INFORME

Carro esquivador de obstculos usando

HC-SR04 y PIC16F84A

CARRERA: INGENIERIA MECANICA

MATERIA: MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES

INTEGRANTES:

*JAIME AGUILAR CASTELLON

*ELVIN AGUILAR CASTELLON

*LUIS DAVID HERRERA CALDERON

 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIN

OBJETIVOS GENERALES

OBJETIVOS ESPECFICOS

MARCO TERICO

LISTA DE MATERIALES

DESARROLLO DE LA PRCTICA

ANLISIS DE RESULTADOS

CONCLUSIONES

INTRODUCCION
 Con el desarrollo de este proyecto de Carro Evasor de Obstculos, nos ha
permitido adquirir el conocimiento de la funcin de un integrado l 293b ,
la necesidad de rectificar fuentes de voltaje para conseguir la tensin
requerida, el manejo y control de motores mediante un sensores ultra
sonido para definir el sentido de giro del mismo. De igual manera,
seguiremos afianzando los conceptos de programacin y funcionamiento del
PIC16f84a, para conectar a cada uno de sus puertos segn las necesidades
de trabajo.

OBJETIVOS GENERALES

*Adquirir el conocimiento de Motores, desde la definicin de tensin

requerida y control el sentido de giro del mismo.

*Definir el ensamble de componentes electrnicos, para disear un l

293b, que permita generar tensiones, corrientes requeridas para el
funcionamiento de motores.

*Desde un montaje (hardware) poder programar un PIC con el propsito que

realice las tareas requeridas.

*Saber el manejo de los circuitos y saber la funcin de los elementos que

vamos a utilizar para lograr nuestro objetivo.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

* Sobre la base delPIC16F84A, disear un circuito que controle los motores

para el movimiento de un carrito, interpretando las seales de los sensores
de contacto.

* Adquirir destreza en los ensambles teniendo en cuenta la intervencin de

mecanismos complejos como son motores elctricos.

* Adquirir destreza en la simulacin de un caso real, como es elfuncionamie

nto de un cuerpo controlado por motores elctricos y sensores.
MARCO TEORICO

MOTOR

Un motor es un conjunto de elementos, piezas y sistemas, capaces de

transformar una energa (elctrica, de combustibles, qumica, etc.) en
energa mecnica, la cual puede realizar un trabajo.

Sensor ultrasnico

son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que

detectan objetos a distancias que van desde pocos centmetros hasta varios
metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en
regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo
convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de
valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar
objetos con diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes
materiales. Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin
embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el
tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre
el impulso de emisin y el impulso del eco.

L293B (PUENTE H)

Un Puente H, o Puente en H, es un circuito electrnico que permite a un

motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son
ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los
puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin
pueden construirse a partir de componentes discretos. Como hemos dicho el
puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin puede
usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto ntrelas bornes
del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su
propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta

RESISTENCIA

Resistencia elctrica es toda oposicin que encuentra la corriente a su paso

por un circuito elctrico cerrado, atenuando o frenando el libre flujo de
circulacin de las cargas elctricas o electrones. Cualquier dispositivo
consumidor conectado a un circuito elctrico representa en s una carga,
resistencia u obstculo para la circulacin de la corriente elctrica.

PILA / BATERIA

Dispositivo que suministra una corriente elctrica contina a partir de una

reaccin qumica. Las pilas permiten que los aparatos elctricos funciones
sin necesidad de estar conectados a la electricidad con un cable.
DIODO LED

LED(Light-E mitting Diode : Diodo Emisor de Luz),es un dispositivo

semiconductor que emite luz incoherente de espectro reducido cuando se
polariza de forma directa la unin PN en la cual circula por l una corriente
elctrica. Este fenmeno es una forma de electroluminiscencia, el LED es un
tipo especial de diodo que trabaja como un diodo comn, pero que al ser
atravesado por la corriente elctrica, emite luz. Este dispositivo
semiconductor est comnmente encapsulado en una cubierta de plstico
de mayor resistencia que las de vidrio que usualmente se emplean en las
lmparas incandescentes. Aunque el plstico puede estar coloreado, es slo
por razones estticas, ya que ello no influye en el color de la luz emitida.

PIC16F84A

Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por
Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente
desarrollado por la divisin de microelectrnica de General Instrumento. El
nombre actual no es una crnimo. En realidad, el nombre completo es PIC
micro , aunque generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller
(controlador de interfaz perifrico). El PIC original se dise para ser usado
con la nueva CPU de 16bitsCP16000.Siendo en general una buena CPU, sta
tena malas prestaciones de entrada y salida, y el PIC de 8 bits se desarroll
en 1975 para mejorar el rendimiento del sistema quitando peso de E/S a la
CPU. El PIC utilizaba micro cdigo simple al marcenado en ROM para realizar
estas tareas; y aunque el trmino no se usaba por aquel entonces, se trata
de un diseo RISC que ejecuta unainstruccincada4ciclosdeloscilador.

LISTADO DE MATERIALES

SENSOR ULTRASONIDO

INTEGRADO (DOBLE PUNTO H)

 PIC 16F84A

MOTOR ELECTRICO

BATERIAS

Chasis de carro
 DESARROLLO DE LA PRCTICA DEL PROYECTO

ESQUEMA DEL PROYECTO EN PROTEUS:

Programaremos en proteus para ver la funcin del proyecto

Ensamblado del carro seguidor de obstculo.

 Montaje del chasis en el circuito ensamblaje
del integrado L296b

Ensamblaje de led ,capasitores, resistencia cableado del

circuito

PIC16f84a, integrado regulador de voltaje

Ensamblaje del circuito en el chasis ensamblaje del
porta pila en el chasis

del
circuito

Ensamblaje del ultrasonido en el circuito ensamblaje de los

motoreductores en el

Chasis del
carro
Ensamblaje de la rueda loca en el chasis del carro cableado de los
motoreductores en el

Circuito del carro

CONCLUSIONES

Mediante este trabajo, pudimos concretar invaluable conocimiento sobre la

puesta en marcha de motores electicos mediante un puente H y la
programacin de unPIC16F84A. Con este ensamble del puente H (L293b) ,
podemos controlar el sentido de giro de los motores, de igual manera, la
necesidad de utilizar una fuente de voltaje regulada, para tener 5V de salida
y as alimentar el PIC.