o

K1
. o

K1 Ki
. o
((Las+ra)+(K1K2))
PARA REDUCIR EL SISTEMA ANTERIOR TENDREMOS EN CUENTA QUE UNA DE LAS CONDICIONES
INICIALES DEL SISTEMAS ES Kt= 0 POR TANTO PODEMOS ELIMINAR EL SISTEMA INTERNO DE LASO
CERRADO QUEDANDO EL SISTEMA ASI:

Ks K K1 Ki
.
o
((Las+ra)+(K1K2))

Y FINALMENTE NUESTRO SISTEMA REDUCIDO A LAZO ABIERTO:

________________Ks K K1 Ki N
_________ .
(((Las+ra)+(K1K2)) (Jts+Bt)+KiKb)S+

A continuacin se aplica procedimientos algebraicos con el fin de obtener una ecu de segundo grado
en el denominador:

o Ks K K 1 Ki N
=
r [ ( Ra+ Las ) ( Jts+ Bt ) + ( K 1 K 2 ) ( Jts+ Bt ) + KiKb ] s + Ks K K 1 Ki N

o Ks K K 1 Ki N
=
r [ ( RaJts+ RaBt + LaJt s2 + LaBts )+ ( K 1 K 2 Jts+ K 1 K 2 Bt )+ KiKb ] s+ Ks K K 1 Ki N
 o Ks K K 1 Ki N
=
r [ RaJts + RaBt+ LaJt s + LaBts+ K 1 K 2 Jts+ K 1 K 2 Bt + KiKb ] s + Ks K K 1 Ki N
2

o Ks K K 1 Ki N
=
r ( LaJt ) s +( LaBt + RaJt + K 1 K 2 Jt ) s2 +(RaBt + K 1 K 2 Bt + KiKb) s+ Ks K K 1 Ki N
3

Ahora se reemplazan las condiciones iniciales del sistema para determinar los coeficientes, de lo cual
obtenemos que:

LaJt=0,6 x 106 ( H onzas 2 )

LaBt + RaJt + K 1 K 2 Jt=2,045 x 103 ( onza s 2)

RaBt + K 1 K 2 Bt + KiKb=0,7224 ( onza s )

Ks K K 1 Ki N =130,5 ( onzas )

Al reemplazar estos valores obtenidos en la funcin de transferencia podramos observar que el

termino cubico se puede despreciar debido a que 2,045 x 103 0,6 x 106 Obteniendo de esta

manera un sistema de ecuacin de segundo orden. Por tanto:

o 130,5
=
r 2,045 x 10 s +0,7224 s+130,5
3 2

Dividiendo todo por 2,045 x 103 obtenemos:

 2
o 63814,18 o Wn
= 2 Sabemos que = 2
r s +353,25 s +63814,18 r s +2 Wns+Wn2

De lo anterior podemos deducir que:

2
Wn =63814 ,1

rad
Wn= 63814,18=252, 6146
seg

353,25
Wn=2 Wn=353,25 = =0,6992
2 Wn

Tiempo de asentamiento
4
ts= ts=0.0227 seg
Wn

Sobre impulso

t
1 2
Mp=e Mp=0.046 4,6

NOTA: Lo anterior se puede verificar en la grfica N 1, donde se evidencia el sobre impulso y tiempo
de asentamiento.

Ahora, debemos tener en cuenta un controlador que nos permita obtener un Mp= 10 % y un ts= 1 seg.
Para ellos despejamos de las formulas anteriores de Mp y ts obtenemos:

Mp
()
ln =0,5911
+ ln ( Mp )
2 2

=
 4
ts= Wn=6,77
Wn

Con esto, la nueva planta sera.

Ver Grafica N2

o 45,8
=
r s2 +8 s+ 45,8

Para la planta inicial Si r es una entrada a escaln unitario su respuesta es:

Wn Wnt
o ( t )=1 e sen ( Wdt+ )
Wd

=sen1 1 2 y Wd =Wn 1 2

=45,53 Wd=180,6

Reemplazando valores obtenemos finalmente:

o ( t )=11,3987 e176,72t sen (180,6 t +45,53 )

 ANEXO SIMULACION DE LOS SISTEMAS EN MATLAB
Grafica N 1
 REDUCCION DE BLOQUES

PRESENTADO POR:
NEYID RAMIREZ FIERRO
COD: 1117531027

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE TEGNOLOGIAS
INGENIERIA MECATRONICA
SISTEMAS DE CONTROL 2
PEREIRA - RISARALDA
2016
 Grafica N2

Hallamos los Polos Para realizar PI en tiempo discreto.

= Wn JWn 1 2

=( 0,5911 ) ( 6,77 ) J ( 6,77 ) 10,59112

=4 J 5,4582

Z =e 0.002(4 J 5,4582)
3

Z z=e8 x10 e 0,0109J

Z z=0,992 0,627

Z z=0,992( cos senJ )

Z z=0,992 ( 1 0,01092 J )

Z z=0,992 J 0,01083

192t

0,9713
]
cos ( 192t )+ sen
o ( t )= ( 1,8215 x 103 ) u ( t )( 1,8215 x 103 e186,5 t )
 192(0,002)

0,9713

(
( 192 ( 0,002 ) )+ z e186,5t(0,002 ) sen ( ) 2
z 2 z e186,5t(0,002 ) cos ( 192 ( 0,002 ) ) +e186,5t(0,002 ) ]
z ( ze186,5t( 0,002 )) cos
z

z 1
z1 (
G ( z )= 1,8215 x 103 )
z

( z0,6385+0,2506 ) (z 1)
G ( z )= ( 1,8215 x 103 ) [1 ]
z 21,277 z +0,4743

z 21,277 z+ 0,4743z 2+ 0,3879 z + z0,3879

G ( z )=( 1,8215 x 103 ) [ z 21,277 z +0,4743 ]

z+ 0,7782
G ( z ) = ( 1,8215x 10-3 ) ( 0,1109 ) [ 2
]
z 1,277 z+ 0,4743

4 z+ 0,7782
G ( z )= ( 2,02 x 10 ) [ 2
]
z 1,277 z+0,4743

Diseo del control PI evaluandolos poloshallados anteriormente

( 2,02 x 104 )
G ( z )=
z1 [ 2
z +0,7782
z 1,277 z+ 0,4743 ]
Z z=0,992 J 0,01083

z+ 0,7782 1,7702+0,01083 J =1,7702 0,35

 z0,6385+0,2581 J 0.444 37.26

z0, 63850,2581 J 0. 4314 3 4 . 97

z1=8103 +0,01083 J 0. 13 4 6 126 . 45

( 2,02 x 104 )
G ( z )= [ 1,7702 0,35
0.1346 126.45 (0.444 37.26 )(0.4314 34.97 ) ]
G ( z )=0,1386 128.4
=180 128.4 =51.6

0,01083
tan 1 ( 0,992 )=51,6

Despejando de la ecuacin anterior, obtenemos que:

=1.00058

z =0,992+0,01083 J (1.00058 )=0,01382 128.4

Finalmente nuestra planta con el control PI implementado seria:

1=K ( z )( 0,1386 ) 1=K ( 0,01382 ) (0,1386)