AUTOMATIZACIN DE SISTEMA BIODIGESTOR

vila Palacios Carlos*, Bocanegra lvarez Renzo**, Vargas Jimnez Christian***

*Universidad de Piura, Urb. San Eduardo s/n, Piura, Piura, Per.
(e-mail: carlo.avilapalacios@gmail.com).
**Universidad de Piura, Urb. San Eduardo s/n, Piura, Per.
(e-mail:renzo4753@gmail.com).
***Universidad de Piura, Urb. San Eduardo s/n, Piura, Per.
(e-mail: christianvargas300494@gmail.com).

RESUMEN: En el presente artculo se detalla el sistema de control de un biodigestor continuo haciendo uso de
PIDs para mantener la estabilidad del proceso considerando las dos variables manipulables ms significativas,
temperatura (C) y tiempo de retencin hidrulica (das) para controlar el ratio de alcalinidad y el nitrgeno de
amonio respectivamente.
Palabras claves: Sistema MIMO, digestin anaerobia, biogs, materia prima, ecuacin emprica.

1. INTRODUCCIN
ltimamente
la
tecnologa
ha
venido
desarrollndose de manera ms acelerada,
implementndola as en casi todos los sectores de
nuestras vidas; gracias a ello se han visto un sin
nmero de mejoras en el mundo, pero
lamentablemente tambin esto ha trado como
consecuencia una serie de problemas crticos,
especialmente cuando no se hace uso correcto de
ella o se abusa de la misma, uno de estos casos es la
contaminacin ambiental que se est sufriendo en
los ltimos aos, es por ello que el mundo ha estado
en una constante bsqueda de alternativas para la
obtencin de energa, que permita reducir el dao
que se genera al medio ambiente durante la
generacin de la misma.
As nacieron miles de energas alternativas como la
elica, solar, marina, geotrmica, biomasa, entre
otras. El presente artculo se especializa en esta
ltima, energa de biomasa o energa de residuos
orgnicos, especficamente mediante el proceso de
fermentacin de materia prima.

Se pretende as estudiar la digestin anaerobia,

proceso para obtener energa de biomasa en un
biodigestor, del cual se aprender los aspectos
generales de su funcionamiento, los beneficios y
dficits del sistema, los parmetros ptimos para su
operacin y utilidades ms provechosas, as como
las variables principales a controlar para obtener un
funcionamiento ptimo.
Finalmente, en base a los conocimientos de la teora
de control como la automatizacin, se aplicar el
desarrollo de un sistema capaz de ofrecer una
alternativa eficaz optimizando la obtencin de gas y
en la medida de lo posible sea un proceso ms
rentable.

2. PARMETROS Y MTODO
El sistema se ha representado por un sistema mimo,
con dos variables de entrada y dos variables de
salida.
2.1.

Variables de entrada

Temperatura, parmetro que permite mantener

ptima la velocidad de degradacin de la materia y
obtencin de biogs, se ha controlado con un
control on-off y una termocupla.

Y finalmente evaluar el resultado: 0.1

<FOS/TAC<0.35 ndicar un buen estado de la
digestin anaerbica.
Nitrgeno de amonio, nutriente importante para el
crecimiento bacteriano que produce la degradacin
de la materia prima, por tanto la generacin de
biogs, pero al tener concentraciones excesivas de
este nutriente el crecimiento bacteriano se ve
limitado. Esta variable ser controlada por el
Tiempo de retencin Hidrulica.

2.3.
Rango de valores
Los rangos de valores ms apropiados para un
correcto proceso de biodigestin, han sido obtenidos
de distintas referencias y son expuestas a
continuacin:
Volumen del digestor (m 3)
Tiempo de retencin(das)=
Volumen de carga diaria(m3/da)

Tiempo de retencin hidrulica, verifica el flujo

volumtrico de carga diaria, mejorando o
empeorando las condiciones de obtencin de gas.

2.2.

Variables de salida

Ratio de alcalinidad, permite detectar a tiempo

algn tipo de problema durante el desarrollo del
proceso, pudiendo evitar as la detencin en la
produccin de biogs por problemas de
acidificacin. Esta variable ser controlada por la
Temperatura
Para calcular el radio de alcalinidad se debe seguir
el siguiente procedimiento:
a. Obtener una muestra de 20 mL del biodigestor
filtrada o centrifugada.
b. Agregar cido sulfrico 0.05 mol/L o 0.1 N cido
clorhdrico.
c. Obtener dos puntos de titulacin el primero hasta
un pH de 5.0 y el segundo hasta un pH de 4.4.
d. Aplicar la siguiente frmula:

Ilustracin 1: Clculo de radio de alcalinidad. Fuente: [A].

Variable

Lmite
Superior

Lmite
Inferior

Temperatura

43C

36C

40 das

30 das

Ratio de Alcalinidad

0.4

0.3

Nitrgeno de Amonio

5.5 gL-1

4.5 gL-1

Tiempo de
Hidrulica

Retencin

Ilustracin 2: Tabla de lmites de los parmetros.

3. ELABORACIN DEL PROCESO

A partir de las ecuaciones empricas:
Ratio=0.0114289 x (T ) +2 x 103 x ( TRH )0.1714286
N H 4N =0.0285714 x ( T ) +0.08 ( TRH )+1.071425
Y la grfica:

Ilustracin 3: Medicin de parmetro FOS/TAC. Fuente:

[E].
(Revisar anexos)

Se obtuvo los siguientes datos:

DIA
0.00
1.00
1.00
2.00
3.00
4.00
5.00
6.00
7.00
8.00
9.00
10.00
11.00
12.00
13.00
14.00
15.00
16.00
17.00
18.00
19.00
20.00
21.00
22.00
23.00
24.00
25.00
26.00
27.00
28.00

T
TRH
RATIO
NH4-N
25.00
139.00
0.39
12.91
30.00
139.00
0.45
13.05
112.30
139.00
1.39
15.40
108.10
133.00
1.33
14.80
113.70
141.00
1.41
15.60
114.40
142.00
1.42
15.70
96.90
117.00
1.17
13.20
71.00
80.00
0.80
9.50
44.40
42.00
0.42
5.70
43.00
40.00
0.40
5.50
41.60
38.00
0.38
5.30
39.50
35.00
0.35
5.00
31.10
36.00
0.23
4.84
27.60
35.50
0.18
4.70
27.60
37.00
0.18
4.82
27.83
23.00
0.19
3.71
28.07
18.00
0.19
3.31
28.30
18.00
0.19
3.32
28.30
19.00
0.19
3.40
27.60
18.00
0.18
3.30
27.60
18.00
0.18
3.30
27.60
18.00
0.18
3.30
27.60
18.00
0.18
3.30
26.90
17.00
0.17
3.20
26.90
17.00
0.17
3.20
27.60
18.00
0.18
3.30
27.60
18.00
0.18
3.30
26.90
17.00
0.17
3.20
27.60
18.00
0.18
3.30
29.70
21.00
0.21
3.60
Ilustracin 4: Tabla de Parmetros.

Calculando la matriz transferencia:

][

][ ]

T
T 12 T
RT
= 11
NH 4N
T 21 T 22 TRH

Entonces, para el intervalo de tiempo

(das):
0 das t 4 das

][

][ ]

1.03 = T 11 T 12 89.4
2.7943 T 21 T 22 3

13 das t 28 das

[ ][

][ ]

0.03 = T 11 T 12 2.1
1.22
T 21 T 22 16

Finalmente la matriz de transferencia:

0.0115 es
(1.5 s+1)
A=
0.0288 es
(2 s +1)

3.1.

3.644 x 104 es
(1.5 s +1)
0.0725 es
(2 s +1)

Dominancia Diagonal

4
A ( 0 )= 0.0115 3.644 x 10
0.0288
0.0725

fila 1 |0.0115|>|3.644 x 104|( S cumple)

fila 2|0.0288|<|0.0725|( S cumple)
3.2.

Anlisis SVD

SVD =

3.3.

0.0781
0
0
0.0105

Condition Number (CN)

CN =

0.0781
=7.4380952< 10
0.0105

Debido a que el CN es menor a diez la interaccin

es baja, lo que permite concluir que la matriz
presenta buenas condiciones para poder disear los
controladores.
3.4.
Anlisis Relative Gain Array
(RGA)

Definiendo el

11 =

11 :

0.01150.0725
=1.0127 5
0.01150.07253.644 x 1040.0288

Entonces, la RGA viene dada por:

R GA= 1.01275 0.01275

0.01275 1.01275

Con esto queda explicado por qu se ha

considerado la anidacin entre las variables
de entrada y salida anteriormente expuesta (

Ilustracin 7: Grfica de respuesta de la salida "NH4-N" a

una entrada escaln.
(Revisar anexos)

Ambas grficas convergen a los valores de set-point

designados, y al estar estos valores de operacin
Ratio de alcalinidadtemperatura y Nitrgeno de amoniotiempo
de retencin
hidrulica
dentro del
rango ptimo
de trabajo, se puede
garantizar un mejor aprovechamiento de la materia
). Esto garantiza la estabilidad del sistema.
prima y una mayor produccin de biogs.
4. SIMULACIN
Se rescata que las oscilaciones del sistema pueden
ser perjudiciales para el proceso en s, efecto que se
Diseados los PIDs, el diagrama de bloques de
podra mejorar con un tipo de controlador ms
SIMULINK:
sofisticado como el control no lineal, control
predictivo o compensando el sistema.
5. PROTOTIPO
A fin de desarrollar el proceso de digestin
anaerbica, se puede utilizar el siguiente esquema:
Ilustracin 5: Diagrama de bloques SIMULINK.
(Revisar anexos)

Las grficas resultantes a entrada escaln con un

set-point definido en 0.38 y en 5 para el ratio de
alcalinidad y nitrgeno de amonio son las
siguientes:

Ilustracin 8: Prototipo Biodigestor.

Materiales utilizados:

Ilustracin 6: Grfica de respuesta de la salida Ratio a

una entrada escaln.
(Revisar anexos)

1 tina
1 resistencia de plancha
Retazos de madera

1 Termo con dispensador

1 agitador (elaboracin propia)
Pegamento
resistente
a
temperaturas

elevadas

El proceso se llevar a cabo en el termo con

dispensador, donde se ha considerado que la ptima
proporcin para el reactor es 10 litros de agua con 2
kilos de cscara de cacao y 1 kilogramo de estircol
fresco, con una temperatura alrededor de 38 grados
centgrados.
Antes de agregar el cacao, primero se debe preparar
el estircol con agua, preferiblemente durante una
semana, con el fin de obtener un pH de 7.
Para el control de la temperatura se realiz un
control onoff en Arduino MEGA 2560 con un rel
y una termocupla.
Una vez obtenido el prototipo armado y
funcionando, se procede a tomar muestras para
someterla a un proceso de filtrado, dejndola lista
para realizar el ensayo del ratio de alcalinidad.
Elaborando la plataforma siguiente:

Pinza doble bureta SI

Soporte universal SI
Medidor de pH
cido sulfrico 0.05 mol/L
Balanza digital de 10kg
Muestra filtrada o centrifugada de 20 mL

Se calculan dos puntos de titulacin agregando el

cido sulfrico, el primero hasta alcanzar un pH en
la muestra de 5.0 en mL, y el segundo hasta pasar
de un pH de 5.0 a 4.4 en mL.
Finalmente se calcula el ratio de alcalinidad con la
frmula de FOS/TAC anteriormente expuesta.
6. CONCLUSIONES
El presente informe da pie a mejorar el sistema de
control del biodigestor, pues mediante otros
mtodos, como lo son el control predictivo o la
matriz de compensacin, se podra encontrar una
respuesta sin muchas oscilaciones o con poca
diferencia entre amplitudes, adems de tener la
capacidad de optimizar otros parmetros
importantes en una industria, como costo y calidad.
Cabe resaltar que las funciones transferencia de la
matriz del sistema han sido halladas de modo
emprico, haciendo uso de la data consultada en la
bibliografa, obteniendo finalmente resultados
satisfactorios en los clculos.

Ilustracin 9: Herramientas para Titulacin Manual.

Fuente: [F].

Finalmente, debido a que se busca controlar el

sistema con dos PIDs, la interaccin entre las
entradas y salidas emparejadas debe ser mnima, de
este modo evitamos inestabilidades producidas por
las dos entradas consideradas (slo se han tomado
las dos variables manipulables ms significativas
por simplicidad del sistema).

Materiales utilizados:

Matraz Erlenmeyer 250 mL

Probeta 25 mL
Fiola 250 mL
Bureta 25 mL SI

7. AGRADECIMIENTOS
Este artculo se ha desarrollado con el apoyo y
asesoramiento de distintos conocedores de la
materia, resaltando la especial mencin de la Ing.

Irene Alvarado Tabacchi, el Ing. Lenin Nez

Pintado y al Ing. Dany Siaden Paiva.
8. REFERENCIAS
[A]. http://www.iea-biogas.net/files/datenredaktion/download/Technical
%20Brochures/Technical%20Brochure
%20process_montoring.pdf
[B]. http://www.solucionespracticas.org.pe/cualesson-los-factores-fisico-quimicos-que-influyen-enla-produccion-de-biogas
[C]. http://www.iea-biogas.net/files/datenredaktion/download/Technical
%20Brochures/Technical%20Brochure
%20process_montoring.pdf

[D].http://www.fao.org/docrep/019/as400s/as400s.p
df
[E]. http://www.aqualimpia.com/PDF/Control-deproceso.pdf
[F].http://www.bioquest.org/icbl/projectfiles/titratio
n.jpg

ANEXOS

Ilustracin 10: Medicin de parmetro FOS/TAC. Fuente: [E].

Ilustracin 11: Diagrama de bloques SIMULINK.

Ilustracin 12: Grfica de respuesta de la salida Ratio a una entrada escaln.

Ilustracin 13: Grfica de respuesta de la salida "NH4-N" a una entrada escaln.