Robot Fresador

ROBOT FRESADOR
INDICE
1. INTRODUCCION
2. OBJETIVOS
3. JUSTIFICACION
4. MARCO TEORICO
4.1. PARTE MECNICA.
4.1.1. PARMETROS DE CORTE DEL FRESADO.
4.1.1.1. METODO DE LA PRESION DE CORTE PARA DETERMINACION DE FUERZAS

DE CORTE.
4.1.2. DISEO DE TORNILLOS.
4.1.2.1. MECNICA DE LOS TORNILLOS DE FUERZA O DE POTENCIA.
4.1.2.2. TORNILLO DE POTENCIA
4.2. PARTE ELECTRNICA
4.2.1. MOTORES PASO A PASO
4.2.2. TRANSISTORES.
4.2.3. FLIP-FLOPS.
4.2.4. COMPUERTAS DIGITALES.(X-OR)
4.2.5. OPTOCOUPLERS
4.3. PARTE DE PROGRAMACIN.
4.3.1. PUERTO PARALELO.
5. INGENIERIA DEL PROYECTO
5.1 PARTE MECANICA

5.1. 1 DISEO PRELIMINAR DEL ROBOT
5.1.2. DISEO FINAL DEL ROBOT Y PLANOS
5.1.3. CALCULOS
5.2. PARTE ELECTRONICA
5.2.1. DISEO DEL CIRCUITO ELECTRONICO
5.3 .PARTE DE PROGRAMACION.
5.3.1. DISEO DEL PROGRAMA.
6. CONCLUSIONES.
7. BIBLIOGRAFIA
8. ANEXOS
ROBOT FRESADOR
1. INTRODUCCION.
Actualmente el tallado en madera, es realizado mediante instrumentos cortantes, brocas y

abrasivos. Dicho tallado conlleva un tiempo de mecanizado para obtener la pieza final
que depende de la complejidad de la figura y de la habilidad de la persona que va a
realizarlo.
Hoy en da es posible enfrentar problemas a partir de la tecnologa, automatizando

procesos complejos o que llevan demasiado tiempo realizarlos.
El proyecto del robot fresa puede desarrollar movimientos adecuados a las necesidades
de exactitud y respetabilidad en fresado de figuras permitindonos lograr acabados de
mayor precisin.
2. OBJETIVOS.
Objetivo general
Disear e implementar un robot, capaz de realizar movimientos preestablecidos para el

tallado en madera.
Objetivos especficos
Definir Caractersticas generales.

Disear una maquina capaz de cumplir con nuestras expectativas.
Calcular las fuerzas de corte y seleccionar los motores ms adecuados.
Disear el circuito electrnico que controlara la fresadora.
Desarrollar el software que controlara el circuito electrnico.
3. JUSTIFICACION
La necesidad principal para que se realice este diseo, se debe al tiempo de fabricacin
que implican las geometras complejas, este tiempo, dependen mucho de la habilidad de
la persona que va a realizar la pieza y de la dificultad en el diseo de la misma. Con la
fresadora Router las formas ms difciles podrn ser realizadas en el tiempo ms ptimo,
y con una precisin alta.
En cuanto a la factibilidad, el proyecto es totalmente realizable, ya que se cuenta en el

medio con toda la maquinaria, software y dems implementos que requiere la fresa, para
que esta pueda ser fabricada; Adems que la realizacin de la misma, no implica un
costo muy elevado.
4. MARCO TEORICO.
4.1. PARTE MECNICA.
4.1.1. PARMETROS DE CORTE DEL FRESADO.
4.1.1.1. METODO DE LA PRESION DE CORTE PARA DETERMINACION DE FUERZAS

DE CORTE.
4.1.2.2. TORNILLO DE POTENCIA
4.2 PARTE ELECTRNICA
4.2.1 Motores paso a paso
Introduccin
Hoy en da es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robtica en las que

no estn presentes los motores paso a paso. Donde se requieren movimientos precisos,
hay un motor paso a paso. Pero qu diferencia hay entre un motor paso a paso a un
motor convencional, ya sea de continua o de alterna? En siguiente escrito se explica el
funcionamiento de estos dispositivos y cmo se realiza su control por medio de una
computadora, utilizando una interfaz para puerto paralelo.
Controlador de Motor Paso a Paso sin necesidad de Computadora

Los motores paso a. paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le aplique. Esto paso
puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan slo 1.8, es decir, que se
necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para
completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar
enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est
energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario
quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este
caso trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que stos
son los ms usados en robtica.
Principio de Funcionamiento
Bsicamente, estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn
permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente
manejada por un controlador.
En la figura 1 se puede apreciar la imagen de un rotor tpico y en la figura 2 el aspecto de

un estator de 4 bobinas. Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:
Bipolar:
Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida (ver figura 3). Necesitan ciertos trucos
para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente
a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En la
figura 5A podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un
puente en H (H-Bridge).
Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que
para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos
H-Bridges iguales al de la figura 5. El circuito de la figura 5 es a modo ilustrativo y no
corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general, es recomendable el uo de H-Bridge
integrados, como son los casos del 1293 (ver figura 5B).
Unipolar:
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado

interno (ver figura 4). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura
6 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso
unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo
Oarlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin
(Activa A, 8 , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.
Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Bipolares:
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que

circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la
secuencia seguida.
En la figura 7 se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores
paso a paso del tipo Bipolares.
Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Unipolares
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se de ejecutar
las secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda

el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retencin (figura 8).
Secuencia del tino wave drive: En esta secuencia se activa slo una bobina a la vez. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al
estar slo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor (figura 9).
Secuencia del tipo medio paso; En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de
brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego slo 1 y as sucesivamente.
Como vemos en la tabla, la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4

(figura 10).
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y
la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal
sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos
comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en
alguna de las siguientes formas:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin
superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente
bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
Cmo Identificar los Terminales
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos
hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el
cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuacin:
1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin:
Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, stos
poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que es
mejor unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un multmetro para verificar la
resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del
valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable,
mientras que cada uno de los otros cables .tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad
de la resistencia medida cable comn.
Recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
Un motor de paso
con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes
para
alimentacin, pueden ser del mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
4.2.2.-Transistores.-
El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de

amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino "transistor" es la contraccin
en ingls de transfer resistor ("resistencia de transferencia"). Actualmente se los
encuentra prcticamente en todos los aparatos domsticos de uso diario: radios,
televisores, grabadoras, reproductores de audio y video, hornos de microondas,
lavadoras, automviles, equipos de refrigeracin, alarmas, relojes de cuarzo,
computadoras, calculadoras, impresoras, lmparas fluorescentes, equipos de rayos X,
tomgrafos, ecgrafos, reproductores mp3, telfonos mviles, etc.
Existen dos tipos transistores: el NPN y el PNP, y la direccin del flujo de la corriente en
cada caso, lo indica la flecha que se ve en el grfico de cada tipo de transistor.
El transistor es un dispositivo de 3 patillas con los siguientes nombres: base (B), colector
(C) y emisor (E), coincidiendo siempre, el emisor, con la patilla que tiene la flecha en el
grfico de transistor.
El transistor bipolar es un amplificador de corriente, esto quiere decir que si le

introducimos una cantidad de corriente por una de sus patillas (base), el entregar por
otra (emisor) , una cantidad mayor a sta, en un factor que se llama amplificacin.
Este factor se llama (beta) y es un dato propio de cada transistor.
Segn la frmula anterior las corrientes no dependen del voltaje que alimenta el circuito
(Vcc), pero en la realidad si lo hace y la corriente Ib cambia ligeramente cuando se
cambia Vcc. Ver figura.
En el segundo grfico las corrientes de base (Ib) son ejemplos para poder entender que a
ms corriente la curva es ms alta.
4.2.3 Flip flops.

Como puede verse en el smbolo del flip-flop J-K, este posee dos salidas
complementarias Q y Q al igual que el flip-flop R-S.
Las caractersticas del flip-flop J-K son las siguientes:
(1) Cuando J=1 y K=1, al ir la entrada de la terminal de reloj C (clock) de 1 a 0 nada

ocurre y el flip-flop J-K retiene el estado que posea anteriormente.
(2) Cuando J=1 y K=0, al ir la entrada C de 1 a0 el flip-flop J-K tomar el estado Q=1
independientemente del estado en el que se encontraba anteriormente.
(3) Cuando J=0 y K=1, al ir la entrada C de 1 a 0 el flip-flop J-K tomar el estado Q=0
independientemente del estado en el que se encontraba anteriormente.
(4) Cuando J=0 y K=0, al ir la entrada C de 1 a 0 el flip-flop J-K tomar un estado opuesto
a aqul en el cual se encontraba anteriormente. Esto quiere decir que si antes de la
transicin en la terminal C de 1 a 0 el flip-flop J-K se encontraba en el estado Q=1,
entonces tomar el estado Q=0 despus de la transicin. Asimismo, si se encontraba en
el estado Q=0 antes de la transicin, entonces tomar el estado Q=1 despus de la
transicin.
Obsrvese que la transicin de 0 a 1 en la terminal C no produce efecto alguno en la

salida Q. nicamente la transicin de 1 a 0 es la que puede producir efecto alguno.
Puesto que es una cada de 1 a 0 o una transicin negativa la que produce esta accin,
este flip-flop J-K es reconocido como uno accionado por una seal de reloj negativa en la
terminal de "reloj" (clock).
Existen tambin en el mercado flip-flops J-K en los cuales la transicin que produce la
accin en la terminal de salida Q es una transicin positiva de 0 a 1 y no la transicin
negativa de 1 a 0 (precaucin: aqu no hay voltajes negativos involucrados). Estos flip-
flops J-K son conocidos en el mercado como flip-flops accionados por una seal de reloj
positiva.
Obsrvese cuidadosamente que es nicamente una transicin en la terminal C la que
puede producir accin alguna a la salida del flip-flop J-K. Si la entrada en la terminal C
permanece constante, cualesquier variacin en las terminales J yK no podr producir
efecto alguno en la salida Q del flip-flop J-K.
En forma similar al flip-flop R-S, el flip-flop J-K tambin posee dos salidas
complementarias, Q y Q, con la diferencia de que el filp flop j k no posee estados no
definidos.
El flip-flop J-K, al igual que todos los bloques fundamentales dentro de los circuitos
lgicos, se construye utilizando funciones lgicas bsicas.
4.2.4 Compuertas lgicas X- OR
En la electrnica digital hay unas compuertas que no son comunes. Una de ellas es la
compuerta XOR compuerta O exclusiva compuerta O excluyente.
El siguiente diagrama muestra e smbolo de una compuerta XOR (O exclusiva) de 2

entradas:
Comprender el funcionamiento de esta compuerta digital es muy importante para despus

poder implementar lo que se llama un comparador digital.
La figura de la derecha muestra la tabla de verdad de una compuerta XOR de 2

entradas.
Y se representa con la siguiente funcin booleana
X = A.B + A.B
A diferencia de la compuerta OR, la compuerta XOR tiene una salida igual a "0" cuando
sus entradas son iguales a 1.
Si se comparan las tablas de verdad de la compuerta OR y la compuerta XOR se

observa que la compuerta XOR tendr un uno ("1") en su salida cuando la suma de los
unos "1" en las entradas sea igual a un nmero impar.
La ecuacin se puede escribir de dos maneras:
X = A.B + A.B
La siguiente figura muestra la tabla de verdad de una compuerta XOR de 3 entradas
De la misma manera que el caso anterior se puede ver que se cumple que X = 1 slo
cuando la suma de las entradas en "1" sea impar
Circuito equivalente.-
Tambin se puede implementar la compuerta XOR con una combinacin de otras

compuertas ms comunes.
En el siguiente diagrama se muestra una compuerta

XOR de dos entradas implementada con
compuertas bsicas: la compuerta AND, la compuerta
OR y la compuerta NOT
4.2.5. Optoacopladores.-
Un optoacoplador, tambin llamado optoaislador o aislador acoplado pticamente,

es un dispositivo de emisin y recepcin que funciona como un interruptor excitado
mediante la luz emitida por un diodo LED que satura un componente optoelectrnico,
normalmente en forma de fototransistor o fototriac. De este modo se combinan en un solo
dispositivo semiconductor, un fotoemisor y un fotorreceptor cuya conexin entre ambos es
ptica. Estos elementos se encuentran dentro de un encapsulado que por lo general es
del tipo DIP. Se suelen utilizar para aislar electricamente a dispositivos muy sensibles.
La figura de la derecha muestra un optoacoplador 4N35 formado por un LED y un

fototransistor. La tensin de la fuente de la izquierda y la resistencia en serie establecen
una corriente en el LED emisor cuando se cierra el interruptor S1. Si dicha corriente
proporciona un nivel de luz adecuado, al incidir sobre el fototransistor lo saturar,
generando una corriente en R2. De este modo la tensin de salida ser igual a cero con
S1 cerrado y a V2 con S1 abierto.
Si la tensin de entrada vara, la cantidad de luz tambin lo har, lo que significa que la
tensin de salida cambia de acuerdo con la tensin de entrada. De este modo el
dispositivo puede acoplar una seal de entrada con el circuito de salida, aunque hay que
tener en cuenta que las curvas tensin/luz del LED no son lineales, por lo que la seal
puede distorsionarse. Se venden optoacopladores especiales para este propsito,
diseados de forma que tengan un rango en el que la seal de salida sea casi idntica a
la de entrada.
La ventaja fundamental de un optoacoplador es el aislamiento elctrico entre los circuitos

de entrada y salida. Mediante el optoacoplador, el nico contacto entre ambos circuitos es
un haz de luz. Esto se traduce en una resistencia de aislamiento entre los dos circuitos del
orden de miles de M. Estos aislamientos son tiles en aplicaciones de alta tensin en las
que los potenciales de los dos circuitos pueden diferir en varios miles de voltios.
4.3. PARTE DE PROGRAMACIN.
4.3.1. PUERTO PARALELO.
Comenzando con el Puerto Paralelo Uso

Descripcin:
Puerto y tiene como Registro Base 378H (As q por ahora ser tomado como un
Standard). Para poder acceder al Puerto, se usara fcilmente en C o en Asm Inxx(Port) y
Outxx(Port,Dato). Pero actualmente los sistemas operativos son mezquinos as q para
poder acceder a ellos debemos hacerlo mediante Drivers.
Pero para no preocuparnos por eso. Se va a usar la DLL InpOut32.Dll que
mediante 2 rutinas Inp32 y Out32, Resuelve el problema.
Terminologa:
El uso de ciertos trminos deben ser considerados.
Bit 1 : Significa que la salida de esta puerta es 5V.
Bit 0 : Significa que la salida es 0v.
Bit X : Significa que no importa el valor de este bit, puede ser 1 o 0
Bit ~X : Significa que este dato es negado.
Registro: Arreglos de 8 Bits, que sirven para la configuracin del Puerto Paralelo
Un Poco de Teora.
Algo de Logica: And, Or, Xor:

Para comenzar, Estas operaciones son muy importantes, ya que nos permiten el
manejo del Puerto, cambiar Bits, invertirlos, enmascaralos. Como se vera a
continuacin:
And: Dato = Op1 And Op2 = Op1 & Op2
En pocas palabras, si Op2=1, no importa como sea Op1=X, la respuesta seria
Dato=X ; Ahora si Op2=0 el dato=0
Es decir que si tenemos un Byte=(D7) (D6) (D5) (D4) (D3) (D2) (D1) (D0). Y
queremos quedarnos con el dato D7, D5, y D4. y que el resto sea 0. Lo que
tendramos que hacer es:
Result=Byte And 10110000b;// Result = Byte & B0;
Y nos quedaria:
Byte = D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 Operador
1 0 1 1 0 0 0 0 & = And
Result = D7 0 D5 D4 0 0 0 0 //Muy interesante
Es decir que nos sirve para colocar los bits que deseamos a 0
Indicindose en la Programacin y simulacin con el Puerto Paralelo
Or: Dato = Op1 Or Op2 = Op1 | Op2
En pocas palabras, si Op2=1 , no importa como sea Op1=X, la respuesta seria
Dato=1 ; Ahora si Op2=0 el dato=X
queremos que D7,D6, D4,D2 sean 1 y el resto quede igual tendramos que hacer:
Result=Byte or 11010100b;// Result= Byte | 0xD4
Y nos quedara:
1 1 0 1 0 1 0 0 | = or
Result = 1 1 D5 1 D3 1 D1 D0 //Muy interesante
Es decir, que mediante una Or podemos obligar a que la respuesta sea 1.
Xor: Dato = Op1 Xor Op2 = Op1 ^ Op2
En pocas palabras, si Op2=1 , no importa como sea Op1=X, la respuesta seria
Dato=~X ; Ahora si Op2=0 el dato=X. Es decir que invierte el Bit donde
encuentra Op=1
queremos invertir D7, D5, y D4. lo que tendramos que hacer es:
Result = Byte Xor 10110000b;// Result = Byte ^ B0
Y nos quedaria:
1 0 1 1 0 0 0 0 ^ =Xor
Result = ~D7 D6 ~D5 ~D4 D3 D2 D1 D0
Es decir, nos permite invertir el Bit donde esta con 1
Bueno, Espero que este claro lo de las operaciones lgicas. Si no revisen su libro de
principios de sistemas digitales.
Como funciona el Puerto Paralelo:
La direccin de la mayora de Pcs, esta en 378h. Aunque puede variar.

Descripcin de Registros:
Registro de Datos. (Su direccin es 378h = Direccin Base).

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Este registro es de 8 bits. Es por aqu q enviamos la informacin hacia el exterior.
Ejm Activamos un Led, un Rel, Motores DC, Motores a pasos.
Una Alarma. Lo q nos imaginemos. O tambin recibimos datos. Ejm: Seal de un
ADC para digitalizar una seal externa.
Por defecto, solo funciona como Salidas, pero es posible Hacerla funcionar como
entrada. Para esto hay q modificar en Bit 5 del Registro de Control.
Esto se explica mas abajo con mucho mas cuidado
Dependiendo del lenguaje de programacin q uses, la sintaxis es :
Outxxx (378h,Dato).
Registro de Estado (Su direccin es 379h) (Direccin Base +1).

~S7 S6 S5 S4 S3 X X X
Este registro es de solo Entradas, pero solo es de 5 Bits.
Donde:
~S7 :Significa que este dato esta invertido.
X :Significa que su valor es indeterminado.
Para obtener el Valor Real de Este registro, tenemos que enmascarlo, Haciendo un
Xor con 128 o su equivalente 80h 0x80 para C o &H80 en Basic o en binario
10000000b , donde se observa q el bit a cambiar debe ser el 8vo. Y luego un And
por 248=0xF80=11111000b (En este ultimo se observa que los valores con los que
te debes quedar son los 5 ultimos).
Este Registro lo podemos usar por ejemplo para ver la entrada de sensores.
Donde para obtener el valor Real su Sintaxis seria:
Estado = Inxxx(379H) Xor 0x80 And 0xF8.
En C: Estado = (Inp32(0x379) ^ 0x80) & 0xF8
Registro de Control. (37Ah) (Direccin Base +2)

Este registro, es bidireccional. Sus datos son
X X X X ~C3 C2 C1 C0
Ahora para invertir las seales C3, C1 y C0
Tenemos que hacerle un xor con 00001011b y para quedarnos con el dato valido, le
hacemos un And con 0xF=00001111b
Ejm:
control = (Outxx(37AH) Xor 1011b ) And 0xF.
En C: control = (Out32(37AH) ^0x0B ) & 0xF.
Este Registro es muy importante, ya nos permite colocar al puerto paralelo en
modo Bidireccional. Es decir se puede tambin recibir datos por el Registro de
Datos.
La Sintaxis para hacerlo Bidireccional es:
Int Caso=1 o 0 ;Segn quiera 1=Input, 0=Output
control= Outxx(0x37A,((caso <<5) or (Inxxx(0x37A) And 11011111)
En C: control =Out32(0x37A,((caso<<5) | (Inp32(0x37A) & 0xDF
Con caso<<5, significa rotamos 5 veces a la Izq a caso .
Ejemplo:
Para comenzar, he hecho un pequeo programa. En visual Basic.
Bueno, Sabemos que Visual Basic no permite manejar el Puerto Paralelo, pero
nuestra DLL S, ES por eso que lo adjuntaremos, mediante un archivo obj:
InpOut32.bas
'Declaramos las Variables de la Dll
'Aqu declaramos como funcin a Inp32
'Ya q lo que hace es devolvernos el valor q indica la direccin que se le Asigne.
Public Declare Function Leer Lib "Inpout32.dll" _
Alias "Inp32" (ByVal PortAddress As Integer) As Byte
'Aqu declaramos como una Subrutina a Out32
'Ya que no devuelve ningun valor.
Public Declare Sub Escribir Lib "Inpout32.dll" _
Alias "Out32" (ByVal PortAddress As Integer, ByVal Value As Byte)
'Aqu estoy declarando esta Api de Windows, para usarlo en los retardos.
Public Declare Sub Sleep Lib "Kernel32.dll" (ByVal PortAddress As Integer)
Nuestro Programita tiene la Forma:
Las caracteristicas basicas de los controles son:
Control Nombre Caption
Form FrmLeds Prendiendo Leds
Button CmdD0 D&0
Button CmdD1 D&1
Button CmdD2 D&2
Button CmdD3 D&3
Button CmdD4 D&4
Button CmdD5 D&5
Button CmdD6 D&6
Button CmdD7 D&7
Button CmdEfe1 &Derecha
Button CmdEfe1 &Izquierda
Button CmdAbout &About
Donde su Cdigo Correspondiente es:
Form1.frm
'Declaramos las variables generales
Dim Dato As Byte 'Dato es usado por todos las Subrutinas
Private Sub CmdAbout_Click()
'Muestro Mensaje en Pantalla: el vbCrLf es equivalente a ENTER
MsgBox "Prendiendo Leds " + vbCrLf + vbCrLf + " por:" + vbCrLf + " Yoel Ocmin " +
vbCrLf + vbCrLf + "yoelocmin@hotmail.com" + vbCrLf + "http://proyectosfie.tk",
vbQuestion, "Acerca..."
End Sub
Private Sub CmdD0_Click()
Dato = Leer(&H378) Xor &H1 'Cambio el Bit 1=Lsb=D0
Envia
End Sub
Dato = Leer(&H378) Xor &H2 'Cambio el Bit 2
Envia
End Sub
Envia
End Sub
Envia
End Sub
Envia
End Sub
Envia
End Sub
Envia
End Sub
Dato = Leer(&H378) Xor &H80 'Cambio el Bit 8 =MsB=D7
Envia
End Sub
Private Sub CmdEfe1_Click()
'Efecto '1':
'Rotamos un Bit del LSB -> MSB
'VB, no tiene la funcion rotar Bit, haci que lo q
'Colocar en Dato=00000001 y multiplicarlo por 2
' Dato=00000010 ->Roto un Bit
'Si lo multiplico nuevamente.
'Y asi sucesivamente hasta q llega al Octavo Bit.
Dato = 1
While Dato < &H80
Envia
Sleep 250 'Ocaciono un retardo de 250 milisegundos
Dato = Dato * 2
Wend
Envia ' como no se envio el ultimo bit se lo envia recien
Sleep 250 '
Dato = 0 'Reseteamos el Puerto.
Envia
Sleep 250
End Sub
Private Sub CmdEfe2_Click()
'Efecto '2':
'Rotamos un Bit del MSB -> LSB
'VB, no tiene la funcion rotar Bit, haci que lo q
'Colocar en Dato=10000000 y Dividimos por 2
'Si lo multiplico nuevamente.
'Y asi sucesivamente hasta q llega al Primer Bit.
Dato = &H80
While Dato > &H1
Envia
Sleep 250
Dato = Dato / 2
Wend
Envia
Dato = 0
Sleep 250
Envia
Sleep 250
End Sub
Private Sub Form_Load()
'Al iniciar a cargar el Form, reiniciamos el Puerto
Escribir &H378, 0
End Sub
Private Sub Envia()
'Solo envia el Dato al Pueto Paralelo
Escribir &H378, Dato
End Sub
Bueno Eso es Todo con Respecto a Visual Basic.
5. INGENIERIA DEL PROYECTO
5.1 PARTE MECANICA
5.1. 1 DISEO PRELIMINAR DEL ROBOT
Inicialmente se diseo el modelo:

5.1.2. DISEO FINAL DEL ROBOT Y PLANOS
El resultado final fue:

PLANOS:
5.1.3. CALCULOS
CALCULO DEL MOMENTO TORSOR
Fc = ks * Ac Ac = e*b Ks = 37 N/mm2
Ac=0.5 * 1 = 0.5 mm2
Fc = 37 [N/mm2] * 0.5 [mm2] = 18.85 [N]

Fr = 0.4 * Fc = 0.4 * 18.25 [N] = 7.3 [N]
Fr Fr
F
+
F
Fr X
Fx=Fr+ sen ( 60 )Fc+cos ( 60 )Frcos ( 60 )Fr + sen ( 60 )Fc
( 60 )18.25= 38.9[ N ]
Fx=Fr +2 sen ( 60 )Fc=7.3+2sen
Fy=Fc+ sen ( 60 )Frcos ( 60 )Fc +cos ( 60 )Fc+ sen ( 60 )Fr
( 60 )7.3=5.6[ N ]
Fy=Fc +2 sen ( 60 )Fr=18.25+ 2sen
Mt
F=
dm
2
+
F=Fa( )

dm
Mt=F
2
+
Mt=Fa
( )

MT = 215,49 [N*mm]
5.2. PARTE ELECTRONICA
5.2.1. DISEO DEL CIRCUITO ELECTRONICO
Inicialmente se parti del diseo sacado de internet mostrado a continuacin:
Controladores para los motores paso a paso.-
5.3 .PARTE DE PROGRAMACION.
5.3.1. DISEO DEL PROGRAMA.

Public Class Form1
Dim fin1 As Integer
Dim fin2 As Integer
Dim iniciartoma As Integer
Function llevar_posicion_inicial()
VAR = 1
num = 0
'M_CONT = 0
If fc1 = 1 Then
giro1 = 0
reset_cont()
ax = 10000
'Timer1.Interval = 25
reloj1_intervalo = 1
'Timer1.Enabled = True
reloj1_activar = "verdad"
End If
If fc2 = 1 Then
giro2 = 0
reset_cont()
by = 10000
End If
End Function
Function ABC()
If FIN3 = 0 And FIN4 = 0 Then
If num <= Tamao Then
If cambio = 1 Then
numero = 0
cambio = 0
End If
If letra = "por_puntos" Then
Else
letra = Mid(frase, 1 + num, 1)
If letra = " " Then
letra = "ESPACIO"
End If
End If
Select Case letra
Case "A"
codigo_A()
Case "B"
codigo_B()
Case "C"
codigo_C()
Case "D"
codigo_D()
Case "E"
codigo_E()
Case "F"
codigo_F()
Case "G"
codigo_G()
Case "H"
codigo_H()
Case "I"
codigo_I()
Case "J"
codigo_J()
Case "K"
codigo_K()
Case "L"
codigo_L()
Case "M"
codigo_M()
Case "N"
codigo_N()
Case ""
codigo_()
Case "O"
codigo_O()
Case "P"
codigo_P()
Case "Q"
codigo_Q()
Case "R"
codigo_R()
Case "S"
codigo_S()
Case "T"
codigo_T()
Case "U"
codigo_U()
Case "V"
codigo_V()
Case "W"
codigo_W()
Case "X"
codigo_X()
Case "Y"
codigo_Y()
Case "Z"
codigo_Z()
Case "ESPACIO"
codigo__()
Case "por_puntos"
codigo__por_puntos()
End Select
End If
End If
End Function
Function alternador1()
If ALTX = 0 Then
ALTX = 1
Timer4.Enabled = True
End If
End Function
Function alternador2()
If ALTY = 0 Then
ALTY = 1
End If
End Function
Function contador1()
'If M_CONT = 0 Then
If cont_ax = ax Then
'Timer1.Enabled = False
reloj1_activar = "falso"
End If
'End If
'If M_CONT <> 0 Then

'If Timer2.Enabled = True Then
'Else
'If cont_ax = ax Then
'End If
'End If
'End If
cont_ax = cont_ax + 1
End Function
Function contador2()
'If M_CONT = 0 Then
If cont_by = by Then
End If
'End If
'If M_CONT <> 0 Then
'If Timer1.Enabled = True Then
'If cont_by = by Then
'End If
'Else
'If cont_by = by Then
'End If
'End If
'End If
cont_by = cont_by + 1
End Function
Function inicio1()
'M_CONT = 0
giro1 = 1
ax = 3
giro2 = 1
by = 39
reset_cont()
int_palab = 2
condicion = 1
End Function
Function reset_cont()
cont_ax = 1
cont_by = 1
End Function
Function codigo_A()
Select Case numero
Case 1
bajar_m3()
Case 2
ALTX = 0
giro1 = 1
ax = 2 * modo
ALTY = 0
giro2 = 1
by = 8 * modo
reset_cont()
cambio = 0
condicion = 1
Case 3
ALTX = 0
giro1 = 1
ax = 1 * modo
ALTY = 0
giro2 = 0
by = 4 * modo
reset_cont()
condicion = 1
Case 4
ALTX = 0
giro1 = 0
ax = 2 * modo
reset_cont()
condicion = 1
Case 5
ALTX = 0
giro1 = 1
ax = 2 * modo
reset_cont()
condicion = 1
Case 6
ALTX = 0
giro1 = 1
ax = 1 * modo
ALTY = 0
giro2 = 0
by = 4 * modo
reset_cont()
cambio = 0
condicion = 1
Case 7
subir_m3()
Case 8
ALTX = 0
giro1 = 1
ax = 3 * modo
reset_cont()
condicion = 1
Case 9
cambio = 1
num = num + 1
condicion = 1
End Select
End Function
Function codigo__por_puntos()
ALTX = 0
ALTY = 0
If comparador = lista3(numero) Then
If numero = 0 Then
giro1 = 1
ax = lista1(numero) * 100
giro2 = 1
by = lista2(numero) * 100
End If
If numero > 0 Then
If lista1(numero) > lista1(numero - 1) Then
giro1 = 1
Else
giro1 = 0
End If
If lista1(numero) <= lista1(numero - 1) Then
ax = (lista1(numero - 1) - lista1(numero)) * 100
Else
ax = (lista1(numero) - lista1(numero - 1)) * 100
End If
If lista2(numero) > lista2(numero - 1) Then
giro2 = 1
Else
giro2 = 0
End If
If lista2(numero) <= lista2(numero - 1) Then
by = (lista2(numero - 1) - lista2(numero)) * 100
Else
by = (lista2(numero) - lista2(numero - 1)) * 100
End If
End If
reset_cont()
If ax = 0 And by <> 0 Then
cambio = 0
condicion = 1
End If
If by = 0 And ax <> 0 Then
cambio = 0
condicion = 1
End If
If ax = 0 And by = 0 Then
End If
If ax <> 0 And by <> 0 Then
If lista3(numero) = 0 Then
cambio = 0
condicion = 1
Else
If ax >= by Then
numerador = ax
denominador = by
k=0
Else
numerador = by
denominador = ax
k=1
End If
For l = 2 To denominador
If (numerador - Int(numerador / l) * l) = 0 And (denominador -

Int(denominador / l) * l) = 0 Then
numerador = numerador / l
denominador = denominador / l
l=l-1
End If
Next
If k = 0 Then
reloj1_intervalo = denominador
reloj2_intervalo = numerador
cambio = 0
condicion = 1
Else
reloj1_intervalo = numerador
reloj2_intervalo = denominador
cambio = 0
condicion = 1
End If
End If
End If
Else
If lista3(numero) = 1 Then
bajar_m3()
comparador = lista3(numero)
numero = numero - 1
If numero < 0 Then
numero = 0
End If
Else
subir_m3()
comparador = lista3(numero)
numero = numero - 1
If numero < 0 Then
numero = 0
End If
End If
End If
num = numero - 1
TextBox16.Text = lista1(numero)
End Function
Function bajar_m3()
Timer3.Interval = 2000
m3 = 1
End Function
Function subir_m3()
m3 = 0
End Function
Private Sub Form1_FormClosed(ByVal sender As Object, ByVal e As

System.Windows.Forms.FormClosedEventArgs) Handles Me.FormClosed
Out(&H378, 0)
End Sub
Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles MyBase.Load
giro1 = 1
p1 = 1
giro2 = 1
p2 = 1
modo = 50
cont_ax = 1
cont_by = 1
Out(&H378, 0)
fin1 = 1
fin2 = 1
Reloj_puerto_paralelo.Enabled = True
End Sub
Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles Button1.Click
Kx = 0
Ky = 0
numero = 0
ALTX = 0
Tamao = Len(Trim(TextBox1.Text))
frase = UCase(Trim(TextBox1.Text))
If Tamao <> 0 Then
letra = "INICIANDO"
End If
int_palab = 1
llevar_posicion_inicial()
End Sub
Private Sub Timer3_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As
System.EventArgs) Handles Timer3.Tick
If VAR <> 3 Then
If Kx = 0 Then
If fc1 = 0 Or fin1 = 0 Then
VAR = VAR + 1
X=0
Kx = 1
fin1 = 1
End If
End If
If Ky = 0 Then
If fc2 = 0 Or fin2 = 0 Then
VAR = VAR + 1
Y=0
Ky = 1
fin2 = 1
End If
End If
End If
Select Case int_palab
Case 1
'M_CONT = 0
'If Timer1.Enabled = False And Timer2.Enabled = False Then
If reloj1_activar = "falso" And reloj2_activar = "falso" Then
inicio1()
End If
Case 2
'If Timer1.Enabled = False And Timer2.Enabled = False Then
If reloj1_activar = "falso" And reloj2_activar = "falso" Then
If condicion = 1 Then
numero = numero + 1
End If
' M_CONT = 10
ABC()
End If
End Select
TextBox2.Text = X
TextBox3.Text = Y
TextBox4.Text = VAR
TextBox5.Text = Timer1.Interval
TextBox6.Text = Timer2.Interval
TextBox7.Text = numero
TextBox8.Text = condicion
TextBox9.Text = int_palab
TextBox12.Text = letra
TextBox13.Text = giro1
TextBox21.Text = modo
TextBox22.Text = modo / 12.5

If letra <> "por_puntos" And posc_origen = 0 Then
If Len(letra) <> 0 Then
If num = Tamao Then
int_palab = 0
Kx = 0
Ky = 0
VAR = 1
End If
End If
End If
If posc_origen = 1 Then
Button3.PerformClick()
posc_origen = 0
End If
End Sub

If reloj1_activar = "verdad" Then
If reloj1_intervalo = reloj1 Then
If giro1 = 1 Then
X=X+1
Else
X=X-1
End If
alternador1()
contador1()
reloj1 = 0
End If
reloj1 = reloj1 + 1
Else
reloj1 = 0
End If
If reloj2_activar = "verdad" Then
If reloj2_intervalo = reloj2 Then
If giro2 = 1 Then
Y=Y+1
Else
Y=Y-1
End If
alternador2()
contador2()
reloj2 = 0
End If
reloj2 = reloj2 + 1
Else
reloj2 = 0
End If
timer22 = timer22 + 1
End Sub
'Private Sub Timer2_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As
' If giro2 = 1 Then
' Y=Y+1
' Else
' Y=Y-1
' End If
' alternador2()
' contador2()
' timer22 = timer22 + 1
'End Sub

Kx = 0
Ky = 0
int_palab = 10
subir_m3()
End Sub

ALTX = 0
Timer4.Enabled = False
End Sub
End Sub

System.EventArgs) Handles Reloj_puerto_paralelo.Tick
If ALTX = q1 Then
If ALTX = 0 Then
If 1 <= bit Then
bit = bit - 1
End If
q1 = 1
Else
bit = bit + 1
q1 = 0
End If
End If
If giro1 = p1 Then
If giro1 = 0 Then
If 2 <= bit Then
bit = bit - 2
End If
p1 = 1
Else
bit = bit + 2
p1 = 0
End If
End If
If ALTY = q2 Then
If ALTY = 0 Then
If 4 <= bit Then
bit = bit - 4
End If
q2 = 1
Else
bit = bit + 4
q2 = 0
End If
End If
If giro2 = p2 Then
If giro2 = 1 Then
If 8 <= bit Then
bit = bit - 8
End If
p2 = 0
Else
bit = bit + 8
p2 = 1
End If
End If
If m3 = qm3 Then
If m3 = 0 Then
If 16 <= bit Then
bit = bit - 16
End If
qm3 = 1
Else
bit = bit + 16
qm3 = 0
End If
End If
Out(&H378, bit)
ingreso = Inp(&H379)
If ingreso = 62 Or ingreso = 46 Or ingreso = 54 Then
fc1 = 0
Else
fc1 = 1
End If
fc3 = 0
Else
fc3 = 1
End If
fc2 = 0
Else
fc2 = 1
End If
fc4 = 0
Else
fc4 = 1
End If
If fc3 = 1 Then
FIN3 = 0
End If
If FIN3 = 0 Then
If fc3 = 0 Then
Reloj_puerto_paralelo.Enabled = False
FIN3 = 1
End If
End If
If fc4 = 1 Then
FIN4 = 0
End If
If FIN4 = 0 Then
If fc4 = 0 Then
Reloj_puerto_paralelo.Enabled = False
FIN4 = 1
End If
End If
If fc4 = 1 Then
FIN4 = 0
End If
TextBox10.Text = bit
TextBox11.Text = ingreso
End Sub
Private Sub Timer6_Tick_1(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

ALTY = 0
End Sub
Private Sub Button4_Click_1(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

modo = TextBox14.Text
End Sub
Private Sub Button5_Click_1(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

ALTX = 0
giro1 = 1
ax = 200
ALTY = 0
End Sub
Private Sub ModoPuntosToolStripMenuItem_Click(ByVal sender As System.Object,

ByVal e As System.EventArgs) Handles ModoPuntosToolStripMenuItem.Click
Form2.Show()
End Sub
Private Sub SalirToolStripMenuItem_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles SalirToolStripMenuItem.Click
Out(&H378, 0)
End
End Sub
Private Sub Timer7_Elapsed(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.Timers.ElapsedEventArgs) Handles Timer7.Elapsed
If iniciartoma = 1 Then
MATRIZ_X(MATRIZ) = X
MATRIZ_Y(MATRIZ) = Y
MATRIZ = MATRIZ + 1
ListBox1.Items.Add(X)
ListBox2.Items.Add(Y)
End If
TextBox19.Text = num
TextBox20.Text = Tamao
End Sub
iniciartoma = 1
End Sub

iniciartoma = 0
End Sub

For i = 1 To MATRIZ
FileOpen(1, "C:\CONTROL1.txt", OpenMode.Append)
Print(1, MATRIZ_X(i))
FileClose(1)
FileOpen(2, "C:\CONTROL2.txt", OpenMode.Append)
Print(2, MATRIZ_Y(i))
FileClose(2)
Next i
End Sub

fin1 = 0
End Sub
fin2 = 0
End Sub
Private Sub HScrollBar1_Scroll(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.Windows.Forms.ScrollEventArgs) Handles HScrollBar1.Scroll
Timer1.Interval = HScrollBar1.Value
End Sub
Private Sub ComboBox1_SelectedIndexChanged(ByVal sender As System.Object,

ByVal e As System.EventArgs) Handles ComboBox1.SelectedIndexChanged
modo = ComboBox1.Text
End Sub
Private Sub PictureBox1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles PictureBox1.Click
End Sub
End Class
Public Class Form2
Dim datos(10000) As Object
Dim contador As Integer
Dim N_digitos As Integer
Dim Ub_listas(3) As Integer
Dim i3 As Integer
list1.Items.Add(TextBox1.Text)
list2.Items.Add(TextBox2.Text)
list3.Items.Add(ComboBox1.Text)
TextBox1.Clear()
TextBox2.Clear()
Me.TextBox1.Focus()
End Sub
Private Sub DriveListBox1_SelectedIndexChanged(ByVal sender As System.Object,

ByVal e As System.EventArgs) Handles DriveListBox1.SelectedIndexChanged
On Error GoTo err
DirListBox1.Path = DriveListBox1.Drive
If errr = 1000 Then
err:
MsgBox("La unidad especificada no se encuentra")
End If
End Sub
Private Sub DirListBox1_SelectedValueChanged(ByVal sender As Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles DirListBox1.SelectedValueChanged
FileListBox1.Path = DirListBox1.Path
End Sub

On Error GoTo error1

ruta_del_documento = FileListBox1.Path & FileListBox1.FileName
TextBox3.Text = ruta_del_documento
FileOpen(1, ruta_del_documento, OpenMode.Input)
While Not EOF(1)
Ub_listas(0) = 0
Ub_listas(1) = 0
Ub_listas(2) = 0
Ub_listas(3) = 0
i3 = 0
datos(contador) = LineInput(1)
N_digitos = Len(datos(contador))
For i2 = 1 To N_digitos Step 1
If Asc(Mid(datos(contador), i2, 1)) = 9 Then
Ub_listas(i3) = i2
i3 = i3 + 1
End If
Next i2
list1.Items.Add(Mid(datos(contador), 1, Ub_listas(0) - 1))
list2.Items.Add(Mid(datos(contador), Ub_listas(0) + 1, Ub_listas(1) - Ub_listas(0) -

1))
list3.Items.Add(Mid(datos(contador), Ub_listas(1) + 1, N_digitos - Ub_listas(1)))
contador = contador + 1
End While
FileClose(1)
If list1.Items.Count = -1 Then
error1:
MsgBox("INGRESAR UN ARCHIVO COMPATIBLE")
End If
End Sub

For i = 0 To list1.Items.Count - 1
lista1(i) = list1.Items(i)
Next i
VAR = 1
Kx = 0
Ky = 0
condicion = 0
comparador = 0
num = 0
numero = 0
int_palab = 2
Tamao = list1.Items.Count - 1
letra = "por_puntos"
End Sub
Private Sub Form2_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles MyBase.Load
Me.TextBox1.Focus()
End Sub
Private Sub TextBox1_KeyPress(ByVal sender As Object, ByVal e As

System.Windows.Forms.KeyPressEventArgs) Handles TextBox1.KeyPress
On Error Resume Next
If Asc(e.KeyChar) = 13 Then
Me.TextBox2.Focus()
End If
End Sub
Private Sub TextBox2_KeyPress(ByVal sender As Object, ByVal e As

System.Windows.Forms.KeyPressEventArgs) Handles TextBox2.KeyPress
Me.ComboBox1.Focus()
End If
End Sub
Private Sub ComboBox1_KeyPress(ByVal sender As Object, ByVal e As

System.Windows.Forms.KeyPressEventArgs) Handles ComboBox1.KeyPress
If ComboBox1.Text = 0 Or ComboBox1.Text = 1 Then
Me.Button1.Focus()
End If
Else
MsgBox("INGRESAR 1 0")
End If
End Sub

posc_origen = 1
End Sub
Private Sub AbrirToolStripMenuItem1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles AbrirToolStripMenuItem1.Click
list1.Items.Clear()
list2.Items.Clear()
list3.Items.Clear()
End Sub
Private Sub PictureBox1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles PictureBox1.Click
End Sub
End Class
Module Module1
Public posc_origen As Integer
Public numerador As Integer
Public denominador As Integer
Public k As Integer
Public reloj1_activar As Object
Public reloj2_activar As Object
Public reloj1 As Integer

Public reloj2 As Integer
Public reloj1_intervalo As Integer
Public reloj2_intervalo As Integer
Public timer11 As Integer
Public timer22 As Integer
Public VARIABLE As Object
Public M_CONT As Integer
Public MATRIZ As Integer
Public MATRIZ_X(1000000) As Integer
Public MATRIZ_Y(1000000) As Integer
Public CONTROL As Integer
Public CONTROLADOR_DERELOJPPP As Integer
Public relojPP As Integer
Public comparador As Integer
Public lista1(10000) As Integer
Public contador_form2 As Integer
Public sd As Object
Public ruta_del_documento As Object
Public errr As Integer
Public numero As Integer
Public q1 As Integer
Public p1 As Integer
Public q2 As Integer
Public p2 As Integer
Public qm3 As Integer

Public bit As Integer
Public m3 As Integer
Public motor3 As Integer
Public Kx As Integer
Public Ky As Integer
Public X As Integer
Public Y As Integer
Public VAR As Integer
Public fc1 As Integer
Public giro1 As Integer
Public giro2 As Integer
Public Tamao As Integer
Public frase As String
Public letra As String
Public ALTX As Integer
Public ALTY As Integer
Public num As Integer
Public ax As Integer
Public by As Integer
Public cont_ax As Integer
Public cont_by As Integer
Public int_palab As Integer

Public cambio As Integer
Public condicion As Integer
Public ingreso As Integer
Public FIN3 As Integer
Public FIN4 As Integer
Public modo As Integer
Public o As Integer
Public Declare Function Inp Lib "Inpout32.dll" _
Alias "Inp32" (ByVal PortAddress As Integer) As Integer
Public Declare Sub Out Lib "Inpout32.dll" _
Alias "Out32" (ByVal PortAddress As Integer, ByVal Value As Integer)
End Module
6. CONCLUSIONES.
* Se pudo alcanzar la precisin deseada gracias al adecuado uso de los dispositivos ,

programacin , etc.
*Se ha podido observar que es posible alcanzar una buena precisin y repetividad con los
motores paso a paso.
7. BIBLIOGRAFIA
1. DISEO EN INGENIERA MECNICA, JOSEPH EDWARD SHIGLEY,

(Profesor de la universidad de Michigan), LARRY D. MITCHELL, (Profesor de
Ingeniera mecnica del Virginia Polytechnic Institute and State University
universidad de Michigan), Cuarta edicin.
2. TEORA DE CIRCUITOS Y DISPOSITIVOS ELECTRNICOS, BOYLESTAD

NASHELSKY, Octava edicin, (2003), por Pesaron Educacin de Mxico.
3. VISUAL BASIC 6.0 ORIENTADO A BASES DE DATOS, CARLOS M.

RODRIGUEZ BUCARELLY,(Ing. En sistemas , Maestro de INFOTEP), segunda
edicin.
8. ANEXOS

Robot Fresador

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Robot Fresador

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

ROBOT FRESADOR

4.1. PARTE MECNICA.

4.1.1. PARMETROS DE CORTE DEL FRESADO.

4.1.1.1. METODO DE LA PRESION DE CORTE PARA DETERMINACION DE FUERZAS

4.1.2. DISEO DE TORNILLOS.

4.1.2.1. MECNICA DE LOS TORNILLOS DE FUERZA O DE POTENCIA.

4.1.2.2. TORNILLO DE POTENCIA

4.2. PARTE ELECTRNICA

4.2.1. MOTORES PASO A PASO

4.2.4. COMPUERTAS DIGITALES.(X-OR)

4.3. PARTE DE PROGRAMACIN.

4.3.1. PUERTO PARALELO.

5. INGENIERIA DEL PROYECTO

5.1 PARTE MECANICA

5.1.2. DISEO FINAL DEL ROBOT Y PLANOS

5.2. PARTE ELECTRONICA

5.2.1. DISEO DEL CIRCUITO ELECTRONICO

5.3 .PARTE DE PROGRAMACION.

5.3.1. DISEO DEL PROGRAMA.

Actualmente el tallado en madera, es realizado mediante instrumentos cortantes, brocas y

Hoy en da es posible enfrentar problemas a partir de la tecnologa, automatizando

Disear e implementar un robot, capaz de realizar movimientos preestablecidos para el

Definir Caractersticas generales.

En cuanto a la factibilidad, el proyecto es totalmente realizable, ya que se cuenta en el

4.1. PARTE MECNICA.

4.1.1. PARMETROS DE CORTE DEL FRESADO.

4.1.1.1. METODO DE LA PRESION DE CORTE PARA DETERMINACION DE FUERZAS

4.2.1 Motores paso a paso

Hoy en da es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robtica en las que

Controlador de Motor Paso a Paso sin necesidad de Computadora

En la figura 1 se puede apreciar la imagen de un rotor tpico y en la figura 2 el aspecto de

Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que

Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Unipolares

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda

Como vemos en la tabla, la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin:

Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de

El transistor bipolar es un amplificador de corriente, esto quiere decir que si le

Este factor se llama (beta) y es un dato propio de cada transistor.

4.2.3 Flip flops.

complementarias Q y Q al igual que el flip-flop R-S.

Las caractersticas del flip-flop J-K son las siguientes:

(1) Cuando J=1 y K=1, al ir la entrada de la terminal de reloj C (clock) de 1 a 0 nada

Obsrvese que la transicin de 0 a 1 en la terminal C no produce efecto alguno en la

4.2.4 Compuertas lgicas X- OR

El siguiente diagrama muestra e smbolo de una compuerta XOR (O exclusiva) de 2

Comprender el funcionamiento de esta compuerta digital es muy importante para despus

La figura de la derecha muestra la tabla de verdad de una compuerta XOR de 2

Si se comparan las tablas de verdad de la compuerta OR y la compuerta XOR se

La ecuacin se puede escribir de dos maneras:

La siguiente figura muestra la tabla de verdad de una compuerta XOR de 3 entradas

Tambin se puede implementar la compuerta XOR con una combinacin de otras

En el siguiente diagrama se muestra una compuerta

Un optoacoplador, tambin llamado optoaislador o aislador acoplado pticamente,

La figura de la derecha muestra un optoacoplador 4N35 formado por un LED y un

La ventaja fundamental de un optoacoplador es el aislamiento elctrico entre los circuitos

4.3.1. PUERTO PARALELO.

Comenzando con el Puerto Paralelo Uso

Algo de Logica: And, Or, Xor:

Como funciona el Puerto Paralelo: