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Statique des syst`emes de solides

Statique des syst`emes de solides


Table des mati`eres
1 Deux exemples dillustration 2
1.1 Syst`eme de freinage du TGV1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Micro-compresseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Resolution commentee de lexemple du compresseur 6


2.1 Modelisation du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Modelisation des efforts (actions mecaniques) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.3 Etude de lequilibre de la bielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.4 Etude de lequilibre de larbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.1 Action de 2/1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.2 Action de 0/1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4.3 Action du moteur sur 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.4.4 Equations du PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.5 Etude de lequilibre du piston 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6 Resolution du probl`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.7 Retour sur les efforts dans les roulements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Action mecanique et Principe Fondamental de la Statique (PFS) 14


3.1 Le torseur daction mecanique (torseur statique) . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.2 Enonc e du Principe Fondamental de la Statique (PFS) . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Theor`eme des actions reciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Methodes de resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Methode syst`ematique (mais longue) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.2 Methode intelligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.3 Methode intuitive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.4 Exemple : Syst`eme de freinage du TGV . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5 Modelisation plane en statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Modelisation des actions mecaniques 19


4.1 Action mecanique volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Action mecanique surfacique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3 Modelisation dun contact ponctuel entre deux solides Lois de Coulomb . . 20
4.3.1 Contact sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3.2 Contact avec frottement : Mod`ele de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3.3 Contact ponctuelle avec resistance au roulement ou au pivotement . . 24
4.3.4 Exemple : Syst`eme de freinage du TGV . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4 Contact surfacique entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.4.1 Contact surfacique sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.4.2 Contact surfacique avec frottement : mod`ele de Coulomb . . . . . . . . 26
4.4.3 Le probl`eme de la repartition de pression normale . . . . . . . . . . . . 26
4.4.4 Exemple : Syst`eme de freinage du TGV . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1
Support du sujet du concours Centrale-Supelec 2006 fili`ere PSI.

Marc Derumaux LLG page 1


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5 Modelisation des liaisons reelles 27


5.1 Illustration : Guindeau Lewmar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1.1 Fonction du guindeau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1.2 Fonctionnement du guindeau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.1.3 Problematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2 Influence de la taille relative de la zone de contact . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2.1 Cas decole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.2.2 Application au contact roue-vis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2.3 Application au guidage par surfaces coniques . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3 Influence du jeu sur les actions transmissibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3.1 Cas decole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3.2 Application a` larbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.4 Influence du frottement dans les liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.4.1 Quand tenir compte du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.4.2 Application au barbotin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.5 Liaisons par e lements dinterface Roulements . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.5.1 Les roulements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.5.2 Application au guindeau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

6 Statique graphique 39
6.1 Cas dun solides soumis a` 2 forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.2 Cas dun solide soumis a` 3 forces non parall`eles . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1 Deux exemples dillustration


1.1 Syst`eme de freinage du TGV2
Le TVG est lune des technologies de pointe sur laquelle la France est leader mondial. Il
represente une vitrine du savoir-faire francais et devrait pouvoir conquerir les marches du
train grande vitesse dans le monde.
Le 3 avril 2007, le TGV battait pour la troisi`eme fois son propre record mondial a` 574.8 km/h.
Au-del`a de ce record, la technologie francaise permet des trajets commerciaux a` plus de
320 km/h avec un niveau de confort optimal. Plusieurs verrous technologiques ont du e tre
leves pour atteindre ces performances. Linnovation consistant a` construire une rame dont
les bogies sont places a` linterface entre les voitures est un e lement cle des performances du
TGV.

Le freinage est lui aussi un e lement cle, puisque lenergie cinetique a` dissiper e volue avec
le carre de la vitesse. Le TGV est actuellement limite a` 320 km/h par son syst`eme de freinage.
Celui-ci est constitue dun freinage rheostatique (les moteurs sont utilises en generatrice et
debitent dans des resistances placees sur le toit) et dun freinage par frottement (freins a`
disques sur les voitures et a` semelles sur les motrices). Pour passer a` 350 km/h en vitesse
commerciale, Alstom prevoit dajouter un frein a` courant de Foucault, dissipant lenergie
directement dans les rails.
Nous nous interessons dans cette partie aux freins a` disques. Le TGV Duplex (377 passa-
gers) comporte 10 voitures (dont deux motrices en tete et en queue, contenant lequipement
2
Support du sujet du concours Centrale-Supelec 2006 fili`ere PSI.

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F IG . 1 Rame du TGV modifiee pour le record de vitesse.

F IG . 2 Bogie porteur, contenant les


F IG . 3 Essieu dun bogie moteur.
freins a` disques.

e lectrique) pour une longueur totale de 200 m et une masse en charge normale de 425 tonnes.
Entre les voitures, 13 bogies supportent le train. 4 bogies sont moteurs (et assurent le frei-
nage rheostatique figure 3) tandis que 9 bogies sont porteurs (et contiennent les freins a`
disque figure 2).
Chaque bogie est constitue de deux essieux, ayant chacun deux roues de diam`etre 900 mm.
Sur les bogies porteurs, chaque essieu comporte 4 disques de frein en acier de diam`etre
640 mm (figure 4). Ce syst`eme est capable de developper un effort de freinage de plus de
40 000 N par bogie.
Deux garnitures sont pressees contre le disque de frein, a` laide dun verin a` air comprime
(alimentation maxi 9 bars). Un syst`eme articule guide les garnitures et encaisse les efforts. La
figure 5 detaille les pi`eces du syst`eme articule et montre le schema de principe. Un schema
cinematique, donne dans deux points de vue differents est fourni figure 6.
Le dimensionnement du mecanisme de freinage passe par le calcul de grandeurs cle :
la pression de commande du verin, les efforts supportes par les biellettes pour assurer leur
resistance, les pressions aux contacts pour e viter la degradation des materiaux, etc...
Ces grandeurs necessitent une modelisation pointue des efforts transmis par les pi`eces

Marc Derumaux LLG page 3


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F IG . 4 Bogie porteur vue sur les freins a` disques.

F IG . 5 Schema de principe du syst`eme de freinage.

et les liaisons. Ce cours propose des outils danalyse dun syst`eme complexe dans le point
de vue des efforts.
Pour introduire ces outils, nous allons tout dabord considerer un probl`eme plus simple :
un compresseur.

1.2 Micro-compresseur
Certaines machines utilisent de lenergie pneumatique pour ses actionneurs (le TGV en
est un exemple). Un micro-compresseur permet de fournir de lair sous pression sous 5 a`

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Statique des syst`emes de solides

F IG . 6 Schema cinematique du syst`eme de freinage.

8 bar. Il fonctionne generalement de facon intermitante : lair sous pression est stocke dans
une bonbonne. Le compresseur est lui meme entraine par un moteur e lectrique.

F IG . 8 Vue en e corche de linterieur du


F IG . 7 Vue exterieure du compresseur.
compresseur.

Marc Derumaux LLG page 5


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La figure 7 presente une vue exterieure du compresseur3 . On distingue larbre moteur,


lie au moteur e lectrique, et les orifices dadmission et de refoulement dair.
Le principe de fonctionnement est base sur un syst`eme bielle-manivelle. Le mouve-
ment daller-retour du piston permet daugmenter puis diminuer alternativement le volume
dune chambre. Deux clapets anti-retour assurent la distribution du gaz : un clapet autorise
lair exterieur a` rentrer dans la chambre lorsque le piston descend et lemp`eche de ressortir.
Le second clapet autorise lair a` sortir vers la bombonne lorsque sa pression est suffisante
pour pousser la bille.
La compression dun gaz saccompagnant dune e levation de sa temperature, des ailettes
de refroidissement sont disposees autour de la chambre de compression.

F IG . 10 Vue en e corche de linterieur du


F IG . 9 Vue exterieure du compresseur. compresseur.

2 Resolution commentee de lexemple du compresseur


Lexemple que nous allons developper est essentiel : il va illustrer toute la demarche
de resolution dun probl`eme de statique et nous introduirons au fur et a` mesure les ou-
tils theoriques necessaires. Si vous comprenez bien lexemple, vous serez immediatement
operationnels sur les problematiques proposees en exercices ou en concours.
On souhaite determiner le couple moteur necessaire pour atteindre 10 bars, ainsi que les
efforts dans les liaisons entre solides, et en particulier les efforts dans les deux roulements
guidant larbre moteur en rotation. On supposera que le moteur ne tourne pas tr`es vite et
que les effets dynamiques sont negligeables devant les efforts statiques dus a` la pression de
lair.
Pour repondre a` cet objectif, nous chercherons successivement a` :
Modeliser le syst`eme pour faire apparatre ses proprietes en termes defforts,
Modeliser les efforts exterieurs et ceux entre solides,
Traduire lequilibre des pi`eces afin de trouver les lois liant les forces sexercant dans le
syst`eme.
3
Maquette numerique et plans realises par Raymond BAROUX, professeur au LP Sauxmarais

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2.1 Modelisation du syst`eme


Le mecanisme est constitue dun assemblage de pi`eces rigides (la geometrie des pi`eces
peut e tre consideree comme invariante). On recherche les efforts sexercant entre les pi`eces.
Il est donc logique de se rapprocher des mod`eles dej`a utilises en cinematique, qui presentent
le mecanisme comme un assemblage de solides lies par des liaisons.

F IG . 11 Graphe de structure du compresseur.

Nous utiliserons donc le graphe de structure et le schema cinematique pour modeliser


le syst`eme. Attention toutefois car le point de vue adopte est letude des efforts : le choix des
liaisons peut e tre different de celui envisage pour letude des mouvements.
On propose le graphe de structure de la figure 11 et le schema cinematique (parametre)
figure 12.

F IG . 12 Schemas cinematiques 3D et 2D du compresseur.

La liaison du piston avec le bati est realisee par un contact cylindre-cylindre et se modelise
naturellement par une liaison pivot glissant.
Les deux liaisons de part et dautre de la bielle sont realisees par des contact cylindre-
cylindre relativement courts par rapport au diam`etre, ce qui nous conduit a` les modeliser
par des liaisons rotules. Nous reviendrons plus tard sur les raisons de ce choix (paragraphe
5.3 page 32).
Pour le guidage de larbre par rapport au bati, nous ne sommes pas rentres dans le detail
des deux roulements et nous avons modelise la liaison globale comme une pivot, bloquant
tous les mouvements hormis la rotations suivant ~z .
Ces choix de liaisons vont nous guider pour traduire les efforts transmis par ces liaisons.

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2.2 Modelisation des efforts (actions mecaniques)


Effort exterieur de lair sur le piston 3 : Lair exerce sur la surface S du piston une pression
p uniforme, qui peut e tre representee par une force appliquee au centre C de la surface :
F~air/3 = p.S.~y0 .

Effort de la bielle 2 sur le piston 3 : La liaison rotule ne bloquant aucune rotation, elle ne
peut transmettre quune force appliquee en son centre : F~2/3 .

Effort de larbre 1 sur la bielle 2 : De meme, la liaison rotule transmet une force : F~1/2 .

Effort exterieur du moteur sur larbre 1 : Laction du moteur est un couple (ou un moment)
car elle tend a` faire tourner larbre suivant laxe ~z0 . Elle se modelise sous la forme dun
~ M,mot/1 = Cm .~z0 (Cm sexprime en N.m).
vecteur colineaire a` ~z0 : M

Action mecanique du bati 0 sur larbre 1 : La liaison pivot entre le bati 0 et larbre 1 bloque
beaucoup de mouvements : les trois translations et deux rotations. Lorsquun mouvement
est bloque, cela sous-entend que la liaison est susceptible de transmettre une action qui
empeche le mouvement.
La liaison est donc capable de transmettre une force F~0/1 suivant les trois directions pour
bloquer les translations, et un moments M ~ D,0/1 suivant les deux directions ~x0 et ~y0 pour
bloquer les rotations :

F~0/1 = X01 .~x0 + Y01 .~y0 + Z01 .~z0 ~ D,0/1 = L01 .~x0 + M01 .~y0
M

Action mecanique du bati 0 sur le piston 3 : De meme, la liaison pivot-glissant du bati 0


sur le piston 3 est capable de transmettre une force F~0/3 suivant les deux directions de trans-
~ C,0/3 suivant les deux directions de rotation
lation bloquees ~x0 et ~z0 , ainsi quun moment M
bloquees ~x0 et ~z0 :

F~0/3 = X03 .~x0 + Z03 .~z0 ~ D,0/3 = L03 .~x0 + N03 .~z0
M

Pour e tre le plus clair possible sur la terminologie, on reserve le terme de Force lorsquil
sagit dune force appliquee en un point, le terme de Couple pour une action qui tend uni-
quement a` faire tourner (pas de force associee) et le terme dAction Mecanique dans le cas
general, lorsquil y a association dune force et dun moment. Le terme effort est utilise de
facon plus vague pour designer soit une force, soit une action mecanique.


2.3 Etude de lequilibre de la bielle
Chacun connait le principe fondamental de la dynamique applique au point materiel :
P~
Fext = m.~a. Si le mouvement est lent ou si il ny a pas mouvement (hypoth`ese de syst`eme
quasi-statique ou statique), lacceleration est nulle et on parle alors de principe fondamental
P
de la statique : F~ext = ~0.
Applique a` la bielle 2, soumise a` deux forces exterieures, le PFS secrit :
X
F~ext/2 = ~0 = F~1/2 + F~3/2 = ~0

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F IG . 13 La somme des forces e gale


F IG . 14 Bielle 2 a` lequilibre (forces et
a` 0 nest pas suffisant pour assurer
moments).
lequilibre.

Cette e quation est suffisante en mecanique du point pour assurer lequilibre. Pourtant
elle nest pas suffisante en mecanique des solides car on comprend vite sur la figure 13 que
lequilibre en rotation nest pas assure.
Pour e viter que la bielle ne tourne, les deux forces doivent non seulement e tre opposees

et de meme normes, mais doivent aussi e tre collineaires a` AB (figure 14).
Lequilibre en rotation secrit comme la somme des moments exterieurs (en un point
P ~
quelconque A) nulle : M ~
A,ext = 0. Appliqu
ee a` la bielle, lequilibre des moments secrit :
~ A,1/2 + M
M ~ A,3/2 = ~0

Le moment en A de F~1/2 est nul (force appliquee en A) et le moment en A de F~3/2 est nul

ssi F~3/2 est collineaire a` AB.


2.4 Etude de lequilibre de larbre
Larbre est soumis a` trois actions mecaniques : laction de 2/1, de 0/1 et de mot/1. Lequi-
libre du solide 1 secrit comme la somme des forces exterieures nulles et la somme des mo-
ments exterieurs (en un point P ) nuls :
 P
F~ = ~0
P ext
M~ P,ext = ~0

La somme des forces ne pose pas de difficultes. La somme des moments par contre doit
secrire en un meme point. La rotation principale de larbre e tant autour de laxe (O, ~z), on va
choisir le point O.

2.4.1 Action de 2/1


La force F~2/1 tend a` faire tourner larbre 1 autour de laxe (O, ~z). Son moment en O nest
donc pas nul. Pour comprendre comment calculer le moment de cette force, decomposons-la
en deux composantes radiale et tangentielle : F~2/1 = F~r + F~t (figure 15).
La force radiale F~r ne tend pas a` faire tourner larbre 1 autour de (O, ~z) donc son moment
est nul. Par contre, la force tangentielle F~t tend pleinement a` faire tourner larbre. Cette
action sera dautant plus importante que la norme de F~t est grande, et que la distance OA
est grande.

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F IG . 15 Moment de la force F~2/1 au point O.

Ne gardons pas le secret plus longtemps : la relation generale permettant de calculer le


moment dune action mecanique est la suivante :
~ O,2/1 = M
M ~ A,2/1 +F~2/1
AO
| {z }
=~0

~ O,2/1 a` F~t et OA.


Cette relation montre bien la proportionnalite de M
Elle montre aussi et surtout que la force et le moment forment un torseur car il sagit
dune relation de changement de point ! On definit le torseur statique :
   
F~2/1 F~2/1
n o
T 2/1 = ~ A,2/1
M
= ~0
A A

Le calcul du moment de F~2/1 conduit a` :


~ A,2/1 + F~2/1
~ O,2/1 = M
M

AO = ~0 + F21 .~y2 (R.~x1 ) = R.F21 . cos( ).~z0
   
n oF~2/1 F21 .~y2
Le torseur secrit donc en O : T 2/1 = ~ =
R.F21 . cos( ).~z0
O MO,2/1 O

2.4.2 Action de 0/1


La liaison entre 0 et 1 est susceptible de transmettre une force et un moment comme
decrit page 8, qui peuvent se traduire par un torseur daction mecanique. Ce torseur peut
secrire en ligne ou en colonne :

    X L
F~0/1 01 01
n o
X01 .~x0 + Y01 .~y0 + Z01 .~z0
T 0/1 = M~ =
L01 .~x0 + M01 .~y0
=

Y 01 M01

D D,0/1 D D Z 0 B 01 0

La reduction en O du torseur secrit :


L01 X01 0 L01 + d.Y01
~ D,0/1 + F~0/1
~ O,0/1 = M
M

DO = M01 + Y01 0 = M01 d.X01
B0 0 B0 Z01 B0 d B0 0

n o X01 L01 + d.Y01
Dou` le torseur en O : T 0/1 =

Y01 M01 d.X01

O Z01 0 B0

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2.4.3 Action du moteur sur 1


Laction du moteur est un couple, cest a` dire un moment sans force associee :
   
n o ~0 ~0
T mot/1 =
Cm .~z0
=
Cm .~z0
M O

Le moment de ce torseur est invariant, quel que soit le point :

~ M,mot/1 + ~0
~ O,mot/1 = M
M

MO = Cm .~z0


2.4.4 Equations du PFS
Le principe fondamental de la statique applique au solide {1} secrit sous forme torso-
rielle (qui rassemble les e quations de force et de moment) :
n o n o n o
T 0/1 + T mot/1 + T 2/1 = {~0}
Dou` les deux e quations vectorielles (les moments sont reduits en O) :

F~0/1 + F~mot/1 + F~2/1 = ~0
M~ O,0/1 + M~ O,mot/1 + M~ O,2/1 = ~0

Dou` les six e quations, par projection des e quations vectorielles sur la base B0 :


X01 +0 F21 . sin =0



Y01 +0 +F21 . cos =0

Z01 +0 +0 =0

L01 + d.Y01 +0 +0 =0

M d.X01 +0 +0 =0
01


0 +Cm +R.F21 . cos( )= 0


2.5 Etude de lequilibre du piston 3
n o n o n o
Le PFS applique au piston {3} secrit : T 0/3 + T air/3 + T 2/3 = {~0}
Chacun des torseurs secrit :

n o X03 L03 n o   n o  
p.S.~y0 F23 .~y2
T 0/3 = 0 0 T air/3 = ~0 T 2/3 = ~0
C Z03 N03 B0 C B

~ C,2/3 = ~0 + F23 .~y2


La reduction en C secrit : M

BC = F23 .~y2 .~y0 = .F23 . sin .~z0
Dou` les six e quation du PFS par projection sur la base B0 :


X03 +0 F23 . sin = 0



0 p.S+F23 . cos = 0

Z03 +0 +0 =0

L03 +0 +0 =0



0 +0 +0 =0

N03 +0 .F23 . sin = 0

Marc Derumaux LLG page 11


Statique des syst`emes de solides

2.6 Resolution du probl`eme


Nous avions au total 16 inconnues (5 inconnues pour la pivot, 4 inconnues pour la pivot-
glissant, 2 3 inconnues pour les deux rotules et une inconnue Cm ).
Nous avons isole au total 3 solides, applique trois fois le PFS et obtenu 3 6 = 18
e quations, meme si les e quations de lisolement de la bielle 2 nont pas e te e crites expli-
citement.
Sur ces 18 e quations, seules 16 sont exploitables : deux e quations sont degenerees 0 = 0
du fait des mobilites internes. On voit que la 5`eme e quation de lisolement du piston 3 est
degeneree (aucun moments suivant ~y0 car mobilite en rotation autour de (C, ~y0)) et lisole-
ment de 2 comporte aussi une e quation degeneree (mobilite en rotation de la bielle suivant
(AB)).
La resolution du syst`eme a` 16 e quations et 16 inconnue (qui peut effayer par sa taille) est
triviale car le syst`eme est creux (cest a` dire que les inconnues ne sont pas dans toutes les
e quations).
On trouve : Cm = R.F21 . cos( )
et : F21 = F12 = F32 = F23 = p.S cos
dou` : Cm = R.p.S.cos
cos()

Les efforts dans la liaison pivot secrivent :

X01 = F21 . sin = p.S. tan L01 = d.p.S


Y01 = F21 . cos = p.S M01 = d.p.S. tan
Z01 = 0 0=0

On peut remarquer que lexpression Y01 = p.S est e vidente si on consid`ere quen isolant
{1+2+3}, cest bien la liaison pivot qui encaisse la force verticale de lair sur le piston.
Ces efforts dans la liaison pivot ne sont cependant pas directement utilisable pour le
dimensionnement des roulements. Il faut auparavant decomposer cette action globale en
deux actions propres a` chaque roulement.

2.7 Retour sur les efforts dans les roulements


La solution constructive de la liaison pivot, constituee de deux roulements, est modelisee
par deux liaisons rotules sur le schema cinematique figure 16. Nous reviendrons plus tard
sur les raisons de ce choix (paragraphe 5.5 page 36).

F IG . 16 Modelisation du montage de roulements realisant la liaison pivot 0-1.

La somme des actions mecaniques des deux roulements est e gale a` laction globale de la
liaison pivot, ce qui secrit :
n o n o n o
T 0-E/1 + T 0-F/1 = T 0/1
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Statique des syst`emes de solides

Chaque roulement e tant considere comme une rotule (en E et F ), les torseurs dactions
mecaniques secrivent :


n o XE 0 n o XF 0
T 0-E/1 =

YE 0

T 0-F/1 =

YF 0

E ZE 0 B0 F ZF 0 B0

Reduction des torseurs en D :

XE 0 .YE XF 0 .YF
~ D,0E/1 = ~0+
M YE 0 = .XE ~ D,0F/1 = ~0+
et M YF 0 = .XF
B0 ZE B0 B0 0 B0 ZF B0 B0 0

Les six e quations scalaires secrivent alors dans la base B0 :



XE +XF = p.S. tan



Y E Y F = p.S

ZE ZF =0

.YE .YF = d.p.S



.XE +.XF = d.p.S. tan

0 +0 =0

La resolution du syst`eme conduit a` :

YE = p.S

.( d)
p.S
YF = .( d)
XE = p.S

.( + d). tan
p.S
XF = .( d). tan

Par contre, on sapercoit que pour ZE et ZF , il y a une infinite de solutions... La resolution


nest pas possible pour ces deux inconnues car le syst`eme est hyperstatique, cest a` dire sur-
contraint. En effet, les deux roulements bloquent le meme mouvement de translation suivant
~z0 ! Il nest donc pas possible de savoir dans quelle proportion chacun supporte la charge
suivant ~z0 sans considerer la deformation de larbre et des roulements.
Il est en general souhaitable didentifier ce type de difficulte avant de se lancer dans
la resolution du probl`eme. Cest possible en faisant un bilan du nombre dequations, din-
connues et de mobilites du syst`eme. Le chapitre de theorie des mecanismes approfondira cet
aspect en 2`eme annee.
Dans notre cas, on e crit 1 e quation de torseurs, soit 6 e quations scalaires, dont 1 degeneree
(mobilite en rotation autour de (O, ~z0 )) et 2 3 inconnues pour le deux rotules. On obtient
donc un syst`eme de 5 e quations a` 6 inconnues. Le degre dhyperstatisme vaut h = 1.
Lexemple que nous venons de terminer resume lessentiel des methodes, outils et diffi-
cultes dun probl`eme de statique. Si vous avez bien compris cet exemple, vous e tes armes
pour la majeur partie des probl`emes de statique. La suite du cours vise a` structurer les in-
formations introduites au cours de lexemple.

Marc Derumaux LLG page 13


Statique des syst`emes de solides

3 Action mecanique et Principe Fondamental de la Statique


(PFS)
3.1 Le torseur daction mecanique (torseur statique)
Une action mecanique sexercant sur un solide rigide (ou entre deux solides rigides) est
compl`etement caracterisee par le torseur statique :

 
F~1/2
n o
T S1 /S2 = ~
A MA,1/2

Force F~1/2 : action qui tend a` translater le solide 2.


Moment en A M ~ A,1/2 : action qui tend a` faire tourner le solide 2 autour de A.
Relation de changement de point du torseur :

~ A,1/2 + F~1/2
~ B,1/2 = M
M

AB

Le moment en B est laction qui tend a` faire tourner autour de B.


Cas particuliers :
 
F~
n o
Force F~ en un point A : T F~ = ~0
A
 
n o ~0
Couple C ~: TC ~ =
C~ , M.
M
Torseur daction mecanique transmissible par une liaison
Exemple dune liaison pivot : la liaison autorise une rotation suivant (A, ~z ) et bloque
les autres mouvements, ce qui conduit a` des efforts suivant toutes les composantes sauf les
moments autour de (A, ~z ). Les torseurs cinematiques et statiques secrivent :

n o   n o  
.~z X.~x + Y.~y + Z.~z
V 2/1 = ~0 T 1/2 =
L.~x + M.~y
A A

Une liaison parfaite, par definition, ne dissipe pas denergie, ce qui n conduit
o nsystemati-
o
quement les torseurs cinematiques et statiques a` verifier la propriete : T 2/1 V 1/2 =
0
La feuille de liaison distribuee lors du cours de cinematique precise les torseurs statiques
des differentes liaisons.
Exemple dune liaison Appui-Plan : la liaison autorise une rotation suivant (A, ~z ) et deux
translations suivant ~x et ~y , ce qui conduit a` des efforts suivant les mouvements bloques. Les
torseurs cinematiques et statiques secrivent :

n o   n o  
.~z Z.~z
V 2/1 =
U.~x + V.~y
T 1/2 =
L.~x + M.~y
A A

page 14
Statique des syst`emes de solides

F IG . 17 Syst`eme materiel a` lequilibre dans Rg .


3.2 Enonc
e du Principe Fondamental de la Statique (PFS)

Principe Fondamental de la Statique


Soit un syst`eme materiel.
Il existe un rep`ere Rg dit Galileen tel que si est au repos dans Rg , alors la somme
des actions mecaniques de lexterieur a` sur est nulle :
n o
T = {0}

3.3 Theor`eme des actions reciproques

F IG . 18 Deux syst`emes materiels 1 et 2 a` lequilibre.

Soit lunion de deux syst`emes materiels 1 et 2 . En appliquant le PFS a` 1 et 2 , on


obtient : n o
T 1 1 = {0}
n o
T 2 2 = {0}

En additionnant les deux e quations :


n o n o n o n o
T 1 + T 2 1 + T 2 + T 1 2 = {0}
Marc Derumaux LLG page 15
Statique des syst`emes de solides

n o n o n o
= T + T 2 1 + T 1 2 = {0}
n o
Sachant que le PFS applique a` conduit a` T = {0}
n o n o
On en deduit : T 2 1 = T 1 2
n o
Si un syst`eme materiel 2 applique une action mecanique T 2 1 sur 1 , alors
reciproquement 1 applique laction opposee sur 2 .

3.4 Methodes de resolution


Soit un syst`eme constitue de plusieurs solides en liaison et soumis a` des actions meca-
niques exterieures.
Lobjectif dune e tude de statique des solides est de determiner les e quations liant les
actions mecaniques sexercant sur chaques solides.

F IG . 19 Graphe de structure type dun syst`eme dont on recherche certaines informations


defforts dans les liaisons.

3.4.1 Methode syst`ematique (mais longue)


1. On isole chaque solide individuellement. Isoler signifie definir une fronti`ere entre un
syst`eme et lexterieur a` ce syst`eme en vu de faire le bilan des actions mecaniques
exterieures sexercant sur le syst`eme et dappliquer le PFS.
2. Pour chaque isolement, faire le bilan des actions mecaniques exterieures.

3. Ecrire le PFS pour chaque solide.
4. Reduire en un point quelconque chaque PFS.
5. Projeter sur une base quelconque pour obtenir un syst`eme dequations a` resoudre.

Remarque :
Si toutes les actions mecaniques exterieures au syst`eme de solides sont connues, on peut
prevoir :
6 S e quations (S : nombre de solides),
Is inconnues (Is : nombre dinconnues dans les torseurs statiques),

page 16
Statique des syst`emes de solides

m e quations trivialement verifiees (m : mobilite du syst`eme).


Soit un syst`eme de Is inconnues, de rang 6 S m. Ce syst`eme peut e tre resolu ssi
h = Is (6 S m) vaut h = 0 (syst`eme dit isostatique). Sinon, le syst`eme est dit hyperstatique
dordre h et ne peut e tre enti`erement resolu.

3.4.2 Methode intelligente

F IG . 20 Construction dune strategie de resolution efficace.

1. Dresser un bilan des actions mecaniques donnees et des actions mecaniques recher-
chees.
2. Determiner un isolement coupant la liaison aux inconnues recherchees et coupant le
moins de liaisons non recherchees possible pour e viter les inconnues. Appliquer le
PFS.
3. Choisir le point de reduction et les e quations vectorielles ne sollicitant pas les incon-
nues non recherchees : e viter de deplacer un torseur contenant beaucoup dinconnues
non recherchees.
4. Choisir une base de projection permettant disoler les inconnues non recherchees.

5. Ecrire le syst`eme dequations. Sil ne peut e tre resolu, identifier les inconnues a` recher-
cher et proposer un nouvel isolement intelligent.

3.4.3 Methode intuitive

Une derni`ere methode, plus intuitive, peut e tre tr`es efficace pour celui qui a un peu de
sens mecanique (ou qui lauront bientot...).

Il sagit de decrypter les efforts dans le mecanisme a` partir des mouvements permis par
les liaisons. Voir quels efforts travaillent, voir quelles mobilites annulent certaines compo-
santes defforts dans les liaisons.
Il ny a rien de syst`ematique par cette methode. On peut seulement retenir les grandes
lignes suivantes :

Marc Derumaux LLG page 17


Statique des syst`emes de solides

Reperer rapidement les solides soumis a` deux actions mecaniques (deux liaisons avec
dautres solides) : leur isolement doit pouvoir conduire a` des simplifications utiles sur
les actions mecaniques, identifiables sans meme e crire le PFS.
Dans le cas des liaisons avec le bati, e crire les e quations de PFS sur les mobilites de ces
liaisons permet de determiner comment les efforts se transmettent dans le mecanisme.
Cette methode peut e tre appliquee a` lexemple du compresseur :
On a tout de suite isole la bielle 2 car elle est soumise a` deux actions mecaniques (deux
forces dans ce cas). Cette isolement (qui na pas e te reellement detaille car le resultat
apparaissait immediatement) a permis de definir la direction (AB) des forces et daf-
firmer quelles sont de normes identiques et de directions opposees.
Pour determiner comment deffort de lair sur le piston est transmis jusquau moteur,
il faut isoler le piston et appliquer le PFS en resultante suivant ~y0 pour determiner
leffort en B (car la liaison pivot-glissant autorise une translation suivant ~y0 et parce
que la force travaille dans ce mouvement). Lisolement de 2 donne leffort en A. On
termine en isolant 1, PFS en moment suivant (O, ~z0 ) pour determiner le couple moteur
(car la liaison pivot autorise une rotation suivant (O, ~z0)).

3.4.4 Exemple : Syst`eme de freinage du TGV

On cherche a` determiner leffort exerce par le verin, en supposant connus les efforts
du disque D sur les garnitures G1 et G2 appliques aux points I1 et I2 (ces efforts seront
determines par la suite) :

F~D/G1 = N.~z T.~x F~D/G1 = N.~z T.~x

Proposer un graphe de structure du syst`eme de freinage.


Proposer une demarche de resolution en precisant pour chaque isolement lequation sca-
laire e crite.
Developper les calculs et en deduire laction mecanique exercee par le verin.
Pour les plus bes... dentre vous, vous pouvez essayer de faire un bilan des e quations
disponibles, des inconnues et des mobilites (utiles et internes) pour determiner le degre
dhyperstatisme, voire de retrouver quelles inconnues ne pourront pas e tre determinees.
Bonne chance...

3.5 Modelisation plane en statique


Un probl`eme de statique est dit plan si :
Tous les efforts sont dans le plan,
Tous les moments sont normaux au plan.
Pour quun probl`eme de statique soit plan, il faut que la geometrie soit symetrique par
rapport a` un plan ou invariante dans la direction normale au plan, et que le chargement soit
plan.

page 18
Statique des syst`emes de solides

4 Modelisation des actions mecaniques


La mati`ere (liquide, solide ou gazeuse) est constituee datomes. Mais a` lechelle ou` la
mati`ere est consideree comme liquide, solide ou gazeuse, les atomes sont suffisamment pe-
tits pour modeliser la mati`ere comme une repartition continue.
Les actions mecaniques sappliquent sur cette mati`ere continue. La plupart peuvent se
modeliser mathematiquement sous la forme dun champ de vecteur F~ (M) volumique ou
surfacique.
Dans le point de vue des solides rigides, lexpression du PFD necessite de connatre les
actions mecaniques sexercant globalement sur le syst`eme. Le calcul de laction globale a`
partir de la repartition locale deffort est une simple somme (ou integration) des actions
locales.

4.1 Action mecanique volumique


Soit un syst`eme materiel. Une action mecanique volumique f~(M) est un champ de
vecteurs associe a` une mesure d, qui a` tout point M de associe une action mecanique
~
f(M).d sexercant sur la mesure d au voisinage de M (figure 21).

F IG . 21 Action volumique f~(M) sexercant sur un syst`eme materiel .

Exemple : la pesanteur Laction volumique secrit f~poids = ~g , associee a` dm lelement de



masse. Laction mecanique e lementaire sexercant sur dm secrit dP poids = ~g .dm.
Laction globale du poids sur peut secrire sous la forme dun torseur :
 
P~poids
n o
T poids/ = ~
A MA,poids
Chacune des composantes du torseur est la somme des actions e lementaires :
ZZZ ZZZ
~ ~
Ppoids = g.~z .dm et MA,poids = AM g.~z.dm

ZZZ
La masse m totale du solide secrit : m = dm, dou` lexpression de la resultante :

P~poids = m.g.~z .

Marc Derumaux LLG page 19


Statique des syst`emes de solides

ZZZ
1
Soit G le centre de gravite de solide : AG = AM .dm. On en deduit lexpression du
m
moment : ZZZ
~
MA,poids = AM g.~z.dm = m.AG g.~z

.
n o  
m.g.~z
~ A,poids = ~0, dou`
On remarque que si A = G, M T poids/ = ~0 . Ce torseur
G
est un glisseur de support (G, ~z).

4.2 Action mecanique surfacique


Soit un syst`eme materiel. Une action mecanique surfacique F~ (M) est un champ de
vecteurs associe a` une mesure d, qui a` tout point M de la surface de associe une
action mecanique F~ (M).d sexercant sur la mesure d au voisinage de M (figure 22).

F IG . 22 Action surfacique F~ (M) sexercant sur le bord dun syst`eme materiel .

Exemple : pression dun fluide parfait (ou au repos) sur un solide Laction surfacique
secrit F~pression(M) = p(M).~n, associee a` lelement de surface dS. p(M) est la pression du
fluide en M et ~n la normale a` la surface en M (figure 22).

Leffort de pression e lementaire est alors dP pression = p.~n.dS.
Laction globale se calcule par integration, de facon similaire a` laction volumique.

Theor`eme dArchim`ede Laction dun fluide au repos sur un solide immerge est e gale a`
loppose du poids des fluides deplaces.
Soit G le centre de gravite du volume deau contenu dans S, laction de leau sur S est
e quivalente a` une force F~eau/S = eau .V.g.~z appliquee en G , ou` eau est la masse volumique
de leau, V le volume de S, g lacceleration de la pesanteur et ~z la verticale ascendante.

4.3 Modelisation dun contact ponctuel entre deux solides Lois de Cou-
lomb
Le contact entre deux solide nest jamais ponctuel : il y a toujours une surface de
contact entre les deux solides. Cependant, cette surface peut e tre petite devant les dimen-

page 20
Statique des syst`emes de solides

sions des solides, si bien quil est commode de considerer laction mecanique globalement
transmise, en un point moyen au contact, ce qui revient a` considerer laction comme ponc-
tuelle.

F IG . 23 Contact roue-rail sur un train.

F IG . 24 Parametrage du contact ponctuel.

La surface dun contact roue-rail sur le TGV par exemple est de lordre de 2 cm2 . Cette
dimension est tr`es inferieure au rayon de la roue par exemple.
Il faut neanmoins garder a` lesprit quil existe toujours une petite repartition de pression
au voisinage du point moyen. La pression maximale dans cette zone permet de conclure sur
la degradation des surfaces. Les forces surfaciques autour du point moyen peuvent e tre res-
ponsables de resistances au roulement ou au pivotement que nous chercherons a` modeliser
globalement par la suite.
Soient 1 et 2 deux solides en contact ponctuel en I. On note le plan tangent au contact
et ~n la normale orientee de 1 vers 2.
Le solide 1 exerce sur 2 une force ponctuelle : F~1/2 = FN .~n + F~T ou` FN est la composante
normale et F~T la composante tangentielle.

Marc Derumaux LLG page 21


Statique des syst`emes de solides

4.3.1 Contact sans frottement


Le contact sans frottement impose :
F~1/2 colineaire a` ~n (non frottement),
F~1/2 de meme sens que ~n (condition de contact unilateral),
V~I,2/1 .~n = 0 (condition de contact persistant) ou V
~I,2/1 .~n 0 (condition de contact non
persistant).

4.3.2 Contact avec frottement4 : Mod`ele de Coulomb

Cas de ladherence en I :
Non glissement : V~I,2/1 = ~0
Limite sur laction tangentielle : kF~T k f.FN (FN 0).

Cas du glissement en I :
Condition de contact : V ~I,2/1
Action tangentielle : kF~T k = f.FN (FN 0),
Sens de laction tangentielle : F~T de meme direction et de sens oppose a` V
~I,2/1 .

f est le coefficient de frottement (sans unite). Il sagit dun coefficient mesure experimen-
talement, qui depend des materiaux en contact, de la qualite des surfaces et des lubrifiants
presents sur les surfaces.
Un coefficient de frottement nest jamais tr`es precisement connu. On admet generalement
une precision de lordre de 20 a` 40%.
Exemples de coefficients de frottement :
Materiaux en contact coefficients de frottement
Acier/acier (sec) 0.2
Acier/acier (lubrifie) 0.1
Bronze/bronze ou laiton (sec) 0.2
Acier/bronze ou laiton (sec) 0.2
Acier/bronze ou laiton (lubrifie) 0.08
Acier/teflon 0.05
Lubrification hydrodynamique 0.005
Pneu/bitume sec 0.8
Pneu/bitume humide 0.6
Le bronze est un alliage de cuivre et detain (et de plomb lorsquil est utilise pour reduire
le frottement). Le laiton est un alliage de cuivre et de zinc. Ils presentent de bonnes pro-
prietes de frottement face a` lacier (en terme dusure et de grippage), et conduisent (evacuent)
tr`es bien la chaleur.
Le Teflon PTFE (polytetrafluoroethyl`ene) est un polym`ere possedant de tr`es bonnes pro-
prietes de frottement (coefficient faible).
Les lois de Coulomb representent le mod`ele le plus simple permettant de tenir compte
du phenom`ene de frottement. Il est bien e vident que la realite est plus complexe : souvent,
ce coefficient depend de beaucoup dautres param`etres comme temperature, la rugosite des
surfaces, la vitesse de glissement, etc...
4
Pour tout savoir sur le frottement et la tribologie en general : http ://fr.wikibooks.org/wiki/Tribologie

page 22
Statique des syst`emes de solides

F IG . 25 Evolution du coefficient de frottement au contact roue-rail du TGV en fonction du


glissement relative Vglissement/Vtrain.

A titre dexemple, pour la conception de lanti-enrayeur (asservissement du frein permet-


tant deviter un bloquage des roues et doptimiser le freinage), les ingenieurs de la SNCF
tiennent compte de la variation du coefficient de frottement en fonction de la vitesse de
glissement (figure ??). Sur cet exemple, on remarque que le coefficient varie entre 0.21 (en
quasi-adherence) et 0.08 (lorsque les roues sont quasi-bloquees). Lasservissement vise un
freinage au niveau du pic B a` 0.15 (plus facile a` maintenir quen A a` 0.21).
Representation graphique des lois de Coulomb : le cone de frottement
Les conditions de frottement peuvent se representer graphiquement, sous la forme dune
action tangentielle maximale proportionnelle a` laction normale, cest a` dire sous la forme
dune inclinaison maximale de la force transmise au contact par rapport a` la normale. Si on
consid`ere tel que f = tan , cet angle represente linclinaison maximale.

F IG . 26 Representation graphique F IG . 27 Representation graphique


(plane) du cone de frottement phase (plane) du cone de frottement phase de
dadherence. glissement.

~ soit dans le
En phase dadherence (figure 26), la condition de Coulomb impose que R
cone de frottement ou, a` la limite du glissement, sur le cone.
En phase de glissement (figure 27), la condition de Coulomb impose que R~ soit sur le
cone et oppose a` la vitesse de glissement.

Marc Derumaux LLG page 23


Statique des syst`emes de solides

Le mod`ele de Coulomb interdit a` la force R~ detre hors du cone.


Ces representations planes sont a` interpreter en trois dimensions. Le secteur angulaire
est alors effectivement un cone, de demi-angle au sommet (figure 28).

F IG . 28 Representation 3D du cone de frottement.

On utilise parfois deux coefficients differents selon quil y a adherence ou glissement. On


parle alors de coefficient dadherence et de coefficient de frottement. Le coefficient dadherence
est leg`erement superieur au coefficient de frottement.

4.3.3 Contact ponctuelle avec resistance au roulement ou au pivotement

Soit ~ 2/1 6= ~0 et M
~ I,1/2 = MN .~n + M~ T le moment transmis.
On note ~ 2/1 = P .~n +
~ R ou` P est la composante de pivotement et ~ R la composante de
roulement ( ~ R ).
On peut modeliser la resistance au pivotement ou au roulement sous la forme :
Si P = 0, |MN | .FN ,
Si P 6= 0, |MN | = .FN et MN oppose a` P ,
Si ~ R = ~0, kM~ T k .FN ,
Si ~ R 6= ~0, kM
~ T k = .FN et M ~ T oppose a`
~ R et de meme direction.
est le coefficient de resistance au pivotement (exprime en m`etres) et est le coefficient
de resistance au roulement (exprime en m`etres).
Exemple de coefficient de resistance au roulement :
Acier sur acier (trains) : 105 m,
Pneu sur bitume (camions) : 102 m.
Cas du pneu de voiture :
A larret, la deformation symetrique du pneu conduit a` une repartition de pression syme-
trique (figure 29) et une resultante des forces passant par laxe de rotation de la roue.
Lorsque le vehicule est en mouvement, la deformation e lastique du pneu presente un
hysteresis qui conduit a` une repartition de pression non symetrique (figure 30) : la pression
est plus forte a` lavant du pneu qu`a larri`ere. La resultante des forces passe a` une distance
de laxe de rotation, ce qui cree une resistance au roulement.

page 24
Statique des syst`emes de solides

F IG . 29 Repartition de pression pour F IG . 30 Repartition de pression pour


une roue de voiture a` larret. une roue de voiture en mouvement.

F IG . 31 Evolution du coefficient de resistance au roulement au fil des ameliorations tech-


nologiques, exprime en kg (daction tangentielle) par tonne (daction normale) source Mi-
chelin.

4.3.4 Exemple : Syst`eme de freinage du TGV

On cherche a` determiner laction des garnitures sur les disques de freinage dans la situa-
tion ou` le TGV est a` son freinage maximum, cest a` dire a` la limite du glissement.
Determiner la charge normale exercee sur chaque roue et en deduire laction tangen-
tielle maximale au contact rail-roue (vous pouvez en profiter pour determiner la deceleration
maximale du TGV).
Quelle solide isoler et quelle e quation e crire pour retrouver laction tangentielle des gar-
nitures sur les disques ?
En deduire les composantes N et T des actions des garnitures sur les disques. Determiner
par la meme occasion le couple de freinage Cf sur lessieu (qui nous sera utile par la suite).

Marc Derumaux LLG page 25


Statique des syst`emes de solides

4.4 Contact surfacique entre deux solides


Lorsque la surface de contact nest pas petite devant la geometrie du mecanisme, il nest
plus possible de faire lhypoth`ese de contact ponctuel. Laction entre les deux solides est
surfacique et les lois de Coulomb doivent e tre e crites localement (de facon similaire a` celle
du contact ponctuel).
On note ~n(M) la normale de 1 vers 2 en M.

4.4.1 Contact surfacique sans frottement

F~1/2 (M) colineaire a` ~n et de meme sens. F~1/2 (M) est homog`ene a` une pression (N/m2 =
P a).

4.4.2 Contact surfacique avec frottement : mod`ele de Coulomb

F~1/2 = FN (M).~n + F~T (M)

Cas de ladherence :
Non glissement : V~M,2/1 = ~0
Limite sur laction tangentielle : kF~T (M)k f.FN (M), ou` FN (M) 0.

Cas du glissement :
Condition de contact : V ~M,2/1
Action tangentielle : kF~T (M)k = f.FN (M), ou` FN (M) 0,
Sens de laction tangentielle : F~T (M) de meme direction et de sens oppose a` V
~M,2/1 .

4.4.3 Le probl`eme de la repartition de pression normale


Malheureusement, tout nest pas si simple car la repartition de pression normale sur la
surface ne peut e tre determinee par la mecanique des solides rigides : il faut tenir compte de
la deformation des surfaces.
Pour mener le calcul sans passer par une resolution numerique (type e lements finis), il
faut faire des hypoth`eses sur la forme de cette repartition. Le calcul de la vitesse de glissement
et lapplication des lois de coulomb permet ensuite de determiner laction tangentielle.

4.4.4 Exemple : Syst`eme de freinage du TGV


Laction des garnitures nest pas ponctuelle mais surfacique. On cherche a` determiner
lerreur commise sur le couple de freinage en supposant cette action comme ponctuelle aux
points I1 et I2.
Chaque garniture est constituee de 18 patins circulaires comme le montrent les figures 4
et 32. Le calcul tenant compte de la repartition des patins est difficile a` mettre en e quation
si bien que lon consid`ere en premi`ere approximation un contact surfacique sur une portion
de disque comme precise sur la figure 33. Le resultat sera extrapole ensuite en utilisant le
rapport des surfaces des patins et de la portion de disque.
La repartition de pression normale p(M) est inconnue. On la suppose dans un premier
temps uniforme : p(M) = p0 .
Exprimer les lois locales de Coulomb en M .

page 26
Statique des syst`emes de solides

F IG . 32 Demi garniture de
frein constituee de 9 patins de
friction en ceramique.
F IG . 33 Parametrage du contact surfacique des garni-
tures sur le disque.

Determiner la pression p0 a` assurer en fonction du couple de freinage sur lessieu Cf puis


leffort normal N .
Quel est le rayon du point I dapplication de la force ponctuelle e quivalente ?
En realite, la pression normale nest pas tout a` fait uniforme. Mais les consequences sur
les resultats sont negligeables.
En supposant que lusure des patins est proportionnelle a` la vitesse de glissement, pro-
poser une loi de repartition de pression p(M).
Determiner lecart entre la pression maximale et minimale.
Un calcul complet de leffort presseur N en fonction du couple de freinage montre quef-
fectivement, lhypoth`ese de repartition uniforme est dej`a bien assez precise.

5 Modelisation des liaisons reelles


5.1 Illustration : Guindeau Lewmar
5.1.1 Fonction du guindeau

Un guindeau5 est un syt`eme situe a` lavant des bateaux de plaisance a` moteur ou a` voile,
permettant de monter ou descendre le mouillage. Le mouillage est constitue dune ancre
(en acier) fixee, pour une meilleure accroche sur le fond marin, a` une chane (en acier) de
plusieurs m`etres de long puis a` un cordage jusquau bateau. Lensemble du mouillage est
lourd a` remonter.
Le guindeau e lectrique permet de remonter sans effort le mouillage. Un mecanisme de
serrage et desserrage permet de liberer lancre a` la descente (qui descend par gravite).
Sur sa partie exterieure, le guindeau est concu pour sadapter a` la fois au cordage (grace
a` la poupee) et a` la chane (grace au barbotin).
Le diagramme SADT A-0 figure 36 decrit fonctionnellement le syst`eme.
Ce mecanisme, presentant une grande diversite de solution technique pour ses liaisons,
permettra dilluster la demarche de modelisation des liaisons.
5
Maquette numerique, plans et illustrations realisees par Marcel CADOR, professeur au Lycee Technique
Prive Saint Etienne a` Cesson-Sevigne http ://pagesperso-orange.fr/mcbat/accueil.shtml

Marc Derumaux LLG page 27


Statique des syst`emes de solides

F IG . 35 Illustration dun guindeau ins-


F IG . 34 Vue compl`ete du guindeau talle sur le pont dun bateau.
Lewmar.

F IG . 36 Diagramme SADT A-0 du guin-


deau.
F IG . 37 Vue e corchee du guindeau.

5.1.2 Fonctionnement du guindeau


Le guindeau est alimente en e nergie e lectrique (par des batteries). La figure 38 montre la
chane denergie. Un moteur e lectrique convertit cette e nergie e lectrique en e nergie mecani-
que de rotation.

F IG . 38 Chane denergie du guindeau.

Lenergie mecanique de rotation est adaptee par un syst`eme roue et vis sans fin, puis
transformee par la poupee ou le barbotin en e nergie mecanique de translation.
On distingue deux fonctions complementaires a` la fonction principale du guindeau :
Fonction de roue libre :
Permet de remonter lancre avec une manivelle au cas ou` lenergie e lectrique vient a`
manquer.
Descente de lancre :
En desserrant la vis, il y a glissement du barbotin et descente de lancre. Le moteur
e lectrique nest pas concu pour descendre le mouillage.

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Statique des syst`emes de solides

5.1.3 Problematique
Le guindeau est susceptible de subir des efforts importants, lors dune tempete ou lorsque
lancre reste accrochee au fond. Lors de la conception du syst`eme, il est necessaire de deter-
miner les actions mecaniques dans les liaisons afin de les dimensionner correctement.
Lingenieur passe donc par un mod`ele du syst`eme reel (figure 39), adapte au probl`eme
technologique pose (ici letude des efforts) et permettant de developper des calculs abou-
tissant a` des resultats chiffres. Ces resultats chiffres sont interpretes a` la lueur du probl`eme
pose pour dimensionner la solution technique.

F IG . 39 Situation de letape de modelisation dans le dialogue mod`ele-reel.

Methode :
Modeliser le mecanisme et ses liaisons, sous forme dun schema cinematique de la
solution constructive,
Modeliser les actions mecaniques exterieures,
Resoudre le probl`eme,
Dimensionner les liaisons.
Nous nous interessons dans cette partie uniquement a` la modelisation des liaisons. Le
reste de la demarche a dej`a e te developpe et illustre dans les parties precedentes.
La modelisation est une activite delicate car elle nest pas syst`ematique : il sagit din-
terpreter les phenom`enes physiques presents afin didentifier le mod`ele theorique (la liaison
parfaite choisie) le mieux a` meme de representer la realite sans compliquer inutilement le
mod`ele.
On peut identifier 4 phenom`enes essentiels et delicats dans ce travail de modelisation en
statique :
linfluence de la taille relative de la zone de contact,
linfluence du jeu dans la liaison,
linfluence du frottement,
le cas des composants de liaisons (type roulements).
Chaque cas est developpe par la suite.

5.2 Influence de la taille relative de la zone de contact


Un certain nombre de liaisons parfaites presentent un contact ponctuel ou lineique :
Ponctuelle, lineaire rectiligne, lineaire annulaire... Or, pour transmettre un effort, un contact
est necessairement surfacique.

Marc Derumaux LLG page 29


Statique des syst`emes de solides

Pourtant, selon la taille de la zone de contact, la liaison choisi sera a` contact theorique
surfacique ou pas.

5.2.1 Cas decole

On consid`ere deux cas decole : une chaise en appui sur le sol sur ses quatre pieds (figure
41) et un bouchon de bouteille de vin pose sur une table (figure 40).

F IG . 40 Bouchon de bouteille de vin, a` cote dun des F IG . 41 Chaise de classe, en ap-


pieds de chaise : la geometrie du contact est identique. pui sur quatre pieds.

On admet facilement que chaque contact entre un pied de chaise et le sol peut e tre
modelise par un contact ponctuel tandis que le contact table/bouchon peut e tre modelise
par une liaison appui-plan.
Pourtant, la figure 40 montre bien que la geometrie du contact est dans les deux cas tr`es
similaire : la surface de contact est un disque de 2 a` 3 centim`etres carres. Pourquoi adopter
deux mod`eles differents pour une meme realite ?
La reponse reside dans la taille de la surface de contact, relativement a` la taille de la
structure. La dimension du contact est tr`es petite devant celle de la chaise mais du meme
ordre que celle du bouchon.
Le petit contact plan/plan dun pied de chaise sur le sol est-il susceptible de transmettre
un moment non negligeable autour du point moyen de contact ? Non negligeable par rap-
port au moment du poids de la chaise par exemple. La reponse est NON : il faut donc choisir
un mod`ele de liaison ne transmettant pas de moment (et une action mecanique normale au
sol), cest a` dire une liaison ponctuelle.
Le petit contact plan/plan du bouchon sur la table est-il susceptible de transmettre un
moment non negligeable autour du point moyen de contact ? Non negligeable par rapport
au moment du poids du bouchon par exemple. La reponse est OUI : il faut donc choi-
sir un mod`ele de liaison transmettant les moments dans le plan de la table (et une action
mecanique normale a` la table), cest a` dire une liaison appui-plan.
Cet exemple illustre bien deux points :
La modelisation na rien de syst`ematique : a` une meme realite peut correspondre deux
mod`eles differents.
Une comprehension fine des phenom`enes et des ordres de grandeur conduit sans am-
biguite et de facon logique au mod`ele le mieux adapte.

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Statique des syst`emes de solides

5.2.2 Application au contact roue-vis


On sinteresse a` laction mecanique transmissible a` travers le syst`eme roue et vis sans fin
(figure 42). Ce syst`eme a` geometrie complexe merite une description fine du contact pour
proposer un mod`ele adapte.

F IG . 43 Zone de contact entre la roue et


F IG . 42 Reducteur roue et vis sans fin. la vis.

Le contact entre la roue et la vis se fera sur une petite zone de la surface des dents (de
la roue) et de la lhelice (de la vis). La figure 43 montre la zone de contact previsible, au
voisinage du point moyen de contact I.
Le contact e voluant dans cette petite zone, on comprend que le moment de la repartition
surfacique deffort en I sera negligeable par rapport aux moments en I des actions des rou-
lements. Laction mecanique transmise peut donc e tre modelisee par une force appliquee en
I.

F IG . 44 .

En negligeant le frottement (voir partie 5.4), on peut considerer la force normale au


contact en I. La geometrie est definie par deux angles : langle dhelice et langle de pres-

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Statique des syst`emes de solides

sion . La figure 44 montre la decomposition de leffort au contact F~ en ses composantes


axiale (sur ~x), orthoradiale (sur ~y ) et radiale (sur ~z ).

F~ = F.~n = F~T + F~R = (F~A + F~O ) + F~R = FA .~x FO .~y + FR r.~z


FR = F. sin FT = F. cos FA = F. cos cos FO = F. cos sin
On en deduit le torseur daction mecanique transmissible :

n o F. cos cos 0
T Vis/Roue = F. cos sin 0
I F. sin 0 (~x, ~y , ~z)

5.2.3 Application au guidage par surfaces coniques


Le second exemple porte sur le guidage du barbotin par rapport a` larbre (fixe lors de la
phase de descente), par surfaces coniques. La figure 45 montre les deux pi`eces constituant le
barbotin et les deux surfaces coniques.

F IG . 45 .

La dimension des surfaces coniques est grande devant les dimensions du barbotin. Aussi,
les moments dans le plan normal a` larbre sont pleinement transmissibles. De meme les
forces sont transmissibles dans toutes les directions. Le mod`ele de liaison adapte est donc
une liaison pivot.
On peut ajouter que, par construction, le frottement dans cette liaison est non negligeable
(il est meme souhaite). Le torseur transmissible est donc plein : 5 inconnues de liaison et une
inconnue de frottement Cf .

n o X L
T arbre/barbotin = Y M
I Z Cf (~x, ~y , ~z)

5.3 Influence du jeu sur les actions transmissibles


Pour assurer le bon fonctionnement des guidages, toutes les liaisons sont realisees avec
un petit jeu fonctionnel. Selon larchitecture du mecanisme, ce jeu peut conduit a` differents
choix de mod`eles pour laction transmissible.

page 32
Statique des syst`emes de solides

Les considerations de ce paragraphe son valables pour la modelisation des actions meca-
niques (en statique) et non pour la modelisation cinematique. Beaucoup derreurs de mode-
lisation proviennent de la confusion entre les objectifs cinematiques et statiques.

5.3.1 Cas decole


On consid`ere figure 46 une liaison par contact cylindre-cylindre (avec jeu comme dans
toutes liaisons reelles). Cette liaison assure un guidage en rotation ; elle transmet les forces
dans toutes les directions et, malgre le jeu, elle transmet aussi les moments dans les direc-
tions normales a` laxe de larbre.
Cette liaison est modelisee, en cinematique comme en statique, par une liaison pivot.

F IG . 46 Assemblage 1 : la liaison peut F IG . 47 Assemblage 2 : la liaison ne peut


transmettre un moment. pas transmettre de moment.

La figure 47 montre maintenant la meme liaison, associee cette fois a` un autre guidage par
contact cylindre-cylindre court en D. La presence de cette liaison va modifier la modelisation
a` adopter pour la premi`ere liaison...
En effet, la premi`ere liaison figure 46 est susceptible de transmettre des moments car
lorsque leffort en C est applique, la liaison vient en contact en A et B et la combinaison des
deux forces opposees en A et B cree un moment.
Par contre, la seconde liaison figure 47 ne vient pas en contact en B : le jeu de la liaison en
D ne permet pas a` larbre de venir en butee en A et B en meme temps si bien que la liaison
de gauche nest pas capable de transmettre un moment !
Le jeu de la liaison autorise un petit rotulage de larbre par rapport au bati. Le jeu est,
pour une fabrication standard, tr`es petit (de lordre de 75 m pour un guidage H7g6 de
diam`etre 35 mm). Le rotulage est de lordre dune a` deux minutes dangle (103 rad = 3.7
pour le guidage H7g6 de diam`etre 35 mm et de longueur 2.d = 70 mm), cest a` dire imper-
ceptible a` lil nu... Pourtant, il est suffisant pour que la liaison soit incapable de transmettre
un moment si langle de rotulage maxi nest pas atteint.
La liaison de gauche ne transmet alors que les forces dans toutes les directions et aucun
moment : elle se modelise par une liaison rotule. La liaison de droite autorisant, en plus, la
translation axiale, elle se modelise par une lineaire annulaire.
Si la modelisation de la liaison de gauche par une rotule vous parat choquante, cest
certainement parce que vous e tes focalise par la cinematique (le mouvement autorise) :
considerez laction mecanique transmissible par la liaison de gauche.
Cette illustration souligne deux points :
La modelisation na rien de syst`ematique : a` une meme realite peut correspondre deux
mod`eles differents.

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Statique des syst`emes de solides

Un schema cinematique peut e tre different selon sil est concu pour letude du mouve-
ment ou des efforts.

5.3.2 Application a` larbre


Le guidage de larbre du guindeau est realise par deux contacts cylindiques longs. La
figure 48 montre ces deux guidages (celui du bas se fait par lintermediaire dun montage de
roulement).
Un guidage cylindrique est dit long lorsque la longueur L de guidage est superieur a`
1.5 fois le diam`etre d. Sachant que le rotulage est tel que tan = j/L, ou` j est le jeu, pro-
portionnel au diam`etre, il devient tr`es petit, ce qui rend la liaison propice pour transmettre
des moments.
Un guidage cylindrique est dit court lorsque la longueur L de guidage est inferieure
a` 0.5 fois le diam`etre d. Dans ce cas, un moment a` transmettre conduirait a` des efforts tr`es
importants en A et B. Ce type de liaison, de rotulage important, convient plutot lorsquil ny
a pas de moments a` transmettre.

F IG . 48 Guidage de larbre du guindeau par deux contacts cylindriques longs.

Le montage de larbre est difficile a` modeliser. Si la deformation de larbre est faible et


le jeu suffisant, chaque liaison ne transmet que des forces : elles se modelisent comme des
rotules.
Cependant, si leffort F~ sur la poupee est important, il convient de verifier par un calcul
de resistance des materiaux que la deformation de larbre ne conduit pas a` des rotulages
1 et 2 superieurs aux rotulages admissibles. Auquel cas, les liaisons vont transmettre des
moments et les mod`eles appropries seront des pivots.
Dans le cas de deux liaisons pivot en parall`ele, le mod`ele devient franchement hyper-
statique et necessite de tenir compte de la raideur en flexion de larbre pour determiner les
efforts.

page 34
Statique des syst`emes de solides

Le choix dun montage hyperstatique pour le guindeau apporte des proprietes de rigidite
appreciables pour lapplication. Generalement, ce type de montage est couteux
et complexe
car il impose des contraintes geometriques fortes pour que le syst`eme soit montable. Mais
dans le cas present, le bati est monte en deux parties (sur le pont et sous le pont). Cette
particularite resoud le probl`eme de montage.

5.4 Influence du frottement dans les liaisons


Le frottement est partout dans le monde reel. Pourtant, beaucoup de liaisons sont mode-
lisees sans frottement.
Dans quel cas convient-il de tenir compte tout de meme du frottement et dans quelle
mesure le mod`ele sans frottement est-il pertinent ?

5.4.1 Quand tenir compte du frottement


Le frottement dans une liaison complique le mod`ele. Il est donc pris en compte unique-
ment dans les cas ou` cela est necessaire.

F IG . 49 Liaison ponctuelle.

Par exemple dans le cas dune liaison ponctuelle (figure 49), le torseur statique passe de
1 inconnue sans frottement a` 3 inconnues avec frottement :

n o   n o  
ZA .~z XA .~x + YA .~y + ZA .~z
T 2/1 = ~0 T 2/1 = ~0
A A

Le concepteur est amene a` prendre en compte le frottement dans deux cas :


lorsquil est necessaire pour faire apparatre le phenom`ene e tudie (par exemple letude
dun frein a` disques),
lorsquil nest pas lobjet de letude mais que son influence nest pas negligeable sur le
syst`eme e tudie.

5.4.2 Application au barbotin

Liaison arbre-cone
:
Cette liaison est realisee par un contact cylindre-cylindre court + plan. Lajustement est
un H7p6, qui se traduit par un tr`es fort serrage. Il sagit donc dune liaison encastrement par
frottement.
Liaison arbre-barbotin :

Marc Derumaux LLG page 35


Statique des syst`emes de solides

Le frottement sur les surfaces coniques assure le couple de freinage. il est essentiel de
tenir compte du frottement dans ce cas. Une integration des efforts locaux peut permettre
de determiner le couple de freinage a` partir de leffort axial exerce par la vis.
Liaison roue et vis sans fin :
Le syst`eme roue et vis sans fin est, dans cette application, irreversible. Cest-`a-dire que
si le moteur est capable dentraner la poupee, a` linverse la poupee soumise au poids du
mouillage nest pas capable dentraner le moteur. Lirreversibilite est due au frottement
dans le syst`eme roue et vis sans fin. Pour verifier cette propriete, il faut bien entendu tenir
compte du frottement au contact en I.

5.5 Liaisons par e lements dinterface Roulements


5.5.1 Les roulements
Les roulements sont des composants assurant un guidage en rotation (ou parfois en
translation : douilles a` billes) a` tr`es faible coefficient de frottement : des billes sont inter-
posees entre les e lements mobiles pour e viter un frottement solide. La resistance a` lavance-
ment est alors une resistance au roulement. Les materiaux utilises (acier cemente trempe)
sont tr`es durs et assurent une resistance au roulement tr`es faible. Les efforts supportes
peuvent e tre tr`es importants, meme pour une grande vitesse de rotation.
Les roulements sont constitues (figures 50 et 51) :
dune bague interieure,
dune bague exterieure,
de billes ou de galets,
dune cage repartissant les billes ou galets uniformement.

F IG . 50 Vue e corchee dun roulement a` F IG . 51 Photographie dun roulement.


billes.

On trouve des roulements dans la plupart des syst`emes mecaniques. Ils sont generalement
montes par paire. Les photographies figures 52 et 53 montrent la platine de rollers ainsi que
le montage de roulement guidant chacune des roues.
Ils sont generalement montes par paire car ils supportent mal les moments autour de
leur centre (`a lexception de certains roulements comme par exemple ceux assurant la liaison
pivot de la tourelle sur les grues).
Ils admettent, en plus de la rotation principale, un angle de rotulage denviron 2 minutes
dangle. Ce rotulage, comme dans le cas dun guidage par contact cylindrique, conduit a`

page 36
Statique des syst`emes de solides

F IG . 52 Les rollers sont e quipes de roues F IG . 53 Montage de roulement dune


montees sur roulements. roue de roller.

negliger les moments transmissibles par chacun des roulements lorsquils sont montes par
paire.

5.5.2 Application au guindeau

La vis ainsi que la roue sont guidees par des montages de roulements.
La roue est guidee par des roulements a` billes (figure 50) tandis que la vis est guidee par
des roulements a` rouleaux coniques (figure 54 et 55). Les roulements a` rouleaux coniques
supportent des efforts plus importants que les roulements a` billes, notamment les efforts
axiaux (lessentiel de laction de la roue sur la vis).

F IG . 54 Vue e corchee dun roulement F IG . 55 Photographie dun roulement


conique. conique.

Les figures 56 et 57 montrent un e corche du montage de roulement ainsi que le plan


densemble correspondant.
Les forces transmises par chacun des galets sexercant perpendiculairement aux contacts,
le centre de poussee I est decale par rapport au point milieu du roulement (figure 58). Le
roulement se modelise par une liaison rotule, de centre I.
En realite, un roulement conique peut transmettre un effort axial que dans un seul sens
(dans lautre sens, il souvre). On represente donc parfois le montage par une association de
deux demi-rotules (figure 59).

Marc Derumaux LLG page 37


Statique des syst`emes de solides

F IG . 56 Vue e corchee du montage de


roulements a` rouleaux coniques.
F IG . 57 Plan du montage de roulement
guidant la vis en rotation.

F IG . 59 Modelisation du montage de
roulements.

F IG . 58 Modelisation dun roulement


conique.

F IG . 60 Repartition des forces dans le montage hyperstatique precharge.

page 38
Statique des syst`emes de solides

Il sagit dun montage hyperstatique car les deux rotules bloquent une meme translation.
Cet hyperstatisme permet de precharger le montage afin quil fonctionne dans jeu. Un reglage
doit e tre prevu au montage pour matriser la valeur de cette precharge.
En effet, lorsquun effort exterieur axial est applique (figure 60), les roulements se defor-
ment (tr`es leg`erement, de quelques microns) et un des roulements se decharge. La precharge
doit e tre superieure a` leffort exterieur maximal pour e viter que lun des roulements ne fonc-
tionne avec jeu (ce qui serait catastrophique pour sa duree de vie).

6 Statique graphique

Objectif du chapitre de statique graphique :


Acquerir de lintuition mecanique en traitant graphiquement lequilibre des solides. La
statique graphique est une methode limitee aux cas plans.

6.1 Cas dun solides soumis a` 2 forces


Un solide S est soumis a` 2 forces F~A et F~B appliquees aux points A et B. Le PFS applique
a` S, reduit en A, secrit :
(
F~A + F~B = ~0
M~ ~ +M ~ ~ = ~0
A,FA A,FB

F IG . 61 Solide soumis a` 2 forces.

~ ~ = ~0, on en deduit :
Sachant que MA,FA

(
F~A = F~B
~
AB FB = ~0 = F~B colineaire a` AB

Theor`eme : Solide soumis a` 2 forces


Si un solide a` lequilibre est soumis a` deux forces en A et B, alors celles-ci sont de
meme directions (AB), de meme normes et de sens opposes.

Marc Derumaux LLG page 39


Statique des syst`emes de solides

6.2 Cas dun solide soumis a` 3 forces non parall`eles


Un solide S est soumis a` 3 forces F~A , F~B et F~C appliquees en A, B et C. Le PFS applique
a` S, reduit en un point quelconque I, secrit :
(
F~A + F~B + F~C = ~0
M~ ~ +M ~ ~ +M ~ ~ = ~0
I,FA I,FB I,FC

F IG . 63 Methode de resolution dans le


F IG . 62 Solide soumis a` 3 forces.
cas dun solide soumis a` 3 forces.

En choisissant I sur le support de F~A , le moment en I de F~A est nul : M ~ ~ = ~0.


I,FA
En choisissant I a` lintersection des supports de FA et FB , les moments en I de F~B et F~B
~ ~
sont nuls : M~ ~ =M ~ ~ = ~0.
I,FA I,FB
Lequation de moments en I secrit alors : ~0+~0+ M ~ ~ = ~0. I est donc aussi sur le support
I,FC
de FC si lequilibre est assure.
Lequilibre des moments impose donc aux trois supports detre concourants en un point
I (figure 62). Lequilibre des forces secrit F~A + F~B + F~C = ~0 et se traduit graphiquement par
une fermeture de trois vecteurs.

Theor`eme : Solide soumis a` 3 forces non parall`eles


Si un solide a` lequilibre est soumis a` 3 forces non parall`eles, alors leurs supports
sont concourants en un meme point et les forces sont en dynamique fermee.

Methode :
On connait la force F~A enti`erement et la direction de F~B (figure 63).
La concourance des directions permet de determiner la direction de F~C .
Une fois les trois directions connues, et connaissant lune des forces, la fermeture statique
permet de determiner les normes et les sens des deux autres forces F~B et F~C .

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