Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
CI4|TD64 c
TABLE BASCULANTE
Le schma cinmatique (Figure 1) modlise une table basculante saisissant une plaque en position
horizontale pour lincliner de 110. Le systme de prhension de la plaque nest pas tudi.
Convention et notation
Tous les repres utiliss sont orthonorms directs.
&
La drive de la variable x par rapport au temps est note x
Dans une liaison centre au point P, le torseur cinmatique du mouvement du solide i par rapport au
y, z ) :
V
=
u
.
x
+
v
.
y
+
w
.
z
ij
ij
ij
P ( P ,i / j )
Le torseur dactions mcaniques exerces par le solide i sur le solide j est not, dans un
repre (O, x ,
R = X ij .x + Yij . y + Z ij .z
y, z ) {Ti / j }= i / j
P
M ( P ,i / j )
= Lij .x + M ij . y + N ij .z
r
u
est not
I ( i ,( P ,ur ))
Description du systme
G1
G3
G2
Page 1 sur 3
CI4|TD64 c
OB = d .x0 h. y0
Plaque + table : La plaque ainsi que la table sont modlises par un unique solide 1. On y attache le
repre (O, x1 , y1 , z0 ). Le solide 1 est li au bti par une liaison pivot parfaite daxe (O, z0 ). Le point G1
est son centre dinertie. Le solide 1 a une masse M = 500kg. Son moment dinertie en G1 par rapport
laxe
z0
vaut I
(1,( G , z
1
= 670 kg.m2
0 ))
On dfinit : = ( x0 , x1 )
Le vrin hydraulique actionnant le solide 1 est compos dun corps 2 et dune tige 3.
Corps 2 : On associe au corps 2 un repre (B, x2 ,
y2 , z0 )
liaison pivot parfaite daxe (B, z0 ), et la tige 3 par une liaison pivot glissant parfaite daxe (B, x2 ).
On pose BG 2 = c.x 2
I ( 2 ,( G
2 , z 0 ))
le moment dinertie
G3 , z 0
On dfinit : =( x0 , x2 ) et BA = x.x2
Laction globale du fluide sur le piston du vrin modlis par le torseur suivant :
{T
fluide 3
}=
F .x2
0
B
F .x 2
Cinmatique
1-1 En effectuant une fermeture gomtrique, calculer
x&
en fonction de & , , x, r, d, et h.
Dynamique
1-2 Calculer lnergie cintique du solide 1 en mouvement par rapport au bti 0.
1-3 Calculer lnergie cintique du vrin [ 2+3] en mouvement par rapport au bti 0 en fonction de m2,
m3, I
( 2 ,( G
2 , z 0 ))
, I ( 3,( G , z
3
0 ))
& , & , , , r, t, c,
On supposera, dans la suite du sujet, cette nergie cintique ngligeable devant celle calcule la
question 1-2.
1-4 Calculer les puissances des efforts extrieurs appliqus sur le mcanisme en mouvement par
rapport au bti 0.
1-5 Calculer les puissances des efforts intrieurs au mcanisme tudi.
Page 2 sur 3
CI4|TD64 c
1-6 On ngligera la puissance des actions de la pesanteur sur le vrin 2+3. En appliquant le
&& , & , , x& , x et des constantes du
thorme de lnergie cintique, dterminer F en fonction de
mcanisme,
A partir de la relation de la question 1-1, calculer F en fonction de
du mcanisme.
1-7 On souhaite obtenir une courbe de vitesse du solide 1 par rapport au bti 0 comme la Figure 2 la
prsente. Le solide 1 doit parcourir 110 en tc = 60s.
&
& max
Temps (s)
tc /3
2.tc /3
tc = 60 s
1-8 En utilisant les rsultats des questions prcdentes, calculer la valeur de F pour = 0, & = 0
Page 3 sur 3