Robótica y Control en Laboratorios de Automatización PDF

Universidad Tcnica F.
Santa Mara
Departamento de Electrnica
Robtica y Control en Laboratorios de

Automatizacin y Control
Universidad Tcnica F. Santa Mara
Valparaso, Chile
13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 1
Departamento de Electrnica Introduccin
Departamento de Electrnica - UTFSM

Organizado en 5 reas
Computadores (4JC, 1AJ)
Control e Instrumentacin (7JC, 2AJ)
Electrnica Industrial (4JC, 1AJ, 2IJ)
Telecomunicaciones (5JC, 1AJ, 2IA)
Telemtica (4JC, 1IJ)
Pregrado: 3 carreras profesionales

Ingeniera de Ejecucin en Electrnica (8 sem.)
Ingeniera Civil en Electrnica (12 sem.).
Ingeniera Civil Telemtica (12 sem.).
Postgrado: 3 programas cientficos

Magster en Ciencias de la Ingeniera Electrnica, MSc.
Magster en Ciencias de la Ingeniera Telemtica, MSc.
Doctorado en Ciencias de la Ingeniera Electrnica, PhD.

Acadmicos e Investigadores con actividad en Robtica
Fernando Auat Cheein

reas de investigacin: Robots Mviles y Sistemas de Control, Inteligencia
Computacional,
Doctor Estrategias
en Ingeniera, de Planificacin
Universidad Nacionalyde
Planificacin de Caminos,
San Juan, San Juan, Argentina.
Robtica de Asistencia, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
TomsGenticos,
reas de investigacin: Redes Neuronales, Algoritmos ArredondoLgicaVidal
Difusa, Teora
Ph.D.deinlaElectrical
Informacin, Bioinformtica,
Engineering, Sistemas
Florida de University,
Atlantic Voz Sobre IP,
U.S.A.
Redes de Computadores
reas de investigacin: Sistemas Difusos (Fuzzy Systems), Control Adaptivo y

Manuel Olivares Salinas
Sistemas de Control con Aprendizaje, Automatizacin y Control (PLC, DCS,
Doctor Ing.,Redes
SCADA), Universidad Politcnicayde
de Instrumentacin Valencia,
Control, Espaa.
Robtica Industrial

Docencia Experimental en Ingeniera Electrnica

Laboratorios comunes de pregrado (6)
ELO-107 Laboratorio de Electrnica A
Utilizacin de instrumentos de medicin y generacin de seales. Diseo de circuitos analgicos en base a
resistores, capacitores, transistores. Circuitos rectificadores, filtros y reguladores.
ELO-109 Laboratorio de Electrnica B

Aplicaciones de amplificadores operacionales (AO) en fuentes reguladas, amplificadores de potencia, filtros
activos, accionamientos y acondicionamiento de seales de sensores.
ELO-212 Laboratorio de Sistemas Digitales

Aplicaciones de circuitos digitales integrados. Circuitos combinacionales simples, circuitos secuenciales
sincrnicos y asincrnicos, Redes de control empleando contadores y registros.
ELO-271 Laboratorio de Control Automtico

Experiencias de modelado y control de sistemas dinmicos didcticos por computador. Diseo de controladores
PID basado en modelos por asignacin de polos en el dominio de Laplace.
ELO-312 Laboratorio de Estructura de Computadores

Programacin de microcontroladores en lenguaje assembler y C/C++. Uso de compiladores cruzados y
plataformas de software emuladoras de un microprocesador.
ELO-241 Laboratorio de Comunicaciones

Experiencias sobre anlisis espectral de seales, modulacin de amplitud, modulacin de frecuencia,
demodulacin, lazos enclavados en fase, y transmisin de pulsos.

Docencia Experimental en Ingeniera Electrnica

Laboratorios especializados de pregrado (5)
ELO-375 Laboratorio de Control Industrial
Programacin de controladores lgicos programables (PLC) y sistemas de Robtica Industrial.
Configuracin de servidores OPC y SCADA y desarrollo de interfaces HMI para supervisin.
ELO-382 Laboratorio de Electrnica Industrial
Operacin de semiconductores de potencia, convertidores estticos, rectificadores e inversores.
Control de mquinas de CC y CA con convertidores y dispositivos industriales.
ELO-324 Laboratorio de Redes de Computadores y Sistemas Operativos
Experiencias de microprogramacin, manejo y administracin de memoria, canales de entrada y
salida. Aplicaciones de tipo cliente-servidor.
ELO-385 Laboratorio de Procesamiento Digital de Seales (DSP)
Programacin y aplicacin de dispositivos de procesamiento digital seales. Conversin A/D-
D/A, comunicacin y almacenamiento. Adquisicin, anlisis y procesamiento en tiempo real.
ELO-253 Laboratorio de Lneas, Guas y Antenas
Medicin de potencia, impedancia y frecuencia en osciladores de microondas y en
VHF. Medicin de radiacin de antenas en osciladores de microondas y en VHF.

Departamento de Electrnica Contenido de esta presentacin
Robtica y Control en el rea de Control e Instrumentacin

Docencia Experimental
Laboratorio de Control Automtico (ELO-271)
Laboratorio de Control Industrial (ELO-375)
Docencia Terica
Control Automtico I y II (ELO-271 y ELO-370)
Tcnicas Modernas en Automtica (ELO-377)
Automatizacin Industrial (ELO-372)
Seminario de Control Automtico (ELO-379)
Control Adaptivo (IPD-467)

Investigacin
Memorias de titulacin profesional
Tesis de postgrado
Proyectos con la industria
Departamento de Electrnica Docencia Experimental
Docencia Experimental en el
Laboratorio de Control Automtico

Departamento de Electrnica Laboratorio de Control Automtico
Laboratorio de Control Automtico (LCA)

Asignatura comn a todas las especialidades (90 als/ao)
Modelado experimental de sistemas dinmicos didcticos
Anlisis fenomenolgico de la dinmica de los sistemas
Obtencin experimental de parmetros del modelo lineal resultante
Anlisis de estabilidad de la funcin de transferencia en Laplace
Diseo de controladores PID basado en modelo
Satisfacer especificaciones temporales, estabilidad del lazo cerrado
Experimentacin con PC + AD/DA y software LabVIEW

Departamento de Electrnica Laboratorio de Control Automtico
Se aplican conocimientos de Anlisis de Sistemas Lineales y de

Control Automtico I, mediante
Computadores personales (PC)
con tarjeta de adquisicin de datos AD/DA NI PCI-6221

con software de anlisis, diseo e implementacin de sistemas de
control (Matlab & Simulink y LabVIEW)
Sistemas dinmicos didcticos (plantas)
sensores: velocidad, posicin angular, presin
sistema fsico: levitacin magntica, estanques acoplados, motores
acoplados, aro y bola, pndulo invertido
actuadores: motor de corriente continua, bomba de desplazamiento
positivo, electroimn
Complemento de la asignatura terica Control Automtico I

Departamento de Electrnica Experimentos en el LCA
Experimentos comunes
Adquisicin y despliegue de seales por Computador
Modelado del sistema Bola en Aro
Modelado del sistema Estanques Acoplados
Control PID y supervisin de procesos por Computador

Control del sistema Bola en Aro
Control del sistema Estanques Acoplados
Desarrollo de un proyecto
Sistema Pndulo Invertido
Sistema Levitador Magntico
Sistema Motores Acoplados

Las experiencias de laboratorio consisten en: Motores Acoplados:

Analizar caractersticas estticas y respuestas transitorias 2 motores de corriente continua
Obtener modelos lineales cuantitativos de las plantas 1 polea libre sostenida por un resorte
Realizar experimentos para validar el modelo 1 correa de acoplamiento
Disear esquemas de control realimentado PID 3 sensores de velocidad
Realizar experimentos para validar el diseo 1 sensor de posicin angular
Levitador Magntico:
Estanques acoplados:
Electroimn
2 estanques acoplados por orificio comn
Rotor con imn permanente
2 bombas de desplazamiento positivo
Amplificador de potencia
2 sensores de presin piezorresistivos
Sensor de posicin
2 indicadores de flujo volumtrico
Sensor de corriente
Sistema Bola en Aro:

Pndulo Invertido:
Motor de cc. que impulsa un aro acanalado
Motor de corriente continua
Bola que rueda al interior del canal
Volante de inercia
Sensor de posicin angular del aro
Sensor de inclinacin del pndulo
Sensor de velocidad angular del aro
Sensor de posicin angular de la bola

Adquisicin y despliegue de seales en tiempo real

Programacin de Instrumentos Virtuales (VI)
Diagrama de bloques
Paleta de herramientas
Paleta de funciones

Adquisicin y despliegue de seales en tiempo real

Panel frontal
Paleta de herramientas
Paleta de controles

Control PID y supervisin

Bloque Sub-VI:
Diagrama de Bloques
Panel Frontal

Control PID y supervisin

Diagrama de bloques
Panel Frontal

Departamento de Electrnica Control del pndulo invertido
Sistema compuesto por:

Motor de corriente continua
Volante de inercia
Sensor infrarrojo de inclinacin

Departamento de Electrnica Control del pndulo invertido

Departamento de Electrnica Docencia Experimental
Docencia Experimental en el
Laboratorio de Control Industrial

Departamento de Electrnica Laboratorio de Control Industrial
Laboratorio de Control Industrial (LCI)

Asignatura obligatoria de la especializacin en Control (40 als/ao)
Programar controladores lgicos programables (PLC)
Resolver problemas de Automatizacin
Disear e implementar automatizacin basada en eventos discretos Grafcet
Resolver problemas de Control Regulatorio
Implementar y sintonizar lazos de control PID
Instrumentacin convencional 4-20mA, 24Vdc) y en red Profibus DP
Programar sistemas de Robtica Industrial
Configurar servidores OPC -TCP/IP y sistemas SCADA
Desarrollar interfaces HMI para operacin y supervisin remota

Departamento de Electrnica Laboratorio de Control Industrial
Infraestructura y equipamiento
Lab. docente Bode (B-361), Lab. de inv. Astrom (B-354) y CIMA
Controladores programables PLC y controladores de robots
General Electric: GE 90-30, Siemens: S7-200, S7-300, Rockwell: MicroLogix -1400

LG: , Mitsubishi: CR1-571, Kuka:
Plantas prototipo con instrumentacin industrial
sensores: velocidad, posicin angular (potenciomtrico, encoder ptico
incremental), proximidad (infrarrojo, inductivo, capacitivo), fin de carrera,
flujo (turbina), temperatura (PT-100), presin
sistemas fsicos: mezclador, intercambiador de calor, estanques, transporte y
clasificacin, helicptero, CMF, ascensor, brazo robtico
actuadores: motores de cc. y ca., variador de frecuencia, ventilador, bombas
centrfugas, vlvulas neumticas proporcionales, vlvulas elctromagnticas
proporcionales y on-off, pistones y succionadores neumticos, transductores
I/P, terminal de vlvulas Profibus, triacs, calefactor elctrico, radiador
Software Industrial para programacin y supervisin
VersaPro, Step7, Step7 MicroWin, RSLogix 500, Glofa

ProTool, iFIX, RSView32, servidores OPC: PCAccess, S7, RSLinx, GE9
Complemento de la asignatura terica Automatizacin Industrial
Departamento de Electrnica Experimentos en el LCI
Experimentos comunes
Programacin de un manipulador robtico
Control y supervisin de la velocidad de un aro
Automatizacin y supervisin de un ascensor prototipo
Automatizacin de celda de manufactura flexible (CIMA)
Desarrollo de un proyecto
Control y supervisin de un mezclador de flujos
Control y supervisin del nivel de 3 estanques en cascada
Automatizacin y supervisin de un sist. de clasificacin
Control y supervisin de un sist. de rotores acoplados
Control y supervisin de un sist. de motores acoplados

Las experiencias de laboratorio consisten en: Motores Acoplados:

Resolver problemas de automatizacin 2 motores de corriente continua
Resolver problemas de regulacin (control continuo) 1 polea libre sostenida por un resorte
Programar sistemas robotizados 1 correa de acoplamiento
Programar y sintonizar controladores PID 3 sensores de velocidad
Realizar experimentos para anlisis del problema 1 sensor de posicin angular
Realizar experimentos para validar la solucin PLC S7-300 CPU314
Sistema de Transporte y Clasificacin: Brazo Robtico:

motor de ca que impulsa la correa principal RV2-AJ 5DOF
motor de cc que impulsa la correa de clasificacin CR1-571 Mitsubishi
2 sensores de proximidad infrarrojos MELFA Basic IV
4 pistones neumticos, 2 ventosas y 1 compresor garra elctrica
terminal de vlvulas Profibus DP bandeja giratoria
PLC S7-300 CPU315-2DP sensor de proximidad capacitivo
Ascensor Prototipo: Sistema Aro y Bola:

motor de corriente continua bidireccional Motor de cc. que impulsa un aro acanalado
5 lmparas indicadoras de piso Bola que rueda al interior del canal
4 pulsadores de mando interno y 4 externo Sensor de posicin angular del aro
4 interruptores de posicin Sensor de velocidad angular del aro
2 interruptores de fin de carrera Sensor de posicin angular de la bola
PLC GE-9030 PLC Siemens S7-200 CPU224

Intercambiador de Calor: Celda de Manufactura Flexible (CIMA):

calefactor elctrico de inmersin 9.5kW robot KUKA KR-15 6DOF
variador de frecuencia Sinamics G120 riel de desplazamiento 7mo eje
radiador-ventilador cinta transportadora
vlvula electromagntica proporcional motor de ca.
bomba centrfuga, flujmetro tipo turbina estacin de transferencia neumtica
2 sensores de temperatura PT-100 PLC LG Glofa
PLC S7-300 CPU314 compresor
Estanques en Cascada: Brazo Robtico:

3 estanques en cascada robot Scorbot ER-III 5DOF
bomba centrfuga cinta transportadora
3 sensores de presin piezorresistivos bandeja giratoria
5 vlvulas on-off Scorbase - DOS+ microcontrolador 8031
PLC GE 90-30 LabVIEW + Crio
Mezclador:
estanque de mezcla Helicptero (Rotores Acoplados):
2 vlvulas neumticas proporcionales con transd. I/P 2 rotores de corriente continua
2 flujmetros tipo turbina 1 servomotor de desplazamiento del centro de gravedad
bomba centrfuga 2 sensores de posicin angular (encoder incremental)
PLC GE 90-30 PLC Rockwell MicroLogix 1400
compresor

Departamento de Electrnica Control del nivel de 3 estanques
Control on-off con histresis del nivel de 3

estanques en cascada
3 sensores de presin, 5 vlvulas on-off, 1 bomba centrf.
PLC GE 90-30 con entradas analgicas y salidas digitales
Sistema SCADA iFIX+OPC para supervisin va TCP-IP

Departamento de Electrnica Control del nivel de 3 estanques
Control on-off con histresis del nivel de 3

estanques en cascada
Problema comn de almacenamiento y dosificacin
Solucin mediante diagrama de estados Grafcet
Flexibilidad al cambiar los limites de la histresis
La automatizacin se encarga de mantener los
estanques con el nivel adecuado
Restriccin: La bomba se debe mantener siempre
funcionando, es decir, a lo menos una vlvula debe
estar abierta
Departamento de Electrnica Control de razn de mezcla
Control de razn (proporcin) de mezcla de flujos

2 sensores de flujo (turbina), 2 electro vlvulas
neumticas proporcionales, 2 bombas centrfugas
PLC GE 90-30 con entradas y salidas analgicas


Problema comn de control de concentracin
Solucin mediante 2 controladores PID en PLC
Programacin de PLC en Ladder
Flexibilidad al cambiar la referencia del flujo maestro
Un controlador se encarga de mantener la proporcin


El sistema es inverso, ya que al aumentar el cierre
de la vlvula u(t), el flujo y(t) disminuye

Departamento de Electrnica Control de rotores acoplados
Control de orientacin de un helicptero 2DOF

Rotor de elevacin (Hlice Principal), giro (Hlice Lateral) y servomotor
para desplazamiento del centro de masa
2 Encoders Incrementales: Posicin Angular Elevacin y Giro
PLC Rockwell Micrologix 1400 con entradas y salidas digitales rpidas
Sistema SCADA RSView + RSLinx OPC para supervisin va TCP-IP

Departamento de Electrnica Control de rotores acoplados
Control de orientacin de un helicptero 2DOF

Instrumentacin comn en sistemas de odometra
Sistema multivariable inestable, con dinmica muy rpida
Solucin mediante 2 controladores PID en PLC
Flexibilidad al cambiar las referencias de forma independiente

Departamento de Electrnica Automatizacin de un ascensor
Automatizacin de un ascensor prototipo

3 interruptores de posicin, 7 botones de mando, 1 motor
de cc. (bi-direccional), 4 lmparas indicadoras
PLC GE 90-30 con entradas y salidas digitales

Departamento de Electrnica Automatizacin de un ascensor
Automatizacin de un ascensor prototipo

Problema comn en edificios de altura, montacargas
Supervisin permite conocer el estado del ascensor

Departamento de Electrnica Automatizacin de un clasificador
Automatizacin de un sistema de clasificacin

2 sensores de proximidad, 1 motor ca, 1 motor cc
(bidireccional), 6 pistones, 2 ventosas, 1 compresor
PLC S7-300 con I/O digitales + Profibus DP
Terminal de vlvulas FESTO con cabezal Profibus DP


Problema comn en envasadoras y similares
Profibus disminuye requerimientos de cableado
Programacin directa en S7-Graph
1
2
3
4


Supervisin permite realizar gestin de produccin

Departamento de Electrnica Programacin de un brazo robtico
Programacin de un brazo robtico

Brazo articulado de 5 grados de libertad RV-2AJ
Controlador CR1-571 Mitsubishi
Programacin MELFA Basic IV va PC+TCP/IP

Departamento de Electrnica Programacin de un brazo robtico
Programacin de un brazo robtico

Problema comn en tareas repetitivas que requieren
precisin: Industria farmacutica, alimentos, etc.
Solucin programada en lenguaje Basic especfico
Permite conectar I/O de sensores y/o de un PLC

Departamento de Electrnica Programacin de una celda flexible
Programacin de celda de manufactura (CIMA)

Brazo articulado KUKA de 6 grados de libertad KR15
Se puede desplazar lateralmente sobre un riel (7mo eje)
Estacin de transferencia accionada neumticamente
Programa del robot activado por rdenes del PLC

Departamento de Electrnica Programacin de una celda flexible
Programacin de celda de manufactura (CIMA)

Problema comn en mecanizado de piezas
Solucin:
El robot se programa en lenguaje Basic especfico
El PLC se programa en Ladder a partir de un diagrama de estados
Grafcet, para enviar /recibir seales del robot estacin de
transferencia electronuemtica y sistema de almacenamiento AS/RS

Departamento de Electrnica Investigacin en Robtica
Memorias y Tesis de Postgrado

en Robtica y Mecatrnica

Departamento de Electrnica Memoria de pregrado
Alfredo Torres, 2003

Interfaces en LabVIEW para el Laboratorio de Control Automtico

Marcelo Barra, 2005

Seguimiento de trayectorias para un micro-robot mvil utilizando
aprendizaje iterativo (ILC)

Marcelo Barra, 2005


Marcelo Barra, 2005

k = 25 k = 100

Juan Espoz, 2007

Control de la posicin de una bola sobre un plano inclinado mediante ILC

Eduardo Toro, 2007

Control por Modos Deslizantes de un Pndulo Invertido con Rueda Inercial

Josey Avils, 2007

Modelado, Instrumentacin y Control del Sistema Bola sobre Disco

Departamento de Electrnica Tesis de postgrado
Jos Manuel Ortz, 2007

Sistema de control de un robot mvil omnidireccional mediante MPC para
el seguimiento de trayectorias

Departamento de Electrnica Tesis de postgrado
Jos Manuel Ortz, 2007

Sistema de control de un robot mvil omnidireccional mediante MPC para
el seguimiento de trayectorias

Danny Donoso, 2008

Control Adaptivo de un Sistema de Rotores Acoplados

Gonzalo Silva, 2008

Control de un sistema de levitacin magntica por planificacin de ganancia

Nicols Montoya, 2009

Diseo de un controlador predictivo-difuso para un micro-robot mvil
PFC
Para x p (k )
xref (k ) u1 (k )
Posicin x
Sistema
Linealizado p (k )
Por
Realimentacin
yref (k ) u 2 (k ) y p (k )
PFC
Para
Posicin y

Nicols Montoya, 2009

Diseo de un controlador predictivo-difuso para un micro-robot mvil
Grfico x v/s t, y v/s t.
1
0.5
x [m]
0
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Referencia.
1.5 Robot PD
Robot PFC.
1
y [m]
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo [s]
Grfico error x v/s t, error y v/s t.

Grfico x v/s y. 0.05
1.2
Referencia.
Robot con PD.
error x [m]
1 Robot con PFC.
0
0.8
-0.05
0.6 0 5 10 15 20 25 30 35 40
y [m]
Error PD
0.4 0.05 Error PFC
error y [m]
0.2
0
0
-0.2 -0.05
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0 5 10 15 20 25 30 35 40
x [m] tiempo [s]

Pablo Salazar y Gino Torres, 2009

Desarrollo de un Sistema de Visin Integrable a un Manipulador Robtico

Pablo Salazar y Gino Torres, 2009

Desarrollo de un Sistema de Visin Integrable a un Manipulador Robtico

Francisco Villagrn, 2009

Diseo y control PID de un sistema Balancn-Bola basado en MSP430

Jos Avendao, 2011

Aplicacin de un sistema de visin por computador a un problema de
soldadura robotizada

Daniel Olmos y Nicols Kunakov, 2011

Actualizacin del sistema de control del robot Scorbot ER-III

Jorge Cpona, 2011

Diseo de un pndulo invertido rotatorio con fines de modelado y control

Sebastin LHuissier, 2011

Monitoreo inalmbrico de la trayectoria espacial de un objeto magnetizado

Pablo Ahumada, 2012

Actualizacin del equipo Bola sobre la Barra para modelado y control

Ricardo Villarroel
Continuacin del trabajo realizado por Gino Torres y Pablo Salazar
1

Departamento de Electrnica Memorias en desarrollo
Matas Aguirre
Seguimiento de trayectorias con obstculos, con el robot mvil Khepera
Jorge Soto
Control de movimiento con NI-Softmotion para el robot Scorbot ER-III
Julin Martnez
Actualizacin del hardware del equipo didctico "Bola sobre Plataforma Inclinada
Jimmy Toro
Seguimiento de trayectorias para un robot mvil omnidireccional de 4 ruedas

Departamento de Electrnica Innovacin y Extensin
I+D+i y Extensin en Robtica

CAINSA
Proyecto Corfo Innova
FESTO Didactic
Colaborative Research
CASIM
Diplomado Nuevas Tecnologas en Sector Minero
Congresos y seminarios nacionales e internacionales
Revista Electroindustria, Automining, SAT Codelco, LARC-LARS, ICCA, etc.
CMITT
En 2008 se crean 5+1 Centros Multidisciplinarios de Innovacin y Transferencia Tecnolgica:
Centro de Automatizacin y Supervisin para la Industria Minera
Centro de Nanotecnologa y Biologa de Sistemas
Centro de Innovacin Energtica
Centro de Innovacin Tecnolgica en Computacin de Alto Desempeo
Centro de Tecnologas Ambientales
Centro de Biotecnologa Dr. Daniel Alkalay Lowitt CB-DAL (existente desde el ao 2000)

Centro Estudiantil de Robtica
Competencia Robtica
Ingelectra 2009
Escuela de Invierno

Robtica y Control en Laboratorios de

Automatizacin y Control
Valparaso, Chile

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Universidad Tcnica F.

Robtica y Control en Laboratorios de

Departamento de Electrnica - UTFSM

Pregrado: 3 carreras profesionales

Postgrado: 3 programas cientficos

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 2

Acadmicos e Investigadores con actividad en Robtica

Fernando Auat Cheein

reas de investigacin: Sistemas Difusos (Fuzzy Systems), Control Adaptivo y

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 3

Docencia Experimental en Ingeniera Electrnica

ELO-109 Laboratorio de Electrnica B

ELO-212 Laboratorio de Sistemas Digitales

ELO-271 Laboratorio de Control Automtico

ELO-312 Laboratorio de Estructura de Computadores

ELO-241 Laboratorio de Comunicaciones

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 4

Docencia Experimental en Ingeniera Electrnica

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 5

Robtica y Control en el rea de Control e Instrumentacin

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 7

Laboratorio de Control Automtico (LCA)

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 8

Se aplican conocimientos de Anlisis de Sistemas Lineales y de

con tarjeta de adquisicin de datos AD/DA NI PCI-6221

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 9

Control PID y supervisin de procesos por Computador

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 10

Las experiencias de laboratorio consisten en: Motores Acoplados:

Realizar experimentos para validar el modelo 1 correa de acoplamiento

Disear esquemas de control realimentado PID 3 sensores de velocidad

Realizar experimentos para validar el diseo 1 sensor de posicin angular

Sistema Bola en Aro:

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 11

Adquisicin y despliegue de seales en tiempo real

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 12

Adquisicin y despliegue de seales en tiempo real

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 13

Control PID y supervisin

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 14

Control PID y supervisin

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 15

Sistema compuesto por:

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 16

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 17

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 18

Laboratorio de Control Industrial (LCI)

Desarrollar interfaces HMI para operacin y supervisin remota

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 19

Controladores programables PLC y controladores de robots

General Electric: GE 90-30, Siemens: S7-200, S7-300, Rockwell: MicroLogix -1400

13/11/2012 Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 21

Las experiencias de laboratorio consisten en: Motores Acoplados:

Programar sistemas robotizados 1 correa de acoplamiento

Programar y sintonizar controladores PID 3 sensores de velocidad

Realizar experimentos para anlisis del problema 1 sensor de posicin angular

Realizar experimentos para validar la solucin PLC S7-300 CPU314

Sistema de Transporte y Clasificacin: Brazo Robtico:

2 sensores de proximidad infrarrojos MELFA Basic IV

4 pistones neumticos, 2 ventosas y 1 compresor garra elctrica

terminal de vlvulas Profibus DP bandeja giratoria

PLC S7-300 CPU315-2DP sensor de proximidad capacitivo

Ascensor Prototipo: Sistema Aro y Bola: