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CPGE / Sciences Industrielles pour lIngnieur

CI4|TD64 c

TABLE BASCULANTE
Le schma cinmatique (Figure 1) modlise une table basculante saisissant une plaque en position
horizontale pour lincliner de 110. Le systme de prhension de la plaque nest pas tudi.
Convention et notation
Tous les repres utiliss sont orthonorms directs.
&
La drive de la variable x par rapport au temps est note x
Dans une liaison centre au point P, le torseur cinmatique du mouvement du solide i par rapport au

solide j est not, dans un repre (O, x ,

y, z ) :

i / j = pij .x + qij . y + rij .z


{Vi / j }=

V
=
u
.
x
+
v
.
y
+
w
.
z

ij
ij
ij
P ( P ,i / j )

Le torseur dactions mcaniques exerces par le solide i sur le solide j est not, dans un

repre (O, x ,

R = X ij .x + Yij . y + Z ij .z
y, z ) {Ti / j }= i / j
P

M ( P ,i / j )

= Lij .x + M ij . y + N ij .z

Le moment dinertie du solide i au point P par rapport un axe de vecteur directeur

r
u

est not

I ( i ,( P ,ur ))
Description du systme

M Salette- Lyce Brizeux- Quimper

G1

G3
G2

Figure 1 Schma cinmatique du systme de basculement de table

: CI4_TD64_c_Table basculante.docCr le 08/12/2015 Origine : Ecole de lair MP 2003

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Au bti 0 est associ le repre galilen (O, x0 , y0 , z 0 )

Le champs de pesanteur est modlis par g = g .y0


On pose la constante suivante :

OB = d .x0 h. y0

Plaque + table : La plaque ainsi que la table sont modlises par un unique solide 1. On y attache le
repre (O, x1 , y1 , z0 ). Le solide 1 est li au bti par une liaison pivot parfaite daxe (O, z0 ). Le point G1
est son centre dinertie. Le solide 1 a une masse M = 500kg. Son moment dinertie en G1 par rapport
laxe

z0

vaut I
(1,( G , z
1

= 670 kg.m2

0 ))

On pose les constantes suivantes : OA = r.x1 et OG1 = l.x1

On dfinit : = ( x0 , x1 )

Le vrin hydraulique actionnant le solide 1 est compos dun corps 2 et dune tige 3.
Corps 2 : On associe au corps 2 un repre (B, x2 ,

y2 , z0 )

. Le corps 2 est li au bti 0 par une

liaison pivot parfaite daxe (B, z0 ), et la tige 3 par une liaison pivot glissant parfaite daxe (B, x2 ).
On pose BG 2 = c.x 2

avec c = 1 m, on note m2 la masse du corps 2 et

I ( 2 ,( G

2 , z 0 ))

le moment dinertie

par rapport laxe G2 , z 0


Tige 3 : La tige 3 est lie au solide 1 par une liaison pivot parfaite daxe (A, z0 ). On pose AG 3 = t.x 2
avec t = -1 m. On note m3 la masse de la tige 3 et

I ( 3,(G , z )) le moment dinertie par rapport laxe


3

G3 , z 0
On dfinit : =( x0 , x2 ) et BA = x.x2
Laction globale du fluide sur le piston du vrin modlis par le torseur suivant :

{T

fluide 3

}=

F .x2

0
B

F .x 2

et laction globale du fluide sur le corps 2 par T fluide 2 =

Le mcanisme est considr comme plan.


On cherche dimensionner le vrin hydraulique, en calculant leffort maximal quil doit exercer pour
basculer la plaque avec une loi en vitesse connue

Cinmatique
1-1 En effectuant une fermeture gomtrique, calculer

x&

en fonction de & , , x, r, d, et h.

Dynamique
1-2 Calculer lnergie cintique du solide 1 en mouvement par rapport au bti 0.
1-3 Calculer lnergie cintique du vrin [ 2+3] en mouvement par rapport au bti 0 en fonction de m2,
m3, I
( 2 ,( G

2 , z 0 ))

, I ( 3,( G , z
3

0 ))

& , & , , , r, t, c,

On supposera, dans la suite du sujet, cette nergie cintique ngligeable devant celle calcule la
question 1-2.
1-4 Calculer les puissances des efforts extrieurs appliqus sur le mcanisme en mouvement par
rapport au bti 0.
1-5 Calculer les puissances des efforts intrieurs au mcanisme tudi.

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1-6 On ngligera la puissance des actions de la pesanteur sur le vrin 2+3. En appliquant le
&& , & , , x& , x et des constantes du
thorme de lnergie cintique, dterminer F en fonction de
mcanisme,
A partir de la relation de la question 1-1, calculer F en fonction de
du mcanisme.

&& , , x, et des constantes

1-7 On souhaite obtenir une courbe de vitesse du solide 1 par rapport au bti 0 comme la Figure 2 la
prsente. Le solide 1 doit parcourir 110 en tc = 60s.

&

& max
Temps (s)
tc /3

2.tc /3

tc = 60 s

Figure 2 Courbe de vitesse angulaire de la table souhaite

&& pour obtenir la courbe en vitesse souhaite.


Calculer

1-8 En utilisant les rsultats des questions prcdentes, calculer la valeur de F pour = 0, & = 0

&& de la question prcdente.


et
__

- Faire lapplication numrique.


1-9 La pression utile dans le vrin, pour = 0, est de 100 bars.
- En dduire le diamtre du piston du vrin

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