulares se conservan a travs de todo el
impacto.
2. La ecuacin del coeficiente de restitucin puede ser escrita
directamente en trminos de los componentes de la velocidad a lo
largo dela lnea de impacto del centro de masas.
EJEMPLO:

Debido
al impacto central, la fuerza impulsiva N
no genera momentos alrededor de los
centros C y D
La conservacin del momento cintico
produce las ecuaciones:

Se concluye:

Como no hay fuerzas impulsivas en la direccin perpendicular a la

lnea de impacto, los componentes de la velocidad en esta direccin no
cambian a consecuencia del impacto:

Aplicamos ahora la conservacin de la cantidad de movimiento de todo

el sistema a lo largo de la LDI:

La conservacin del COR en E y Q:

Anlisis cinemtico:

Efectuando:

Comparando componentes en la direccin x (LDI):

La ecuacin del COR, puede escribirse ahora en trminos de la velocidad

del centro de masas:

Aplicando las condiciones iniciales y considerando el impacto

perfectamente elstico (e = 1), se obtiene:

Aunque la velocidad del centro de masa de la bola B es cero, la bola B

no se detiene despus del impacto, ya que su velocidad angular es
diferente de cero. Los resultados obtenidos para la bola B
inmediatamente despus del impacto implican, que el centro de masa
de la bola B tiene velocidad cero por un instante, mientras la bola
desliza sobre la mesa de billar. Con la friccin que existe entre la mesa y
las bolas, la fuerza de friccin debida al deslizamiento va a causar que el
centro de masa de la bola B comience a moverse hacia
la izquierda, como si fuera a perseguir a la bola A. Si se hubiera
modelado a las bolas como partculas, podramos haber concluido que
la bola B se detiene despus del impacto.

Impacto excntrico

El
impacto es excntrico porque al menos uno de los centros de masa
de los cuerpos que colisionan no est sobre la lnea de impacto. Un
impacto excntrico afecta no solo las velocidades de los centros de
masa sino tambin las velocidades angulares de los cuerpos. Este tipo
de impacto ocurre a menudo cuando uno o ambos cuerpos estn
restringidos a girar con respecto a un eje fijo

FASES DEL IMPACTO EXCENTRICO:

Se supone que justo antes de la colisin B est girando en sentido

contrario al de las manecillas del reloj con velocidad angular

(wB)1, y la velocidad del punto de contacto C ubicado en A es

(uA)1.. Si los cuerpos son lisos, las fuerzas impulsivas que ejercen
entre s estn dirigidas a lo largo de la lnea de impacto. Por consiguiente, la componente de velocidad del punto C sobre el cuerpo
B, que est dirigida a lo largo de la lnea de impacto, es (vB) i =
(wB) 1r. De la misma forma, sobre el cuerpo A, la componente de
velocidad (uA)1 a lo largo de la lnea de impacto es (vA)1. Para que
ocurra una colisin, (vA)1> (vB)1.

Durante el impacto, una fuerza impulsiva P igual pero opuesta y

que deforma sus perfiles en el punto de contacto es ejercido entre
los cuerpos. El impulso resultante se muestra sobre los diagramas
de impulso para ambos cuerpos. Advierta que la fuerza impulsiva
creada en el punto C sobre el cuerpo en rotacin genera
reacciones impulsivas sobre el pasador instalado en O. Se supone
que en estos diagramas el impacto crea fuerzas que son mucho
mayores que los pesos no impulsivos de los cuerpos, las cuales no
se muestran. Cuando la deformacin en el punto C es un mximo,
en ambos cuerpos C se mueve con velocidad comn v a lo largo
de la lnea de impacto. Entonces ocurre un periodo de restitucin
en el que los cuerpos tienden a recuperar sus formas originales

La fase de
restitucin crea
una fuerza
impulsiva R
igual pero opuesta que acta entre los cuerpos como se muestra
en el diagrama de impulso. Despus de la restitucin los cuerpos
se separan de manera que el punto C sobre el cuerpo B tiene
velocidad (vB)2 y el punto C sobre el cuerpo A tiene velocidad (uA)2,
donde (vB)2 > (vA)2.

En general, un problema que implica el impacto de dos cuerpos requiere la determinacin de dos incgnitas (vA)2 y (vB)2, suponiendo
que (vA)1 y (vB)1 son conocidas (o que pueden ser determinadas
usando cinemtica, mtodos de energa, las ecuaciones de
movimiento, etc.). Para resolver este problema, deben escribirse
dos ecuaciones. Generalmente, la primera ecuacin implica aplicar

la conservacin del momentum angular a los dos cuerpos. En el

caso de ambos cuerpos A y B, podemos establecer que el
momentum angular se conserva con respecto al punto O ya que
los impulsos en C son internos al sistema y los impulsos en O
crean un momento cero (o impulso angular cero) con respecto al
punto O. La segunda ecuacin se obtiene usando la definicin del
coeficiente de restitucin, e, que es una razn del impulso de
restitucin al impulso de deformacin. Para establecer una forma
til de esta ecuacin primero debemos aplicar el principio del
impulso angular y del momentum angular con respecto al punto O
a los cuerpos B y A por separado. Combinando los resultados
obtenemos la
ecuacin
necesaria.

En los DCL se indica claramente la lnea de impacto y el sistema de

coordenadas escogido. Se elige el origen O de tal forma que coincide
con los puntos de contacto E y Q entre los cuerpos rgidos en el instante
del impacto, y tener presente que O es un punto fijo. De esta forma el
punto O ser el punto ms conveniente para tomarlo como centro de
momentos cuando se aplica el principio del impulso angular y momento
cintico.
La solucin de un problema de impacto excntrico de cuerpos rgidos no
restringido est gobernada por seis ecuaciones escalares.

La primera de estas ecuaciones se deriva de la aplicacin de la

conservacin dela cantidad de movimiento para todo el sistema a lo
largo de la lnea de impacto:

La segunda y tercera de estas ecuaciones se derivan tambin de

la aplicacin de la conservacin de cantidad de movimiento en la
direccin perpendicular a la lnea de impacto, consecuencia de
la suposicin que el contacto tiene lugar sin friccin:

La cuarta ecuacin es la ecuacin del coeficiente de restitucin, la cual

la escribimos primero en trminos de los componentes de las
velocidades delos puntos de contacto a lo largo de la lnea de impacto:

Esta ecuacin la podemos luego reescribir en trminos de los

componentes de la velocidad del centro de masa, asegurando que se
satisfaga la cinemtica del slido rgido, lo cual requiere que:

Como E, Q y O coinciden en
el instante del impacto:

Efectuando los productos vectoriales y sustituyendo se obtiene:

Finalmente podemos reescribir la ecuacin del coeficiente de restitucin:

Como la lnea de accin de las fuerzas de contacto entre A y B pasa por

el punto O, las dos ecuaciones restantes provienen de la conservacin
del momento cintico delos cuerpos A y B relativos a O:

Dnde:

IMPACTO EXCENTRICO RESTRINGIDO

En un impacto restringido uno o ambos cuerpos estn sujetos a fuerzas
externas impulsivas. Modelar este tipo de impactos puede ser bastante
complejo, nos limitaremos al simple caso de cuerpos que colisionan
restringidos a moverse alrededor de un eje fijo de rotacin. En base a un
ejemplo explicaremos el procedimiento a seguir.

Un proyectil se dispara con

velocidad horizontal v0 contra
un pndulo balstico y se queda
incrustado en l, se
desea determinar la velocidad
despus del impacto del sistema
pndulo-proyectil.
Dado que el nico movimiento
posible del pndulo es el giro
alrededor de un eje fijo O, la nica
informacin que necesitamos para
describir el movimiento posterior
al impacto, es la velocidad angular del pndulo despus del impacto.
El DCL muestra las reacciones Rx y Ry en O,
tienen que estar all, porque estas fuerzas
son las que garantizan que el punto O no se
mover, por lo tanto son fuerzas impulsivas
El momento cintico alrededor del punto O
se conserva a travs del impacto:

Donde el proyectil se modela como partcula

y el pndulo solo gira alrededor de O.

EJERCICIO
S

APLICATIV
OS

EJERCICIO DE APLICACIN 1
Una barra esbelta uniforme ( l=525 mm , W =50 N ) descansa sobre
una superficie horizontal exenta de rozamiento y recibe el
impacto de un pequeo disco ( W d =10 N ), segn se indica en

b=75 mm , e=0.6

la figura P20 33. Si

y la velocidad inicial del

disco es v 0 =4.5 m/s segn un ngulo =60 . Determinar:

a. La velocidad del disco despus del choque.
b. La velocidad del centro de masa de la barra despus del
choque.
c. La velocidad angular de la barra despus del choque.
d. La situacin del centro instantneo de rotacin de la barra
durante el choque.

SOLUCIN:
Datos:

l=0.525 m

W =50 N m=5.097 kg

W d =10 N md =1.019 kg

e=0.6

v 0 =4.5 m/s
=60

0
G

G
F

IG =

1
1
2
2
2
. m. r = ( 5.097 ) .(0.525) =0.117 kg . m
12
12

EJE Y : TEOREMA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

BARRA:

L y : mv Gy + Ft=m vGy

0+0=5.097 v Gy

DISCO:

L y : mv dy + Ft=m v dy

1.0194.5 sin 60+0=1.019 v dy

EJE X : PARA EL SISTEMA
Teo. Cant. Mov.:

1.0194.5cos 60+0=1.019 v dx +5.097 v Gx

Teo. Mom. Cin.:

0.18751.0194.5cos 60+0=0.18751.019 v dx +0.117

0.1911 v dx +0.117 =0.43 (b)
POR CONDICION :

e=

( v Gx + 0.1875 )v dx
=0.6
04.5cos 60

( vGx +0.1875 ) v dx=1.35 (c)

DE LAS ECUACIONES a, b y c:

v dx =0.1344

m
m
=0.1344
s
s

v Gx =0.4780

m
s

=3.902rad /s
a. Velocidad del disco despus del choque.

v d = 0.1344 2+3.897 2=3.900 m/s

b. Velocidad del centro de masa de la barra despus del choque.

v Gx =0.4780 m/s

c. Velocidad angular de la barra despus del choque.

=3.902rad /s
d. La situacin del centro instantneo de rotacin de la barra durante el
choque.

v Gx =d

0.4780=3.902d

d=122.5 mm

EJERCICIO DE APLICACIN 2
La esfera A de 2 kg se mueve hacia la derecha a 10 m/s
cuando golpea el extremo de la barra delgada B de 4 kg cuyo
movimiento no est restringido. El coeficiente de restitucin
del impacto es e = 0.6. Cules son los valores de la velocidad
de la esfera y de la velocidad angular de la barra despus del
impacto?

DESARROLLO
El momento angular para el sistema se conserva alrededor
del centro de masa de la barra.

El coeficiente de restitucin se utiliza para relacionar las

velocidades relativas antes y despus del impacto.

El momento lineal se conserva para el sistema.

La solucin encontramos reemplazando las ecuaciones en

otras.
Ecuacin 1:

 Ecuacin 2:

Ecuacin 3:

Reemplazamos la ecuacin 1 en la ecuacin 2:

Reemplazamos este resultado en la ecuacin 3:

Obtenido el valor de la velocidad angular de la barra despus

del impacto, calcularemos la velocidad de la esfera luego del
impacto.

EJERCICIO DE APLICACIN 3
El viento ocasiona que el barco de 600toneladas ilustrado se
2
mueva lentamente a 1 pie/ s y golpee el muelle fijo en P. El
momento de inercia de la masa del barco respecto a su centro
8
2
de masa es de 3 x 10 slugpie y el coeficiente de restitucin
del impacto es e=0.2 Cul es la velocidad angular del barco
despus del impacto?

EJERCICIO DE APLICACIN 4
La barra esbelta de 10lb mostrada cae del reposo en la posicin vertical y
golpea el tope liso en B. El coeficiente de restitucin del impacto es e = 0.6, la
duracin del impacto es 0.1 s y b = 1 pie. Determine la fuerza media ejercida
sobre la barra en B debido al impacto.

DESARROLLO

Elegimos un sistema con el origen de coordenadas en A y el eje de las x

paralelo a la superficie plana y el eje y hacia arriba.
La estrategia consiste en:
a) Usamos el principio del trabajo y la energa, par calcular la
velocidad antes del impacto

Donde el signo negativo en la raz cuadrada es elegido para ser compatibles

con la eleccin de las coordenadas.
b) Con el coeficiente de restitucin, calculamos la velocidad
despus del impacto.

Donde v A y v A son las velocidades de la barra a una

distancia b de un impacto, antes y despus. Dado que la

proyeccin de B es inmvil antes y despus del impacto

v B=v B=0
. Entonces:

c) El principio de impulso del momento angular, nos ayudar a

determinar la fuerza media de impacto.

Donde

FB

es la fuerza ejercida sobre la barra en B, de tal que:

EJERCICIO DE APLICACIN 5
El viento ocasiona que el barco de 600 ton ilustrado se mueva
lateralmente a 1 pie/s y golpee el muelle fijo en P. El momento
de inercia de masa del barco respecto a su centro de masa es
de 3 x 108 slug-pie2, y el coeficiente de restitucin del
impacto es
e = 0.2. Cul es la velocidad angular del barco despus del
impacto?

DESARROLLO
El momento angular se conserva alrededor de P

Convirtiendo
600 ton=1322 774.65 lb = 41079.96 slug

El coeficiente de friccin es

Donde v p es la componente vertical de la velocidad de P

despus de que el impacto. Las velocidades v y v estn
relacionados por

EJERCICIO DE APLICACIN 6
Una esfera de 2 kg que se mueve horizontalmente hacia la
derecha con una velocidad inicial de 5 m/s golpea el extremo
inferior de una barra rgida AB de 8 kg. La barra se suspende

de una articulacin en A y est inicialmente en reposo. Si el

coeficiente de restitucin entre la barra y la esfera es de 0.80,
determine la velocidad angular de la barra y la velocidad de la
esfera inmediatamente despus del impacto.

SOLUCIN
Principio del impulso y la cantidad de movimiento.-La barra y
la esfera se consideran como un solo sistema y se expresa
que la cantidad de movimiento inicial de la barra y la esfera, y
los impulsos de las fuerzas externas, son en conjunto
equipolentes a la cantidad de movimiento final del sistema. Se
advierte que la nica fuerza impulsiva externa al sistema es la
reaccin impulsiva en A.

 momentos alrededor de A :
ms v S ( 1.2 m )=ms v s ( 1.2 m) +m R v R ( 0.6 m ) + I w

(1)

Puesto que la barra gira alrededor de A, se tiene que

v R=r w =( 0.6 m ) w

Adems,
I = 1 m L2= 1 ( 8 kg )( 1.2 m )2=0.96 kg . m2
12
12

Al sustituir estos valores y los datos proporcionados en la

ecuacin (1), se tiene

( ms )( 1.2 m )=( 2 kg ) v ( 1.2 m ) +( 8 kg) ( 0.6 m ) w ( 0.6 m )+ (0.96 kg . m ) w

( 2 kg ) 5

12=2.4 v s +3.84 w

(2)

Velocidades relativas. Eligiendo como positivo el sentido hacia

la derecha, se escribe
v Bv S=e( v sv B )

Al sustituir v s=5 m/s , v B=0 y e=0.80 , se obtiene

v Bv s=0.80( 5 m/ s)

(3)

Al notar otra vez que la barra gira alrededor de A, se escribe

v B=( 1.2 m ) w

(4)

Al resolver las ecuaciones (2) a (4) de manera simultnea, se

obtiene

w =3.21 rad /s

v s=0.143 m/ s