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BADJI MOKHTAR ANNABA- UNIVERSITY --

UNIVERSITE BADJI MOKHTAR ANNABA

Facult des sciences de lingnieur


Dpartement dElectrotechnique
MEMOIRE
Prsent en vue dobtention du diplme de MAGISTER

Etude des Diffrentes Techniques de Commande des


Onduleurs MLI Associs une Machine Asynchrone

Option :
Commande Des Machines Electriques
Par :
BERREZZEK FARID

Directeur de mmoire : HOCINE LABAR M.C Universit Annaba

DEVANT LE JURY

Prsident : DEBBACHE N.E Prof Universit Annaba


Examinateurs : ABBASSI H. A Prof Universit Annaba
BOUNAYA . K M.C Universit Guelma
SAAD . S M.C Universit Annaba
Membre invit : OMEIRI . A C.C Universit Annaba

Anne 2006
Ddicace

Je ddie ce modeste travail :

- mon pre
- ma mre
- ma femme
- ma fille djihene
- mes frres et soeurs, tout les membres de la famille ainsi que mes amis.

Farid
Remerciements

Je tiens remercier :

Mon encadreur Mr : LABAR HOCINE pour son suivi continu


ainsi que sa bonne orientation du travail.
Mes remerciements vont galement Mr : A.Omeiri pour ces
conseils prcieux.
Je remercie galement les membres de jury :

Mr :N.E Debbache
Mr: H.A Abassi
Mr: K. Bounaya
Mr: S. Saad
Davoir accepts dhonorer par leur prsence la soutenance
de notre mmoire de magister.

En fin je remercie tous ceux qui mont aids de prs ou de loin


afin dachever ce travail en particulier mes collgues du
dpartement lectrotechnique.
Rsum

Lentranement vitesse variable des machines lectriques tait lobjectif de plusieurs


tudes dans ces dernires annes grce lvolution technologique des convertisseurs statique
qui reprsente le variable cur de tous systme lectrique.
Lassociation des convertisseurs statiques aux machines asynchrone permet de raliser des
ensembles lectromcaniques vitesse variable tout en conservant les avantages bien connus
de ce type de moteur, savoir le faible cot,robustesse et entretient rduit.
Ces variateurs de vitesse doivent tre dots de commande sophistiques pour atteindre des
performances comparable ceux utilisant des machines courant continu.
Les onduleurs triphass sont les plus utiliss dans les industries cause de leurs faible prix,
tres approuvs du cot de la ralisation et facile du cot de la commande lectrique.
Ce prsent travail est relatif une tude comparative entre quatre techniques de commande
des onduleurs MLI associs une machine asynchrone.

Le premier chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone alimente depuis


le rseau.

Dans le deuxime chapitre nous prsentons les diffrentes techniques de commande des
onduleurs MLI, avec bien sur une tude bien dtaille des techniques les plus utilises
actuellement savoir la modulation sinusodale triangulaire, linjection dun harmonique 3
dans la rfrence, la modulation calcule ainsi que la modulation vectorielle. Cette tude est
consacre la conception dune stratgie de commande qui permet de donner une meilleure
forme de la tension de sortie, donc une meilleure qualit spectrale.

Dans le troisime chapitre nous donnons une explication dtaille de la commande vectorielle
flux rotorique orient.

Le quatrime chapitre est consacr la simulation et linterprtation des techniques cites


auparavant. Nous faisons aussi la simulation en boucle ouverte en utilisant la MLI
sinusodale triangulaire, linjection dun harmonique 3 et la MLI vectorielle.
Nous terminons cette tude par la commande vectorielle et cela en utilisant un onduleur
MLI sinusodale triangulaire et puis la MLI vectorielle.

A la fin de ce travail nous donnons une conclusion gnrale qui rsume tout les rsultas de
simulation.
Abstract
The variable speed drive of the electric machines was the objectif of several studies in the last
years thanks to the technological evolution the static converters. That represents the variable
essential of the electric system.
The association of the static converters to the asynchronous machine permits to achieve
electromechanical variable-speed while keeping the advantages very known of this type of
motor, for example: the low cost, robustess and maintenance reduced.
These variators of speed must be endowed with sophisticated methods to reach some
performances comparable to those using direct current machines.
The three phase inverters are the more used in industries because of their low prices, very
sample to realize and easy to control.
This present work is relative to a comparative survey between four control technics of PWM
inverters to an asynchronous machine.
The first chapter is related to the modeling of asynchronous machine supplied from the
network.
In the second chapter, different technics of PWM inverters has been presented with of course
a very detailed study of the most technics currently used as know the sine PWM, the injection
of the third harmonic in the reference, the calculated modulation as well as the space vector
modulation .this survey is dedicated to the conception of a control strategy that allows to give
a better voltage waveform of output, therefore; a better spectral quality.
In the third chapter, we give a detailed explanation of the field oriented control.
the fourth chapter is related to the simulation and the interpretation of the technics mentioned
before,we also make simulation in open loop while using the sine PWM ,the injection of the
third harmonic in the reference and the space vector modulation .
We conclude this survey by the vectorial control and this by using an inverters sine PWM and
then the space vector modulation.
At the end of this work we give a general conclusion that summary all the results of
simulation.



.

.
.

.
.

.


.
.
Table des Matires
Introduction gnrale ............01
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone....03
I.1 Description sommaire de la machine asynchrone . 03
I.2 Principe de la variation de la vitesse des machines asynchrones............................03
I.2.1 Schma quivalent et expression du couple...04
I.3 Variation de vitesse de la machine asynchrone ...05
I.3.1 Rglage par variation du nombre de paire de ples ..05
I.3.2 Rglage par variation de la tension..... ..05
I.3.3 Rglage par action sur le glissement.. ...05
I.3.4 Rglage par variation de frquence ..05
I.4 Mise en quation de la machine asynchrone triphase.. .06
I.4.1 Hypothses de simplification ...07
I.4.2 Equation lectrique de la machine asynchrone . ...07
I.5 Transformation de Park. 09
I.5.1 Equations lectriques ....... 11
I.5.2 Equations magntiques .11
I.5.3 Choix du rfrentiel . .11
I.5.4 Equation de puissance et de couple .13
I.5.5 Equation mcanique . 13
I.6 Modle de la machine asynchrone aliment en tension li au champ tournant dans
le repre (dq)............14

Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI...16


II.1 Notions sur les onduleurs ..16
II.2 Classification des onduleurs16
II.2.1 Onduleur non autonome .16
II.2.2 Onduleur autonome..16
II.2.2.1 Les onduleurs autonome de tension.16
II.2.2.2 Les onduleur autonome de courant.............16
II.2.3 Les onduleurs rsonance17
II.3 Types donduleurs autonome de tension.17
II.3.1 Les onduleurs monophass..17
II.3.2 Les onduleurs triphass18
II.4 Les onduleurs multi niveaux .19
II.5 Principe de fonctionnement de londuleur triphas...20
II.6 Types de commandes 20
II.7 Principe de la commande en MLI des onduleurs triphass...22
II.8 La modulation de largeur dimpulsion ..22
II.8.1 Principe de la modulation de largeur dimpulsion....22
II.8.2 Caractristiques de la modulation de largeur dimpulsion....23
II.8.4 Types de modulation ....24
II.8.4.1 Modulation naturelle.....24
II.8.4.2 Modulation rgulire ....24
II.9 Technique de production donde MLI .......25
II.9.1 Technique analogique :.... .25
II.9.2 Technique numrique .. 25
II.9.3 Technique hybride ... 25
II.10 Diffrentes techniques de modulation de largeurs dimpulsion .26
II.10.1 La modulation linaire multiples (UPWM) ...26
II.10.2 La modulation sinusodale (SPWM)..27
II.10.3 La modulation sinusodale partielle (ou modifi) (MSPWM)27
II.10.4 La modulation sinusodale avec porteuse bidirectionnelle .28
II.10.5 Linjection dun harmonique 3 dans la rfrence29
II.10.6 La modulation calcule29
II.10.6.1 Analyse spectrale.. .......29
II.11 La modulation vectorielle .31
II.11.1 Principe de la MLI vectorielle ................31
II.11.2 La transformation de clarcke ..32
II.11.3 Les configurations possibles .. ...32
II.11.4 Dfinition de vecteur tension de contrle dsir (vecteur de rfrence)....34
II.12 Principaux avantages du MLI ..37
II.13 Modlisation de londuleur de tension triphas ...37
II.13.1 Modle de commande ............37
II.13.2 Calcul des tensions des noeuds ..38
II.13.3 Calcul des tensions simples ...38
II.13.4 Calcul des tensions composes ..38
II.14 La qualit du signal .38

Chapitre III la commande vectorielle flux rotorique orient..40


III.1 Principe du contrle vectorielle flux orient .. ..40
III.2 Choix de rfrentiel.40
III.3 Contrle vectorielle directe et indirect ....41
III.3.1 Contrle vectorielle direct.............41
III.3.2 Contrle vectorielle indirect.. ...........41
III.4 Expression gnrales de la commande ...42
III.5 Dcouplage entre sortie .43
III.6 Bloc de defluxage .44
III.7 Calcul de rgulateurs ..45
III.7.1 Introduction .......45
III.7.2 Rgulateur de vitesse ......45
III.7.3 Rgulateur de courant ids46
III.7.4 Rgulateur de courant iqs.......48

Chapitre IV Simulation et Interprtations des rsultats 50


IV.1 Simulation des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI.50
IV.1.1 Simulation de la technique modulation sinusodale triangulaire .50
IV.1.1.1 Interprtation des rsultats...50
IV.1.1.2 Conclusion50
IV.1.2 Simulation de la technique injection dun harmonique 3 dans la rfrence .56
IV.1.2.1 Interprtation des rsultats.. 56
IV.1.2.2 Conclusion56
IV.1.3 Simulation de la technique modulation vectorielle ..62
IV1.3.1 Interprtation des rsultats.. .......62
IV.3.2 Conclusion.62
IV.1.4 Simulation de la technique modulation calcule ..68
IV.3.1 Interprtation des rsultats.. .68
IV.3.2 Conclusion..68
IV.2 Simulation de lalimentation directe de la machine asynchrone ...71
IV.2.1 Conclusion sur le dmarrage direct de la machine asynchrone.71
IV.3 Simulation de lassociation onduleur MLI Sinusodale triangulaire- machine..74
IV.4 Simulation de la commande vectorielle flux rotorique orient. .88
IV.4.1 Interprtation des rsultats..88
IV.5.2 Conclusion.........88
Conclusion gnrale ..94
Annexe 1...95
Annexe 2...96
Bibliographie
Conclusion gnrale
Chapi tre I -

MODELISATION DE
LA MACHINE
ASYNCHRONE
Chapi tre I I -

Etude des
di ffrentes
Techni que de
Commande des
Ondul eurs MLI
Chapi tre I I I -

La Commande
Vectori el l e fl ux
Rotori que ori ent
Chapi tre I V-

Si mul ati on et
I nterprtati ons
des resul tats
LISTE DES SYMBOLES
1. Machine asynchrone

a, b, c Axes lis aux enroulements triphass.


d, q Axes de rfrentiel de Park.
[ P( )] Matrice de Park.
(rad ) Angle entre le stator et le rotor.
Nr Inductance de fuites totalise au rotor
g glissement
N Inductance de fuite totalise au rotor et ramen au stator

Grandeurs lectriques et magntiques au stator

Vs (V ) Tension statorique.
V (V ) Tension statorique phase a, b ou c.
sabc
Vsdq (V ) Tension statorique sur l'axe d ou q.
I s ( A) Courant statorique.
isabc ( A) Courant statorique phase a, b ou c.
isdq ( A) Courant statorique sur l'axe d ou q.
Rs ( ) Rsistance statorique par phase.
l s (H ) Inductance propre statorique par phase.
M s (H ) Inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
Ls ( H ) = ls M s Inductance statorique par phase.
sabc (Wb) Flux statorique phase a, b ou c.
sdq (Wb) Flux statorique sur l'axe d ou q.

Grandeurs lectriques et magntiques au rotor

Vr (V ) Tension rotorique.
Vrabc (V ) Tension rotorique phase a, b ou c.
Vrdq (V ) Tension rotorique sur l'axe d ou q.
I r ( A) Courant rotorique.
irabc ( A) Courant rotorique phase a, b ou c.
irdq ( A) Courant rotorique sur l'axe d ou q.
Rr ( ) Rsistance rotorique par phase.
lr ( H ) Inductance propre rotorique par phase.
M r (H ) Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Lr ( H ) = lr M r Inductance rotorique par phase.

rdq (Wb) Flux rotorique sur l'axe d ou q.

M = (3 / 2).Lm( H ) Inductance mutuelle entre le stator et le rotor.


Lm(H ) Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et
une phase du rotor, il est obtenu lorsque les axes sont align
p Nombre de ples.
(rad / s ) Pulsation lectrique rotorique.
r
(rad / s ) Vitesse mcanique rotorique.
r
= 1 ( M 2 / Lr Ls ) Coefficient de dispersion.
Tr = Lr / Rr ( s ) Constant de temps rotorique.
Ts = Ls / Rs ( s ) Constant de temps statorique.

J (kg.m 2 ) Moment d'inertie des parties tournantes.

f ( Nm.s.rad 1) Coefficient de frottements visqueux.


Ce ( N .m) Couple lectromagntique.
Cr ( N .m) Couple rsistant.
2. Onduleur
MLI Modulation de Largeur d'Impulsion.
Ki ;Ki Interrupteurs de londuleur
U c (V ) Source de tension continue de l'onduleur.
V ABC o (V ) Tension de demi-bas A, B ou C
Vabc(V ) Tension de sortie de l'onduleur A, B ou C.
Vrf 123 (V ) Tension de rfrence 1, 2 ou 3 (sinusodal).
Vab Tension compose
V p (V ) Porteuse triangulaire.
Ar(v) Amplitude de la rfrence
A p (V ) Amplitude de la porteuse triangulaire.
(rad / s ) Pulsation lectrique.
f r (Hz ) Frquence de la tension de rfrence.
f p (Hz ) Frquence de la porteuse triangulaire.
m Indice de modulation.
r Cfficient de rglage en tension
V1 (V ) Harmonique fondamental.
vn (V ) Harmonique de rang n.
THD Taux de distorsion harmonique.
e Cfficient dexcentricit
d
Dchet de tension
i Langle correspondant la ieme commutation

An An : lamplitude de lharmonique de rang n


Vno Composante homopolaire
Annexe 2

Organigramme de calcul pour la modulation calcule

Dbut

Lire les donnes t ,i , n, uc , w

K=1

Linitialisation des variables :


Va1 = 0 , Va 2 = 0 Vab = 0
Vb1 = 0, Vb 2 = 0 ,Vca = 0
Vc1 = 0, Vc 2 = 0, Vca = 0

n1 = 6 k + 1
n2 = 6k 1

Calcul des coefficients :


n
4uc
A1 =
n1.
(1)
i =1
i 1
cos n1 i

n
4.uc
A2 =
n2 .
(1)
i =1
i 1
cos n2 i

2
1
2 1
Annexe 2

Calcul des tensions harmoniques


Va1 = va1 + A1 sin(n1.( wt ))
Va 2 = va 2 + A2 sin(n2 .( wt ))
Vb1 = Vb1 + A1 sin(n1.( wt ))
Vb 2 = Vb 2 + A2 sin(n1 ( wt ))
Vc1 = Vc1 + A1 sin( n1 ( wt ))
Vc 2 = Vc 2 + A2 sin( n2 ( wt ))

Non Oui
K=n

Calcul des fondamentales


n
4.uc
Vab1 =

(1)
i =1
i 1
cos 1 sin( wt )

4.uc n
2
Vbc1 =

(1)
i =1
i 1
cos i sin( wt
3
)

4.uc n
4
Vca1 =

(1)
i =1
i =1
cos i sin( wt +
3
)

Dtermination des tensions composes


Vab = Va1 + Va 2 + Vab1
Vbc = Vb1 + Vc 2 + Vbc1
Vc = Vc1 + Vc 2 + Vca1

Calcul des tensions simples


1
Van = (Vab Vca ) ,
3
1
Vbn = (Vbc Vab )
3
1
Vcn = Vca Vbc
3

Calcul du spectre harmonique de la tension

Fin
Annexe 2

Organigramme de la technique MLI sinusodal triangulaire avec injection


dun harmonique 3

Dbut

Dclaration des donnes


f , f P , r , m, uc , w, T , a, Ap , t

t = t + t

Vrefa = r.sin( wt ) + a sin(3wt )


2 2
Vrefb = r.sin( wt ) + a sin 3( wt )
3 3
4 4
Vrefc = r.sin( wt ) + a sin 3( wt )
3 3

Non Oui
Vrefk > y

Bk=-1 Bk=1

Uc
Vk 0 = .Bk
2

Va = (2Va 0 Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vb = (V a 0+2Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vc = ( Va 0 Vb 0 + 2Vc 0 ) / 3

1 2
Annexe 2

1
2

Vab = Va0 Vb 0
Vbc = Vb 0 Vc 0
vca = Vc 0 Va 0

OUI
t T
NON

Affichage des rsultats

Fin
Annexe 2

Organigramme de la technique sinusodale triangulaire

Dbut

Dclaration des donnes


f , f P , r , m, uc , w, T , Ap , t

t = t + t

Vrefa = r.sin( w.t )


2
Vrefb = r.sin( wt )
3
4
Vrefc = r.sin( wt )
3

Non Oui
Vrefk > y

Bk=-1 Bk=1

Uc
Vk 0 = .Bk
2

Va = (2Va 0 Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vb = (V a 0+2Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vc = ( Va 0 Vb 0 + 2Vc 0 ) / 3

2
1
Annexe 2

1
2

Vab = Va0 Vb 0
Vbc = Vb 0 Vc 0
vca = Vc 0 Va 0

oui
t T
non

Affichage des rsultats

Fin
Annexe 2

Organigramme de la technique MLI vectorielle.

Dbut

Dclaration des donnes


f , f P , r , m, uc , w, T , a, Ap , t

t = t + t

Vrefa = r. cos( wt )
2
Vrefb = r. cos( wt )
3
4
Vrefc = r. cos( wt )
3

Vn 0 = (Vref max + Vref min ) / 2

Vref 1 = Vrefa + Vn 0
Vref 2 = Vrefb + Vn 0
Vref 3 = Vrefc + Vn 0

i = 1,2,3

1 2
Annexe 2

1
2

Non Oui
Vrefi > y

Bk=-1 Bk=1

Uc
VK 0 = .BK
2.

Va = (2Va 0 Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vb = (V a 0+2Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vc = ( Va 0 Vb 0 + 2Vc 0 ) / 3

Vab = Va0 Vb 0
Vbc = Vb 0 Vc 0
vc 0 = Vc 0 Va 0

t T

Affichage des rsultats

Fin
Introduction gnrale

INTRODUCTION GENERALE
Les progrs rcemment raliss dans les domaines de l'lectronique de puissance et de la
commande numrique ont permis depuis peu l'essor des variateurs de vitesse pour les
machines courant alternatif. Aujourd'hui ces machines peuvent remplacer celles courant
continu dans la plupart des entranements vitesse variable.

Certes, si les moteurs courant continu bnficient toujours d'une certaine faveur dans
le domaine industriel, il semble que les recherches de ces dernires annes conduisent une
utilisation de plus en plus grande des moteurs courant alternatif. Ces derniers (moteurs
synchrones ou asynchrones) s'ils sont moins souples que les moteurs courant continu pour le
rglage de leur vitesse ont en revanche l'avantage d'tre plus robustes et meilleur march.

L'entranement vitesse variable des machines lectriques tait l'objectif de plusieurs


tudes dans ces dernires annes grce l'volution technologique des convertisseurs
statiques qui reprsentent le vritable cur de tous systme lectrique. partir d'une source
d'nergie brute, ils doivent alimenter les diffrents circuits en nergie, avec un flux matris et
adapt aux conditions de fonctionnement. Si lon sait aujourdhui remplir toutes les fonctions
de conversion, les concepteurs sefforcent damliorer continuellement certaines
performances. La rduction du cot dexploitation global est bien souvent le critre principal
pour lutilisateur final, cet objectif ultime doit tre dcompos en plusieurs objectifs
intermdiaires : augmentation du rendement, augmentation des performances dynamiques,
rduction des perturbations, recherche dune meilleure sret de fonctionnement.

Lvolution de ces qualits est largement due lamlioration des performances des
semi-conducteurs de puissance qui a t trs importante ces dernires annes. Cependant,
mme si les performances des semi-conducteurs en tension, courant et rapidit peuvent tre
encore amliores, nous approchons aussi la limite du tolrable. En effet, si le rendement et la
compacit demandent des composants extrmement rapides, il nen est pas de mme vis vis
des critres de perturbation, et mme dans une certaine mesure de la sret de
fonctionnement. De toute vidence, le composant miracle qui commuterait des kilos Volts et
des kilos Ampres en quelques nanosecondes ne passerait pas inaperu, mais il serait sans
doute peu prs inutilisable !

L'alimentation frquence variable de la machine se fait l'aide d'un convertisseur


statique gnralement continu- alternatif. La source d'entre peut tre du type source de
courant ou du type source de tension. A la sortie du convertisseur, on contrle l'amplitude des
tensions statoriques ou l'amplitude des courants statoriques et la vitesse de rotation qui est
proportionnelle la frquence dalimentation de la machine.

Les onduleurs triphass sont les plus utiliss dans les industries cause de leur prix
qui est moins chers par rapport aux autres (multi niveaux), ils sont plus conomiques, et trs
approuvs du ct de la ralisation d'o une forte demande du ct commercial. Ils sont aussi
plus faciles du ct de la commande lectrique soit analogique concernant les amplificateurs
oprationnels (comparateurs) soit numrique concernant les microprocesseurs.
Pour ce qui est de la puissance, les onduleurs deux et trois niveaux ne peuvent atteindre
des dizaines de mga watts, dans le cas contraire, les semi-conducteurs de ces onduleurs
courent le risque de vieillissement prmatur surtout cause d'une longue utilisation.

1
Introduction gnrale

Ce prsent travail est relatif une tude comparative entre diffrentes techniques de
commande des onduleurs MLI associs une machine asynchrone.

Le premier chapitre sera consacr la modlisation de la machine asynchrone alimente


depuis le rseau.
Dans le deuxime chapitre, nous prsentons les diffrentes techniques de commande des
onduleurs MLI,avec une tude dtaille des techniques les plus utilises actuellement dans
le domaine de recherche savoir la modulation sinusodale triangulaire,linjection dun
harmonique trois dans la rfrence,la modulation calcule et la modulation vectorielle. Cette
tude est consacre la conception d'une stratgie de commande qui permet de donner une
meilleure forme de la tension de sortie de l'onduleur, donc une meilleure qualit spectrale.

Dans le troisime chapitre nous donnons une explication dtaille de la commande


vectorielle flux rotorique orient, cette dernire met en vidence une commande dcouple
du flux et du couple, elle est trs performante et permet en particulier le positionnement de la
machine asynchrone quil nest pratiquement pas possible de faire avec un control scalaire.
Quatrime chapitre est consacr la simulation et linterprtations des quatre techniques de
commande cits auparavant, puis lalimentation directe de la machine asynchrone ainsi que
lassociation en boucle ouverte de londuleur machine asynchrone et en fin la simulation de
la commande vectorielle en utilisant un onduleur MLI sinusodale triangulaire et puis
MLI vectorielle
Ce travail sachve avec une conclusion gnrale qui rsume tout le travail et qui donne une
synthse des diffrents rsultats faites dans cette tude.

2
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

Chapitre I
Modlisation de la machine asynchrone
I.1 Description sommaire de la machine
la machine asynchrone triphase comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de
laxe de systme de la machine.
Dans les encoches rgulirement reparties sur la face interne du stator sont logs trois
enroulements identiques, P paires de ples, leurs axes sont distants entre eux dun angle
lectrique gale 2/3.
Les phases du stator sont alimentes par un rseau triphass de tension sinusodale
frquence et amplitude constantes, ou par un onduleur de tension ou de courant
frquences et a amplitude rglables.
- La structure lectrique du rotor peut tre ralise :
Soit par un systme denroulement triphas (rotor bobin), raccords en toile trois
bagues sur lesquelles frottent trois balais fixes accessible par la plaques borne et mis en
court- circuit pendant les rgimes permanents.
- Soit par une cage conductrice intgr aux tles ferromagntiques (rotor cage).
ws
- le champ statorique tourne la vitesse s = . ws tant la pulsation du courant et de la
P
tension statorique, et p le nombre de paire de ples.
La vitesse angulaire du rotor est note : r.
s r
Le rapport g = , est appel glissement du rotor par rapport au champ tournant du
s
stator.
I.2 Principe de la variation de la vitesse des machines asynchrones
Les machines synchrone, asynchrone et courant continu sont naturellement rversibles.
Pour bnficier de cette proprit, il faut que le convertisseur et la source soient galement
rversibles. Si la source ne lest pas on ne peut pas rcuprer lnergie lors dune phase de
freinage de la machine mais on peut la dissiper dans des rhostats (rversibilit dissipatrice).
Le choix dune structure convertisseur/machine 1, 2 ou 4 quadrants repose exclusivement sur
le cahier des charges.
Quadrant I seul : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est
positif ou nul (acclrations contrles et dclration non contrles) .
2 Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple
est positif ou ngatif (acclrations et dclration contrles).

3
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

3 Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation (pour le sens
inverse la charge est ncessairement entranante), le couple est toujours positif
(acclrations contrles et dclration non contrles).
4 Quadrants (I IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelque soit la
charge entrane le couple est positif ou ngatif (acclrations et dclration
contrles).
Vitesse

Freinage avec vitesse Vitesse positive


positive
F F

II I
III IV Couple
F F

Freinage avec vitesse


Vitesse ngative ngative

Figure I.1 Reprsentation schmatique des quatre quadrants du plan vitesse- couple.

I.2.1 Schma quivalent et expression du couple

Le schma quivalent dune phase en rgime sinusodal quilibr est le suivant :

Rs j.N . s

V V' j.Ls . s R' r / g

Figure I.2 Modle ramen au stator et fuites totalises au rotor.

Cest partir de ce schma que nous allons donner lexpression du couple lectromagntique
produit par la machine. Exprimons la puissance transmise au rotor.

P = Ce . s . (I..1)

4
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

avec :
V '2 R' r / g
C e = 3. p . . (I.2)
s (R' r / g )2 + (N . s )2
N = N r .( Ls / M ) 2 (I.3)
R ' r = Rr .( Ls / M ) 2
(I.4)

R' r : Rsistance d' une phase rotorique ramene au stator.


N : Inductance de fuites totalise au rotor et ramene au stator.
N r = .Lr : Inductance de fuites totalise au rotor.
g : glissement.

I.3 Variation de vitesse de la machine asynchrone


Le point de fonctionnement (C, ) dans le quadrant I en r tabli de lensemble
gime
machine plus charge se situe lintersection des caractristiques Ce = f () du moteur
et Cr =f () de la charge. Le rglage de la vitesse de la machine asynchrone est donc obtenu
en agissant sur le couple quelle produit, soit, si lon se rfre son expression ci-dessus : le
nombre de paires de ples, la tension dalimentation de la machine, le glissement ou la
frquence dalimentation de la machine.

I.3.1 Rglage par variation du nombre de paires de ples


Ce genre de rglage consiste changer le nombre de ples de la machine en changeant la
connexion des enroulements statoriques, ce type de rglage ne peut tre utilis que pour les
moteurs ayant la possibilit de changer la connexion de leurs enroulements statoriques, la
gamme de vitesse est troite, une mauvaise souplesse de rglage car les vitesses sont
chelonnes.

I.3.2 Rglage par variation de la tension


Le couple lectromagntique de la machine asynchrone est proportionnel au carr de la
tension dalimentation statoriques. Il est donc possible denvisager un ajustement de la vitesse
au-dessous de la vitesse nominale en modifiant la tension dalimentation statoriques avec un
gradateur triphas ou un autotransformateurs triphas.

I.3.3 Rglage par action sur le glissement


Lutilisation de rsistances rotorique permet un rglage de la vitesse au-dessous de la vitesse
nominale mais avec un rendement dplorable. Avec le dveloppement de llectronique de
puissance, au lieu dutiliser un rhostat triphas, on alimente un redresseur par lintermdiaire
du rotor et la sortie du redresseur alimente un hacheur qui dbite sur une charge
resistive.Donc la rsistance quivalente de rotor sera en fonction du rapport cyclique de
lhacheur .cette technique reste toujours applicable seulement pour les moteurs asynchrones
rotor bobin.

I.3.4 Rglage par variation de la frquence


La frquence de rotation du moteur asynchrone est directement proportionnelle la
frquence de la tension dalimentation do la vitesse de synchronisme. La vitesse dun
moteur asynchrone peut tre contrle au dessus et au dessous de la vitesse nominale en
changeant la frquence de la tension dalimentation. On essaiera donc de crer pour les
enroulements statoriques un rseau frquence variable ce sont les Onduleurs de tension.

5
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

On peut aussi chercher injecter des courants dans les enroulements pour imposer le couple
de la machine ce sont les Onduleurs de courant ou commutateurs de courant. On peut
galement convertir directement la frquence du rseau industriel en une frquence variable
plus faible (de 0 1/3 de la frquence rseau) laide dun cycloconvertisseur
commutation naturelle pilot lui aussi en frquence en courant ou vectoriellement.

Figure I.3 Reprsentation schmatique du couple en fonction de la vitesse mcanique.

I.4 Mise en quation de la machine asynchrone triphase

La modlisation dun systme quelconque est indispensable lorsque nous voulons tudier
une commande particulire sur ce systme.
La machine asynchrone nest pas un systme simple car de nombreux phnomnes
compliqus interviennent dans son fonctionnement, comme la saturation, les courants de
foucaults, .etc.
Cependant, nous nallons pas tenir compte de ces phnomnes, car dune part, leur
formulation mathmatique est difficile et dautre part, leur incidence sur le comportement de
la machine est considre comme ngligeable. Dans certaines conditions ceci nous permet
dobtenir des quations simples qui traduisent fidlement le fonctionnement de la machine.
- la machine asynchrone Figure(I.4) possde 6 enroulements (3 au stator et 3 au rotor) coupls
magntiquement, son modle mathmatique est un systme de six quations diffrentielles
coefficients fonctions priodique du temps. La rsolution est difficile mme avec lutilisation
de loutil numrique.
Pour remdier ce problme on utilise la transformation de PARK qui est un changement
convenable des variables, ce ci permet de dtourner cette difficult.

6
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

B
b

Vbs
Vbr

Var
a

Vcs
Vas
C A
Vcr

Figure I.4. Reprsentation schmatique d'une machine asynchrone triphase


I.4.1 Hypothses simplificatrices
La machine asynchrone, avec la rpartition de ses euroulements et la gomtrie propre est
trs complexe, pour se prter une analyse tenant compte de sa configuration exacte, et
comme nous lavons dj soulev, il est alors ncessaire dadopter des hypothses
simplifications : [1] [2] [11].
- Entrefer constant.
- Les courants homopolaires ne peuvent circuler (pas de neutre utilis)
- La rpartition spatiale de linduction magntique est sinusodale.
- Circuit magntique non satur et permabilit constante.
- Pertes ferromagntiques ngliges.

I.4.2 Equations lectriques de la machine asynchrone


Soit une machine asynchrone triphas au stator et au rotor reprsente schmatiquement par
la fig. (I-4) et dont les phases sont repres respectivement A,B,C et a,b,c, langle
lectrique variable en fonction du temps dfinit la position relative instantane entre les
axes magntiques des phases A et a choisit comme axes de rfrence.
Les quations des tensions des trois phases statoriques et rotoriques scrivent, en
tenant compte des hypothses simplificatrices cit prcdemment :

7
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

Vsa Rs 0 0 0 0 0 isa sa
V 0 Rs 0 0 0 0 isb
sb sb
Vsc 0 0 Rs 0 0 0 isc d sc
= . + . (I.5)
Vra 0 0 0 Rr 0 0 ira dt ra
Vrb 0 0 0 0 Rr 0 irb rb

Vrc 0 0 0 0 0 Rr irc rc

Rs, Rr dsignent les rsistances par phase du stator et du rotor.


Ou de manire plus raccourcie :
[Vsabc ] = [Rs ][. isabc ] + (d / dt )[ sabc ] (I.6)

[Vrabc ] = [Rr ].[irabc ] + (d / dt )[ rabc ] (I.7)

Les quations lectromagntiques de liaison entre le stator et le rotor sont :

(s) = (Lss) (Is) +(Msr) (Ir) (I.8)


(r) = (Lrr) (Ir) + (Mrs) (Is) (I.9)
Avec:
ls Ms Ms lr Mr Mr

[Lss ] = M s ls Ms (I.10) , [Lrr ] = M r lr M r (I.11)
M s Ms l s M r Mr l r

(Lss): matrice dinductances statoriques


(Lrr) : matrice dinductances rotoriques.
Linductance mutuelle entre phase statorique et rotorique (matrice de couplage rotor- stator)
scrit :

cos( ) cos( + 2 / 3) cos( 2 / 3)


[M sr ] = [M rs ]
= Lm cos( 2 / 3) cos( ) cos( + 2 / 3)
t
(I.12)
cos( + 2 / 3) cos( 2 / 3) cos( )

la machine est dfinit par 5 inductances :


1) linductance propre dune phase statorique ls,
2) linductance propre dune phase rotorique lr,
3) linductance mutuelle entre phase statorique Ms,

8
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

4) linductance mutuelle entre phase rotorique Mr,


5) linductance mutuelle entre phase rotorique et phase rotorique [M sr ] = [M rs ]
t

Lm : maximum de linductance mutuelle entre phase du stator et la phase correspondante


du rotor.
En remplaant (I-8)et (I-9) dans (I-6) et (I-7)on obtient :

[Vsabc ] = [Rs ][. isabc ] + (d / dt )([Lss ][. isabc ] + [M sr ][. irabc ]) (I.13)

[Vrabc ] = [Rr ].[irabc ] + (d / dt )([Lrr ].[irabc ] + [M rs ][. isabc ]) (I-14)

Du fait des termes trigonomtriques contenus dans la matrice des inductances mutuelles
(Msr) selon (I.12), les coefficients des quations diffrentielles sont variables et la
rsolution analytique du systme se heurte des difficults pratiquement insurmontables,
pour cette raison on fait appel des transformations mathmatique, parmi elles la
transformation de PARK.

I.5. Transformation de Park


La transformation de Park est ancienne (1929), si elle redevient lordre du jour, cest tout
simplement parce que les progrs de la technologie des composantes permettent de la raliser
en temps rel.
La transformation de Park consiste donc transformer les enroulement statoriques et
rotoriques en enroulements orthogonaux quivalent (voir figure (I.5)).

9
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

B
b d

q
Vdr
Vqr
Vds
Vqs
a
s

C A

Figure I.5 le modle de la machine aprs transformation de Park.

Ce passage est rendu possible pour la transformation des grandeurs physiques par la
matrice de Park [ P( )] .[4]

2 4
cos cos( +
3
) cos( + )
3
2 2 4
[P( )] = sin sin( + ) sin( + )
3 3 3 (I.15)
1 1 1
2 2 2

La matrice inverse est donne par :


cos sin( ) 1/ 2
2 2 2
[P( )] = cos( + ) sin( + ) 1/ 2
1

3 3 3 (I.16)
cos( + 4 4 1
) sin( + )
3 3 2

10
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

La transformation des grandeurs statoriques et rotoriques est dfinie par :


[id ] = [P( )][. i ]
qo i abc i

[Vd ] = [P( )][. V ]


qo i abc i

[ ] = [P( )][. ]
dqo i abc i

[i ] = [P( )] .[id ]
abc i
1
qo i
(I.17)

[V ] = [P( )] .[V ]
1
abc i dqo i

[ ] = [P( )] .[ ]
abc i
1
dqo i

Avec : i=s,r
I.5.1 Equations lectriques
d ds d s
V ds = R s .i ds + . qs
dt dt

d qs d s
Vqs = Rs .iqs + dt + dt . ds
(I.18)
o = R .i + d dr dr .
r dr
dt dt
qr


o = Rr .iqr + d + dr . dr
dt dt

I.5.2 Equation magntiques :


ds = Ls .ids + M .idr . (I.19) dr = Lr .idr + M .ids . (I.21)

qs = Ls .iqs + M .iqr . (I.20) qr = Lr .iqr + M .iqs . (I.22)

Avec :
Ls = l s M s
3
M = Lm
2
Lr = l r M r

Avec :
Ls : inductance propre cyclique dune phase stator.
Lr : inductance propre cyclique dune phase roto.
M : inductance mutuelle cyclique dune phase stator et dune phase rotor.

I.5.3 Choix du Rfrentiel


Lutilisation de la transformation de Park ncessite le choix dun rfrentiel qui permet de
simplifier au maximum les expressions analytiques du modle.

11
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

a- Rfrentiel li au stator
La position des axes d, q par rapport aux axes statoriques et rotoriques est la suivante :
d s dr
=0 et . = wr
dt dt
Ce rfrentiel est choisi dans le cas de variations importantes de la vitesse de rotation associs
ou non des variations de la frquence dalimentation.
b- Rfrentiel li au rotor
Ce type de rfrentiel est caractris par les relations suivantes :
d s dr
= wr . et. =0
dt dt
Ce choix est intressant dans ltude des rgimes transitoires ou la vitesse de rotation est
constante.
c- Rfrentiel li au champ tournant
La position des axes d, q par rapport aux axes statoriques est la suivante :
d s d r
= ws et. = w s wr
dt dt
On choisit ce rfrentiel lorsquon veut tudier les problmes o la frquence dalimentation
est constante.

Pour ce prsent travail, nous avons choisi le rfrentiel li au champ tournant parce quil est
mieux adapt notre tude.

Les quations lectriques deviennent :


d ds
Vds = Rs .ids + s . qs . (I.23)
dt
d qs
Vqs = Rs .iqs + + s . ds . (I.24)
dt
d dr
Vdr = Rr .idr + ( s r ). qr = 0. (I.25)
dt
d qr
Vqr = Rr .iqr + + ( s r ). dr = 0 (I.26)
dt

12
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

I.5.4 Equations de puissance et de couple


Sachant que la transformation de park. Conserve la puissance instantane [2].cette
dernire sera donne par :
Pi = (Vs )t .I s = Vsa .ias + Vsb .isb + Vsc .isc
(I.27)
= Vsd .isd + Vsq .isq

d ds d qs
Pi = Rs .I ds + ws qs I ds + Rs I qs + + ws ds I qs (I.28)
dt dt
Aprs calcul, on trouve :

[ ]
d
P i = Rs .I ds + Rs .I qs + ds .I ds +
2 2 d qs
[
.I qs + ws ( ds I qs ds .I ds ) ] (I.29)
dt dt
Le premier terme est facilement identifiable aux pertes joules, le second terme correspond
la puissance lectromagntique stocke. Le troisime terme reprsente donc la puissance
lectrique transforme en puissance mcanique.
Pe = C e . s = ws ( ds .I qs qs .I ds )
Pe w
Ce = = s ( ds .I qs qs .I ds )
s s
C e = P( ds .I qs sq .I sd )

En remplaant par les expressions des flux rd , rq

PM
Ce = ( dr .I qs qr .I ds ) (I.30)
Lr

I.5.5 Equation mcanique


Pour tudier les phnomnes transitoires lectromcaniques avec une vitesse rotorique
variable (par exemple le dmarrage, le freinage, la variation de la charge larbre, etc), il
faut ajouter lquation de mouvement au systme dquations diffrentielles [11].
d
J . r = Ce Cr f . r (I..31)
dt
Notons que la vitesse lectrique du rotor est donne par l'expression suivante :
r = p. r
Avec :
Cr : couple de charge.
Ce : couple lectromagntique
f : coefficient de frottement.
J : moment dinertie

13
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

r : la vitesse angulaire de la machine.


I.6 Modle de la machine asynchrone alimente en tension

Le modle de la machine asynchrone aliment en tension pour un rfrentiel li au champ


tournant est donn par lquation dtat :
dx
= Ax + Bu (I.32)
dt
1 1 1 1 1 1 r
+ s .
Ts T r MTr M

s
1 1 1 1 r 1 1
+

A= T s Tr M MTr

M 0
1
g
Tr Tr

0 M
g
1
Tr Tr

1
L 0
I ds
s
1 I qs V ds
B = 0 x = u=

Ls dr Vqs

0 0 qr

0 0

Avec :
x : variable dtat
u : variable dentre.
M2
= 1 : Coefficient de dispersion
Lr .Ls

Ls
Ts = : Constante de temps statorique
Rs

Lr
Tr = : Constante de temps rotorique
Rr

A : matrice dvolution

14
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone

B: matrice de commande
Daprs le systme matriciel on peut dfinir le modle de la machine asynchrone
alimente en tension :

1
2
dI ds M
RS + Rr I ds + Ls s I qs + 2 r dr + r qr + Vds .
MR M
= ( I .33)
dt Ls Lr Lr Lr

1
2
dI qs M
Ls s I ds RS + Rr I qs r dr + 2 r qr + Vqs .
M MR
= ( I .34)
dt Ls Lr Lr Lr

d dr MRr R
= .I ds r dr +( s r ) qr ( I .35)
dt Lr Lr
d qr MRr R
= .I qs ( s r ) dr r qr ( I .36)
dt Lr Lr
d r P 2 M
= (I qs dr I ds qr ) f r P C r ( I .37)
dt JLr J J
C e = PM / Lr .( I qs dr I ds qr ) ( I .38)
ds = M / Lr .( dr ) + Ls I ds ( I .39)
qs = M / Lr .( qr ) + Ls I qs ( I .40)
I dr = 1 / Lr .( dr ) ( M / Lr ).I ds ( I .41)
I qr = 1 / Lr .( qr ) ( M / Lr ).I qs ( I .42)

15
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Chapitre II
tude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II. 1 Notions sur les onduleurs


Dans le monde industriel, les entranements lectriques exigent de plus en plus des
vitesses variables,a cette effet, le progrs de llectronique de puissance permis de
dvelopper plusieurs moyens qui assurent des entranement alternatifs vitesse variable.
Parmi ces moyens, citions les onduleurs autonomes commands en modulations de
largeurs dimpulsion (MLI).
II.2 Classification des onduleurs
Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion continu- alternatif,
aliment en continu, il modifie de faon priodique les connexions entre lentre et la
sortie et permet dobtenir de lalternatif la sortie.
Une premire classification peut tre faite en distinguant : onduleurs non autonome et
onduleur autonome.
Entre ces deux types donduleurs, il existe un type intermdiaire donduleur appel
onduleur commutation par la charge ou encore onduleur rsonance [8].

II.2.1 Onduleurs non autonome


Un onduleur est dit non autonome si lnergie ncessaire pour la commutation des
thyristors est fournie par le rseau alternatif qui est donc un rseau actif. Cest le cas du
fonctionnement en onduleur des redresseurs. La frquence et la forme donde de la tension
sont imposes par le rseau alternatif [7].

II.2.2 Onduleur autonome


Un onduleur autonome est un convertisseur statique assurant la conversion continu-
alternatif. Aliment en continu, il modifie de faon priodique les connexions entre
lentre et la sortie et permet dobtenir de lalternatif la sortie.
Un onduleur autonome dpend essentiellement de la nature du gnrateur et du
rcepteur entre lesquels il est mont cela conduit distinguer :
- les onduleurs de tensions.
- Les onduleurs de courant.

16
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.2.2.1 Les Onduleurs (autonomes) de tension :


Un onduleur de tension est un onduleur qui est aliment par une source de tension continue
(source dimpdance interne ngligeable) ,la tension u nest pas affect par les variations
du courant i qui la traverse, la source continue impose la tension lentre de londuleur et
donc sa sortie.
Le courant la sortie i et donc le courant lentre i dpendent de la charge place
du ct alternatif. Cette charge peut tre quelconque la seule condition quil ne sagisse pas
dune autre source de tension (capacit ou f. e. m alternative) directement branche entre les
bornes de sortie.
II.2.2.2 Les onduleurs (autonome) de courants
Un onduleur de courant ( souvent appel commutateur de courant) est aliment par une
source de courant continu, cest dire par une source dinductance interne si grande que le
courant i qui la traverse ne peut tre affect par les variations de la tension u ses
bornes [5].
II.2.3 Les onduleurs rsonance
Les onduleurs rsonance sont des onduleurs de tension ou de courant un crneau par
alternance fonctionnant dans des conditions particulires. La charge doit tre un circuit
oscillant peu amorti. On commande les interrupteurs par une frquence voisine de la
frquence de rsonance de la charge. Si celle- ci varie, il faut faire varier la frquence de
commande. Londuleur doit donc tre pilot par la charge, il nest plus autonome [6].
II.3 Types donduleurs autonomes de tension
II.3.1 Les onduleurs monophass
Pour obtenir une tension alternative partir dune tension continue en utilisant deux
interrupteurs, il faut un point milieu, soit du ct de la sortie alternative, soit du ct de
lentre continue, cela correspond :
- londuleur monophas avec transformateur de sortie point milieu appel onduleur push-
pull (Figure II .1).
- londuleur monophas avec diviseur capacitif lentre appel onduleur en demipont.
(Figure II.2).
Si on veut varier la largeur relative des crneaux formant les alternances de la tension de
sortie, il faut quatre interrupteurs cest : londuleur monophas en pont (figure II.3). [5]

17
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

figure II.1 Onduleur monophas avec figure II.2 Onduleur monophas avec
Transformateur de sortie point milieu diviseur capacitif

Figure II.3 Onduleur monophas en pont

II.3.2 Les onduleurs triphass


Londuleur de tension triphas dcoule immdiatement de trois demi pont monophas, on
obtient londuleur triphas six interrupteurs (figure II-4).
Chaque demi pont comprend un thyristor (ou un transistor) et une diode .la source de tension
continue est obtenue partir dun pont redresseur.
Pour assurer la continuit des courants de sortie alternatif ia, ib, ic, les interrupteurs K1, K1
et K2, K2, K3 et K3 doivent tre complmentaires deux deux [5]
On dfinit Ki =(Ti, Di).

18
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

figure II.4 Onduleur de tension triphas

II.4 Les onduleurs multi niveaux


Les onduleurs multi niveaux permettent daugmenter la tension de sortie des
convertisseurs statiques au-del des limites des semi- conducteurs. Pour les raliser ou doit
disposer de plusieurs sources de tension continue (obtenu par exemple partir dun diviseur
capacitif) [5], on peut faire apparatre autant de cellules de commutation lmentaires et les
associer en les superposant ou en les mettant en cascade. Cela permet de multiplier le nombre
de niveau que lon peut donner la tension de sortie. Cette dernire est souvent obtenue par
une modulation de largeur dimpulsions (MLI).
Ces onduleurs sont utiliss pour lentranement des moteurs asynchrones de grande
puissance, dautres applications sont possibles pour des moteurs qui tournent vitesse leve
(> 5000 tr/mn).

Pour le cas de notre mmoire, on a mis en vidence un onduleur de tension autonome


triphas.
Les signaux rectangulaires prsents par la figure (II.5) sont riches en harmoniques, ces
dernires provoquent des couples pulsatoires dans les machines asynchrone et un
chauffement supplmentaire.
La technique de la modulation de largeur dimpulsion est la plus approprie la commande
des moteurs asynchrone. Car lattnuation des harmoniques avec cette technique est
remarquable [9].

19
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.5 Principe de fonctionnement de londuleur triphas


La reprsentation schmatique de londuleur est fournie par la figure (II.4).
Pour assurer la continuit des courants de sortie alternatif ia, ib et ic, les interrupteur K1 et K1,
K2 et K2, K3 et K3 doivent tre complmentaire deux deux , et pour que les tensions de
sortie Va, Vb et Vc soient identiques un tiers de la priode T de leur fondamental prs, il
faut commander chaque demi pont avec un retard de T/3 sur le prcdent.
En commande pleine onde on ferme donc :
- K1 pour wt =0 K1 pour wt =
- K2 pour wt =2 /3 K2 pour wt = +2 /3
- K3 pour wt =4 /3 K3 pour wt= +4 /3
La prsence du neutre reli la source est indispensable si le rcepteur est dsquilibr et tout
particulirement sil comporte des charges monophases montes entre phase et neutre.
Si le rcepteur triphas est quilibr (moteur triphas par exemple) on peut supprimer la
liaison entre le point neutre N et le point milieu 0 du la source. Donc supprimer celui-
ci, on obtient alors londuleur triphas proprement dit (figure II.4).
II.6 Types de commandes :
On distingue les stratgies de commande suivante :
a- commande pleine onde (dite 180).
b- Commande dcale.
c- Commande Modulation de largeur dimpulsion (MLI).
La tension gnre par les stratgies (a, b) une forme rectangulaire, sa dcomposition en
srie de Fourier montrer que cette forme donde est riche en harmoniques.
- Pour une commande 180, la dcomposition en srie de Fourier de la tension
compose est donne par [8] :
4Vs n
Vab = n =1,3,5.....

cos sin( n wt + ) (II.1)
n 6 6
Les tensions Vbc, Vca sont dcale par rapport Vab respectivement de 120 et 240.
La reprsentation du spectre dharmonique fig.(II-6) des tensions simples et composes
montre la prsence des harmoniques dordre K = 6n1 ,avec k : entier

20
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Figure II.5 Forme donde de : (a) tension simple ;(b) tension compose ; (c) spectre
dharmonique pour une commande 180

Cet inconvnient disparat si londuleur est aliment tension constante et si le rglage


de la tension de sortie se fait par un dcoupage appropri qui neutralise les harmoniques
de rang bien spcifique.

21
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.7 Principe de la commande en MLI des onduleurs triphass


Dans un onduleur modulation de largeur dimpulsion, au lieu de former chaque alternance
dune tension de sortie avec un seul crneau rectangulaire, on la forme de plusieurs crneaux
de largeur convenable. Le schma de londuleur reste le mme (figure II.4) cest la
commande des interrupteurs qui est modifie.
Les instants de fermeture et douverture des interrupteurs sont donns par les intersections de
signal de rfrence avec la porteuse.
II.8 La Modulation de largeur dimpulsion
Nous avons dit auparavant (II.6) que les ondes dlivres par les onduleurs commande
pleine onde ou commande dcale sont riche en harmoniques. Pour attnuer ces
harmoniques on peut placer en sortie de londuleur un filtre. Le filtrage de la tension ou de
courant de sortie dun onduleur ne dlivrant quun crneau de tension ou de courant par
alternance est difficile et onreux, car le premier harmonique liminer (Lharmonique 3
ou 5) une frquence trs voisine de celle du fondamental.
La modulation de largeur dimpulsion savre tre la technique la plus approprie pour la
commande de londuleur tout en ayant une bonne neutralisation de londe de sortie.
II.8.1 Principe de la modulation de largeur dimpulsion
La conversion continue alternative est assure par les commutations des interrupteurs de
londuleur qui vont ainsi effectuer des connexions temporaires entre les bonnes de la source
dalimentation continue et les lignes de la charge triphase alternative.
Le transfert dnergie est contrl par le rapport entre intervalles douverture et de
fermeture (rapport cyclique) de chaque interrupteur, donc par la modulation de largeurs
dimpulsions de contrle de ces interrupteurs (MLI), cette technique est base sur la
comparaison dun signal de rfrence appel aussi modulatrice damplitude Ar et de
frquence f, avec un signal appel porteuse damplitude Ap et de frquence fp trs leve.
(Figure II.6)

Figure II.6 Principe de la modulation

22
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.8.3 Caractristique de la modulation de largeur dimpulsion (MLI)


- Les paramtres essentiels de la MLI sont :
- La frquence du modulation : fp
fp
- Lindice de modulation : m = ou f r est la frquence de la rfrence.
fr
- Le coefficient de rglage en tension r :
Ar
r=
Ap

Avec :
Ar : Amplitude de la rfrence.
A p : Amplitude de la porteuse.

La modulation montre que plus m est grand et plus la neutralisation des


harmoniques est efficace, dautre part on cherche obtenir une valeur de r la plus leve
possible [9].
- La modulation est dite synchrone si m est un nombre entier cela conduit une
1
tension de sortie U qui se reproduit identiquement elle-mme tout les T = .
f
- Dans certains cas la modulation est asynchrone, notamment quand frquence de
modulation f p donne, on fait varier de faon continue la frquence de la rfrence.

- Pour le choix de m , on doit tenir compte des pertes supplmentaires pendant les
commutations dun tat lautre. Ces pertes croissent lorsque la frquence de modulation
augmente [9].
- On ne pourra jamais fonctionner avec un rapport de rglage gal a 1 , car il faut
toujours laisser une dure suffisantes aux intervalles de conduction et de blocage des
interrupteurs dun mme bras.
- Le schma synoptique de la commande par modulation triangulaire- sinusodale
triphas est donne par la Figure (II.7) .

23
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Figure II.7 Schma synoptique de la commande en MLI (triphas)

Un gnrateur donde dlivre londe triangulaire aux trois phases (porteuse commune),
par contre la rfrence est propre chaque phase, les trois rfrence tant dphases de
120.
II.8.4 Types de Modulation
Il existe deux types de modulation :
- Modulation naturelle.
- Modulation rgulire.

II.8.4.1 Modulation naturelle


Cette technique utilise le principe gnral de la commande MLI qui consiste comparer
directement le signal de la porteuse avec celui de la rfrence.
Il est important de noter que la largeur dimpulsion est proportionnelle lamplitude du
signal modul linstant ou le basculement lieu, car ce basculement correspond des
intersections des deux ondes (porteuse et modulatrice) instantanes. Ceci deux
consquences importantes :
- Les centres des impulsions dans le signal MLI rsultant ne sont pas quidistants.
- Il nest pas possible de dfinir les largeurs dimpulsions en utilisant des expressions
analytiques.

II.8.4.2 Modulation Rgulire


Les techniques MLI chantillonnage rgulier drivent de la technique
triangulo- sinusodale. Elle consiste donc comparer une porteuse triangulaire une version
discrtise de la rfrence.

24
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

On distingue :
1) Technique chantillonnage rgulier symtrique.
2) Technique chantillonnage rgulier asymtrique.
3) Technique chantillonnage rgulier modifier.
II.9. Technique de production donde MLI
Plusieurs techniques dobtention donde MLI sont utiliss pour gnrer le signal de contrle
ncessaire la commande et au blocage des lments semi- conducteurs par exemple :
impulsions de commande pour thyristors et courant de base pour les transistors. Le plus
souvent, on fait appel la technique analogique, numrique ou en utilisant les deux au mme
temps.
II.9.1 Technique analogique
Cette technique est base sur la comparaison entre une porteuse triangulaire et la rfrence,
la comparaison est ralise laide dun amplificateur oprationnel (Figure II.8).
II.9.2 Technique numrique
Elle est bas sur lutilisation des microprocesseurs qui assurent la gnration des
impulsions en se servent dun programme dfinissant les angles damplitudes calculs au
pralable. Cette technique a apport une grande amlioration significative en matire de
simplicit et performance du circuit de commande (Figure II.9).

II.9.3 Technique hybride


Elle consiste combiner les deux techniques prcdentes analogique et numrique :
Londe de rfrence est obtenue dune manire numrique (programmer sa fonction), par
Contre londe porteuse est obtenue dune manire analogique, La comparaison entre les deux
signaux se fait par un comparateur analogique (Figure II.10).

Gnrateur de
Londe sinusodale Signal MLI
PwM

Gnrateur de
La porteuse

Figure II.8 Technique analogique

25
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Programme Onde PwM


Microprocesseur

Figure II.9 Technique Numrique

Microprocesseur et Registres
des Mmoires
Signal MLI
PwM

Gnrateur de la
porteuse
Figure II.10 Technique Hybride

II.10 Diffrentes techniques de modulation de langueur dimpulsions


Plusieurs techniques de modulations ont t adoptes afin damliorer la qualit de la
tension la sortie de londuleur, parmi les quelles on peut cits :

II.10.1 La modulation linaire multiple (UPWM)


Dans cette technique on compare une porteuse triangulaire avec un signal de rfrence
linaire. Londe de sortie est sous la forme dun train dimpulsion en crneaux de largeurs
gales (Figure II.11).
Si lindice de modulation est gal un, on obtient la modulation singulire, dans laquelle le
signal de sortie est form dune seule impulsion par demi- priode. [11].

Figure II.11 La modulation de largeur dimpulsions multiples

26
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.10.2 La modulation sinusodale triangulaire unipolaire (SPWM)


Dans ce cas, le signal de rfrence est sinusodal, on obtient la sortie de londuleur une
onde forme dun train dimpulsion de largeur variable (figureII.12).
Les instants de commutations sont dtermins par des points dintersection entre la porteuse
et la modulante.
La frquence de commutation des interrupteurs est fixe par la porteuse [11][18]. Ce type de
MLI est la plus utilise dans les applications industrielles, car elle sest avre la plus efficace
pour la neutralisation des harmoniques.

Figure II.12 MLI sinusodal triangulaire unipolaire


II.10.3 La modulation sinusodale partielle (ou modifie) (MSPWM)
Le signale rfrence est toujours sinusodal, sauf que dans cette technique la porteuse nest
pas applique au milieu des alternances de la sinusode (Figure II.13).

Figure II.13 La modulation sinusodale modifie

27
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.10.4. La modulation sinusodale avec porteuse bidirectionnelle


Le principe de cette technique est le mme que celui de la modulation sinusodale, sauf que
la porteuse triangulaire est bidirectionnelle (bipolaire) (Figure II.14).

Figure II.14 La modulation sinusodale avec porteuse bidirectionnelle

- Signaux de rfrence
Ce sont des signaux sinusodaux dphass entre eux de 120 et sont caractriser par
lamplitude Ar et sa frquence f.
Vref a = Ar sin( 2 . f ..t )
2
v ref b = Ar sin( 2 . f ..t ) (II.2)
3
4
Vrefc = Ar sin( 2 . f .t )
3
- la porteuse
La porteuse triangulaire caractrise par lamplitude Ap et la frquence fp (figure II.14)
est calcule par :
Tp
V p (4. f p .t 1) si 0t
Vp (t ) = 2 (II.3)
V (4 f .t + 3) si Tp
p p t Tp
2
1
Avec : f p =
Tp

Les intersections entre les tensions de rfrences et la porteuse donnent les instants
douverture et de fermeture des interrupteurs.

28
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.10.5 Linjection dun harmonique 3 dans la rfrence


En triphas, on peut amliorer les performances de la modulation en utilisant cette
technique qui consiste ajouter un harmonique 3 la sinusode de frquence f pour
former londe de rfrence (Figure II.15).
uc
Vref a (t ) = (r. sin(..t ) + a. sin(3..t ) )
2
uc 2 2
v ref b (t ) = (r. sin(..t ) + a. sin 3.(.t )) ( II .4)
2 3 3
uc 4 4
Vrefc (t ) = (r. sin(.t ) + a. sin 3.(.t ))
2 3 3
On pose e=a.sin ( 3. t) , e : coefficient dexcentricit , r / 4 a r / 6
Laddition dharmonique permet daugmenter lamplitude maximale du fondamental dans la
rfrence, et par la dans les tensions de sortie [5][18].

Figure II.15 MLI avec linjection de lharmonique 3

II.10.5 La modulation calcule


Cette technique de MLI consiste calculer les instants de commutation des interrupteurs de
manire rpondre certains critres portant sur le spectre frquentiel de londe dlivre par
londuleur [10] [11].
Les critres usuellement retenus sont :
- limination dharmoniques de rangs spcifis,
- limination dharmoniques dans une bande spcifie,
- minimisation dun critre harmonique global.
II.10.6.1 Analyse spectrale
Comme dans beaucoup de domaine de la physique (en particulier en lectronique de
puissance) on utilise des signaux priodiques, et par la dcomposable en sries
trigonomtriques, sous certaines conditions.

29
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Dans le cas le plus courant la srie de Fourier est relative la variable t et la priode est
note T il est alors habituel dcrire :
Y = B0 + A1 sin( wt ) + A2 sin( 2wt ) + ........ An sin( nwt ) + ..... + B1 cos( wt ) + B2 cos(2wt ) + ........Bn cos(nwt ) + ......
Ou de faon condense :

y (t ) = B0 + An sin( nwt ) + Bn cos(nwt ) (II.5)
n =1

Les coefficients sont donns par les expressions :


T
1
T 0
B0 = y (t ).dt (Valeur moyenne) (II.6)

T
2
An = y (t ) sin( nwt ).dt (II.7)
T 0
T
2
T 0
Bn = y (t ) cos(nwt ).dt (II.8)

Notre moteur asynchrone sera aliment ultrieurement par les tensions composes dlivres
par londuleur .fig. (II.16)

Figure II.16 Tension compose pou un MLI calcul


La forme donde de la tension compose prsente une symtrie de glissement et une symtrie
par rapport lorigine.
B 0
=0
(Les termes en cosinus disparaissent)
Bn = 0
Calcul de la composante An
T
4
8 4u c 2
T 0 0
An = Vs. sin( nwt ) = sin( nwt )

4uc 2
4 n

= sin( nwt ) + sin( nwt ) + ............ + sin( nwt )
1 3 n 1

4u c 1 n
An = . (1) i 1 cos(ni ) (II.9)
n i =1

30
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI


Avec : 1 < 2 < .............i <
2
Et lexpression de la tension compose devient alors

4u c
V ab(t ) = An sin( nwt ) = (1) i 1
cos(ni ). sin( nwt ) (II.10)
i =1 i =1 n i =1

Avec :
An : lamplitude de lharmonique de rang n
i : Langle correspondant la ieme commutation.
n : le nombre de commutation imposes sur un quart de priode
On note alors quil est possible, suivant les valeurs i , dobtenir la disparition

dharmoniques dun certain rang.


On note aussi que lharmonique 3 et tous les harmoniques multiples de 3 sont nuls.

Pour que londe unipolaire ne contienne pas les harmoniques 5 et 7, il suffit de rsoudre le
systme dquation suivant :
4u c 2
H 5= (1) i 1 cos(5i ) = 0
5 i =1
(II.11)
4u 2
H 7 = c (1) i 1 cos(7i ) = 0
7 i =1
Ou encore :
cos 51 cos 5 2 = 0
(II.12)
cos 71 cos 72 = 0
La rsolution de ce systme a donne les valeurs des angles suivantes :
1 = 61,71,2 = 10,28
Et si on veut liminer plus dharmoniques on suit la mme procdure mais le systme
devient de plus en complexe. Ce qui ncessite lutilisation des mthodes mathmatique pour
rsoudre le systme non linaire.
On note que la mthode de Newton- Raphson est la plus utilise dans ce sens [12].

II.11 La Modulation vectorielle


II.11.1 Principe de la MLI Vectorielle
La MLI vectorielle est la mthode rcemment la mieux adapte au contrle des moteurs
asynchrones.

31
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Contrairement dautres mthodes, la MLI vectorielle ne sappuie pas sur des calculs spars
des modulations pour chacun des bras de londuleur.
Cette technique de MLI suit les principes suivants [1] [5][11] [12][17][18].

- Un vecteur tension de contrle Vref est calcul globalement est approxim sur une

priode de modulation Tm par un vecteur tension moyen.


- Pour chaque phase ralisation dune impulsion de largeur T centre sur la priode dont
la valeur moyenne est gale la tension de rfrence linstant dchantillonnage.
- Tous les interrupteurs dun mme demi pont ont un tat identique au centre et aux
deux extrmits de la priode.
II.11.2 La transformation de clarcke
Pour simplifier les calculs dans la modulation vectorielle on utilis la transformation de
clarcke [7], cette dernire nous permet de remplacer le systme triphas de trois tensions Ua,
Ub, Uc de somme nulle par un systme diphas respectant le transfert de puissance.

1 1 U '
1 a
V 2 2 2
V = U 'b (II.13)
B 3 3 3
U ' c
0 2 2
II.11.3 Les configurations possibles
Si on considre les composantes V et VB comme les projection sur deux axes

perpendicularits dun vecteur Vref , ce vecteur lui tout seul suffit caractriser le systme

triphas (Figure II.17) [5][17].

Figure II.17 Reprsentation du polygone de commutation

32
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Les tats ferm ou ouvert des interrupteurs K1, K2, K3 (les interrupteurs K1, K2, K3 sont
complmentaire) donnent londuleur triphas fig.(II.4) Huit configurations possibles

(figII.17) ,six non nuls indique par V '1 ,V ' 2 , V '3 , V ' 4 , V5 , V ' 6 et deux vecteurs nuls V ' 0 , etV ' 7 (

cot de chaque vecteur on a indiqu ltat ferm (F) ou ouvert (0) des trois interrupteurs (K1,

2
K2, K3). Les six vecteur ont le mme module gale u. , les extrmits de ces six vecteurs
3
dfinissent Les sommets dun hexagone rgulier fig.(II.17), puisque deux vecteurs font entre

eux un angle = .
3
Les six vecteurs non nuls, dlimitent six secteurs (secteur = le plan ferm entre deux vecteurs
adjacents).
Les Configuration possibles qui peuvent prendre les interrupteurs K1, K2, K3 ainsi que les
valeurs des tensions V ' a , V 'b , V ' c , leurs composantes de clarcke et lindice du vecteur V '

reprsentatif de cet tat sont indiqus dans le tableau -1- .

K1 K2 K3 Va Vb Vc V ' V 'B V'


0 0 0 0 0 0 0 0 V '0
F 0 0 2uc/3 -uc/3 uc uc 0 V '1

3 6
F F 0 uc/3 uc/3 2uc uc uc V '2

3 6 2
0 F 0 -uc/3 2uc/3 uc uc uc V '3
-
3 6 2
0 F F -2uc/3 uc/3 uc uc 0 V '4
-
3 6
0 0 F -uc/3 -uc/3 2uc uc uc V '5

3 6 2
F 0 F uc/3 -2uc/3 uc uc uc V '6

3 6 2
F F F 0 0 0 0 0 V '7

Tableau II.1 Composantes de clarcke des tensions de sortie

33
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.11.4 Dfinition du vecteur tension de contrle dsir (vecteur de rfrence)

Le vecteur tension de rfrence dsir peut tre dfini dans le plan triphas par : [1] [12].
uc
Varef = r. . cos( wt ) ( II .14)
2
u 2
Vbref = r. c . cos( wt ) ( II .15)
2 3
u 4
Vcref = r. c cos( wt ) ( II .16)
2 3
Et composantes de clarcke par :
3 uc
Vref = r. . cos( wt ) ( II .17)
2 2
3 uc
VBref = r. . . sin( wt ) ( II .18)
2 2

3 Uc
Le vecteur Vref est damplitude r. . tournant dans le sens trigonomtrique avec une
2 2
vitesse angulaire gale la pulsation w des tensions dsires.

chaque instant, le vecteur Vref peut tre exprim comme une combinaison linaire des

deux vecteurs de sortie qui lui sont adjacents.


Les relations donnant les dures dapplication des vecteurs scrivent alors pour une
priode [1].
3
Ti = .r.Tm . sin(i. wt ) ( II .18)
2 3
3
T i +1= .r.Tm . sin( wt (i 1) ) ( II .19)
2 3
T
T0 = m (Ti + Ti +1 ) ( II .20)
2
i = 1,2,3,4, ,5,6.
Avec :

Ti , Ti +1 : Dures dapplication des vecteurs adjacents respectivement Vi et Vi +1 .

To : dure dapplications du ou des vecteur nuls V0 ou V7

- Le vecteur moyen du vecteur Vref peut scrire [1].

Vref =
1
Tm
[
Ti .Vi + Ti +1 .Vi +1 ] (II.21)

34
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Vi , Vi +1 : sont les deux vecteurs dtat qui dlimitent le secteur (i) du plan des

tensions ou est situ Vref (figure II.17).

Les tensions de rfrences sont reconstitues en effectuent une moyenne temporelle des tats

des dures dutilisation des vecteurs Vi et Vref et le vecteur nul.

Daprs [1], [13], [14], le vecteur tension de rfrence dsir se calcul en partant des relations
entre grandeur triphases dun onduleur triphas :

< Va 0 > = < Van > + < Vn 0 > ( II .22)



< Vb 0 > = < Vbn > + < Vn 0 > ( II .23)
< V > = < V > + < V >
n0 cn n0 ( II .24)

Compte tenu des proprits des systmes triphass, on peut dduire lexpression de la
composante homopolaire <Vnn0>.

Vn 0 =
1
[< Va 0 > + < Vb 0 > + < Vc 0 >] (II.25)
3

Lexpression de <Vnn0> est gnralise tout secteur en considrant le systme de tension


Van, Vbn, Vcn, triphas quilibr et sinusodal [1], [13], [14].

< Vn 0 >=
1
[Vmax + Vmin ] ( II .26)
2
Vmax = max{< Van >, < Vbn >, < Vcn >} ( II .27)
Vmin = Min{< Van >, < Vbn >, < Vcn >} ( II .28)

Les expressions de ces grandeurs sont donnes dans le tableau (II.2).


Avec : (=wt).

35
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Secteur Va0 Vn0 Van


1 3 Uc rU c 2 Uc
r. . cos( ) cos( ) r.
2 2 6 4 3 2 cos
2 3 Uc Uc //
r. . cos( ) r. cos( )
2 2 4
3 3 Uc Uc 2 //
r. . cos( + ) r. cos( )
2 2 6 4 3
4 3 Uc Uc 4 //
r. . cos( ) r. cos( )
2 2 6 4 3
5 3 Uc Uc //
r. . cos( ) r. cos( )
2 2 4
6 3 Uc Uc 4 //
r. . cos( + ) r. cos( )
2 2 6 4 3

Tableau II.2 Variation de Va0, Vn0, et Van

Le coefficient de rglage rmax dans la MLI vectorielle peut arrive jusqu : rmax= 1,155.
On dfinit le vecteur de tension de rfrence Vrf, avec Vrf = (Vrf1, Vrf2, Vrf3) t.
A partir de ce dernier, on dfinit un nouveau vecteur de rfrence Vrf1.

Vrf 1 [i ] = Vrf [i ] + V0 . ( II .29)

Avec i=1,2,3 .
La tension V0 est donne par l'expression suivante :

V0 = [max(Vrf ) + min(Vrf )] / 2. (II.30)

Lallure de la modulante et la composante homopolaire est donne par la fig.(II.18)

Figure II.18 Allure de la modulante et de la composante homopolaire

36
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Les instants douverture et de fermeture des interrupteurs de londuleur sont obtenus par
lintersection entre la porteuse triangulaire et les ondes de rfrences. [1], [12], [13],
[14][19].

II.12 Principaux avantages de la M.L.I


La modulation de largeur dimpulsion prsente les avantages suivants :
- Une bonne neutralisation dharmonique par rapport aux onduleurs onde carre ou en un
seul crneaux.
- Elle permet de repousser vers des frquences leves les harmoniques de la tension de
sortie, ce qui facilit le filtrage.
- De faire varier la valeur du fondamental de tension de sortie.
- La MLI permet aussi lalimentation de plusieurs ensembles onduleurs, moteurs asynchrones
partir dune mme source continue.

Nous nous proposons donc de simuler les techniques suivantes :


- La modulation sinusodale- triangulaire.
- Linjection de lharmonique 3 dans la rfrence.
- La modulation vectorielle.
- La modulation calcule.
et les comparer du point de vue de leurs spectres dharmoniques.

II.13 Modlisation de londuleur de tension triphas


II.13.1 Modle de commande
Londuleur de tension triphas utilis dans ce travail est celui de la figure (II.4).
Si on dsigne par F la fonction de connexion ou F1 dsigne ltat de linterrupteur
Ki du demi bras en haut et F0 ltat de linterrupteur Ki du demi bras en bas, on peut
alors gnraliser le modle de commande pour londuleur triphas.
Fi1 = 1 Quand Ki est ferm Fi1 = 0 (Ki ouvert)

Fi 0 = 1 Quand Ki est ferm Fi 0 = 0 (Ki ouvert)

Soit : Bk = Fi1 + Fi 0 K = 1,2,3

37
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

II.13.2 Calcul des tensions des nouds


Les tensions des noeuds A, B, C par rapport au point milieu fictif 0 de londuleur
sexprime comme suit :
Uc Uc
Va 0 = 2 ( F11 + F10 ) = 2 B1

Uc Uc
Vb 0 = ( F21 + F20 ) = B2 (II.30)
2 2
Uc Uc
Vc 0 = 2 ( F31 + F30 ) = 2 B3

II.13.3 Calcul des tensions simples


Pour obtenir les valeurs instantanes de ces tensions on part des tensions des nuds Va0, Vb0,
Vc0 on aura donc :
1
Va = 3 (2Va 0 Vb 0 Vc 0 )

1
Vb = (Va 0 + 2Vb 0 Vc 0 ) (II.31)
3
1
Vc = 3 (Va 0 Vb 0 + 2Vc 0 )

Les tensions Va, Vb, Vc ont ncessairement une somme nulle.
Lquation (II.31) peut sexprimer au moyen des fonctions de connexions comme :
Va 2 1 1 B1
V = 1 1 2 1 B 2 . c
U
(II.32)
b 3 2
Vc 1 1 2 B3

II.13.4 Calcul des tensions composes


Les tensions composs de londuleurs triphas sont donnes par :
Uc
Vab = Va 0 V b 0= 2 ( B1 B2 )

Uc
Vbc = Vb 0 V c 0= ( B2 B3 ) (II.33)
2
Uc
Vca = Vc 0 V a 0= 2 ( B3 B1 )

II.14 La qualit du signal
Plusieurs expressions peuvent tre utilises pour quantifier la dformation dun signal, on
utilise dans ce travail le taux de distorsion harmonique (THD) dfinit par [17] :

38
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

50

V
n=2
n
2

THD = (II.34)
V1
On utilise aussi lexpression qui donne le pourcentage du dchet de tension : [5]
V1
d = (II.35)
2U
C max
Avec :
1 UC
V1 = r. (II.36)
2 2
V1 : La valeur efficace du fondamental des tensions de sortie.

39
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

Chapitre III
La Commande vectorielle flux rotorique orient

III.1 Principe du Contrle vectorielle flux orient


Lobjectif de ce type de contrle est dobtenir un modle simple de la machine asynchrone
qui rend compte de la commande spare de la grandeur flux et de la grandeur courant
I, gnrateur du couple.
Il sagit donc de retrouver la quadrature entre courant (I) et flux ( ) naturellement dcoupls
pour une machine courant continu (courant dexcitation producteur de flux ; et courant
dinduit producteur de couple).
La difficult va rsider justement dans le fait que, pour une machine induction, il est
difficile de distinguer le courant producteur de couple du courant producteur de flux
fortement coupls.
La commande par orientation de flux consiste rgler le flux par une composante du
courant Ids et le couple par lautre composante Iqs . Pour ce la, il faut choisir un systme
daxe d, q et une loi de commande assurant le dcouplage du couple et du flux.
Le principe de la commande vectorielle est reprsent par la figure (III.1).
Vds
Vqs
Dcouplage
Ws MAS

Figure III.1 Schma de principe de la commande de vectorielle

III.2 Choix du rfrentiel


On peut priori choisir les axes de rfrence selon lun des flux de la machine savoir le
flux statorique, le flux rotorique ou le flux dentrefer et vrifier le degr de dcouplage entre
le flux et le couple selon ce choix.
Dans ces conditions si on choisit :
1) Rfrentiel li au flux statorique
ds = s , qs = 0

2) Rfrentiel li au flux rotorique


dr = r , qr = 0

40
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

3) Rfrentiel li au flux dans lentrefer


Sdm = m , sqm = 0

Dans les trois rfrentiels, le couple est proportionnel au produit du flux par la composante
du courrant statorique en quadrature avec le flux. Ainsi dans un fonctionnement flux
constant, cette composante est limage du couple.
Seul le choix du flux rotorique permet un dcouplage naturel caractris par une
indpendance du flux par rapport la composante du courant statorique en quadrature avec le
flux. [1]
Ce rfrentiel est choisi pour obtenir des fonctionnement de la machine asynchrone
comparable ceux de la machine courant continu.

q Sb

is
d
r
isq ids

s
Sa

Figure III.2 Principe du control vectoriel dans un rfrentiel li au flux rotorique.

III.3 Contrles vectoriels direct et indirect


La rgulation du flux peut tre soit directe soit indirecte [11].
III.3.1 Contrle direct
Dans ce type de contrle, le flux est rgl par une contre- raction, il doit donc tre mesur
(capteur) ou estim. La pulsation statorique ws est directement value partir de la position
du flux dans le repre li au stator [11].
III.3.2 Contrle indirect
Dans ce type de contrle, le flux nest ni mesur ni reconstruit, en saffranchit de la
connaissance de ce flux.
On considre donc le flux r et le couple lectromagntique comme rfrences de
commande. Le dcouplage entre le flux et le couple est assur par un bloc qui sappel (F.O.C)
(Field oriented contrl) ou bloc de contrle du flux orient.
Dans ce travail, le contrle vectoriel indirect est adopt.

41
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

III.4 Expression gnrale de la commande


La commande vectorielle flux rotorique orient que nous mettons en ouvre est base sur
une orientation du repre tournant daxe (d, q) tels que dr = r et qr = 0 dans les quations

dtat du modle (I..17), (I..18), (I..19), (I.21)


Ce qui nous donne :
did s M2 M
ds
V = L s + R
s + R r . id s w s . .Ls .iqs 2 Rr r (III.1)
dt L2 r Lr

diqs M2 M
Vqs = Ls + ws .Ls .id s + Rs + Rr .
iqs + .wr . r (III.2)
dt Lr Lr

d r
Tr + r = Mi sd (III.3)
dt

M
ws = P + .iq (III.4)
Tr . r s

Ces expressions peuvent tre exploites telles quelles pour raliser la commande
vectorielle, mais elles ont un gros inconvnient : Vds influe la fois sur ids et iqs donc sur le
flux et le couple. Il en est de mme pour Vqs (Figure III.3).

Vsd FVds ids + Fids flux Flux


+

FVds ids

FVqs iqs

+
Vsq FVqs iqs Fiqs couple Couple
Couplage +

Figure III.3 Description des Couplages

42
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

III.5 Dcouplage entre sortie


Lobjectif est dans la mesure du possible, de limiter leffet dune entre une seule sortie.
Pour cela ou distingue diffrentes techniques pour effectuer ce dcouplage : dcouplage par
retour dtat, dcouplage par compensation [11].
Dans ce travail nous prsentons le dcouplage par compensation.
- Dcouplage par compensation
Dfinissions deux nouvelles variables de commande Vds1 et Vqs1 . [1],[11].

{Vds = Vds1 Femd (III.5)

(V qs = Vqs1 Femq (III.6)

Avec :
M
Femd = ws .Ls .iqs + .Rr . r (III.7)
L2 r
M
Femq = ws . .Ls .id .wr . r (III.8)
s
Lr

Les tensions Vds et Vqs sont alors reconstitues partir des tensions Vds1 et Vqs1 (Figure III.4).

Femd

- Vds MAS
Vds1 Flux
+ +
Commande
+ Vqs Couple
Vqs1 Vectorielle
-

Femq

Figure III.4 Reconstitution des tensions Vds et Vqs

Alors ou dfinit un nouveau systme pour lequel :


dids
{V ds1 = .Ls .
dt
M2
+ Rs + Rr . 2 ids (III.9)
Lr

diqs M2
qs1
V = . L . + R + R . iqs (III.10)
dt
s s r
L2 r

43
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

III.6 Bloc de d fluxage


Nous avons dit que le flux et le couple de rfrence sont des valeurs imposes (contrle
vectoriel indirecte) [11]. Pour cela le flux r est impos par un bloc de d fluxage qui est
dfinit par la non linarit suivante :
rn si n

r = n (III.11)
n ( ) si n

Cette relation montre que pour les vitesses infrieur la vitesse nominale, le
fonctionnement est couple constant et au del de la vitesse nominale, il permet de diminuer
le couple, dans ce cas il assure un fonctionnement tension ou puissance constante.

Le schma bloc de la structure de commande en tension par orientation du flux rotorique est
donn par la fig. (III.5) .

Figure II.5 Schma bloc de la commande par flux orient

44
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

III.7 Calcul des rgulateurs


III.7.1 Introduction
Pour lobtention des performances exiges par le systme de commande on ajoute ce
dernier des organes extrieurs appels rgulateurs. La qualit de rgulation est assure par ces
derniers en fonction des lois de rgulations qui relient mathmatiquement leurs grandeurs de
sortie et dentre.
Les rgulateurs linaires les plus utiliss sont rgis pour la loi mathmatique de la
forme suivante (PID) :
1
t
d (t )
e(t ) = K p (t ) + ( )d + Td (III.12)
Ti 0 dt

Dans le prsente travail on utilis des rgulateurs de vitesse, de courant iqs et de


courant ids de type PI.

III.7.2 Rgulateurs de vitesse


d
A partir de lquation du mouvement J + f = ce cr
dr
Le rgulateur de vitesse prend en entre la vitesse de rfrence et la vitesse mesure et
il agit sur le couple (c'est--dire que sa sortie est le couple de rfrence).

Aprs transformation de Laplace de lquation du mouvement on trouve :


1
= J (ce cr ) =
K
(ce cr ) (III.13)
S+
f S + 1
J
1 J
Avec : K = , =
f f

Le schma fonctionnel de la rgulation de vitesse (rgulateur PI) sera donc :

mes
ref + K Ce K'
Kp + i
- S .S + 1

Figure III.6 Rgulateur de vitesse

45
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :


K K
K p + i .
S S + 1
H (S ) =
K K
1+ K p + i
S S + 1

K p .K K .K i
.S +
H (S ) = (III.14)
K p .K + 1 K i .K
S 2 + S +

Cette fonction de transfert possde une dynamique du 2me ordre.
La stabilit dun systme ne fait intervenir que les ples [15] donc le dnominateur de H(S),
par suite ltude de la stabilit de notre systme se fait en identifiant la fonction de transfert
obtenue la transmittance [15].
N (S )
H (S ) = (III.15)
S + 2w0 S + w0
2 2

Avec :
w0 : Pulsation propre du systme

: Coefficient damortissement
Par analogie on obtient :
K pk +1
2w0 =

w 2 = K i .K
0

2 .w 0 . 1
K p = (III.16)
K

w 0 .
2

K i = (III.17)
K

III.7.3 Rgulateur de courant ids


Il prend en entre le courant ids de rfrence et sa mesure, il agit sur la tension de rfrence
Vds. Rgl ce courant une valeur constante, cest garantir un flux rotorique constant car :
M Lr
r = ids Avec : Tr =
Tr S + 1 Rr

46
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

En utilisant lquation (I.17) ou crit alors :

1
2
M
Rs + .Rr .id s + Femd + Vd s
di ds
= (III.18)
dt Ls Lr

Avec :
M .Rr
Femd = ws . .Ls .iqs + 2
.r (III.19)
Lr

di M
2

Ls . ds + Rs + .Rr ids = Femd + Vds
dt
Lr

Aprs transformation de la place on trouve :

ids =
K'
(V + Femd ) (III.20)
' S + 1 ds
Avec :
1 .Ls
K'= 2
, '= 2
M M
Rs + .Rr Rs + .Rr
Lr Lr
Le schma fonctionnel de la rgulation de courant ids par un rgulateur PI sera donc :

ids ref Ki ids mes


Kp + K'
Vds
-
S '.S + 1

Figure III.7 Rgulateur de courant ids


La fonction de transfert en boucle ferme sera donc :
K K'
K p + i .
S ' S + 1
H (S ) =
K K'
1 + K p + i .
S ' S + 1

K p .K '

'
H (S ) = (III.21)
K p .K '+1 K .K '
S 2 + .S + i
' '
Par analogie avec lquation (III.15) on crit :

47
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

K p .K '+1
2w0 =
'

w 2 = K i .K '
0 '

2w0 '1
K p = (III.22)
K'

w 0 . '
2

K i = (III.23)
K'

III.7.4 Rgulateur de courant Iqs


Il prend en entre le courant de rfrence et sa mesure, il agit sur la tension de rfrence Vqs
pour ajuster le courant iqs.
A partir de lquation (I.18) on crit :

1
2
diqs M
= Rs + . Rr .iqs + Femq + Vqs (III.24)
dt .Ls Lr

Avec :
M
Femq = Ls .ws .ids .wr . r (III.25)
Lr

On suit le mme calcul que pour le courant ids.


Le schma fonctionnel de la rgulation du courant iqs sera donc :
Iqs_Ref
Iqs_mes
K K'
Kp + i Vqs
- S '.S + 1

Figure III.8 Rgulateur de courant iqs

K p .K ' Ki + K '
. S +
' '
H (S ) =
iqs mes
= (III.26)
K p .K '+1 K .K ' iqs ref
S 2 + S + i
' '
Par analogie avec lquation (III.15) on obtient :

48
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient

2w0 . '1
K p = (III.27)
K'

w0 . '
2

K i = (III.28)
K'

3
Avec : w0 =
Trep

Trep : Le temps de rponse

: 0,707.

49
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Chapitre IV
Simulation et Interprtations des rsultats

IV.1 Simulation des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI

Aprs lanalyse thorique nous abordons maintenant la simulation en utilisant un logiciel


bien appropri, savoir le matlab 6.5.
Les organigrammes de calcul correspondant aux diffrentes techniques de commandes sont
reprsents dans lannexe 2.

IV.1.1 Simulation de la technique MLI sinusodale- triangulaire


Les instants de fermeture des interrupteurs sont dtermins par lintersection de londe de
rfrence Vref donne par (II.2) reprsentant les tensions de sortie dsires de frquence f
avec la porteuse Vp donne par (II.3) .La simulation est faite pour deux cas :
1) m=15 , r=0.8 ; 2) m=33 , r=0.8
Les tensions des noeuds, les tensions des phases (simples) ainsi que les tensions composes
sont calcules respectivement par (II.30), (II.32) ,(II.33).

Les rsultats de simulation sont reprsents par les figures (IV.1), (IV.2), (IV.3), (IV.4),
(IV.5) et qui expriment les tensions de rfrences et la porteuse, les tensions des noeuds, les
tensions des phases (simples), les tensions composes ainsi que le spectre dharmonique de la
tension simple Va.

IV.1.1.1 Interprtation des rsultats


Daprs les rsultats de Simulation on remarque :
1) Laugmentation de lindice de modulation m permet de repousser les harmoniques
de la tension de phase vers les frquences trs leves.
2) Pour un indice de modulation m impair, on trouve seulement les harmoniques
impairs et qui se regroupent autour des familles mf, 2mf, 3mf .etc
3) Pour un indice m multiple de trois, on remarque quon aura seulement les
harmoniques impairs et qui ne sont pas multiple de 3.
4) Laugmentation du coefficient de rglage en tension jusqu (r=1) permet de diminuer
lamplitude des harmoniques de la 2me, 3me et 4me famille, en revanche celle de
la 1re famille augmente.
5) Laugmentation du coefficient de rglage r jusqu 1 permet de rduire le dchet
de tension jusqu d=21,46%, et assure un rglage linaire de la tension de phase.
6) La variation de lamplitude de lharmonique fondamental ne dpend pas de la
variation de lindice de modulation m .

IV.1.1.2 Conclusion

1) La MLI sinusodale triangulaire permet de faire varier la valeur du fondamentale de la


tension de sortie.
2) Les harmoniques de rang 3 ou multiple de 3 sont supprimes dans la tension de sortie.
3) Laugmentation de lindice de modulation m rejette les premiers harmoniques non
nuls vers des frquences leves, et facilite donc le filtrage.
4) Lapparition du dchet de tension.

50
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)

Figure IV.1 Les formes dondes de la technique MLI sinusodale -triangulaire


pour : m=15 et r= 0.8
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds

51
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.2 Les formes dondes de la technique MLI sinusodale triangulaire
pour : m=15 et r= 0.8
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes.

52
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.3 Les formes dondes de la technique MLI sinusodale triangulaire
pour : m=33 et r= 0.8
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds

53
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.4 Les formes dondes de la technique MLI sinusodale triangulaire
pour : m=33 et r= 0.8
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes.

54
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.5 Spectre dharmonique de la tension de phase Va pour la modulation
sinusodale- triangulaire
Pour : a) m=15, r=0.8
b) m=33, r=0.8

55
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

IV.1.2 Simulation de la technique dinjection dun harmonique 3 dans la


rfrence

Lorsque on injecte lharmonique trois ; les tensions de rfrence seront donnes par (II.4), la
porteuse triangulaire est donne par (II.3),les instants de fermeture sont obtenus par
lintersection des nouvelles tensions de rfrence et la porteuse Vp .
Lorganigramme correspondant cette technique est reprsent dans lannexe 2.
Nous avons fait la simulation pour deux cas :
1) m= 15 , r= 0.8 , a= 0.1333 ; 2) m=33 , r= 0.8 , a= 0.1667

Les tensions des noeuds, les tensions simples ainsi que les tensions composes sont calcules
respectivement par (II.30), (II.32) ,(II.33).
Les rsultats de simulation de cette technique sont reprsents par les figures (IV.6) ,(IV.7)
,(IV.8), (IV.9),(IV.10) et qui expriment les tensions de rfrences et la porteuse,les tensions
des noeuds ,les tensions simples ,les tensions composes ainsi que le spectre dharmonique de
la tension simple Va.

IV.1.2.1 Interprtation des rsultats

Daprs les rsultats de Simulation on remarque :


1) - Laugmentation de lindice de modulation m permet de repousser les harmoniques de
la tension de phase Va vers les frquences leves.
2)- Pour un indice de modulation m impair on trouve seulement les harmoniques
impairs et qui se regroupent autour des raies mf, 2mf, 3mf, 4mf.
3)- Pour un indice de modulation m multiple de 3, on remarque que seule les
harmoniques impairs et qui ne sont pas multiples de 3 apparaissent dans le spectre
dharmonique de la tension de phase Va.
4) - Pour un indice de modulation m pair on trouve les harmoniques pairs et impairs
dans la tension de phase Va.
5) - Laugmentation du coefficient de rglage r (0..1.155) permet de diminuer lamplitude
des harmoniques de la 2me, 3me, 4me famille et daugmenter lgrement celle de la
1re famille.
6) - Laugmentation du coefficient de rglage r permet de rduire le dchet de tension
jusqu d = 9.29%. Cette variation de r permet aussi un rglage linaire de la tension de
phase Va , cette dernire reste indpendante de lindice de modulation m .

IV.1.2.2 Conclusion

1)- Linjection de lharmonique 3 dans la tension de rfrence permet damliorer la forme


de la tension de sortie et daugmenter lamplitude maximale du fondamental dans la
rfrence et par la dans la tension de sortie.
2)- Lanalyse des rsultats de simulation montre que le spectre dharmonique de la tension de
phase Va est amlior par rapport la MLI sinusodale triangulaire .
3)- Linjection dun harmonique 3 dans la rfrence permet de diminuer le dchet de tension
sans polluer le spectre.

56
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)

Figure IV.6 Les formes dondes de la technique injection de lharmonique 3


dans la rfrence Pour m=15 et r= 0.8,a=0.1333
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds

57
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.7 Les formes dondes de la technique injection de lharmonique 3
dans la rfrence Pour : m=15 et r= 0.8,a=0.1333
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes.

58
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)

Figure IV.8 Les formes dondes de la technique injection de lharmonique 3 dans la


rfrence pour : m=33 et r= 0.8,a=0.1667
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds

59
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)

Figure IV.9 Les formes dondes de la technique injection de lharmonique 3 dans la


rfrence pour : m=33 et r= 0.8,a=0.1667
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes.

60
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)

Figure IV.10 Spectre dharmonique de la tension de phase Va (injection de


lharmonique 3 dans la rfrence) pour :
a) m=15 ; r=0.8 ; a=0.1333
b) m=33 ; r=0.8 ; a=0.1667

61
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

IV.1.3 Simulation de la modulation vectorielle

Le nouveau vecteur de tension de rfrence correspondant cette technique est donn par
lquation (II.29), les instants de fermeture des interrupteurs sont toujours donns par
lintersection de la porteuse triangulaire donne par (II.3) et le nouveau vecteur tension de
rfrence .Les tensions des noeuds, les tensions simples ainsi que les tensions composs sont
calculs respectivement par (II.30), (II.32) ,(II.33).
Nous avons considr deux cas :
1) m=15 , r=0.8 ; 2) m=33 , r= 0.8
Les tensions des noeuds, les tensions simples ainsi que les tensions composes sont calcules
respectivement par (II.30), (II.32) ,(II.33).
Les rsultats de simulation de cette technique sont reprsents par les figures
(IV.11) ,(IV.12) ,(IV.13), (IV.14),(IV.15) et qui expriment les tensions de rfrences et la
porteuse,les tensions des noeuds ,les tensions simples ,les tensions composes ainsi que le
spectre dharmonique de la tension simple Va.

IV.1.3.1 Interprtation des rsultats


En analysant les rsultats de simulation on remarque :

1) - Les harmoniques de la tension de phase Va se regroupent autour des raies mf, 2mf,
3mf ..etc.
2) - Pour un indice de modulation m pair, les harmoniques de rang pair et impair
apparaissent dans la tension de phase Va .
3)- Pour un indice de modulation m impair seul les harmoniques dordre impair qui
apparaissent dans le spectre dharmoniques de la tension Va.
4)- Les harmoniques de rang multiple de 3 sont nuls dans les tensions de phase pour un
indice de modulation multiple de 3.
5)- Les amplitudes des harmoniques dcroissent quand la frquence centrale croit et quand
ils sloignent de celle ci.
6)- Le coefficient du rglage r permet un rglage linaire de la tension Va et amliore
son amplitude jusqu (r =1.155).
7)- Laugmentation du coefficient de rglage permet daugmenter le nombre des
harmoniques dans une famille et en mme temps de diminuer lamplitude de ces
derniers.
8)- La MLI vectorielle permet de rduire le dchet de tension jusqu d=9,29%, et cela en
augmentant le coefficient de rglage jusqu (r=01,155).
9)-Pour m lev (pair ou impair), lamplitude des harmoniques diminue, voir mme
nulle sauf autour des raies mf, 2mf, 3mf ..etc.
10)- Pour r =0,6 on remarque que les amplitudes des harmoniques de la 1re et 4me
famille diminues et celles de la 2me, et 3me famille augmentent.

IV.1.3.2 Conclusion

1)- La MLI vectorielle permet damliorer la forme de la tension Va et daugmenter la


valeur de son amplitude fondamentale, donc elle offre des performances comparables
celles de la technique dinjection dun harmonique 3.
2)-Rduction du dchet de tension.
3)-Petite rduction des principaux harmoniques de la 1re et 4me famille.
4)-Lgre augmentation de ceux de la 2me et 3me familles.

62
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.11 Les formes dondes de la technique MLI Vectorielle
pour : m=15 et r= 0.8
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds

63
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.12 Les formes dondes de la technique MLI Vectorielle pour : m=15 et r=0.8
a)-les tensions des phases
b)-les tensions composes

64
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.13 Les formes dondes de la technique MLI Vectorielle
pour : m=33 et r= 0.8
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds

65
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.14 Les formes dondes de la technique MLI Vectorielle pour : m=33 et r= 0.8
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes

66
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)
Figure IV.15 Spectre dharmonique de la tension de phase Va (MLI Vectorielle)
Pour : a) m=15 ; r=0.8
b) m=33 ; r=0.8

67
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

IV.1.4 Simulation de la modulation calcule


La simulation de cette technique est base sur lanalyse spectrale de la tension compose
donne par (II.10), Nous avons simul cette stratgie pour trois cas savoir :

a) deux angles (10.28 , 61.71)


b) quatre angles (19.05 ,46.56 ,52.60 ,85.49)
c) neuf angles (4 ,6 ,17 ,22 ,30, 38 ,43,54,56)

Les tensions simples sont ensuite calcules par :

1
V a = (Vab Vca )
3

1
Vb = (Vbc Vab ) (IV.1)
3
1
Vc = 3 (Vca Vbc )

Les rsultats de simulation de cette technique sont reprsents dans les figures
(IV.16) ,(IV.17) qui expriment la tension de phase (simple) et le spectre dharmonique de la
tension simple Va. Pour les trois cas.

IV.1.4.1 Interprtation des rsultats


Les rsultats de simulation montrent que le nombre dharmoniques limins augmente avec
laugmentation du nombre dangles.

IV.1.4.2 Conclusion
La technique de modulation limination dharmoniques prsente les avantages suivants :
1)-les instants de commande sont connus au pralable ;
2)-elle permet la slection dharmoniques liminer ;
3)-elle permet aussi le control de lamplitude du fondamentale.

68
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)

(c)

Figure IV.16 forme dondes de la tension de phase( Va) (MLI calcul )


Pour : a) deux angles (10.28 , 61.71)
b) quatre angles (19.05 ,46.56 ,52.60 ,85.49)
c) neuf angles (4 ,6 ,17 ,22 ,30, 38 ,43,54,56)

69
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

(a)

(b)

(c)

Figure IV.17 Spectre dharmonique de la tension de phase (Va)(MLI calcul)


Pour : a) deux angles (10.28 , 61.71)
b) quatre angles (19.05 ,46.56 ,52.60 ,85.49)
c) neuf angles (4 ,6 ,17 ,22 ,30, 38 ,43,54,56)

70
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

IV.2 Simulation de lalimentation directe de la machine asynchrone


Avant de traiter les rsultats de simulation obtenus lors de lassociation de la machine
asynchrone londuleur en utilisant les trois techniques de commande MLI,( MLI
sinusodale triangulaire,injection dun harmonique 3 et la MLI vectorielle) on prfre
prsenter le cas idal dune alimentation parfaitement sinusodale, quon considrera comme
rfrence, selon laquelle on discutera les rsultats obtenus en associant la machine
londuleur.
IV.2.1 Conclusion sur le dmarrage direct de la machine asynchrone
Les courbes reprsentes dans la figure (IV.18) dtaillent sparment lvolution du
courant statorique (ias) dans la phase (A), le couple lectromagntique Cm, la vitesse et de la
caractristique mcanique =f(cem).
1)-On remarque le classique appel de courant au dmarrage gal 5 fois environ le courant
nominal, aprs sa disparition, le rgime permanent est atteint au bout de t=0.65(s) avec
un courant sinusodal vide damplitude constante.
2) Dans la deuxime figure (IV.19) on charge, le moteur a partir de t=1.5(s) et le
courant augmente une valeur adquate .
3)-Loscillation de couple est llment marquant de la courbe (Cem=f(t) ) puisque le couple
augmente pendant le rgime transitoire et aprs disparition de ce dernier, le couple tend
vers zro ( vide) et vers la valeur du couple rsistant en charge .et cela partir du (t=1.5 s)
figure (IV.19 ).
4)- Les oscillations du couple se font videmment ressentir sur lvolution de la vitesse figure
(IV.18) dans les premiers instants de dmarrage, avec accroissement presque linaire au
rgime permanent,la vitesse stablit une valeur proche de la vitesse de synchronisme
5)- En charge figure (IV.19) la vitesse a diminue puisque elle est inversement
proportionnelle au couple.
6)-Les caractristiques mcaniques =f(cem) [figure (IV.18), (IV.19)] montrent clairement
lvolution vers le point de fonctionnement du moteur asynchrone.

71
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.18 Alimentation directe de la machine asynchrone vide

72
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.19 Alimentation de la machine asynchrone en charge partir de t=1,5(s) puis


retour vide

73
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

IV.3 Simulation de lassociation onduleur MLI Machine asynchrone


Nous abordons maintenant lassociation onduleur machine en utilisant les trois techniques de
commande savoir la MLI sinusodale triangulaire, injection dun harmonique 3 dans la
rfrence et la MLI vectorielle.
Les resulatats de simulation de la technique MLI sinusodale triangulaire sont reprsents par
les figures (IV.20), (IV.21), (IV.22), (IV.23).
Ceux de la technique injection dun harmonique 3 dans la rfrence sont donns par les
figures (IV.24), (IV.25), (IV.26), (IV.27).
La simulation de lassociation en utilisant la technique MLI vectorielle a donne les rsultats
reprsents par les figures (IV.28), (IV.29), (IV.30), (IV.31).

IV.3.1 Interprtation des rsultats de simulation pour lassociation Onduleur- machine


1)- Lanalyse des courbes de simulation avec MLI Sinusodale triangulaire figure (IV.20)
montre que le temps de dmarrage est un peu rduit par rapport au dmarrage direct, en
revanche on remarque que les oscillations du couple instantan , nont pas disparus, bien au
contraire, le signal du couple est parasit surtout du rgime permanent ( vide et en charge) .
Ceci est d au dcoupage MLI de la tension fournie par londuleur.
2)- nous remarquons aussi que laugmentation de lindice de modulation (m) a rduit les
oscillations du couple, et cela est tout a fait naturel car les harmoniques sont repousss vers
les frquences leves, ce qui se manifeste par la rduction des couples harmoniques.
3)- La comparaison des rsultats de simulation de lassociation onduleur-machine en utilisant
les diffrentes techniques tudies montre que les oscillations du couple dans les deux
techniques (injections de lharmonique 3 et la MLI vectorielle sont rduites et ceci
sexplique par la diminution des amplitudes des harmoniques de la premire famille (mf) dans
les techniques (injection de lharmonique 3- MLI vectorielle). figures (IV.24) et (IV.28) .
4)- Lanalyse des rsultats de simulation des techniques injection de lharmonique 3 MLI
vectorielle montre que cette dernire donne des rsultats comparables par rapport
linjection de lharmonique 3.
5)-Nous remarquons aussi que laugmentation du coefficient de rglage r dans les techniques
(injection de lharmonique 3 , MLI vectorielle) permet de diminuer le temps de dmarrage
(t<0,35(s)) et ceci est compar celui du MLI sinusodale triangulaire.
6)- Laugmentation de la vitesse ralise par lutilisation des trois techniques dveloppes
[figures (IV.22),(IV.26),(IV.30) ] montre que la technique dinjection dun harmonique 3 et la
MLI Vectorielle sont plus performantes dans ce sens de point de vue diminution du temps de
dmarrage et rduction des oscillations du couple pendant le rgime transitoire et le rgime
permanent.

74
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

7)- Nous remarquons aussi que lappel du courant statorique ainsi que les oscillations du
couple sont moindres lorsquon augmente la vitesse lors de lutilisation du MLI Vectorielle et
ceci compar aux rsultats obtenus par les deux autres techniques figures (IV.22),(IV.26) et
figure .(IV.30).
8)-Lors dune diminution de la vitesse, lutilisation des techniques (injection dun harmonique
3, MLI Vectorielle) sont avantageuses par rapport la MLI Sinusodale triangulaire du point
de vue diminution du temps de dmarrage et rduction des oscillations du couple figures
(IV.23),(IV-27), (IV-31).
8)-Nous remarquons aussi que lappel du courant ainsi que les oscillations du couple pendant
la diminution de la vitesse sont moindres en utilisant la technique du MLI Vectorielle figure
(IV.31)
9)-Daprs les figures (IV.26),(IV.30) nous dduisons que lutilisation de la technique de
linjection de lharmonique 3 et la MLI vectorielle permet daugmenter la capabilite de la
machine asynchrone.

75
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.20 Association onduleur de tension MLI sinusodale triangulaire machine


asynchrone Avec : m=15,r=0.8 et Cr=7(N.m) a partir de t=1.5(s)

76
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.21 Association onduleur de tension MLI sinusodale triangulaire machine


asynchrone Avec : m=33,r=0.8 et Cr=7(N.m) a partir de t=1.5(s)

77
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.22 Association Onduleur MLI sinusodale triangulaire machine


Asynchrone pour m=33 ;r=0.8,f=70 HZ

78
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.23 Association Onduleur MLI sinusodale triangulaire machine


Asynchrone pour m=33 ;r=0.8,f=30

79
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.24 Association onduleur de tension MLI sinusodale triangulaire avec


injection de lharmonique 3- machine asynchrone
Avec : m=33, r=0.8 , a=0.1925 ,f=50HZ et Cr=7(N.m) a partir de t=1.5(s)

80
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.25 Association moteur asynchrone -Onduleur MLI avec injection de


Lharmonique 3( vide) avec : m=33,r=1.02,a=0.1333 ,f=50HZ

81
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.26 Association machine asynchrone -Onduleur MLI avec injection de


lharmonique 3 ( vide) avec m=33,r=1.07,a=0.1925 ,f=70HZ

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Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.27 Association machine asynchrone -Onduleur MLI avec injection de


lharmonique 3 ( vide) avec m=33,r=0.8,a=0.1333 ,f=30HZ

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Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.28 Association onduleur de tension MLI vectorielle- machine asynchrone


Avec : m=33,r=0.8 et Cr=7(N.m) a partir de t=1.5(s)

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Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.29 .Association machine asynchrone -Onduleur MLI vectorielle ( vide)


avec m=33,r=1.07,f=50HZ

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Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.30 Association Onduleur MLI Vectorielle machine asynchrone ( vide)


Avec : m=33,r=1.07,f=70HZ

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Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.31 Association Onduleur MLI Vectorielle machine asynchrone ( vide)


Avec m=33,r=0.8,f=30HZ

87
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

IV.4 Simulation de la commande vectorielle flux rotorique orient


La boucle ouverte prsente beaucoup dinconvnients dans le contrle de vitesse surtout
autour des faibles valeurs car les chutes de tensions augmentent ce qui se manifeste par la
diminution du couple critique max, dautant plus que le flux ne sera pas constant, on prfre
donc utiliser la boucle ferme qui permet de travailler flux constant et qui donne des
rsultats trs satisfaisant. Nous avons simul la commande vectorielle flux rotorique orient
car elle est plus performante que le contrle scalaire.
La simulation de cette commande est faite en utilisant deux techniques savoir la MLI
sinusodale triangulaire et la MLI vectorielle.
La figure (IV.32) reprsente la simulation du bloc de dcouplage avec variation du couple de
rfrence.
La figure (IV.33) reprsente la simulation de la commande vectorielle de la machine
asynchrone alimente directement par le rseau.
La figure (IV.34),(IV.35) reprsente la simulation de la commande vectorielle de la machine
asynchrone en utilisant un onduleur MLI sinusodale triangulaire.
La figure (IV.36) reprsente la simulation de la commande vectorielle de la machine
asynchrone en utilisant un onduleur MLI vectorielle.

IV.4.1 Interprtation des rsultats

1)- Les rsultats de simulation de la commande vectorielle montre lexactitude des calculs du
bloc de contrle vectorielle. Ceci dit le dcouplage entre le couple et le flux est bien
ralis figure (IV.32). La composante isd est une image du flux et la composante isq une
image du couple
2)- On remarque que le flux est lgrement perturb lors des grandes variations du couple
est cela est d la compensation en tension qui sont des approximations .fig. (IV.32),
( IV.33), (IV.34),(IV.35),(IV.36).
3)- Dans la figure (IV-33) jai reprsent lalimentation directe de la machine asynchrone
avec le bloc de contrle vectorielle.
4)-Les figures (IV-34) et (IV-36) reprsentent respectivement lalimentation de la machine
asynchrone par lintermdiaire dun onduleur MLI sinusodale triangulaire et un MLI
Vectorielle. On constate que la forme du couple dans les deux cas est meilleure par
rapport lassociation en boucle ouverte.

IV.4.2 Conclusion

1) - Lutilisation du contrle vectorielle permet dassimiler la machine asynchrone une


machine courant continu. Le couple et le flux sont alors commands Sparment.
2)- Lutilisation dun onduleur MLI vectorielle permet de diminuer les couples
Harmoniques fig.(IV-36), rsultats compar celui obtenu par lintermdiaire dun
onduleur MLI sinusodale triangulaire fig.(IV-34).
3)-Le contrle vectoriel est introduit afin de pouvoir commander la machine asynchrone avec
un maximum de dynamique.

88
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.32 Simulation du bloc de dcouplage avec variation du couple d rfrence

89
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.33 Commande vectorielle dune machine asynchrone directe lors


dapplication dune charge puis retour vide

90
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.34 Commande vectorielle dune machine asynchrone avec un onduleur MLI
sinusodal triangulaire lors dapplication dune charge puis retour vide

91
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.35 Commande vectorielle dune machine asynchrone avec un onduleur MLI
sinusodal triangulaire lors de changement du sens de rotation

92
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

Figure IV.36 Commande vectorielle dune machine asynchrone avec un onduleur


MLI vectorielle lors dapplication dune charge puis retour vide

93
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats

94
Conclusion gnrale

Conclusion gnrale

Dans ce travail, nous avons prsent la simulation de quatre techniques de modulation de


largeur dimpulsion (MLI) savoir : la MLI sinusodale triangulaire, linjection dun
harmonique 3 dans les tensions de rfrence, la MLI vectorielle et la modulation calcule.

Aprs une tude comparative de ces quatre techniques du point de vue de leur contenance en
harmonique et taux de distorsion ainsi que le dchet de tension il savre que la MLI
vectorielle et linjection dun harmonique 3 ont des performances meilleures par rapport aux
autres techniques tudies.

Les harmoniques ds la MLI sont de rang lev (pour m lev) comme on la vu, et ils
gnrent donc des couples pulsatoires de frquences leves hors de la bande passante du
systme mcanique. Par contre les temps de garde font apparatre des harmoniques de rang
faible, ils vont donc tre lorigine des couples pulsatoires perceptibles basses frquences
cela nous conduit dduire que la modulation calcule est meilleure du point de vue de temps
de garde puisque les instants de commutations sont pr calculs et par consquent les pertes
par commutation diminuent.

La variation de la vitesse de la machine asynchrone en agissant sur la frquence


dalimentation a montr que la MLI vectorielle et linjection dun harmonique 3 sont
avantageuses par rapport aux autres techniques du point de vue diminution du temps de
dmarrage et couples pulsatoires.

Lassociation onduleur machine en boucle ouverte ou en boucle ferme (contrle vectorielle)


a montr la supriorit de la technique MLI vectorielle du point de vue de diminution du
temps de dmarrage, rduction des couples pulsatoires et augmentation de la capabilit de la
machine.

La commande vectorielle permet dimposer la machine asynchrone des comportements


semblable la machine courant continu ou la machine synchrone dans lesquelles le flux
nest pas affect par les variations du couple lectromagntique.

Les performances dynamiques obtenues par la commande de vitesse de la machine


asynchrone sont trs satisfaisantes.

Comme perspectives, nous pouvons proposer la continuit des tudes suivantes :

Recherche d'autres techniques de commande qui permettent d'avoir une tension la


sortie la plus sinusodale possible.
Etude comparative entre l'onduleur triphas et structure multi- niveau (cinq ou
sept niveaux)
Etude des performances de la conduite d'autres machines alternatives alimentes par
ces deux types d'onduleurs.

94
Conclusion gnrale

95
Annexe 1

Paramtres de la machine asynchrone

La machine asynchrone triphase utilise dans la prsente tude possde les donnes
suivantes :

Pn = 1,5 KW

Un = 220 v

In = 3, 7 A

Nn =1420 tr/mn

P=2

Rs = 4.85

Rr = 3.805

Ls = 0.274 H

Lr = 0.274 H

M=0,258 H

f = 0.00114 Nm/rad/s

J = 0.031 ( Kg .m 2 )

95
Annexe 2

Les rsultats de simulation prsents tout le long de ce travail ont t labors partir dun
logiciel bien appropri, savoir le MATLAB 6.5.

Les diffrents organigrammes de calcul correspondants aux diffrentes techniques de


commande ainsi que les schmas bloc simulink de lassociation onduleur- machine sont
dcrits comme suit :

96
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