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Ministre denseignement suprieur, de la

recherche scientifique et de la technologie

Institut Suprieur des Etudes Technologiques


de Sousse

Manuel de travaux pratiques


dasservissement et de rgulation

Dpartement Gnie Electrique

Niveau : G.E 2me niveau

Enseignant : Slimene Hatem

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TPN1
Etude temporelle et frquentielle des systmes
lmentaires laide du logiciel Matlab

1. Gnralits sur Matlab


Matlab est un excellent environnement de calcul numrique interactif dans le
domaine scientifique. Il fournie travers son concept despace de travail, des facilits
graphiques pour construire et afficher les courbes ainsi que des possibilits de
communiquer avec des entres-sortie de donnes. Cest un outil interfaable avec les
langages de programmation C et Fortran et disposant de plusieurs fonctionnalits telles
que :
Le calcul en nombres complexes ou rels
Lutilisation des fonctions mathmatiques lmentaires
Lanalyse de donnes
Le calcul polynomial
La rsolution des quations diffrentielles
La rsolution des quations non linaires et loptimisation
Lintgration numrique
Les possibilits graphiques
Et dautres fonctionnalits.

2. Travail demand
2.1 Etude des systmes de premier ordre
Soit un systme de premier ordre avec un gain statique K=5.
a) Crer un nouveau fichier MATLAB et introduire les fonctions de transfert dun
systme de premier ordre pour diffrentes valeurs de la constante du temps :
0.5, 2, 5 s .
b) Tracer, sur la mme figure, la rponse indicielle un chelon damplitude 2.

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c) Dterminer graphiquement le temps de stabilisation 5% partir des
rponses indicielles reprsentes la question prcdente.
d) Tracer la rponse du systme suite une rampe damplitude 2 avec 2s .
e) Tracer, sur la mme figure, les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols pour
0.5, 2, 5 s .
f) Interprter et conclure.

2.2 Etude des systmes du second ordre


Kn2
Soit un systme du second ordre de la forme suivante H(p) 2 2 .
p 2mn pn

2
En prenant les valeurs suivantes : K=1, n 200rad / s et m 0.01 , 0.5, , 1 , 1.2.
2
a) Tracer, sur la mme figure, les rponses indicielles un chelon unitaire
pour chaque valeur de m.
b) Dterminer graphiquement le dpassement D%, le temps de pic tp et le
temps de stabilisation 5% pour chaque valeur de m
c) Tracer, sur la mme figure, les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols
pour chaque valeur de m.
d) Dterminer graphiquement le pic de rsonance, la pulsation de rsonance
et la bande passante pour chaque valeur de m.
e) Interprter et conclure.

3. Quelques fonctions Matlab


Fonctions Explication

% Est utilis pour faire des commentaires.


Num=[bmbm-1 b1b0] Affectation du numrateur et du dnominateur dune fonction
Den=[amam-1 a1a0] de transfert :
bm pm bm1 pm1 ........b1 pb0
H(p) n 1 avec m<n
an p an1 p ..........a1 pa0
n

H= tf ( Num, Den) Dtermination de la fonction de transfert


step(H) Tracer la rponse indicielle un chelon unitaire de H(p)
Step(H,T) Lajout de dans la fonction step indique le temps final de la

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rsolution.
Step(H1,H2,.T) Superposer les rponses indicielles un chelon unitaire des
fonctions de transfert H1, H2..
[y,t]=step(H) Retourne la rponse indicielle de la sortie y et le vecteur
temps t aprs simulation. Pour tracer cette rponse, il suffit
de taper : plot(t,y).
lsim(sys,u,T,x) Simuler la rponse temporelle dun modle linaire temps
invariant (LTI) pour une entre arbitraire. Avec : sys :fonction
de transfert simuler ;u :signal dentre ;T :intervalle de temps
de la simulation et x : Condition initiale.
bode(H) Tracer le diagramme de Bode de H(p)
nyquist(H) Tracer le diagramme de nyquist de H(p)
Nichols(H) Tracer le diagramme de black de H(p)
Subplot(m,n,r) Cette fonction permet de partager la fentre graphique en m*n
figures r permet de slectionner ces figures en partant du
gauche droite et du haut vers le bas
K=dcgain(H) Calculer le gain statique
[wn,m,ples]=damp Cette fonction permet de calculer les pulsations propres
(H) wn , les coefficients damortissements m et les ples
dune fonction de transfert.

N.B : pour plus de renseignement sur lutilisation de ces fonctions et dautres fonctions
disponibles sur Matlab. Ou la boite outil control system toolbox utilis laide en
ligne. Pour cela, il suffit de taper :>>help nom de la fonction

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