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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université de KHEMIS MILIANA

de la Recherche Scientifique Université de KHEMIS MILIANA Faculté des Sciences et de la Technologie Département

Faculté des Sciences et de la Technologie Département de la Technologie

Mémoire du Projet de Fin d’Etudes Pour l’obtention de diplôme

Master

En

« Automatique des systèmes et production » Option :

« Génie électrique »

Titre :

Conception et Réalisation d'un Bras Manipulateur Commandé par API

Réalisé par :

Ait Dahmane Kahina Ait Ziane Meziane

Encadré par :

Dr. Abdelfettah Hocine

Année Universitaire 2014/2015

DEDICACE

J'adresse mes remerciements avec un grand respect et gratitude à mes chers parents que je prie de trouver ici l’expression de ma reconnaissance et de mes sentiments les plus affectueux en espérant vous satisfaire avec une réussite permanente. Ainsi qu’à mes sœurs et mon frère. A mes neveux Aghiles, ilyes et Belaid, Koceila et djalil, Amine et Ibrahim, Iselam et yaniss, Et à mes nièces Ines et Riane, Lina et Yassmine, Nour et Latifa, Manele et Maroua à ma poupée Serine, je leurs souhaite toute la réussite dans leurs vies. sans oublier mes cousines adorées Yasmmine,Feth ezhar et Donia. Ainsi qu’à tous mes collègues de la spécialité « Automatique des Systèmes et Production » et à mes copines que j’adore Zineb et Niaama, Imane, Fatima et Meriem. A tous mes profs du primaire, CEM et du lycée et bien sur à notre docteur de l'université sur tout à notre encadreur monsieur « Abdelfettah Hocine » et à tous ceux qui nous ont aidé de prés ou de loin pour la réalisation de ce travail. A mon binôme Meziane ainsi qu’à sa famille, la famille Ait Ziane. Ainsi qu’à tous ceux qui me connaissent ; qui m’ont aidé et qui sont toujours présents à mes côtés, avec qui j’ai partagé le bon et le mauvais,

Ait Dahmane Kahina

1

1

DEDICACE

Je dédie ce mémoire à :

Mes parents :

Ma mère, qui a œuvré pour ma réussite, de par son amour, son soutien, tous les sacrifices consentis et ses précieux conseils, pour toute son assistance et sa présence dans ma vie, reçois à travers ce travail aussi modeste soit-il, l'expression de mes sentiments et de mon éternelle gratitude. Mon père, qui peut être fier et trouver ici le résultat de longues années de sacrifices et de privations pour m'aider à avancer dans la vie. Puisse Dieu faire en sorte que ce travail porte son fruit ; Merci pour les valeurs nobles, l'éducation et le soutient permanent venu de toi. Mon frère et ma sœur Hamza et Meriem : qui n'ont cessé d'être pour moi des exemples de persévérance, de courage et de générosité. Mon promoteur Mr Hocine Abdelffetah qui ma encouragé et pour sa confiance que je n’oublierai jamais. Mes grandes mères et toute ma famille. Ma binôme Kahina et sa famille à qui je souhaite bonne chance dans la vie et un chemin plein de réussite. A Samir et son petit fils Mahrez “ath yahrez rebi“. A tous mes amis.

Ait Ziane Meziane

2

2

REMECIMENT

Tout d’abord, nous tenons à remercier DIEU le miséricordieux de nous avoir donné la possibilité de réaliser notre projet, d’arriver à notre souhait et d’atteindre notre objectif. Nous aimerions dans ces quelques lignes remercier toutes les personnes qui d’une manière ou d’une autre, ont contribué au bon déroulement de notre travail, tout au niveau humain qu’au niveau scientifique. Nous tenons tout d’abord à remercier notre encadreur « Abdelfettah Hocine » qui nous a permis de bénéficier à la fois de ses compétences scientifiques et de sa grande disponibilité, tant pour résoudre les difficultés rencontrées lors de la réalisation de notre projet ou pour répandre à nos questions. Nous le remercions aussi pour sa patience et ses encouragement ce qui nous a permis de travailler dans de bonnes conditions. Grand remerciement à tous les ingénieurs du laboratoire de génie électrique. Nos remerciements s’adressent également à tous les membres de Jury qui ont accepté de nous honorer de leur présence et de juger notre travail Merci. Et à toute personne ayant contribué de près ou de loin à notre soutien moral.

3

3

Sommaire

Introduction générale

10

 

Chapitre I Généralités sur les robots industriels

I.1. Introduction

12

I.2.

Définition générale

12

I.2.1. Le robot industriel

12

I.2.2. La robotique

12

I.3.

L'histoire de la robotique industrielle

13

I.4.

Types de robots

14

I.4.1. Robots mobiles

14

I.4.2. Robot manipulateur

15

I.5.

Les éléments constitutifs d'un robot

15

I.5.1. Unité opérationnelle

16

I.5.2. Unité informationnelle

16

I.6.

Structure mécanique articulée

16

I.6.1. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple

17

I.6.2. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique fermée

17

I.7.

Architecture des robots

18

I.8.

Classification des robots

20

I.8.1. Classification fonctionnelle

20

I.8.1.1. Manipulateur à commande manuelle …………………

21

I.8.1.2. Manipulateur automatique …………………

21

I.8.1.3. Robots programmables

22

I.8.1.4. Robots intelligents

22

I.8.2. Classification géométrique

23

I.9.

Domaines d'applications

25

I.10. Conclusion

26

4

4

Chapitre II Système de commande et de traitement de l'information

II.1. Introduction

 

27

II.2.

Définition d'un automate programmable

27

II.3.

Structure fonctionnelle de l'automate

27

II.3.1. Interface d'entrée

28

II.3.2. L'unité centrale

28

II.3.3. Interface de sortie

28

II.3.4. Communication et dialogue

28

II.4.

Types d'automates

29

II.4.1.

Automate Monobloc

29

II.4.2.

Automate Modulaire

29

II.5.

Plate forme d'automatisme MODICON M340…………

30

II.5.1.

Modules processeur

31

II.5.2.

Modules alimentation

32

II.5.3.

Modules d'entrées/ sorties "Tout ou Rien"

34

II.6.

Interface Homme/ Machine

36

II.7.

Programmation et Supervision

37

II.7.1. Logiciel Unity Pro

37

II.7.1.1. Présentation

37

II.7.1.2. Les cinq langages IEC

37

II.7.2. Vijeo Designer

38

II.7.2.1. Présentation

38

 

II.7.2.2.

Communications

39

 

II.7.3.

supervision

39

II.8.

Conclusion

40

 

Chapitre III Actionneurs en robotique

III.1. Introduction

 

41

III.2. Généralités sur les moteurs pas à pas

41

 

III.2.1.

Structure d'un actionneur pas à pas

41

III.2.2.

Principe de fonctionnement d'un moteur pas à pas

42

III.2.3.

Principaux types de moteurs pas à pas

44

III.2.3.1.

Moteur pas à pas à reluctance variables

44

III.2.3.2.

III.2.3.3.

Moteur pas à pas à aiment permanent

44

Moteurs pas à pas hybride

44

III.2.3.4.

La comparaison entre les différentes types de moteurs pas à pas….45

III.2.4.

Modes d'alimentation d'un moteur pas à pas

45

III.2.5.

Avantages et inconvénients des moteurs pas à pas

46

III.3. Etude de la carte de commande d'un moteur pas à pas bipolaire

47

III.3.1.

Les circuits de commande des moteur pas à pas

47

5

5

III.3.1.1.

III.3.1.2.

Le circuit intégré L297

47

Le circuit intégré L298N

48

III.3.1.3. NE555

III.3.2.

III.3.3.

50

Génération du signal Clock

52

Schéma Structurel global de la carte de commande

53

III.3.4. Réalisation et application de la carte de commande

53

III.3.4.1. Le Typon

53

III.3.4.2. Soudage

54

III.4. Généralités sur les moteurs à courant continu

56

III.4.1.

III.4.2.

Définition d'un moteur à courant continu

56

Les constituants d'un moteur à courant continu

56

III.4.2.1.

III.4.2.2.

Circuit inducteur (Stator)

56

Circuit induit (Rotor)

57

III.4.3.

III.4.4.

Principe de fonctionnement des moteurs à courant continu

58

Avantages et inconvénients des moteurs à courant continu

59

III.5. Etude de la carte de commande d'un moteur à courant continu

60

III.5.1.

III.5.2.

Schéma Structurel global de la carte de commande

60

Principe de fonctionnement

61

III.5.3.

Réalisation et application de la carte de commande

62

III.5.3.1. Le Typon

62

III.5.3.2. Soudage

62

III.6. Conclusion

63

Chapitre IV Conception du bras manipulateur

IV.1. Introduction

64

IV.2. Partie mécanique du bras manipulateur

64

IV.2.1.

La structure mécanique du bras manipulateur

64

IV.2.2.

Dimensions du bras manipulateur

66

IV.2.3.

IV.2.4.

IV.2.5.

Les différentes vues du bras manipulateur

68

Système d'actionneur du bras

69

Transmission entre articulation: engrenage

69

IV.3. Partie commande du bras manipulateur

70

IV.3.1.

IV.3.2.

IV.3.3.

Raccordements avec l'automate

71

Commande par API

72

Communication entre l’automate et l’IHM et PC :

72

IV.3.4.

Mouvements du bras

75

IV.3.4.1. Mouvement du bras manipulateur en fonction du temps

76

IV.4. Conclusion

77

Conclusion générale

78

Références bibliographies Annexe

6

6

Liste des figures

Chapitre I Généralités sur les robots industriels

Figure I.1: Robotique industrielle (unimate, puma)

13

Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars

15

Figure I.3: Robot fanuc

15

Figure I.4: Structure fonctionnelle d’un robot

16

Figure I.5: Structure sériel

17

Figure I.6: Structure fermée

18

Figure I.7: Architecture d’un robot

18

Figure I.8: Représentation d’une articulation rotoïde

19

Figure I.9: Représentation d’une articulation prismatique

19

Figure I.10: Manipulateurs à commande manuelle

21

Figure I.11: Manipulateur à cycle préréglé

21

Figure I.12: Robot programmable

22

Figure I.13: Robot intelligent

23

Figure I.14: Robot cartésien

23

Figure I.15: Robot cylindrique

24

Figure I.16: Robot sphérique

24

Figure I.17: Robot SCARA

25

Figure I.18: Robot 3R

25

Chapitre II Système de commande et de traitement de l'information

Figure II.1: Structure d’un système de traitement

28

Figure II.2: Automate monobloc TSX Nano

29

Figure II.3: API modulaire

30

Figure II.4: MODICON M340

30

Figure II.5:a) BMX P34 2020

31

Figure II.5:b) BMX P34 20102/20302

31

Figure II.6: BMX CPS 2000 2000 / 3500

33

Figure II.7: Module à raccordement par bornier débrochable 20 contacts

35

Figure II.8: Face avant de magelis GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430

36

Figure II.9: Et en face arrière MAGELIS GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430

36

Figure II.10: Connectez plusieurs automates à un écran de contrôle

38

Figure II.11: La communication entre l’IHM et l’automate

39

Chapitre III Actionneurs en robotique

Figure III.1: Structure d’un Moteur pas à pas

41

Figure III.2: Position1 des bobines

42

Figure III.3: Position 2 des bobines

42

Figure III.4: Position 3 des bobines

42

Figure III.5: Position 4 des bobines

43

7

7

Figure III.6: Principe de fonctionnement du moteur pas à pas

43

Figure III.7: Le circuit L297

47

Figure III.8: Brochage et structure interne du circuit L297

48

Figure III.9: Brochage et structure interne du circuit L298

49

Figure III.10: Le circuit intégré NE555

50

Figure III.11: Le schéma bloc simplifié du NE555

50

Figure III.12: Diagramme schématique du NE555 en configuration monostable

51

Figure III.13: Diagramme schématique du NE555 en configuration astable

52

Figure III.14: Circuit électrique qui généré le signal carré

52

Figure III.15: Schéma Structurel global de la carte de commande

53

Figure III.16: La carte coté Pistes

54

Figure III.17: La carte coté composants

55

Figure III.18: Moteur à courant continu

56

Figure III.19: Constituant d’un moteur à courant continu

57

Figure III.20: Principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu

58

Figure III.21: Description de la machine à courant continu

59

Figure III.22: Schéma Structurel global de la carte de commande

60

Figure III.23: La carte coté Pistes

62

Figure III.24: La carte coté composants

63

Chapitre IV Conception du bras manipulateur

Figure VI.1: Schéma de notre bras manipulateur

65

Figure VI.2: Photo réel de notre bras manipulateur

65

Figure VI.3: Coupe transversale du bras

66

Figure VI.4: Coupe transversale de l’avant bras

67

Figure VI.5: La base

67

Figure VI.6: Vue de face du bas manipulateur

68

Figure VI.7: Vue d'arrière du bras

68

Figure VI.8: Vue du dessus du bras

69

Figure VI.9: La transmission entre articulation

70

Figure VI.10: Raccordements de module de sortie TOR DRA 0805

71

Figure VI.11: Raccordements de module de sortie avec la carte de commande du moteur

pas à pas

72

Figure VI.12: Configuration adresse IP de l'automate

73

Figure VI.13: Configuration adresse IP de l'IHM

73

Figure VI.14: Câblages d'automate avec les cartes de commande et l'IHM

74

Figure VI.15: Ecran magelis programmer

74

Figure VI.16: Le bras dans sa postposition initiale

75

Figure VI.17: Le bras à 45°

75

Figure VI.18: Le bras dans sa postposition initiale

75

Figure VI.19: L'avant bras bouge en bas à 45°

75

Figure VI.20: Le bras dans sa postposition initiale

75

Figure VI.21: Rotation de la base à 180°

75

Figure VI.22: Le bras et l'avant bras en 153°

76

Figure VI.23: Le bras à 108°

76

Figure VI.24: Le bras dans sa postposition initiale

76

Figure VI.25: Déplacement du bras manipulateur (degré) en fonction du temps

76

8

8

Liste des tableaux

Tableau III.1.Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas à pas

45

Tableau III.2. Différents modes d'excitation

45

Tableau III.3. Les avantages et les inconvénients des moteur pas à pas

46

Tableau IV.1. Valeurs des caractéristiques physiques des matériaux

66

9

9

INTRODUCTION GENERALE

Introduction Générale

bien

spécifiques. Dans ce travail de mémoire, nous nous sommes intéressés aux robots

manipulateurs pour des applications en robotique industrielle.

Aujourd’hui,

il

existe

plusieurs

types

de

robots

conçus

pour

des

tâches

Utilisés dans l’industrie depuis maintenant plusieurs dizaines d’années, les robots industriels actuellement en service sont des robots de type manipulateur. Ils sont bien implantés dans les procédés de fabrication modernes et sont employés pour augmenter le volume de production et améliorer la qualité du produit. Dans les chaînes de montages de l’industrie automobile, ils remplacent les ouvriers dans les tâches pénibles, répétitives ou dangereuses (peinture, soudure…).

Le bras manipulateur est un système de positionnement ou les forces agissant au niveau des articulations sont produites par des actionneurs. Ces derniers peuvent être de types électrique, hydraulique ou pneumatique. Dans notre mémoire nous nous intéressons particulièrement au cas des moteurs à courant continu et moteurs pas à pas.

L’objectif principal de notre travail est de concevoir et réaliser et commander un bras manipulateur à 3 degrés de liberté commandé par un Automate Programmable Industriel. Ce dernier a pour fonction de traiter les informations entrantes pour émettre des ordres de sorties en fonction d’un programme. C’est un automate programmable à usage industriel destiné à commander les systèmes en temps réel.

Pour aboutir à cette fin, nous avons organisé notre travail en quatre chapitres :

- Introduction

- Chapitre 1 : généralités sur les robots industriels: Ce chapitre donne un aperçu sur les robots. Nous définissons le robot industriel et la robotique et nous donnons un bref historique sur la robotique industrielle et les différents types de robots. Ce premier chapitre analyse aussi les différents constituants d’un robot manipulateur qui est l’objet de notre étude et explique ce qu’une structure mécanique articulée (SMA).

- Chapitre 2 : “système de commande et de traitement de l’information“. Nous donnons dans ce chapitre une présentation d’un Automate Programmable Industrie (API) et d’une plate forme d’automatisme MODICON M340 qui sont utilisés dans

10

10

INTRODUCTION GENERALE

notre projet. Ce chapitre traite aussi l’Interface Homme/ Machine (IHM) type MAGELIS (écran tactile) ainsi que le logiciel commun de programmation (Logiciel Unity Pro) et le logiciel de configuration pour les IHM Magelis (Vejio Designer).

- Chapitre 3 :actionneurs en robotique: Ce chapitre aborde les actionneurs pas à pas et les moteurs à courant continu. On cite leurs principes de fonctionnement ainsi que les avantages et les inconvénients de chaque moteur. Ce troisième chapitre montre la démarche qu’on a suivi pour réalisée des carte de commande pour nos actionneurs et ceci à l’aide des circuits intégrés.

- Chapitre 4 : “conception et commande d’un bras manipulateur“ : Pour ce chapitre qui est une partie pratique, on présente la structure mécanique de notre bras manipulateur (structure à 3 articulations rotoïde), le système d’actionneur du bras ainsi que le système de transmission entre articulation. La commande par API utilisée pour notre bras manipulateur est expliquée ainsi que le raccordement des cartes des moteurs avec l’automate en utilisant l’automate Schneider M340 avec le module de sortie TOR DRA 0805 et la communication entre l’IHM et l’automate.

11

11

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

Chapitre I Généralités sur les robots industriels

I.1. Introduction

L’utilisation des systèmes robotiques apparait aujourd’hui dans plusieurs domaines d’activités : la médecine, la défense, la recherche scientifique etc.… Les robots sont utilisés de manière privilégiée pour des missions où les objectifs sont quantifiables et clairement définis. Ils sont destinés à faciliter les tâches pour l’homme et à amplifier le rendement. Dans ce premier chapitre, on va donner un aperçu non exhaustive sur les robots, un bref historique sur l'évolution de la robotique industrielle et présenter les différents types de robots et les éléments constitutifs de ces derniers.

I.2. Définition générale

I.2.1.

Le robot industriel

Le terme robot a été introduit pour la première fois par l’auteur Tchèque Capek en 1920 dans sa pièce de théâtre R.U.R. (Rossum’s Universal Robot) et il est dérivé du mot robota qui signifie travailleur (de force). [1] Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) accomplissant automatiquement des tâches diverses. C’est une machine intelligente fonctionnelle qui nécessite une autonomie de mouvements.

L’Organisation Internationale de Normalisation définit le robot comme étant un manipulateur à plusieurs degrés de liberté, à commande automatique, reprogrammable, multi- applications, mobile ou non, destiné à être utilisé dans les applications d’automatisation industrielle. [2]

I.2.2.

La robotique

La robotique est une science qui s’intéresse aux robots. En fait, il s’agit d’un ensemble de disciplines techniques (mécanique, électronique, automatique, informatique) articulées autour d’un objectif et d’un objet communs. Cet objectif est l’automatisation flexible de nombreux secteurs de l’activité humaine réputés jusqu’à très récemment comme ne pouvant

12

12

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

se passer de la présence de l’h omme, et l’objet est le robot, sorte de machi ne universelle dont l’homme rêve depuis toujours pour le remplacer dans les tâches difficiles.

I.3. L'histoire de la rob otique industrielle

La robotique industriel le a connu un essore entre 1950-1970. Elle

a vu le jour en 1954 ce brevet Devol a

lorsque Georges DEVOL a p u réaliser son brevet sur la robotique. Dans

conçu un robot qu’il a intitulé Unimate.

En 1961, le premier Unimate fut utilisé dans les usines de GENERAL MO TORS.

En 1966 , l’entreprise Unima tion continue de développer des robots et él aborent notamment

des robots permettant de faire

d’autres tâches, comme des robots de man ipulation matérielle

ou encore des robots conçus p our la soudure ou pour d’autres applications de ce genre.

En 1978 un nouveau ro obot est conçu par Unimation Inc avec l’aide de General Motors. Ensemble ils conçurent le r obot PUMA 500. Le robot PUMA (Progr ammable Universal Machine for Assembly) a été conçu par Vic Schienman et fut financé par General Motors et

par The Massachussets Instit ute of Technology au milieu des années 70 . Le système de ce

robot est composé d’un bras

plus rependu dans

manipulateur permettant d’assembler des co mposants industriels

et de son ordinateur de comm ande. Ce robot est le robot d’assemblage le l’industrie des années 70.

robot est le robot d’assemblage le l’industrie des années 70. Figu re I.1. Robotique industrielle (unimate,

Figu re I.1. Robotique industrielle (unimate, puma)

13

13

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

En 1985, Reymond Clavel a imaginé le Robot Delta qui possède un bras de manipulation formé de 3 parallélogrammes. Son brevet tombe dans le domaine public en 2007 et différents constructeurs devraient alors sortir leur propre robot delta.

Le Jet Propulsion Laboratory (JPL) développe un robot industriel hexapode (à 6 pattes) du nom de Lemur. Lemur aura pour mission de monter, assembler et réparer des installations spatiales. Pesant moins de 5 kg, il offre la possibilité innovante d’adapter différents outils sur chacun de ses membres.

Selon l’étude robotique de la Fédération Internationale de Robotique (IFR) en 2012, il y a au moins 1 153 000 robots industriels opérationnels fin 2011 dans le monde. Avec l’apparition de la robotique industrielle, les robots étaient conçus pour remplacer les ouvriers dans les tâches pénibles, répétitives ou dangereuses (peinture, soudure…). Aujourd’hui avec le développement de l’électronique, de l’informatique, de la mécanique et aussi de l’automatique, la technologie robotique a progressé. La recherche dans le domaine de la robotique est dirigée vers le développement de robots dévoués à des tâches bien différentes que celles demandées par l’industrie. Par exemple des robots travaillant en mode automatique ou semi-automatique et qui ont souvent pour objectif d’interagir avec des humains et de les aider dans leurs tâches (surveillance, manutention d’objets lourds…). Ils sont dotés d’une intelligence qui leur donne une certaine autonomie.

Ainsi donc, le développement important de l’intelligence artificielle et de la robotique font que de nouveaux robots apparaissent constamment et l’utilisation de systèmes robotiques apparait aujourd’hui dans plusieurs domaines d’activité : la médecine, la défense, la recherche etc.…

I.4. Types de robots

Il existe deux types de robots : robots mobiles et robots manipulateurs.

I.4.1.

Robots mobiles

Ce sont des robots capables de se déplacer dans un environnement comme le montre la figure I.2. Ils sont équipés ou non de manipulateurs suivant leur utilisation, (les robots explorateurs, les robots de services….).

14

14

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars
Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars

I.4.2.

Robots man ipulateurs

Des robots ancrés phy siquement à leur place de travail et général ement mis en place pour réaliser une tâche précise répétitive, (tels que les robots industriels, m édicaux….).

(tels que les robots industriels, m édicaux….) . Figure I.3: Robot fanuc I.5. Les éléments consti

Figure I.3: Robot fanuc

I.5. Les éléments consti tutifs d'un robot

Dans un robot en fon ctionnement, on peut distinguer plusieurs en sembles interactifs (figure I.4).

15

15

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS Fi gure I.4. Structure fonctionnelle d’un robot. I.5.1.

Fi gure I.4. Structure fonctionnelle d’un robot.

I.5.1.

Unité opérat ionnelle

Exerce les actions co mmandées en empruntant la puissance néc essaire à la source

d’énergie. Cette partie, qui

(segments, articulations, arch itecture,…), les modules d’énergie (amplifi cateurs, variateurs,

servovalves

transmission mécanique ( ré ducteurs, vis à billes, courroies crantées … .), les capteurs de proprioceptifs placés sur chaq ue axe pour mesurer en permanence leur pos ition et leur vitesse, et enfin l’effecteur, ou organe terminal, qui est en interaction avec l’enviro nnement .[3]

les convertiss eurs d’énergie (moteurs, vérins….), les chain es cinématiques de

constitue le robot physique, intègre la st ructure mécanique

),

I.5.2.

Unité inform ationnelle

décrivant la tâche à accomplir, les mesur es relatives à l’état

et les observations

concernant son environnemen t. Elle élabore en conséquence les commande es de ses différentes

articulations en vue de l’ex écution de ses tâches. Les systèmes actue ls fonctionnent en interaction permanente selon l e cycle information-décision-action. [4]

interne de la structure méca nique qui constitue le bras manipulateur

Reçoit les instructions

I.6. Structure mécaniqu e articulée

Un robot manipulateur un organe terminal qui est

mécanique articulée (SMA) , constituée d’un ensemble de solides

est constitué généralement par deux sous-e nsembles distincts :

le dispositif destiné à manipuler des objet s, et une structure

reliés entre eux,

16

16

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

généralement les uns à la s uite des autres où chaque solide est mob ile par rapport au précédent. Cette mobilité s’ex prime en termes de degrés de liberté (d.d.l) q ui est par définition le nombre de mouvements ind épendants possibles d’un solide par rapport au solide qui lui est directement relié . Une structure mécaniq ue articulée peut être représentée par une arc hitecture composée

rigides assemblés par des liaisons appelée s articulations. Les

ouvertes ou en série dans les quelles tous le s corps ont au plus

deux liaisons. Les

deux liaisons, ou bien arbores centes où au moins l’un des corps a plus de

chaînes peuvent aussi être fe rmées dans les quelles l’organe terminal es t relié à la base du

mécanisme par l’intermédiaire

de plusieurs chaînes de corps chaînes peuvent être dites soit

de plusieurs chaînes. [3]

I.6.1.

Structure m écanique articulée à chaîne cinémati que simple

C’est une chaîne ciné matique dont chaque membre possède un d egré de connexion (nombre de liaisons mécaniq ues) inférieur ou égal à deux. Un robot sér iel est formé d’une chaîne cinématique simple do nt la base et l’organe effecteur possèdent un degré de connexion de un (c’est-à-dire qu’il n’es t relié qu’à un seul corps) et les autres élé ments un degré de connexion de deux.

et les autres élé ments un degré de connexion de deux. Figure I.5. Structure sériel. I.6.2.

Figure I.5. Structure sériel.

I.6.2.

Structure m écanique articulée à chaîne cinémati que fermée

C’est une chaîne ciné ématique qu’il existe un retour mécanique segments à un autre dans la ch aine.

d’un ou plusieurs

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CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS Figure I.6. Structure fermée. I.7. Architecture des ro

Figure I.6. Structure fermée.

I.7. Architecture des ro bots

I.6. Structure fermée. I.7. Architecture des ro bots Figure I.7. Architecture d’un robot. La base :

Figure I.7. Architecture d’un robot.

La base :

La base du manipulat eur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la quasi- totalité des robots industriels.

Le porteur :

Le porteur représente l ’essentiel du système mécanique articulé (se gment, articulation,

dans une situation

actionneur, l’organe terminal) ), il a pour rôle d’amener l’organe terminal donnée imposée par la tâche. I l est constitué de :

Segment : corps solides ri gides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la base du porteur, et les uns par rapp ort aux autres,

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CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

Articulation : Une articul ation lie deux corps successifs en limitant le liberté, de l'un par rapport à l'autre.

nombre de degré de

Articulation rotoïde : Il

s'agit d'une articulation de type pivot, no tée R, réduisant le

mouvement entre deux co rps à une rotation autour d'un axe commun.

entre les deux corps est do nnée par l'angle autour de cet axe (Voir la fi gure ci-dessus)

La situation relative

de cet axe (Voir la fi gure ci-dessus) La situation relative Figu ure I.8. Représentation d’une

Figu ure I.8. Représentation d’une articulation rotoïde.

Articulation prismatique :

Il s'agit d'une articula tion de type glissière, notée P, réduisant le e mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe commun. La situation rela tive entre les deux corps est mesurée par la distan ce le long de cet axe (voir la figure si dessus ).

la distan ce le long de cet axe (voir la figure si dessus ). Figure I.

Figure I. 9. Représentation d’une articulation prismatique.

L’actionneur :

structure mécanique articulée comporte de s moteurs le plus

souvent associés à des tr ansmissions (courroies crantées), l'ensem ble constitue les actionneurs. Les actionneur s utilisent fréquemment des moteurs éle ctriques à aimant

Pour être animé, la

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19

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

permanent, à courant continu, à commande par l’induit. On trouve de plus en plus de moteurs à commutation électronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas à pas. Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une pelle mécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vérin hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). (Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage général pour les manipulateurs à cycles (robots tout ou rien). Un manipulateur à cycles est une structure mécanique articulée avec un nombre limité de degrés de liberté permettant une succession de mouvements contrôlés uniquement par des capteurs de fin de course réglables manuellement à la course désirée (asservissement en position difficile dû à la compressibilité de l'air). [3]

L’organe terminal :

On regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de peinture, …). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où il peut être équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal différent. On utilisera indifféremment le terme organe terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fixé à l'extrémité mobile de la structure mécanique, exemple : pistolet pour la soudure dans les robots industriels. [3]

I.8. Classification des robots

On peut classer les robots d’un point de vue fonctionnel ou d’après leur structure géométrique.

I.8.1.

Classification fonctionnelle

Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays (6 classes au Japon, 4 en France). L’A.F.R.I. distingue 4 classes illustrées ci-dessous :

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CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

I.8.1.1.

Manip ulateur à commande manuelle :

La Figure I.10 représente les

manipulateurs à commande manuelle :

I.10 représente les manipulateurs à commande manuelle : Figu re I.10. Manipulateur à commande manuelle I.8.1.2.

Figu re I.10. Manipulateur à commande manuelle

I.8.1.2.

Manip ulateur automatique

La figure

montre un

l’intervention de l’homme.

bras manipulateur qui exerce des mouveme nts de soudure sans

bras manipulateur qui exerce des mouveme nts de soudure sans F igure I.11. Manipulateur à cycle

F igure I.11. Manipulateur à cycle préréglé

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21

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

I.8.1.3.

Robot s programmables

. Ils répètent les mouv ements qu’on leur a appris ou programmés sa ns informations sur l’environnement ou la tâche e ffectuée. On peut aussi faire la distinction e ntre robots « play- back » qui reproduisent la tâ che apprise et robots à commande numériq ue qui peuvent être programmés hors-ligne.

doivent suivre une

difficile d’exprimer mathématiquement, un n opérateur humain

spécialiste de la tâche effectu e la trajectoire en guidant le bras du robot à l’aide d’un « pantin

», et l’entièreté de la trajecto ire est mémorisée par le robot et la figure robots programmables. [4]

I.12 représente les

Pour certains robots, trajectoire complexe qu’il est

par exemple les robots de peinture, qui

complexe qu’il est par exemple les robots de peinture, qui Figure I.12: Robot programmable I.8.1.4. Robot

Figure I.12: Robot programmable

I.8.1.4.

Robot s intelligents

On trouve actuellemen t des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir

et d’utiliser certaines informa tions sur leur environnement (systèmes de v ision, détecteurs de

proximité, capteurs d’efforts,

génération sont capables de c omprendre un langage oral proche du langa ge naturel et de se débrouiller de façon autono me dans un environnement complexe grâc e à l’utilisation de

l’intelligence artificielle. [4]

) comme le montre la Figure I.13. Les r obots de troisième

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22

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS Figure I.13. Robot intelligent I.8.2. Classificatio n géométrique

Figure I.13. Robot intelligent

I.8.2.

Classificatio n géométrique

On peut aussi classer l es robots suivant leur configuration géométr ique, autrement dit l’architecture de leur porteur.

La structure cartésie nne (PPP) :

la plus ancienne.

Historiquement, elle découle l ogiquement de la conception traditionnelle d ’une machine-outil

à trois axes, type rectifieuse

utilisée sauf dans quelques a pplications particulières telles que robots p ratiques, robots de

magasinage.[3]

ou fraiseuse par exemple. Cette structure e st relativement peu

C’est une structure

à

trois

liaisons

prismatiques

et

est

e st relativement peu C’est une structure à trois liaisons prismatiques et est Figure I.14. Robot

Figure I.14. Robot cartésien

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23

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

La structure cylindri que (RPP) ou (PRP) :

une rotation et deux translations. Elle prés ente l’inconvénient

d’offrir un volume de travai l faible devant un encombrement total im portant. Elle n’est

pratiquement plus utilisée. [3]

Cette structure associe

pratiquement plus utilisée. [3] Cette structure a ssocie Figure I.15. Robot cylindrique La structure sphériq ue

Figure I.15. Robot cylindrique

La structure sphériq ue ou polaire C’est une structure qu asiment abandonnée pour des raisons simila ires à l’abandon de la structure cylindrique.

simila ires à l’abandon de la structure cylindrique. Figure I.16. Robot sphérique La structure dite SC

Figure I.16. Robot sphérique

La structure dite SC ARA :

particulier pour des

ches de manutention ou

commercial est lié au fait qu e le ratio entre le volume de travail et l’enc ombrement est très

d’assemblages très fréquents dans l’ind ustrie. Ce succès

A axes de rotation pa rallèles, elle est l’une des plus utilisées en

favorable et aussi au fait que la structure SCARA est très adaptée à ce type

de tâches. [3]

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24

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS

CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS Figure I. 17. Robot SCARA La structure 3R
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS I NDUSTRIELS Figure I. 17. Robot SCARA La structure 3R

Figure I. 17. Robot SCARA

La structure 3R (ant hropomorphe) :

Elle permet d’amene r un solide en un point de l’espace p ar trois rotations, généralement une à axe verti cal et deux à axes horizontaux et parallèles . C’est le porteur « généraliste par excellence pou uvant se programmer facilement pour différe nts types de tâches et disposant d’un volume de tr avail conséquent. [3]

et disposant d’un volume de tr avail conséquent . [3] Figure I.18. Robot 3R I.9. Domaines
et disposant d’un volume de tr avail conséquent . [3] Figure I.18. Robot 3R I.9. Domaines

Figure I.18. Robot 3R

I.9. Domaines d'applica tions

Les robots industriels p peuvent être utilisés dans plusieurs domaines et peuvent accomplir différentes tâches.

- Tâches simples La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives. Ils sont programmés une fois pou r toute au cours de la procédure d'apprentissa ge. Les critères de choix de la solution robotique sont:

La tâche est as

sez simple pour être robotisée.

Les critères de

qualité sur la tâche sont importants.

Pénibilités de l

a tâche (peinture, charge lourde, environnem

ent hostile,

).

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25

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

Exemples de robots utilisés pour des tâches simples : robots soudeurs par points et robots soudeurs à l'arc.

- Tâches complexes

Exemples :

Robotique de service :

- Robot pompiste

- Robot de construction

- Robot Computer motion

- Robot Assistance aux personnes Handicapées

I.10. Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons donner une idée générale sur la robotique, l’historique des robots, leurs structures, leurs utilisations et les différents types de robots ainsi que leurs classifications et leurs domaines d'applications et cela va nous servir pour la construction de notre bras manipulateur qui va respecter les classifications et les définitions donner dans ce chapitre .

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26

CHAPITRE II

SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION

Chapitre II Système de commande et de traitement de l'information

II.1. Introduction

Tout système automatisé est composé d’une installation (machine) et d’une partie commande constituée par l’appareillage d’automatisme. Cette dernière partie synthétise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs à partir de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur. Elle est assurée par des constituants répondant à quatre fonctions de base : l’acquisition des données, le traitement des données, la commande de puissance et le dialogue homme machine. Dans ce chapitre nous allons présenter l'Automate Programmable Industrie (API) MODICON M340, qui est utilisé dans notre projet puis on va présenter les Interfaces Homme Machine (IHM) type MAGELIS (écran tactile) ainsi que leurs logiciels de programmations.

II.2. Définition d'un automate programmable

D'après la norme DIN 19237, un automate programmable est un « appareil électronique programmable par un utilisateur automaticien (non informaticien) et destiné à piloter en environnement logiques séquentiels ou combinatoires." On les appelle aussi "Programmable Logic Controller P.L.C." ou "Programmable Controller PC".

On appelle Automate Programmable Industriel ou API un automate programmable à usage industriel. De nos jours les termes "automate programmable" et "automate programmable industriel" désignent le même appareil par abus de langage. [5].

II.3. Structure fonctionnelle de l'automate

L’automate programmable industriel est un appareil qui traite les informations selon un programme préétabli. Son fonctionnement est basé sur l’emploi d’un microprocesseur et de mémoires. (Voir figure II.1)

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27

CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION Fig ure II.1: structure d’un système de

Fig ure II.1: structure d’un système de traitement

II.3.1. Interface d'e ntrée

Elle permet d’isoler é lectroniquement le circuit externe (saisie d e l’information) du circuit de traitement.

II.3.2. L'unité cent rale

Cœur de l’automate, elle est c onstituée:

- D’un processeur qui ex xécute le programme

- Des mémoires qui,

non

seulement

contiennent

ce

programm e,

mais

aussi

des

informations de donné es (durée d’une temporisation, contenu d’un compteur).

II.3.3. Interface de sortie

Elle permet de comma nder les sorties toute ou rien (TOR) telle qu e : les contacteurs, les moteurs pas à pas, les élec trovannes et ainsi des sorties analogiques (b oucle de régulation débit température et variateur de vitesse.)

II.3.4. Communica tion et dialogue

Elle est réalisée avec l’ opérateur par un pupitre de dialogue ou par l ’intermédiaire d’un ordinateur et avec les autres a utomates pour un réseau informatique local.

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CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

II.4. Types d'automates

Il existe deux types d’automat e programmable industriel:

- le type monobloc

- le type modulaire

II.4.1. Automate M onobloc

Le type monobloc pos sède généralement un nombre d’entrées et d e sorties restreint et son jeu d’instructions ne peu t être augmenté. Bien qu’il soit parfois pos sible d’ajouter des extensions d’entrées/sorties, l e type monobloc a pour fonction de résoudr e des automatismes

logique séquentielle et utilisant des inform ations tout-ou-rien.

simples faisant appel à une (Figure II.2) [6]

tout-ou-rien. simples faisant appel à une (Figure II.2) [6] F igure II.2 : Automate monobloc TSX

F igure II.2: Automate monobloc TSX Nano

II.4.2. Automate M odulaire

Par ailleurs, le type m odulaire est adaptable à toutes situations. S elon le besoin, des modules d’entrées/sorties ana logiques sont disponibles en plus de modu les spécialisés tels:

PID, BASIC et Langage C, e tc. La modularité des API permet un dépan nage rapide et une plus grande flexibilité. La figu re II.3 présente un automate modulaire.[6]

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CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION Figure II.3: API modulaire II.5. Plate forme

Figure II.3: API modulaire

II.5. Plate forme d'auto matisme MODICON M340

Cette figure nous montre l’aut omate MODICON M340 qu’on a utilisé dan s notre travail.

Cette figure nous montre l’aut omate MODICON M340 qu’on a utilisé dan s notre travail. Figure

Figure II.4: MODICON M340

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30

CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

II.5.1. Modules pro cesseur II.5.1.1. Présen tation

Les processeurs Stand ard BMX P34 1000 et Performance BMX

P34 2**** de la

Modicon M340 gèrent les stations autom ate monorack ou

plate-forme d’automatisme

multirack, dont les emplaceme ents peuvent être équipés de :

- Modules d’entrées/sor ties “Tout ou Rien”,

- Modules d’entrées/sor ties analogiques,

- Modules de commu nication : réseau Ethernet MODBUS/T CP, bus capteurs/ actionneurs AS-Interfa ce et RTU (Remote Terminal Unit),

- Modules métiers : com ptage, commande d’axe et liaison série.

II.5.1.2. Descri ption

Description des proce sseurs avec port Ethernet MODBUS/TCP 2020/20302 :

intégré BMX P34

avec port Ethernet MODBUS/TCP 2020/20302 : intégré BMX P34 Figure II.5:a) BMX P 34 2020 Figure

Figure II.5:a) BMX P 34 2020

Figure II.5:b) BMX P34 201 02/20302

Les processeurs Perfo rmance BMX P34 2020/20302 simple form at comprennent en face avant :

1. Vis de sécurité pour ve rrouillage du module dans son emplacement (repère 0) du rack.

2. Un bloc de visualisatio n comprenant, selon modèle 8 ou 10 voyants .

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CHAPITRE II

SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION

3. Un connecteur type USB mini B pour le raccordement d’un terminal de programmation (ou d’un terminal de dialogue IHM MAGELIS XBT GT/GK/GTW, HMI GTW et HMI STU/STO.

4. Un emplacement équipé de sa carte mémoire Flash pour la sauvegarde de l’application. Un voyant, situé au dessus de cet emplacement indique la reconnaissance ou l’accès à la carte mémoire.

5. Un connecteur type RJ45 pour le raccordement au réseau Ethernet MODBUS /TCP

10BASE-T/100BASE-TX.

Avec en plus, selon modèle :

6. Processeur BMX P 34 2020 : un connecteur type RJ45 pour liaison série MODBUS ou

liaison Mode Caractères (RS 232C/RS 485, 2 fils, non isolée),

7. Processeur BMX P 34 20302 : un connecteur type SUB-D 9 contacts pour bus maître CAN open intégré.

En face arrière : 2 commutateurs rotatifs pour la sélection de la méthode d’attribution de l’adresse IP du module. [7]

II.5.2. Modules alimentation II.5.2.1. Présentation

Les modules alimentation BMX CPS sont destinés à l’alimentation de chaque rack

MODICON M340 BMX XBP

L’offre de modules d’alimentation MMODICON M340 comprend :

00

et de ses modules installés.

Trois modules alimentation pour réseau à courant continu :

- Module alimentation

24 V isolée BMX CPS 2010,- Module alimentation

- Module alimentation

24- Module alimentation 48 V isolées BMX CPS 3020,

48

V isolées BMX CPS 3020,

- Module alimentation 125 V BMX CPS 3540T (température de fonctionnement

- Module alimentation 125 V BMX CPS 3540T (température de fonctionnement

étendue -25° à +70°C), Deux modules alimentation pour réseau à courant alternatif :

- Module alimentation 100

- Module alimentation 100 240

240

V, 20 W BMX CPS 2000.

- Module alimentation 100

- Module alimentation 100 240

240

V, 36 W BMX CPS 3500.

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CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

Figure II.6: BMX CPS 2000 2000 / 3500
Figure II.6: BMX CPS 2000 2000 / 3500

II.5.2.2. Descri ption

Le module alimentation est ch oisi en fonction :

24 V,

Les modules alimentation BM X CPS **** disposent en face avant de :

Du réseau d’alimentation élec trique :

face avant de : D u réseau d’alimentation élec trique : 48 V, 125 V ou
face avant de : D u réseau d’alimentation élec trique : 48 V, 125 V ou

48 V, 125 V ou

: D u réseau d’alimentation élec trique : 48 V, 125 V ou 1 00 240

1 00

240 V,

1. Un bloc de visualisatio n comprenant :

- Un voyant OK (vert t), allumé si les tensions racks sont présentes et correctes,

- Un voyant (uniquement avec

sont présentes et correctes, - Un voyant (uniquement avec 24 V (vert), allumé lorsque la tension

24 V (vert), allumé lorsque la tension c apteur est présente les modules alimentation courant alte rnatif BMX CPS

2000/3500/3540T).

2. Un bouton-poussoir R ESET à pointe de crayon provoquant une l’application.

3. Un connecteur 2 cont acts recevant un bornier débrochable (à vis pour le raccordement d u relais alarme.

4. Un connecteur 5 cont acts recevant un bornier débrochable (à vis

pour le raccordement :

reprise à froid de

à cage ou à ressort)

à cage ou à ressort)

- Du réseau d’alimen tation ou

- De la terre de prote ction,

- De la tension 2 4 V dédiée à l’alimentation des capteurs d’e ntrées (uniquement avec modules alime ntation courant alternatif BMX CPS 2000/35 00/3540T).[7]

des capteurs d’e ntrées (uniquement avec modules alime ntation courant alternatif BMX CPS 2000/35 00/3540T).[7] ,
,
,
des capteurs d’e ntrées (uniquement avec modules alime ntation courant alternatif BMX CPS 2000/35 00/3540T).[7] ,

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CHAPITRE II

SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION

II.5.3. Modules d'entrées/ sorties "Tout ou Rien" II.5.3.1. Présentation

Les modules d’entrées/sorties “Tout ou Rien” (TOR) de l’offre MODICON M340 sont des modules standard occupant un seul emplacement sur le rack. Ces modules sont équipés soit :

- D’un connecteur pour bornier débrochable 20 contacts à vis ou à ressort,

- D’un ou deux connecteurs 40 contacts.

Cette large gamme d’entrées/sorties “Tout ou Rien”

rencontrés au niveau :

permet de répondre aux besoins

- Fonctionnel, entrées/sorties continues ou alternatives, logique positive ou Négative,

- Modularité, 8, 16, 32 ou 64 voies par modules.

Les entrées reçoivent les signaux en provenance des capteurs et réalisent les fonctions

suivantes :

- Acquisition,

- Adaptation,

- Isolement galvanique,

- Filtrage,

- Protection contre les signaux parasites.

Les sorties mémorisent les ordres donnés par le processeur et réalisent la commande des pré actionneurs au travers de circuits de découplage et d’amplification.[7]

II.5.3.2. Description

Les modules d’entrées/sorties “Tout ou Rien” BMX D*I/D*O/DRA sont au format standard (1 emplacement). Ils se présentent sous la forme d’un boîtier assurant une protection IP 20 de toute la partie électronique et se verrouillant sur chaque emplacement par une vis imperdable.

Modules d’E/S à raccordement par bornier débrochable 20 contacts :

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CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

Figure II.7: Mo dule à raccordement par bornier débrochable 20 cont acts
Figure II.7: Mo dule à raccordement par bornier débrochable 20 cont acts

1. Corps rigide assurant l es fonctions de support et de protection de la carte électronique.

2. Marquage de la référe nce du module (une étiquette est également droit du module).

3. Bloc de visualisation d ’état des voies.

4. Connecteur recevant l e bornier débrochable 20 contacts, pour le capteurs ou des préacti onneurs.

visible sur le côté

raccordement des

5. Un bornier débrochab le 20 contacts BMX FTB 20p0 (étiquette

avec chaque module

contacts et extrémité fi ls libres.[7]

de repérage fournie

d’E/S) ou un cordon prééquipé avec born ier débrochable 20

II.6. Interface Homme/

Machine

Magelis XBT GT à écran 10.4

Advanced Panels Stan dard MAGELIS Multifonction XBT GT523 0, XBT GT5330 et XBT GT 5430 :

Ils comportent en face avant :

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CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION Figure II.8: Face ava nt de magelis

Figure II.8: Face ava nt de magelis GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430

Face ava nt de magelis GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430 1. Un écran tactile

1. Un écran tactile d’affic hage de synoptiques (10,4” couleur STN ou 10,4” couleur TFT, selon modèle).

2. Un voyant multi-coule ur (vert, orange et rouge) indiquant le mode de fonctionnement du terminal.

Et en face arrière :

le mode de fonctionnement du terminal. Et en face arrière : Figure II.9. Et en fa

Figure II.9. Et en fa ce arrière MAGELIS GT5230, XBT GT5330 et XBT G T 5430

1. Un bornier à vis débro chable pour alimentation 24 V.

2. Un emplacement pour carte mémoire Compact Flash, avec cache pi votant.

3. Un connecteur débro chable d’entrées /sorties, 12 bornes à ress ort pour connexion haut-parleur, une entré e (RAZ) et 3 sorties (alarme, Butzer, marche ).

4. Une interface d’unité

d’extension pour carte de communication bu s de terrain (Device

pour carte de communication bu s de terrain (Device Net, Profi bus DP). 5. Un connecteur

Net, Profi bus DP).

5. Un connecteur type R J45 pour liaison Ethernet TCP/IP, 10BAS E-T /100BASE-TX avec une LED d’activi té.

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CHAPITRE II

SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION

6.

Deux connecteurs USB type A maître pour connexion de périphérique, transfert d’application et communication prise terminal MODICON M340.

7.

Un connecteur type RJ45 pour liaison série RS 485 (COM2) avec commutateur pour polarisation de la liaison utilisé en MODBUS.

8.

Un connecteur mâle type SUB-D 9 contacts pour liaison série RS 232C ou RS 422/485 vers automates (COM1).

Sur XBT GT5340 uniquement :

9.

Un connecteur type mini-jack pour connexion d’un microphone.

10.

Un connecteur type RCA pour connexion d’une caméra numérique ou analogique vidéo (codage NTSC/PAL). [8]

II.7. Programmation et Supervision II.7.1. Logiciel Unity Pro

II.7.1.1. Présentation

Unity Pro est le logiciel commun de programmation, mise au point et exploitation des gammes d’automates MODICON M340, Premium et Quantum. Unity Pro est un logiciel multitâche qui offre les fonctionnalités suivantes:

Logiciel “tout en un”.

5 langages de programmation IEC 61131-3.

Librairie de blocs fonctions intégrée et personnalisable.

Simulateur automate sur PC pour valider votre programme avant installation.

Tests integers (Built-in test) ET diagnostic.

Large gamme de services en ligne.

II.7.1.2. Les cinq langages IEC

Les cinq langages de type graphiques ou textuels du logiciel Unity Pro permettent la programmation des plates-formes d’automatismes MODICON M340, Atrium, Premium et Quantum.

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CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

Les 3 langages graphiques son t :

- Langage à contacts ( LD).

- Langage blocs foncti onnels (FBD).

- Langage diagramme fonctionnel en séquence (SFC) ou Graf cet. Les 2 langages textuels sont :

- Langage littéral struc turé (ST).

- Langage liste d’instr uctions (IL).

II.7.2. Vijeo Design er II.7.2.1. Présen tation

Vijeo Designer est le l ogiciel de configuration pour les IHM Mage lis : Vijeo Designer

graphiques et PC

Lite pour les afficheurs com pacts et Vijeo Designer pour les terminaux industriels.

Vijeo-Designer

perm et

de

configurer

rapidement

des

conne xions

plusieurs

d'équipement que

à

équipements. Il prend égalem ent en charge une large gamme de pilotes

vous pouvez utiliser pour tran smettre des données sans aucune programma tion.

pour tran smettre des données sans aucune programma tion. Figure II.10: Connectez plusieurs automates à un

Figure II.10: Connectez plusieurs automates à un écran de contrô le

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38

CHAPITRE II

SY STEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT

DE L'INFORMATION

II.7.2.2. Comm unications :

Pour communiquer a vec des équipements, des variateurs et d'a utres équipements,

connectez-les au port série (R S-232C/RS-422), au port Ethernet ou au m odule/à la carte de

communication de la machine

des programmes de

communication complexes.

pour activer les communicati ons avec l'équipement. Cela évite de créer

cible, puis ajoutez un pilote. Vijeo-Designe r utilise des pilotes

puis ajoutez un pilote. Vijeo-Designe r utilise des pilotes Figure II .11: La communication entre l’IHM

Figure II .11: La communication entre l’IHM et l’automate

II.7.3. supervision :

Domaines d'applic ation :

Le pilotage de grandes inst allations industrielles automatisées:

 

- métallurgie (laminoir) production pétrolière (distillation),

- production et stockage

agroalimentaire (lait, céréales

)

- production manufactu rière (automobile, biens de

consommation

)

Le pilotage d'installations r éparties:

- alimentation en eau po table,

- traitement des eaux us ées,

- gestion des flux hydra uliques (canaux, rivières, barrages

)

- gestion de tunnels (ven tilation, sécurité)

La gestion technique de bât timents et gestion technique centralisée (GTC ):

- gestion des moyens de chauffage et d'éclairage (économies d'énergi e)

- gestion des alarmes in cendies

- contrôle d'accès, gestio n des alarmes intrusion.

39

39

CHAPITRE II

SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION

II.8. Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons expliqué l’outil de commande de notre bras manipulateur (l’automate Schneider M340) et ses différents modules utilisés dans la partie pratique ainsi que les langages de programmation. Comme on a expliqué aussi les logiciels qui pilotent l’automate et IHM et la communication entre eux.

40

40

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

Chapitre III A ctionneurs en Robotique

III.1. Introduction

Les performances de s robots dépendent fortement de celles de s actionneurs, des chaînes cinématiques associé es, et de système sensoriel associe, qui o nt, de ce fait une

importance primordiale. Les

matérielles désirées

sur l’environnement.

l’élaboration des commandes pilotant le robot, pour exercer les actions

capteurs constituent la source des donn ées qui permettent

Ce chapitre a pour obj ectif d’étudier les actionneurs pas à pas et le s moteurs à courant

continu ainsi que la réalisation

et l’application d’une carte de commande.

III.2. Généralités sur les moteurs pas à pas III.2.1. Structure d' un actionneur pas à pas

Le moteur pas à pas e st un moteur qui tourne en fonction des im pulsions électriques

modifications des

impulsions électriques s'appel lle un pas. On caractérise un moteur par le nombre de pas par

tour (c'est à dire pour 360°).

d'un moteur théorique com posé d'un aimant permanent (boussole) e t de 2 bobinages constitués chacun de 2 bob ines. Le passage d'un courant, successive ment dans chaque bobinage, fait tourner l'aimant . [9]

Les valeurs courantes sont 48, 100 ou 200 pa s par tour. Analyse

reçues dans ses bobinages.

L'angle de rotation minimal entre deux

dans ses bobinages. L'angle de rotation minimal entre deux Fi gure III.1. Structure d’un Moteur pas

Fi gure III.1. Structure d’un Moteur pas à pas

41

41

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.2.2. Principe de fonctionnement d'un moteur pas à p as

Comme le montre l'ani mation, une rotation s'effectue en quatre étap es, reprises dans ce

qui suit. La flèche noire repré sente l'aiguille d'une boussole qui serait dispo sée en place et lieu

du rotor ; elle indique l'orient ation du champ magnétique (elle pointe ver s le nord, qui attire

donc le pôle Sud du rotor) et s e décale alors d'un quart de tour à chaque éta pe :

Etape 1, position 1 :

Premier bobinage (st ator bleu) :

- Phase 1 (inter gauche) non alimentée.

- Phase 2 (inter droit) alimen tée.

Second bobinage (sta tor vert) :

- Phase 1 (inter gauche) alim entée.

- Phase 2 (inter droit) non ali mentée.

Etape 2, position 2 :

Premier bobinage :

- Phase 1 alimentée.

- Phase 2 non alimentée

Second bobinage :

- Phase 1 alimentée.

- Phase 2 non alimentée.

Etape 3, position 3 :

Premier bobinage :

- Phase 1 alimentée.

- Phase 2 non alimentée.

Second bobinage :

- Phase 1 non alimentée.

- Phase 2 alimentée.

bobinage : - Phase 1 non alimentée. - Phase 2 alimentée. Figure III.2. Position1 des bobines

Figure III.2. Position1 des bobines

- Phase 2 alimentée. Figure III.2. Position1 des bobines Figure III.3. Position 2 des bobines Figure

Figure III.3. Position 2 des bobines

Figure III.2. Position1 des bobines Figure III.3. Position 2 des bobines Figure III.4. Position 3 des

Figure III.4. Position 3 des bobines

42

42

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

Etape 4, position 4 :

Premier bobinage :

- Phase 1 non alimentée.

- Phase 2 alimentée.

Second bobinage :

- Phase 1 non alimentée.

- Phase 2 alimentée.

bobinage : - Phase 1 non alimentée. - Phase 2 alimentée. Figure III.5. Position 4 des

Figure III.5. Position 4 des bobines

Les impulsions électri ques sont du type tout ou rien c'est à dire pa ssage de courant ou

Les tensions d'utilisation des moteurs so nt de 3,3V à 48V

pas de passage de courant.

continues. La consommation e st de 0,2 A à 3 A

Le moteur pas à pas e t son circuit de commande permettent donc la rotation d'un axe

avec beaucoup de précision e n vitesse et en amplitude. Un moteur pas à pas transforme une

angulaire du rotor,

appelé «pas». [9]

impulsion électrique en éner gie mécanique permettant le déplacement

en éner gie mécanique permettant le déplacement Figure III .6. Principe de fonctionnement du moteur pas

Figure III .6. Principe de fonctionnement du moteur pas à pas

43

43

CHAPITRE III

ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE

III.2.3. Principaux types des moteurs pas à pas

Ils existent trois types de moteurs pas à pas :

III.2.3.1. Moteur pas à pas à reluctance variable

Un moteur pas à pas à réluctance variable comporte un rotor à encoches non aimanté se positionnant dans la direction de la plus faible réluctance. Le fonctionnement du moteur est assuré par un pilotage du type unipolaire et l'avance du rotor est obtenue en excitant tour une paire de pôles du stator.

III.2.3.2. Moteur pas à pas à aiment permanent

Les moteurs pas à pas à aimant permanent courant sont biphasés: ils sont constitués de deux enroulements (deux bobines distinctes) sur le stator, tandis que le rotor est un aimant permanent (un pôle nord et un pôle sud). Lorsqu'un enroulement est alimenté, il crée un champ magnétique avec lequel l'aimant permanent va tenter de s'aligner (le sud attirant le nord et vice/ versa).

En alimentant les enroulements successivement dans le bon ordre et dans le bon sens, on peut alors faire tourner le rotor dans le sens désiré. Cette succession d'alignement est ce qu'on appelle le pas. On distingue deux familles dans les moteurs pas à pas aimant permanent:

Les moteurs unipolaires: le courant circule dans un seul sens dans des demi-bobines, attirant toujours le même pole.

Les moteurs bipolaires: le courant circule dans les deux sens dans des bobines, attirant tantôt le NORD tantôt le SUD. [10]

III.2.3.3. Moteur pas à pas hybride

Pour tirer profit des avantages des moteurs pas à pas à aimants permanents et à réluctance variable, on utilise des moteurs hybrides. La commande est similaire à un moteur pas à pas à aimant permanent mais la constitution du rotor permet d'obtenir beaucoup plus de pas.

44

44

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.2.3.4. La co mparaison entre les différents types à pas

de moteurs pas

Le Tableau III.1 donne une co mparaison entre les divers types de moteurs pas à pas.

Type de moteur pas à pas

 

Moteur à

Moteur à aimants permanents

M oteur hybride

réluctance

 

variable

 

Résolution (nb de pas par tour)

Bo nne

Moyenne

Elev ée

Couple moteur

Fa

ible

Elevée

Elev ée

Sens de rotation

épend :

Dépend :

Dép end :

- d e l’ordre

- de l’ordre d’alimentation

- de l’ordre

d’ alimentation

d’ali mentation des

de

s phases

des phases

phas

es

Fréquence de travail

Gr

ande

Faible

Gran de

Puissance

Q

uelques Watts

Quelques dizaines de Watts

Quel ques KWatts

Inconvénients

Pa

s de mémoire

   

de position

Tableau III.1.Compara ison des performances pour les trois types de moteur s pas à pas

III.2.4. Modes d'ali mentation d'un moteur pas à pas

séquence d'alimentation d'un moteur pas à pas qui donne une

manière d'excitation des bobi nes statique. Pour bien diriger ce courant ve rs une telle bobine,

il faut qu'il reçoive des impuls sions de courant d'alimentation pour faire tou rner le moteur d'un

pas ou d'une fraction de pas.

C'est une structure de

On peut donc citer les modes

d'excitation en cinq qui sont montrés dans le tableau III.2

Mode

Alimenta

tion

Alimentation

R

emarques

d'alimentation

Unipola

ire

Bipolaire

 

Mode -1-

Mode -1- *Alimentati on d'une seule phase par u n courant normal. *I1,I2,I3,I4 sont des courants
Mode -1- *Alimentati on d'une seule phase par u n courant normal. *I1,I2,I3,I4 sont des courants

*Alimentati on d'une seule phase par u n courant normal. *I1,I2,I3,I4 sont des courants de phase. *I1 définit l 'angle du pas.

45

45

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

Mode -2- *Alimentati on des deux phases à la fois par un courant normal. *
Mode -2-
*Alimentati on des deux phases
à
la fois par un courant normal.
*
(
2) 2.
(
1)
*Pas angula ire (
= pas angul aire (
2)
1)
Mode -3-
*Alimentati on des deux phases
à la fois par un courant normal.
*La précisi on est doublée car
le nombre d e déplacement.
*Le couple moteur est
totalement
diffère.
*Ce mode e st la combinaison
des deux pr emiers modes.
Mode -4-
*Alimentati on d'une seule
phase par u n courant normal.
*I1,I2,I3,I4 sont des courants
de phase.
*I1 définit l 'angle du pas

T ableau III.2. Différant modes d'excitation

Mode -5- Ce mode est appelé ministepping, dont les positions d'équilibres intermédiaires dont

multipliées grâce à un réglage de courant de chaque phase.

III.2.5. Avantages e t inconvénients des moteurs pas à pa s

Les caractéristiques de ces moteurs sont particulièrement intéressan tes,

Le Tableau III.3 Résume les a vantages et les inconvénients de ces actionne urs :

Avantages

Inconvénients

Asservissement de pos ition ou de vitesse en boucle ouve rte Fort couple a basse vit esse Simplicité de mise en œuvre Positionnement statiqu e Fiabilité Faible prix

Positionnement dis cret Faible vitesse maxi male Faible puissance Bruyant, source d'o scillations Faible rendement

 

Tableau III.3 .les avantages et les inconvénients de moteur pas à pa s

46

46

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.3. Etude de la carte d de commande d'un moteur pas à pas bipolaire III.3.1. Les circuits de commande des moteurs pas à pas

III.3.1.1. Le cir cuit intégré L297

Le L297 est un circuit qui contient toute le circuiterie de comman de et de contrôle de moteurs pas à pas unipolaire e t bipolaire. Utilisé conjointement avec un dri ver double point tel que le L298, l'ensemble form e une interface idéale pour le contrôle d'u n moteur pas à pas bipolaire par microprocesseur ou micro contrôleur. Il est possible de contrô ler un moteur pas à pas unipolaire avec un L297 e n lui adjoignant quatre transistors Darlington ou mosfet.

Le circuit de comman de de moteur pas à pas L297 est initialem ent prévu pour être avec un driver L298 ou L293 E. Il reçoit les signaux de contrôle en proven ance d'un système à

base de microprocesseur et gé énère tous les signaux nécessaires pour l'étag e de puissance. Ce circuit inclue deux régulation s à découpage type PWM (modulation de l argeur d'impulsion) pour réguler le courant des en roulements moteur. Avec un étage de puissa nce adapté le L297 commande un moteur pas à p as bipolaire à aimant permanent, un moteur unipolaire à quatre

phases à aimant permanent ou

un moteur à reluctance variable à quatre ph ases. De plus il est

capable de gérer le mode dem i pas et pas complet. Le L297A est une vers ion spéciale pour le

positionnement des têtes de le cteur de disquette.[10]

Le circuit L297 est dis ponible en boîtier DIP plastique 20 pins. Il s'alimente en 5V et

les lignes d'entrées sont comp atibles TTL, CMOS et s'interface aussi ave c des transistors en

collecteur ouvert. La haute technologique clé de ce circui t.

densité d'intégration du L297 est l'une d es caractéristiques

ce circui t. densité d'intégration du L297 est l'une d es caractéristiques Figure III .7. Le

Figure III .7. Le circuit L297

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

constitution du L297

- Le séquenceur

Le cœur du L297 est le block appelé "translator" sur le schéma- block. C'est lui qui génère les séquences appropri ées pour l'alimentation des phases en mode d demi-pas, pas entier une phase/Biphasé.

Figure I II.8.brochage et structure interne du circuit L297
Figure I II.8.brochage et structure interne du circuit L297

Ce block est contrôlé p ar deux entrées de mode - le mode (CW / C CW) et le mode pas

d'horloge qu'on lui

entier / demi-pas (HALF/FU LL)- et l'entrée clock dont les impulsions applique font évoluer le séque nceur vers le prochain pas.

Quatre sorties sont f ournies par le séquenceur et attaquent le

contient les fonctions "inhib"

et "chopper".

block logique qui

La structure interne d u séquenceur consiste en un compteur 3 bit s (plus une logique combinatoire) qui génère les h uit étapes de base (en code gray)[10]

III.3.1.2. Le cir cuit intégré L298N

été conçu pour fonctionner avec le circuit t L298N Driver de

puissance qui fournit le coura nt nécessaire au moteur pas à pas. Ce circuit peut fournir jusqu'à

4A sous 46V. Il est compos é de logique combinatoire et de transistor s de puissance qui

fonctionnent en bloqués-satu rés. Il reçoit les signaux A, B, C et D des fournis par le L297) et fournit les mêmes signaux mais avec la tension et le au moteur pas à pas (5V et 1.9 A).

4 phases (signaux courant nécessaire

Le contrôleur L297 a

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48

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

Le principe de foncti onnement résulte immédiatement en regar dant le schéma ci- dessous:

immédiatement en regar dant le schéma ci- dessous: Figure I II.9. brochage et structure interne du
immédiatement en regar dant le schéma ci- dessous: Figure I II.9. brochage et structure interne du

Figure I II.9.brochage et structure interne du circuit L298

Schéma Interne du L2 98

La commande en

courant donne de bons résult ats parce quelle permet d'appliquer aux mot teurs pas à pas une

tension plus importante que c elle admissible dans le cas d'une commande

avec ce type de commande e les caractéristiques dynamiques du mot eur (fréquence de démarrage et taux de pas ma ximal) s'améliorent sensiblement. Lorsque l es enroulements du

stator sont reliés à la tension d 'alimentation, au début de chaque période, u n oscillateur interne

positionne une bascule bista ble. En raison de l'inductivité du stator, le

commencera par croître linéa irement entraînant ainsi la présence d'une t ension linéaire aux bornes des résistances de déte ctions de courant, Rsa et Rsb. Lorsque la tens sion mesurée atteint la valeur de crête définie par l 'utilisateur, Vréf, 2 comparateurs remettent l es bistables à zéros, provoquant la coupure du cou rant de stator.

courant de sortie

en tension. De plus,

Le L298 véhicule les

courants continus drainés par les stators.

Le seul inconvénient a vec ce circuit de puissance c'est qu'il contine nt pas de protection incorporé, donc il va falloir q u'on lui ajoute des diodes rapides entre le L2 98 et les bobines du moteur, ces diodes la vont réc upérer le courant et ainsi assurer la protectio n de notre étage de

puissance.[10]

49

49

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.3.1.3. NE555

Le NE555 (plus cour amment nommé 555) est un circuit inté gré utilisé pour la

1970 par TOUHA

DEGHBACH et commerciali sé en 1971 par Signetics (maintenant NXP S emiconductors). Ce composant est toujours utilisé de nos jours en raison de sa facilité d'utilisat ion, son faible coût et sa stabilité. Un milliard d'un ités sont fabriquées par an.[11]

temporisation ou en mode

multivibrateur. Le NE555 a été créé en

Le NE555 contient 23 transist ors, 2 diodes et 16 résistances qui forment 4 éléments :

deux amplificateurs opéra tionnels de type comparateur

une porte logique de type inverseur

et une bascule SET-RESE T

logique de type inverseur  et une bascule SET-RESE T Figure III.10. le circuit intégré NE555

Figure III.10. le circuit intégré NE555

On peut voir à partir du schém a bloc les différents composants du NE555,

partir du schém a bloc les différents composants du NE555, Figu re III.11. le schéma bloc

Figu re III.11. le schéma bloc simplifié du NE555

Le NE555 peut fonctionner se lon trois modes : monostable, astable ou bist able.

50

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

fonctionnement mono stable

en configuration monostable permet de gén érer une impulsion

d'une durée définie seulemen t à l'aide d'une résistance et d'un condensate ur comme illustrée dans le schéma ci-contre. U ne impulsion est engendrée suite à l'app lication d'un front descendant à l'entrée du circu it (TRIG), le graphique ci-dessous présente les formes d'ondes résultantes.

L'utilisation du NE555

le schéma du 555 en monostable redécle nchable, qui est à

l'identique excepté la pin 4 R eset reliée au trigger : à chaque impulsion d 'entrée le timer est

réinitialisé même si l'impulsio n précédente n'est pas terminée.[29]

On trouve également

n'est pas terminée.[29] On trouve également Figure III.12. Diag ramme schématique du NE555 en

Figure III.12. Diag ramme schématique du NE555 en configuration mon ostable

fonctionnement astab le

La configuration asta ble permet d'utiliser le NE555 comme oscillateur. Deux

résistances et un condensateu r permettent de modifier la fréquence d'os cillations ainsi que

par le schéma ci-

contre. Dans cette configurati on, la bascule est réinitialisée automatiquem ent à chaque cycle générant un train d'impulsion perpétuelle.

le rapport cyclique. L'arrange ment des composants est tel que présenté

Une oscillation complè ète est effectuée lorsque le condensateur se c harge de 1/3 de Vcc jusqu'à 2/3 de Vcc. Lors d e la charge, les résistances Ra et Rb son t en série avec le

de cette façon que

le rapport cyclique peut êtr e modifié. La fréquence d'oscillations ai nsi que le rapport

condensateur, mais la décharg e s'effectue à travers de Rb seulement. C'est

e s'effectue à travers de Rb seulement. C'est cyclique suivent les relation s suivantes [10] :

cyclique suivent les relation s suivantes [10] :

C'est cyclique suivent les relation s suivantes [10] : = . ( ) [III.3] =1 (
= . ( ) [III.3]

=

. ( )
.
(
)

[III.3]

=1 ( ) [III.4]

=1 (

)
)

[III.4]

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

CHAPITRE III ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE Figure III.13. Di agramme schématique du NE555 en configuration as

Figure III.13. Di agramme schématique du NE555 en configuration as table

III.3.2. Génération

du signal Clock

Pour la commande de notre moteur pas à pas, nous avant choisi d'a ttaquer le Clock du L297 avec un signal carré gén éré à partir de NE555 en configuration astabl e.

gén éré à partir de NE555 en configuration astabl e. Figure III.14. Circuit électrique qui généré

Figure III.14. Circuit électrique qui généré le signal carré

Voici la liste des composants : :

Un circuit intégré NE5 5

Deux Resistances de 1 K Ohms

Resistances de 500 K

Trois condensateurs 3n 3

Ohms

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.3.3. Schéma Stru cturel global de la carte de comman de

Cette figure présente la structu re globale de notre carte de commande :

présente la structu re globale de notre carte de commande : Figure III.1 5. Schéma Structurel

Figure III.1 5. Schéma Structurel global de la carte de commande

III.3.4. Réalisation e et application de la carte de comman de III.3.4.1. Le Ty pon

Avant d'entamer la pre mière étape qui consiste en l'établissement d u Typon de la carte. Ce dernier est la base qui serv ira à imprimer les pistes et la localisation de s composants sur la

carte électronique. Ce n'est

commencer à installer les com posants.

carte qu'on pourra

qu'une fois que le Typon imprimé sur

la

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

CHAPITRE III ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE Figure III.16. La carte coté Pistes III.3.4.2. Souda ge On

Figure III.16.La carte coté Pistes

III.3.4.2. Souda ge

On commence à soud er les borniers et les supports des circuits i ntégrés, ensuite on installe les résistances, les con densateurs puis les diodes.

Voici la liste des composan ts dont nous avons eu besoin pour cette carte pas:

Un circuit intégré L29 7+ support de 20 pattes

Un circuit intégré L29 8

Sept Resistances de 1

Resistances de 22 K O hms

Deux condensateurs 1 00nf

Un Condensateur 3.3 n f

Un Condensateur 470u f

Cinq Borniers 2 entrée s/sortie

Un Bornier 2 entrées/ sortie

Huit diod de type Fast Diod

Ohms

pour moteur pas à

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

CHAPITRE III ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE Figure III.17. La carte coté composants Cette carte du comm

Figure III.17.La carte coté composants

Cette carte du comm ande contient deux circuits intégré L297

et

L298 et des

composantes électronique co mme des résistances et des condensateurs et d es diodes.

-

L297

est un circuit

qui contient toute la circuiterie de command de et de contrôle le

moteur pas a pas bipol aire.

- L’alimentation de ce c ircuit est avec une tension de 5V.

- Le connecteur qui est broncher au pin 18 de ce circuit et destiné a u clock, ici qu’and doit brancher notre sig nal qui est délivrer pas le NE555.

- Et pour les connecteur s qui sont lier aux 17 et 19 pins, le premier son rôle de changer

moteur. (si on applique une tension de 5v il t ourne dans un sens

et si une tension de 0V il tourne dans l’autre sens).Et pour le deuxi ème pin son rôle est de faire tourner le mo teur en pas entier ou en demis pas et pour l e changement entre

le sens de rotation du

les deux modes soit en applique une tension de 5V ou 0V.

double pont tel que l’ensemble forme inte rface idéal pour le

contrôle d’un moteur pas a pa s, l’alimentation de ce circuit dépond de la p uissance du moteur

elle varie entre (5V et 24V), comme le L298 n’assure pas la protection ajoute 8 diodes de type (fast d iode) pour la protection.

de notre moteur on

L298 est un driver a

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55

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.4. Généralités sur les moteurs à courant continu III.4.1. Définition d' un moteur à courant continu

Une machine à couran t continu est une machine électrique. Il s'agi t d'un convertisseur

la conversion bidirectionnelle d'énergie en tre une installation

électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécaniqu e ; selon la source

d'énergie

électromécanique permettant

En fonctionnement mo teur, l'énergie électrique est transformée en é nergie mécanique. En fonctionnement g énérateur, l'énergie mécanique est transf ormée en énergie

électrique (elle peut se dynamo.

comporter comme un frein). Dans ce cas el le est aussi appelée

comme un frein). Dans ce cas el le est aussi appelée Figure III.18. Moteur à courant

Figure III.18. Moteur à courant continu

III.4.2. Les constitu ants d'un moteur à courant continu

Le moteur à courant continu e st essentiellement composé de deux parties :

III.4.2.1. Circui t inducteur (Stator)

est constitué d’un aimant permanent pour le s moteurs de faible

puissance, dans ce cas le cha mp magnétique est constant. Pour les mote urs puissants, il est

champ magnétique

formé d'un bobinage parcour u par un courant. Ce bobinage créant un

C'est la partie fixe, il

Ce bobinage créant un C'est la partie fixe, il = ( ) . [III.5]  Les

=

( ).

Ce bobinage créant un C'est la partie fixe, il = ( ) . [III.5]  Les

[III.5]

Les aimants ou bobine s permettent la création d’un champ magnét ique B de direction

fixe sous les pôles de la machi ne.[12]

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.4.2.2. Circui t induit (Rotor)

Il est constitué de plus ieurs enroulements répartis pour former un c ylindre. Ce dernier est porté par l'armature du rot or, et crée des forces électromagnétiques. Le rotor est constitué d 'un cylindre, des collecteurs et des balais.

Le cylindre :

Il est réalisé en matéri aux ferromagnétiques à partir des tôles déco upées, isolées entre elles et assemblées pour limite r les pertes par les courants de FOUCAULT.

Le collecteur :

Il est formé d’un ense mble de lames de cuivre isolées latéralemen t entre elles par du

Mica, et disposées suivant collecteur frottent les balais

l'opération de "redressement" ou encore de "commutation ".[12]

un cylindre en bout de rotor, sur la surf ace cylindrique du

qui sont connectés aux bornes de l'induit. L e collecteur réalise

Les balais :

Ils sont fabriqués en c harbon, et fixés sur une pièce appelée porte stator, ils frottent sur les lame s du collecteur.

balais. Portés par le

Figure I II.19. Constituant d’un moteur à courant continu
Figure I II.19. Constituant d’un moteur à courant continu

57

57

CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.4.3. Principe de fonctionnement des moteurs à coura nt continu

Le moteur à courant continu s e compose :

de l'inducteur ou du stat or,

de l'induit ou du rotor,

du collecteur et des balai s.

courant continu, sur

le même principe qu'un mote ur à aimant permanent (comme la figure ci- dessous), il crée un champ magnétique (flux d'exc itation) de direction Nord-Sud.

Lorsque le bobinage d 'un inducteur de moteur est alimenté par un

Une spire capable de tourner sur un axe de rotation est placée dans le cha mp magnétique. De plus, les deux conducteurs fo rmant la spire sont chacun raccordés électri quement à un demi collecteur et alimentés en cour rant continu via deux balais frotteur.

D'après la loi de Lapl ace (tout conducteur parcouru par un coura nt et placé dans un

champ magnétique est soumis à une force), les conducteurs de l'induit plac és de part et d'autre

de l'axe des balais (ligne neu tre) sont soumis à des forces F égales mais créant un couple moteur : l'ind uit se met à tourner ![13]

de sens opposé en

: l'ind uit se met à tourner ![13] de sens opposé en Figure III.20. P rincipe

Figure III.20. P rincipe de fonctionnement d’un moteur à courant con tinu

Si le système balais-c ollecteurs n'était pas présent (simple spire al imentée en courant continu), la spire s'arrêterait d e tourner en position verticale sur un axe ap pelé communément "ligne neutre".

Le système balais-coll ecteurs a pour rôle de faire commuter le sens du courant dans les

deux conducteurs au passage de la ligne neutre. Le courant étant inversé, les forces motrices

sur les conducteurs le sont aus si permettant ainsi de poursuivre la rotation

de la spire.

58

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

CHAPITRE III ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE Figure II I.21. Description de la machine à courant continu

Figure II I.21. Description de la machine à courant continu

de conception très nombre de spires)

complexe sur lequel sont mo ntés des enroulements (composés d'un grand

raccordés à un collecteur "ca lé" en bout d'arbre. Dans cette configuratio n, l'induit peut être considéré comme un seul et m ême enroulement semblable à une spire uniq ue.[13]

Dans la pratique, la

spire est remplacée par un induit (rotor)

III.4.4. Avantages e t inconvénients des moteurs à coura nt continu

-

Avantages

L'avantage principal d es moteurs à courant continu réside dans leu r adaptation simple aux moyens permettant de ré gler ou de faire varier leur vitesse, leur cou ple et leur sens de

rotation : les variateurs de v itesse, voire leur raccordement direct à la

batteries d'accumulateur, pile s, etc. Ils ne nécessitent pas d’électronique pour les piloter, et peuvent être branchés directe ment sur une alimentation, des batteries, un v variateur de vitesse, ou une carte de positionnemen t associée à un signal de recopie. [14]

source d'énergie :

possibilité d’entrainer de très fortes inerties

forte constante de tem ps mécanique

forte capacité à entrain er des surcharges élevées imprévisibles rale ntissant le moteur :

puisque son courant

franchir des pointes de couple, et ainsi éviter les phénomènes de dé crochage.

est proportionnel au couple, le moteur co urant continu peut

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

-

Inconvénients

d’un ensemble de

pièces mécaniques pour faire la liaison par frottement entre les charbons e t le collecteur. Il en

découle que :

La commutation du m oteur à balais nécessite la mise en œuvre

plus la vitesse de rota tion est élevée, plus la pression des balais d oit augmenter pour rester en contact avec l e collecteur donc plus le frottement est impo rtant ;

aux vitesses élevées le s balais doivent donc être remplacés très régu lièrement ;

le collecteur imposant des ruptures de contact provoque des arcs, q ui usent rapidement le commutateur et gén èrent des parasites dans le circuit d'aliment ation, ainsi que par rayonnement électrom agnétique (réduit dans le cas des moteurs m axon par le système CLL (long life capacit or).

La température est lim itée au niveau du collecteur par l'alliage uti lisé pour braser les conducteurs du rotor aux la mes du collecteur. Un alliage à base d'arge nt doit être utilisé

fusion de l'alliage

lorsque la température de f onctionnement dépasse la température de classique à base d'étain.

III.5. Etude de la carte d de commande d'un moteur à couran t continu III.5.1. Schéma Stru cturel global de la carte de comman de

Cette figure présente la structu re globale de notre carte de commande :

présente la structu re globale de notre carte de commande : Figure III .22. Schéma Structurel

Figure III .22. Schéma Structurel global de la carte de comman de

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CHAPITRE III

ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE

Ce montage consiste à réaliser un pont H d’un moteur à courant continu très utile, pour la commande ou l'asservissement en vitesse et en position des robots. Le pont en H est une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes d'un dipôle. Il est composé de quatre éléments de commutation généralement disposés schématiquement en une forme de H d'où le nom. Les commutateurs peuvent être des relais, des transistors, ou autres éléments de commutation en fonction de l'application visée. Cette structure se retrouve dans plusieurs applications de l'électronique de puissance incluant le contrôle des moteurs, les convertisseurs et hacheurs, ainsi que les onduleurs.

Dans ce montage on a utilisé des "POWER MOSFET", le circuit est plus simple et les MOSFETs même de petite taille laissent passer des courants très importants.

III.5.2. Principe de fonctionnement

Ce montage est réalisé pour deux principales fonctions :

1) Inversement de sens de rotation du moteur à courant continu :

On alimente

la borne de R4

avec une tension de 5 Volts, le moteur tourne dans le

sens contraire des aiguillages de la montre.

Si on alimente la borne R3 avec une tension de 5 volts le moteur tourne dans le sens des aiguillages de la montre.

2) Stopper le moteur :

Pour freiner le moteur on a deux choix :

- Soit en alimente aux bornes R3et R4 une tension de 5 volts.

- Soit en alimente aux bornes R3et R4 une tension de 0 volts.

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

III.5.3. Réalisation e et application de la carte de comman de III.5.3.1. Le Ty pon

Avant d'entamer la pre mière étape qui consiste en l'établissement d u Typon de la carte.

Ce dernier est la base qui serv ira à imprimer les pistes et la localisation de s composants sur la

carte qu'on pourra

carte électronique. Ce n'est

commencer à installer les com posants.

qu'une fois que le Typon imprimé sur

la

com posants. qu'une fois que le Typon imprimé sur la Figure III.23. La carte coté Pistes

Figure III.23.La carte coté Pistes

III.5.3.2. Souda ge

On commence par so uder les borniers ensuite on installe les r ésistances puis les transistors. A la fin du soudag e on obtient enfin le circuit final prêt pour les tests.

Voici la liste des composants dont nous eu besoin pour cette carte pour mo teur DC:

Deux transistors Mosf et canal P IRF9640.

Deux transistors Mosf et canal N IRF640.

Deux transistors 2n222 22.

Quatre Resistances 2k Ohm.

Un condensateur de 10 nf.

Trois Borniers à 2 entr ées/sortie

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CHAPITRE III

ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE

CHAPITRE III ACTIONNEU RS EN ROBOTIQUE Figure III.24. La carte coté composants III.6. Conclusion Dans ce

Figure III.24.La carte coté composants

III.6. Conclusion

Dans ce chapitre nous a vons donné un aperçu sur les capteurs et le s actionneurs. On a limité notre étude à deux type s de moteurs : moteur pas à pas et moteur à courant continu. On a étudié leurs principes de f onctionnement ainsi que les avantages et le s inconvénients de chaque moteur.

Nous avons aussi réali sé des cartes de commandes pour nos actionn eurs à laide des circuits intégrés à fin de les in troduire dans le schéma globale dans la com mande des robots.

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CHAPITRE VI

CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR

Chapitre IV Conception et commande du bras manipulateur

IV.1. Introduction

Les chapitres précédents ont porté sur l’étude des principaux constituants d’un robot qui représentent les piliers de la réalisation de notre bras. Dans ce chapitre, on va présenter la partie mécanique de notre bras manipulateur ainsi que la structure et les segments du bras. Dans la partie commande, on va expliquer comment on a commandé le bras manipulateur et ses mouvements.

IV.2. Partie mécanique du bras manipulateur

Notre projet est consacré à la construction d'une structure mécanique capable de se

déplacer dans l’espace pour accomplir un objectif établi au préalable. Ce bras manipulateur doit répondre à des contraintes économiques strictes d'une production à faible coûts. La structure mécanique du robot a été conçue pour répondre aussi à quelques préoccupations majeures:

La robustesse de la structure.

La puissance de la motorisation pour doter le robot d'une bonne dynamique.

La précision dans le déplacement.

IV.2.1. La structure mécanique du bras

Notre bras possède 3 degrés de liberté de rotation. Il appartient à la classe 1 (structure à 3 articulations rotoïde). La figure suivante illustre la structure mécanique du bras réalisé.

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CHAPITRE VI

CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MAN IPULATEUR

Réducteur 3

Moteur 3 Réducteur 2
Moteur 3
Réducteur 2

Réducteur 1

Moteur 2 Moteur 1
Moteur 2
Moteur 1
3 Moteur 3 Réducteur 2 Réducteur 1 Moteur 2 Moteur 1 Moteurs Réducteur Fig ure VI.1:
3 Moteur 3 Réducteur 2 Réducteur 1 Moteur 2 Moteur 1 Moteurs Réducteur Fig ure VI.1:

Moteurs

Réducteur

Fig ure VI.1: Schéma de notre bras manipulateur

Réducteur Fig ure VI.1: Schéma de notre bras manipulateur Figu re VI.2: Photo réel du notre

Figu re VI.2:Photo réel du notre bras manipulateur

Le porteur de notre br as est constitué de trois liaisons de masses re spectives m 1 , m 2 et m 3 , et de longueurs respective s L 1 , L 2 et L 3 . Le choix des matériaux des se gments est en fonction de critères déterminan t:

minimum de m ass: (densité massique min)

un coût raisonn able avec la disponibilité des matériaux.

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CHAPITRE VI

CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR

Le tableau suivant nous donne quelques valeurs de caractéristiques physiques de

certains matériaux :

Matériaux

(Kg/

 (Kg/

)

Acier

7800

à 7850

Aluminium

2700

Magnésium

1750

à 1800

Titane

4500

Bois

1150

à 1750

PVC

1380

à 1410

Tableau IV.1. Valeurs des caractéristiques physiques des matériaux

Pour ce bras manipulateur, nous avons réalisé la structure mécanique en bois pour la

base et le PVC pour l'avant bras et le bras. Ces matériaux ont quelques propriétés