V.5 Poligono de Velocidades El método de Pallgono de Velocidades es una herramienta que permite evaluar graficamente las Velocidades en un mecanismo, con el uso limitado de ecuaciones, Su aplicacién requiere el conocimiento del comportamiento de las barras que componen al mecanismo y la comprensién de los movimientos Telativos de las particulas en los mecanismos. V.5.1 Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad Hasta ahora se han evaluado el comportamiento de las barras visto por un observador desde la ‘tierra’ o barra de referencia, por lo que las velocidades observadas son absolutas. La Diferencia do Velocidad se define como la velocidad se que observarla desde un punto que se encuentra en movimiento junto con la barra. Las bartas son considerados cuerpos rigidos, por lo que la distancia que separa a las particulas (tadio) es constante. En la figura V.17 La Velocidad Relativa (B respecto a A o B/A) se obtiene restando a la velocidad absoluta del punto observado (8) la velocidad absoluta del observador (A). Ya que la barra se considera rigida, todos los puntos observados desde la misma barra presentarian un movimiento de rotacién yen consecuencia las velocidades relativas son perpendiculares al radio medido desde el punto observado (B) hasta el observador (A). Veewian =Vein=Ve-Vas = Va=VatVorn — (@ev.8)3 7 se \ Vaya =- ‘Vou V/A e Figura V.17. Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad Se debe destacar que la velocidad angular « de un cuerpo es unica, es decir, se aplica a cualquier punto de una barra. Esta propiedad establece la ecuaci6n fundamental para el estudio de los mecanismos empleando los Poligonos de Velocidad, yy =[Val=oxRg Vy \Wo]=oxRyq Vora =|Voral=@xRyy — (@0V. 8)V.5.2 Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante La Velocidad Deslizante se inscribe en el andlisis empleado para la Velocidad Relativa o Diferencia de Velocidad; es decir, es la velocidad de un punto respecto a otro. La Velocidad Destizante es la velocidad a la cual un observador ubicado en una barra o portador percibiria el movimiento de una corredera que se desliza en su superficie. En estos casos los dos puntos no pertenecen a la misma barra, pero ambos ocupan el mismo lugar (puntos coincidentes) y tienen movimiento consistente (par cinematico). Ver figura V.18. Si bien la direccién de la Velocidad Deslizante se reconoce con facilidad como paralela al portador, su definicién se puede ampliar al referirse a una direccién tangente a la superficie del portador. Al referirse a desplazamiento tangencial extiende la definicién de Velocidad Deslizante a superficies curvas, Ver Figura v.19. Vart+V° (cv, 10) P deaneane =¥* = V connaven rortavon = V conaspena ~ V rortavon => Vas Vie 2 \ at ee Vie PeVionz 4 7 Visa tap . a oP Figura V.18. Velocidad deslizante. Portador recto.Figura V.19. Velocidad deslizante. Portador curvo El término de Velocidad Relativa es ampliamente utiizado para referirse a la velocidad de un punto respecto a otro, indistintamente si se trata de una misma barra o dos puntos coincidentes de una junta de deslizamiento, Sin embargo, Velocidad Deslizante se suele reservar a la velocidad relativa de una Corredera (radio variable) respecto al portador (radio fijo).V.5.3 Poligono de Velocidades A continuacién se presenta un ejemplo para mostrar la aplicacion de los poligonos de velocidades en la resolucién de un problema. Para ello se describe una secuencia (numeracién encerrada en circulos de la figura V.21) para determinar la velocidad del punto B del mecanismo indicado en la figura, a partir de la velocidad conocida del punto A2. R’ Figura V.20 Mecaniemo de 6 barras @) En primer lugar se debe definir un polo para desarrollar los pollgonos de velocidades. Una de las caracteristicas principales de los polos de velocidad es que todos los vectores de las velocidades absolutas salen polo y los vectores de velocidad relativa salen y llegan a los extremos de las velocidades absolutas.b) Una vez ubicado el polo de velocidad (paso 1 de la figura V.21.a) se procede a dibujar el vector conocido, tomando en cuenta el valor del Kv del mecanismo seleccionado (paso 2 de la figura V.21.a). 2 Para facllitar la resolucion de problemas de Ve velocidad se puede representar la suma % ¢ ¢ vectorial de la velocidad relativa como dos ‘N , O Vise vi sistemas de ecuaciones. Una ecuaciin \ ,/ \Yw@ " representa las magnitudes o médulos de los = @) x. vectores (M); y la otra ecuacién, las direcciones 7S Ow (D). Paso 2 de la figura V.21.2. \ SO Va ® Var + Vana » x 7 = M + 2 a) % 4) OD = D + D Figura V.21, Pollgono de velocidades en el punto A q El desarrollo de esta ecuacién vectorial permite reconocer con facilidad cual informacién es desconocida. Si en el sistema s6lo se tiene dos incdgnitas, es posible resolver simulténeamente las ecuaciones a partir del poligono de velocidades y obtener las dos Incdgnitas. En el poligono de velocidades el sentido de las velocidades relativas lo indican las ecuaciones Vvectoriales planteadas (pasos 4 y 5 de la figura V.21.b).Cuando se requiere determiner la velocidad 'de un punto en una barra en la que se conoce su centro instantaneo respecto a la referencia, se puede emplear el perfil de velocidades o la razén de velocidades angulares. Pasos 6, 7 y 8 de la figura V.22.2. El vector obtenido del perfil de velocidades (V-) se representa en el poligono de velocidad. Ver figura V.22.b. ‘Se obtiene la velocidad de B requerida, empleando las ecuaciones de velocidad relativa; pasos 9 y 10 de la figura V.22.c (similar a los pasos ¢, dy e). Ve = Ve + Vere 7 = M + 2 Do = D+ D Vie A V9, v Vac 8 °) Figura V.22 Perfil de velocidad de la barra 4 y poligone de velocidades en la barra 5VIL. vill. NOTAS: . Se debe establecer la proporcién entre la dimensién real y la distancia de papel (Ks). . Se debe establecer la relacién entre el médulo de la velocidad y la distancia de papel (Kv). . Cada polo tiene asoclado un valor de Kv, . El desarrollo de los poligonos se basa en operaciones vectoriales, . Las velocidades absolutas slempre parten de los polos. |. Las velocidades relativas salen y llegan a los extremos de las velocidades absolutas. La razén de velocidades angulares o perfil de velocidades se puede utilizar cuando él vector conocido y el requerido Pertenecen a una batta y se conoce el centro de rotacién al cual estan referidos los vectores. La ecuacién de velocidad (V=oxr) relaclona magnitudes reales, por lo que deben incorporarse los valores de Ks y Kv al trabajar con las representaciones de los mecanismos y los poligonos, Velocidad Real Kv = —————_- Distancia Papel Distancia Real ks= Distancia Papel ofrad/s] = olf? yet IE, 450°, ve Vin ADEM ager, ni la direccién de ‘la velocidad. La‘solucicn del problema se puede obtener definiendo primero el punto E, para luego determinar la velocidad de B. F Sistema de ecuaciones det poligono Ve Va + Vea Scans: ? > PN °Blercisio V-6 (continuacion) ‘Sistema de ecuaciones del poligono Ve = z= Ve = 2 > Va uM > Vo uM > + Ven Ve D z b Vem 2 . I= Vo = VE x kv = 1,48%150 = 2220m7 [Wil= Ve = VE mkv = 4,16%<150~ 624emz Ve = 22207, v= Kaa