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IE-CLOUD FOCUS

I MOTORI PASSO-PASSO
I motori passo-passo (prima parte) di Antonio Giannico

TIPOLOGiE
di MOTORi
I
I motori passo-passo, motori passo-passo sono macchine legati allimpiego di questi motori e quin-
elettriche che presentano caratteristiche di di delinearne in maniera ovvia i campi
anche noti tecnicamente applicativi. Concluderemo pertanto il pre-
specifiche che li rendono differenti da
come stepper motor, qualunque altro tipo di motore elettrico e sente articolo lasciando alla seconda ed
adatti ad applicazioni in cui qualunque ultima Parte, che sar presentata nel
sono macchine elettriche
altro motore elettrico sarebbe di difficile prossimo numero di Fare Elettronica, gli
estremamente versatili impiego. Trattare in modo organico e suf- approfondimenti che riguarderanno so-
ficientemente completo largomento ri- prattutto un argomento cruciale e impre-
utilizzati in una infinit
chiede uno spazio abbastanza ampio, scindibile quando si parla di motori pas-
di applicazioni, motivo per cui si preferito scomporlo in so-passo: i circuiti di pilotaggio e lelet-
due parti. Nella prima parte (il presente ar- tronica di controllo.
soprattutto negli azionamenti
ticolo) tratteremo le generalit sui moto-
elettrici incrementali. ri passo-passo, ne illustreremo le diverse GENERALIT SUI MOTORI PASSO-PASSO
Le loro caratteristiche tipologie esistenti e tecnicamente realiz- I motori elettrici sono macchine elettriche
zate oggi e ne analizzeremo il principio di rotanti capaci di convertire lenergia elet-
elettromeccaniche
funzionamento in modo da poter poi por- trica in energia meccanica e per questo
e la loro affidabilit rendono re lattenzione sulle sue principali carat- sono impiegati in una infinit di applica-
teristiche statiche e dinamiche. Tutto que- zioni sia industriali che non industriali,
questi motori elettrici
sto ci consentir di dedurre in maniera na- dagli elettrodomestici a sistemi meccanici
unici nel loro genere. turale quali siano i vantaggi e gli svantaggi complessi. Lenergia di movimento in cui
Scopriamo come sono fatti,
su quali principi si basa
il loro funzionamento,
quali sono i loro pregi
e quali le loro applicazioni

Figura 1: alcune tipologie di motori passo-passo diffusi in commercio.


Figura 2: schematizzazione a blocchi di un motore passo-passo, della logica di controllo e delle fasi di eccitazione Figura 3: schematizzazione di un motore passo-passo a
per un motore a tre fasi. riluttanza variabile (VR Motor).

Figura 4: coppia statica del motore passo-passo a riluttanza variabile


della precedente figura 3.

Figura 5: motore passo-passo a riluttanza variabile a tre fasi


(6 poli statorici e quattro poli rotorici).

possibile trasformare lenergia elettrica ternata, monofasi o trifasi, sincroni o asin- maggior parte dei motori elettrici anche i
infatti di fondamentale importanza per croni e diversi tipi di motori spesso clas- motori passo-passo sono in realt di con-
mettere in moto qualunque macchina sificati come motori speciali tra cui anche cezione abbastanza vecchia, tuttavia so-
operatrice e qualunque azionamento elet- piccoli motori spesso detti micromotori. no stati impiegati diffusamente nelle ap-
tromeccanico. Tutti i motori elettrici pre- Ciascuno di questi tipi di motori trova plicazioni pratiche solo dopo che la tec-
sentano in comune tra loro il fatto di fun- applicazioni differenti a causa delle diffe- nologia dei dispositivi elettronici a semi-
zionare grazie ad effetti ed interazioni renti caratteristiche di potenza, affidabilit , conduttore ha permesso lo sviluppo di
elettromagnetiche tra avvolgimenti o tra facilit di controllo in catena aperta o circuiti di controllo sufficientemente effi-
avvolgimenti e magneti e sono meccani- chiusa, caratteristiche costruttive, carat- cienti e veloci (dispositivi elettronici di
camente dotati di uno statore, solidal- teristiche elettriche, robustezza e pre- potenza).
mente legato alla carcassa della mac- stazioni meccaniche. Alcuni tipi di moto- I motori passo-passo (figura 1) sono in-
china stessa, ed un rotore che rappre- ri elettrici, inoltre, sono fondamentali nel fatti motori con rotore a magnete e quin-
senta quella parte della macchina che campo degli azionamenti elettrici in quan- di senza avvolgimenti rotorici il cui con-
ruotando trascina con se un asse di ro- to pi facilmente controllabili di altri. trollo pu essere ricondotto, almeno in li-
tazione su cui possibile rendere dispo- Quando si parla di azionamenti elettrici nea di principio, allimpiego di un certo nu-
nibile, di conseguenza, una coppia motrice molti pensano ai motori in corrente con- mero di interruttori elettronici che realiz-
necessaria ad azionare meccanismi e/o tinua dimenticando le numerose appli- zando la commutazione elettronica in-
macchine operatrici. A parte questi aspet- cazioni che sono invece proprie di un al- tervengono sullalimentazione degli av-
ti va detto che esistono tipi di motori elet- tro tipo di motore elettrico: il motore pas- volgimenti, che sono dislocati sullo statore,
trici molto diversi tra loro adatti a funzio- so-passo appunto, anche detto motore con una determinata sequenza. Per que-
nare in regime di corrente continua o al- stepper o stepping motor. Come per la sto motivo essi rientrano nella categoria
Figura 8: struttura magnetica di un rotore liscio
per motore passo-passo a magneti permanenti
(numero di coppie polari Nd=12 passo angolare = 7,5).

ta, cio , senza anello di retroazione che ri-


porti in ingresso lerrore o scostamento ri-
spetto al valore di uscita che si desidera
ottenere.
Il fatto che la commutazione elettronica,
cio statica, abbia efficientemente sosti-
tuito in quegli anni la commutazione elet-
tromeccanica ha significato per la mac-
china un significativo miglioramento in
termini di facilit di impiego e versatilit .
Gli aspetti principali che distinguono il
motore passo-passo dagli altri tipi di mo-
tore sono legati alla sua caratteristica di
moto incrementale invece che continuo.
Si tratta in altre parole di un movimento
Figura 6: struttura meccanica di un motore passo-passo a riluttanza variabile con passo angolare pari a 30. che avviene a scatti discreti in cui ogni
scatto corrisponde ad un impulso del-
lapparecchiatura elettronica di controllo,
la quale elabora i segnali necessari per il
pilotaggio dellalimentazione del motore
che solitamente una tensione conti-
nua. Questo significa che un motore pas-
so-passo necessita sempre, a differenza
degli altri motori, di un sistema di controllo
elettronico per poter seguire in modo op-
portuno gli spostamenti angolari pro-
grammati. Ad ogni impulso il rotore del
motore passo-passo ruota in una dire-
Figura 7: schematizzazione di un motore passo-passo a magnete permanente con quattro fasi (4 poli statorici, 2 poli zione ben precisa e di un angolo ben
rotorici e passo 90). preciso comunemente detto angolo di
passo o pi semplicemente passo o step
dei motori anche detti a commutazione tore passo-passo viene alimentato in cor- (da cui lappellativo di motore passo-pas-
elettronica (di cui fanno parte anche i rente continua e permette di risolvere ef- so o stepper). Langolo di passo dipende
motori in corrente continua senza spazzole ficacemente un problema ricorrente negli essenzialmente dalle caratteristiche co-
cio i cosiddetti brushless DC motor). La azionamenti elettrici: quello del controllo struttive del motore per cui un motore
realizzazione dei motori passo-passo di- del posizionamento angolare. Infatti, pen- passo-passo pu avere un passo pi o
venuta pertanto conveniente a partire sare di poter effettuare uno spostamento meno fine a seconda del modello, solita-
dagli anni 60 e 70 dopo lenorme pro- angolare preciso con un normale motore mente compreso tra 1,8 e 90 ed in alcuni
gresso compiuto dai componenti elet- in corrente continua quasi impossibile. casi anche inferiore. Solitamente il con-
tronici allo stato solido (che ha permesso Con i motori passo-passo invece pos- trollo di questo tipo di motore avviene in
la realizzazione di efficienti circuiti di pi- sibile ottenere elevate precisioni nella ri- catena aperta. Prima di comprenderne
lotaggio e controllo) e dai processi di co- sposta al segnale di ingresso anche con le caratteristiche costruttive, da cui di-
struzione dei magneti permanenti. Il mo- configurazioni circuitali in catena aper- pendono tutte le caratteristiche di con-
trollo, opportuno fissarne una sche-
matizzazione a blocchi che riassuma il PER APPROFONDIREa
pi possibile gli aspetti funzionali fin qui
discussi. A tale proposito si osservi quan- - Macchine elettriche II Ed.-Cap. 17 (Motori a commutazione elettronica)
to riportato in figura 2. M. Pezzi-Zanichelli Editore
Il circuito di controllo determina la fase o
- Datasheet di motori passo passo dai siti web di diversi costruttori
la coppia di fasi dello statore da pilotare,
(Crouzet, Hurst manufacturing, Johnson Electric, McLennan Servo Supplies, Philips)
cio da eccitare. Il motore passo-passo,
infatti, come gi accennato, non presen-
e fornitori (RS Components);
ta avvolgimenti rotorici ma solo avvolgi-
menti statorici. Leccitazione delle fasi
del motore corrisponde alla chiusura del- dello stesso diagramma si osserva la se- le intuire che la coppia motrice svilup-
lalimentazione sulla o sulle fasi per il quenza di eccitazione inversa. Questul- pata sia massima allinizio del passo e
tempo di durata compreso tra due impulsi tima ottenuta invertendo lordine di pi- minima alla fine del passo cio a passo
di comando. Ad ogni impulso di coman- lotaggio di due delle tre fasi del motore e compiuto. Diciamo minima e non nulla
do il rotore ruota di un passo nel verso pertanto non univoca. Quanto appena in quanto langolo finale dopo un passo di-
stabilito. Lo schema di figura 2 esem- esposto spiega, in ogni caso, anche il pende anche dalla coppia resistente ap-
plifica pi precisamente il funzionamento perch il motore passo-passo sia spesso plicata allasse del motore, cosa che non
di un motore passo-passo a tre fasi pilo- visto come un attuatore elettromeccani- consente al passo angolare di compiersi
tato in catena aperta. Nel diagramma co incrementale di precisione che converte completamente (il punto di arresto do-
delle fasi, in alto, indicata la sequenza gli impulsi elettrici in rotazioni. po un generico impulso di comando
delle fasi che determina una eccitazio- Anche senza avere ancora alcun dettaglio determinato dal punto di equilibrio tra
ne diretta mentre nella parte in basso sugli aspetti costruttivi del motore faci- coppia motrice e coppia resistente o an-
tagonista e solo se questultima nulla il
rotore compie completamente il passo
posizionandosi nel punto di equilibrio
teorico).
La seguente relazione esprime in modo
ideale il valore della coppia motrice, re-
lazione che evidenzia un aspetto impor-
tante dei motori passo-passo: la coppia
motrice pu esser tanto positiva quanto
negativa. Langolo argomento della fun-
zione seno altro non che lo scosta-
mento angolare rispetto alla posizione di
equilibrio a vuoto quando non vi sono
coppie antagoniste in gioco.

C=C sin

Coppia positiva significa che il motore


sta sviluppando una coppia motrice che
tende a vincere lopposizione di una cop-
pia resistente mentre coppia negativa si-
gnifica che il motore tende a sviluppare
una coppia frenante rispetto a quella ap-
plicata dallesterno sul suo asse.
La presenza di una coppia resistente evi-
dentemente determina il seguente punto
di equilibrio:

C r=C sin eq

Figura 9: andamento ideale della coppia statica per eccitazione delle diverse fasi statoriche (motore passo-passo con Dove Cr la coppia resistente e pertanto
quattro fasi, m=4) e punto di equilibrio stabile in assenza di coppia resistente ed in presenza di coppia resistente. langolo argomento della funzione seno
pi fasi. Il fenomeno e quindi il principio di
funzionamento pu anche essere de-
scritto in maniera pi semplice ed intuiti-
va dicendo che i poli statorici N-S ge-
nerano, a causa dellinduzione elettro-
magnetica, poli rotorici di segno opposto
e quindi delle forze di attrazione le cui
componenti tangenziali determinano la
coppia motrice. Poich le polarit rotori-
che sono sostanzialmente indotte dallo
statore (il rotore non presenta magnetiz-
zazione permanente) facile comprendere
che landamento della coppia motrice in
funzione della posizione angolare non
pu che presentare landamento di fi-
gura 4.
In figura 5 riportata una schematizza-
zione di un motore passo-passo a rilut-
tanza un po pi elaborato di quello pre-
cedentemente mostrato e che aiuta a
comprendere quanto precedentemente
detto. Ciascuno degli avvolgimenti roto-
rici rappresenta una fase per cui si hanno
3 fasi statoriche cui corrispondono sei
poli statorici mentre i poli rotorici sono in
Figura 10: risposta nel tempo della posizione angolare del rotore in presenza di una successione di impulsi.
numero di quattro. Occorre riflettere, os-
servando la figura, sul fatto che il passo
dei poli statorici sia diverso dal passo
langolo di equilibrio che si discosta da ristiche costruttive, in modo da com-
dei poli rotorici ci che consente al mo-
quello nullo che coincide con la posizione prendere adeguatamente le conseguen-
tore di avviarsi e funzionare.
di equilibrio a vuoto. Evidentemente tale ze applicative che ne scaturiscono.
In figura 5 anche mostrata una suc-
scostamento tanto minore quanto mag-
cessione di passi di funzionamento del
giore la coppia massima C M (coppia IL MOTORE PASSO-PASSO motore. La prima configurazione riguarda
massima) che si manifesta allinizio dello A RILUTTANZA VARIABILE (VR Motor) quella corrispondente alleccitazione del-
spostamento angolare di passo. Nel pro-
La coppia sviluppata dal motore detta di la prima fase statorica; partendo da que-
seguo dellesposizione gli schemi e gli
riluttanza in quanto si manifesta alle- sta situazione, se si eccita la seconda
esempi che mostreremo consentiranno di
stremit dei poli rotorici fino a quando la fase statorica facile comprendere che le
comprendere con maggiore efficacia
posizione assunta dal rotore non tale da forze magnetiche che nascono per in-
quanto detto.
rendere minima la riluttanza del circuito duzione sul rotore sono tali da far ruota-
magnetico rappresentato dal rotore e re questultimo in senso orario di 30.
TIPI DI MOTORI PASSO-PASSO dallo statore. Lo schema di figura 3 evi- Questa condizione corrisponde alla nuo-
I motori passo-passo possono essere denzia questo aspetto. Se langolo a di- va condizione di minima riluttanza.
classificati in tre tipologie: motori pas- verso da zero sul rotore agisce una cop- Analogamente, se adesso si eccita la ter-
so-passo a riluttanza variabile, anche pia motrice Cm che tende, se la coppia re- za fase il rotore ruoter ancora dello stes-
detti VR Motors, i motori passo-passo a sistente lo consente, ad annullare langolo so angolo in senso orario e cos la suc-
magnete permanente (PM Motors) e quel- a e quindi evidentemente a minimizzare la cessione ricomincia. In realt il motore
li a passo ibridi (HY motors). Il principio di riluttanza del circuito magnetico da cui il potrebbe essere pilotato anche attraver-
funzionamento, come avremo modo di nome di motore a riluttanza variabile. Fi- so leccitazione simultanea di due fasi
comprendere nei successivi paragrafi, sicamente questo significa anche massi- alla volta. Infatti il secondo stato (eccita-
non molto dissimile da uno allaltro, mizzare lenergia magnetica immagazzi- zione fase 2) potrebbe anche essere rag-
tuttavia vi sono delle differenze di natura nata nel circuito magnetico visto che ta- giunto partendo dal primo anche pilo-
costruttiva che implicano una serie di le condizione corrisponde a quella in cui tando fase 1 e 3 simultaneamente in ma-
conseguenze di tipo funzionale e presta- il campo magnetico massimizza il suo niera tale che entrambi i poli in alto a de-
zionale. E quindi pi che mai opportuno flusso. stra siano Nord e quelli simmetrici en-
illustrare, per ciascuno di essi, almeno Lo schema riportato pu essere gene- trambi Sud. Il funzionamento del motore
nelle linee generali, le specifiche caratte- ralizzato, ovviamente, al caso di motori a pu essere riassunto in maniera molto
semplice dicendo che esso passa ad lo sono per cui eccitando questultimo gli avvolgimenti statorici. Con 8 denti ro-
ogni step in una nuova posizione di equi- si genera la rotazione di un passo del ro- torici e gli stessi tre avvolgimenti statori-
librio determinata dalla particolare confi- tore. Il motore a riluttanza variabile ab- ci sar pertanto possibile ottenere un
gurazione di eccitazione delle fasi. In altre bastanza robusto (figura 6) e non difficile motore passo-passo a riluttanza varia-
parole il rotore in ogni istante tende ad al- da realizzare, tuttavia presenta rumorosit bile con passo angolare pari a 15
linearsi con il campo magnetico genera- e coppia notevolmente pulsante per cui (360/(mNd=360/(3*8)=15)).
to dal corrispondente avvolgimento sta- non in realt molto usato nella pratica In generale pi ridotto deve essere lan-
torico (o con quello di due avvolgimenti nel tecnica. E facile comprendere come in un golo di passo e maggiore deve essere il
caso in cui impieghiamo una eccitazione motore di questo tipo sia importante la se- numero di denti rotorici. Facciamo os-
di due avvolgimenti per volta). Ovvia- quenza di pilotaggio degli avvolgimenti servare che la sequenza dei passi pu
mente, come in tutti i motori elettrici il statorici ma non la polarit ed il senso raggiungere facilmente in questi motori va-
traferro tra rotore e statore molto piccolo di circolazione della corrente in quanto il lori anche di 1000-1500 passi al secondo.
(decimi di millimetro) ed il materiale di magnete di rotore non permanente ma In ogni caso essi sono caratterizzati da
cui lo statore ed il rotore sono fatti ad al- indotto dal campo magnetico statorico, uno statore dentato che supporta gli av-
ta permeabilit magnetica (tipicamente volgimenti ed un rotore dentato che non
tanto che ci che determina la rotazione
ferro-silicio). presenta caratteristiche di magnete per-
la sostanziale anisotropia del traferro vi-
Indicando con m il numero delle fasi sta- manente. E importante sottolineare co-
sto lungo lo sviluppo angolare (si osservino
toriche (generalmente pari a tre o quattro munque che in questo tipo di motore il nu-
attentamente le precedenti figure).
nella maggior parte dei motori passo- mero dei denti rotorici differente dal
Come si osserva in figura 6 il rotore pre-
passo di questo tipo), che nellesempio ri- numero di fasi statoriche e questo fa s
senta lattesa forma cilindrica, costi-
sulta pari a tre, e con Nd il numero di che quando un dente e una fase sono
tuito sostanzialmente di ferro dolce e
denti rotorici, che nellesempio risulta allineati, i due adiacenti non lo siano.
presenta un certo numero di denti che si
pari a 4 e con a langolo di passo, langolo Questi motori, realizzati in ferro-silicio la-
sviluppano longitudinalmente lungo la
coperto con una sequenza completa di minato, permettono di ottenere coppie
superficie laterale. Con tre avvolgimenti ed elevate, azionamenti ad elevata velocit ed
passi, pari al numero delle fasi, pari a
un rotore a quattro denti, come esem- un elevato numero di passi.
quello che intercorre tra due fasi rotoriche
plificato in figura 4, possibile eseguire
quindi 360/Nd. Questangolo anche
passi ciascuno di 30. Appare evidente ed
uguale al passo angolare per il numero di MOTORI PASSO-PASSSO A MAGNETI
passi fatti cio (m*) quindi: immediato che se si desidera diminuire
langolo di passo sufficiente raddop-
PERMANENTI (PM Motors)
Si tratta di motori passo-passo il cui rotore
m =360/N D ===> =360/(mN D) piare il numero di denti rotorici senza al-
dotato di magneti permanenti general-
cuna necessit di aumentare il numero de-
mente privi di anisotropie di natura geo-
Lesempio mostrato in figura 5 presenta metrica. Infatti, il rotore appare perfetta-
un ridotto numero di denti rotorici; in real- mente cilindrico e con magnetizzazione ra-
t ci che contenuto generalmente il diale. In figura 7 riportata una sche-
numero di fasi statoriche mentre i denti ro- matizzazione di questo tipo di motore
torici sono pi numerosi. Se per esempio passo-passo. La figura fa riferimento ad
si hanno quattro fasi e 50 denti rotorici la un motore con quattro fasi statoriche ed
precedente relazione porta ad ottenere un altrettanti poli statorici ed un rotore bi-
passo angolare pari ad 1,8. Infatti, il fat- polare a magnete permanente. Eccitando
to che si abbia un elevato numero di den- la fase relativa ad un determinato polo
ti rotorici comporta la necessit di avere statorico questo assume una polarit
un numero elevato di denti statorici ma magnetica ben precisa attirando il polo ro-
non di fasi.
Costruttivamente un motore di questo Figura 11: caratteristica
dinamica ideale di un
tipo pu anche essere realizzato con una
motore passo-passo (A-
struttura differente in cui esso sia suddi- Coppia sincronizzante; B-
viso in pi stack cio in pi coppie rotore- Coppia sincrona).
statore calettati sullo stesso asse. Ogni
Figura 12: accelerazione
parte dello stack corrisponde ad una fa- allavvio e decelerazione
se. I tre statori sono perfettamente allineati allarresto di un motore
passo-passo mediante il
tra loro a differenza dei rotori i quali sono controllo della frequenza
sfasati angolarmente di una quantit pa- degli impulsi di comando.
ri ad 1/m volte langolo di passo. Se in un
settore i denti rotorici sono allineati, si-
curamente vi un altro settore in cui non
zionamento fin qui visti. In ogni caso sot-
tolineamo come il motore passo-passo
ibrido permetta di ottenere coppie e ve-
locit pi elevate rispetto agli altri due
tipi di motori e di mantenere unefficiente
frenatura che porta ad un rapido arresto
del motore stesso appena viene a cessare
leccitazione o lalimentazione. Questul-
tima una caratteristica molto gradita in
molte applicazioni, specie nel campo de-
gli azionamenti elettrici.

IL COMPORTAMENTO STATICO
Figura 13: dai motori passo-passo bipolari fuoriescono solamente 4 fili, da quelli unipolari fuoriescono invece 6 fili se
DEI MOTORI PASSO-PASSO
ciascuna coppia di avvolgimenti presenta un punto in comune detto presa centrale oppure 5 fili se le due prese centrali Il funzionamento del motore passo-passo,
vengono fatte coincidere in una sola. a prescindere dalla particolare tipologia,
torico permanete di segno opposto e re- di bloccaggio). Questo vantaggio non si ha si basa sul passaggio da uno stato di
spingendo quello dello stesso segno. nei motori a riluttanza dove non vi sono ef- equilibrio, legato al fatto che il rotore in
Questo effetto allorigine della coppia e fetti magnetici permanenti. A questo van- una certa posizione, ad uno stato di squi-
del movimento angolare di passo. Nella taggio si aggiunge quello di essere fa- librio di coppia generato da un opportu-
stessa figura 7 indicata una sequenza cilmente realizzabile e quindi molto eco- no pilotaggio delle fasi e dal conseguen-
di passi del motore. E facile verificare te spostamento in una nuova posizione
nomico. E facile comprendere come, di-
che la relazione angolare. La rotazione del rotore continua
versamente da quanto accade in un mo-
seguendo questo principio mediante la so-
tore a riluttanza variabile, in quello a ma-
m =360/N D ===> =360/(mN D) lita eccitazione delle fasi statoriche. Se si
gnete permanente oltre alla sequenza di
considera eccitata una sola fase statori-
pilotaggio degli avvolgimenti statorici im-
risulta ancora valida a patto di considera- ca del motore e si considera il funziona-
portante la polarit ed il senso di circola-
re in corrispondenza di una coppia di po- mento a vuoto, il rotore tende a portarsi
zione della corrente in quanto il magnete
li rotorici Nd=1. La schematizzazione di nella posizione di equilibrio caratterizza-
di rotore permanente e non indotto dal
figura 7 una esemplificazione didattica; ta da copia nulla. La posizione di equilibrio
campo magnetico statorico per cui pre-
in realt il rotore presenta un ceto numero raggiunta dal rotore una posizione di
senta una polarit propria precostituita.
di poli. In figura 8 riportato il caso di 12 equilibrio stabile; infatti se si tenta di spo-
In ogni caso essi sono caratterizzati da
coppie polari (Nd=12) cui corrisponde per stare angolarmente di un piccolo angolo
uno statore dentato che supporta gli av-
la relazione precedentemente esposta (e nel il rotore questo tende a tornare nuova-
volgimenti ed un rotore che presenta ca-
caso per esempio il motore sia a quattro fa- mente nella posizione di equilibrio come
ratteristiche di magnete permanente.
si) un angolo di passo pari a 7,5. landamento della coppia statica (figura
In ogni caso, anche se adesso il magne- 9 in basso) lascia intendere chiaramente.
te non indotto, come nel motore a ri-
MOTORI PASSO-PASSO IBRIDI Ovviamente, questo vero se si sta par-
luttanza, bens permanente il concetto (HY motors) lando di un motore passo-passo a ma-
fondamentale che alla base della ge- I motori passo-passo ibridi sono cos gnete permanente o ibrido mentre per
nerazione della coppia motrice quello detti perch presentano sia caratteristiche quello a riluttanza variabile la cosa vera
che il magnete di rotore tende ad ogni proprie di quelli a riluttanza che caratte- solo fino a che le fasi sono opportuna-
passo ad allinearsi con il campo magne- ristiche proprie di quelli a magnete per- mente alimentate. Ovviamente, quando si
tico generato dagli avvolgimenti statorici. manente. Essi sfruttano, pertanto, sia eccita una fase successiva del motore
Il motore passo-passo a magneti per- leffetto della riluttanza variabile che quel- la coppia statica non pi quella di figu-
manenti presenta alcuni vantaggi impor- lo dei magneti permanenti. Costruttiva- ra 9 in basso ma appare traslata rispetto
tanti rispetto a quello a riluttanza. Il van- mente risultano, ovviamente, pi com- ad essa nel verso della rotazione lungo la
taggio principale costituito dal fatto plessi e come accade per i motori a ri- crescita degli angoli, il che significa che si
che una volta raggiunta una posizione luttanza variabile possono avere compo- spostato nella direzione di rotazione il
angolare di equilibrio, corrispondente al- sizione multi-stack, composizione che punto di equilibrio. Appare anche evi-
leccitazione di una certa fase, anche an- ne consente un adeguato aumento di dente che nel funzionamento a carico il
nullando leccitazione stessa rimane sem- coppia. Evitiamo di analizzarne nel det- motore vede in realt sempre una certa
pre presente una interazione magnetica taglio la struttura, cosa che porterebbe via coppia resistente, motivo per cui il punto
dovuta ai magneti permanenti per cui il ro- eccessivo spazio e che non aggiunge- di equilibrio sar generalmente vicino a
tore rimane saldamente bloccato (coppia rebbe molto di nuovo ai principi di fun- quello di equilibrio statico ma non esat-
tamente coincidente con esso (figura statorici del motore, inviati con frequenza tazione di questo campo avviene per sal-
9). Va osservato che landamento sinu- f, questi determineranno una sequenza di ti discreti in numero pari al numero dei
soidale della coppia in realt una ap- step angolari di avanzamento del rotore passi; si tratta cio di un campo magne-
prossimazione, sebbene una buona ap- che si susseguiranno con lo stessa fre- tico rotante in modo discontinuo. In base
prossimazione; infatti allinterno di un quenza. Appare chiaro allora come sia a quanto detto nei precedenti paragrafi
motore passo-passo, ibrido per esem- possibile controllare e regolare la veloci- possibile anche riassumere il funziona-
pio, abbiamo laffetto non solo della cop- t di rotazione: sufficiente controllare op- mento del motore dicendo che il campo
pia dovuta alleccitazione ma anche quel- portunamente la frequenza degli impulsi magnetico rotorico, che sia questo ge-
la dovuta alla riluttanza variabile. Appare di eccitazione. Questo vero entro certi nerato da un magnete indotto come ac-
chiaro in ogni caso che tanto in un motore limiti esposti nel paragrafo che segue al- cade nei motori a riluttanza variabile o
passo-passo a riluttanza variabile quan- linterno del quale si evidenziano alcuni che sia dovuto ad un magnete perma-
to in uno a magneti permanenti o ibrido aspetti tipicamente dinamici del motore nente come accade nel motore a ma-
possibile facilmente invertire il senso di ro- passo-passo. Il campo magnetico gene- gnete permanente o ibrido tende ad alli-
tazione pilotando opportunamente lec- rato dagli avvolgimenti statorici, com- nearsi come direzione a quello statorico
citazione degli avvolgimenti statorici. Sup- plessivamente viene ad essere un campo per cui in qualche modo come se lo
ponendo una sequenza costante di im- magnetico rotante ma a differenza di inseguisse da cui la coppia motrice e la ro-
pulsi di eccitazione degli avvolgimenti quanto accade in altri motori elettrici la ro- tazione.

TABELLA 1

CARATTERISTICHE VANTAGGI SVANTAGGI

Assenza di spazzole Scarsa usura nel tempo da cui elevata affidabilit


e durata di vita

Funzionamento ad anello aperto Semplicit di impiego, riduzione dei costi


non necessario utilizzare sensori di posizione
o di velocit

Disponibilit di numerosi passi angolari Elevata precisione di posizionamento e possibilit


di ottimizzare le caratteristiche risoluzione-velocit
e di coppia

Pilotaggio digitale Facilit di interfacciamento a sistemi di controllo


a microcontrollore, a processore o basati su PLC e PC

Struttura semplice Costo contenuto da cui economicamente vantaggioso

La velocit di rotazione pu essere Minore necessit di impiegare riduttori meccanici


molto bassa se necessario nelle applicazioni

Necessit di circuiti di pilotaggio digitali Non possono essere impiegati senza tali
circuiti. La potenza meccanica a parit di
assorbimento in corrente, dipende spesso
dal tipo di pilotaggio elettronico adottato,
il quale diventa quindi un elemento
determinante per le prestazioni.

Presentano un funzionamento a scatti Ottimi per limpiego in azionamenti incrementali Producono vibrazioni, soprattutto ai bassi
anche di precisione regimi se si adottano le tecniche
di pilotaggio pi semplici.

Caratteristica di coppia La caratteristica di coppia decresce quasi


esponenzialmente al crescere
della velocit .

Alcune caratteristiche tipiche dei motori passo-passo e le implicazioni in termini di vantaggi e svantaggi in campo applicativo.
IL COMPORTAMENTO DINAMICO in un istante preciso, tendono a indurre so alla partenza. Tale coppia detta cop-
DEI MOTORI PASSO-PASSO uno smorzamento delle sovraelongazio- pia sincronizzante e come si pu osser-
Va osservato che quando in un motore ni meccaniche pi rapido e quindi un vare dal grafico tende a diminuire allau-
passo-passo si ha lo spostamento di un comportamento pi efficiente e sicuro. mentare della frequenza di commutazio-
La conseguenza che possibile au- ne. E intuitivo aspettarsi che un motore al-
passo, il rotore alla fine della singola com-
mentare la frequenza con cui gli impulsi di la presenza di una fissata coppia frenan-
mutazione non si ferma esattamente nel-
comando si susseguono e quindi la ve- te perda pi facilmente il passo allavvio
la posizione di equilibrio stabile imme-
locit di rotazione del motore. quando deve vincere anche la coppia di
diatamente, ma piuttosto subisce una
Va tenuto presente che ad un motore inerzia piuttosto che a regime. Infatti la
oscillazione intorno al punto di equilibrio
passo-passo, a dispetto della sua relati- curva B rappresenta la massima coppia
stabile che pu presentare una sovrae-
va semplicit costruttiva e di funziona- che applicata al motore non gli fa perde-
longazione pi o meno accentuata (fi-
mento, almeno a livello di principio, ri- re il passo quando esso sta gi ruotando
gura 10). La cosa si ripete, ovviamente,
chiesto un comportamento dinamico piut- alla velocit corrispondente alla fissata
alla fine di ciascun passo. Se la frequen-
tosto impegnativo in quanto caratterizzato frequenza di passo.
za delle commutazioni che determina la
da rapidissime accelerazioni e decelera- Tale curva detta coppia sincrona. Ov-
velocit con cui i passi si susseguono
zioni, ottenute in risposta alla commu- viamente in entrambe le curve i punti a va-
abbastanza contenuta il motore ha tutto
tazione delle fasi, per non parlare delle si- lore nullo di coppia sono quelli a vuoto,
il tempo di adeguarsi alleccitazione che
tuazioni in cui la commutazione debba pertanto f1 ed f2 sono rispettivamente
si avuta e di rispondere con uno spo-
generare una rapida inversione di marcia la massima frequenza alla quale il moto-
stamento angolare del rotore. In ogni ca-
per bloccare o frenare il carico meccani- re pu avviarsi e arrestarsi senza perde-
so il comportamento dinamico mette in
co, come accade in determinate appli- re il passo e la frequenza alla quale il mo-
evidenza la tendenza che il motore ha
cazioni. Le condizioni dinamiche in cui il tore gi in rotazione alla stessa frequen-
ad oscillare intorno alle singole posizione
motore impiegato devono essere tali za di passo pu continuare a funzionare
di equilibrio appena dopo che la com-
da non generare situazioni in cui lo stes- senza perdere il passo a vuoto. Liner-
mutazione avvenuta.
so, come si usa dire, perda il passo. In ge- zia meccanica del sistema e del carico e
La progettazione del motore si complica nerale il problema poco sentito per le variazioni nel tempo della coppia resi-
allora per il fatto che necessario tenere commutazioni a bassa frequenza mentre stente sono inoltre tutti aspetti che in-
conto delle sue caratteristiche di smor- diventa di maggiore importanza a fre- fluiscono sul comportamento del motore
zamento. Questo aspetto, ovviamente, quenza di commutazione elevata. In que- o pi precisamente sul comportamento di-
ha importanza anche sulla rapidit con cui ste condizioni pu verificarsi che il motore namico del sistema motore-carico mec-
i comandi di commutazione possono sus- perda il passo durante la commutazione. canico. Una tecnica che pu essere im-
seguirsi nel senso che si rischia di inter- In particolare pu accadere che il moto- piegata per portare il motore alla velocit
venire con il nuovo impulso di commuta- re perda il passo gi alla partenza op- di commutazione desiderata quella di
zione quando la sovraelongazione, avutasi pure allo stop. controllare gli impulsi di commutazione
in seguito alla precedente commutazione, Gi nel funzionamento al vuoto possibile evitando di partire dalla frequenza di lavoro
ancora non si smorzata. Questo suf- definire un valore di frequenza di com- ma raggiungendo questa gradualmente.
ficiente a comprendere come, se ad una mutazione oltre il quale il motore perde il In altre parole, invece di far raggiungere al
prima analisi sommaria potrebbe sem- passo allavvio oppure allo stop ed un motore la velocit desiderata entro la du-
brare semplice ottenere anche successioni valore di frequenza di commutazione alla rata del primo impulso lo si accelera gra-
veloci di commutazione, che facciano quale il motore perde il passo durante la dualmente sotto lazione di impulsi che si
apparire la rotazione del rotore regolare ed rotazione. Si sottolinea che lordine di susseguono a velocit crescente e la cui
altrettanto veloce, nella realt progettua- grandezza di queste frequenze pu rag- durata va pertanto diminuendo. Questo
le la questione pi complessa ed evi- giungere il valore delle migliaia di Hz. Per consente, tra le altre cose, al motore di
denzia la necessit che il motore pre- motivi che non approfondiamo in questa adeguarsi alla coppia resistente pi fa-
senti uno smorzamento dinamico effica- sede, inoltre, importante sottolineare cilmente sviluppando la coppia massi-
ce in corrispondenza di ciascuna posi- che anche la coppia sviluppata dal motore ma quando leffetto di inerzia del carico
zione di equilibrio stabile. Saremmo co- in realt dipendente dalla frequenza di massimo.
stretti ad entrare in dettagli eccessiva- commutazione e tipicamente diminuisce La stessa tecnica pu essere impiagata
mente specifici se volessimo approfondire allaumentare di questultima. In figura 11 per arrestare il motore. Anche in questo
questo aspetto, tuttavia possibile af- sono riportate due caratteristiche di cop- caso il motore si adegua con pi facilit
fermare che per ottenere uno smorza- pia in funzione della frequenza di com- alle condizioni dinamiche che deve af-
mento pi efficiente vengono impiegati mutazione. frontare. In figura 12 riportato un pos-
sistemi sia meccanici che effetti magne- La curva A rappresenta la coppia massi- sibile andamento della frequenza di com-
tici e/o basati su correnti parassite oltre ma con cui il motore pu essere caricato mutazione nel tempo che possibile im-
che sistemi di controllo elettronici che senza che esso perda alla fissata fre- piagare. La frequenza f1 quella del tre-
invertendo la corrente nella fase eccitata, quenza f di commutazione qualche pas- no di impulsi allavvio (che pu essere
dellordine di poche centinaia di Hz, tale massima frequenza di rotazione (maxi- ogni volta il valore di frequenza noteremo
cio da permettere un avvio sicuro ca- mum pull-out rate): massima frequenza che ad un certo punto il motore perder il
ratterizzato da una maggiore coppia mo- di commutazione alla quale il motore pu passo in partenza cio lalbero osciller
trice necessaria a vincere la coppia di funzionare a vuoto senza perdere il passo; subito intorno al proprio asse (anche se
inerzia). massima velocit di sincronizzazione sta funzionando a vuoto cio senza carico
La frequenza f2 invece la frequenza (maximum pull-in rate): massima fre- meccanico).
di commutazione a regime quando si quenza di commutazione alla quale il mo-
ha bisogno di minore coppia motrice tore a vuoto in grado di non perdere il CAMPI DI APPLICAZIONE
per mantenere in rotazione il carico mec- passo sia alla partenza che a regime, Sebbene il motore posso-passo fosse
canico. Segue la diminuzione parabolica che allarresto. stato progettato e realizzato gi negli an-
della frequenza degli impulsi di commu-
ni 30, solo negli ultimissimi decenni si
tazione che precedono larresto del mo-
COPPIA E FREQUENZA diffuso ampiamente in campo applicativo.
tore. Per concludere le considerazioni
Un motore passo-passo, per come co- Questo accaduto grazie al fatto che
sul comportamento dinamico del moto-
struito, ha un ben determinata curva cop- solo negli ultimi decenni lelettronica di po-
re passo-passo opportuno definire
pia/frequenza. La coppia in linea di mas- tenza si sviluppata sufficientemente fi-
con pi precisione alcune sue grandez-
sima inversamente proporzionale alla fre- no a divenire una tecnologia matura a tal
ze caratteristiche di tipo meccanico e
quenza per cui pi il motore gira veloce punto da permettere il controllo di questo
in particolare:
la coppia di sincronizzazione (pull-in minore la coppia che possibile ottene- tipo di motori in molte applicazioni, so-
re sullalbero di rotazione. Di questo aspet- prattutto nel campo degli azionamenti
torque): coppia massima che il motore ri-
to possibile rendersi conto in maniera elettrici (azionamenti incrementali).
esce a vincere ad una certa frequenza
molto semplice. Se si prende un motore Durante lesposizione abbiamo visto che
di commutazione senza perdere il passo
in qualunque condizione di funzionamento passo-passo di piccolissima potenza con esistono tre tipi di motori passo-passo,
cio sia allavvio che durante il funzio- il relativo circuito di controllo e lo si pilota con tuttavia occorre sottolineare che da un
namento che allarresto; una frequenza di fase prima piccola e poi via punto di vista applicativo quello pi diffuso
coppia sincrona (pull-out torque) : cop- via crescente e si prova contemporanea- quello con rotore a magnete perma-
pia massima che pu essere applicata mente a fermare la rotazione dell albero nente. Abbiamo visto come il suo impie-
al motore durante il funzionamento in re- con una mano si osserva che allaumentare go necessiti di opportuni circuiti di pilo-
gime permanente ad una data frequenza della velocit diventa sempre pi facile taggio che distribuiscano correttamente
di commutazione senza che esso perda il bloccare lalbero motore il che conferma il lalimentazione in corrente continua in
passo; fatto che la sua coppia motrice sta dimi- forma sequenziale a tutti gli avvolgimen-
massima coppia di partenza (maximum nuendo. In realt quello che accade anche ti dello statore, in maniera tale che in
starting torque): massima coppia con la se non blocchiamo del tutto lalbero del ogni istante ne sia eccitato (generalmen-
quale il motore pu partire sincronizzan- motore che esso ad un certo punto per- te) uno solo. A voler essere pi precisi
dosi con il treno di impulsi ad una fre- de il passo. Va osservato anche un altro quando si dice che il motore alimenta-
quenza contenuta tipicamente da poche aspetto: se facciamo ruotare lalbero len- to in corrente continua si intende effetti-
decine di Hz al centinaio di Hz; corri- tamente, essendo la coppia sviluppata vamente che la sorgente di tensione
sponde alla coppia intercettata in figura maggiore noteremo che esso esegue gli continua, tuttavia attraverso il sistema di
11 per f=0; spostamenti angolari praticamente senza controllo questa tensione viene trasfor-
velocit di rotazione (stepping rate): scostamento angolare dalle posizioni no- mata in impulsi di tensione e di corrente
velocit espressa in Hz indicante il numero minali di equilibrio. Aumentando la veloci- poich solo cos facendo il motore pu ef-
di passi eseguiti in un secondo; t diminuisce la coppia per cui lerrore nel- fettivamente funzionare. Poich la ten-
velocit sincronizzanti (start-stop): la posizione di equilibrio finale comincer a sione di alimentazione pi diffusa, in cam-
range di velocit di commutazione entro non essere pi nulla. Al limite, quando co- po non solo civile ma anche industriale,
la quale, in determinate condizioni di ca- mincia a presentarsi il problema della per- quella alternata appare anche chiaro co-
rico, il motore in grado di fermarsi, ri- dita del passo arriveremo sicuramente ad me limpiego di questi motori necessiti di
partire e mantenere la velocit senza per- un punto in cui lalbero non riesce a stare al gruppi raddrizzatori che consentano di
dere passi; passo ed inizia ad oscillare senza com- ottenere la corrente continua da quella al-
velocit sincrone (slew-rate): range di ve- piere pi passi completi e ruotando solo di ternata. Questo aspetto rafforza ancora
locit di commutazione entro il quale, in pochi gradi. Impiegando un motore di pic- una volta le motivazioni che hanno portato
determinate condizioni di carico, il motore cola potenza possibile effettuare qualche questo tipo di motori a diffondersi nelle ap-
in grado di mantenere la velocit senza altro piccolo esperimento che pu aiutarci plicazioni solo dopo la sufficiente matu-
perdere il passo, sebbene non sia in gra- a evidenziare il comportamento coppia- razione dellelettronica di potenza.
do di partire e fermarsi senza perdere il frequenza. Per esempio, se a motore fermo Per essere pi precisi, il ruolo svolto da
passo sotto lazione degli stessi impulsi di pilotiamo il motore ad una certa frequenza questi motori nellambito degli aziona-
frequenza costante; e rifacciamo la stessa prova aumentando menti elettrici il pi delle volte quello da
attuatore incrementale, generalmente di sente di fermare lo stesso in quella posi- golari moto ridotti senza la necessit di au-
piccola potenza ed il fatto di essere, co- zione a causa dellinerzia che continua a mentare il numero degli avvolgimenti sta-
me si visto nel precedente paragrafo, fa- far ruotare ancora lo stesso asse. La pos- torici. Normalmente i motori passo-pas-
cilmente controllabile elettronicamente sibilit di bloccare lasse di rotazione in so consentono un posizionamento an-
lo rende particolarmente versatile e quin- una determinata posizione tuttavia una golare molto affidabile e questo spiega
di apprezzato in questo ambito. Spesso in caratteristica propria dei soli motori pas- limpiego prevalentemente in catena aper-
queste applicazioni si chiede, in certi so-passo a magnete permanente ed ibri- ta. Nonostante ci anche possibile un
frangenti, al motore di mantenere il roto- di ma non di quelli a riluttanza variabile. controllo a catena chiusa cio in retroa-
re in maniera naturale stabilmente nella Questo un ulteriore motivo che spiega la zione. Limpiego pi comune del motore
posizione di equilibrio in modo da bloccare maggiore diffusione dei primi due tipi ri- passo-passo quello come attuatore in-
il carico meccanico. Il motore passo-pas- spetto al terzo nellambito degli aziona- crementale in quelle applicazioni in cui
so lunico in grado di assicurare questa menti elettrici. La possibilit di pilotare non si richiedono grosse potenze ed il
possibilit . Il pregio maggiore di questi mo- movimenti angolari estremamente rapidi carico caratterizzato, possibilmente,
tori risiede infatti nella capacit di ruota- ed arresti altrettanto rapidi unaltra im- da una coppia resistente non molto va-
re lasse e fermarlo, eventualmente, bloc- portante caratteristica che rende questi riabile, non molto grande e con un mo-
candolo in posizioni prefissate con estre- motori fondamentali ed unici nel loro ge- mento di inerzia abbastanza contenuto;
ma precisione. Questa condizione pra- nere. In ogni caso ci sono delle applica- tanto per intenderci non un motore da
ticamente impossibile da attuare con zioni in cui pu essere conveniente im- impiegare per il trascinamento di grosse
qualunque altro motore elettrico. Infatti, piegare motori a riluttanza variabile, ti- macchine operatrici. Essi permettono di
con gli altri motori elettrici togliere ali- picamente quando si vuole realizzare un realizzare degli efficienti sistemi di posi-
mentazione al motore quando il suo asse motore economico che sia tuttavia ca- zionamento sicuri ed affidabili evitando in
in una determinata posizione non con- ratterizzato dal fornire spostamenti an- molti casi limpiego di complessi servo-

5,49 6,49 3,99


meccanismi. Inoltre il loro impiego, come mero N dimpulsi corrisponde esatta- specifica direzione possibile impiegare
gi accennato, consente di evitare com- mente un numero N di passi. La grande una presa centrale per ciascuna coppia di
plicazioni realizzative di sistemi in cui si affidabilit di risposta e precisione nel avvolgimenti riducendo il numero com-
necessita di funzioni di bloccaggio. Il mo- posizionamento angolare rende infatti plessivo dei morsetti necessari a sei (se-
tore in se presenta elevata robustezza ed per questo tipo di motore spesso inutile conda schematizzazione di figura 13). A
affidabilit , tuttavia tali caratteristiche so- limpiego in retroazione. questo punto appare tuttavia ovvio come
no influenzate in maniera consistente dal- rendendo tra loro comuni le due prese
lelettronica di controllo. Attraverso lelet- COME RICONOSCERE UN MOTORE PASSO- centrali sia possibile ridurre ulteriormente
tronica possibile controllare i movimen- PASSO UNIPOLARE DA UNO BIPOLARE il numero di morsetti a cinque (terza sche-
ti di passo che possono raggiungere la matizzazione di figura 13). Per questo
E possibile riconoscere indirettamente un
velocit di migliaia di passi al secondo.
motore passo-passo bipolare da uno uni- motivo se da un motore passo-passo ve-
Le potenze possono andare da poche de-
polare semplicemente osservandone i fili diamo fuoriuscire sei morsetti dobbiamo
cine di watt e pochi kilowatt. Infatti vi sono
terminali o la sua morsettiera. Infatti, se pensare che si tratti di un motore unipolare
molti tipi di motori passo-passo che come
consideriamo la struttura semplificata di un con ciascuna coppia di avvolgimenti prov-
si visto si differenziano per tipologia sia
motore passo-passo cos come mostrata vista di presa centrale mentre se vediamo
costruttiva che di funzionamento, ma an-
nella seguente figura 13 si comprende fuoriuscire cinque morsetti dobbiamo pen-
che per dimensioni e potenza. General-
che se esso presenta due soli avvolgi- sare che si tratti di un motore ancora uni-
mente si impiegano motori passo-passo
menti indipendenti (raffigurazione a sinistra) polare ma con tutte le bobine aventi in
ibridi e quando si vuol favorire laspetto
ciascuno dei quali costituito da due par- comune ununica presa centrale. I motori
economico motori passo-passo a ma-
ti che si sviluppano una su un polo ma- bipolari sono mediamente pi diffusi di
gnete permanente che a causa della loro
gnetico e laltra sul polo magnetico op- quelli unipolari in quanto a parit di potenza
maggiore semplicit costruttiva risultano
posto, per farlo funzionare necessario pi-
meno costosi mentre sono meno diffusi presentano dimensioni leggermente pi
lotare questi avvolgimenti in modo bipolare.I
quelli a riluttanza variabile. Questi motori so- contenute, inoltre possono essere pilota-
morsetti che necessario portare fuori
no anche impiegati in molte macchine au- ti interfacciando quattro soli morsetti dato
dal motore sono allora quattro, due di un
tomatiche o in alcune macchine utensili, che la maggior complessit del pilotaggio
avvolgimento e due dellaltro avvolgimen-
nelle macchine robotizzate, nel comando comunque spostato a carico dellelet-
to. Evidentemente, se dal motore fuorie-
di valvole ed in tutti gli azionamenti incre- tronica di controllo, il che non costituisce
scono quattro morsetti si deduce che il
mentali di precisione ma anche in appli- in ogni caso una grande complicazione. Da
motore bipolare nel senso che il suo
cazioni consumer a noi molto famigliari quanto detto consegue anche che, vo-
funzionamento necessita di alimentare ad
come nei plotter, stampanti e fotocopiatrici lendo comprendere quale elettronica di
un passo uno delle due fasi al passo suc-
in cui controllano il movimento del carrel- controllo sia necessaria per pilotare il mo-
cessivo laltra fase, a quello successivo
lo o in periferiche di computer come i disk- tore, la prima cosa da osservare quanti fili
ancora nuovamente la prima fase ma con
drive. Il loro impiego inoltre una scelta escono dal motore in modo da dedurre se
polarit invertita e quindi nuovamente la se-
ideale per tutte quelle applicazioni che ri- si tratti di un motore unipolare o bipolare.
conda fase anchessa con polarit invertita.
chiedono precisione nello spostamento
A questo punto il ciclo riprende. In con-
angolare e nella velocit di rotazione, quali
clusione, gli avvolgimenti sono la met ri- CONCLUSIONI
la robotica, le montature dei telescopi ed i
spetto alle configurazioni del campo ma-
servomeccanismi e le macchine a con- In questa prima puntata dedicata ai mo-
gnetico statorico che necessario ottenere
trollo numerico in genere. tori passo-passo si sono illustrate le prin-
in quanto essi possono essere pilotati con
cipali caratteristiche di queste macchi-
entrambe le polarit da cui il termine bi-
VANTAGGI E SVANTAGGI LEGATI ne elettriche e si sono evidenziate oltre al
polare. Se il motore unipolare invece, gli
ALLIMPIEGO DEI MOTORE PASSO-PASSO principio di funzionamento, i vantaggi e gli
avvolgimenti possono essere percorsi da
svantaggi tecnici connessi al loro impiego.
E possibile riassumere sinteticamente corrente in una sola direzione e pertanto si
Tutto questo ci consente di avere un qua-
alcuni aspetti caratteristici dei motori possono avere le altre due situazioni sche-
passo-passo ed i vantaggi e gli svantag- matizzate in figura 13. Nella prima di que- dro abbastanza chiaro di cosa siano i
gi che ne scaturiscono. A tale proposito si ste abbiamo quattro avvolgimenti ciascu- motori passo-passo, di come funzioni-
riporta la tabella 1 alla cui analisi si ri- no dei quali alimentato con una sola e no e come si collochino nello scenario
manda. Tra gli aspetti vantaggiosi riassunti ben precisa polarit . Le configurazioni del applicativo che ne consegue ma soprat-
in tabella 1 che caratterizzano un moto- campo magnetico statorico che si pos- tutto ci consentir di trattare, nella se-
re passo-passo quello principale co- sono ottenere sono ancora quattro. Per ot- conda parte che troverete, gli aspetti
stituito dalla caratteristica della macchina tenere ci si sarebbe portati a pensare che riguardano pi da vicino il loro pilo-
di poter essere impiegato a efficiente- che si necessiti di 8 morsetti, due per cia- taggio e controllo elettronico.
mente ad anello aperto, in quanto nelle scun avvolgimento, tuttavia per eccitare
normali condizioni dimpiego ad un nu- ciascuna dei quattro avvolgimenti in una
i motori passo-passo (parte seconda)

P ilotaggio E CONTROLLO
N
Dopo aver introdotto, i motori passo- el p reced ente num ero d i Fare circolerebb ero staticam ente neisuoiav-
passo, dando enfasi alle differenze Elettro nica ab b iam o fo rnito le volgim enti. N e consegue che un m otore
che caratterizzano le diverse nozioni necessarie a com p ren- p asso-p asso, a d ifferenza d ialtrim otori
tipologie realizzative di questo d ere co sa siano esattam ente i m o to ri elettrici, p u funzio nare co rrettam ente
motore elettrico e dopo averne
esposto in dettaglio il principio p asso-p asso. In q uella occasione sono so lo se p ilo tato ad eg uatam ente attra-
di funzionamento, trattiamo in questa state illustrate le p rincip ali caratteristi- verso una op p ortuna elettronica d i con-
seconda parte gli aspetti tecnici e che d i q ueste m acchine elettriche e si trollo che ne risp etti il p rincip io d i fun-
pratici pi importanti che riguardano sono evidenziati, oltre alp rincip io d ifun- zio nam ento . Per q uesto m o tivo co no -
in maniera specifica il loro pilotaggio zio nam ento , i cam p i ap p licativi, i van- scere le tecniche ed icircuitid ip otenza,
e controllo.
taggie aglisvantaggitecnicilegatialloro che sono alla b ase d el p ilotaggio e d el
im p iego. A lla luce d i tutto ci, in q uesta controllo diquestim otori, e gliintegratipi
second a ed ultim a p untata d ed icata al- notiin com m ercio, utilia realizzare la lo-
largom ento, tratterem o gli asp etti che gica stessa d el controllo, im p ortante
riguard ano p i p recisam ente il p ilotag- tanto quanto conoscere la struttura m ec-
gio e ilcontrollo elettronico d iquestim o- canica ed elettrica della m acchina ed ilsuo
tori. C om e gi si avuto m od o d i com - principio difunzionam ento. D iquesto e di
p rend ere nella p reced ente p untata, in- altro cioccuperem o in dettaglio neipara-
fatti, im otoripasso-p asso non sono m o- grafiche seguono.
tori che sufficiente alim entare p erch
p o ssano funzio nare, co m e accad e nei CIRCUITI DI PILOTAGGIO E CONTROLLO
com unim otorielettrici. La conoscenza del DEI MOTORI PASSO-PASSO
I sistem i in cui sono im p iegati i m otori
p asso-p asso sono generalm ente carat-
terizzatid aiseguentielem enticostitutivi:
unit di comando (m icrop rocessore,
m icrocontrollore, PLC , PC , logica dicon-
trollo) che fornisce d egli im p ulsi a fre-
q uenza p rop orzionale alla velocit d iro-
tazione che si vuole ottenere, in un d e-
term inato e preciso senso dirotazione; es-
sa costituisce, a tuttiglieffettila logica di
controllo che determ ina landam ento tem -
p orale d ella cop pia m otrice delm otore e
Figura 1: schematizzazione generale a blocchi di un sistema di controllo per motori passo-passo. p ertanto il com p ortam ento d ellaziona-
m ento elettrico ottenuto tram ite d iesso;
un sequenziatore che guid a le d iverse
principio difunzionam ento diqueste m ac- b o b in e d e l m o to re fo rn en d o e d istri-
chine, am p iam ente trattato nella p rece- b uend o loro la p otenza elettrica neces-
d ente p untata, p i che sufficiente a saria ad ottenere le singole rotazionian-
com prenderne ilm otivo. N on difficile in- golarid istep ;
tuire, infatti, che alim entare un m otore unalimentazione di potenza in corren-
passo-passo com e sifarebbe con un co- te continua da cuiilsequenziatore prele-
m une m o to re elettrico no n so lo no ne va la p otenza con cuialim enta gliavvol-
consente ilcorretto funzionam ento (ilro- gim enti d el m otore. La Figura 1 sche-
tore rim arreb b e p raticam ente ferm o) m a m atizza in m aniera chiara q uesto con-
addirittura rischierebbe didanneggiarlo se- cetto.
riam ente a causa delle elevate correntiche Prim a diparlare espressam ente deicircuiti
Figura 2: schema a blocchi di un generico sistema di controllo per motore passo-passi a 2 fasi bipolare.

Figura 3: circuito di base per il pilotaggio di una fase statorica


in un motore passo-passo.

piegare un driver adeguato. Questo aspet-


to legato alfatto che m entre in un m o-
tore unipolare ildriver assorbe corrente da
ciascuna fase verso m assa, in un m otore
b ip o lare, ild river d eve sia assorb ire che
Figura 4: i circuiti base per leccitazione di un avvolgimento di fase di un motore passo-passo. erogare corrente, cio essere in grad o
d iinvertire ilverso d iq uestultim a.
d i p ilotaggio, va p recisato che i m otori tenuta in diversim odi; per esem pio pos- Ilprincip io dibase che rende possib ile la
p asso -p asso a riluttanza variab ile p re- sib ile realizzare un generatore d i clock co m m utazio ne elettro nica a sem ico n-
sentano, tip icam ente, tre o q uattro fasi b asato sem p licem ente su un oscillatore duttore sibasa sullim piego elem enticir-
m entre q uelli a m ag neti p erm anenti e astab ile a 5 5 5 ed una rete logica che co- cuitaliinvertitori. Ilcircuito dibase per ilpi-
quelliibridipresentano spesso due sole fa- m and iild river d ip otenza. Questo tipo d i lotaggio d ella singola fase infatti p iut-
sicon la possibilit diinversione dipolarit pilotaggio rientra nella schem atizzazione tosto sem p lice e p u essere schem atiz-
d elle cop p ie p olaristatoriche (m otore b i- d i Figura 2 nella q uale loscillatore d e- zato com e in Figura 3. Ilcircuito a d iod o
polare). Le fasi, com e abbiam o com preso term ina la scansione d ei p assi d a p arte serve a consentire una rapid a estinzione
nella prim a p untata, sono alim entate sin- d ella log ica d i controllo e q uestultim a d ella co rrente q uand o lalim entazio ne
golarm ente o a coppie in corrente continua com anda idriver dipotenza per lalim en- d ellavvolgim ento viene interrotta (p ro-
secondo un p reciso ord ine. A tale scopo tazione d egliavvolgim enti. tezione deltransistor daipicchiditensione
sono necessarideiverie propridispositi- U naltra possibilit quella diim piegare un ind otti sugli avvolgim enti d el m otore in
vi d i co m m utazio ne p ilo tab ili e q uesto m icrocontroller, il q uale p ilotare d iretta- occasione d elle com m utazioni). Per que-
sp iega il m otivo p er cui la d iffusione d i m ente il d river d i p o tenza che fornisce sto m otivo, i d iod i im p iegati sono gene-
questim otori stata possibile solo con la lalim entazio ne alle fasi d el m o to re. In ralm ente d iod ivelociin grad o d iinterve-
m essa a p unto d eid isp ositivid icom m u- ognicaso la struttura d elsistem a dicon- nire in m aniera rap id a ed efficiente.
tazione a sem iconduttore. Essiinfattiera- trollo coscom e m ostrata in figura 2 pu C osa analoga dicasiper la resistenza se-
no tecnicam ente realizzabiligi prim a del- essere considerata dicarattere generale. rie Rs la q uale evita lasso rb im ento d i
lavvento deidispositivia sem iconduttori In realt m olte soluzioni, anche p i ela- correntieccessivam ente elevate d urante
m a difficilm ente pilotabilie controllabili. Per b orate, sono d irettam ente d isp onib ili in le fasidicom m utazione in stato diO N del-
fornire alle fasidelm otore passo-passo la com m ercio sotto form a d i sched e elet- lo stesso transistor.
corretta sequenza diim pulsidicom and o tro niche utilizzab ili allo sco p o . O vvia- Ilcircuito m ostrato in Figura 3 solo un
sono necessaricircuitip ilotatid a un ge- m ente, nella scelta d elcircuitid ip ilotag- circuito dibase per ilpilotaggio diuna sin-
neratore diclock. Evidentem ente, se que- gio necessario tenere ben presente ilti- gola fase unip olare. In realt, com e ac-
stultim o a frequenza controllabile an- po dim otore passo-passo da controllare, cennato p reced entem ente, il p ilotaggio
che p ossib ile controllare la velocit d el poich a seconda deltipo dim otore (uni- p u avvenire in m aniera tale che in una
m otore. Questa funzionalit pu essere ot- p o lare o b ip o lare) sar necessario im - coppia dipoliuno sia sem pre nord e lal-
Figura 5: andamento della corrente statorica durante Figura 6: andamento della corrente statorica in un motore Figura 7: pilotaggio in modulazione di un motore passo-passo
il transitorio per diversi valori di tensione di alimentazione. passo-passo pilotato con due tensioni di alimentazione. ed andamento della corrente statorica.

tro sem p re sud q uand o la relativa fase nella fase statorica q uand o iltransistor com m utazione m olto m aggiore d ique-
alim entato oppure pu avvenire in m aniera p o rtato in co nd uzio ne ed interruzio ne sta costante d item p o p ossib ile consi-
tale che sia p ossib ile invertire la p o larit d ella stessa co rrente q uand o il trans- d erare continuo o m eglio d i form a ret-
d elleccitazione in m od o d a p oter scam - isto r p o rtato in interd izio ne. N el se- tangolare e m od ulo p ari a V /R land a-
biare anche la polarit diciascuna coppia cond o invece p ortand o in cond uzione i m ento della corrente, in quanto ilfronte di
p olare d istatore. In q uesto second o ca- transistor Q1 e Q3 ed in interd izio ne i salita p u essere ap p ro ssim ato co m e
so (m otoribipolari) ilcircuito dipilotaggio transistor Q2 e Q4 si d eterm ina il p as- verticale. In tuttiglialtricasiap p are evi-
della singola fase ap pare ovviam ente pi sag g io d ella co rrente in una d irezio ne d ente il transitorio d ella corrente, trans-
com p lesso. A second a d eicasisip arla, d ella fase statorica, p ortand o invece in itorio che influenza ilcom portam ento del-
p ertanto, d i p ilotaggio unip olare o d ip i- conduzione Q2 e Q4 ed in interdizione Q1 lo stesso m otore specie per le im plicazioni
lotaggio b ip olare. e Q3 sid eterm ina ilp assaggio d ella cor- m eccaniche che co m p orta in term ini d i
In Figura 4-A, p er esem p io, siha un p i- rente nella d irezione op p osta. Se invece cop p ia m otrice.
lotaggio unipolare in quanto la corrente al- sip ortano tuttiitransistor in interd izione A p p are ovvio ed intuitivo allora com e, a
linterno d ella fase statorica p u essere non si ha alcun p assaggio d i corrente second a d el circuito che si ad otta p er il
fatta scorrere in una sola d irezione m en- nella fase stato rica co ntro llata d al cir- co ntro llo q uesto p o ssa risultare p i o
tre in Figura 4-b ilpilotaggio bipolare in cuito. In Figura 4-C invece p u aversi m eno efficiente m a anche p i o m eno
q uanto il circuito p erm ette, se op p ortu- una p olarizzazione d elcircuito m agneti- com p lesso e q uind i costoso. op p or-
nam ente controllato, la circolazione d el- co statorico q uand o si p orta in cond u- tuno chied ersiin che m od o sia p ossib ile
la corrente in entram be le direzioniper cui zione Q1 ed in interd izione Q2, p olariz- rid urre iltem p o d isalita. Ilm od o p i im -
la relativa cop p ia statorica p u essere zazione op p osta q uand o si p orta in in- m ed iato d i o ttenere q uesto risultato
p olarizzata m agneticam ente in entram b i terd izione Q1 ed in cond uzione Q2 op - quello diridurre la costante ditem po del-
i versi. A nche il circuito d i Figura 4-C p ure assenza d i p olarizzazione q uand o lavvolgim ento. Essendo questultim o pa-
rap p resenta un p ilotaggio d itip o b ip ola- entram b iitransisto r risultano interd etti. riad L/R allora sufficiente porre in serie
re in q uanto, a second a che sifaccia cir- Facciam o osservare che la corrente che allo stesso avvolgim ento una resistenza
colare corrente nelp rim o o nelsecond o circola nella fase statorica p u essere ag g iu n tiva Rs in m o d o d a avere
avvolgim ento, ipolistatoricivengono po- considerata continua e paria V /R, dove V L/(R+ Rs)> L/R, d ove L ed R sono ip ara-
larizzati in una d irezione p iuttosto che la tensione d ialim entazione ed R la re- m etri d i resistenza ed ind uttanza tip ici
nellaltra. Questo possib ile avvolgend o sistenza dellavvolgim ento, solo se la fre- d ello stesso avvolgim ento.
intorno agli stessi p oli m agnetici, m a in q uenza dicom m utazione non eccessi- Questo m od o d i agire estrem am ente
verso op p o sto , i d ue avvo lg im enti. G li vam ente elevata. Infatti, lavvolgim ento sem p lice e p ratico costruttivam ente, tut-
avvolgim enti corrisp ond enti al caso (C ) un carico ohm ico-ind uttivo, con resi- tavia p resenta d ue fond am entali incon-
vengono anche d ettiavvolg im entiin b i- stenza tipicam ente d ellord ine d egliohm venienti: d a un lato sid im inuisce ilvalore
filare e sono m olto utilizzatinegliattuali o d ecine d i o hm ed ind uttanza tip ica- d ella corrente a fine transitorio con con-
m otorip asso-p asso. m ente d ellord ine d ei m H , d a cui segue seguenze sulla copp ia d elm otore che ri-
Icircuitim ostratiin Figura 4 rap p resen- che la costante ditem po delcircuito LC , sulta ridotta, dallaltro siintroduce un ele-
tano icircuitifond am entalip er ilp ilotag- costituito d allo stesso avvolgim ento, m ento d id issip azione che lim ita ilrend i-
gio diun fase diun m otore passo-passo. tip icam ente d ellord ine d elm illisecond o. m ento d ello stesso m otore. Queste d ue
N el p rim o si ha p assag g io d i co rrente D i co nseg uenza, so lo se il p erio d o d i considerazionisono sufficientia spiegare
ilm otivo per cuitale accorgim ento diso- m etod i co sid d etti sw itching o a chop - p resentatinello schem a p ossono in real-
lito adottato solo per ilpilotaggio dim otori p er. In p ratica si rico rre ad ununica ali- t essere sostituitid a M osfet op p ure d a
passo-passo dipiccola potenza. U n m o- m entazione, divalore m olto pi elevato ri- d isp ositiviIgb t; in ognicaso la logica d el
do pi efficiente m a anche pi com plesso sp etto a quella che norm alm ente siad o- controllo resta sostanzialm ente invariata.
che pu essere adottato allora, soprattutto pererebbe per lintero intervallo dipasso. Facciam o osservare che ilm ovim ento d i
per m otoripasso-passo dipotenza m ag- Questa consente, ap p ena avvenuta la un p asso non corrisp ond e necessaria-
giore, quello diim piegare due sorgentidi com m utazione d el circuito, d i ottenere m ente allalim entazione d iun solo avvol-
alim entazione, una che interviene d uran- una rapid a salita della corrente, alla qua- gim ento statorico. Infatti, com e m ostrato
te iltransitorio e avente valore m aggiore, le tuttavia non sid a iltem p o d i raggiun- in Figura 9, anche p ossib ile o ttenere
che consenta una rapida salita della cor- gere ilvalore d iregim e p oich la siinter- q uesto effetto alim entand o d ue avvolgi-
rente e laltra d ivalore p i rid otto che in- rom pe appena supera dipoco ilvalore de- m entisim ultaneam ente. La Figura 9 fa ri-
terviene in sostituzione d ella p rim a ap - sid erato; allo stesso m od o non si d il ferim ento ad un caso sem plice in cuisiha
pena si raggiunto ilvalore dicorrente de- tem po alla corrente discendere aldisot- un solo m agnete p erm anente e q uattro
sid erato. La p rim a sorgente p u essere to diun determ inato valore in quanto ap- bobine eccitatriciche presentano a cop-
consid erata una sorgente d iavviam ento pena essa scende aldisotto diun valore pie una presa centrale (m otore unipolare).
m entre la seconda una sorgente dim an- stab ilito si ricom m uta il circuito in con- Pilotando le copie dibobine (1-3)attraverso
tenim ento . O vviam ente, anche la com - d uzione. Ilcom p ortam ento schem atiz- la presa centrale, successivam ente le bo-
m utazione dalla sorgente diavvio a quel- zato neldiagram m a diFigura 7 e perdura bine (3-2) attraverso le due prese centra-
la d i m antenim ento controllata attra- p er tutto ilp eriod o d ip asso. liquindile (2-4 )attraverso ununica presa
verso d isp ositivi d i com m utazione a se- C ontrollando adeguatam ente la frequenza centrale e cosvia (4 -1)ed (1-3) possibile
m iconduttore. In Figura 5 riportato ilti- degliim pulsidichopper allora possibile ottenere la rotazione oraria. A p pare evi-
p ico and am ento che assum e la corrente controllare ilvalore m edio della corrente che dente, a questo punto, anche quale sia ilti-
allinterno d ellavvolgim ento neid ue casi effettivam ente fluisce allinterno della fase po di pilotaggio da effettuare p er deter-
d istinti. N elp rim o (A ) siim p iega una ten- statorica durante ilperiodo dipasso. Que- m inare una rotazione in senso antiorario.
sione dialim entazione divalore V1 m entre stim etodi, anche dettia m odulazione, pre- N el caso in cui si intend a realizzare un
nelsecond o siim p iega la tensione d iali- sentano ilvantaggio dinecessitare diuna m otore p ass-p asso con un m aggior nu-
m entazione V 2> V 1. C om e m ostra la fi- sola sorgente di alim entazione, sono ca- m ero dipassi, siha un m aggior num ero di
gura la costante ditem po resta la stessa, ratterizzatida basse perdite e quindielevati poli d el m agnete perm anente ed anche
tuttavia la rap idit con cuisale la corren- rendim entie perm ettono non solo ilcon- un m aggior num ero dibobine eccitatrici. In
te assorbita m olto m aggiore nelsecon- trollo m a anche la regolazione autom atica realt sihanno com unque ed ugualm ente
d o caso. Im p iegand o entram b e le ten- della corrente allinterno dellavvolgim ento. quattro avvolgim entiin quanto le suddet-
sionidurante iltransitorio allora possibile G ischem iprecedentem ente riportati(Fi- te b ob ine eccitatricivengono in collegate
ottenere il com p ortam ento d i Figura 6 gura 4) fanno riferim ento al p ilotaggio a gruppiin parallelo tra loro. N elcaso diFi-
in cuisisfruttano entram b e le tensionid i d el singolo avvolgim ento statorico d ella gura 10, per esem pio, abbiam o 12 bobi-
alim entazio ne, la V 2 co m e tensio ne d i m acchina. Volendo, in linea diprincipio, ri- ne statoriche dislocate lungo lo sviluppo
transitorio (avviam ento) e la V 1 com e ten- p rod urre la cosa p er tuttigliavvolgim en- dello statore, tuttavia esse sono connesse
sione d im antenim ento. ti d el m otore p ossib ile consid erare un in parallelo a gruppiditre. La m orsettiera
Quanto detto perm ette diintrodurre anche circuito d i p ilotagg io com e q uello m o- delm otore, pertanto, costituita com un-
un terzo m etod o, ancora p i com p lesso strato in Figura 8 che fa riferim ento ad un que da 6 m orsetti dei quali quatto sono
m a allo tesso tem po pi efficiente, utile ad m otore passo-passo unipolare a cinque fili quellieffettividicontrollo m entre glialtridue
eccitare lavvolgim ento con un tem p o d i (e q uind i con p resa centrale). Facciam o sono quelliconnessialpolo positivo del-
salita estrem am ente rid otto. Si tratta d i osservare che i transistor b ip olari rap - lalim entazione, a m eno che le d ue p rese
centralinon coincid ano, caso in cuiilnu-
m ero deim orsettisiriduce a cinque.
La conseguenza d i ci non solo che il
num ero d i m orsetti in uscita non cam -
bia m a anche che la sequenza dicontrollo
d a ap p licare a q uestim orsettinon cam -
b ia anchessa: sem p licem ente sar ne-
cessario rip etere p i volte la stessa se-
q uenza p er ottenere una rotazione d el
rotore pariad un giro com pleto. N elcaso
di12 bobine parallelate a gruppiditre, per
esem p io (Figura 10), sar necessario
eseguire la sequenza com pleta tre volte se
Figura 8: schematizzazione del circuito di pilotaggio Figura 9: un motore passo-passo pu anche essere pilotato sivuole ottenere una rotazione com p leta
di un motore passo-passo a quattro fasi unipolare. eccitando simultaneamente due fasi statori che. di360. Quanto esposto spiega perch se
Tabella 1 Pilotaggio di un motore passo-passo
a due fasi bipolare (pilotaggio ad una fase)
I1 I2 POSIZIONE ANGOLARE()

I 0 0

0 I 90

-I 0 180

0 -I 270

Tabella 2 - Pilotaggio di un motore passo-passo


a due fasi bipolare (eccitazione a due fasi)
I1 I2 POSIZIONE ANGOLARE()
I I 45
Figura 10: allinterno di un motore passo-passo unipolare sono, generalmente, presenti pi bobine di quanto non siano le fasi
(per esempio 8 o 12 bobine), tuttavia queste sono connesse in parallelo tra loro in modo da dare origine -I I 135
a 4 avvolgimenti o fasi caratterizzate dai soliti quattro morsetti pi due (due prese centrali) o uno (una sola presa centrale)
da connettere allalimentazione. -I -I 225
I -I 315

ilcentinaio dim illiam pere e pochiam pere.


C on un caso realizzativo m olto sem p lice
possibile illustrare com e sia sem plice pi-
lotare un m otore b ip olare. La Figura 13
esem p lifica il caso d i un m otore p asso
p asso a d ue fasib ip o lare.
Pilotando im orsettiA -A in m odo da ren-
d ere il p olo A d i tip o SU D si tend e ad
orientare ilrotore a m agnete p erm anen-
te nella p o sizio ne A . evid ente allo ra
che p ilotand o successivam ente B -B al-
lo stesso m od o e d isalim entand o A -A
sip oter ilm agnete a ruotare d iun ulte-
riore p asso; a q uesto p unto sirialim enta
la coppia A -A m a con polarit opposta a
q uella im p ressa nel p rim o step , d isali-
m entand o allo stesso tem p o B -B e si
ottiene un altro step , quindisidisalim en-
Figura 11: in un motore passo-passo unipolare si trovano, generalmente, un numero di bobine multiple di 4, per esempio 8, tuttavia ta A -A e si alim enta B -B con p olarit
il numero di fasi sempre pari a 4 in quanto le bobine risultano connesse in parallelo tra loro in modo da dare origine sempre a
quattro avvolgimenti statorici (fasi). invertita ottenend o lultim o step d ella ro-
tazione. A nche in q uesto caso, se sid e-
si ap re un m otore p asso-p asso si trova q uesto caso sem p licem ente si stanno sid era un num ero d i step m aggiori p er
sem p re, allinterno, uno statore nelq ua- portando fuorigliestrem idiciascuno dei giro necessario im p iegare m otoria p i
le p ossib ile riconoscere un num ero d i q uattro avvolgim enti(Figura 12). polirotoricie bobine statoriche m a im or-
b ob ine m ultip lo d i q uattro. Per esem p io Sia che sirealizziilcircuito dipilotaggio di- setti che si hanno in uscita saranno co-
nelm otore rip ortato in Figura 11 sirico- rettam ente, sia che siutilizzino circuiti d i m unq ue in num ero p aria q uattro. Ilfatto
noscono 8 b ob ine statoriche. controllo com unem ente presentiin com - dipoter im piegare un pilotaggio bipolare,
O vviam ente, q uanto d etto ad esso si ri- m ercio, pu essere opportuno m isurare la infatti, consente diridurre ilnum ero com -
ferisce aim otoriunipolariche sono anche resistenza ohm ica d egli avvolgim enti d el plessivo deim orsetti. N on difficile com -
q uellip i com unie che risultano caratte- m otore per calcolare la corrente assorbi- p rend ere che alim entand o o p p o rtuna-
rizzati d a cinq ue o sei m orsetti, a d iffe- ta, in m odo da essere certiche ilcircuito di m ente sia la coppia A -A che B -B anche
renza d eib ip olariche sono caratterizza- controllo adottato presenti dei transistor possibile portare ilrotore nelle posizioniin-
tida soliquattro m orsetti. In realt pu ca- che siano in grado difornire una corrente term ed ie risp etto a q uelle ap p ena m en-
p itare, anche se raram ente, d i avere un sufficientem ente superiore. G eneralm en- sionate, per cuicom plessivam ente pos-
m otore p asso-p asso con 8 m orsetti. In te, le correntiin gioco sono com prese tra sib ile afferm are che un m otore p asso -
passo, se opportunam ente pilotato, per- N elpilotaggio a due fasiilrotore siallinea
m ette anche dieseguire step dirotazione in una d irezio ne interm ed ia fra le d ue
che corrisp ond ono a m et p asso. esp ansioni p olari d ello statore. Questo
Ilfunzionam ento diun m otore passo-pas- non in realt lunico vantaggio in q uan-
so pu essere espresso attraverso tabel- to questo tipo dipilotaggio consente an-
le che ne evidenziano glistatiin term inidi che d i ottenere una forza d i attrazione
p osizione angolare e le relative correnti m agnetica p i intensa fra statore e roto-
dipilotaggio. Talitabelle, ovviam ente, sidi- re e q uind iuna m aggior cop p ia m otrice.
versificano a seconda delnum ero dipas- A p p are ovvio allora com e sia p ossib ile
siche caratterizza ilm otore ed a seconda com p orre entram b i i tip i d i eccitazione
delnum ero difasie delfatto che sitrattidi per ottenere rotazionia step di dipasso.
un m otore bipolare o unipolare. Ilpilotag- Ipassidipilotaggio in questo caso sono ri-
gio diun m otore bipolare a quattro passi, assuntiin Tabella 3 nella quale a ciascun
p er esem p io, rip ortato in Tabella 1, passo corrisponde un ottavo digiro.
nelcaso in cuisieccitiuna sola fase p er inoltre im m ed iato ottenere linversio-
volta. I1 ed I2 sono le correntinelle due fa- ne delsenso dirotazione d elm otore tra-
si; esse d anno origine, grazie alla carat- m ite linversione della sequenza degliim -
teristica d el m otore di essere b ipolare, a pulsi(siinviano icom andidelle fasicom e
quattro possibilicom binazioni. In questo se fossero lettida destra a sinistra invece
caso siparla dipilotaggio ad una fase, in che d a sinistra a d estra).
Figura 12: se il motore provvisto di una morsettiera ad 8 fili quanto sialim enta una sola fase per volta. In un m otore reale ilnum ero diespansioni
un motore unipolare a quattro fasi; ciascuna coppia di morsetti
fa capo ad uno dei quattro avvolgimenti statorici.
In Figura 14 riportata, in dettaglio, la se- p olarid istatore in realt m aggiore, m a
q uenza d elle fasi d i Tabella 1. Le se- sem p re m ultip lo d i q uattro, in m od o d a
q uenza sincronizzata d a un clock ilcui utilizzare esternam ente solo 4 fili(le bobine
p eriod o determ ina la freq uenza degliim - sono connesse in p arallelo a grup p i d i
pulsidicom ando e quind iin ultim a analisi quattro, la prim a con la q uinta, la secon-
la velocit dirotazione delm otore. Poich d a con la sesta, e cosvia) e consentire,
iquattro statinon sono fra loro equivalenti in o g ni caso , un num ero m ag g io re d i
ed richiesta una seq uenza b en p recisa p assip er giro.
dicom ando, un errato collegam ento, an- G razie a q u esto acco rg im en to le se-
che diuna sola fase, p u com p ortare un q uenze d i im p ulsi rim ang o no invariate
funzionam ento irregolare d el m otore o anche per m otoricaratterizzatida decine
ad d irittura ilsuo b locco . facile rend er- o ad d irittura d a centinaia d ip assip er gi-
si conto com e sia p ossib ile ottenere la ro. Lunica d ifferenza, risp etto a q uanto
stessa cosa anche con un m otore a quat- m ostrato nelle p reced entifigure e tab el-
tro fasiunipolare. Se in un m otore bipolare le, co stituita d al fatto che p er p o ter
a due fasisiim piega invece leccitazione com p iere un giro com p leto sar neces-
Figura 13: esemplificazione di un motore passo-passo bipolare. d i entram b e le fasi (Figura 15) ad o gni sario rip etere p i volte la stessa seq uen-
p asso, siha ilp ilotaggio d iTabella 2. za d icom b inazionid ieccitazione.

Tabella 3 Pilotaggio di un motore passo-passo bipolare


a due fasi (pilotaggio di una fase per volta alternata
al pilotaggio di entrambe le fasi per volta in modo
da gestire rotazioni di di passo)

I1 I2 POSIZIONE ANGOLARE()
I 0 0
I I 45
0 I 90
-I I 135
-I 0 180
-I -I 225
0 -I 270
I -I 315
Figura 14: pilotaggio a fase singola di un motore passo-passo bipolare a due fasi (eccitazione ad una fase).
A ncora una volta se siosserva che ilpilo-
taggio delm otore fa ruotare lasse in senso
opposto a quello desiderato sar neces-
sario invertire, allinterno diciascuna terna,
im orsettinon coincidenticon la presa cen-
trale. Siosserva inoltre che, im piegando il
m otore opportunam ente, escludendo lim -
piego della presa centrale possibile farlo
funzionare com e b ip olare anche se co-
struttivam ente risulta unipolare.

Sistemi meccanici comandati


dai motori passo-passo
La progettazione disistem iche im piegano
m otori passo-passo deve tenere conto,
in m aniera adeguata, diuna serie divincoli
e fattorim eccanici(coppie m otrici, coppie
Figura 15: pilotaggio di un motore passo-passo bipolare a due fasi (eccitazione a due fasi). resistenti, velo cit d i p asso , co p p ie d i
inerzia, ecc..)che sono determ inantiper un
im piego efficace della m acchina. A ppare
p i che m ai evid ente la necessit che
aspettielettronici(elettronica dicontrollo),
elettrici (il m otore in se) e m eccanici (ci-
nem atism i, rotism i e m eccanism i in ge-
nere) siano sinergicam ente consid eratie
correlatinelprogettare un sistem a basato
sullim piego diqueste m acchine.
Specie negliultim ianni, infatti, la proget-
tazione dim acchine sem pre pi sofistica-
te, caratterizzate da un controllo full-digital
della m eccanica, ha portato alla realizza-
zione diverie proprisistem im eccatronici
che adottando strategie di sviluppo inte-
Figura 16: principali cinematismi con cui possibile accoppiare meccanicamente lasse di un motore passo-passo al sistema grato fra m eccanica ed elettronica con-
meccanico da azionare e controllare.
sentono diottenere prestazioni, funziona-
lit, flessib ilit, controllab ilit ed elevata
affidabilit. Lim piego in questiam bitidei
INDIVIDUARE LA SEQUENZA CORRETTA desiderato. In questo caso sar sufficien- m otoripasso-passo pi che m aidiffuso.
DEI MORSETI te invertire la connessione dim orsettirelativi N on questa la sede in cuiapprofondire
Quand o non sihanno ind icazionispecifi- alla prim a coppia diavvolgim entitra loro e questiaspetti, tuttavia opportuno sche-
che stam p ate sulla carcassa d elm otore fare la stessa cosa per im orsettiche fanno m atizzare iprincipalicinem atism icon cui
o sulla sua m orsettiera circa lim p iego capo alla seconda coppia. possibile accoppiare m eccanicam ente un
corretto d eim orsetti necessario im p ie- N elcaso in cuisiabbia a che fare con un m otore passo-passo alsistem a m eccani-
gare un m ultim etro p er d ed urre d iretta- m otore unipolare a sei fili sappiam o che co d a azionare e controllare. A tale p ro-
m ente q uale sia la loro corrisp ond enza tre, opportunam ente individuati, corrispon- posito sirim anda allanalisidella Figura 16.
con gliavvolgim entistatorici. dono ad una coppia diavvolgim entied altri O ccorre segnalare che le applicazionidel
Se il m otore bipolare si hanno quattro tre, analoghi e deltutto svincolatied indi- m otore p asso-p asso sono tip icam ente
m orsettiper cui,m isurando la resistenza oh- pendentielettricam ente daiprecedenti,cor- ad anello aperto; nonostante ci esistono
m ica offerta da ciascuna coppia dim orsetti, rispondono alla seconda coppia. Eviden- sistem idicontrollo che im piegano m otori
possibile, prim a di tutto, individuare e tem ente sar necessario,per prim a cosa,in- passo-passo ditipo ad anello chiuso che
separare la prim a coppia di avvolgim enti dividuare la prim a terna e la seconda terna consentono il controllo anche d i ap p li-
dalla seconda. A questo punto, in base a di m orsetti im piegando ancora una volta cazioniin cuile particolaricondizioniope-
quanto detto alla fine delprecedente para- un m ultim etro. U na volta individuata cia- rative possono portare allinsorgenza del
grafo, appare ovvio quale sia ilpilotaggio da scuna terna siindividuer allinterno diessa, p rob lem a d ella p erd ita dip asso. M oni-
im prim ere. O vviam ente potrebbe capitare con altre m isure di resistenza, quale sia il torand o in tem p o reale lo sp ostam ento
che la rotazione non avvenga nel senso m orsetto corrispondete alpunto centrale. che ilm otore effettua possibile garantire,
Spesso integrano, inoltre, ilcontrollo che
consente, a m otore ferm o, una ad egua-
ta rid uzione autom atica d ella corrente d i
fase, precauzione im portante che se non
p resa p otreb b e p ortare ad un surriscal-
d am ento eccessivo d ello stesso m otore
ed alsuo d anneggiam ento.
G li stessi m od uli sp esso d isp ongono d i
uscite d id iagnostica che consentono d i
m onitorare costantem ente dallesterno lo
stato d ellazionam ento. Si tratta, gene-
ralm ente, dim odulicom patibilisia con li-
velli logici C M O S che TTL le cui p orte
Figura 17: alcuni motori passo-passo diffusi in commercio. d i m anagem ent p ossono essere d i d i-
verso tipo, per esem pio RS232 o RS4 85
Tabella 4 Alcune caratteristiche dei principali motori passo-passo diffusi in commercio (ricorrente in cam p o ind ustriale). Ilcon-
CARATTERISTICHE TIPICHE VALORI TIPICI trollo attraverso q ueste p orte non un
Tensione di alimentazione 2Vcc 120Vcc sem p lice m o nito rag g io m a il p i d elle
Angoli di Sep tipici 0,9-1,8 -7,5 -15 -18 volte costituisce un vero e p rop rio p ilo-
taggio che p erm ette p rim a d itutto lim -
Numero di fili 4,6,8
p ostazione d ella freq uenza d egliim p ulsi
costo Tipicamente compreso tra 10-20 euro e 100-200 euro d icom and o e q uind id ella velocit d iro-
Case costruttrici Crouzet, Hurst manufacturing, Johnson Electric, tazione delm otore. G eneralm ente pos-
McLennan Servo Supplies, Philips
sib ile co n tro llare d irettam en te d a PC
Diametro albero 1,5mm 15 mm questim odulio interfacciarliad altre uni-
Corrente nominale per fase Tipicamente tra 100mA e qualche Ampere t, per esem pio a m icrocontrollore oppure
Lunghezza Compresa tra 10 mm e 150 mm a p rocessorio a PLC .
Larghezza Compresa tra 15 e 100 mm
S o n o an ch e d isp o n ib ili in co m m ercio
schede in grado diinterfacciare pi m otori
Coppia di lavoro tipica e massime Comprese tra pochi N*cm e oltre 100 N*cm
p asso-p asso e d otate d ip orta d im ana-
Passi per giro Tipicamente tra poche decine e alcune migliaia g em ent U SB (Figura 18) o ad d irittura
peso Da poche centinaia di grammi a pochi chilogrammi ethernet. La d isp onib ilit d ip orte d im a-
nagem ent RS232 ed RS4 85 ed oggiso-
p rattutto U SB ed ethernet co nsente a
anche in q ueste cond izioni, p osiziona- teristiche che necessario valutare cor- q uesti m o d uli d i ricevere i co m and i d i
m entip recisie p rivid ierrore. rettam ente p er com p rend ere se ilm oto- p osizionam ento d irettam ente d a PC ri-
Ilsistem a in anello chiuso consente rea- re adeguato alla specifica app licazione spondendo cosin m odo efficiente a qual-
zioniistantanee a variazionidicarico m ec- cui d estinato. siasiesigenza ap p licativa.
canico consentendo, altem po stesso, di G eneralm ente si tratta d i sched e d i ri-
evitare isovrad im ensionam entinecessa- SOLUZIONI COMMERCIALI PER IL d otte d im ensioni in grad o d i controllare
ri nei sistem i in anello ap erto al fine d i CONTROLLO DEI MOTORI PASSO-PASSO uno, d ue o p i m otori p asso-p asso (b i-
garantire ilcorretto funzionam ento in tut- O ssisono disponibiliin com m ercio m oduli p olari, unip olario con p olarit p rogram -
te le situazionid icarico. Ilcontrollo d ella d icontrollo p er m otorip asso-p asso che m ab ile) e che sp esso integrano anche
corrente e q uind id ella cop p ia consente, p ossono essere m ontati su PC B o gia ing ressi (co m e ing ressi p ro venienti d a
ino ltre, d i o ttenere m o vim enti sicuri e disponibilisotto form a dischede didiverso sensorid ifine corsa) ed uscite p er ilco-
m eccanicam ente dolcie senza vibrazioni. form ato (sched e nud e, m od ulip er m on- m and o d ialtriap p arati. A nche se la loro
tag g io su b arra D IN co m e richiesto in ap plicazione consiste princip alm ente nel
ALCUNE CARATTERISTICHE TIPICHE m ole ap p licazio ni ind ustriali, ecc..) e d i- gestire m ovim entid irotazione finiti, inte-
DEI MOTORI PASSO-PASSO DISPONIBILI versa m od ularit. G listessicostruttorie grano sp esso la p ossib ilit d i gestire un
IN COMMERCIO d istrib utori d i m otori p asso-p asso ren- funzionam ento a ciclo continuo o un con-
In Tabella 4 si rip o rtano alcune d elle dono disponibiliuna vasta gam m a dique- trollo a velocit variab ile.
caratteristiche tip iche d eim otorip asso- ste sched e. Esse integrano, oltre alcon-
p asso d iffusi in com m ercio. Tensioni d i trollo delm otore (quello divelocit per pri- Stepper motor controllers
alim entazione, passo angolare, num ero di m o ), d iversi tip i d i p ro tezio ne co m e la In com m ercio esistono circuiti integrati
filidisponibilisulla m orsettiera, num ero di p rotezione contro il cortocircuito fase- specificiper ilcontrollo dim otoripasso-pas-
p assip er giro, cop p ia m otrice svilup p a- fase, fase-m assa, ed altre situazionico- so ditipo unipolare, bipolare e dientram bi
ta, corrente assorb ita sono tutte carat- m e linso rg enza d i so vratem p erature. itipi. D iseguito riportiam o una breve trat-
sing poich opportunam ente im piegatiper-
m ettono dicontrollare o lim itare la corrente
assorbita dagliavvolgim entistatorici.
Ilp in 15 (V ref) p erm ette ilfunzionam ento
d elsud d etto controllo d icorrente (unita-
m ente aip in 14 e 13).
Ilp in 17 (C W /C C W ) consente d istab ilire
e q uind i controllare la d irezione d i rota-
zione d elm otore (p ortand o q uestultim o
d allo stato logico alto a q uello b asso sa-
r possibile invertire ilsenso dim arcia e ri-
p ortand olo a zero sar p ossib ile rip risti-
nare ilsenso d im arcia iniziale).
Figura 18: esempio di schede di controllo per motori passo-passo con porta di gestione USB (www.robot-italy.com). Ilpin 19(H alf/Full) quello che consente di
definire la m odalit difunzionam ento com e
a passo pieno (full-step) o a m ezzo passo
(half-step). A seconda che su questo pin sia
portato un livello logico alto o basso per-
tanto, ad ogni colpo di clock avrem o un
avanzam ento diun passo (livello basso)op-
pure d im ezzo p asso (livello alto).
Quanto detto significa, ovviam ente, che
per far funzionare iltutto necessario una
sorgente di clock applicatata sul pin 18
(C LO C K ) (onda quadra TTL com patibile).
Ogniim pulso diclock determ ina la rotazione
d ellalb ero d el m otore d i un p asso o d i
m ezzo passo, a seconda dellivello diten-
sione p resente sullingresso H A LF/FU LL.
O ccorre inoltre ricordare che per fa fun-
zionare iltutto necessario agire opportu-
nam ente sul PIN 10 il q uale altro non
Figura 19: integrati L297 ed L298 impiegati per il controllo motori passo-passo bipolari a due fasi. che ilpin diEN A B LE (abilita ilchip quando
portato allo stato logico alto). Le uscite
tazione di alcuni di questi dispositivi (ST traverso transistor discreti.In Figura 19 IN H 1, IN H 2, A , B , C , e D sono invece tutte
L297, ST L298 ed SA 1027) con qualche rip ortata una tip ica applicazione per m o- a livello logico basso quando EN A B LE = 0
dettaglio specifico sulloro im piego. tori b ip olari a d ue fasi. Lanalisi d iretta IlC .I. L297 non pilota d irettam ente ilm o-
deldatasheet delcom ponente, facilm ente tore m a necessita d i un d river esterno.
ST L297 ed ST L298 scaric ab ile d al sito d el co stru tto re Infattida solo esso in grado dierogare
Lintegrato L297 della ST M icroelectronics (w w w .st.com ), sufficiente a co m p ren- una corrente m assim a d i p oche d ecine
uno stepper motor controller integrato d ere il funzio nam ento d el circuito illu- d im A . Per questo m otivo, norm alm ente,
che perm ette ilpilotaggo dim otoripasso- strato nella stessa fig ura (il circuito lL297 p ilota un driver dipotenza esterno
p asso a d ue fasib ip olarie a q uattro fasi estratto d irettam ente d ald atasheet sud - il q ual a sua volta fornisce leffettiva ali-
unip olari e che consente anche il con- d etto). Ip in 4 -5 -6-7-8-9sono q uelliche m entazione alle fasidelm otore. U n d river
trollo a m ezzo p asso. Esso genera la se- effettivam ente g enerano le seq uenze d i dipotenza m olto utilizzato, unitam ente al-
quenza dieccitazione delle fasidelm otore eccitazio ne. Pi p recisam ente, i p in 4 -6 lintegrato L297, nelcaso dim otoripasso-
e p erm ette d i regolare la corrente che d eterm inano ilp ilotaggio d ella cop p ia d i passo bipolari, lST L298. Questultim o
circola negli avvolgim enti p ilotand o op - m orsetti A -A m entre ip in 7-9servono a un circuito dipotenza in grado d ipilota-
p ortunam ente ild river in uscita (general- p ilotare la cop p ia B -B . Ip in 5 ed 8, d efi- re carichifortem ente induttivicom e im o-
m ente rappresentato dallintegrato L298) niticom e IN H 1 (Inhibit1)ed IN H 2 (Inhibit2), toripasso-passo in grado dierogare fino a
attraverso la tecnica PW M . sono diinibizione delpilotaggio (linibizione 2A dicorrente. C on riferim ento alcircuito
LL297 controllato digitalm ente tram ite attiva su livello logico b asso). applicativo riportato in Figura 19, la cor-
gliingressid iclock, d id irezione e m od e O vviam ente, ilcontrollo delpilotaggio at- rente fornita daldriver attraversa, rispetti-
ed generalm ente im piegato con ildriver traverso q uesti p in p erm ette ind iretta- vam ente, ipin 1 e 15 dello stesso integrato,
L298 (d ella stessa casa costruttrice) an- m ente d icontrollare ilverso d irotazione viene trasform ata in tensione attraverso
che se p ossib ile im p iegarlo anche so- d elm otore. le resistenze RS1 ed RS2 e q uesta infor-
stituendo aldriver un circuito realizzato at- Ipin 14 (SEN S1)e 13 (SEN S2)sono disen- m azione acq uisita d al C .I. L297 attra-
Figura 20: tipici package in cui possibile trovare
lintegrato L297.

Figura 22: configurazione circuitale interna dellintegrato driver L298.

Figura 21: tipici package in cui possibile trovare


lintegrato L298.

verso i p in13(SEN S2) e 14 (SEN S1) che


pertanto si com portano com e sensori di
corrente d elle fasiA B e C D .
V ariand o il valore d i V ref, attraverso un
trim m er usato co m e p o tenzio m etro ,
p ossib ile regolare la corrente m assim a
che sivuole che gliavvolgim entiassorbino
(d a p ochim A fino alvalore m assim o p a-
ria circa 2A ). In q uesto m od o siintrod u-
ce una m isura d ip rotezione sia p er id ri-
ver che p er gliavvolgim entid ello stesso Figura 23: configurazione interna dellintegrato SA1027.
m otore, utile in situazioni com e i fran-
gentiditem po neiqualiilm otore resta con p ati m olto d el p ied ino 16 (O SC ) che in =0 questisono controllatisulle linee IN H 1e
ilsuo asse ferm o in una d eterm inata p o- ognicaso, attraverso la rete esterna RC IN H 2 (chop p ing IN H IB IT).
sizione (situazione nella quale se non siin- ad esso connessa, determ ina la frequenza Ilp in 1 un uscita e p u essere lasciato
terviene con un controllo ad eguato, le- d elloscillatore (f=1/(0,69RC )) interno. floating (sirim anda aldatasheet per m ag-
levata corrente assorb ita d al m otore ri- In Figura 22 invece raffigurata la confi- giorid ettagli) m entre ilp in 3 una uscita
schia d irovinare gliavvolgim entid elm o- gurazione interna dellintegrato L298 cos in o p en co llecto r che ind ica q uand o il
tore stesso e/o ild river d ip otenza). com e riportato allinterno delsuo datasheet. m otore si trova nella p osizione d i confi-
In Figura 20 sono raffiguratiipackage ti- Idiodipostiin uscita allL298 (Figura 19) gurazione A A B B =1010. LL297 va ali-
p ici in cui p ossib ile trovare lintegrato servono com e protezionicontro le sovra- m entato a 5 V m entre i livelli logici d i cui
L297, m entre in Figura 21 rip ortato il tensioniche sioriginano durante le com - ab b iam o p arlato nel corso d ellesp osi-
p ackage in cui p ossib ile trovare linte- m utazionielettroniche deldriver e devono zio ne so no risp ettivam ente 0 V (livello
grato L298. C om e si p u osservare, d i- p ertanto essere d iod iveloci(Schottky). b asso) e 5 V (livello alto).
versam ente da quanto accade per L297, Ilpin 11 (C O N TRO L) dellL297 pu essere C on riferim ento alla co nfigurazione in-
L298 p u essere d otato d i aletta d i raf- tenuto a livello alto coscom e ilpin 12 che terna dellintegrato L298 (Figura 22) fac-
freddam ento in quanto essendo difatto lo d i alim entazione. N ello sp ecifico, lin- ciam o osservare che sul p in 9 p orrem o
stadio dipotenza che fornisce corrente al- gresso d icontrollo d efinisce lazione d el 5 V m entre sul p in 4 , che q uello d i ef-
le fasid elm otore ilcom p onente che si cho p p er nel senso che q uand o C O N - fettiva alim entazione degliavvolgim entidel
riscalda m aggiorm ente. Se sisuperano al- TRO L=1, gli im p ulsi ap p licati agli avvol- m otore, va portata lalim entazione dipo-
cune centinaia d im A d icorrente erogata gim enti d el m otore sono controllati d i- tenza che sp esso p ari a 12V m a che
d ald river p ertanto op p ortuno ap p lica- rettam ente attraverso le linee A , B , C e D p u anche g iung ere anche fino a 3 6 V
re su tale aletta un adeguato dissipatore. collegate allo stad io d i p otenza (chop - com e sideduce daldatasheet. Sulpin di
N ella d escrizione non cisiam o p reoccu- p ing d ifase), m entre q uand o C O N TRO L clock dellL297 possiam o porre una sor-
PER a p p ro fo n d ire...
- Macchine elettriche II Ed.-Cap. 17 (Motori a commutazione elettronica)-M. Pezzi-Zanichelli Editore;
- Datasheet di motori passo passo dai siti web di diversi costruttori (Crouzet, Hurst
manufacturing, Johnson Electric, McLennan Servo Supplies, Philips) e fornitori (RS Components);
- www.robot-italy.com;
- L297 Stepper Motor Controllers (http://www.st.com);
- AN470 Application Note The L297 Stepper Motor Controller (http://www.st.com);
- L298 Dual Full-bridge Driver (http://www.st.com);
- Stepper Motor Driver IC SAA 1027 (RS Components)
- SAA 1027 Stepper Motor Drive Circuit (http://www.datasheetcatalog.com/)
Figura 24: applicazione tipica dellintegrato SA1027 nel
controllo di motori passo-passo.

g ente q ualunq ue d i clo ck a freq uenza p osto sul p in 3 (M od e-D irection). Si ri- PILOTAGGIO IN MICROSTEPPING
op p ortuna, p er esem p io un N E5 5 5 im - m anda allo studio diretto deldatasheet per N e precedentiparagrafisi parlato sia del
p iegato com e astab ile op p ure luscita d i m aggiorid ettaglied ap p rofond im enti. controllo full-step che diquello half-step .
un controllore (in m od o d a p oter even- C os com e p ossib ile ottenere un sp o-
tualm ente m o d ulare facilm ente la fre- DIMENSIONAMENTO DEI MOTORI stam ento a m ezzo step attraverso ilp ilo-
q uenza d iclock neltem p o) o d iun altro PASSO-PASSO taggio contem p oraneo d i d ue fasi, con
circuito d iinterfaccia. La scelta d i un m o to re p asso -p asso , correntid iuguale valore e versiop portu-
q uand o si p rogetta una m acchina il cui ni, anche p ossib ile ottenere p assi in-
Integrato SA1027 funzionam ento risulta basato su questo ti- term ed i alim entand o in contem p oranea
LSA 1027, d i costruzione Philip s, un p o d i m otori, una op erazione p iutto- d ue fasicon correntirid otte d id ifferente
altro integrato sovente im p iegato p er il sto d elicata. Ilp aram etro p i im p ortante valore. In altre parole possibile ottenere
controllo deim otoripasso-passo. Sitrat- che occorre valutare preventivam ente si- una serie am p ia d i p osizioni interm ed ie
ta d i un integ rato che funzio na tip ica- curam ente la coppia richiesta. O ccorre al- tra d ue step inviand o d ue correnti d i d i-
m ente con tensioni che vanno d a 10 V lora valutare la cop p ia d i m antenim ento verso m odulo nelle due fasi: ilrotore sipo-
circa fino ad un m assim o di18V e che pu (hold ing torq ue) che il m otore p u svi- sizioner tanto pi vicino ad una posizio-
fornire una corrente m assim a, agliavvol- lup p are q uand o ferm o in una d eterm i- ne d i eq uilib rio p rincip ale q uanto m ag-
gim entid elm otore, d i5 00m A . In Figura nata p osizione. op p ortuno p oi consi- g io re sar la co rrente nella fase co rri-
23 riportato lo schem a a blocchiinterno d erare la co p p ia d i esercizio (p ull-o ut) spondente e tanto pi vicino allaltra quan-
m entre in Figura 24 rip ortata la tip ica d el m otore tenend o conto d el fatto che to m aggiore la corrente nellaltra. A ncora
ap plicazione circuitale dellintegrato, co- q uestultim a non unica m a rap p re- una volta ilcaso estrem o quello in cuila
scom e suggerita dalsuo d atasheet. sentata d a una curva funzione d el nu- corrente assum e valore m assim o in una fa-
Le uscite 6, 8, 9 ed 11 sono q uelle d a m ero d i p assi al seco nd o (step rate o se e nullo nellaltra. O vviam ente, com e
connettere, ord inatam ente, agliavvolgi- freq uenza d istep ) e d ecrescente alcre- logico attendersi, anche ilcircuito dicon-
m entiper cuiadotterem o un m otore pas- scere d el valore d i freq uenza d i p asso. trollo sicom plica se deve im plem entare un
so-passo a quattro fasicon 8 m orsetti, di Q uesto sig nifica, evid entem ente, che p ilotaggio ditip o m icrostep p ing.
cuiq uattro and ranno connessicom une- q uanto p i elevata la velocit d i rota-
m ente alla tensione dialim entazione, op - zione richiesta tanto p i b isogner sce- CONCLUSIONI
p ure ad o tterem o un m o to re unip o lare gliere un m otore con cop p ia d im anteni- C on q uesto second o articolo d ed icato
con cinq ue fili in uscita (centrali in co- m ento elevata. La d eterm inazione d elle ai m otori p asso-p asso si chiud e la trat-
m une) ilcuicentrale da collegare alla- coppie richieste dipende, inoltre, dalpar- tazione sia teorica che p ratica dellargo-
lim entazione op p ure ancora un m otore a ticolare sistem a ditrasm issione delm oto m ento. Quanto esp osto sufficiente ad
sei fili con i d ue centrali connessi in co- che siim piega (accoppiam ento diretto, ad apprendere in m aniera sem plice m a anche
m une e collegatiallalim entazione in m o- ingranaggi, a p ulegge e cinghia, ecc..). organico e com p leto cosa siano im otori
d o d a ricad ere nel p reced ente caso. Il V a poitenuto in conto linerzia delsistem a passo-passo, qualisiano le problem atiche
p iedino 15 (step Inp ut-C ount) q uello d i cio la tendenza che lintero sistem a m ec- legate al loro im p iego ed in che m od o
com ando e che quindiriceve a tuttiglief- canico, trascinato dallasse delm otore, ha p ossib ile p ilotarli. Suid atasheet d egliin-
fetti il clock. Su q uesto p ied ino va con- nelresistere ad una accelerazione ango- tegartistep controller p rop ostiin q uesto
nesso ilgeneratore d iclock (m ed iante la lare. Il m om ento d i inerzia d el sistem a second o articolo e suisitid eicostruttori
variazio ne d ella freq uenza d i clock sar m oltip licata p er laccelerazione angolare (Tabella 4) tuttavia p ossib ile trovare
possibile variare la velocit dirotazione del voluta fornisce la coppia diaccelerazione facilm ente ulteriori d ettag li e m ateriale
m otore). Il verso d i rotazione im p resso necessaria e costituisce un ulteriore dato p er ap p rofond ire largom ento.
d efinito invece d allo stato logico im - utile alla scelta delm otore p asso-p asso.