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CX3612

Banque commune cole Polytechnique - ENS de Cachan

PSI
Session 2013

preuve de Modlisation

Dure: 5 heures

Aucun document nest autoris

Aucune calculatrice nest autorise

Si, au cours de lpreuve, un candidat repre ce qui lui semble tre une erreur dnonc, il le
signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives quil
est amen prendre.

___________________________________________________________________

Modlisation et contrle dun mini-quadrirotor


Modlisation et contrle d'un mini-quadrirotor

1 Prsentation de l'tude

Les mini-drones sont des vhicules ariens de petite taille, sans pilote humain bord de l'appareil. Ils
furent initialement dvelopps pour des besoins militaires an d'accomplir des missions de surveillance, de
renseignement ou de combat, avant d'tre ensuite utiliss pour des applications civiles telles que la surveillance
de mouvement de foule ou de trac routier. Il existe plusieurs varits de mini-drones, mais presque tous ont
les points communs suivants :
ils sont petits (< 1 m), lgers (< 2 kg) et peu onreux ;
ils peuvent accomplir de nombreuses tches de manire autonome (eectuer un vol stationnaire, suivre
une trajectoire prdnie, etc.) ;
un pilote non-spcialiste peut les contrler travers des ordres de haut niveau (aller vers la gauche,
monter d'une hauteur de 1 mtre, atterrir, faire demi-tour, etc.) ;
ils doivent tre capables de voler dans dirents environnements : l'intrieur ou l'extrieur, en prsence
de vent, d'obstacles, etc.
Une conguration de mini-drone en particulier a connu un succs grandissant depuis plus de 10 ans. Il s'agit
d'un drone possdant 4 hlices, d'o son nom de quadrotor ou quadrirotor. Ce type de mini-drone est tudi
dans de nombreuses universits ou coles d'ingnieurs (gure 1) et est mme vendu au grand public comme
un jeu pour l'extrieur ou l'intrieur (un exemple est donn sur la gure 2). On considre dans la suite ce type
de mini-drone qui a comme avantage, parmi d'autres, de pouvoir tre modlis et contrl automatiquement
de manire relativement simple.

Figure 1  Prototype tudi dans ce sujet Figure 2  AR.Drone de Parrot

1.1 Description architecturale

Un quadrirotor est constitu d'un corps principal mis en mouvement par 4 hlices entranes chacune par
un moteur lectrique. Tous les composants lectroniques du drone, dont les 4 moteurs, sont aliments par une
batterie Lithium Polymre. La carte lectronique embarque bord du quadrirotor traite les informations des
dirents capteurs et labore la commande des 4 variateurs des moteurs en fonction de la consigne suivre,
dnie par l'utilisateur et transmise au drone par liaison Wi-Fi.
Le drone est quip de plusieurs capteurs, fonctionnalits bien direntes : un capteur ultrasons situ
sous le drone et pointant vers le sol, un acclromtre tri-axe (mesurant suivant trois directions orthogonales
de l'espace), un gyromtre tri-axe, une antenne GPS, un magntomtre tri-axe et deux camras pointant l'une
vers l'avant du drone et l'autre vers le sol.

Q1. Complter les chanes d'nergies et d'informations reprsentes sur le document rponse en ren-
seignant les informations mesures par les capteurs, les noms des composants et les fonctions qui
manquent (9 cases).

1.2 Objectif de l'tude

L'objectif de l'tude est d'tablir l'algorithme implmenter sur le microcontrleur de la carte lectronique
an de pouvoir atteindre de manire automatique une altitude, un cap (direction de l'avant du drone par

1
rapport au Nord) et une assiette (angle de roulis et angle de tangage) de rfrence en respectant le cahier des
charges partiel dni sur la gure 3 et dans le tableau 1 et s'y maintenir.

Zone explorer Pilote


FS1
FS2

Quadrirotor
FS3
FS4
Environnement
nergie

Figure 3  Diagramme partiel des inter-acteurs


Pour ce faire, il est essentiel de modliser le systme tudi selon la dmarche dcrite ci-aprs et illustre
sur la gure 4.

Domaine physique, de mesure

Chargement
Systme Capteur Rponse

Proposer un Domaine de validit


passage dans
le domaine
virtuel, en cart
s'appuyant sur
la rponse Domaine virtuel, de simulation
observe
Milieu extrieur
Systme Solveur Rsultat

Domaine de validit

Figure 4  Prsentation de la dmarche de modlisation


La dmarche de modlisation suivie dans cette tude se compose symboliquement de deux domaines :
le domaine physique o l'on fait des mesures sur un systme rel, et le domaine virtuel o l'on ralise des
simulations sur un systme virtuel (analytique, numrique,...) cens reprsenter le comportement du systme
rel. Le domaine physique est ncessaire car il est indispensable de s'appuyer sur l'observation des phnomnes
rels pour proposer et valider un modle de comportement et une modlisation du systme et du milieu
extrieur. Le solveur est un outil qui permet de rsoudre les quations et qui donne le rsultat de la simulation.
La modlisation est pertinente si l'cart entre les rponses exprimentales et les rsultats issus de la simulation
est faible. Le domaine virtuel permet de tester le bon fonctionnement de l'algorithme en simulation avant
de l'implmenter et de le tester sur le vritable systme. L'tude prsente ici s'intresse principalement au
domaine virtuel de simulation.
Le sujet est compos de 5 parties :
faisabilit d'un vol stationnaire ;
modlisation du quadrirotor ;
contrle de l'altitude du quadrirotor ;
contrle du cap du quadrirotor ;
contrle de l'assiette du quadrirotor.

2
Une synthse conclura l'tude. Mme si certaines parties peuvent tre traites sparment, il est prfrable de
suivre le questionnement propos.
L'annexe regroupe l'ensemble des donnes ncessaires pour raliser les applications numriques demandes.
La plupart des grandeurs utilises dans tout le document est dnie dans la partie 3.

Fonctions de service Critres Niveaux


Drone maintenu l'horizontal, al-
Vol stationnaire
titude et cap constants
FS1 : permettre au pilote
d'explorer une zone de Altitude de rfrence
manire autonome ou non Erreur statique Aucune
Dpassement < 10%
Temps de rponse 5% < 0,8 s

Cap de rfrence
Erreur statique Aucune
Dpassement < 15%
Temps de rponse 5% <1s

Angles de roulis et de tangage de r-


< 10
frence
Position gographique de rfrence Non spcie dans cette tude
Transmission au drone d'un cap,
FS2 : permettre au pilote Envoi de commandes de rfrence d'une altitude, d'une assiette de r-
d'interagir avec le quadrirotor frence

donnes de vol
Rception d'informations
image et vido de l'environnement

FS3 : rsister Perturbations magntiques Possibles


l'environnement
FS4 : tre aliment en Dure de vol 10 minutes
nergie lectrique Temps de charge de la batterie 90 minutes

Table 1  Dnition des fonctions de service et cahier des charges

2 Faisabilit d'un vol stationnaire

Dans cette partie, on cherche vrier l'aide de modles simples qu'un vol stationnaire est possible,
compte tenu du poids du drone, des caractristiques de la batterie et du cahier des charges respecter.

2.1 Dtermination de la puissance ncessaire pour un vol stationnaire

2.1.1 Modle des disques sustentateurs

Le premier modle utilis est global (souvent appel thorie des disques sustentateurs). Sachant qu'une
hlice tourne trs vite (quelques milliers de tours par minute), le modle consiste considrer que l'hlice est
quivalente un disque D travers lequel le uide suppos incompressible se dplace la vitesse ~v1 = V1 ~z
uniforme sur la section du disque D. Une dirence de pression apparat entre l'amont et l'aval du disque.
Comme indiqu sur la gure 5, la pression au dessus du disque est note p, celle en dessous est note p + p.
On note F la rsultante normale au disque de l'action mcanique de l'air sur l'hlice.
On considre le tube de courant s'appuyant sur la surface dcrite par l'hlice en rotation. La modication
de vitesse de l'coulement induit un largissement ou rtrcissement du tube de courant. La pression l'inni
en amont et en aval est gale la pression statique de l'coulement, p0 . On note ~v2 = V2 ~z la vitesse
suppose uniforme en sortie du tube de courant en-dessous du disque et ~v0 = V0 ~z celle au-dessus (qui est

3
l'oppose de la vitesse d'ascension du drone). On nglige les tourbillons, ce qui revient considrer qu'il n'y
a pas d'coulement hors de la veine de uide. Le dbit massique est not Q = S1 V1 avecS1 la section du
disque D et la masse volumique de l'air. L'action de la pesanteur est nglige. On note Pair la puissance
fournie par l'air l'hlice.

p0
v0

Section S0

z
F p
p+p
v1

Section S1
p0
v2

Section S2

Figure 5  Paramtrage du tube de courant considr

Q2. Par application du thorme d'Euler la veine de uide, tablir une relation entre F , Q, V0 et V2 .
Justier l'allure de la veine de uide (rapport S0 sur S2 ) pour obtenir une force F positive.
Q3. A partir d'un bilan d'nergie cintique sur la veine uide, dterminer une deuxime quation reliant
Pair , Q, V2 et V0 .
Q4. En exprimant une relation entre Pair , F et V1 et en utilisant les deux quations prcdentes,
dterminer V1 en fonction de V2 et V0 .
Q5. On pose Vf = V1 V0 (cette vitesse est appele vitesse de Froude). En dduire l'expression de F
en fonction de Vf , V0 , , et S1 .
Montrer dans le cas d'un vol stationnaire que Pair = KF 2 , o l'on prcisera l'expression de K en
3
Q6.
fonction de et S1 .

2.1.2 Modle local d'action mcanique

An de conrmer l'expression de la puissance Pair en fonction de F, on considre une deuxime approche
possible. Cette approche utilise un modle local d'action mcanique de l'air sur une pale.

L'hlice de centre de gravit Gi est compose de 2 pales symtriques par rapport l'axe (Gi ,

z ) (voir
gure 6). Celle-ci possde un pas gauche ou droite, par analogie avec le pas d'une vis. On note l'angle
d'incidence entre la direction de la vitesse et la corde de l'hlice pour une section donne. Cet angle est positif
pour une hlice de pas droite. L'hlice, monte sur le drone, est en rotation d'axe (Gi ,

z ) par rapport au
corps du quadrirotor. Les vecteurs


x et


y


sont lis au drone, tandis que les vecteurs xi et yi sont lis
l'hlice. Par dnition,


z et


zi sont





confondus. L'angle form par x et xi est not i = ( x , xi ). On note
i = d

i
la norme de la vitesse angulaire de l'hlice par rapport au corps du drone.
dt

On dnit pour une section de pale, deux vecteurs innitsimaux dP et dT qui reprsentent respectivement
la portance et la trane issues de la dcomposition de la rsultante de l'action mcanique de l'air sur la section

4
droite d'une pale au niveau du centre de pousse C de celle-ci. Les conditions arodynamiques permettent
d'crire les quation suivantes :


dP = sgn()sgn(V )Cz ()V 2 d

z

dT = sgn(V )Cy ()V 2 d

yi
o


V =V
yi est le vecteur vitesse du point C centre de pousse de la section droite par rapport l'air tel


que Gi C = xi avec r1 < < r2 , r1 et r2 tant respectivement les distances minimale et maximale
du point C de la pale par rapport Gi ;
sgn(.) est la fonction signe, c'est--dire que sgn() = 1 si > 0 et sgn() = 1 si < 0 ;
Cz () et Cy () sont les coecients positifs de portance et trane qui dpendent de la section (et donc
de la valeur de ) car la corde et l'incidence d'une section varient en fonction de la position de celle-ci.
()
F
On note {Tair helice } =
le torseur d'action mcanique globale de l'air sur l'hlice au centre de
M
Gi
gravit Gi de celle-ci.
L'hypothse est faite que la valeur de la vitesse V (V > 0 ou V < 0 suivant le sens de rotation de l'hlice)
est uniquement due la vitesse de rotation de l'hlice, c'est--dire que |V | = i . Cette approximation se
justie par le fait que la vitesse de rotation des hlices est trs leve.

z
y xi
i C i
yi
x
Gi


dP

Bord
d'attaque
Extr
Incidence P
dT dT
a dos Bord de
fuite
C
V
z Intrados
Corde

yi
xi

Figure 6  Illustration d'une hlice et zoom sur une section de pale





Q7. Montrer que F = F ~z = sgn()sgn(V )ai2
z et M = M~z = sgn(V )bi2
z , o l'on donnera les
expressions des coecients positifs de proportionnalit a et b, chacun sous la forme d'une intgrale
simple, sans chercher les calculer.
Q8. Indiquer, pour le cas de l'hlice de la gure 6, quel est le pas considr ( droite ou gauche)
et indiquer, en justiant succinctement, le sens de rotation (horaire ou antihoraire) permettant
d'obtenir les portances et tranes dessines sur la gure 6.

5
Q9. Dans le cas d'une hlice de pas invers par rapport l'hlice prcdente, indiquer ce qui doit tre
modi pour pour obtenir une pousse verticale ascendante.
Q10. Sachant que les 4 hlices du drone (de pas droite ou gauche) contribuent le maintenir en
vol stationnaire, donner l'expression du torseur d'action mcanique global de l'air sur une hlice
en fonction de a, b, i et i , o i = 1 (resp. 1) si l'hlice tourne dans le sens horaire (resp.
antihoraire).
Q11. Dterminer l'expression de Pair puissance de l'air sur une hlice en vol stationnaire en fonction de
F et des coecients a et b puis comparer ce modle avec celui des disques sustentateurs.

2.2 Pertinence du choix de la batterie

La batterie utilise est au Lithium Polymre (LiPo). Elle possde une capacit massique Cmass et une
masse m0 . La partie prcdente a permis de montrer que la puissance due l'action de l'air sur une hlice en
3
F 2
3 0
rotation s'crit sous la forme Pair = KF 2 =
K0 o F est la pousse exerce par l'air sur l'hlice et K
0
une constante qui peut tre dtermine exprimentalement. La valeur de K , tenant compte des pertes, est
donne en annexe.
La masse du drone intgralement quip (moteurs, hlices, carte lectronique, capteurs, batterie, etc) est
note M. L'acclration de la pesanteur est note g.
Q12. En supposant que le drone est maintenu en vol stationnaire pendant toute la dure du vol et que
toute la puissance fournie par la batterie est utilise pour gnrer la portance, dterminer la dure
du vol. Conclure quant au respect ou non du cahier des charges.

3 Modlisation du quadrirotor

L'objectif de cette partie est de modliser le quadrirotor en exploitant les quations de dynamique du drone
et les quations lectro-mcaniques des 4 moteurs. Ce modle est indispensable pour concevoir les algorithmes
de pilotage de haut niveau qui seront dvelopps dans les parties suivantes.

3.1 Modle mcanique du drone

Un schma simpli du quadrirotor est donn sur la gure 7. Les dirents paramtres ncessaires pour la
modlisation mcanique du drone sont dcrits ci-aprs.

z
y g

G2
G1 x
x2
x3
O
x1
G
G3

z0 x4
G4

O0 y0
x0

Figure 7  Schma simpli du quadrirotor

6
Paramtres gomtriques
On associe :
R0 = (O0 ,
le repre
,
x
0 y0 , z0 ) au sol not S0 suppos tre un rfrentiel galilen ;





le repre R = (O, x , y , z ) au corps du drone not S , de centre d'inertie Gs . Les axes x et y sont




dirigs selon les bras du drone orthogonaux, l'axe x tant dirig vers l'avant du drone ;
le repre Ri = (Gi ,
xi ,

yi ,
z ) chaque hlice note Si , de centre d'inertie Gi avec i {1,2,3,4}. O est le



centre gomtrique des centres d'inertie des 4 hlices. Ainsi OG1 = OG3 = l x et OG2 = OG4 = l y .


n S
i=4
o
On pose alors Gs O = h z . On note G le centre de gravit de l'ensemble E = S i=1 Si .

Paramtres cinmatiques
Le mouvement ( du corps
) S par rapport au sol S0 est donn par le torseur cinmatique

S/S0




o S/S0 = = px + q
y + rz et V G,S/S0 = V = u x + vy + w z.

VS/S0 =
V G,S/S0
G
Chaque hlice est en liaison pivot d'axe (Gi ,
z ) avec le corps du drone S . On pose i = (
x ,

xi ) =





( y , yi ) pour i {1,2,3,4} . On note alors Si /S = i i z la vitesse angulaire de l'hlice Si par
rapport S , avec i la vitesse angulaire strictement positive de chaque hlice et i = 1 en
fonction du sens de rotation de chaque hlice (compte tenu du type de pas de l'hlice).

Paramtres cintiques
n S o
i=4
La masse de l'ensemble du quadrirotor E = S i=1 Si est note M.
La masse d'une hlice Si est mi = m (suppose identique pour les 4 hlices).
La masse du corps S est note ms .
On introduit les formes gnrales des matrices d'inertie suivantes :
Sau centre de gravit global G dans le repre R :
matrice d'inertie du corps

A D E

IG (S) = D B F


E F C
R
matrice d'inertie
d'une hlice Si au point Gi dans le repre Ri , i {1,2,3,4}
:

A 0 0
i
IGi (Si ) = 0 Bi 0


0 0 Ci
Ri

Modlisation des actions mcaniques


Le drone est soumis :
l'action de la pesanteur dont l'acclration est note


g = g

z 0,
l'action de l'air sur chaque hlice Si en
) mouvement, dont la forme a t dmontre prcdemment :


F i = ai 2

(
z
{Tair Si } =
, avec i = 1 selon le pas de l'hlice considre, a et b sont
M i (Gi ) = bi i 2

z
Gi
des constantes positives ;
les actions lectromagntiques intrieures aux moteurs produisant des couples sur chaque rotor li une


hlice i = i i

z , o le couple i est toujours positif .

Q13. Dterminer la position du centre de gravit global OG. Simplier partir de la gure 7, en justiant
succinctement, la forme de la matrice d'inertie du solide S . Cette matrice simplie sera utilise dans la
suite du sujet.

3.1.1 quations de comportement dynamique du drone


n S o
Q14. Isoler l'ensemble du drone E = S i=4 i=1 Si et en dduire les deux quations vectorielles caractrisant
son mouvement. Ne pas faire le calcul des lments de cintique dans cette question, calculer uniquement
les termes provenant des actions mcaniques. On notera ~(G, E/S0 ) le moment dynamique au point G

de E par rapport S0 et RD (E/S0 ) la rsultante dynamique de E par rapport S0 .
Q15. Simplier ces quations dans le cas d'un vol stationnaire (le repre R est alors confondu avec R0 ).
Dterminer, en le justiant, le signe de chaque i (et donc le type de pas - gauche ou droite - de
chaque hlice) sachant que 1 = 1 et 3 = 1 (pas droite pour les hlices S1 et S3 ). Montrer alors
que i = pour i {1,2,3,4} o l'on prcisera l'expression de en fonction de M , g et a. Faire
l'application numrique.

7
3.1.2 Calcul des lments cintiques

Q16. Calculer
(Gi ,Si /S0 ) moment cintique en Gi de Si par rapport S0 et exprimer le rsultat dans la
base du repre R.
L'expression obtenue la question prcdente peut tre simplie en considrant la moyenne temporelle
de


(Gi ,Si /S0 ) sur une priode Ti de rotation d'une hlice.

Q17. Justier la pertinence de cette hypothse et montrer que la moyenne temporelle de (Gi ,Si /S0 ), note





h (Gi ,Si /S0 )i, sur une priode Ti est gale Ir p x + Ir q y + Jr (r + i ) z , o l'on donnera les
expressions de Ir et Jr en fonction des termes de la matrice d'inertie IGi (Si ).
Un calcul similaire permettrait de montrer que la moyenne temporelle du moment cintique en G de E
S0 est h
(G,E /S0 )i = Ip

x + Iq
y + Jr z + i=1 Jr i i
Pi=4
par rapport z o I et J sont des constantes
fonctions de Ir , Jr et des donnes gomtriques et cintiques dnies lors du paramtrage.
Dans toute la suite du problme, on utilisera ces deux expressions en confondant les moyennes sur une
priode avec les quantits dnies l'instant t.
Q18. Dvelopper les deux quations vectorielles obtenues lors de l'isolement du quadrirotor et en dduire 6
quations scalaires projetes sur la base du repre R. L'acclration de la pesanteur sera note sous la
forme suivante :
g = g1
x + g2
y + g3
z o g1 , g2 et g3 seront dtailles dans la suite du sujet.
Q19. En isolant chaque hlice Si , donner les quations supplmentaires permettant de dterminer les volutions
des couples i .
Les 6+4 quations scalaires dnies aux deux questions prcdentes modlisent le comportement du drone.
Ces quations tant non-linaires, il est souhaitable de les linariser an de simplier l'laboration des lois
de contrle du drone. Cette approximation est justie par le fait que l'on s'intresse dans cette tude un
comportement du quadrirotor proche d'un vol stationnaire. En pratique, la linarisation de ces quations donne
des rsultats exprimentaux trs satisfaisants mme lorsque le drone se dplace une vitesse raisonnable.
Pour cela, on suppose donc par la suite que l'on se place autour de la conguration de vol stationnaire et
que

i = +
ei o
ei est la variation de vitesse angulaire autour du point d'quilibre , ei
tant un
inniment petit d'ordre 1 (positif ou ngatif ),
les quantits u, v , w, p, q , r sont faibles et considres comme des inniment petits d'ordre 1 (devant
la vitesse des pales).
An de caractriser l'orientation du drone dans l'espace, une paramtrisation usuelle est l'utilisation des
angles dcrits sur la gure 8, o est appel l'angle de lacet, l'angle de roulis et l'angle de tangage.
De la mme manire, on introduit les coordonnes du centre de gravit G du drone par rapport au sol :

O0 G = x

x 0 + y

y 0 + z

z 0.
Les hypothses prcdentes impliquent que et sont galement des inniments petits d'ordre 1. On
montre alors que : = q , = p et = r.
Aucune hypothse n'est faite sur la valeur d'quilibre de note , autour de laquelle est linaris le
systme. On a donc les relations suivantes en ce qui concerne les vitesses :

u = cos()x + sin()y
v = sin()x + cos()y
w = z

On pose de la mme manire que pour les vitesses de rotation des hlices : i = i + e i , o
e i est la
variation de couple moteur (inniment petit d'ordre 1 devant i ) autour de i , couple moteur ncessaire pour
assurer le vol stationnaire et autour duquel se fait la linarisation des quations.

8
y0 xl
yls x

xls z

x0 zl

z0 = zls yl =y

zl z0
z
zls
zl
y
yl yl

y0

yls
xls =
xl

x0 xl x

Figure 8  Paramtrisation de l'orientation du drone dans l'espace

Q20. Montrer que les quations tablies prcdemment linarises l'ordre 1 permettent d'aboutir aux sous-
systmes dnis ci-dessous (on ne cherchera pas rsoudre ces quations). Indiquer pourquoi la structure
du comportement dynamique du drone est intressante pour l'tablissement des lois de contrle du drone.

Sous-systme longitudinal (not SSL) Sous-systme latral (not SSl)

u = g v = g
3
I q = 2al(f f1 ) 2
I p = 2al(e e4 )
e 3
Jr ( e 1 ) =
e3
e 1 2b(e3
e1 ) e 2
Jr ( e 4 ) =
e2
e 4 2b(e2
e4 )

Sous-systme vertical (not SSv )

i=4
Sous-systme de cap (not SSc)
a X
w = (2 )
ei i=4
M i=1 X
i Jr i + 2b i

(J 4Jr )r =
i=4 i=4 i=4
X X X i=1
Jr ei = e i 2b
ei
i=1 i=1 i=1

Ces quations permettent d'apprhender intuitivement la manire dont les vitesses de rotation des hlices
doivent voluer an de raliser un mouvement donn.
On considre les quatre mouvements lmentaires illustrs sur la gure 9 (cas numrots 1 4).

Q21. En considrant que e i = 0 (rgime stationnaire) et en s'aidant des quations prcdentes, indiquer pour
chaque cas de la gure 9 comment doit on dnir les variations de vitesses angulaires i an d'obtenir
ces dirents mouvements. Prciser quels mouvements supplmentaires apparaissent le cas chant.

9
z S1 z S1
S2 S2
x x
y y

S4 S4
S3 S3

Cas 1 : translation verticale Cas 2 : translation longitudinale

z S1 z S1
S2 S2
x x
y y

S4 S4
S3 S3

Cas 3 : translation latrale Cas 4 : rotation propre autour de


l'axe vertical (lacet ou pivotement)

Figure 9  Mouvements lmentaires du quadrirotor

3.2 Modlisation lectro-mcanique des moteurs

Chaque hlice est monte directement sur le rotor d'un petit moteur courant continu dont les carac-
tristiques sont donnes en annexe. Tous les moteurs sont supposs identiques. Les quations simplies qui
caractrisent le comportement dynamique et lectrique des moteurs sont les suivantes :

dIi
ui = Rm Ii + Lm + K m i
dt
i = Km Ii
Jr i = i bi 2
o i est la vitesse angulaire de l'hlice, ui la tension d'alimentation du moteur, i le couple moteur, Rm
la rsistance interne, Lm l'inductance et Km la constante de couple (Jr et b sont des constantes caractrisant
la dynamique de l'hlice, dnies dans les questions prcdentes).
On tudie les mouvements autour de la position vol stationnaire. On pose alors ui = ui + u
i , o u
i est la
variation de la tension du moteur autour de ui , tension du moteur ncessaire pour assurer le vol stationnaire.
Tous les moteurs tant supposs identiques, on pose ui = u. De la mme manire on note i = +
ei et
i = i +
ei .
Q22. Donner l'expression de u en fonction de et des paramtres Rm , Km et b.
Q23. En prenant = 375 rad.s1 , vrier que la tension ncessaire pour obtenir un vol stationnaire est
compatible avec la tension maximale Ubatt dlivre par la batterie.
Q24. Dduire des relations caractrisant le moteur une quation couplant
ei , u
ei et
ei . Linariser galement
l'quation de dynamique reliant ei et sa drive i .
e

10
Q25. Donner l'expression de la constante de temps lectrique el en fonction de Rm et Lm ainsi que l'expression
de la constante de temps mcanique m en fonction de Jr , b et . Faire l'application numrique.
Q26. Justier que l'on puisse crire pour chaque moteur l'quation suivante :
Km
ei = (e
Jr ui Km
ei ) 2be
i
Rm

4 Contrle de l'altitude du quadrirotor

L'objectif de cette partie est de contrler l'altitude du quadrirotor grce un asservissement tenant compte
de l'altitude de consigne zref et de la mesure de distance fournie par le sonar (capteur ultrason) situ sous
le drone et pointant vers le sol.

4.1 Modlisation du sous-systme vertical

SSv de la question 20 ainsi que l'quation


On considre les quations caractrisant le sous-systme vertical
simplie du moteur dnie la question 26. On rappelle que
Pi=4 w = z
avec w la vitesse d'ascension et z l'altitude
du centre de gravit du drone. On pose uz = i=1 u
i et on note Z(s) et Uz (s) respectivement les transformes
de Laplace de z et uz . La variable de Laplace est note s.

Q27. Montrer que


Z(s) z
Vz (s) = = 2
Uz (s) s (s + z )
o l'on prcisera les expressions de z et z en fonction de Rm , Km , b, a, M , Jr et .

4.2 Mesure de l'altitude

An de mesurer l'altitude du drone, on xe un sonar sous la partie infrieure du drone (par exemple le
sonar reprsent sur la gure 10).

metteur

Rcepteur

Figure 10  Sonar SRF10 de Devantech


Un tel sonar fonctionne de la manire suivante :
un systme met un signal qui se propage une vitesse vs connue ;
un systme reoit ce signal ;
un systme mesure la dure t entre l'mission et la rception de ce signal.

Q28. En supposant que le drone vole sensiblement l'horizontal et une distance susamment loigne du
sol, montrer, en vous appuyant sur un schma, comment un tel capteur permet de mesurer l'altitude du
drone zmes . Exprimer zmes en fonction de vs et t.

11
4.3 laboration de la commande

On souhaite laborer une loi de contrle qui permet au drone d'atteindre l'altitude de rfrence zref en
tenant compte de la mesure du sonar zmes . On suppose que la mesure du sonar est parfaite.

Q29. Raliser un schma bloc de l'asservissement, avec un correcteur Cz (s), qui permet de suivre une altitude
de consigne zref .
Q30. Justier simplement que le systme est instable avec un correcteur Proportionnel mais qu'un correcteur
Proportionnel-Driv de la forme Cz (s) = Kz (1 + z s) permet de le stabiliser. Donner la condition sur
z correspondante.
Q31. Indiquer pourquoi en pratique on utilise plutt un correcteur avance de phase de fonction de transfert
1+z s
Cz (s) = Kz 1+a zs
plutt qu'un correcteur Proportionnel-Driv. Prciser si a < 1 ou a > 1.
Aprs rglage du correcteur, on obtient la rponse indicielle un chelon unitaire de la gure 11 pour le
systme boucl.

Rponse indicielle du soussystme vertical avec correcteur


1.4

1.2

1
Altitude (mtre)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps (seconde)

Figure 11  Rponse indicielle du sous-systme vertical boucl


Q32. Justier que les critres de prcision, dpassement et rapidit du cahier des charges sont respects.

5 Contrle du cap du quadrirotor

L'objectif de cette partie est de contrler le cap du quadrirotor (direction de l'avant du drone par rapport
au Nord), angle not , grce un asservissement tenant compte du cap de consigne ref et de la mesure
de fournie par le magntomtre tri-axe.

5.1 Modlisation du sous-systme de cap

On considre les quations caractrisant le sous-systme de cap


Pi=4SSc de la question
Pi=4 20 ainsi que l'quation
simplie du moteur dnie la question 26. On pose u = i=1 i u
i et = i=1 i i . On note (s),
U (s) et (s) respectivement les transformes de Laplace de , u et . D'aprs les parties prcdentes,
les quations qui caractrisent le mouvement de lacet sont :

= r
i=4
X
i Jr i + 2b i

(J 4Jr )r =
i=1
Km
ei = (e
Jr ui Km
ei ) 2be
i
Rm

12
Q33. Montrer que
(s) 1 + 1 s 1
V (s) = = K0 . .
U (p) 1 + 2 s s2
o l'on prcisera les expressions de K0 , 1 et 2 en fonction de Km , Rm , Jr , J, b, .

5.2 Mesure du cap

An de mesurer l'orientation du drone par rapport au Nord, on utilise un magntomtre tri-axe qui permet
de mesurer le champ magntique dans le repre li au drone, puisque le capteur est x l'appareil (par
exemple le magntomtre reprsent sur la gure 12). En supposant connu le champ magntique terrestre, il
est possible d'en dduire l'angle entre l'avant du drone et le Nord, c'est--dire de mesurer l'angle de lacet
du drone.
Nous tudions tout d'abord le fonctionnement d'un magntomtre mono-axe, ce qui permettra ensuite
d'en dduire comment un magntomtre tri-axe permet de mesurer l'angle de cap.
Le magntomtre mono-axe considr est un capteur magnto-inductif dont le principe est illustr sur la
gure 13. Il est compos d'un circuit oscillateur relaxation (circuit RL) dont les lments principaux sont :
une bobine avec un noyau grande permabilit magntique. La valeur de l'inductance L dpend de la
valeur du champ magntique H colinaire l'axe de la bobine suivant une fonction non-linaire suppose
connue L = f (H) ;
un systme appel "trigger de Schmitt" dont la sortie Vs passe de 0 volt un potentiel de rfrence Vr
lorsque le potentiel d'entre Ve atteint un certain seuil Vb , et de Vr 0 volt lorsque le potentiel d'entre
Ve atteint un certain seuil Vh . Les potentiels Vr , Vb et Vh sont connus et tels que Vr > Vh > Vb .
L'impdance d'entre de ce systme est suppose tre innie.

Hext
L
I

H0
Ve
Vs

Rb

Figure 12  Magntomtre MircroMag3 de PNI

Figure 13  Circuit lmentaire de dtection


magntique
2
La fonction f est de type gaussien : L = L0 exp( H
2 ) avec H = H0 + Hext o le champ magntique
Hext est le champ extrieur, suppos constant, que l'on cherche mesurer et le champ H0 est celui cr par
le courant parcourant la bobine. Ce champ est donn par l'quation H0 = k0 hIi, k0 est une constante connue
et hIi la valeur moyenne du courant parcourant la bobine. Les constantes L0 et sont connues. On suppose
dans un premier temps que la valeur de la rsistance Rb est galement connue.

Q34. Tracer, en le justiant, les volutions temporelles de Vs , Ve et I en rgime tabli.


Un systme non tudi ici permet de mesurer la priode T0 du signal de sortie Vs .
Q35. Montrer que l'expression de la priode d'oscillation T0 du signal de sortie est de la forme T0 = RLb K0 ,
o K0 sera donn en fonction de Vr , Vh et Vb .
Q36. Montrer que la mesure de cette priode T0 permet de dterminer le champ Hext , dont on donnera
l'expression en fonction de T0 , , Rb , k0 , K0 , L0 , Vr , Vh , Vb .

13
En ralit, la valeur de la rsistance Rb est fortement dpendante de la temprature qui n'est pas une
variable mesure par un capteur spcique. La valeur de la rsistance Rb n'est donc pas connue prcisment,
ce qui dgrade la mesure du champ Hext . Pour s'aranchir de cette mconnaissance de Rb , un second trigger
de Schmitt est utilis en parallle du composant prcdent (voir gure 14). On alterne alors l'utilisation d'un
int et int et un signal d'horloge. Lorsque le systme est dans une
trigger et de l'autre grce aux interrupteurs
des deux congurations (int = 1 ou int = 0), un autre dispositif permet de mesurer la priode des oscillations
0
de la tension de sortie correspondante (Vs ou Vs ) avant de changer de conguration. Les constantes de temps
thermiques tant gnralement leves, il est lgitime de considrer que la valeur de la rsistance Rb est
constante durant plusieurs cycles de mesure.

Hext

int int int int

Vs ' Ve Vs

Rb

Figure 14  Circuit complet de dtection magntique

Q37. Justier que ce systme permet de dterminer le champ extrieur Hext en s'aranchissant de l'incertitude
sur la valeur de Rb .
Le magntomtre tri-axe comporte 3 magntomtres lmentaires mono-axe placs de faon orthogonale
aligns suivant les axes du repre (O, ~x, ~y , ~z) du drone. Il mesure donc le champ magntique extrieur dans ce
repre. On suppose connu le champ magntique extrieur dans le repre terrestre, H~ T , qui se dcompose de
la faon suivante selon les axes x~0 et y~0 de R0 , repre xe par rapport au sol : ~
HT = HT x x~0 + HT y y~0 .
Q38. Le drone volant sensiblement l'horizontale, justier qu'il est possible de remonter une mesure de
l'angle de lacet mes avec seulement 2 magntomtres placs le long des axes horizontaux du drone
(~x, ~y ).
Q39. En pratique, la mesure de cap a une abilit limite. Proposer une raison qui explique cet inconvnient.

5.3 Analyse de la rponse indicielle

Un contrleur proportionnel C (s) est utilis an que le drone puisse atteindre son cap de rfrence ref
en tenant compte de la mesure mes fournie par les magntomtres. On suppose que cette mesure est parfaite.
Q40. Les gures de l'annexe 2 prsentent 4 rponses temporelles une entre en chelon unitaire. Dterminer
quelle est celle qui correspond la rponse indicielle du systme boucl. Justier, sans calcul, pour les
autres cas la raison qui invite les carter. En dduire la conformit ou non au cahier des charges.

6 Contrle de l'assiette du quadrirotor

L'objectif de cette partie est de contrler l'assiette du quadrirotor, c'est--dire de contrler l'angle de roulis
et l'angle de tangage du drone. En particulier, on souhaite pouvoir stabiliser le quadrirotor l'horizontale
pour obtenir un vol stationnaire, c'est--dire atteindre un angle de roulis de rfrence ref et angle de tangage
de rfrence ref de 0 . Pour ce faire, seules les mesures inertielles sont exploites.

14
On s'intresse ici uniquement au contrle de l'angle de roulis. Le contrle de l'angle de tangage serait men
de manire similaire ce qui suit compte-tenu de la similitude des sous-systmes longitudinaux et latraux de
la question 20.
De manire analogue l'tude prcdent, les trois dernires quations du sous-systme longitudinal de la
question 20, compltes par les quations simplies du moteur, permettent de relier les grandeurs et q
la commande relative ce sous-systme u , o on a pos u = u 3 u
1 . Cette relation s'exprime sous la
forme d'un matrice de transfert V (s) possdant une entre u et deux sorties et q . En supposant que les
grandeurs et q soient mesures prcisment, une analyse similaire celles faites dans les parties prcdentes
montrerait que l'utilisation d'un correcteur proportionnel C (s) et d'un correcteur avance de phase Cq (s)
permet d'atteindre l'angle de rfrence ref . Ces deux correcteurs sont situes dans des boucles imbriques,
comme dcrit sur la gure 15.
Cependant, les capteurs embarqus sur le drone ne fournissent pas de mesure d'angle ou de vitesse de
rotation susamment prcise. L'tude qui suit montre alors comment la fusion des mesures inertielles fournies
par les acclromtres et les gyromtres permet de remonter indirectement aux grandeurs et q ncessaires.

ref q ref - U q
+ C(s) + Cqq(s) V(s)
-

Figure 15  Stratgie de contrle de l'angle de roulis

6.1 Mesure acclromtrique et gyromtrique

On considre un acclromtre dont l'axe de mesure est align selon l'axe (O,

x ) du drone et un gyromtre
dont l'axe de mesure est align avec l'axe (O,

y) du drone. Ces capteurs fournissent les mesures suivantes :
pour un acclromtre : projection de l'acclration spcique du drone selon son axe de mesure, o
l'acclration spcique est la dirence entre l'acclration du drone et le vecteur acclration de
pesanteur (g~z0 ) ;
pour un gyromtre : vitesse angulaire autour de son axe de mesure.
En pratique, l'acclration du drone peut tre nglige devant l'acclration de la pesanteur (vol quasi-
stationnaire). Cette approximation est faite dans cette tude.

Q41. En supposant que la mesure acclromtrique n'a pas de dfaut, montrer alors qu'elle permet de remonter
la valeur de l'angle de roulis . Indiquer pourquoi un autre acclromtre plac selon l'axe (O,

z ) ne
permettrait pas de dterminer cet angle .
Les capteurs inertiels embarqus sont de type MEMS (MicroElectroMechanical Systems). Les avantages
de tels capteurs sont leur faible cot, leur faible masse et leur encombrement rduit : un exemple d'unit de
mesure inertielle avec 3 gyromtres et 3 acclromtres de type MEMS est donn sur la gure 16. En revanche,
la mesure fournie par ces capteurs comporte certains dfauts. Compte-tenu de la question prcdente, si on
note am et qm respectivement la mesure de l'acclromtre et celle du gyromtre, le modle considr en
introduisant ces dfauts est le suivant :

am = g + a
qm = + qb

o a correspond du bruit forte intensit et qb est une constante, appele drive gyroscopique (typiquement
qb = 0, 1 /s).
Q42. Justier simplement que la mesure acclromtrique permet de ne dterminer ni , ni q = . Montrer
que la mesure gyroscopique ne le permet pas non plus.

6.2 Utilisation d'un observateur

An d'estimer correctement les grandeurs et q qui servent dans les lois de contrle, on utilise un algorithme
de fusion de donnes appel observateur. Cet algorithme utilise la fois les mesures acclromtriques et les
mesures gyroscopiques, entaches de leurs erreurs, pour estimer et q de manire susamment prcise pour

15
Figure 16  Unit de mesure inertielle tri-axe Adis16355 d'Analog Devices

que les lois de contrle puissent les exploiter (ces lois de contrle requirent des mesures faiblement bruites
et sans drive).
L'observateur Obs , utilis ici pour le systme longitudinal (un observateur quivalent Obs serait utilis
pour le systme latral), est illustr sur la gure 17. Les variables et q sont les estimations de et q fournies
par l'observateur. Les quations de l'observateur Obs sont les suivantes :


= qm qb l1 (am + g )

qb = l2 (am + g )

q = qm qb

o l1 , l2 sont des constantes strictement positives.

am
qm Obs
q

Figure 17  Schma fonctionnel de l'observateur


Q43. En ne considrant pas le bruit acclromtrique a , montrer que l'observateur permet d'estimer asymp-
totiquement l'angle et la drive qb sans erreur, c'est--dire que les limites en l'inni de e = et
eb = qb qb tendent vers 0. En dduire que l'observateur permet galement asymptotiquement d'estimer
la vitesse de rotation q sans erreur.
Q44. Montrer que l'observateur permet galement de ltrer le bruit sur l'estimation de par rapport
l'estimation qui aurait t eectue partir uniquement de la mesure acclromtrique : = agm .

7 Synthse de la stratgie de contrle du quadrotor

L'objectif de cette partie est de faire un schma-bloc de synthse de la stratgie de contrle du quadrirotor
dveloppe dans cette tude.

Q45. En utilisant la description des dirents contrleurs et observateurs ainsi que les rsultats de la mod-
lisation dynamique, complter les blocs en pointills du schma-bloc de synthse
du document rponse
ue1 U

u
et spcier la matrice P introduite dans ce schma dnie par : P = U
e2
u
e3 Uz

ue4 U

16
Q46. Pour les sous-systmes horizontaux, une fonction de plus haut niveau peut tre mise en place an
d'atteindre des coordonnes de rfrence (dans la base (x~0 , y~0 )), xref 0 , yref 0 , dnies par un utilisateur.
Complter la zone en tirets sur le schma-bloc du document rponse de manire atteindre cet objectif,
en ajoutant deux autres boucles de contrle dont les contrleurs Cx (s) et Cy (s) ne seront pas explicits.

17
8 Annexe 1 : Donnes numriques

Constante gnrique Caractristiques des hlices


g = 10 m.s 2 a = 1, 6.105 N.s2
Caractristique du drone 1
b = 375 .104 N.m.s2
M = 0, 9 kg (batterie incluse) Jr = 3, 4.105 kg.m2

Caractristiques des moteurs Caractristiques de la batterie


Ubatt = 11 V
Rm = 0, 6
Cmass = 200 Wh.kg 1
Lm = 40 H
K 0 = 0, 16 U.S.I.
Km = 1.102 V.s.rad1
m0 = 220 g

9 Annexe 2 : Rponses indicielles pour le sous-systme de cap


boucl

Rponse indicielle n1 du soussystme de cap avec correcteur


0

5 Rponse n1
Angle de lacet (radian)

10

15

20

25

30

35

40
0 0.5 1 1.5
Temps (seconde)

Rponse indicielle n2 du soussystme de cap avec correcteur


3
Rponse n2
2.5
Angle de lacet (radian)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5
Temps (seconde)

18
Rponse indicielle n3 du soussystme de cap avec correcteur
1.8
Rponse n3
1.6

1.4
Angle de lacet (radian)
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5
Temps (seconde)

Rponse indicielle n4 du soussystme de cap avec correcteur


1

0.9

0.8 Rponse n4
Angle de lacet (radian)

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5
Temps (seconde)

19