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Sciences Industrielles

I-

ANNEXE : TORSEURS

Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

ANNEXE : TORSEURS
A.

Dfinitions

Soit un ensemble fini de vecteurs glissants U i (Di ) .


cet ensemble de vecteur constitue un Torseur. On
appelle lment de rduction d'un torseur en un point
O de l'espace :
>

>

la rsultante gnrale - R [T ] =

i
i =1
n
>

>

>

OPi U i

Le moment rsultant - M O [T ] =

i =1

Le torseur associ au champ de vecteur est


not: {T}O

n
>

U
>

R [T ]
= > = n i =1>
>

M O [T ] O OPi U i
i =1
O

Remarques:
ne jamais omettre le point de rduction du torseur;
Le torseur comporte en fait 6 composantes et peut tre
Rx
>
not en dtaillant les composantes dans le repre
R [T ]
{T}O = > = Ry
considr.
M O [T ] O R
z

La rsultante gnrale est un invariant.


B.

Soit {T}O

Changement de point de rduction d'un torseur.

>
R [T ]
= > le torseur dfini par ses lments de rduction au point O.
M O [T ] O

Recherchons les lments de rduction de ce torseur en un point A de l'espace.


Rsultante gnrale: elle est inchange car invariant.
Moment gnral:
>

par dfinition: M A [T ] =

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>

>

AP U
i =1

5_torseur

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M Ox

M Oy
M Oz (O , xr , yr , zr )

Sciences Industrielles
n
>

> > >


M A [T ] = AO + OPi U i

i =1
>

>

>

>

>

>

>

Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

ANNEXE : TORSEURS

On a donc
>

>

>

>

M A [T ] = M O [T ] + AO R

>

[T ]

>

M A [T ] = OPi U i + AO U i
i =1

>

i =1

>

>

M A [T ] = OPi U i + AO U i
i =1

>

i =1

M A [T ] = APi U i
i =1

n
> > >
M A [T ] = AO + OPi U i

i =1
>

>

>

>

>

>

M A [T ] = OPi U i + AO U i
i =1

>

>

i =1

>

>

>

M A [T ] = M O [T ] + AO U i avec R
i =1

Le torseur au point A s'crit donc: {T}A

C.

[T ]

>

= Ui
i =1

>

>
R [T ]
R [T ]

= > = >
>

>

M A [T ] A M O [T ] + AO R [T ] A

Oprations sur les Torseurs

1.
Egalit de deux torseurs
Deux torseurs sont gaux s'ils ont mmes lments de
rductions en un point, rciproquement s'ils ont
mmes lments de rduction en un point, ils sont
gaux

{T1}A = {T2 }A

>

>

R [T1 ] = R [T2 ]
>
>

M A [T1 ] = M A [T2 ]
A

2.
Torseur nul
Un Torseur est nul si ses lments de rductions en un
point sont nuls. Ces lments de rductions sont alors
nuls en tout point.
3.
Additions de deux torseurs
Soit deux torseurs dont les lments de rductions en
un point sont connus alors:

{T1}A

>
>
R [T ]
R [T1 ]
= > {T2 }A = > 2
M A [T2 ]
M A [T1 ]
A
A

{T1 + T2 }A

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5_torseur

>

>
R [T1 ] + R [T2 ]
= >
>

M A [T1 ] + M A [T2 ] A

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Sciences Industrielles

4.

Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

ANNEXE : TORSEURS

Multiplication par un scalaire.

{T}O

>
R [T ]
= > un rel
M O [T ] O

.{T}O

>

. R [T ]
= >
.M O [T ] O

5.
Comoment ou Produit de deux torseurs
>

>

>

>

On appelle Comoment le nombre


{
}
{
}
T

T
=
R

M
+
R

M
[
]
[
]
T
T
1
2
O [T2 ]
O [T1 ]
1 0
2 0
{T1} {T2 }. Ce nombre est un invariant, il est
indpendant du point ou l'on prend les lments de
rduction des torseurs.
D.

Rduction d'un torseur


1.
Objectif de la rduction:
L'objectif de la rduction d'un torseur est de trouver un torseur quivalent au torseur donn mais plus
simple.
2.

Torseurs spciaux

a)

Torseur Couple:

(1)
Dfinition;
un torseur couple est un torseur particulier pour lequel
la rsultante est nulle.

{C}O

>
= 0>
M O O

(2)
Proprits;
P1:
Le moment d'un torseur couple est le mme en tout point de l'espace.
P2:
>

L'automoment du torseur couple est nul:

A{ }
C

>

>

= MO 0 = 0

(3)
Rduction du torseur couple:
Un torseur couple peut tre rduit si ncessaire 2 vecteurs glissant // de sens oppos et de mme
module.
b)

Torseur Glisseur:

(1)
Dfinition:
un Glisseur est un torseur particulier pour lequel il
existe un point A tel que le moment en A du torseur
est nul.

>

{G}A
(2)

>

M A [T ] = 0

>
R
= [>G ]
0 A

Proprits

>

>

>

si R [G ] 0 ; pour tous les points P de la droite passant par A et de direction de R [G ] , le


>

>

>

moment M P [T ] = 0 . Cette droite ( A, R [G ] ) est appele support de {G}A

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5_torseur

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Sciences Industrielles

Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

ANNEXE : TORSEURS

(3)
Condition ncessaire et suffisante:
Pour qu'une torseur de rsultante gnrale non nulle soit un glisseur, il faut et il suffit que sont
>

automoment soit nul.


3.

A{ }
T

= R

>

[T ] M O [T ]

= 0.

Rduction gnrale d'un torseur:

a)
Rduction un glisseur:
Si l'automoment du torseur est nul et la rsultante non nulle, on peut rduire le torseur un glisseur.
b)
Rduction un glisseur + un couple.
Il est toujours possible de rduire un torseur qcq un torseur couple et un torseur glisseur.

{T}A
E.

>
> >
R [T ]
0
R
= > = [>T ] + >
M A [T ] A 0 A M A [T ] A

Point central; Axe central.


1.
Dfinition:
On appelle point central d'un torseur, tout point de l'espace o le moment rsultant est colinaire la
rsultante gnrale.
L'ensemble des points centraux est appel axe central.
2.

Dtermination:

Soit le torseur {T}O

>
R [T ]
= > ,
M O [T ] O

D'o la relation suivante (division vectorielle)


>

>

OP =

[T ] ( .

>

>

>

>

>

[T ] M O [T ] )

>
R [T ]

si P est un point de l'axe central on a

M P [T ] = R

>

[T ]
>

>

M P [T ] = M O [T ] + PO R

[T ]

3.
Proprits de l'axe central:
* L'axe central d'un torseur est le lieu des points ou le moment est minimum.
* L'axe central d'un glisseur est une droite de moment nul et est l'axe du glisseur.
4.
Rduction canonique d'un torseur:
On appelle rduction canonique d'un torseur, sa rduction en un point de l'axe central.
F.

Equiprojectivit du champ des moments d'un torseur


1.
Proprit
Le champ des moments d'un torseur est quiprojectif.
2.
Proprit inverse
Tout champ quiprojectif est le champ de moment d'un torseur.

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>

+ . R

[T ]

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