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CHAPITRE 1 CINÉMATIQUE D’UNE PARTICULE

1.1 INTRODUCTION

La mécanique d’un corps rigide se divise en deux parties : la statique et la dynamique. Comme on l’a vu, la statique est l’étude de l’équilibre d’un corps rigide ou d’une particule qui est soit au repos ou à vitesse constante. La dynamique est l’étude des corps rigides (particules) qui subissent une accélération. La dynamique se divise en deux grandes sections : la cinématique et la cinétique (dynamique). La cinématique est l’étude du mouvement. On cherche à déterminer les relations entre le déplacement, la vitesse, l’accélération et le temps sans considérer les forces nécessaires pour causer le mouvement. La dynamique est l’étude des relations entre les efforts, l’inertie et le mouvement.

1.2 THÉORIE GÉNÉRALE

Position On peut définir la position d’un point P par rapport à l’origine O d’un système d’axes avec le vecteur position r de O vers P (voir Fig. 1.1).

r=r(t)=xi+yj+zk

y

P j r O i k
P
j
r
O
i
k

z

x

(1.1)

Fig. 1.1 Vecteur position du point P.

2

Vitesse La vitesse est obtenue en dérivant la position par rapport au temps.

vx =x

dt

v =

d

r =

vx

i +

vy

j

+

vz

k

vy

=y

vz =z

(1.2)

(1.3)

Un point au-dessus d’un symbole signifie la dérivée par rapport au temps. Deux points au-dessus d’un symbole signifient la dérivée seconde par rapport au temps. La vitesse est toujours tangente à la trajectoire.

Accélération L’accélération est obtenue en dérivant la vitesse par rapport au temps.

 

d

v

 

i

 

j

 

k

a

=

dt

=

ax

+

ay

+

az

 

••

a

x

=v =x

x

 
 

••

a =v

y

y

=y

• ••

a =v =z

z

z

L’accélération n’est pas tangente à la trajectoire.

1.3 MOUVEMENT RECTILIGNE

(1.4)

(1.5)

La position d’un point P en mouvement rectiligne peut s’exprimer par rapport à un point de référence O par le vecteur position r tel que montré à la Figure 1.2.

r=se

(1.6)

e est un vecteur unitaire pointant dans la direction positive du mouvement.

O P

S (a)
S
(a)

S

O P

dans la direction positive du mouvement. O P S (a) S O P r (b) S
dans la direction positive du mouvement. O P S (a) S O P r (b) S

r

(b)

S

e
e

Fig. 1.2 (a) Distance s de O à P. (b) Vecteur position r et vecteur unitaire e. La vitesse du point P par rapport à O est donnée par

3

v

=

ds

=

dt dt

d

r

e

(1.7)

Puisque v = ve, on peut exprimer la vitesse par l’équation scalaire suivante.

ds v= dt
ds
v=
dt

(1.8)

La vitesse est donc tangente à la courbe de la position en fonction du temps (Fig. 1.3 (a)).

L’accélération du point P par rapport à O est

a

=

d

v

dv

=

dt dt

e

(1.9)

Comme a = ae, on peut exprimer l’accélération de façon scalaire avec

2 dv d s a = = 2 dt dt
2
dv
d
s
a =
=
2
dt
dt

(1.10)

L’accélération est donc tangente à la courbe de la vitesse en fonction du temps (Fig. 1.3 (b)).

s v v a 1 1 t t t t
s
v
v
a
1
1
t
t
t
t

(a) La tangente de la courbe de la position en fonction du temps représente la vitesse.

Figure 1.3

(b) La tangente de la courbe de la vitesse en fonction du temps représente l’accélération.

En éliminant le temps des équations (1.8) et (1.10), on obtient une relation entre l’accélération, la vitesse et la position.

a ds = v dv

(1.11)

4

Lorsque l’accélération est donnée en fonction du temps, on obtient la vitesse en fonction du temps à partir de l’équation (1.10).

v

v

0

dv

=

t

t

0

( )

a t

dt

(1.12)

On voit que l’aire sous la courbe de l’accélération en fonction du temps de t 0 à t est égale au changement de vitesse de t 0 à t (Fig. 1.4(a)). La position en fonction du temps est ensuite déterminée.

s

s

0

ds =

t

t

0

( )

v t

dt

(1.13)

Le changement de position entre t 0 et t est donc égale à l’aire sous la courbe de la vitesse en fonction du temps entre t 0 et t (Fig. 1.4(b)).

a v Surface = v(t) - v(t ) Surface = s(t) - s(t ) 0
a
v
Surface = v(t) - v(t )
Surface = s(t) - s(t )
0
0
t
t
t
0 t
t
0 t
(a)
(b)

Fig. 1.4 Relations entre les surfaces sous la courbe pour (a) l’accélération et (b) la vitesse.

Accélération constante

Lorsque l’accélération est constante, on obtient la vitesse en intégrant l’équation (1.10) et la position en intégrant l’équation (1.8).

(1.14)

v = v

0

+ a

0

(

t t

0

)

1

a

2 0

2 (1.15)

s 0 et v 0 sont, respectivement, la position et la vitesse au temps t 0 . En intégrant

l’équation (1.11), on obtient :

(1.16)

Les équations (1.14)-(1.16) sont valides pour une accélération constante seulement.

s = s

0

v

2

= v

+ v

0

(t t

0

) +

(

t t

0

)

2

0

+

2

(

a s s

0

)

5

Accélération en fonction de la vitesse (a = f(v))

En présence de forces aérodynamiques et/ou hydrodynamiques, l’accélération peut être fonction de la vitesse.

 

dv

a(v) =

dt

(1.17)

Pour solutionner ce genre de problème, les variables doivent être séparées. Ainsi, tous les

termes qui dépendent de v doivent être mis sur le même côté de l’équation.

v

v

0

dv

(

a v

)

=

t

t

0

dt

(1.18)

v 0 est la vitesse au temps t 0 . Après intégration, on obtient la vitesse en fonction du temps. La position peut être déterminée en intégrant l’équation (1.8) :

s t

s

0

ds

=

t

0

v dt

(1.19)

On peut également trouver la position en fonction de la vitesse en utilisant l’équation (1.11). En mettant tous les termes qui sont fonction de v du même côté,

v

v

0

v dv

a v

(

)

=

s

s

0

ds

(1.20)

Accélération en fonction de la position (a = f(s))

Les forces gravitationnelles ou les forces exercées par des ressorts peuvent produire une accélération qui est fonction de la position.

 

dv

a(s) =

dt

(1.21)

On ne peut intégrer par rapport au temps puisqu’on connaît l’accélération en fonction de la position. On peut déterminer la vitesse en utilisant une relation qui relie l’accélération, la vitesse et la position, c’est-à-dire l’équation (1.11). En séparant les variables, on a

v

v

0

v dv =

s

s

0

a s

(

)

ds

(1.22)

On obtient alors une relation entre la vitesse et la position (v = v(s)). Le temps est obtenu de l’équation (1.8).

s

s

0

ds

v s

(

)

=

t

t

0

dt

(1.23)

6

1.4 MOUVEMENT EN COORDONNÉES CARTÉSIENNES

On a vu à la section 1.2 que la position en trois dimensions est donnée par

et que la vitesse est

On a donc

L’accélération est

On a alors

r

= xi + yj + zk ,

d r

 

v =

dt

=

v

x

i

+

 

v

y

j

+

v

z

k

 

=

dx

 

=

dy

   

=

dz

v x

dt

,

 

v

y

 

dt

,

v

z

dt

 

d

v

       
 

a

=

dt

=

ax

i

+

ay

j

+

az

k

 

dv

x

=

dv

y

=

dv

z

a x =

dt

,

a

y

   

dt

 

,

a

z

dt

(1.24)

(1.25)

(1.26)

(1.27)

(1.28)

Les équations (1.26) et (1.28) décrivent le comportement d’une particule selon chaque composante. Les équations selon une direction sont identiques à celles développées pour un mouvement rectiligne. On peut ainsi solutionner chaque composante en utilisant les mêmes méthodes que celles montrées à la section précédente.

La courbe géométrique qui décrit le trajet parcouru par la particule s’appelle la trajectoire. On l’obtient en éliminant le temps dans l’équation de la position.

La vitesse est toujours tangente à la trajectoire.

Tir balistique

Comme exemple, analysons une particule lancée dans l’air lorsque les forces aérodynamiques (résistance de l’air) sont négligeables. La particule aura une accélération vers le bas égale à l’attraction gravitationnelle.

y v 0 θ 0
y
v 0
θ 0

x

Fig. 1.5 Conditions initiales pour le tir balistique.

7

Pour le système d’axes montré à la Fig. 1.5, a x = 0 et a y = -g. Si la vitesse à t = 0 est v 0 , les vitesses initiales selon x et y seront v x = v 0 cosθ 0 et v y = v 0 sinθ 0 , respectivement. Les accélérations sont constantes dans les deux directions. On peut alors utiliser les équations (1.14) et (1.15). Selon x (a x = 0), la vitesse est constante

v

x =

v cosθ

0

v

y

y

x

=

(v cos

0

=

v

0

sin θ

=

(v sin

0

θ

θ

i

0

)t

gt

1

2

gt

2

0

sin

θ

0

gt

v

0

sin

θ

o

)

t

2

 

(1.29)

(1.30)

(1.31)

(1.32)

(1.33)

)j

(1.34)

0

La position est

Selon y, on obtient

θ

0

o

)t

+

(

v

+

((

On a donc

r

v cos

= v

0

= (

v

0

cos

θ

0

0

)

t

)j

1

2

et

i

On obtient la trajectoire en éliminant le temps de l’équation (1.34). De la composante en

x (équation 1.30), on a

(1.35)

v cosθ Substituant le temps dans la composante en y (équation 1.32) donne :

gt

x

0

0

t =

y

= (

v

0

sin

θ

o

)

 

x

1

g

x

v

0

cos

θ

0

2

v

0

cos

θ

0

⎟ ⎞

2

qui se simplifie à l’équation parabolique (y = ax 2 +bx+c) suivante.

y

=

x tan

θ

0

g

2

v

2

0

cos

2

θ

0

2

x

(1.36)

Si on voulait déterminer le temps requis pour que la particule revienne au niveau zéro, c’est-à-dire y = 0, de (1.32) :

0

=

(v sin

0

θ

o

)t

1

2

gt

2

t =

2

v

0

sin

θ

0

g

La distance horizontale x correspondant à ce temps sera

cos

 

sin

θ

0

 

2

v

0

= 2cos

θ

sin

θ

v

0

 

g

0

0

g

x

=

(

v

0

θ

0

)

t

=

(

v

0

cos

θ

0

)2

Puisque 2cosθ sinθ = sin 2θ,

2

x =

v

0

g

sin 2θ

0

(1.37)

(1.38)

On peut déterminer l’angle θ 0 qui produira la plus grande distance horizontale. On obtiendra cette distance lorsque la dérivée de l’équation (1.38) par rapport à θ 0 sera nulle.

8

dx

v

2

0

=

d

θ

0

g

θ

2cos 2

0

=

0

Pour satisfaire cette équation, θ 0 = 45 o . La distance selon x sera

x

max =

v

2

0

g

1.5 MOUVEMENT ANGULAIRE

(1.39)

On peut spécifier la position angulaire d’une droite L par rapport à une droite de référence L o en utilisant un angle θ tel que montré à la Fig 1.6.

L θ L 0 Fig. 1.6 Spécification d’une droite.
L
θ
L 0
Fig. 1.6 Spécification d’une droite.

La vitesse angulaire de la droite est donnée par

dθ ω = dt
ω =
dt

L’accélération angulaire est définie par

dω d 2 θ α = = dt dt 2
d 2
θ
α =
=
dt
dt 2

(1.40)

(1.41)

En éliminant le temps des équations (1.40) et (1.41), on obtient

ω dω = α dθ

(1.42)

Ces équations sont similaires à celles vues précédemment pour un mouvement rectiligne. On fait donc l’analyse d’un mouvement angulaire de la même manière que pour un mouvement rectiligne en utilisant les équations appropriées.

Vecteur unitaire en rotation

Dans cette section, nous dérivons les équations qui permettent de déterminer la dérivée par rapport au temps d’un vecteur unitaire en rotation. La Figure 1.7 (a) montre un vecteur unitaire e à un angle θ par rapport à une droite de référence L o qui tourne à une vitesse angulaire

9

ω =

dθ

dt

La dérivée de e par rapport au temps est définie par

d

e

= Lim

e

(

t

+ ∆

t

)

e

( t )

   

dt

∆ →

t

0

t

(1.43)

La Figure 1.7 (b) montre le vecteur e aux temps t et t+t. On voit que

∆ e = 2 e
∆ e
= 2
e

sin(

θ

/ 2 )

=

2 sin(

θ

/ 2 )

(1.44)

On voit que le vecteur n sera perpendiculaire à e quand ∆θ (t) tendra vers zéro. Ainsi

d

e

e

2sin(

θ

/ 2)

n

sin(

θ

/ 2)

θ

= Lim

= Lim

= Lim

dt

∆ →

t

0

t

∆ →

t

0

t

∆ →

t

0

θ

/ 2

t

n (1.45)

e θ (a)
e
θ
(a)
n e(t+∆t) ∆e ∆θ e(t) θ(t) L 0 L 0
n
e(t+∆t)
∆e
∆θ
e(t)
θ(t)
L 0
L 0

(b)

de dθ = n = ωn dt dt e θ L 0
de
=
n = ωn
dt
dt
e
θ
L
0

Fig. 1.7

(c)

(a) Vecteur unitaire e.

(b)

Changement e entre t et t + t.

(c)

Dérivée par rapport au temps de e.

Quand t tend vers zéro, ∆θ tend vers zéro aussi. Puisque

Lim

∆ →

t

0

sin(

θ

/ 2)

θ

/ 2

= 1

On a (Fig. 1.7 (c))

(1.46)

La dérivée par rapport au temps d’un vecteur unitaire e est donc égale à la vitesse angulaire du vecteur e multipliée par un vecteur unitaire n perpendiculaire à e qui pointe dans la direction positive de θ.

d

e

d

θ

=

dt

dt

n

=

n

ω

10

1.6 COMPOSANTES DE L’ACCÉLÉRATION

Composantes normales et tangentielles

On peut exprimer l’accélération en terme d’accélération tangentielle et d’accélération normale à la trajectoire. Puisque la vitesse d’une particule est toujours tangente à la trajectoire, on peut écrire

(1.47)

v est la grandeur de la vitesse et e t est un vecteur unitaire tangent à la trajectoire. L’accélération de la particule sera donc

(1.48)

v = ve

t

d v dv d e t a = = e + v t dt dt
d
v
dv
d e
t
a =
=
e
+
v
t
dt dt
dt
e t
e n
θ
P
s
r
O’

O

Fig. 1.8 Vecteurs unitaires e t et e n .

En mouvement rectiligne, le dernier terme de l’équation (1.48) est nul. En mouvement curviligne, on peut écrire, d’après l’équation (1.46) et selon la Fig. 1.8,

d

(1.49)

e n est un vecteur unitaire normal à e t qui pointe dans la direction de θ qui augmente. Le vecteur e n pointe toujours vers l’intérieur de la courbe. L’accélération devient donc

(1.50)

La Fig. 1.9 permet de mieux saisir le concept physique de l’accélération normale et de l’accélération tangentielle.

d

e

t

θ

e

a

dt

=

dv

dt

+ v

n

d

θ

e

n

=

dt

t

dt

e

11

v(t+∆t) v(t+∆t) e n e n P ∆θ v(t) ∆v v(t) e t e t
v(t+∆t)
v(t+∆t)
e n
e n
P
∆θ
v(t)
∆v
v(t)
e t
e t
P
(a)
(b)

v∆θ

Fig. 1.9 (a) Vitesses aux temps t et t + t. (b) Composantes normales et tangentielles du changement de vitesse.

De la Fig. 1.9 (b) on voit que le changement de vitesse se fait selon deux directions. Le changement de la grandeur de la vitesse v est dans la direction tangente à la trajectoire tandis que le fait que la vitesse change de direction (∆θ) occasionne un changement v∆θ dans la direction normale à la tangente. Ainsi,

a = Lim

∆ →

t

0

v

= Lim ⎜ ⎛ ∆ v

∆ →

t

0

θ

t

t

t

e

t

+ v

a

=

dv

d

θ

dt

t

dt

e

+ v

e

n

e

n

On retrouve donc l’équation (1.50). On voit donc que l’accélération tangentielle représente l’accélération due au changement de grandeur de la vitesse et que l’accélération normale est due au changement de direction de la vitesse.

Lorsqu’une particule suit une trajectoire courbe telle que montrée à la Fig. 1.10, la distance parcourue pour une petite rotation dθ est

(1.51)

ρ est le rayon de courbure de la trajectoire.

ds = ρ dθ

dθ θ + dθ ρ ds P θ P
θ + dθ
ρ ds
P
θ
P

Fig. 1.10 Rayon de courbure de la trajectoire.

Divisant par t,

12

ds =

dt

d

θ

dt

ρ

= v

(1.52)

L’équation (1.50) peut donc s’écrire (voir Fig. 1.11)

+ a e

 

t

t

n

n

 

dv

d

θ

v

2

a t

=

 

et

=

=

dt

a

n

v

dt

 

ρ

a = a e

e n v = ve t e t P s (a)
e n
v
= ve t
e t
P
s
(a)
a anen e n a e t t e t P s
a
anen
e
n
a
e t
t
e
t
P
s

(b)

(1.53)

(1.54)

Fig. 1.11 Composantes normales et tangentielles (a) de la vitesse et (b) de l’accélération.

La grandeur de l’accélération est reliée aux composantes par

a

2

= a

2

t

+ a

2

n

(1.55)

D’après la Fig 1.11, on voit que l’accélération tangentielle est la projection de l’accélération sur le vecteur unitaire e t et, puisque v = ve t

(1.56)

L’accélération normale peut être obtenue en projetant l’accélération sur e n .

Puisque

= a

v

v

a t

= ae

t

e

n

=

ρ
ρ

ρ

, on peut donc écrire

⎛ − ρ

a

n

=

a

ρ

(1.57)

Pour une courbe dans le plan xy qui est décrite par une fonction y = f(x), le rayon de courbure est donné par

ρ =

3 2 2 ⎡ ⎤ ⎛ dy ⎞ ⎢ 1 + ⎜ ⎟ ⎥ ⎢
3
2
2
⎛ dy ⎞
1 + ⎜
dx
2
d
y
2
dx

(1.58)

(Si on a x = f(y), on inverse les termes en x et en y.) Mouvement circulaire

13

Pour un mouvement circulaire, le rayon de courbure est constant et la position est donnée par

(1.59)

La vitesse est

(1.60)

s = Rθ

 

v =

ds

=

R

d

θ

= R

ω

 

dt

dt

L’accélération tangentielle est

 

a t =

dv

=

R

d

ω

= R

α

dt

dt

(1.61)

Finalement, l’accélération normale est

2 v 2 a n = = Rω R
2
v
2
a n =
=
R

(1.62)

Coordonnées polaires

Certains problèmes sont plus faciles à analyser en utilisant des coordonnées polaires. Tel que montré à la Fig. 1.12, la position est spécifiée par un rayon r et un angle θ. Le vecteur unitaire e r est dans la direction radiale en allant de l’origine vers le point P tandis que le vecteur unitaire e θ est perpendiculaire à e r et pointe dans la direction de θ qui augmente.

y y e θ e r P P r r θ θ O x O
y
y
e
θ
e r
P
P
r
r
θ
θ
O
x O
(a)
(b)

x

Fig. 1.12 (a) Coordonnées polaires, (b) vecteurs unitaires e r et e θ .

Le vecteur position de P est donné par

La vitesse du point P est donc

v =

r = re

r

d

r

dr

e

d

e

r

dt

dt

r

dt

=

+

r

Puisque e r est en rotation à une vitesse ω, d’après l’équation (1.46) on peut écrire

+

L’accélération est obtenue en dérivant la vitesse.

dr

e

r

d

θ

e

θ

r e

v

=

dt

r

dt

=

r

+

r

e

ω

θ

(1.63)

(1.64)

(1.65)

14

a =

d

v

d

2

r

dr d e

r

dr d

θ

d

2

θ

d

θ

d

e

θ

 

=

+

+

+

+ r

dt

dt

2

e

r

dt

dt

dt

dt

e

θ

r

dt

2

e

θ

dt

dt

Puisque le vecteur e θ tourne aussi à une vitesse angulaire ω, et que la dérivée d’un vecteur unitaire produit un nouveau vecteur unitaire dont la direction change de 90 o dans

la direction de θ, la dérivée de e θ sera dans la direction -e r . Ainsi

 

d

e θ θ

d

 

= −

 

e

dt

dt r

 

L’accélération peut donc s’écrire

 
 


d

2

r

r ⎜ ⎛ d

θ

2

+

d

2

θ

+ 2

dr d

θ

a =

dt

2

dt

e

r

r

dt

2

dt

dt

(1.66)

e

θ

La vitesse et l’accélération sont montrées à la Fig. 1.13.

O

y y v e a e v a e v e e r r e
y
y
v e
a e
v
a
e
v e
e
r
r
e r
e r
r P
r P
x O
(a)
(b)

a e

r

x

r

Fig. 1.13 Composantes (a) de la vitesse, (b) de l’accélération.

Les composantes sont donc

et

et

 

Le terme

2r

 

v

=

v e

r

r

+

v e

θ

θ

=

re

r

+

rωe

θ

 
 

a

=

a e

r

r

+

a e

θ

θ

 

a r

= − r ⎜ ⎛ d dt

d

2

dt

r

2

θ

2

=

••

r

r

ω

2

 
 

d

2

θ

dr d

θ

a

   

+

2

= r

α

+

2

 

ω

θ

= r

dt

2

dt

dt

r

ω est appelé l’accélération de Coriolis.

(1.67)

(1.68)

(1.69)

(1.70)

Pour un mouvement circulaire, les équations (1.67)-(1.70) se simplifient aux équations

(1.60)-(1.62).

Coordonnées cylindriques

15

On peut décrire la trajectoire d’un point en trois dimensions en utilisant les coordonnées cylindriques r, θ et z (voir Fig. 1.14). r et θ sont dans un plan parallèle au plan xy. Les vecteurs unitaires e r et e θ sont les mêmes que ceux utilisés pour des coordonnées polaires. La position d’un point P perpendiculaire au plan xy est donnée par la coordonnée z.

e r y e θ P r e z r O x z θ
e r
y
e θ
P
r
e z
r
O
x
z
θ

Fig.1.14 Coordonnées cylindriques.

La position est donnée par

La vitesse est

v =

d r

dt

L’accélération devient

a

r =

••

r

rω

2

a =

=

v

d

v

dt

r = re

r

+ ze

z

r

e

=

a

=

r

r

+

v

θ

e

a

+

θ

+

v

z

e

z

a

r

e

r

θ

= r

α

θ

e

θ

+ 2r

+ a

ω

z

e

z

e

r

+

r

z

e

ω

θ

+

••

z

e

z

a

z

= z

(1.71)

(1.72)

(1.73)

(1.74)

1.7 MOUVEMENT RELATIF

On peut exprimer la position relative entre deux particules comme suit. Si on connaît les vecteurs positions de deux points A et B, r A et r B , respectivement, tels que montrés à la Fig. 1.15, la position relative entre les deux particules est reliée par

(1.75)

r B/A signifie la position de B par rapport à A. La vitesse et l’accélération sont obtenues en dérivant ces équations.

(1.76)

(1.77)

r

B

= r

A

v

a

B

B

= v

A

= a

A

+ r

B / A

+ v

+ a

B / A

B / A

16

y

o

B r B/A r B A r A
B
r B/A
r B
A
r A

x

Fig. 1.15 Position relative de B par rapport à A.

Particules reliées par des poulies et des câbles

Lorsque des particules sont reliées par des poulies et des câbles, on peut utiliser le concept du mouvement relatif pour déterminer des relations simples entre la vitesse (ou l’accélération) du centre d’une poulie et les vitesses (ou les accélérations) des câbles de chaque côté. De la Fig. 1.16 (a), on voit qu’en choisissant la direction vers le haut comme direction positive que

(1.78)

v B = -v A

a B = -a A

v A

a

A

B A
B
A

(a)

v B

a B

v A

a

A

v C C a C B A
v
C
C
a
C
B
A

(b)

v B

a B

Fig. 1.16

(a) Poulie fixe, (b) Poulie mobile.

Si le centre de la poulie C possède une vitesse et une accélération tel que montré à la Fig. 1.16 (b), on peut écrire les vitesses de A et de B par rapport à C. (On n’a pas besoin de la notation vectorielle ici car tout est dans la même direction.)

(1.79)

(1.80)

v

v

A

B

=

=

v

v

C

C

+

+

v

v

A

B

/

/

C

C

17

Selon l’équation (1.78),

v

B

/

C

= −

v

A

/

C

(1.81)

Substituant (1.81) dans (1.79), et combinant le résultat avec (1.80) donne

(1.82)

La vitesse du centre d’une poulie est donc la moyenne des vitesses des câbles de chaque

côté. De même, pour l’accélération

(1.83)

v

A

+

v

B

a

A

2

+

a

B

2

v

C

=

a

C

=

Mouvements dépendants

Le mouvement d’une particule décrit ci-dessus dépend du mouvement d’une autre particule. Lorsque tous les mouvements sont parallèles, la méthode montrée ci-dessus est la plus simple à utiliser. Si des particules sont reliées par des câbles qui ne sont pas tous parallèles, la méthode ci-dessus ne s’applique pas. La méthode qui suit, basée sur le fait que la longueur d’un câble doit demeurer constante, doit être utilisée. L’approche utilisée sera exposée en se basant sur la Fig. 1.17.

utilisée sera exposée en se basant sur la Fig. 1.17. y B h B référence A
y B h B
y
B
h
B
sera exposée en se basant sur la Fig. 1.17. y B h B référence A x
sera exposée en se basant sur la Fig. 1.17. y B h B référence A x
sera exposée en se basant sur la Fig. 1.17. y B h B référence A x

référence

A

en se basant sur la Fig. 1.17. y B h B référence A x A Fig.

x

A

Fig. 1.17 Système de poulies.

Lorsque le système se déplace, les parties du câble en foncé demeurent constantes. Ainsi, la longueur du câble qui reste sera

h

Dérivant deux fois, on a

y

B

2v

2a

+

2

+

x

A

A

A

=

l

(1.84)

 

(1.85)

(1.86)

B

B

= −v

= −a

Ces résultats sont les mêmes que si on avait utilisé (1.82) ou (1.83). La vitesse du point B est la moyenne de la vitesse des câbles de chaque côté de la poulie. Puisque le câble à

18

gauche de B a une vitesse nulle, on voit que c’est bien le cas. Le signe négatif s’explique du fait que si x A est positif, y B doit être négatif pour les coordonnées choisies.