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Topolgica em Estruturas
Tridimensionais
Dissertao submetida
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
como parte dos requisitos para a obteno do grau de
MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA
ii
Banca Examinadora:
__________________________________________
Joo Carlos Arantes Costa Jnior
Presidente da Banca Examinadora
__________________________________________
Joel Arajo do Nascimento Neto
Membro da Banca Examinadora
__________________________________________
Marcelo Krajnc Alves
Membro da Banca Examinadora
__________________________________________
Selma Hissae Shimura da Nbrega
Membro da Banca Examinadora
CDU 621(043.3)
iii
Dedicatria
iv
Agradecimentos
Ao professor Joo Carlos Arantes Costa Jnior, expresso com satisfao meus
agradecimentos, pela sua excelente orientao, pacincia e grande incentivo que foram
fundamentais para a execuo deste trabalho.
Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior - CAPES,
pela concesso da bolsa de estudos durante dois anos.
Ao Programa de Ps-graduao em Engenharia Mecnica da Universidade
Federal do Rio Grande do Norte pela oportunidade de estudos.
Aos professores Joel Arajo do Nascimento Neto, Marcelo Krajnc Alves e
Selma Hissae Shimura da Nbrega por terem gentilmente participado da banca
examinadora.
Aos professores Cleiton Rubens Formiga Barbosa e Eve Maria Freire de
Aquino pelas cartas de recomendao e pelo apoio que me deram para iniciar o curso
de mestrado.
Aos meus pais (Romualdo e Josete), s minhas irms (Karla e Karol) e ao meu
sobrinho (Matheus) pela pacincia diria e grande apoio.
Aos meus avs Josaphat Dantas de Azevdo e Maria de Lourdes Toscano de
Azevdo pelo acolhimento, carinho e estmulo.
Aos meus grandes amigos, Lidiany, Joo Paulo, Fbio e Sabrina pelos
momentos de amizade, descontrao, longas conversas e companheirismo.
Ao Gustavo de Araujo Barros, pelo amor e carinho. Seus conselhos, ateno e
incentivo foram importantssimos.
A Deus.
Sumrio
Dedicatria .................................................................................................................iii
Agradecimentos ..........................................................................................................iv
Sumrio .......................................................................................................................v
Lista de Figuras.........................................................................................................vii
Lista de Smbolos......................................................................................................viii
Resumo........................................................................................................................x
Abstract......................................................................................................................xi
Captulo 1.................................................................................................................... 1
Reviso Bibliogrfica ................................................................................................... 1
1.1 Introduo ......................................................................................................... 1
1.2 Otimizao Estrutural ....................................................................................... 3
1.2.1 Otimizao Topolgica ................................................................................ 6
1.3 Objetivos e Contedo do Trabalho.................................................................. 15
Captulo 2.................................................................................................................. 17
Minimizao da Flexibilidade em Estruturas 3D Utilizando Elementos Tetra4......... 17
2.1 Introduo ....................................................................................................... 17
2.2 Formulao do Problema................................................................................. 18
2.2.1 Definio do Problema............................................................................... 18
2.2.2 Condio Necessria de Otimalidade de Karush-Kuhn-Tucker.................. 20
2.2.3 Definio do Modelo Material.................................................................... 21
2.3 Processo de Aproximao do Problema ........................................................... 22
2.3.1 Definio dos Limites cx, cy e cz ................................................................. 23
2.3.2 Formulao Discreta do Problema de Otimizao ..................................... 25
2.3.3 Equao Constitutiva e Integrao Seletiva .............................................. 33
2.4 Resultados ....................................................................................................... 35
2.5 Concluses ....................................................................................................... 42
Captulo 3.................................................................................................................. 44
Otimizao Topolgica 3D sob Restrio de Tenso Utilizando Elementos Tetra4 ... 44
3.1 Introduo ....................................................................................................... 44
3.2 Formulao do Problema................................................................................. 45
vi
3.2.1 Definio do Modelo Material.................................................................... 47
3.2.2 Critrio de Tenso de Falha ...................................................................... 49
3.2.3 Critrio de Tenso de Falha com Relaxao.............................................. 49
3.3 Formulao do Problema com Relaxao ........................................................ 50
3.3.1 Restrio de Tenso com Relaxao Integrada.......................................... 51
3.4 Definio dos Limites cx, cy e cz ....................................................................... 52
3.5 Modelo de Aproximao .................................................................................. 53
3.5.1 Formulao Discreta do Problema de Otimizao ..................................... 56
3.6 Resultados ....................................................................................................... 59
3.7 Concluses ....................................................................................................... 68
Captulo 4.................................................................................................................. 70
Consideraes Finais e Trabalhos Futuros................................................................. 70
Apndice A ................................................................................................................ 84
A.1 Descrio do Procedimento.............................................................................. 84
Apndice B ................................................................................................................ 86
B.1 Condies Necessrias e Suficientes de Karush-Kuhn-Tucker.......................... 86
Apndice C ................................................................................................................ 88
C.1 Mtodo da Funo de Penalidade Exterior...................................................... 88
C.2 Mtodo da Funo de Penalidade Interior....................................................... 89
Apndice D ................................................................................................................ 92
D.1 Mtodo do Gradiente Projetado ...................................................................... 92
D.2 Aproximao quase - Newton .......................................................................... 95
vii
Lista de Figuras
17
22
23
24
25
25
30
35
36
37
39
40
41
42
61
62
63
64
66
67
68
85
89
90
viii
Lista de Smbolos
Smbolo
Descrio
cd
DH
H
Dvol
H
Ddist
nmero do elemento
Eo
funo objetivo
ged
restrio de estabilidade
restrio de igualdade
Ho
nmero de iteraes
matriz de rigidez
Kdist
Kvol
grau de liberdade
nmero do n do elemento
ne
nn
nmero de ns da malha
vetor normal
Nn
vetor carga
vetor de trao
tol
tolerncia
ix
uc
unidade de comprimento
ucd
uf
unidade de fora
ut
unidade de tenso
i, j
variveis auxiliares
volume
vetor posio
O, N , P
multiplicadores de Lagrange
Ue
densidade relativa
Uinf
Usup
(u
(t
domnio do corpo
s8
contorno do domnio
tensor tenso
Vy
tenso de escoamento
L2
W m ,p
:, '
restrio de desigualdade
Z, ] , H
parmetro de penalidade
Resumo
O problema de otimizao topolgica consiste na definio do leiaute estrutural
pela da distribuio tima de material no espao de projeto. Em outras palavras, aps
serem definidas as condies de contorno num domnio de projeto pr-estabelecido, o
problema como distribuir o material de modo a solucionar o problema de
minimizao.
O objetivo deste trabalho propor uma formulao para a determinao de
topologias estruturais timas, que seja competitiva para utilizao em problemas 3D e
capaz de proporcionar leiautes de alta definio.
O procedimento combina o Mtodo de Elementos Finitos de Galerkin com o
mtodo de otimizao, buscando a melhor distribuio de material ao longo do
domnio fixo de projeto. O mtodo de otimizao de leiaute empregado baseado na
abordagem material, proposta por Bendsoe & Kikuchi (1988), que considera uma
equao constitutiva homogeneizada dependente apenas da densidade relativa do
material.
O elemento finito utilizado para a aproximao o tetradrico de quatro ns,
com um esquema de integrao seletiva, que interpola no s as componentes do
campo de deslocamento como tambm o campo de densidade relativa.
O processo proposto consiste na soluo de uma seqncia de problemas de
otimizao e aplicado a problemas de minimizao da flexibilidade (atendendo a um
limite de volume material) e da massa (satisfazendo um critrio de tenso) em
estruturas tridimensionais. A microestrutura utilizada para a descrio das
propriedades materiais do tipo SIMP (Solid Isotropic Material with Penalty).
A abordagem reduz consideravelmente o custo computacional, mostrando ser
efetiva e promissora. Os resultados proporcionaram um leiaute estrutural definido,
com ntida distribuio do material e definio do contorno, com qualidade
proporcional ao tamanho mdio do elemento da malha em questo, assim como uma
considervel reduo no total de variveis de projeto, devido utilizao do elemento
finito empregado.
xi
Abstract
The topology optimization problem characterize and determine the optimum
distribution of material into the domain. In other words, after the definition of the
boundary conditions in a pre-established domain, the problem is how to distribute
the material to solve the minimization problem.
The objective of this work is to propose a competitive formulation for
optimum structural topologies determination in 3D problems and able to provide
high-resolution layouts.
The procedure combines the Galerkin Finite Elements Method with the
optimization method, looking for the best material distribution along the fixed
domain of project. The layout topology optimization method is based on the material
approach, proposed by Bendsoe & Kikuchi (1988), and considers a homogenized
constitutive equation that depends only on the relative density of the material.
The finite element used for the approach is a four nodes tetrahedron with a
selective integration scheme, which interpolate not only the components of the
displacement field but also the relative density field.
The proposed procedure consists in the solution of a sequence of layout
optimization problems applied to compliance minimization problems and mass
minimization problems under local stress constraint. The microstructure used in this
procedure was the SIMP (Solid Isotropic Material with Penalty).
The approach reduces considerably the computational cost, showing to be
efficient and robust. The results provided a well defined structural layout, with a
sharpness distribution of the material and a boundary condition definition. The
layout quality was proporcional to the medium size of the element and a considerable
reduction of the project variables was observed due to the tetrahedrycal element.
Captulo 1
Reviso Bibliogrfica
1.1 Introduo
Os projetos de engenharia, at meados do sculo passado, eram idealizados
como um tipo de arte no qual exigiam grande capacidade e experincia do
projetista para a soluo de um problema.
Atualmente, a forte competio tecnolgica vem requerendo a reduo do
tempo de projeto, produtos com cada vez maior funcionalidade, qualidade, entre
outros requisitos. Sendo assim, o sucesso de um projeto de engenharia depende muito
da validade e da adequao dos modelos de engenharia utilizados para prever e
analisar seu comportamento antes da manufatura do produto. A criao de um
modelo til para projetos de engenharia provavelmente a parte mais difcil e
desafiadora de todo o processo.
O projeto de engenharia, muitas vezes, envolve a criao de novos e
sofisticados produtos. O desenvolvimento de tais produtos deve ser naturalmente
assistido com a aplicao de ferramentas computacionais baseadas em mtodos
cientficos bem estabelecidos, visando anlise da estrutura, otimizao e
sensibilidade de parmetros.
A pesquisa cientfica na rea de anlise estrutural tem aumentado, de forma
considervel, nestas ltimas dcadas. O crescimento do interesse nesta rea tem sido
fortemente impulsionado pelo advento da computao de alta performance e pelo
desenvolvimento de mtodos computacionais confiveis, tais como: o Mtodo dos
Elementos Finitos; os mtodos de anlise de sensibilidade da estrutura, com relao
s variveis de projeto; os mtodos de programao matemtica; dentre outros. Isto
se deve, sobretudo, ao aumento da velocidade e da capacidade de armazenamento dos
computadores digitais.
Nesta era de grande concorrncia, j no basta apenas projetar um sistema que
desempenhe sua funo corretamente; essencial que se projete o melhor sistema. O
significado de melhor um sistema eficiente, verstil, distinto e com uma boa relao
custo-benefcio. Para que esta tarefa seja possvel, o engenheiro deve empregar
ferramentas experimentais, analticas e numricas. Entre as ferramentas numricas,
destacam-se os conceitos e mtodos de minimizao, que permitem uma maneira
sistemtica de busca de solues timas.
A otimizao estrutural uma ferramenta de projeto que permite no apenas
diminuir custos de fabricao, mas tambm diminuir custos de operao, ao melhorar
a performance dos componentes e sistemas criados. A otimizao em geral uma
ferramenta bastante flexvel, pois possvel melhorar o projeto em vrios sentidos,
dependendo do que se escolhe como objetivo, restries, variveis de projeto, entre
outros.
O rpido desenvolvimento dos mtodos de otimizao estrutural tambm
reflete uma mudana natural na rea de anlise e sntese do projeto. Conforme
Vanderplats (1994), denota-se que: projeto usado para especificar o processo atual
utilizado na definio do sistema, por exemplo, o projeto da estrutura requer a
definio das dimenses e do leiaute1 timo dos membros necessrios para suportar
um determinado conjunto de cargas prescritas; anlise o processo de soluo da
resposta de um dado sistema, quando submetido a um conjunto de cargas, por
exemplo, a determinao do campo de tenses e deformaes atuando em uma
estrutura como resultado de um conjunto de cargas aplicadas. Logo, a anlise um
subproblema no processo de projeto que ajuda a avaliar a performance do projeto.
Para elevar a eficcia de um projeto pode ser utilizado algum mtodo de
otimizao, o qual pode ser definido como o processo de determinao do mnimo ou
do mximo de alguma funo, denominada funo objetivo. A adequao de um
projeto requer tambm a satisfao de um conjunto de requisitos especificados, os
quais so chamados de restries de projeto. Tanto a funo objetivo, quanto as
restries de projeto podem ter caractersticas de anlise ou de sntese de projeto.
O desenvolvimento do mtodo para a anlise e a determinao da sensibilidade
da resposta da estrutura, associado s tcnicas de programao matemtica,
possibilitam a otimizao de componentes estruturais. Com o intuito de melhorar a
compreenso da evoluo histrica nesta rea, so apresentadas nas prximas sees
Apesar de pouco utilizado na literatura, o termo leiaute mais adequado para definir a disposio
dos membros estruturais, do que o termo topologia. No contexto utilizam-se os dois termos como
sinnimos.
escalas muito finas, como forma de regularizao do problema, j tinha sido apontada
por Cheng & Olhoff (1981), em seus estudos de otimizao da espessura de placas, o
que acarretou em vrios trabalhos de investigao nesta linha de problemas.
O primeiro grande trabalho de matemticos da rea aplicada, em resposta s
observaes de Cheng & Olhoff (1981), foi o de Lurie & Cherkaev (1984), os quais
foram seguidos por muitos outros pesquisadores nas escolas francesas e americanas.
Outros avanos na teoria matemtica de materiais compostos foram reportados por
Cherkaev & Kohn (1997), o qual relacionava-se diretamente com a rea de otimizao
topolgica. Nos anos 80, Bendsoe & Kikuchi (1988) estenderam esses conceitos
atravs do uso das chamadas microestruturas artificiais e desde ento a otimizao
topolgica comeou a tornar-se um problema mais acessvel.
At esse momento, a maioria dos trabalhos consistia na minimizao do
volume ou na maximizao da rigidez de estrutura linear elstica. A partir da, vrios
outros problemas puderam ser resolvidos, tais como projeto de reforos em placas,
maximizao ou minimizao de freqncias naturais e carga crtica de flambagem,
criao de materiais avanados (com coeficiente de Poisson negativo, por exemplo),
entre outros.
(a)
(b)
10
11
e Gibiansky & Cherkaev (1987). Neste trabalho, o ngulo de rotao foi identificado
pela direo das tenses principais, mas no foram obtidas solues estveis.
Cheng (1994) discutiu os resultados obtidos por Pedersen em relao ao uso
das direes de deformao principal para atualizar a orientao, e comparou com
mtodos apresentados por Suzuki & Kikuchi (1991) e por Daz & Bendsoe (1992),
onde se utilizam as direes principais de tenso. Apresentando, ento, um mtodo
melhorado baseado na tenso, utilizando uma formulao com a tenso generalizada,
e no apenas com as tenses principais.
Em 1995, Mota Soares et al. e Conceio Antnio et al. apresentaram um
modelo para a otimizao de estruturas do tipo casca fina de material composto
laminado. No trabalho de Mota Soares et al. utiliza-se uma estratgia de dois nveis.
No primeiro nvel, procura-se minimizar o deslocamento mximo ou maximizar a
freqncia natural de determinado modo de vibrao, tendo como variveis de projeto
os ngulos de orientao de cada camada, sujeita restries laterais. E no segundo
nvel, o volume de material minimizado sendo ainda sujeito restries de
deslocamento, tenses e/ou critrio de falha de Tsai-Hill, freqncias naturais de
determinados modos de vibrao e constantes laterais. Neste ltimo caso, as variveis
de projeto eram as espessuras de cada camada. No trabalho de Conceio Antnio et
al. tambm utilizada uma estratgia de dois nveis, mas com objetivo de obter uma
estrutura com peso mnimo e que seja capaz de suportar um determinado conjunto de
foras estticas externas sem falha. Para isso, o domnio separado em macroelementos, dentro de cada um dos quais havia uma determinada seqncia de
laminao, orientao, espessura das lminas e propriedades dos materiais. No
primeiro nvel, se maximiza a eficincia da estrutura, utilizando como varivel de
projeto a orientao de cada lmina No segundo nvel, se minimiza o peso da
estrutura, tendo como varivel de projeto as espessuras das lminas dentro de cada
elemento e critrio de timo como mtodo de otimizao.
Em 1997, Maute & Ramm apresentaram um trabalho sobre otimizao
topolgica adaptativa de estruturas de cascas, fazendo o uso da otimizao de forma
com modelos estruturais do tipo casca, aplicando otimizao topolgica para
determinar a configurao bsica. Ainda no trabalho de Maute & Ramm, problemas
de otimizao de cascas 3D so modelados como uma estrutura no espao
paramtrico 2D. Os problemas de mxima rigidez com restries de massa so
discutidos, utilizando critrios de timo. No clculo da energia de deformao, as
12
topolgica
baseado
em
uma
penalidade
regularizada,
mtodo
13
de
fluidos
de
Stokes
tambm
funcionam
nos
problemas
de
homogeneizao.
Em 1991, Bendsoe & Rodrigues e Olhoff, Bendsoe & Rasmussen estudaram a
possibilidade de integrao do Mtodo de Otimizao Topolgica aos sistemas CAD,
do ingls, Computer Aided Design. No ano seguinte, Daz & Bendsoe (1992)
apresentaram uma formulao para o problema de maximizao de rigidez de
estruturas elsticas submetidas a vrias cargas no simultneas. Thomsen (1992) e
Olhoff, Kog & Thomsen (1993) trataram numericamente uma extenso do mtodo
aplicada otimizao de estruturas compostas por mais de um material. Uma outra
extenso do mtodo de otimizao foi na aplicao em projetos de reforo de chapas
de carrocerias de automveis, em 1993 por Fukushima, Suzuki & Kikushi. Alm das
aplicaes na rea estrutural clssica, pode-se citar a aplicao de Ananthasuresh,
Kota & Gianchandani (1994) em projetos de mecanismos flexveis e problemas de
maximizao da condutividade trmica na transferncia de calor, Park (1995).
No final da dcada de 90, Frecker et al. (1997) e Nishiwaki et al. (1998)
apresentaram uma formulao multi-objetivo, no qual se maximizava a energia mtua
e se minimizava a flexibilidade mdia (energia de deformao), obtendo-se
mecanismos flexveis com flexibilidade distribuda e mecanismos do tipo trelia. A
mesma formulao foi utilizada no trabalho de Lima (2002) para o projeto de
mecanismos flexveis bidimensionais. Silva, Nishiwaki & Kikuchi (1999, 2000)
expandiram os conceitos de energia mtua e flexibilidade mdia aplicada a
mecanismos flexveis para atuadores piezeltricos flextensionais, desenvolvendo um
mtodo
que
permite
projetar
vrios
tipos
de
atuadores
piezeltricos
no
convencionais.
Em 2000, Canfield & Frecker estudaram a formulao do problema de
otimizao topolgica e o mtodo de soluo (Programao Linear Seqencial e
Critrio de Otimalidade) num domnio discretizado com elementos de trelia. Na
seqncia, Frecker & Canfield (2000) projetaram atuadores piezeltricos com
14
literatura
como
(ESO),
do
original
em
ingls
Evolutionary
Structural
Structural Optimization, foi proposto por Querin et al. (2000b). Neste mtodo o
material pode ser acrescentado ou removido. A utilizao de uma taxa evolucionria
15
aplicado
tcnicas
da
otimizao
topolgica
em
estruturas
16
das restries tanto para o problema da flexibilidade quanto para o problema sob
restrio de tenso, ver Apndice A. Resultados so apresentados para comprovar a
validade da formulao utilizada.
O
presente
trabalho
organizado
de
modo
apresentar
captulos
Captulo 2
Minimizao da Flexibilidade em Estruturas 3D
Utilizando Elementos Tetra4
2.1 Introduo
Neste captulo proposto um processo de otimizao que tem por objetivo
proporcionar leiautes competitivos e com definio proporcional ao tamanho mdio do
elemento utilizado, de modo a minimizar a flexibilidade e atender a um pr-definido
limite de volume material.
O processo consiste em uma seqncia de problemas de otimizao. O mtodo
de otimizao de leiaute faz uso de uma microestrutura intermediria artificial do
tipo SIMP (Solid Isotropic Material with Penalty), ver Bendsoe (1995) e Bendsoe &
Sigmund (1999), onde a equao constitutiva homogeneizada funo somente da
densidade relativa do material, definida por U . Para estabilizar a soluo e assim
evitar problemas de tabuleiro, impem-se restries de estabilidade, de modo a
controlar as variaes de densidade em cada direo. As equaes de estado so
aproximadas pelo Mtodo dos Elementos Finitos de Galerkin, com a utilizao de um
clssico elemento finito tetradrico de quatro ns, designado neste trabalho por
Tetra4, o qual interpola linearmente o campo de densidades relativas alm das
componentes do campo de deslocamentos.
18
em 8 . H o (8) = v v H 1 (8) , v = 0 em x (u
} e H = {u + H } so os conjuntos
o
min l (u) ,
(2.1)
Ud8 = D 8 ,
(2.2)
U inf U(x) b 0
U(x) U sup b 0 ,
x8
(2.3)
19
sU (x)
2
sd (cd ) b 0 ,
para d = x , y e z ; x 8 .
(2.4)
(2.5)
V (u ( U )) = DH ( U ) H (u ( U ))
(2.6)
sendo
e
V (u ( U )) n = t,
H
x (t .
DH ( U )
(2.7)
a equao constitutiva
v Ho
(2.8)
20
com:
a (u, v) =
( U ) H(u) H(v)d 8
(2.9)
(2.10)
b vd8 + t vd ( .
8
(2.11)
(t
( U D )d 8 +
8
O (U
i
inf
U )d 8 +
O ( U U )d 8 +
s
sup
(2.12)
sU 2
c 2 d 8 a(u, v) + l (v)
Pd
d
sd
(2.13)
para todo
( U, u, v, N, O , O , P )
i
21
U d8 = D 8 ;
(2.14)
Oi p 0,
Oi ( U inf U ) = 0 e U inf U b 0;
(2.15)
Os p 0,
Os ( U Usup ) = 0 e U Usup b 0;
(2.16)
Pd p 0,
sU 2
Pd cd2 = 0
sd
sU
cd2 b 0,
sd
(2.17)
para d = x , y e z ;
) = l (v
), v
H o (8).
a (u, v
(2.18)
(2.19)
sDH ( U )
H(u) H(v) div ([H ] U ) = 0, em x 8,
N Oi + Os
sU
(2.20)
[H ]U n = 0, em x s8,
(2.21)
[H ] = 0
0
2Py
0
2 Pz
(2.22)
22
(2.23)
23
sU(x)
sd
sendo
sU
b (cde )2
sd
e
(2.24)
24
Agora, denotando:
dmin = min di
i
p/ i = 1,..., 4
(2.25)
definido que
ce = cxe = cye = cze =
1
dmin
(2.26)
Uma modificao dos limites cxe , cye e cze , deve ser realizada se no mnimo uma das
faces do elemento coincide com algum plano de simetria. Aqui, so considerados trs
casos possveis:
(i) Plano de simetria - xy
Aqui, considera-se que a face abc do elemento coincide com o plano xy de
simetria. Neste caso, como ilustrado na Fig. 2.4, deve-se ter: w = 0 e (sU / sz ) = 0 .
Sendo assim, a imposio da ltima condio alcanada denotando cze = 0 .
25
(2.27)
26
h (U) =
ne
U 8
e
D ,
(2.28)
e =1
Ue =
U
i =1
, para Ui e .
(2.29)
E as restries de estabilidade:
sU(x)2
e 2
ged (U) =
(cd ) b 0,
E sd e
(2.30)
Eo
0 , erro = 1, 0 , ] k , Zk e tol .
(2.31)
no qual,
1
j =1
Zk
j
ne
:
e =1
ej
27
com
k k
Zk P k
j ej , se gej (U) < j ej
2
2
(2.33)
para e = 1, !, ne e j = 1,..., 3 .
Por convenincia, o ndice d = x , y e z tambm denotado por j = 1,2 e 3 .
Desta forma,
2h
d1
df
=
+ k + O k +
d Unn
d Unn ]
j =1
Zk
j
ne
e =1
s:ej
sUnn
(2.34)
com
df
sf
=
+
d Unn
sUnn
sf s u r
r sUnn
su
r =1
(2.35)
(2.36)
Tem-se que:
Ku = P ,
(2.37)
sU u + K s U = s U .
nn
nn
nn
(2.38)
28
sUnn
s
U
nn
(2.39)
sK
su
u .
= K1
sUnn
sU
nn
(2.40)
(2.41)
df
sf
=
+ KT uf , {Rnn }
d U nn
sUnn
(2.42)
df
sf
=
+ K1uf , {Rnn } .
d Unn
sUnn
(2.43)
O k +1 = max 0, O k +
h (xk )
]
2
(2.44)
gej (xk )
Zj
p/ e = 1,..., ne ; j = 1,..., 3.
(2.45)
k +1
] crit
(2.46)
k +1
j
Z crit
j
p/ j = 1,..., 3
(2.47)
29
k +1
e3
e d = max P
e
k
e3
P
(2.48)
(2.49)
U (x , y, z ) =
(x , y, z ) Uin
(2.50)
n =1
1
(C AdjA)
6V
(2.51)
(2.52)
e
1
A=
1
x1
y1
x2
y2
x 3 y3
x 4 y4
z1
z 2
z3
z4
(2.53)
30
y = Nue
(2.54)
N = 0 N1 0
0
0
0 N1 0
(2.55)
N3
N4
N2
N3
N4
N2
N3
N 4
(2.56)
N 1 ([ ,K, ] ) = [
N 2 ([ ,K, ] ) = K
N 3 ([ ,K, ] ) = ]
N 4 ([ ,K, ] ) = 1 [ K ]
(2.57)
31
([ ,K, ] ) Uin
(2.58)
n =1
x=
N ([ ,K, ] ) x
i
n =1
4
y=
N ([ ,K, ] ) y
i
(2.59)
n =1
4
z=
N ([ ,K, ] ) z
i
n =1
sN n
sN n
s
s
[
x
n
n
sN n
sN n
1
= [ J]
sy n
sKn
s
s
N
N
n
n
sz n
s] n
(2.60)
x i 1 x i 4 y i 1 yi 4
[ J] = x i 2 x i 4 yi 2 yi 4
x i 3 x i 4 yi 3 yi 4
sx
s[
zi1 zi 4
sx
z i 2 z i 4 =
sK
zi 3 zi 4
sx
s]
sy
s[
sy
sK
sy
s]
sz
s[
sz
sK
sz
s]
(2.61)
32
f (x , y, z )dV = 6V
1[
1[ K
d ] dKd [
(2.62)
1[
1[ K
d ] dKd [
(2.63)
1[ K
d ] dKd [ =
2 1[
K 1[ [K 1[ K
d [ =
0
0
0
2 0
2
1
1 [ + [ d [ = 1
0
2
6
2
1
1[
1
0
(1 [ K )dKd [
(2.64)
(1 [ ) [ (1 [ ) (1 [ ) d [
(2.65)
ento:
det [ J] = 6V
(2.66)
(2.67)
33
B DBd 8 ,
(2.68)
[Dvol ]
0 [Bvol ]
d8
0
[Ddist ] [Bdist ]
(2.69)
[B ]
dist
K=
[Bvol ] e a parte referente a distoro [Bdist ] , que opera sobre o vetor de deslocamento
nodal fornecendo as componentes de deformao.
E ( U ) = UKEG
(2.70)
(2.71)
+ Ddist .
(2.72)
34
e DH =
Dvol
=
0
dist 0 DH ( U )
0
22
(2.73)
e ainda
Q
E
(
)
Q
1
H
D11 ( U ) =
(1 + Q )(1 2Q ) 1 Q
1 Q
Q
1 Q
1
Q
1 Q
1 Q
Q
1 Q
(2.74)
e
1 0 0
H
D22 ( U ) =
2 (1 + Q ) 0 1 0
0 0 1
(2.75)
(2.76)
H
vol
H
dist
BD
B d8
(2.77)
e
Kdist =
BD
B d8
(2.78)
35
2.4 Resultados
Com o objetivo de avaliar o procedimento proposto, sero apresentadas nesta
seo algumas aplicaes do MOT para minimizao da flexibilidade em problemas
3D. Por simplicidade, utilizado o mesmo mdulo de Young para todos os casos,
E G = 215 109 ut , exceto quando citado no texto.
Ue = 0, 7505
considerando Uinf = 0, 002 . Sendo assim, basta que o valor limite da densidade a ser
desconsiderado seja Ulim = Ue + %Ue .
Ue =
1 + 1 + 1 + 0, 002
= 0, 7505
4
(2.79)
Densidade
Problema 2.1:
Aqui considerado o problema ilustrado na Fig. 2.9(a), cujas dimenses so
a = 1 uc, b = 1 uc e c = 1 uc . Para diminuir o tempo de processamento do problema,
36
analisado de simetria da estrutura com 16.205 elementos e 3.218 ns, Fig. 2.9(b).
A estrutura analisada est sujeita a uma carga prescrita de P = 5 106 uf e a uma
frao de volume de 0,20 . O bloco est fixo em 8 nas trs direes x, y e z , ou seja,
81 = 82 = 83 = 84 com deslocamento prescrito [0, 0, 0] .
A Fig. 2.9(c) representa o resultado da topologia aps o descarte de elementos
com densidade inferior a 0,8 e a Fig. 2.9(d), com o descarte de elementos com
densidade inferior a 0,5.
(a)
(b)
(c)
(d)
Problema 2.2:
Considere o problema ilustrado na Fig. 2.10(a), o qual consiste em um bloco
fixado na face esquerda, cujas dimenses so a = 4 uc, b = 7 uc e c = 5 uc . Para
diminuir o tamanho do problema, analisada metade simtrica da estrutura, onde
aplica-se uma carga vertical prescrita na mesma de P = 5 106 uf , Fig. 2.10(b).
Coeficiente de Poisson Q = 0, 3 .
37
(a)
(b)
(c)
(d)
38
Problema 2.3:
Aqui considerado o problema ilustrado na Fig. 2.11(a), o bloco est fixo em
toda a face esquerda e suas dimenses so a = 4 uc, b = 7 uc e c = 5 uc . Para
diminuir o tempo de processamento, analisada a metade simtrica da estrutura com
5.603 elementos e 1.523 ns e aplicada uma carga na mesma de P = 5 106 uf , Fig.
2.11(b). O valor da frao de volume de 20%.
Para verificar o efeito do travamento volumtrico, analisada uma seqncia
de casos com valores diferentes de coeficiente de Poisson: Q = 0, 3 , Fig. 2.11(c);
(a)
(c)
(b)
(d)
(e)
(f)
39
(g)
(i)
(h)
Problema 2.4:
Neste caso, considera-se o exemplo ilustrado na Fig. 2.12(a) com dimenses
a = 2 uc, b = 10 uc e c = 1 uc . Para diminuir o esforo computacional, analisado
de simetria da estrutura com uma carga prescrita aplicada na mesma de
P = 5 106 uf e restrita a uma frao de volume de 0,25 , Figs. 2.12(b,d). Coeficiente
de Poisson Q = 0, 3 .
Aqui, foram analisados dois casos: no primeiro, a malha apresenta 4.740
elementos com 1.176 ns, Fig. 2.12(b); no segundo, Fig. 2.12(d), 35.555 elementos
com 7.289 ns.
(a)
(b)
40
(c)
(d)
(e)
Problema 2.5:
Considere o problema ilustrado na Fig. 2.13(a), o qual consiste em um toride
fixado em seu dimetro interno, ou seja, 8 apresenta deslocamento prescrito [0, 0, 0] .
Suas dimenses so: dimetro externo de 2uc , dimetro interno de 0, 4uc e espessura
de 0,2uc . Para diminuir o esforo computacional, analisada a metade da simetria,
Fig. 2.13(b), com uma carga prescrita aplicada na mesma, a cada 90 , de
P = 5 106 uf e coeficiente de Poisson Q = 0, 3 .
Neste caso, so analisadas dois tipos de malhas para trs casos distintos. No
primeiro caso, a malha contm 1.432 elementos com 524 ns e restrita a uma frao
de volume de 0, 40 , Fig. 2.13(c). No segundo, a malha tambm contm a mesma
quantidade de elementos do caso anterior, porm utiliza-se uma frao de volume de
0, 55 , Fig. 2.13(d). E no ltimo caso, o problema restrito a uma frao de volume
de 0, 40 com uma malha de 23.288 elementos e 5.678 ns, Figs. 2.13(e,f).
(a)
(b)
41
(d)
(c)
(e)
(f)
Problema 2.6:
Aqui, considera-se o problema representado na Fig. 2.14(a), o qual consiste em
um bloco com um furo circular fixo, ou seja, 8 apresenta deslocamento prescrito
[0, 0, 0] . Suas dimenses so: dimetro do furo 1,0 uc, a = 4 uc, b = 1, 5 uc, c = 4 uc ,
e d = 1 uc .
Para diminuir o tempo de processamento do problema, analisa-se metade da
estrutura no qual aplicado um carregamento de P = 5 106 uf , de acordo com a
Fig. 2.14(b). Para uma frao de volume de 0,15 e coeficiente de Poisson Q = 0, 3
O problema analisado em malhas com refinos diferentes. No primeiro caso, a
malha contm 8.712 elementos com 2.151 ns, Fig. 2.14(c); e no segundo, 19.954
elementos e 4.436 ns, Fig. 2.14(e).
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
42
2.5 Concluses
A formulao proposta neste captulo, de acordo com os resultados obtidos
pelo algoritmo proposto, mostra ser efetiva na gerao de topologias estruturais
timas para problemas 3D. A considerao de elementos com densidade superior a 0,8
possibilita uma melhor visualizao da topologia tima 3D, tendo em vista que tais
elementos de baixa densidade no influenciam na determinao e at mesmo na
modificao da topologia.
43
pode
desaparecer
com
implementao
de
um
processo
de
Captulo 3
Otimizao Topolgica 3D sob Restrio de Tenso
Utilizando Elementos Tetra4
3.1 Introduo
Neste captulo proposto um processo de otimizao de leiaute para
minimizao da massa sob critrio de tenso, aplicados em domnios de projetos 3D.
O processo metodolgico visa produzir leiautes competitivos e de alta definio.
Desde a introduo das tcnicas de distribuio material, por Bendsoe &
Kikuchi (1988), a maioria dos trabalhos relativos a determinao de um leiaute timo
tm sido relacionados a formulaes de minimizao de flexibilidade. Porm, para a
obteno de um leiaute timo para a manufatura, imperativa a considerao de
restries locais de tenso nas perspectivas da engenharia. Mas, a considerao destas
restries locais de tenso envolve inmeras dificuldades, conforme Yang & Chen
(1996):
A tenso uma quantidade local, portanto, um grande nmero de restries
45
medida de tenso global implementada como uma nica restrio, visando reduzir o
custo computacional necessrio para resolver o problema de otimizao.
O problema de otimizao topolgica sob restries de tenso local est sujeito
a problemas de singularidade, devido degenerao do espao de projeto. A regio
factvel do espao de projeto contm apndices degenerados onde o algoritmo de
otimizao tem grande dificuldade de atingir o timo sem violar a restrio de tenso.
Regies de baixa densidade permanecem s vezes altamente deformadas, ou seja,
quando a densidade tende para o limite inferior nestas regies, o estado de tenso na
microestrutura tende para um valor no nulo superior ao limite de tenso. Portanto,
o procedimento de otimizao no consegue remover o material nesta regio sem
violar a restrio de tenso. O paradoxo que se o material fosse totalmente
removido, a restrio de tenso obviamente no estaria ativa.
Para contornar o problema de singularidade considera-se uma relaxao = na
restrio de tenso, como proposto por Cheng & Guo (1997). Esta tcnica de
perturbao das restries resulta em uma relaxao dos limites de tenso em regies
de baixa densidade.
Neste trabalho, a otimizao de leiaute resolvida como um problema de
distribuio do material, no qual faz-se o uso de um modelo microestrutural do tipo
SIMP. Como esta abordagem passvel a problemas de instabilidade de tabuleiro, ver
Bendsoe (1995), Sigmund & Petersson (1998) e Bendsoe & Sigmund (1999), para
contornar o problema de instabilidade de soluo, impe-se uma restrio s
componentes do gradiente da densidade relativa, como proposto por Peterson &
Sigmund (1998).
Para a aproximao do problema utilizado o Mtodo de Elementos Finitos de
Galerkin, que faz uso de elementos tetradricos de quatro ns (Tetra4), interpolando
linearmente o campo de densidades relativas alm das componentes do campo de
deslocamentos. Visando a reduo do custo computacional para a determinao da
topologia tima, considerada uma relaxao da restrio local de tenso, pela sua
transformao em um critrio de medida global.
46
b 0 ;
1
V
y
(3.1)
Uinf U(x) b 0
U(x) Usup b 0 ,
x 8;
(3.2)
sU(x)
2
b (cd ) ,
sd
p/ d = x , y e z ;
x 8.
(3.3)
v Ho
(3.4)
no qual:
a(u, v) =
( U )H(u) H(v)d 8
(3.5)
b vd 8 + t v d ( .
(3.6)
e
l (v) =
(t
Sendo,
x o vetor posio;
U a densidade relativa;
V y a tenso de escoamento;
b a fora de corpo;
H o (8) = v v H 1 (8) , v = 0 em x (u
47
} e H = {u + H } so os conjuntos
o
(3.7)
(3.8)
+ Ddist .
(3.9)
48
e DH =
D =
dist
H
0
0
0 D22 ( U )
H
vol
(3.10)
e ainda
Q
Q
E
(
)
1
H
D11
=
U
(
)
(1 + Q )(1 2Q ) 1 Q
1 Q
Q
1 Q
1
1 Q
Q
1 Q
1 Q
(3.11)
e
1 0 0
DH22 ( U ) =
2 (1 + Q ) 0 1 0
0 0 1
(3.12)
K = Kvol + Kdist .
(3.13)
H
vol
BD
B d8
BD
B d8
(3.14)
e
Kdist =
H
dist
(3.15)
49
V * (U ) =
V (U )
UK
(3.16)
V eq* ( U ) =
V eq ( U )
b Vy
UK
(3.17)
1 b 0
U
V y
(3.18)
U
1 b U =(1 U )
V y
(3.19)
50
1
8
U d8 ,
(3.20)
sujeito as restries:
(i) Restrio de tenso com relaxao
V eq*
1 U =(1 U ) b 0
V y
, x8
(3.21)
Uinf U(x) b 0
U(x) U sup b 0 ,
x8
(3.22)
51
sU(x)
2
sd (cd ) b 0 ,
para d = x, y e z
x 8.
(3.23)
p
1
V eq* ( U )
1 U =(1 U ) d 8
U
8 8
V y
b0 ,
(3.24)
o qual definido que f (x) = max {0, f (x)} , representando a parte positiva de f (x) .
A medida global definida na eq.(3.24) denominada mdia-p integral. No caso
de p l d , a restrio mdia-p aproxima, no limite, a restrio pontual
V eq*
1 U =(1 U ) b 0 .
max U
x8
V y
(3.25)
52
p/ i = 1,..., 4
(3.26)
pode-se definir
ce = cxe = cye = cze =
1
dmin
(3.27)
Uma modificao dos limites cxe , cye e cze , deve ser realizada se no mnimo uma das
faces do elemento coincide com algum plano de simetria. Aqui, so considerados trs
casos possveis, que so:
53
Ud 8
e
(3.28)
8e
U (x , y, z ) =
(x , y, z ) Uin
(3.29)
n =1
1
(C AdjA)
6V
(3.30)
(3.31)
54
e
1
A=
1
x1
y1
x2
y2
x 3 y3
x 4 y4
z1
z 2
z3
z4
(3.32)
y = Nue
(3.33)
N
0 N2 0
1 0
0 N2
N = 0 N1 0
0
0 N1 0
0
(3.34)
N3
N4
N3
N4
N2
N3
N 4
(3.35)
(3.36)
N 3 ([ ,K, ] ) = ]
N 4 ([ ,K, ] ) = 1 [ K ]
N
n =1
([ ,K, ] ) Uin
(3.37)
55
x=
N ([ ,K, ] ) x
i
n =1
4
y=
N ([ ,K, ] ) y
i
(3.38)
n =1
4
z=
N ([ ,K, ] ) z
i
n =1
sN n
sN n
[
x
s
s
n
n
sN
1 sN n
n
= [ J]
sy n
sKn
N
N
s
s
n
n
]
z
s
s
n
n
(3.39)
s[
zi1 zi 4
sx
z i 2 z i 4 =
sK
zi 3 zi 4
sx
s]
x x
y i 1 yi 4
i4
i1
[ J ] = x i 2 x i 4 y i 2 y i 4
x i 3 x i 4 yi 3 yi 4
sy
s[
sy
sK
sy
s]
sz
s[
sz
sK
sz
s]
(3.40)
f (x , y, z )dV = 6V
1[
1[ K
d ] dKd [
(3.41)
1[
1[ K
d ] dKd [
(3.42)
1[ K
d ] dKd [ =
1[
(1 [ K )dKd [
(3.43)
1[
1[
K 2
1[
K
0 [K 0 2
d [ =
0
0
2
1
1 [ + [ d [ = 1
0
2
6
2
1
1
0
56
(1 [ ) [ (1 [ ) (1 [ ) d [
(3.44)
ento:
det [ J] = 6V
(3.45)
(3.46)
[Bdist ]
K=
[Dvol ]
0 [Bvol ]
d8
[Ddist ] [Bdist ]
0
(3.47)
1
8
U(x)d8
(3.48)
sujeito s restries:
1
g (U, u (U)) =
V *
U eq 1 + U = ( Usup U )
V y
d 8 b 0
(3.49)
sU(x)2
(cde )2 b 0 ,
ged (U) =
E sd e
57
(3.50)
0 , erro = 1, 0 , H k , Zk e tol .
(3.51)
no qual,
1(U, O , P ; H , Z ) = f (U) +
k
Hk
ne
e =1
'e (g e (U), H , O ) +
k
k
e
j =1
Zk
j
ne
e =1
Onde define-se que: f (U) a funo objetivo, 'e (g e (U), H k , Oek ) a restrio de tenso
com relaxao integrada e :ej (gej (U), Z jk , Pejk ) so as restries de estabilidade.
com
k k
2
'e (g e (U), H k , Oek ) =
2
k
k
k
k
H O
H Oe
e , se g e (U) <
2
2
(3.53)
58
e
k k
Zk P k
j ej , se gej (U) < j ej
2
2
(3.54)
para e = 1, !, ne e j = 1,..., 3 .
Por convenincia, o ndice d = x , y e z tambm denotado por j = 1,2 e 3 .
Desta forma,
1 d '
d1
df
e
=
+ k
+
d Unn
d Unn H d Unn
j =1
Zk
j
ne
e =1
s:ej
.
sUnn
(3.55)
Como
ne
f (U) =
U 8
(3.56)
Un
n =1
8 .
4 e
(3.57)
e =1
ne
f (U) =
e =1
(3.58)
ne
sfe
sU
e =1
(3.59)
nn
O k +1 = max 0, O k +
h (xk )
(3.60)
59
gej (xk )
Zj
p/ e = 1,..., ne ; j = 1,..., 3.
(3.61)
k +1
H crit
(3.62)
k +1
j
E j Z jk , se E j Z jk > Z crit
sendo E j (0,1)
j
Z crit
j
p/ j = 1,..., 3
(3.63)
k +1
e3
e d = max P
e
k
e3
P
(3.64)
(3.65)
3.6 Resultados
A seguir, so apresentadas algumas aplicaes com a finalidade de avaliar o
desempenho do procedimento proposto. Por simplicidade, utilizado para todos os
casos o mesmo mdulo de Young, E G = 215 109 ut e a mesma tenso de escoamento,
V y = 260 106 ut .
Os elementos cuja densidade inferior a 0,8 foram descartados para que haja
uma melhor visualizao da topologia estrutural tima. Devido ao campo de
interpolao utilizado, pode ser verificado que o contorno da topologia formado por
60
Ue = 0, 7505 considerando Uinf = 0, 002 . Sendo assim, bastaria que o valor limite da
densidade a ser desconsiderado seja U lim = Ue + %Ue .
Problema 3.1
Neste caso, o problema consiste em um bloco com um furo circular centrado e
fixado em 8 nas trs direes, portanto com deslocamento prescrito [0, 0, 0] . Ao bloco
so aplicadas duas cargas de W=259 u 106 ucd , de acordo com a Fig. 3.1(a). As
dimenses do bloco so: dimetro do furo de 6 uc, a = 10 uc, b = 10 uc, c = 10 uc,
e d = 0, 5 uc . O coeficiente de Poisson utilizado de Q = 0, 3 .
O caso avaliado em duas malhas com refinamentos diferentes, onde a
primeira contm 9.664 elementos e 2.526 ns, Fig. 3.1(b) e a segunda, Fig. 3.1(d),
16.076 elementos e 3.854 ns.
As Figs. 3.1(b,d) representam os resultados das topologias aps o descarte de
elementos com densidade inferior a 0,8 e a Fig. 3.1(e), com o descarte de elementos
com densidade inferior a 0,5. A Fig. 3.1(c) mostra o grfico da funo de falha para a
malha que contm 9.664 elementos e a Fig. 3.1(f), o grfico da funo de falha para a
que contm 16.076 elementos.
(a)
(b)
61
(c)
Funo de Falha
(d)
(e)
(f)
Funo de Falha
Problema 3.2:
Aqui considerado o problema ilustrado na Fig. 3.2(a), cujas dimenses so:
(a)
(b)
(c)
(d)
Funo de Falha
62
63
Problema 3.3
Considere o problema ilustrado na Fig. 3.3(a), o qual consiste em um bloco de
dimenses a = 0, 5 uc, b = 10 uc e c = 2 uc . A estrutura com 2.294 ns e 9.400
elementos submetida a trs carregamentos no valor W = 259 106 ucd . Coeficiente
de Poisson Q = 0, 3 .
(a)
(b)
Funo de Falha
(c)
Problema 3.4
Neste caso, considera-se o exemplo ilustrado na Fig. 3.4(a) com dimenses
(a)
(b)
(c)
(d)
Funo de Falha
64
65
Problema 3.5
O problema consiste em um bloco totalmente fixado em suas faces laterais,
cujas dimenses so a = 2 uc, b = 7 uc e c = 0, 5 uc . A estrutura com 2.026 ns e
8.428 elementos submetida a um carregamento distribudo de W = 259 106 ucd ,
segundo mostrado na Fig. 3.5(a).
Para verificar o efeito do travamento volumtrico, analisa-se uma seqncia de
casos com valores diferentes de coeficiente de Poisson: Q = 0, 3 , Fig. 3.5(b); Q = 0, 45 ,
Fig. 2.10(d); Q = 0, 46 , Fig. 3.5(f); Q = 0, 47 , Fig. 2.10(h); Q = 0, 48 , Fig. 2.10(j) e
Q = 0, 49 , Fig. 2.10(l).
(a)
(b)
(c)
Funo de Falha
(d)
(e)
Funo de Falha
(f)
(g)
Funo de Falha
(h)
66
(i)
Funo de Falha
(j)
(k)
Funo de Falha
(l)
(m)
Funo de Falha
Problema 3.6
Aqui, o problema consiste em um bloco cujas dimenses so a
b
6 uc e c
4 uc,
(a)
(b)
67
(c)
(d)
Funo de Falha
Problema 3.7
Aqui o problema consiste em uma viga em L fixada na face superior,
submetida a um carregamento distribudo na face lateral direita de W=150 u 106 ucd .
As dimenses so: a
9 uc, b
3 uc, c
6 uc, d
0, 5 uc, e
3 uc e I
2 uc , como
(a)
(b)
(d)
(c)
68
Funo de Falha
(e)
Funo de Falha
3.7 Concluses
O processo proposto, minimizar a massa atendendo a um critrio de tenso,
possibilitou a gerao de leiautes estruturais timos consistentes para problemas
tridimensionais. A resposta final do contorno material e a qualidade da definio da
topologia, apresenta relao direta com o custo computacional, ou seja, est
diretamente relacionada ao tamanho mdio do elemento finito empregado.
A considerao de um critrio de falha global uma estratgia mais eficiente e
robusta do que os critrios locais comumente descritos na literatura, para se trabalhar
com restries paramtricas de tenso. Para contornar o problema de singularidade,
considera-se uma relaxao = na restrio de tenso, como proposto por Cheng &
Guo (1997). Esta tcnica de perturbao das restries resulta em uma relaxao dos
limites de tenso em regies de baixa densidade. A imposio das restries de caixa
s componentes do gradiente da densidade relativa evitou problemas de instabilidade
de tabuleiro.
69
Captulo 4
Consideraes Finais e Trabalhos Futuros
Neste trabalho, o Mtodo de Otimizao Topolgica aplicado a estruturas
tridimensionais submetidas restries de volume, minimizando a flexibilidade; e
restries de tenso, minimizando a massa.
Apesar das limitaes computacionais, devido utilizao de problemas
tridimensionais e ao emprego de algoritmos de programao matemtica robustos, as
formulaes propostas mostraram-se eficazes e competitivas na definio de estruturas
3D e os exemplos analisados apresentaram-se similares aos encontrados na literatura,
o que pode validar as formulaes.
Em ambos os captulos, os resultados mostraram-se promissores, com boa
nitidez e clara disposio de material. A resoluo final do contorno do material e a
melhor caracterizao do estado de tenso (captulo 3), esto diretamente ligadas ao
tamanho mdio do elemento finito empregado.
A implementao de um esquema de integrao seletiva serviu para verificar a
proposta do processo de otimizao, aplicados em problemas tridimensionais, fazendo
o uso de elementos lineares.
A microestrutura artificial do tipo SIMP, na qual a nica varivel do projeto
a densidade relativa do material, permite penalizar a formao de regies com
densidades intermedirias, o que desejvel para uma melhor interpretao do
projeto.
A considerao da tenso um fator fundamental para o projeto de otimizao
estrutural. No entanto, a implementao das restries de tenso um tema delicado
devido aos fenmenos de singularidade causados nas tenses e ao grande nmero de
restries que so adicionadas ao problema, aumentando de forma considervel o
custo computacional. A utilizao de uma tcnica de relaxao sobre a tenso,
juntamente com considerao de um critrio de falha global, possibilitou a reduo de
tais problemas, contornando os fenmenos de singularidade e diminuindo o nmero de
restries de projeto.
A opo da utilizao de dois diferentes algoritmos de otimizao, um para a
formulao de flexibilidade e outro para a minimizao de massa sob critrio de
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Apndice A
A.1 Descrio do Procedimento
O desenvolvimento de um projeto de otimizao estrutural, de modo
generalizado, pode ser dividido em trs etapas: pr-processamento, processamento e
ps-processamento.
Analisando o fluxograma da Fig. a.1, a fase de pr-processamento envolve duas
etapas. Na etapa nmero 1 so definidas: o espao de projeto, as condies de
contorno, informaes sobre as propriedades do material e a aproximao do domnio
por uma malha de elementos finitos. Todas estas informaes podem ser geradas
atravs da interface grfica de um pr-processador padro. Na etapa nmero 2, o prprocessador utilizado gera um arquivo de entrada de dados (input.dat) para a
prxima fase de projeto, o processamento. O arquivo de entrada de dados (input.dat)
contm todas as informaes referente as propriedades do material e a malha de
elementos finitos, tais como: nmero de elementos, nmero de ns, coordenadas dos
ns, conectividades, graus de liberdade dos ns e as condies de contorno.
Um cdigo computacional foi desenvolvido e programado para a realizao das
etapas de nmero 3, 4, 5, 6, 7 e 9, ver Fig. a.1. O cdigo programado em linguagem
Fortran 90/95 teve como ponto de partida uma estrutura de programao para casos
bidimensionais, desenvolvida de forma a emular uma linguagem orientada objetos
que permite a utilizao de muitas classes de funes j implementadas e amplamente
testadas em trabalhos anteriores, ver Costa Jr. & Alves (2003).
Para a etapa de nmero 8 da fase de processamento, foram utilizados dois
algoritmos de programao matemtica de otimizao, desenvolvidos por outros
grupos de pesquisa, selecionados de acordo com a performance.
Na fase de ps-processamento, nmero 11, assim como na fase de prprocessamento, tambm pode ser utilizado um ps-processador padro para visualizar
e analisar os resultados do arquivo de sada de dados (result.dat) gerado pelo
processador.
Apndice
85
Incio
Pr-processamento
N2: Arquivo de entrada de dados
(input.dat)
Processamento
N7: Anlise de Sensibilidade
N8: Otimizao
No
N9: Convergiu?
Sim
N10: Arquivo de sada de dados
(result.dat)
N11: Visualizar/Analisar
Resultados
Ps-processamento
Parar
Apndice
86
Apndice B
B.1 Condies Necessrias e Suficientes de Karush-KuhnTucker
Em 1951, Kuhn e Tucker propuseram as condies matemticas para um dado
ponto no espao ser considerado um ponto timo. Como esses critrios matemticos
haviam sido anteriormente e independentemente propostos por Karush, essas
proposies passaram a ser conhecidas como condies de otimalidade de KarushKuhn-Tucker.
As condies necessrias e suficientes de Karush-Kuhn-Tucker, se satisfeitas,
garantem que um ponto x realmente um ponto extremo. Em seguida, as condies
que determinam um ponto como sendo de mnimo (ou mximo) so definidas para
um problema de otimizao sem restries.
Para o caso que f (x) um funcional tal que f : X \n l \ , o qual define a
funo objetivo, x X um vetor que define as variveis de projeto e considerando
que x um ponto extremo do funcional f (x) . A expresso para f (x) pode ser
aproximada
no
ponto
pela
expanso
em
srie
de
Taylor
na
forma
multidimensional:
1
f (x) = f (x ) + f (x )T d + dT H(x )d + R ,
2
(b.1)
1
f = f (x )T d + dT H(x )d + R .
2
(b.2)
sendo d = x x .
Reescrevendo:
Apndice
87
Para que x seja um mnimo (ou mximo) local da funo f (x) , diferencivel
em x , necessrio que:
f (x ) = 0
(b.3)
Para que x seja um mnimo (ou mximo) local da funo f (x) , duas vezes
diferencivel em x , necessrio que a equao (b.3) seja satisfeita e que:
2 f (x ) w H (x )
(b.4)
Seja f (x) duas vezes diferencivel em x tal que a equao (b.3) esteja
satisfeita e que H (x ) seja positiva ou negativa definida.
Dessa forma, x mnimo (ou mximo) local de f (x) .
Apndice
88
Apndice C
Os mtodos de penalidade so procedimentos que visam aproximar problemas
de otimizao com restries, por problemas com formulao alternativa, tal que a
soluo numrica encontrada por resolver uma seqncia de problemas de
minimizao sem restries. Essa aproximao obtida, adicionando-se funo
objetivo uma parcela que estabelece uma penalidade pela violao das restries. Esta
parcela est associada a um parmetro Kk que determina a severidade da penalidade.
Para descrever o processo, considera-se o seguinte problema de otimizao com
as seguintes restries:
min f (x)
(c.1)
sujeito a
g j (x) d 0
hi (x)
1, !, m
(c.2)
1, !, n
f (x) Kk P (x)
(c.3)
P (x)
^
j 1
max 0, g j (x)
>hi (x)@
(c.4)
i 1
Apndice
89
1.
Apndice
90
1
j 1
g (x)
P (x)
(c.5)
P (x)
log g (x)
j
(c.6)
j 1
I(x,Kk )
1
1 g j (x)
f (x) Kk
j
(c.7)
1.
Apndice
3.
91
Testar se xk
a soluo timo do problema. Se xk
for a soluo tima,
terminar o processo, Seno, seguir para o passo 4.
crk , com
c 1.
5. Incrementar um novo valor de i
e seguir para o passo 2.
xk ,
Apndice
92
Apndice D
Com a aplicao do Mtodo do Lagrangiano Aumentado, o problema de
otimizao de leiaute reduz-se a soluo de uma seqncia de problemas de
otimizao com restries de caixa, a qual resolvida por um mtodo de projeo de
segunda ordem que usa um mtodo de quase-Newton sem memria. Sendo assim, aqui
se faz uma descrio da direo de descida adotada no algoritmo de minimizao.
min f (x)
(d.1)
(d.2)
sujeito
ou
(d.3)
(d.4)
Apndice
93
da
sg 2i1
= G ij
sx j
g 2i1 = ei ;
(d.5)
sg 2i
= G ij
sx j
g2i = ei .
(d.6)
Define-se tambm a matriz Nq composta pelos gradientes das restries ativas, i.e.,
Nq = r ei 1 # # r eiq = rgi 1 # # r giq .
(d.7)
xk +1 = xk + D k sk
(d.8)
onde D k o comprimento do passo ao longo da direo de descida sk , associada k sima iterao. Desta forma, o problema consiste principalmente na determinao de
uma direo de descida s que produz a mxima diminuio em f (x) para um passo
unitrio, ( s
(d.9)
sendo que [M] simtrica e positiva definida. Em adio, como o problema contm
restries, impe-se que sk pertena interseo dos hiperplanos associados s
restries ativas. Logo,
T
Nq s = .
(d.10)
1
1
Pq [M] f (xk )
2P
(d.11)
Apndice
94
(d.12)
s=
1
1
[M] {f Nq O } ;
2P
sL
=0 =
sP
sL
=0 =
sOk
s, [M] s = 1 ;
(d.13)
(d.14)
Nq s = .
(d.15)
1
O = Nq [M] Nq
} {N
1
[M]
1
} f .
(d.16)
Alm disso, [M] s s = 1 , substituindo o valor de s dado pela eq. (d.13), tem-se que:
P=
1
1
[M] {f Nq O }, {f Nq O }
2
21
(d.17)
ou ainda,
P=
1
f Nq O
2
M1
(d.18)
onde
<
M1
<,<
M1
v, w
= [M] v w .
1
M1
(d.19)
1
1
Pq [M] f ,
2P
1
onde o operador projeo oblquo Pq , ponderado por [M] , dado por:
(d.20)
Apndice
95
Pq = [I ] [M]1 Nq Nq [M]1 Nq
1
Nq .
(d.21)
1
yk , [SkBFGS ] yk
BFGS
BFGS
S
S
1
=
+
+
[ k +1 ] [ k ]
d k , yk
se
dk , f k <= (epsilon ) 2 dk
1
yk = fk +1 fk e dk = xk +1 xk .
[d d ] [d y ][SBFGS ] [SBFGS ][ y d ]
k
k
k
k
k
k
(d.22)
k
k
d k , yk
d k , yk
dk , yk
96