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ITESM

Campus Santa Fe

Ejercicios 2do examen parcial

Date: October 17, 2016 Time:


( reading time)

1. Considere el sistema de control mostrado en la gura (1).


Y (z)
(a) Determine la funcin de trasnferencia pulso R(z)

(b) S ki = 0 y el perodo de muestreo se considera como Ts = 0:5 seg., determine el


rango de kp que garantice la estabilidad del sistema de lazo cerradoConsidere

Figure 1: Diagrama a bloques

Ts
0:5 1 e
G(s) = y GROC (s) =
s+1 s
2. Se desea implementar un esquema de control digital con retroalimentacin unitaria
(ver gura 2), en donde la planta G(s) y el controlador discreto Gc(z) son dados por
4 5
G(s) = ; Gc (z) =
s z+1
Determine el rango del perodo de muestreo T para que el sistema de control discreto
en lazo cerrado sea estable. No olvide considerar el retenedor de orden cero.
Ts
1 e
GROC (s) =
s
2

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Figure 2: Esquema de Control digital

3. En un sistema de control digital (ver gura 3), el modelo discreto de la planta es dado
por
z+1
G(z) =
z 0:2
y el controlador es dado por la siguiente ecuacin en diferencias

u(kT ) = kp e(kT ) u(kT T)

donde u(kT ) y e(kT ) son las seales de control y error respectivamente. Determine el
valor de la ganancia kp que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado

Figure 3: Sistema de control digital

4. Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto


0:5
G(s) =
s
Disee un esquema de control digital (ver gura 3) que cumpla con las caractersticas
siguientes: Tiempo de establecimiento tss = 4 seg. y Mximo sobreimpulso Mp = 0%.
En el diseo del controlador considere que el perodo de muestreo es T = 0:2 seg.
Las metodologas de diseo del controlador son las siguientes:

(a) Disee primero un esquema de control analgico Gc(s)


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(b) Obtenga el equivalente discreto GD (z) del controlador continuo Gc(s) empleando
el Mapeo trapezoidal

5. Determine la secuencia de salida y(kT ) para k = 0; 1; 2; 3 para cada uno de los sistemas
mostrados en la gura 4. Considere que la seal de entrada r(t) es un escaln unitario,
1
el perodo de muestreo T = 0:25 seg. y que G(s) = s+1

Figure 4: Diagramas a bloques

SOL. La funcin de transferencia del sistema mostrado en la gura 4a es dada por


1
Y (s) G(s) 1
= = s+1 1 =
R(s) 1 + G(s) 1 + s+1 s+2
por lo tanto la seal de salida es
1 1 1 a b
Y (s) = R(s) = = +
s+2 s+2s s s+2
Aplicando fracciones parciales
1 1 1 1
a= s = ;b= (s + 2) =
s (s + 2) s=0 2 s (s + 2) s= 2 2
por lo tanto
11 1 1 1 1 2t
Y (s) = ! y(t) = e
2s 2s+2 2 2
evaluando en t = 0; 0:25, 0:5 y 0:75
1 1 20 1 1 2T
y(0) = e = 0; y(T ) = e = 0:1967; y(2T ) = 0:316; y(3T ) = 0:388
2 2 2 2
En el segundo caso, la funcin de transferencia pulso de lazo cerrado es
Y (z) Gzoh G(z)
= (1)
R(z) 1 + Gzoh G(z)
4

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donde
Ts
1 e 1 1 1 1 a b
Gzoh G(z) = Z = 1 z Z = 1 z Z +
s s+1 s (s + 1) s s+1

1 1
a= s = 1; b = (s + 1) = 1
s (s + 1) s=0 s (s + 1) s= 1

por lo tanto

1 1 1 1 1 1
Gzoh G(z) = 1 z Z = 1 z1
s s+1 1 z 1 e Tz 1
1 1 e Tz 1 1+z 1 1 e T z 1 0:221
= 1 z = =
(1 z 1 ) (1 T 1
e z ) T
1 e z 1 z 0:778

sustituyendo este resultado en (1)


0:221
Y (z) 0:221
= z 0:778
0:221 =
R(z) 1+ z 0:778
z 0:557

La seal de salida es dado por


0:221 0:221 z
Y (z) = R(z) =
z 0:557 z 0:557 z 1
Y (z) a b
= +
z z 1 z 0:557
donde
0:221 0:221
a= (z 1) = 0:498; b = (z 0:557) = 0:49
(z 0:557) (z 1) z=1 (z 0:557) (z 1) z=0:557

por lo tanto
0:498z 0:498z
Y (z) =
z 1 z 0:557
y(kT ) = 0:498 0:498 (0:557)kT
evaluando en kT = 0; 1; 2; 3

y(0) = 0; y(T ) = 0:22; y(2T ) = 0:343; y(3T ) = 0:411


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6

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6. Considerando que el perodo de muestreo es T = 0:5 seg., y empleando la relacin


z = eT s , determine la regin en el plano complejo S del cual se obtuvo la regin del
plano Z mostrada en la gura 5

SOL Note que la regin en el plano complejo Z esta restringida por el factor de
amortiguamiento = 0:5, por lo tanto, en el plano complejo S, esta restriccin
se convierte en una linea radial a 600 vese la gura (6). Por otro lado, la otra
restriccin en el plano complejo Z es una lnea a 900 , esto se transforma en

!dT = ! !d =
2
esto es, la restriccin en el plano complejo S es una lnea con parte imaginaria
j . El punto z = 0:4] 2 al aplicar la transformacin

z = eT s = eT ]!T

se obtiene el punto
s= 1:83 3:14j
Finalmente la regin en el plano complejo S se muestra en la gura (6).

Figure 5: Plano complejo Z


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Figure 6: Regin en el plano complejo S

1
7. Considere nuevamente la gura 4b, si G(s) = s+1 , determine el rango del perodo de
muestreo T que garantice la estabilidad del sistema.

SOL. El polinomio caracterstico de este sistema es dado por

1 + Gzoh G(z) = 0 (2)

donde (del ejercicio 1)

1 1 1 1 1 1
Gzoh G(z) = 1 z Z = 1 z
s s+1 1 z 1 1 e Tz 1
1 1 e Tz 1 1+z 1 1 e T z 1 1 e T
= 1 z = =
(1 z 1 ) (1 e T z 1) 1 e Tz 1 z e T

sustituyendo este resultado en (2)


T
1 e T T
1+ T
=0!z e +1 e =0
z e
por lo tanto, la ubicacin del polo esta dado por
T
z = 2e 1
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aplicando la desigualdad
T
2e 1 <1
se tiene que
T T T
2e 1 < 1 ! 2e <2!e <1! T < ln(1) = 0

multiplicando por 1
T >0
la segunda ecuacin es dada por
T T T
2e 1> 1 ! 2e > 0 ! ln e > ln(0) ! T > 1!T <1

El rango de estabilidad es
0<T <1

8. En la siguiente gura se muestran los diversos dominios de una funcin. Una por medio
de un arco de echa la relacin que existe entre ellas, indicando claramente el mtodo
de transformacin empleado para pasar de un dominio a otro. Por ejemplo, de una
funcin f (t) es posible pasar a F (s) por medio de la Transformada de Laplace.

Figure 7: Dominio de una funcin

9. Considere la gura 8.Obtenga la respuesta del sistema ante una seal de entrada escaln
unitario y grque para k = 0; 1; 2, 3 y 4.. Considere que el perodo de muestreo es
T = 1seg

(a) cul es el valor de las salida en el instante y(10T )?


9

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Figure 8: Sistema en lazo cerrado

10. Se desea disear un sistema de control que cumpla con las siguientes caractersticas

1seg < ts < 2seg.


5% < Mp < 20%

(a) Determine la region geomtrica de los polos en el plano "S" que satisfacen las
condiciones anteriores
(b) Utilizando la transformacin
z = eT s
donde T = 0:25seg, determine la regon en el plano "Z" que satisface las condi-
ciones anteriores

11. Al aplicar el mtodo de la transformacin directa

z = eT s

los polos de lazo cerrado de un sistema de control se ubican en

z= 0:35 0:75i

Si el perodo de muestreo es T = 0:2 seg., determine el mximo sobre-impulso Mp y


el tiempo de establecimiento tss de la respuesta si la seal de entrada es un escaln
unitario.
12. Considere el diagrama a bloques mostrado en la gura 12. En donde
Ts
1 e 2
Gc (z) = 5; GROC (s) = y G(s) = :
s s
Determine el rango del perodo de muestreo T para que el sistema en lazo cerrado sea
estable.
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13. Sean 3 sistemas de primer orden


z
Gi (z) = ; i = 1; 2; 3:
z + pi
con sus polo en p1 ; p2 y p3 respectivamente tal y como se muestran en la gura 9
(p1 = 1, p2 = 0:5 y p3 = 0). Para cada uno de ellos:

(a) Obtenga y(kT ) considerando que la seal de entrada es un escaln unitario y que
el perodo de muestreo es T = 0:5 seg
(b) Dibuje las respuestas

Figure 9: Sistemas de primer orden