Universidad Nacional Mayor

De San Marcos
FUNDADA EN 1551
(UNIVERSIDAD DEL PER, DECANA DE AMRICA)

E.A.P

CURSO

ING. ELCTRICA
:

SISTEMAS DE CONTROL II

PROFESOR :

ING. JAIME ANGELES MENACHO

TEMA

LABORATORIO N 4

ALUMNO

QUIONES REYNA, IVAN PRESCILIO

COD. DE MATRCULA:

12190194

Sistema de control 2
Pgina 1

Compensador proporcional PI
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente
usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un
valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio
de un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la potencia
suministrada a un calentador. Cuando no se tiene conocimiento del proceso,
histricamente se ha considerado que el controlador PID es el controlador ms
adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una accin de control diseado para los requerimientos
del proceso en especfico. La respuesta del controlador puede describirse en
trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador
sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el
uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o
I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.
APLICACIN:
Funcin a analizar:
1080
s ( s+6 )( s+18 )

Diagrama de esquemas:

Sistema de control 2
Pgina 2

Disear el compensador PI y obtener un margen de Fase MFd=45

Modelo Matemtico
Funcin de transferencia:

1080
s ( s+6 )( s+18 )

Para clculos del compensador

wo = 2.9049
a = 3.4425
ki = 0.0950
El compensador ser:
Funcin de transferencia:
0.3269 s + 0.09497
s
Sistema compensado
Funcin de transferencia
353.1 s + 102.6
s^4 + 24 s^3 + 108 s^2
Gcm = 6.8650
Pcm = 49.1831
wccg = 10.0496
wccp = 2.9167
Sistema G realimentado
Funcin de Transferencia:
1080
s^3 + 24 s^2 + 108 s + 1080
Sistema Gnuevo realimentado
Function de Transferencia:
353.1 s + 102.6
s^4 + 24 s^3 + 108 s^2 + 353.1 s + 102.6

PROGRAMA EN MATLAB:
Sistema de control 2
Pgina 3

clc
s=tf('s')
G=1080/(s*(s+6)*(s+18))
bode(G)
margin(G)
%VALORES ACTUALES EN BODE
[MAG,PHASE,W]=bode(G);
MAGdb=20*log10(MAG);
[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(G);
Gmdb=20*log10(Gm)
%HALLANDO COMPENSADOR PI
MFd=45;
o=5.5;
fi=-180+MFd+o
%hallando wo nuevo
x=1;
while (PHASE(x)>=fi)
x=x+1;
end
wo=W(x)
a=10/wo
lp=20*log10(abs(1080/(wo*i*(wo*i+6)*(wo*i+18))))
kp=10^-(lp/20);
ki=kp/a
% Calculo del compensador:
Gc=ki*(a*s+1)/s
hold on
%Planta compensada
Gn=Gc*G
bode(Gn)
margin(Gn)
%Valores nuevos
[Gcm,Pcm,wccg,wccp]=margin(Gn)
%GRAFICAS EN ESTADO ESTABLE
figure(2)
GLC=feedback(G,1)
GLCn=feedback(Gn,1)
step(GLC)

Sistema de control 2
Pgina 4

hold on
step(GLCn)

Diagrama de Bode Margen de Fase

Sistema de control 2
Pgina 5

Grafica Funcion Step Matlab implementado en el sistema de compensador proporcional PI

Sistema de control 2
Pgina 6

. CONCLUSIONES:

Una accin de control derivativo no tiene efecto notorio en sistemas como este,
debido a que es insensible a seales de error constantes o que varan con lentitud.
El sistema se ha vuelto ms lento, debido a que wo compensado se fija mas a la
izquierda.
Un proceso manual, depende de la velocidad y la habilidad que cada individuo
posea. Uno automtico, depende de la rapidez de la computadora y los
dispositivos electrnicos con una de respuesta y precisin superior a la de los
humanos