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Universidad Nacional Mayor

De San Marcos
FUNDADA EN 1551
(UNIVERSIDAD DEL PER, DECANA DE AMRICA)

E.A.P

CURSO

ING. ELCTRICA
:

SISTEMAS DE CONTROL II

PROFESOR :

ING. JAIME ANGELES MENACHO

TEMA

LABORATORIO N 5

ALUMNO

QUIONES REYNA, IVAN PRESCILIO

COD. DE MATRCULA:

12190194

Compensador proporcional PID

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de


cada uno de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si
la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin
proporcional e integral y, mientras que si la seal de error vara
rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de
ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el
inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde

Kp,

Ti y

Td son

parmetros

ajustables

del

sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la


figura siguiente:

APLICACIN:
Del siguiente Sistema:
Gp ( s ) =

1080
s ( s+6 )(s+ 18)

Graficar c(t) para i), ii), iii); para r(t)=1.


Hallar el MF y Mg en cada uno de los casos.

Programacin en Matlab
>>
>>
>>
>>

s=tf('s');
num=[1080];
den=[conv([1 0],conv([1 6],[1 18]))];
Gp=tf(num,den)

Transfer function:

1080
-------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s
% PLANTA REALIMENTADA
>> Gp1=feedback(Gp,1)
Transfer function:
1080
--------------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s + 1080
% CONTROLADOR 1
>> num1=[1 1];
>> den1=[1];
>> Gc1=tf(num1,den1)
Transfer function:
s+1
% PLANTA TOTAL 1
>> G1=Gc1*Gp
Transfer function:
1080 s + 1080
-------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s
% PLANTA TOTAL 1 REALIMENTADA
>> Gpc1=feedback(G1,1)
Transfer function:
1080 s + 1080
---------------------------s^3 + 24 s^2 + 1188 s + 1080
% CONTROLADOR 2
>> num2=[0.1 1];
>> den2=[1];
>> Gc2=tf(num2,den2)
Transfer function:
0.1 s + 1
% PLANTA TOTAL 2
>> G2=Gc2*Gp

Transfer function:
108 s + 1080
-------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s
% PLANTA TOTAL 2 REALIMENTADA
>> Gpc2=feedback(G2,1)
Transfer function:
108 s + 1080
--------------------------s^3 + 24 s^2 + 216 s + 1080
% CONTROLADOR 3
>> num3=[0.05 1];
>> den3=[1];
>> Gc3=tf(num3,den3)
Transfer function:
0.05 s + 1
% PLANTA TOTAL 3
>> G3=Gc3*Gp
Transfer function:
54 s + 1080
-------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s
% PLANTA TOTAL 3 REALIMENTADA
>> Gpc3=feedback(G3,1)
Transfer function:
54 s + 1080
--------------------------s^3 + 24 s^2 + 162 s + 1080
>> figure(1)
>> step(Gp1)
>> hold on
>> step(Gpc1)
>> hold on
>> step(Gpc2)
>> hold on
>> step(Gpc3)
>> legend('Sistema sin compensar','Sist. comp. a=1','Sist. comp.
a=0.1','Sist. comp. a=0.05')

>> title('Respuestas del Sistema')


>> grid
>> figure(2)
>> bode(Gp)
>> margin(Gp)
>> hold on
>> bode(G1)
>> margin(G1)
>> hold on
>> bode(G2)
>> margin(G2)
>> hold on
>> bode(G3)
>> margin(G3)
>> legend('Sistema sin compensar','Sist. comp. a=1','Sist. comp.
a=0.1','Sist. comp. a=0.05')
>> title('Diagramas de Bode del Sistema')

RESULTADOS GRAFICOS
Respuestas del Sistema

1.6

Sistema sin compensar


Sist. comp. a=1
Sist. comp. a=0.1

1.4

Sist. comp. a=0.05

1.2

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2
Time (sec)

2.5

3.5

Diagramas de Bode del Sistema

100

Magnitude (dB)

50

-50

-100

-150
-45
Sistema sin compensar
Sist. comp. a=1
Sist. comp. a=0.1

Phase (deg)

-90

Sist. comp. a=0.05

-135
-180
-225
-270

-2

10

-1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10