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MP UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA


PROGRAMA DE PS-GRADUAO

Dissertao de Mestrado

Estudos do Desempenho Dinmico de


Geradores Sncronos de Produtores
Independentes em Sistemas de Gerao
Distribuda via ATPDraw

Larissa Marques Peres


Mestranda

Prof. Geraldo Caixeta Guimares, Ph.D.


Orientador

Prof. Marcelo Lynce Ribeiro Chaves, Dr.Sc.


Coorientador

Uberlndia, julho/2013
UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO

Estudos do Desempenho Dinmico de Geradores


Sncronos de Produtores Independentes em Sistemas de
Gerao Distribuda via ATPDraw

Dissertao de mestrado submetida


Universidade Federal de Uberlndia por
Larissa Marques Peres como parte dos
requisitos necessrios para a obteno do
ttulo de Mestre em Cincias.

Banca Examinadora:
Geraldo Caixeta Guimares, Ph.D.
D. (Orientador) UFU
Marcelo Lynce Ribeiro Chaves, Dr.Sc.
Dr. (Coorientador)
Coorientador) UFU
Kleiber David Rodrigues,
Rodrigues Dr.Sc. UFU
Rui Vagner Rodrigues da Silva,, Dr.Sc. IFET/GO

Geraldo Caixeta Guimares Marcelo Lynce Ribeiro Chaves


Orientador Coorientador

Edgard Afonso Lamounier Jnior


Coordenador do Curso de Ps-graduao
Ps
DEDICATRIA

Dedico este trabalho aos meus pais, Osmar e


Elenita, s minhas irms Franciele e Taciana,
ao meu noivo Diogo e a toda a minha famlia e
amigos que sempre estiveram ao meu lado me
incentivando e apoiando para a realizao
desta conquista.
AGRADECIMENTOS

Primeiramente, agradeo a Deus pela minha vida, pela inteligncia e


sabedoria, dons indispensveis para o desenvolvimento desta dissertao, e por
tantas graas que Ele tem concedido a mim.

Aos meus pais Osmar e Elenita, s minhas irms Franciele e Taciana, e


demais familiares, por sempre torcerem por mim e acreditarem no meu
potencial, e que durante todos os momentos, deram total apoio para a realizao
desta, alm da compreenso nas horas de minha ausncia.

Ao meu noivo Diogo pelo seu companheirismo, carinho, dedicao, e que


mesmo a distncia, sempre est me apoiando e torcendo por mim.

Ao professor Marcelo Lynce Ribeiro Chaves pela confiana, pacincia,


compreenso, orientao e conhecimentos transmitidos durante todas as etapas
deste trabalho.

Ao professor Geraldo Caixeta Guimares por todo apoio, incentivo e


tempo a mim dispensado em seus ensinamentos sobre o assunto aqui estudado.

Ao professor Fabrcio Augusto Matheus Moura pela sua ajuda e


contribuio para o desenvolvimento desta dissertao.

Aos amigos por todo apoio, compreenso e carinho durante esses dois
anos de mestrado, especialmente queles que me incentivaram a seguir em
frente, nos momentos de fragilidade e indeciso.

Cinara Fagundes P. Mattos, secretria da ps-graduao, pelas


informaes e auxlios prestados.

CAPES (Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel


Superior) pelo apoio financeiro.
RESUMO

Estudos do Desempenho Dinmico de Geradores


Sncronos de Produtores Independentes em Sistemas de
Gerao Distribuda via ATPDraw

Este trabalho tem como objetivo analisar o desempenho dinmico de um


gerador sncrono e seus controles, num sistema de gerao distribuda, assim
como avaliar os impactos causados por este quando da sua operao conectado
s redes de distribuio, utilizando a interface ATPDraw do software ATP.
Neste contexto, primeiramente necessrio obter modelos adequados para
representar os sistemas de controle da mquina sncrona (regulador de tenso e
regulador de velocidade e estabilizador do sistema) no ATPDraw.
Alm disso, para anlise de estabilidade desenvolvido uma tcnica
matemtica para o clculo do ngulo de potncia da mquina a qual
representada no ATPDraw por um dispositivo (cone).
Para ajustar os parmetros dos sistemas de controle de tenso e de
velocidade so apresentados alguns procedimentos adotados, sendo estes
verificados por meio de dois sistemas eltricos: o primeiro com um gerador
sncrono conectado a uma rede de distribuio; e o segundo composto por trs
geradores distintos formando um sistema multimquinas. Nesses sistemas so
aplicados distrbios do tipo rejeio de carga e curto-circuito para realizao dos
estudos.
Finalmente, com os resultados obtidos anteriormente, so realizados
estudos do desempenho dinmico de um gerador sncrono de um produtor
independente, conectado a rede de distribuio, para avaliar aspectos de
qualidade de energia (magnitude de tenso), de estabilidade e verificar as
influncias dos controles da mquina durante a resposta do sistema para uma
dada rejeio de carga.

Palavras chave:
Gerao distribuda, mquina sncrona, regulador de tenso, regulador de
velocidade, ngulo de potncia, ATPDraw, sistema multimquinas.
ABSTRACT

Dynamic Performance Studies of Synchronous Generators


of Independent Producers in Distributed Generation
Systems via ATPDraw

This work aims to analyze the dynamic performance of a synchronous


generator and its controls in a distributed generation system, as well as evaluate
the impacts of its operation when connected to the distribution grid, using for
this task the ATPDraw interface/tool of software ATP.
Within this context, it is firstly necessary to obtain suitable models to
represent the synchronous machine control systems (voltage regulator, speed
governor and stabilizer system) in ATPDraw.
Furthermore, for stability analysis, it is developed a mathematical
technique to calculate the machine power angle which is represented in
ATPDraw by a device (icon).
The adjustments of voltage and speed control system parameters are
performed by some adopted procedures which are verified using two electric
systems: the first one with a synchronous generator connected to the distribution
grid; and the second with three distinct generators forming a multimachine
system. In these systems some disturbances are applied such as load shedding
and short-circuit to accomplish the studies.
Finally, with the previous results, it is carried out some dynamic
performance studies of a synchronous generator of an independent producer
connected to a distribution grid so as to assess aspects of power quality (voltage
magnitude), stability and to evaluate the influence of machine controls during
the system response for a given load shedding.

Keywords:
Distributed generation, synchronous machine, voltage regulator, speed governor,
power angle, ATPDraw, multimachine system.
SUMRIO

SUMRIO

Captulo I - INTRODUO ..................................................................................................................................... 1


1.1 Consideraes Iniciais .................................................................................................................................... 1
1.2 Objetivos e Metas........................................................................................................................................... 2
1.3 Contextualizao do Tema e Estabelecimento de Diretrizes.......................................................................... 3
1.4 Contribuies oferecidas por esta Dissertao ............................................................................................... 9
1.5 Estrutura da Dissertao ............................................................................................................................... 10

Captulo II - MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DESENVOLVIMENTO DO DISPOSITIVO PARA DETERMINAR


O NGULO DE POTNCIA ...................................................................................................................................... 12

2.1 Consideraes Iniciais .................................................................................................................................. 12


2.2 Descrio Fsica da Mquina Sncrona ........................................................................................................ 13
2.2.1 Partes Construtivas Principais de uma Mquina Sncrona ........................................................................ 14
A) Estator .............................................................................................................................................................. 14
B) Rotor ................................................................................................................................................................ 15
C) Conjunto de Escovas e Anis e Sistema Brushless .......................................................................................... 17
2.3 Descrio Matemtica da Mquina Sncrona ............................................................................................... 17
2.4 Diagramas Fasoriais e Circuitos Eltricos Equivalentes do Gerador Sncrono ............................................ 21
A) Reao de armadura em uma mquina sncrona ............................................................................................. 22
B) Efeito da Resistncia e Reatncia dos Enrolamentos da Armadura ................................................................ 23
C) No Uniformidade do Circuito Magntico em Mquinas de Polos Salientes ................................................. 23
2.4.1 Diagrama Fasorial para o Gerador Sncrono de Polos lisos ...................................................................... 24
2.4.2 Diagrama Fasorial para o Gerador Sncrono de Polos Salientes ............................................................... 26
2.5 Potncias Ativas e Reativas dos Geradores Sncronos ................................................................................. 28
2.6 Equaes Mecnicas da Mquina Sncrona ................................................................................................. 31
2.7 Modelos da Mquina Sncrona Disponveis no ATPDraw........................................................................... 33
2.8 Desenvolvimento e Modelagem do Dispositivo para Determinar o ngulo de Potncia ............................ 37
2.8.1 Incluso do Efeito da Resistncia de Armadura ........................................................................................ 41
2.8.2 Verificao do Desempenho do Dispositivo para Determinar o ngulo de Potncia ............................... 45
2.9 Consideraes Finais .................................................................................................................................... 51

Captulo III - MODELAGEM DOS REGULADORES DE TENSO E DE VELOCIDADE E DO ESTABILIZADOR DO


SISTEMA................................................................................................................................................................ 53
3.1 Consideraes Iniciais .................................................................................................................................. 53
3.2 Justificativas para a Utilizao do Regulador Automtico de Tenso ......................................................... 54
3.2.1 Esquema Simplificado do Sistema de Controle da Excitao ................................................................... 55
3.2.2 Tipos de Sistemas de Excitao ................................................................................................................ 56
3.3 Modelagem Computacional do Regulador de Tenso.................................................................................. 57
3.4 Modelagem Computacional do Regulador de Tenso no ATPDraw............................................................ 60
3.5 A Mquina Primria e o Regulador de Velocidade ...................................................................................... 63

-i-
SUMRIO

3.6 Tipos de Reguladores de Velocidade ........................................................................................................... 64


3.7 Modelagem Computacional do Regulador de Velocidade no ATPDraw ................................................. 68
3.8 Verificao da Caracterstica Operacional dos Reguladores de Velocidade ................................................ 70
3.8.1 Estudos de Casos ....................................................................................................................................... 75
3.9 Funo e Mecanismo de Atuao de um Estabilizador do Sistema ou Sinal Adicional Estabilizante ......... 80
3.10 Modelagem Computacional do Estabiizador no ATPDraw ....................................................................... 85
3.11 Consideraes Finais .................................................................................................................................. 86

Captulo IV - ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE ...... 89
4.1 Consideraes Iniciais .................................................................................................................................. 89
4.2 Especificaes de Desempenho para um Sistema de Controle .................................................................... 90
4.2.1 Especificaes no Domnio do Tempo ...................................................................................................... 91
4.3 Ponderaes sobre os Estudos que sero Feitos ........................................................................................... 93
4.4 Sistema de Controle da Excitao: Influncia dos Ganhos Ka e Kf na Resposta do Sistema ..................... 103
4.4.1 Anlise Computacional do Sistema de Controle da Excitao para o Gerador Sncrono de um Produtor
Independente conectado ao Sistema Eltrico de Distribuio ............................................................................. 104
A) Caso 1: Resultado da Variao da Tenso para Kf constante e Ka variando .............................................. 105
B) Caso 2: Resultado da Variao da Tenso para Ka constante e Kf variando.............................................. 108
4.4.2 Anlise Computacional do Sistema de Controle da Excitao para os Geradores Sncronos do Sistema
Eltrico de Potncia composto por 9 Barras ....................................................................................................... 111
A) Caso 1: Resultado da Variao da Tenso para Kf constante e Ka variando .............................................. 112
I. Anlise Computacional para o Gerador 1 (G1) .......................................................................................... 112
II. Anlise Computacional para o Gerador 2 (G2) .......................................................................................... 113
III. Anlise Computacional para o Gerador 3 (G3) .......................................................................................... 114
B) Caso 2: Resultado da Variao da Tenso para Ka constante e Kf variando.............................................. 117
I. Anlise Computacional para G1................................................................................................................. 117
II. Anlise Computacional para G2................................................................................................................. 118
III. Anlise Computacional para G3................................................................................................................. 119
4.5 Sistema de Controle da Velocidade: Influncia da constante de Tempo (T4) na Resposta do Sistema ...... 121
4.5.1 Anlise Computacional do Sistema de Controle da Velocidade para o Gerador Conectado a Barra 1do
Sistema Eltrico de Potncia composto por 9 Barras .......................................................................................... 123
4.6 Consideraes Finais .................................................................................................................................. 128

Captulo V - ANLISE DO DESEMPENHO DINMICO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE


DISTRIBUIO, COM GERAO DISTRIBUDA .................................................................................................. 131
5.1 Consideraes Iniciais ................................................................................................................................ 131
5.2 Anlise do Desempenho Dinmico do Gerador Sncrono do PI conectado ao Sistema Eltrico de
Distribuio ......................................................................................................................................................... 132
5.2.1 Estudo de Caso: Rejeio de Carga......................................................................................................... 133
5.3 Anlise do Desempenho Dinmico do Gerador Sncrono do PI, com Estabilizador, Conectado ao Sistema
Eltrico de Distribuio ...................................................................................................................................... 144
5.3.1 Simulao do Estabilizador Aplicado no Gerador do Produtor Independente de Energia ...................... 146
5.4 Consideraes Finais .................................................................................................................................. 150

Captulo VI - Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros .................................................................... 152

- ii -
SUMRIO

Referncias Bibliogrficas ................................................................................................................................ 157


Anexo .................................................................................................................................................................. 160
I Algoritmo Implementado para Representar o Novo cone da Mquina Sncrona no ATPDraw ................... 160
II Algoritmo Implementado para o Dispositivo Desenvolvido para Determinar o ngulo de Potncia .......... 161
III Algoritmo Implementado para Representar o Regulador de Tenso no ATPDraw .................................... 165
IV Algoritmo Implementado para Representar o Regulador de Velocidade no ATPDraw ............................. 166
V Algoritmo Implementado para Representar o Regulador de Tenso junto com o PSS no ATPDraw .......... 167

- iii -
LISTA DE FIGURA

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1: Representao esquemtica da mquina sncrona com polos salientes .............................................. 14
Figura 2.2: Rotores das mquinas sncronas com polos lisos e com polos salientes ............................................. 15
Figura 2.3: Polo saliente apresentando as barras do enrolamento amortecedor .................................................... 17
Figura 2.4: Fluxos nos condutores da armadura e nos polos ................................................................................. 22
Figura 2.5: Definio do eixo direto e do eixo em quadratura no rotor de polos salientes ................................... 24
Figura 2.6: Circuito eltrico equivalente do gerador sncrono de polos lisos ....................................................... 25
Figura 2.7: Diagrama fasorial para o gerador sncrono de polos lisos .................................................................. 25
Figura 2.8: Circuito eltrico equivalente do gerador sncrono de polos salientes ................................................. 26
Figura 2.9: Diagrama fasorial para a mquina sncrona de polos salientes ........................................................... 27
Figura 2.10: Curva caracterstica do ngulo de potncia do gerador (P e ) ......................................................... 31
Figura 2.11: cone da mquina sncrona sem controle do ATPDraw .................................................................... 34
Figura 2.12: cone da mquina sncrona controlada do ATPDraw ....................................................................... 34
Figura 2.13: Novo cone criado para a representao da mquina sncrona no ATPDraw ................................... 36
Figura 2.14: Circuito equivalente do gerador sncrono incluindo o efeito da resistncia de armadura (ra) ........... 42
Figura 2.15: Diagrama fasorial para o gerador sncrono de polos salientes, com a incluso da resistncia de
armadura ............................................................................................................................................................... 43
Figura 2.16: cone do dispositivo modelado no ATPDraw ................................................................................... 44
Figura 2.17: Circuito equivalente, modelado no ATPDraw, para verificao do desempenho do dispositivo
modelado ............................................................................................................................................................... 46
Figura 2.18: ngulo de potncia da mquina sncrona, com e sem o efeito da resistncia de armadura (ra), para o
caso 1 .................................................................................................................................................................... 47
Figura 2.19: Potncias aparente, ativa e reativa trifsicas geradas, para o caso 1 ................................................. 47
Figura 2.20: Grandezas disponibilizadas pelo dispositivo desenvolvido, para o caso 1 ....................................... 48
Figura 2.21: ngulo de potncia da mquina sncrona, com e sem o efeito da resistncia de armadura (ra), para o
caso 2 .................................................................................................................................................................... 48
Figura 2.22: Potncias aparente, ativa e reativa trifsicas geradas, para o caso 2 ................................................. 49
Figura 2.23: Grandezas disponibilizadas pelo dispositivo desenvolvido, para o caso 2 ....................................... 49
Figura 2.24: ngulo de potncia da mquina sncrona, com e sem o efeito da resistncia de armadura (ra), para o
caso 3 .................................................................................................................................................................... 50
Figura 2.25: Potncias aparente, ativa e reativa trifsicas geradas, para o caso 3 ................................................. 50
Figura 2.26: Grandezas disponibilizadas pelo dispositivo desenvolvido, para o caso 3 ....................................... 51
Figura 3.1: Diagrama esquemtico de um sistema de controle da excitao (AVR) ............................................ 55
Figura 3.2: Modelo geral do regulador automtico de tenso (AVR) ................................................................... 57
Figura 3.3: Modelo simples de regulador automtico de tenso ........................................................................... 57
Figura 3.4: Modelo mais avanado de regulador automtico de tenso ................................................................ 58
Figura 3.5: Modelo de regulador de tenso: Tipo I do IEEE ................................................................................ 59
Figura 3.6: Modelo de regulador de tenso: Tipo II do IEEE ............................................................................... 60
Figura 3.7: cone representando o regulador de tenso no ATPDraw................................................................... 62
Figura 3.8: Caracterstica de queda de velocidade de uma mquina operando em um sistema eltrico ............ 65
Figura 3.9: Diagrama esquemtico para duas mquinas operando em paralelo com caractersticas de queda de
velocidade diferentes suprindo uma mesma carga .............................................................................................. 65
- iv -
LISTA DE FIGURA

Figura 3.10: Caracterstica iscrona de um gerador operando em um sistema eltrico ........................................ 66


Figura 3.11: Representao esquemtica de duas mquinas operando em paralelo, uma com caracterstica de
queda de velocidade e a outra iscrona ............................................................................................................. 67
Figura 3.12: Diagrama de blocos representando um modelo simples de um regulador de velocidade ................. 68
Figura 3.13: cone representando o regulador de velocidade no ATPDraw.......................................................... 69
Figura 3.14: Sistema eltrico, modelado no ATPDraw, para verificao da caracterstica operacional dos
reguladores ............................................................................................................................................................ 70
Figura 3.15: Potncias ativa e reativa fornecidas pelo gerador sncrono 1, em regime permanente ..................... 72
Figura 3.16: Potncias ativa e reativa fornecidas pelo gerador sncrono 2, em regime permanente ..................... 73
Figura 3.17: Velocidades dos geradores 1 e 2, em regime permanente ................................................................ 73
Figura 3.18: Tenses (Vt) nos terminais dos geradores 1 e 2 , em regime permanente ........................................ 73
Figura 3.19: Variveis eltricas para o clculo do valor do ngulo de potncia ................................................... 74
Figura 3.20: Potncias ativas fornecidas pelos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com queda de
velocidade de 5% ................................................................................................................................................ 76
Figura 3.21: Velocidades dos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com queda de velocidade de 5% ..... 76
Figura 3.22: Tenses (Vt) nos terminais dos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com queda de
velocidade de 5% ................................................................................................................................................ 77
Figura 3.23: Potncias ativas fornecidas pelos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com queda de
velocidade de 5%(G1) e 20% (G2) ....................................................................................................................... 78
Figura 3.24: Velocidades dos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com queda de velocidade de 5% (G1) e
20% (G2) ............................................................................................................................................................... 80
Figura 3.25: Decomposio do torque eltrico em componente de sincronizao e de amortecimento ............... 81
Figura 3.26: Estrutura bsica de um estabilizador, retirado da referncia [11] ..................................................... 82
Figura 3.27: Diagrama de blocos representando o modelo do estabilizador (Kundur) ......................................... 83
Figura 3.28: cone representando o estabilizador (junto com o AVR) no ATPDraw ........................................... 85
Figura 4.1: Resposta de uma varivel do sistema (por exemplo: tenso terminal ) a um degrau unitrio ............ 91
Figura 4.2: Sistema de distribuio conectado ao gerador do Produtor Independente de energia (PI) simulado no
ATPDraw .............................................................................................................................................................. 94
Figura 4.3: Sistema Eltrico de Potncia de 9 barras simulado no ATPDraw ...................................................... 96
Figura 4.4: Modelo de regulador de tenso: Tipo I do IEEE ................................................................................ 99
Figura 4.5: Diagrama de blocos representando um modelo simples de um regulador de velocidade ................... 99
Figura 4.6: Esquema geral do Sistema de Controle da Excitao, modelado no Matlab/Simulink..................... 100
Figura 4.7: Esquema do Sistema de Controle da Velocidade, modelado no Matlab/Simulink ........................... 102
Figura 4.8: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt) para a variao de Ka, usando o Matlab ...................... 105
Figura 4.9: Comportamento da tenso terminal (Vt), para a variao de Ka, aps rejeio da carga 4 ligada a barra
3, usando o ATPDraw ......................................................................................................................................... 107
Figura 4.10: Comportamento da tenso terminal (Vt),para a variao de Ka,aps insero de uma nova carga no
sistema, usando o ATPDraw ............................................................................................................................... 108
Figura 4.11: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt) para a variao de Kf, usando o Matlab .................... 109
Figura 4.12: Comportamento da tenso terminal (Vt),para a variao de Kf, aps rejeio da carga 4 ligada a
barra 3, usando o ATPDraw ................................................................................................................................ 110
Figura 4.13: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G1, usando o Matlab......................................... 112
Figura 4.14: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G2, usando o Matlab......................................... 113
Figura 4.15: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G3, usando o Matlab......................................... 114
Figura 4.16: Comportamento da tenso terminal (Vt), para cada gerador, aps um curto-circuito trifsico na barra
4, usando o ATPDraw ......................................................................................................................................... 116

-v-
LISTA DE FIGURA

Figura 4.17: Comportamento da tenso terminal (Vt), para o G3, aps um curto-circuito trifsico na barra 4 ... 116
Figura 4.18: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G1, usando o Matlab......................................... 118
Figura 4.19: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G2, usando o Matlab......................................... 119
Figura 4.20: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G3, usando o Matlab......................................... 120
Figura 4.21: Comportamento da tenso terminal (Vt), para o G2, aps a perda de carga, usando o ATPDraw .. 121
Figura 4.22: Respostas no tempo da velocidade da mquina para a variao de T4, usando o Matlab ............... 124
Figura 4.23: Respostas no tempo da velocidade da mquina para a variao de T4, com zoom da Figura 4.22 . 124
Figura 4.24: Comportamento da velocidade do gerador 1, aps um curto-circuito trifsico na barra 4, variando o
valor de T4 e T5, usando o ATPDraw .................................................................................................................. 126
Figura 4.25: Comportamento da velocidade do gerador 2,aps um curto-circuito trifsico na barra 4, variando o
valor de T5, usando o ATPDraw......................................................................................................................... 127
Figura 4.26: Comportamento da velocidade do gerador 3 ,aps um curto-circuito trifsico na barra 4, variando o
valor de T5, usando o ATPDraw ......................................................................................................................... 127
Figura 5.1: Sistema de distribuio conectado ao gerador do Produtor Independente de energia (PI) simulado no
ATPDraw ............................................................................................................................................................ 133
Figura 5.2: Tenses na barra 3: reguladores desativados (cor vermelha)e reguladores ativados (cor verde)...... 135
Figura 5.3: Tenses na barra 4: reguladores desativados (cor vermelha)e reguladores ativados (cor verde)...... 137
Figura 5.4: Resposta do regulador de tenso (tenso de excitao - Ef).............................................................. 137
Figura 5.5: Potncia ativa fornecida pela Concessionria: reguladores desativados (cor vermelha) e reguladores
ativados (cor verde)............................................................................................................................................. 139
Figura 5.6: Potncia ativa fornecida pelo gerador do PI: reguladores desativados (cor vermelha) e reguladores
ativados (cor verde)............................................................................................................................................. 139
Figura 5.7: Velocidade do gerador do PI: reguladores desativados (cor vermelha) e reguladores ativados (cor
verde) .................................................................................................................................................................. 140
Figura 5.8: Potncia mecnica do gerador do PI: reguladores desativados (cor vermelha) e reguladores ativados
(cor verde) ........................................................................................................................................................... 141
Figura 5.9: ngulo de potncia do gerador do PI: reguladores desativados (cor vermelha) e reguladores ativados
(cor verde) ........................................................................................................................................................... 142
Figura 5.10: Estrutura de um estabilizador (Kundur) .......................................................................................... 145
Figura 5.11: Sistema de distribuio conectado ao Produtor Independente de energia simulado no ATPDraw,
com PSS .............................................................................................................................................................. 145
Figura 5.12: Comportamento da velocidade da mquina sncrona, para a variao de KSTAB, aps a perturbao
no sistema............................................................................................................................................................ 147
Figura 5.13: Resposta da velocidade do gerador do PI com a presena do estabilizador (curva preta) e quando
este no est operando (curva vermelha) ............................................................................................................ 148
Figura 5.14: Resposta da potncia mecnica do gerador do PI com a presena do estabilizador (curva preta) e
quando este no est operando (curva vermelha) ................................................................................................ 148
Figura 5.15: Resposta da tenso terminal do gerador do PI com a presena do estabilizador (curva preta) e
quando este no est operando (curva vermelha) ................................................................................................ 149

- vi -
LISTA DE FIGURA

LISTA DE TABELAS

Tabela 3.1: Dados e parmetros de entrada das mquinas sncronas .................................................................... 71


Tabela 3.2: Potncias ativa e reativa de cada carga............................................................................................... 71
Tabela 3.3: Dados e Parmetros de entrada do AVR IEEE Tipo I........................................................................ 71
Tabela 3.4: Dados e Parmetros de entrada do GOV ............................................................................................ 72
Tabela 4.1: Potncias ativas e reativas geradas pelo sistema ................................................................................ 95
Tabela 4.2: Dados e parmetros de entrada da mquina sncrona do PI ............................................................... 95
Tabela 4.3: Dados e parmetros de entrada das mquinas sncronas .................................................................... 96
Tabela 4.4: Dados dos transformadores e linhas de transmisso .......................................................................... 97
Tabela 4.5: Dados de barra (potncias e tenses) ................................................................................................. 98
Tabela 4.6: Parmetros utilizados para as constantes do diagrama de blocos da Figura 4.6 ............................... 103
Tabela 4.7: Resultados obtidos da Figura 4.8 ..................................................................................................... 106
Tabela 4.8: Resultados obtidos da Figura 4.11 ................................................................................................... 109
Tabela 4.9: Resultados obtidos da Figura 4.13 G1 ........................................................................................... 113
Tabela 4.10: Resultados obtidos da Figura 4.14 G2 ......................................................................................... 114
Tabela 4.11: Resultados obtidos da Figura 4.15 G3 ......................................................................................... 115
Tabela 4.12: Resultados obtidos da Figura 4.18 G1......................................................................................... 118
Tabela 4.13: Resultados obtidos da Figura 4.19 G2 ......................................................................................... 119
Tabela 4.14: Resultados obtidos da Figura 4.20 G3 ......................................................................................... 120
Tabela 4.15: Parmetros utilizados para as constantes do diagrama de blocos da Figura 4.7 ............................. 122
Tabela 4.16: Resultados obtidos da Figura 4.22 ................................................................................................. 125
Tabela 5.1: Faixas de Classificao de Tenses: Tenses de Regime Permanente Pontos de Conexo em
Tenso Nominal superior a 1 kV e inferior a 69 kV ........................................................................................... 137
Tabela 5.2: Resultados obtidos da simulao, aps a retirada do banco de capacitores...................................... 143
Tabela 5.3: Valores dos parmetros do PSS (Kundur) simulados no ATPDraw ................................................ 145
CAPTULO I - INTRODUO

CAPTULO I

INTRODUO

1.1 CONSIDERAES INICIAIS

O momento de crescimento econmico vivido pelo Brasil, aliado ao


crescimento populacional, faz surgir uma crescente demanda de energia eltrica
em todo o territrio nacional. Em pocas passadas, os empreendimentos para
suprir o aumento dessa demanda eram feitos sem as barreiras promovidas pelas
questes sociais e ambientais que existem hoje. Diante das restries atuais,
ganhou destaque uma soluo alternativa a gerao distribuda a qual trata
de pequenas unidades geradoras, conectadas em sistemas de distribuio ou
subtransmisso e, em alguns casos, ao lado das cargas a serem atendidas. Por se
tratar de construes de menor porte, estas podem enfrentar mais
favoravelmente as questes sociais e ambientais, possuindo ainda como
vantagem adicional a capacidade de diminuir as perdas na transmisso e
distribuio da energia.
Em um cenrio que apresenta muitos geradores de pequena potncia
interligados pela rede de distribuio, os desempenhos destes geradores podem
ocasionar oscilaes no sistema de distribuio os quais, por sua vez, podem
causar problemas ainda no enfrentados nas empresas do setor eltrico ou
apresentados na literatura tcnica. Nesse sentido, importante analisar as

-1-
CAPTULO I - INTRODUO

mudanas e impactos na operao dos sistemas de distribuio com gerao


independente de energia, seja do ponto de vista de dinmica dos sistemas
eltricos, ou mesmo, do ponto de vista de qualidade de energia eltrica,
considerando que os sistemas de distribuio no foram projetados,
originalmente, para suportar a insero de unidades geradoras.

1.2 OBJETIVOS E METAS

Diante da problemtica apresentada, este trabalho tem como objetivo


analisar o desempenho dinmico de um gerador sncrono, e seus controles, com
gerao distribuda, assim como os impactos causados por este na operao dos
sistemas de distribuio, utilizando para isto, a interface ATPDraw do software
ATP. Sendo assim, algumas metas devem ser cumpridas para atingir este
objetivo, a saber:

Escolher o modelo mais adequado da mquina sncrona, disponvel


no software ATPDraw, para ser utilizado nos estudos realizados
nesta dissertao;
Desenvolver um dispositivo para determinar o ngulo de potncia
do gerador sncrono;
Modelar adequadamente, no ATPDraw, os sistemas de controle da
mquina sncrona (reguladores de tenso e de velocidade e o
estabilizador do sistema) para operarem em conjunto com a mesma;
Apresentar procedimentos e tcnicas para a anlise dos sistemas de
controle de tenso e de velocidade, que permitam discutir os
parmetros empregados para ajust-los, conforme suas
representaes na forma de diagrama de blocos, analisando seus
efeitos sobre o desempenho de um gerador sncrono.

-2-
CAPTULO I - INTRODUO

1.3 CONTEXTUALIZAO DO TEMA E ESTABELECIMENTO DE


DIRETRIZES

No h um consenso na definio de gerao distribuda, divergindo


normalmente no que se refere ao ponto de conexo do gerador na rede, nos
nveis mximos de potncia instalada e na classificao dos empreendimentos
[1].
De acordo com [2], a gerao distribuda pode ser definida como uma
fonte de gerao conectada diretamente na rede de distribuio ou ao
consumidor. O autor da referncia citada, divide a gerao distribuda em funo
da potncia em Micro (at 5 [kW]), Pequena (de 5 [kW] a 5 [MW]), Mdia (de
5 [MW] a 50 [MW]) e Grande (de 50 [MW] a 300 [MW]), valores estes que
consideram a realidade americana. No Brasil, a gerao distribuda
normalmente limitada superiormente por uma potncia instalada de 30 [MW] ou
de 50 [MW] [1].
Existem basicamente trs tipos de gerao distribuda, considerando
apenas as caractersticas eltricas: os geradores sncronos (como os
turbogeradores movidos por turbinas trmicas ou a gs), geradores assncronos
(por exemplo, os elicos e acionados por motores de combusto interna a diesel)
e os inversores utilizados como interface entre a rede de distribuio e
componentes que geram energia eltrica na forma de corrente contnua, como no
caso das clulas combustveis, painis fotovoltaicos e microturbinas, sendo que
nestes casos devido a avanos da microeletrnica e de mudanas das legislaes,
tem sido ampliado [3].
Os sistemas de gerao distribuda so caracterizados pela flexibilidade
em relao ao uso do combustvel para gerao de energia eltrica, a saber:
biomassa (cogerao), carvo, rejeitos slidos de agroindstrias e da indstria
madeireira; e tambm pela diversidade tecnolgica utilizada, como por exemplo,
motores e clulas combustveis e microturbinas [4].

-3-
CAPTULO I - INTRODUO

A cogerao o processo de gerao simultnea de energia eltrica e


trmica, por meio da queima de um combustvel. Esta pode ser considerada uma
forma de gerao distribuda, pois se localiza prximo a carga. A cogerao
muito utilizada na indstria, tendo como combustvel um subproduto do
processo industrial.
No Brasil, um dos maiores empreendimentos de gerao distribuda a
cogerao a partir da biomassa da cana-de-acar. Na indstria aucareira o
bagao da cana um subproduto do processo industrial. Sendo assim, este
bagao pode ser queimado gerando energia trmica e eltrica. A cogerao pode
ser implantada utilizando-se diferentes arranjos de equipamentos, como por
exemplo, os arranjos de turbogeradores acoplados a turbinas a vapor e caldeiras
convencionais [5].
Dependendo da legislao local a Gerao Distribuda vista de forma
distinta. No Brasil este tipo de gerao geralmente implementado pelos
Produtores Independentes de energia (PI) ou pelos Autoprodutores. De acordo
com [6], Produtores Independentes de energia so empresas reunidas em
consrcio ou pessoa jurdica (acessante) que recebem autorizao ou concesso
para produzir energia eltrica destinada comercializao de toda ou parte da
energia gerada, por sua conta e risco. Autoprodutores so empresas reunidas em
consrcio ou pessoa jurdica ou fsica que recebem autorizao ou concesso
para gerar energia eltrica destinada ao seu uso exclusivo. Quando esta mesma
pessoa jurdica ou empresas reunidas em consrcio geram energia eltrica para o
seu consumo e vendem o excesso de gerao para a concessionria ou a
terceiros, so denominados de Autoprodutores com venda de excedentes.
Desta forma, nos estudos realizados nesta dissertao ser analisado o
desempenho dinmico do gerador de um Produtor Independente de energia (PI)
e os impactos causados por este na operao dos sistemas de distribuio. Neste
caso, a energia eltrica, proveniente da gerao distribuda, fornecida por um

-4-
CAPTULO I - INTRODUO

gerador sncrono e a mquina primria uma turbina trmica cujo vapor


oriundo da queima do bagao da cana-de-acar (cogerao).
A compreenso do funcionamento de um gerador sncrono e a sua correta
modelagem so etapas importantes para o estudo de dinmica e estabilidade de
sistemas eltricos, podendo ser o principal diferenciador de resultados. Os
sistemas de controle da mquina tambm so alvos de estudos, uma vez que
estes atuam de forma a garantir o suprimento contnuo de energia, mantendo a
frequncia e a tenso dentro dos limites aceitveis pr-definidos.
Uma mquina sncrona consiste essencialmente de dois elementos:
enrolamento de campo (inserido no rotor da mquina) e enrolamento de
armadura (distribudo ao longo da periferia do estator). Alm desses essenciais
enrolamentos, a mquina sncrona pode ser dotada de enrolamentos
amortecedores. Nas referncias [7] e [8] so apresentadas as principais partes
construtivas da mquina sncrona, com uma descrio detalhada do rotor e do
estator, bem como o seu princpio de funcionamento.
Em estudos sobre o comportamento dos geradores sncronos e as
caractersticas das grandezas eltricas do sistema (tenso, frequncia, potncia
eltrica, ngulo de potncia, entre outras) perante contingncias, conveniente
utilizar a transformao de Park, ou seja, abc dq0. Desta forma, com a
velocidade sncrona na referncia do sistema dq0, as grandezas eltricas so
constantes no tempo para a operao em regime permanente. As referncias [9]
e [10] mostram algebricamente esta transformao de coordenadas.
Em [10] apresentado o modelo da mquina sncrona, bem como os
diagramas fasoriais e os circuitos eltricos equivalentes do gerador com rotores
de polos lisos e com rotores de polos salientes, descritos por equaes
diferenciais referenciadas aos eixos d e q da mquina.
Os estudos de dinmica e estabilidade dos sistemas eltricos verificam o
desempenho dos sistemas aps distrbios de grande impacto e se um novo ponto

-5-
CAPTULO I - INTRODUO

de operao, em regime permanente, ser buscado pelo sistema aps o impacto e


quais os procedimentos utilizados para que isso acontea.
Normalmente, problemas de estabilidade transitria consideram-se faltas e
distrbios que causam variaes significativas do ngulo de potncia dos
geradores sncronos durante o perodo transitrio, isto , nos primeiros instantes
ao da eliminao da falta [11].
J os estudos de estabilidade dinmica analisam a estabilidade do sistema
como um todo, incluindo as aes dos Sistemas de Controle da mquina
sncrona: reguladores de tenso e de velocidade.
De acordo com a referncia [12] o aumento da insero da gerao
distribuda pode afetar significativamente os tipos de estabilidade (de
frequncia, de tenso e do ngulo do rotor), do sistema eltrico de distribuio e
da gerao independente (gerador sncrono) conectado a esta rede.
Nos atuais Sistemas Eltricos, de acordo com [13], o problema da
estabilidade do ngulo do rotor da mquina mais frequente sob a forma de
amortecimento insuficiente das oscilaes da mquina ou do sistema eltrico.
Quando o desempenho de gerador sncrono analisado em sistemas
eltricos [11], til expressar o ngulo do rotor em termos de um ngulo
eltrico que pode ser relacionado com a posio do rotor, denominado de ngulo
de torque ou ngulo de potncia (). Nesse sentido, foi necessrio modelar um
dispositivo para possibilitar a anlise do comportamento do ngulo de potncia
para estudos de estabilidade do sistema eltrico.
As oscilaes pouco amortecidas dos geradores sncronos podem ser
analisadas como um problema de estabilidade dinmica [11], considerando que
mesmo garantindo o sincronismo dos geradores (atravs de uma margem de
estabilidade transitria), espera-se que, mesmo aps a eliminao da
perturbao, as oscilaes das variveis da rede (tenso, frequncia, potncia e
ngulo de potncia) sejam amortecidas brevemente, prevenindo assim
problemas relacionados qualidade da energia fornecida aos consumidores.

-6-
CAPTULO I - INTRODUO

Essas oscilaes so normalmente amortecidas pelos Estabilizadores do Sistema


de Potncia (do ingls: Power System Stabilizer PSS). Estes controladores
fornecem amortecimento suplementar atravs de um sinal estabilizante
adicionado ao regulador de tenso [10].
Nesse sentido, importante ressaltar que um bom projeto de reguladores
de tenso e de velocidade e do Estabilizador, so fatores imprescindveis para
atingir a estabilidade.
Nas referncias [9], [10] e [14] so mostrados os tipos de reguladores de
tenso, bem com suas definies, caractersticas e modelos prticos para o
sistema de excitao dos geradores.
Um modelo do controlador de velocidade e as anlises do comportamento
deste sistema para mquinas sncronas so descritos nas referncias [9], [11] e
[15]. So citados os principais tipos de mquinas primrias (turbina trmica /
hidrulica) utilizadas para acionar os geradores de energia eltrica.
Em [10] so apresentados modelos de estabilizadores de sistemas de
potncia, que descrevem os parmetros do estabilizador para aplicao em
estudos de pequenos sinais e estabilidade transitria. E, alm disso, comenta
sobre os tipos de sinais de entrada, normalmente utilizados para este
controlador.
Tambm mostrado em [16] um modelo de estabilizador do sistema, que
detalha suas definies e caractersticas. J em [17] so discutidos conceitos
bsicos para se compreender o funcionamento e os mtodos de ajustes dos
estabilizadores.
Em [18] so apresentados diferentes mtodos para o projeto do
estabilizador, dentre eles ressaltam-se: mtodos de comparao de grandezas no
domnio do tempo; e mtodos de compensao de fase.
Na referncia [3], desenvolvida uma metodologia a qual se prope
investigar o uso de IDLNs (Incluso Diferencial Linear Limitada por Normas)

-7-
CAPTULO I - INTRODUO

para o projeto de controladores de amortecimento com aplicao em sistemas de


distribuio equipados com geradores sncronos.
A referncia [9] especifica os valores tpicos de projetos para os
parmetros das mquinas sncronas e de seus sistemas de controle (reguladores
de velocidade e de tenso; e estabilizador do sistema). Vrios estudos so
realizados baseados nestes parmetros fornecidos por [9]. No entanto,
importante enfatizar que um bom projeto de reguladores de tenso e de
velocidade, associado aos ajustes adequados de seus controles, so fatores
imprescindveis para atingir a estabilidade.
Desta forma, sero feitas anlises para encontrar os melhores valores para
alguns parmetros dos reguladores de velocidade e de tenso, baseando-se nas
quantidades pertinentes para especificar o desempenho de um sistema de
controle no domnio do tempo, sendo eles: overshoot (ultrapassagem), settling
time (tempo de assentamento) e rise time (tempo de crescimento) [19].
Na referncia [20] feita uma anlise de desempenho de um gerador
sncrono, com seus respectivos reguladores de tenso e velocidade, em paralelo
com um sistema de distribuio, atravs de um disjuntor de interconexo e um
transformador de isolamento [21], para estudos de gerao distribuda. Ressalta-
se que o gerador sncrono e seus reguladores, bem como todo o sistema de
distribuio, nessa tese de doutorado, foram modelados no Alternative
Transients Program ATP, utilizando a linguagem de programao deste
software, que segue algumas normas pr-definidas originrias do antigo Fortran
em forma de cartes (linhas de cdigos).
Dessa forma, devido a complexidade inerente deste algoritmo, essa
dissertao apresenta os modelos computacionais dos reguladores de velocidade
e de tenso desenvolvidos no ambiente ATPDraw atravs de cones especficos,
bem como a implementao e modelagem de um estabilizador ou controlador de
amortecimento. Essas modelagens permitem que o usurio possa alterar com

-8-
CAPTULO I - INTRODUO

facilidade os parmetros dos componentes do sistema que deseja simular, alm


de ser uma interface didtica e de fcil compreenso.
Esses controladores atuam de forma a garantir o suprimento contnuo de
energia, e ao mesmo tempo, respeitando certos padres de qualidade, os quais
consistem na manuteno da frequncia e tenso dentro de certos limites.
Vale ressaltar que ser utilizada a funo Data Base Modularization
DBM [22] e a rotina denominada de Transient Analysis of Control Systems
TACS [23] do software ATP para a implementao e a criao de modelos para a
representao dos controles da mquina sncrona no ATPDraw. Ser ainda
utilizada a linguagem de programao do ATP denominada MODELS, para a
modelagem e desenvolvimento de um dispositivo para determinar o ngulo de
potncia () [24].
Existem vrias normas e recomendaes para a regulamentao dos
limites da variao da tenso e da frequncia em regime permanente. No mbito
Nacional, o Mdulo 8 dos Procedimentos de Distribuio de Energia
PRODIST [25] indica os padres e valores tpicos aceitveis para as variaes
de tenso em regime permanente, para todo o sistema.
As referncias [21] e [26] sero adotadas como guias para as anlises a
serem realizadas, com relao s variaes de frequncia do sistema eltrico de
distribuio e a operao eficaz dos equipamentos computadorizados.

1.4 CONTRIBUIES OFERECIDAS POR ESTA DISSERTAO

Dentro do contexto apresentado, esta dissertao ir contribuir nos


seguintes aspectos:
Implementao computacional de modelos dos reguladores de
velocidade e de tenso e do estabilizador de um gerador sncrono
no software ATP em sua interface ATPDraw;

-9-
CAPTULO I - INTRODUO

Desenvolvimento de um dispositivo para determinar o ngulo de


potncia e disponibilizar em sua sada as variveis eltricas da rede
(tenso; frequncia; potncias ativa, reativa e aparente; fator de
potncia e ngulo do fator de potncia) e do gerador sncrono
(tenso interna do gerador);
Apresentao de alguns procedimentos utilizados para encontrar os
valores mais adequados, dentro de uma faixa tpica, para os
parmetros dos controles da mquina sncrona de um sistema de
distribuio com um produtor independente e um sistema
multimquinas;
Anlise do desempenho do gerador sncrono do Produtor
Independente de energia, e de seus reguladores, conectado ao
sistema de distribuio perante uma perturbao;
Anlise comparativa do desempenho da mquina sncrona da
gerao independente, com e sem a insero do estabilizador no
sistema de excitao, conectada a rede de distribuio.

1.5 ESTRUTURA DA DISSERTAO

A fim de alcanar os objetivos aqui propostos, alm do presente captulo,


esta dissertao ser estruturada conforme apresentado na sequncia:

Captulo II - Modelos da Mquina Sncrona e Desenvolvimento do


Dispositivo para Determinar o ngulo de potncia
Este captulo destina-se a sintetizar as caractersticas e definies da
mquina sncrona, e sua modelagem computacional no programa ATPDraw.
Alm disso, ser desenvolvido e modelado um dispositivo para determinar o
ngulo de potncia e a tenso interna da mquina sncrona.

- 10 -
CAPTULO I - INTRODUO

Captulo III - Modelagem dos Reguladores de Tenso e de Velocidade


e do Estabilizador do Sistema
Esta unidade tem por foco principal abordar as funes dos Sistemas de
Controle da Tenso e da Velocidade e do Estabilizador do Sistema ou Sinal
Adicional Estabilizante, apresentando os mecanismos e efeitos da atuao desses
controles, bem como suas modelagens no ATPDraw.

Captulo IV - Anlise das Influncias dos Sistemas de Controle de


Tenso e de Velocidade
Apresentao dos procedimentos e tcnicas utilizados para anlise dos
sistemas de controle da excitao e da velocidade, com o intuito de realizar o
ajuste adequado de alguns parmetros desses reguladores, encontrando os
valores que fornecero a melhor resposta para o sistema. As modelagens e
simulaes sero realizadas no Matlab/Simulink e no software ATP.

Captulo V - Anlise do Desempenho Dinmico de um Gerador


Sncrono em Sistemas de Distribuio, com Gerao Distribuda
Este captulo contempla a anlise do desempenho dinmico do gerador
sncrono de um Produtor Independente de energia conectado ao sistema eltrico
de distribuio, aps uma perturbao no sistema. So avaliados aspectos da
qualidade da energia eltrica (magnitude de tenso), estabilidade do ngulo de
potncia e o comportamento dos controles da mquina sncrona. E tambm ser
estudado, o mecanismo e o efeito de atuao de um estabilizador aplicado ao
regulador de tenso da mquina sncrona da gerao independente.

Captulo VI - Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros


Este captulo apresenta as principais contribuies do trabalho e suas
concluses finais, bem como aponta sugestes de novas pesquisas relacionadas
com esta dissertao.

- 11 -
CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

CAPTULO II

MODELOS DA MQUINA SNCRONA E


DESENVOLVIMENTO DO DISPOSITIVO PARA
DETERMINAR O NGULO DE POTNCIA

2.1 CONSIDERAES INICIAIS

A compreenso do funcionamento de um gerador sncrono e a sua correta


modelagem so etapas importantes para o estudo do desempenho dinmico do
gerador de um Produtor Independente de energia e os impactos causados por
este na operao dos sistemas de distribuio.
Nesse sentido, este Captulo tem como objetivo realizar uma breve
descrio do funcionamento de um gerador sncrono. Alm disso, sero
abordadas as principais partes construtivas da mquina e, de forma sucinta, ser
apresentada a simplificao das equaes eltricas da resposta dinmica do
gerador sncrono, por meio da Transformao de Park. Na sequncia sero
mostradas as equaes eltricas e mecnicas utilizadas para a modelagem da
mquina.
Diagramas fasoriais e os circuitos eltricos equivalentes do gerador
sncrono com rotores de polos lisos e com rotores de polos salientes sero

- 12 -
CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

apresentados, bem como as expresses da tenso interna gerada, do ngulo de


potncia e das potncias ativa e reativa fornecidas pela mquina.
O software ATP disponibiliza em sua biblioteca dois modelos da mquina
sncrona: SM 59 sem controle e SM 59 controlada. Desta forma, sero
abordadas as caractersticas e peculiaridades de cada modelo disponvel do
gerador, bem como a escolha do mais adequado para representar a gerao
independente, em sistemas com gerao distribuda.
Portanto, alm do modelo da mquina sncrona no ATPDraw, ser
desenvolvido e modelado um dispositivo, o qual calcula o ngulo de potncia no
domnio do tempo. Esse dispositivo tambm disponibiliza em sua sada a tenso
interna da mquina sncrona (Eg) e algumas variveis eltricas da rede (por
exemplo: tenso, corrente, potncias ativa e reativa).

2.2 DESCRIO FSICA DA MQUINA SNCRONA

Os geradores sncronos so mquinas de velocidade constante e


proporcional frequncia da rede, sendo um dos tipos mais comuns de
mquinas eltricas e a principal fonte de energia eltrica para os sistemas de
potncia.
A mquina sncrona constituda pelo rotor, parte mais interna que
girante (formado pelo enrolamento de campo ou indutor), e pelo estator, parte
mais externa que, conforme o nome sugere, esttica (formada pelo
enrolamento induzido ou de armadura).
O enrolamento de campo tem seus terminais conectados a dois anis
deslizantes. Uma fonte de corrente contnua exterior ligada a esses anis por
meio de escovas de carvo, para fornecer corrente eltrica ao enrolamento de
campo. Ressalta-se que existem alternativas para se obter a excitao de campo
sem o uso de escovas, porm, essa a mais comum. Nos enrolamentos do
estator so induzidas as tenses geradas para o sistema eltrico. A Figura 2.1

- 13 -
CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

mostra uma representao esquemtica da mquina sncrona com polos


salientes, ressaltando as suas partes principais.

Figura 2.1: Representao esquemtica da mquina sncrona com polos salientes

2.2.1 PARTES CONSTRUTIVAS PRINCIPAIS DE UMA MQUINA SNCRONA

As partes construtivas principais de uma mquina sncrona so


apresentadas e discutidas brevemente nesta seo.

A) ESTATOR

O estator da mquina sncrona formado de chapas laminadas dotadas de


ranhuras axiais onde se encontra alojado o enrolamento do estator. As chapas
apresentam caractersticas magnticas de alta permeabilidade, o que permite
criar um caminho magntico de baixa relutncia para o fluxo, diminuindo o
fluxo disperso e concentrando o campo no entreferro [7].
O enrolamento do estator denominado de enrolamento de armadura ou
induzido pode ser monofsico ou trifsico. Geralmente, as mquinas sncronas
so trifsicas, uma vez que os geradores monofsicos so mais utilizados para
- 14 -
CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

fornecer energia eltrica s cargas de pequenas potncias, ou quando no existe


uma rede trifsica disponvel, como por exemplo, em reas rurais.

B) ROTOR

O rotor da mquina sncrona tambm formado de chapas laminadas que


normalmente so do mesmo material que o estator. O rotor, do ponto de vista
construtivo, pode ser de dois tipos, dependendo da existncia de salincia ou
no: rotores de polos lisos e rotores de polos salientes, conforme ilustrado na
Figura 2.2. Esta diferenciao conduz a construo de modelos equivalentes
diferentes, porm no modifica o princpio de funcionamento, que permanece o
mesmo para os dois tipos de rotores (com polos lisos e com polos salientes).

Figura 2.2: Rotores das mquinas sncronas com polos lisos e com polos salientes

As mquinas sncronas com rotores de polos lisos so geralmente


empregadas em turbogeradores, com nmero de polos igual a 2 ou 4. Desta
forma, constroem-se mquinas que rodam a velocidades elevadas uma vez que
no se ultrapassa com este tipo de enrolamento o total de 4 plos. So
compostas de peas com grande resistncia mecnica, geralmente com rotores

- 15 -
CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

macios em ao [8]. Em sistemas com gerao distribuda, normalmente, so


utilizados geradores sncronos com rotor de polos lisos.
J os geradores sncronos com rotores de polos salientes so normalmente
empregados com nmero de polos igual ou superior a 4. Este tipo de mquina
usado, por exemplo, em centrais hidroeltricas, acoplado a turbinas hidrulicas
que operam com baixa rotao, sendo por isso necessrio, geradores com alto
nmero de polos. A escolha da quantidade de polos ditada pela rotao mais
adequada para a mquina primria, observando a frequncia da tenso gerada.
Em turbinas hidrulicas a velocidade de rotao varia em funo da presso
hidrulica existente, em funo da altura da queda de gua e tambm varia de
acordo com o tipo da turbina (Kaplan, Francis, Pelton, entre outras) [8].
Em se tratando do enrolamento do rotor, denominado de enrolamento de
campo ou de excitao, este, no caso de polos salientes, alojado no espao
interpolar. J no caso de polos lisos o enrolamento de excitao distribudo em
ranhuras cobrindo apenas uma parte da superfcie do rotor.
Na maioria das mquinas sncronas, alm dos enrolamentos de campo e
de armadura, existe outro denominado de enrolamento amortecedor, mostrado
na Figura 2.3, que alojado em ranhuras semi-abertas e de formato redondo
sobre a superfcie do rotor. Este enrolamento destina-se a amortecer oscilaes
que acontecem em condies transitrias, como por exemplo, uma rejeio
brusca de carga, um curto-circuito; possibilitando uma maior estabilidade
mquina [7] e [8].
De acordo com [9] em condies normais de operao e em regime
permanente no h tenso e corrente induzidas no enrolamento amortecedor.
Isto s acontece quando ocorrem fenmenos transitrios na mquina sncrona.
Desta forma, as dimenses do enrolamento amortecedor so mais reduzidas em
relao s do estator e do rotor.

- 16 -
CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Figura 2.3: Polo saliente apresentando as barras do enrolamento amortecedor

C) CONJUNTO DE ESCOVAS E ANIS E SISTEMA BRUSHLESS

As escovas e anis tm a funo de conectar a fonte de corrente contnua


com os polos do rotor. Considerando que ao longo do tempo estes componentes
(escovas e anis) se desgastam e podem produzir fascas e interferncia
eletromagntica, os geradores, geralmente, esto sendo empregados com
excitao sem escovas. Neste caso, a excitao fornecida atravs de
excitatrizes auxiliares montadas no eixo da mquina e de dispositivos a base de
semicondutores. Com este dispositivo, geralmente denominado por Sistema
Brushless, consegue-se impor uma corrente de excitao no rotor controlvel
sem a utilizao de anis e escovas. Detalhes desta forma de excitao podem
ser encontrados nas referncias [7] e [8].

2.3 DESCRIO MATEMTICA DA MQUINA SNCRONA

O enrolamento de campo (alojado nos polos) do rotor da mquina


sncrona alimentado por uma fonte de corrente contnua por meio de anis
deslizantes, como foi mostrada na Figura 2.1. Com a circulao de corrente
neste enrolamento, estabelece-se um campo magntico, que se fecha entre os
polos atravs do estator, onde se encontra os condutores de armadura. Como o
- 17 -
CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

rotor do gerador sncrono possui o seu eixo acoplado mecanicamente mquina


primria (turbina hidrulica/trmica), a qual possui uma velocidade definida, o
campo magntico movimentado pela velocidade do rotor (), e desta forma se
torna variante no espao. Segundo a lei de Faraday, uma fora eletromotriz ser
induzida nos enrolamentos da armadura, devido variao do campo magntico
nos mesmos.
Sendo assim, a fora eletromotriz induzida no enrolamento de cada fase
do estator dada pela equao 2.1.

e = N sen ( t ) (2.1)

Onde:
N = Nmero de espiras por fase
= Fluxo magntico de entreferro por polo (Wb)
= velocidade de rotao (rad/s)
t = tempo (s)

Pela equao 2.1 possvel obter o valor mximo da tenso induzida e o


seu valor eficaz, como apresentadas pelas expresses 2.2 e 2.3, respectivamente.

Em = N = N 2 f (2.2)

2
EF = N f = 4,44 N f (2.3)
2

A frequncia da tenso gerada dada pela expresso 2.4.

nP
f = (2.4)
120
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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Onde:
f = frequncia do rotor (Hz)
n = velocidade do rotor (rpm)
P = Nmero de polos do gerador

De acordo com [10] e analisando a expresso 2.1, ressalta-se a grande


dificuldade em trabalhar com esta equao da mquina sncrona, uma vez que o
fluxo concatenado ( N ) varia no espao e no tempo, pois o mesmo depende
da posio angular do rotor, a qual est relacionada com uma referncia fixa ao
estator.
Nesse contexto, de grande valia obter equaes simplificadas da
resposta dinmica da mquina sncrona. Para isso, utiliza-se uma ferramenta
matemtica denominada de Transformao de Park. Esta transformao altera o
referencial do sistema, da referncia esttica para uma referncia rotacional que
acompanha o sentido do movimento do rotor. Deste modo, as variveis da
mquina sncrona no sero mais dependentes do tempo, sendo expressas agora
em relao aos dois eixos girantes d e q e um terceiro eixo esttico associado
componente de sequncia zero [9] e [10].
A mudana de coordenadas obtida faz com que o enrolamento trifsico de
armadura passe a ser representado por um conjunto de trs enrolamentos
equivalentes fictcios situados sob as eixos d, q e 0 de sequncia zero.
A matriz de transformao de Park representada pela matriz P, sendo
expressa pela equao 2.4, onde o ngulo referente posio do rotor, em
radianos eltricos. As correntes i0, id, iq se relacionam com as correntes ia, ib, ic
atravs da matriz de transformao de Park, conforme mostra a equao 2.5.

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

2 2 2

2 2 2 2
P= cos cos( 120) cos( + 120)
3 (2.4)
sen sen( 120) sen( + 120)

i0 2 2 2 2 2 2 ia
2
id = 3 cos cos( 120) cos( + 120) ib (2.5)
i q sen sen( 120) sen( + 120) i
c

Similarmente, as tenses e fluxos nos enrolamentos reais podem ser


obtidos dos valores fictcios, como mostra as equaes 2.6 e 2.7,
respectivamente.
V0 Va

Vd = P Vb (2.6)
Vq Vc

0 a

d = P b (2.7)
q c

As equaes de tenso e de corrente sob a forma d, q e 0 (obtidas pela


Transformao de Park) para os enrolamentos do estator e do rotor do gerador
sncrono, envolvem parmetros da mquina que so difceis de serem obtidos na
prtica. De acordo com [10] uma representao mais simples do modelo do
gerador pode ser obtida, eliminando algumas variveis e pelo reajuste das
expresses resultantes. Esta simplificao conseguida definindo-se bases
convenientes para as grandezas fsicas (tenso e corrente) dos enrolamentos do
estator e do rotor e utilizando-se o sistema por unidade (pu)
ou em porcentagem (%) da base.
Depois da simplificao das equaes pelo uso do sistema por unidade,
ainda possvel eliminar algumas variveis, resultando em equaes que esto
em funo das correntes e tenses de armadura e de campo. Essas novas

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

expresses incorporam parmetros da mquina normalmente disponibilizados


pelos fabricantes (reatncias e constantes de tempo, entre outras). Portanto, a
prxima seo ir apresentar o circuito equivalente e as equaes eltricas e
mecnicas utilizadas para a representao da mquina sncrona.

2.4 DIAGRAMAS FASORIAIS E CIRCUITOS ELTRICOS


EQUIVALENTES DO GERADOR SNCRONO

A tenso induzida no enrolamento do estator em uma fase do gerador


sncrono ser denominada de Eg. De acordo com o que foi mostrado na seo
2.3, essa tenso diretamente proporcional frequncia e ao fluxo. Como o
gerador opera com frequncia constante (caracterstica imposta pelo sistema
eltrico), e o fluxo depende da corrente no circuito de campo, a tenso Eg est
diretamente vinculada somente com a corrente de campo. Porm, essa tenso
interna do gerador no normalmente a tenso que aparece nos terminais da
mquina. Ela s ser a mesma da tenso terminal de sada (Vt) quando no
existir corrente percorrendo os enrolamentos de armadura, ou seja, com a
mquina operando em vazio.
Existem alguns fatores que contribuem para a diferena entre Eg e Vt,
sendo eles:
O efeito magntico das correntes da armadura ou estator no fluxo
de entreferro da mquina, denominado de reao de armadura.
A reatncia de disperso das bobinas da armadura.
A resistncia dos enrolamentos de armadura.
No uniformidade do circuito magntico presente em mquinas de
polos salientes.

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

A) REAO DE ARMADURA EM UMA MQUINA SNCRONA


Quando uma corrente circula nos enrolamentos de armadura de uma
mquina sncrona, em torno dos condutores produzido um campo magntico
(circular) que se combina vetorialmente com o campo magntico indutor (fluxo
principal, gerado pelos polos).
O campo magntico produzido pelas correntes de armadura transversal e
tende a distorcer o fluxo principal. Assim o fluxo total efetivo em um gerador
sncrono decresce. Esta ao do fluxo da armadura sobre o fluxo principal
denominado reao de armadura [8].
De acordo com [7] a reao de armadura depende da intensidade da
corrente nos enrolamentos de armadura e tambm da defasagem desta em
relao fora eletromotriz induzida, em que os polos do rotor se deslocam em
relao armadura.
Na Figura 2.4, a corrente est em atraso em relao f.e.m gerada, desta
forma, o campo magntico devido reao da armadura tende a reduzir o fluxo
til no entreferro. Nesse caso, a reao da armadura dita desmagnetizante e
diminui o fluxo no entreferro.

Figura 2.4: Fluxos nos condutores da armadura e nos polos

A reao de armadura uma das causas no decrscimo da fora


eletromotriz em geradores sncronos. Este efeito muito importante ao se

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

considerar s perdas de armadura e outras perdas existentes na mquina, pois


estas contribuem de alguma forma para a queda da fora eletromotriz gerada [8].

B) EFEITO DA RESISTNCIA E REATNCIA DOS ENROLAMENTOS DA


ARMADURA

Alm do efeito da reao de armadura, tem-se o efeito da queda de tenso


na resistncia (ra) e na reatncia de disperso (xa) dos enrolamentos de armadura.
Os efeitos magnticos podem ser combinados em uma nica reatncia,
denominada de reatncia sncrona do gerador (xs). Este termo amplamente
empregado, e grande parte da literatura o utiliza.

C) NO UNIFORMIDADE DO CIRCUITO MAGNTICO EM MQUINAS DE POLOS


SALIENTES

O fluxo de reao produzido pelo enrolamento de armadura de uma


mquina sncrona depende do valor do comprimento do entreferro espao
fsico existente entre rotor e estator [7]. Nos rotores de polos lisos o entreferro
uniforme ao longo da periferia do rotor, o que garante uma relutncia constante
para o fluxo que atravessa o entreferro e, por conseguinte, o valor da reatncia
sncrona no varia. Sendo assim, a reatncia para este gerador representada
pela reatncia sncrona da mquina (xS).
Nos rotores de polos salientes, o comprimento do entreferro varia ao
longo da periferia do rotor. Desta forma, a relutncia do circuito magntico no
constante, ou seja, esta mudar com a posio do rotor em virtude das
variaes no entreferro. Nesse sentido, o valor da reatncia tambm varia com a
posio angular do rotor [7]. Sendo assim, obtm-se as reatncias da mquina
com rotores de polos salientes empregando o mtodo baseado na teoria das duas
reatncias de Blondel.

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Essa teoria consiste na definio de dois eixos de simetria no rotor: o eixo


direto ou eixo polar que apresenta menor relutncia em sua direo e o eixo em
quadratura ou eixo interpolar, que se encontra a 90 eltricos defasados do eixo
d e possui maior relutncia em sua direo.
Uma vez que os eixos direto e em quadratura esto associados ao rotor,
ambos giram na velocidade sncrona . Desta forma, surge a reatncia de eixo
direto (xd) e a reatncia de eixo em quadratura (xq). A figura 2.5 mostra a
definio dos eixos d e q.

Figura 2.5: Definio do eixo direto e do eixo em quadratura no rotor de polos salientes

2.4.1 DIAGRAMA FASORIAL PARA O GERADOR SNCRONO DE POLOS LISOS

Nos geradores de polos lisos a relutncia do circuito magntico ao fluxo


de reao da armadura independe da posio do rotor, como j citado
anteriormente. Desta forma, o efeito da reao da armadura e os fluxos de
disperso so tambm independentes da posio do rotor, podendo ser
representados por uma nica reatncia, a reatncia sncrona (xS).
Para a construo do diagrama fasorial, normalmente, faz-se a anlise do
circuito equivalente, como apresentado na Figura 2.6. Este circuito consiste de
um gerador sncrono de polos lisos com suas respectivas resistncia de armadura
(ra) e reatncia sncrona (xS). O gerador sncrono pode ser representado por

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

apenas uma de suas fases, em que uma fonte de tenso representada atrs de
sua impedncia. Desta forma, no circuito tambm so mostradas a tenso interna
(Eg) e a tenso terminal da mquina (Vt).

Figura 2.6: Circuito eltrico equivalente do gerador sncrono de polos lisos

Desta forma, o diagrama fasorial para o circuito do gerador de polos lisos,


apresentado na Figura 2.7. Este diagrama considera que a corrente de
& t) de um ngulo , sendo
armadura ( &Ia = &I ) est atrasada da tenso terminal ( V
este denominado de ngulo do fator de potncia.

Figura 2.7: Diagrama fasorial para o gerador sncrono de polos lisos

O diagrama apresentado na Figura 2.7 mostra que a tenso interna da


mquina (Eg) a soma fasorial da tenso em seus terminais (Vt) e das quedas de
tenso na resistncia de armadura (raIa) e na reatncia sncrona (xS), conforme
mostra a expresso 2.8. O ngulo entre a tenso interna (Eg) e a tenso terminal

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

(Vt) denominado de ngulo de potncia (), sendo tambm conhecido como


ngulo de carga ou de torque.

E& g = V&t + j ra I&a + j xS I&a (2.8)

2.4.2 DIAGRAMA FASORIAL PARA O GERADOR SNCRONO DE POLOS


SALIENTES

Nos geradores de polos salientes a relutncia do circuito magntico e o


fluxo de reao da armadura dependem da posio angular dos polos do rotor,
como j citado anteriormente. Desta forma, o efeito da reao da armadura e os
fluxos de disperso so tambm dependentes da posio do rotor, no podendo
assim ser representados por uma nica reatncia, a reatncia sncrona (xS).
Para a construo do diagrama fasorial, de acordo com [10], os efeitos dos
polos salientes so considerados. Desta forma, houve a decomposio da
corrente de armadura ( &Ia = &I ) em duas componentes, uma na direo do eixo
direto (Id), e outra no sentido do eixo em quadratura (Iq).
O circuito equivalente do gerador de polos salientes mostrado na Figura
2.8. Este circuito apresenta a tenso interna (Eg) e a tenso terminal da mquina
(Vt), com as respectivas resistncia de armadura (ra), reatncia de eixo direto (xd)
e reatncia de eixo em quadratura (xq) do gerador.

Figura 2.8: Circuito eltrico equivalente do gerador sncrono de polos salientes

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

importante ressaltar que, embora estejam representadas no mesmo


circuito, as reatncias de eixo direto xd e de eixo em quadratura xq no esto em
srie. As quedas de tenso em cada uma destas reatncias esto defasadas entre
si de 90 graus.
Desta forma, o diagrama fasorial para o circuito do gerador de polos
salientes, apresentado na Figura 2.9. Este diagrama tambm considera que a
& t) de um
corrente de armadura ( &Ia = &I ) est atrasada da tenso terminal ( V
ngulo .

Figura 2.9: Diagrama fasorial para a mquina sncrona de polos salientes

O diagrama apresentado na Figura 2.9 mostra que a tenso interna da


mquina (Eg) a soma fasorial da tenso em seus terminais (Vt) e das quedas de
tenso na resistncia de armadura (raIa), reatncia de eixo direto (xd) e reatncia
de eixo em quadratura (xq), conforme mostra a expresso 2.9.

E& g = V&t + ra I&a + j xd I&d + j xq I&q (2.9)

De acordo com [10] o valor do ngulo de potncia (), mostrado na Figura


2.9, pode ser encontrado pela expresso 2.10.

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

xq I a cos ra I a sen
= tg 1
(2.10)
V + r
t a a I cos + x I
q a sen

De acordo com [12] o aumento da insero da gerao distribuda pode


afetar significativamente todos os tipos de estabilidade: frequncia, tenso e
ngulo do rotor ( ). Quando o desempenho de gerador sncrono analisado em
sistemas eltricos [11], til expressar o ngulo do rotor em termos de um
ngulo eltrico que pode ser relacionado com a posio do rotor, denominado de
ngulo de torque ou ngulo de potncia (), sendo este o ngulo eltrico entre o
fasor da fora eletromotriz gerada (Eg) e o fasor da tenso terminal (Vt)
resultante do gerador sncrono, como foi mostrado no diagrama fasorial da
Figura 2.9. Nesse sentido, de grande valia analisar o comportamento do ngulo
de potncia para estudos de estabilidade do sistema eltrico.

2.5 POTNCIAS ATIVAS E REATIVAS DOS GERADORES


SNCRONOS

Para as anlises aqui apresentadas ser considerado o diagrama fasorial


mostrado na Figura 2.9, desprezando a resistncia do enrolamento de armadura
(ra).
As bibliografias consultadas durante o desenvolvimento desta dissertao
consideram, na modelagem dos geradores sncronos, a resistncia do
enrolamento de armadura (ra) como sendo desprezvel. Normalmente, essa
simplificao adotada em geradores de grande porte, pelo fato do valor de ra
ser muito pequeno, em relao ao valor das reatncias.
Ao decompor a tenso terminal (Vt) em suas componentes de eixo direto
(Vt.sen) e de eixo em quadratura (Vt.cos), a potncia ativa fornecida
determinada pela expresso 2.11 e a potncia reativa pela expresso 2.12 [7].

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

P = I d Vt sen + I q Vt cos (2.11)

Q = I d Vt cos I q Vt sen (2.12)

Do diagrama da Figura 2.9 podem-se obter tambm as correntes de eixo


direto (Id) e de eixo em quadratura (Iq), como apresentas pelas expresses 2.13 e
2.14, respectivamente.

Eg Vt cos
Id = (2.13)
xd

Vt sen
Iq = (2.14)
xq

Substituindo as expresses (2.13) e (2.14) em (2.11), obtm-se a potncia


ativa fornecida, ilustrada pela expresso 2.15.

Vt E g V
2
1
P= sen + t 1 sen (2 ) (2.15)
xd 2 x
q xd

Substituindo tambm as expresses (2.13) e (2.14) em (2.12), obtm-se a


potncia reativa fornecida, mostrada pela expresso 2.16.

Vt E g sen 2 cos 2
Q= cos Vt +
2
x (2.16)
xd q xd

O primeiro termo da expresso da potncia ativa depende da fora


eletromotriz induzida na armadura (Eg) e da tenso terminal do gerador (Vt).

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Este termo denominado de Potncia de Excitao (Pe), apresentada pela


expresso 2.17.

Vt Eg
Pe = sen (2.17)
xd

O segundo termo da expresso da potncia ativa no depende da condio


de excitao da mquina. Este termo denominado de Potncia de Relutncia
(Pr), ilustrada pela expresso 2.18, devido diferena de relutncia do entreferro
em relao ao eixo direto e em quadratura.

V
2
1
Pr = t 1 sen (2 ) (2.18)
2 x
q xd

As expresses (2.15) e (2.16) fornecem as potncias trifsicas ativa e


reativa, respectivamente, se as tenses Eg e Vt so expressas como tenses de
linha, e as reatncias como ohms/fase.
A expresso 2.15 citada normalmente como caracterstica do ngulo de
potncia (). Desta forma, a curva caracterstica do ngulo de potncia (P e )
mostrada na Figura 2.10, que a composio das potncias ativas do gerador.

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Figura 2.10: Curva caracterstica do ngulo de potncia do gerador (P e )

Para o caso de um gerador com rotor de polos lisos, em que a reatncia de


eixo direto (xd) igual reatncia de eixo em quadratura (xq), as expresses das
potncias ativa e reativa se reduzem as equaes 2.19 e 2.20, respectivamente.

Vt Eg
Pe = sen (2.19)
xd

2
Vt Eg V
Q= cos t (2.20)
xd xd

2.6 EQUAES MECNICAS DA MQUINA SNCRONA

Aps a obteno das equaes eltricas da mquina sncrona, ser


apresentada nesta seo a formulao das equaes mecnicas do gerador,
baseadas nas referncias [10] e [11].
A equao de oscilao ou de balano que controla o movimento do
gerador, em sua forma bsica, expressa pela equao 2.21.

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

d m d 2 m
Ta = J m = J =J = Tm Te (2.21)
dt dt 2
Onde:
m = acelerao angular mecnica (rad/s2)
m = velocidade angular mecnica (rad/s)
m = deslocamento angular mecnico (rad)
Ta = torque acelerante (N.m)

Tm = torque mecnico (N.m)

Te = torque eltrico (N.m)


J = momento de inrcia de todas as massas girantes (kg.m2)

As grandezas eltricas e mecnicas podem ser relacionadas atravs das


equaes 2.22 e 2.23.
2
m = e (2.22)
P
2
m = e (2.23)
P
Sendo:
e = deslocamento angular eltrico (rad)
e = velocidade angular eltrica (rad/s)
P = nmero de polos da mquina

A constante de inrcia da mquina sncrona (H) e a energia cintica na


rotao nominal (Ec) so definidas pelas equaes 2.24 e 2.25, respectivamente.
Ec
H = (2.24)
S no min al
1
Ec = J m2 (2.25)
2
Sendo:
Snominal= potncia aparente trifsica nominal da mquina (VA)
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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

2.7 MODELOS DA MQUINA SNCRONA DISPONVEIS NO


ATPDRAW

O objetivo desta seo consiste em escolher o modelo mais adequado da


mquina sncrona para ser utilizado nos estudos realizados nesta dissertao.
A biblioteca de modelos do ATPDraw disponibiliza dois tipos para as
mquinas sncronas, a saber:

Mquina sncrona Tipo SM 59 sem controle;


Mquina sncrona Tipo SM 59 controlada.

De acordo com o programa ATP a modelagem dessas mquinas girantes


compreende a parte eltrica (caracterizada pelos enrolamentos: de armadura (a,
b e c), de campo, amortecedor e equivalentes fictcios situados sob os eixos d e
q) e a parte mecnica (representao de todas as massas girantes). As equaes
eltricas e mecnicas utilizadas para a representao das mquinas sncronas
esto de acordo com as expresses mostradas nas sees 2.3 e 2.4.
A escolha do modelo mais adequado da mquina sncrona depende do tipo
de estudo a ser realizado pelo usurio e da disponibilidade dos dados solicitados
pela mquina.
O modelo do gerador sncrono Tipo SM 59 sem controle, apresentado na
Figura 2.11, de grande importncia quando se considera que os tempos de
respostas dos controles da mquina sncrona (reguladores de tenso e de
velocidade) so normalmente muito altos em relao ao tempo de durao de um
fenmeno transitrio. Ressalta-se que essa modelagem permite que os valores
do mdulo e ngulo da tenso terminal sejam ajustados antecipadamente para
uma dada condio de operao.

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Figura 2.11: cone da mquina sncrona sem controle do ATPDraw

J o modelo do gerador sncrono Tipo SM 59 controlado, mostrado na


Figura 2.12, de grande valia quando se pretende inserir e analisar a atuao dos
sistemas de controle da mquina (Reguladores de tenso e de velocidade e
Estabilizador do Sistema). Ressalta-se que essa modelagem tambm permite que
os valores do ngulo de potncia e da tenso terminal sejam ajustados
antecipadamente para uma dada condio de operao.
Esse tipo de modelagem demanda um conhecimento maior sobre
dinmica do sistema eltrico, critrios de estabilidade, compreenso sobre o
sistema de controle utilizado nos reguladores de tenso e de velocidade e
disponibilidade dos parmetros do gerador sncrono e de seus controles.
Ressalta-se que o programa ATP no disponibiliza em sua biblioteca os modelos
dos sistemas de controle do gerador. Os modelos desses controladores sero
desenvolvidos no Captulo 3.

Figura 2.12: cone da mquina sncrona controlada do ATPDraw

Visualiza-se na Figura 2.12 que o modelo da mquina sncrona controlada


disponvel no ATPDraw apresenta nove ns, os quais oito possibilitam controlar
ou ter acesso s suas variveis internas, e um n de sada trifsico, com a
finalidade de fornecer as tenses terminais do gerador (fases A, B e C).
Atravs desses ns, pode-se controlar a tenso de campo (ou de excitao)
e a potncia mecnica, e ter acesso s variveis eltricas da mquina, a saber:
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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

corrente no enrolamento de armadura do eixo d, corrente no enrolamento de


armadura do eixo q, corrente no enrolamento de armadura de sequncia zero,
corrente no enrolamento de campo, corrente no enrolamento amortecedor do
eixo d, correntes parasitas (Foucault) no enrolamento, corrente no enrolamento
amortecedor do eixo q, tenso aplicada ao eixo d, tenso aplicada ao eixo q,
tenso de sequncia zero, tenso aplicada ao enrolamento de campo, fora
magnetomotriz (f.m.m) no entreferro da mquina, ngulo entre as componentes
de eixo q e d da f.m.m, torque eletromagntico da mquina, fluxo concatenado
do eixo d, fluxo concatenado do eixo q, ngulo da massa rotativa, velocidade
angular e torque no eixo da massa rotativa.
Como a quantidade de variveis da mquina maior que o nmero de ns
disponveis no cone mostrado na Figura 2.12, adotou-se no programa ATP uma
numerao para cada varivel de 1 a 22, onde cada nmero correspondente a um
tipo de varivel de controle ou de sada. Desta forma, quando o usurio desejar
controlar ou ter acesso a uma varivel do gerador, ele deve digitar o nmero
correspondente da varivel escolhida, em um dos ns disponveis do modelo da
mquina sncrona. Nesse sentido, o programa ATP compreender que naquele
n dever disponibilizar a grandeza especificada.
Dessa forma, como o objetivo desta dissertao analisar o desempenho
do gerador do sistema de gerao independente com os seus controles e os
impactos causados por este na operao dos sistemas de distribuio, ser
utilizado para a representao do gerador o modelo da mquina sncrona Tipo
SM 59 controlada. Os controles da mquina sncrona (regulador de tenso e de
velocidade e o estabilizador) atuam baseados nas variveis da mquina: tenso
terminal (Vt) e velocidade, e controlam duas variveis internas do gerador:
tenso de campo (ou de excitao) e potncia mecnica. Portanto, nesta
dissertao, ser utilizado apenas quatro ns do cone mostrado na Figura 2.12,
restando cinco ns sem nenhuma utilizao.

- 35 -
CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Diante das consideraes abordadas, surgiu a ideia de desenvolver um


novo cone para o gerador, com as mesmas caractersticas da mquina sncrona
controlada do ATP, porm, mais simples e sem precisar digitar o nmero
correspondente da varivel escolhida em um dos ns. Desta forma, o cone
desenvolvido disponibilizar apenas os ns necessrios para os seus sistemas de
controle, a saber: dois ns de entrada, um para controlar a tenso de excitao e
outro a potncia mecnica; um n de sada para ter acesso velocidade da
mquina e um n de sada trifsico, para fornecer a tenso terminal do gerador.
Esta nova representao da mquina sncrona foi feita atravs da funo Data
Base Modularization - DBM, prpria do software ATP [22], mostrada no
ANEXO item I, que possibilita a criao de mdulos para a representao de
parte do sistema eltrico ou equipamentos, ou seja, customizar o programa de
acordo com os interesses do usurio. A Figura 2.13 mostra o novo cone criado
para a representao da mquina sncrona.

Figura 2.13: Novo cone criado para a representao da mquina sncrona no ATPDraw

Desta forma, o usurio deve ter conhecimento das caractersticas e


parmetros do gerador sncrono, bem como informar os dados nominais e a
condio inicial de operao. Sendo eles: potncia aparente trifsica nominal do
gerador (Sn) em MVA, tenso trifsica nominal (Un) em kV, mdulo e ngulo da
tenso terminal da mquina (Vt) em kV, frequncia (freq) em Hz, nmero de
polos (P), resistncia de armadura (ra), reatncia sncrona de eixo direto (xd),
reatncia sncrona de eixo em quadratura (xq), reatncia transitria de eixo direto

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

(xd), reatncia transitria de eixo em quadratura (xq), reatncia subtransitria


de eixo direto (xd), reatncia subtransitria de eixo em quadratura (xq),
constante de tempo transitrio, circuito aberto, de eixo direto (Td0), constante de
tempo transitrio, circuito aberto, de eixo em quadratura (Tq0), constante de
tempo subtransitrio, circuito aberto, de eixo direto (Td0), constante de tempo
subtransitrio, circuito aberto, de eixo em quadratura (Tq0), reatncia de
sequncia zero (x0) e momento de inrcia das massas rotativas (J 106 kg.m2).
Os valores da resistncia de armadura e das reatncias da mquina so dados em
(pu), e os valores das constantes de tempo so dados em segundos (s).
Ressalta-se que as variveis de sada que o modelo de gerador disponvel
no ATPDraw disponibiliza para o arquivo grfico com extenso .PL4, no
contemplam o ngulo de potncia para estudos de estabilidade angular de um
sistema aps uma perturbao. Sendo assim, surgiu a ideia de desenvolver um
dispositivo para determinar o ngulo de potncia utilizando as variveis
disponveis na modelagem da mquina (tenso terminal e corrente). As equaes
utilizadas e a modelagem do dispositivo so apresentadas na prxima seo
(2.8).

2.8 DESENVOLVIMENTO E MODELAGEM DO DISPOSITIVO PARA


DETERMINAR O NGULO DE POTNCIA

Nesta seo ser desenvolvido um dispositivo que determina o ngulo de


potncia no domnio do tempo, tendo como base as grandezas em regime
permanente, com o intuito de analisar a estabilidade angular de um sistema aps
uma perturbao.
Para o clculo do ngulo de potncia a expresso 2.10, embora parea
simples e imediata, mais complexa do que parece, pois o seu emprego requer
uma anlise detalhada do sentido do fluxo de potncia ativa e reativa
proveniente das oscilaes bruscas de carga, na definio do ngulo de fase da

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

corrente ( ). Esta expresso foi determinada analisando o diagrama fasorial da


Figura 2.9, ou seja, o gerador est gerando potncia ativa (P > 0) e reativa
(Q > 0). Para outras condies, gerador sub-excitado (P > 0 e Q < 0) e gerador
funcionando como motor superexcitado (P < 0 e Q > 0) ou como motor sub-
excitado (P < 0 e Q < 0), deve-se analisar o diagrama fasorial de cada uma
destas condies e obter, para cada situao, a expresso para o clculo do
ngulo de potncia.
Desta forma, optou-se por utilizar as expresses de potncia ativa e
reativa (equaes 2.15 e 2.16), para determinar o ngulo de potncia ().
O dispositivo desenvolvido mede os valores da tenso e da corrente por
fase (A, B e C) no n do terminal do gerador. Os dados de entrada do dispositivo
que devem ser especificados pelo usurio so: frequncia (freq) em Hz, potncia
nominal trifsica (Sn) em MVA, tenso nominal (Un) em kV, reatncia de eixo
direto (xd), reatncia de eixo em quadratura (xq) e resistncia de armadura (ra),
todas em por unidade dos valores nominais.

Este dispositivo fornece os seguintes resultados na sua sada:


Valores eficazes (rms) de tenso e corrente,
Potncia ativa, reativa e aparente por fase ou trifsica,
Fator de potncia (FP),
ngulo do fator de potncia ( ),
ngulo de potncia ou de torque (),
Tenso interna do gerador (Eg).

Para os clculos necessrios foi elaborado um mtodo numrico


empregando a linguagem de programao do ATP denominada MODELS, na
qual possvel programar aes como algoritmos de controle e clculos
operacionais (iteraes, combinaes, loops, entre outros) [24]. O clculo

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

elaborado considerando um perodo imediatamente anterior ao instante


considerado.
O algoritmo obedece seguinte sequncia de clculos:

I. Clculo dos valores eficazes de tenso e corrente no ponto de anlise para


cada fase atravs das expresses (2.26) e (2.27). As integrais devem ser
somente em um perodo de t-T at t.

V rms =
t T
v 2 ( t ) dt
[V ] (2.26)
T

I rms =
t T
i 2 ( t ) dt
[ A] (2.27)
T

Onde:
v(t) = Valor instantneo da tenso (V)
i(t) = Valor instantneo da corrente (A)
T = Perodo da frequncia do sistema

II. Clculo dos valores das potncias ativa (P), reativa (Q) e aparente (S), por
fase, por meio das expresses apresentadas em (2.28), (2.30) e (2.31),
respectivamente. As potncias ativa e reativa tambm so calculadas de
forma semelhante ao valor eficaz da tenso, fazendo a integrao do valor
vxi ao longo de um perodo. Foi necessrio defasar o valor instantneo da
tenso de 90 graus, para calcular a potncia reativa. Sendo assim, a
expresso (2.29) representa o valor instantneo desta tenso. A potncia
aparente pode ser calculada de duas formas: pela multiplicao dos
valores eficazes da tenso e da corrente, e pela raiz quadrada da somatria
das potncias ativa e reativa ao quadrado. Os resultados obtidos, de cada
maneira de calcular a potncia aparente, foram verificados e comprovados
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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

que so iguais. O dispositivo fornece os valores das potncias aparente


(St), ativa (Pt) e reativa (Qt) trifsicas, atravs da soma da potncia de
cada fase.

P=

t T
v (t ) .i (t ) dt
[W ] (2.28)
T

v vant (v) 1
v90 = [V ] (2.29)
t 2f

Q=
t T
v90 (t ). i (t ) dt
[VAr ] (2.30)
T

S = Vrms .I rms = ( P 2 + Q 2 ) [VA] (2.31)

III. Clculo do ngulo de potncia ( ) e do fator de potncia (fp) atravs das


expresses mostradas em (2.32) e (2.33).

= tg 1 (Q / P) [radianos] (2.32)

fp = cos ( ) (2.33)

IV. As expresses 2.15 e 2.16, da seo 2.4.3, foram manipuladas com a


finalidade de obter as equaes do ngulo de potncia () e a tenso
interna do gerador (Eg), representadas em (2.34) e (2.35). Para isso, foi
necessria a utilizao de parmetros auxiliares denominados de A, B e C,
para simplificar o equacionamento das expresses 2.34 e 2.35. Utilizando
as expresses 2.15 e 2.16, o usurio tem a possibilidade de escolher se a
mquina sncrona ir operar com rotor de polos lisos ou com rotor de
polos salientes. Para o caso de um gerador com rotor de polos lisos,
necessrio apenas adotar xd = xq.
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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

sen 2 ( ) cos 2 ( )
A = V rms
2
+
xq xd

V E
B = rms g

xd


2 1 1 Q + A
C = B + Vrms
x x B
q d

PB *180
= tg 1 [radianos] ( graus ) = (2.34)
(Q + A) C

(Q + A ) x d
Eg = [V ] (2.35)
V rms cos ( )

Observa-se que estas expresses so no lineares sendo impraticvel


explicitar qualquer varivel. Assim para a soluo do sistema de equaes
adotou-se o mtodo numrico iterativo de Newton disponvel na MODELS. O
ngulo de potncia determinado adotando como referncia de potncia ativa e
reativa gerada pela mquina como sendo positiva; o ngulo de potncia positivo
representa a tenso Eg adiantada em relao tenso no terminal da mquina
(Vt). Observa-se ainda que, as expresses de potncia no contemplam o efeito
da resistncia de armadura, o qual, na maioria das vezes, desprezvel. Tal
efeito deve ser considerado em mquinas menores tpicas de produtores
independentes.

2.8.1 INCLUSO DO EFEITO DA RESISTNCIA DE ARMADURA

Na modelagem do dispositivo para determinar o ngulo de potncia, a


resistncia do enrolamento de armadura (ra) foi desprezada. Nesta seo, esta
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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

resistncia ser considerada, com o intuito de disponibilizar ao usurio a opo


de analisar o efeito desta resistncia no ngulo calculado.
Como o dispositivo desenvolvido mede a tenso no terminal da mquina
(Vt) e calcula a potncia ativa fornecida (P), estas grandezas incluem o efeito da
resistncia de armadura (ra). Desta forma, a queda de tenso na resistncia ra
deve ser incorporada a tenso no terminal da mquina (Vt) e a potncia dissipada
nesta mesma resistncia deve ser incorporada a potncia ativa (P).
Ento, para considerar o efeito da resistncia de armadura poder-se-ia
considerar uma mquina com resistncia desprezvel na armadura em srie com
a respectiva resistncia para a conexo de seus terminais ao barramento de carga
conforme mostrado na Figura 2.14. A tenso nos terminais do gerador (V) e a
potncia ativa gerada (P), sem considerar o efeito da resistncia do enrolamento
de armadura, podem facilmente ser determinadas conhecendo os respectivos
valores no barramento de carga.

Figura 2.14: Circuito equivalente do gerador sncrono incluindo o efeito da resistncia de


armadura (ra)

A queda de tenso na resistncia de armadura incorporada na tenso


terminal, como mostrado no diagrama fasorial da Figura 2.15. Deste diagrama
pode-se determinar os valores para a tenso (V), a potncia ativa (P), e a
correo para o ngulo de potncia (), sem a resistncia de armadura, atravs
das expresses 2.36 e 2.37.

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Figura 2.15: Diagrama fasorial para o gerador sncrono de polos salientes, com a incluso da
resistncia de armadura

V' = ((V rms + r I


a rms cos )2
+(ra I sen)
2
) (2.36)

P ' = P + ra I rms
2
(2.37)

Como o valor do ngulo de potncia funo de P, Vrms e Q, o novo valor


para o ngulo de potncia (), sem a resistncia de armadura, ser em funo de
P, V e Q. Sendo assim, foi calculado o novo valor para o ngulo e a tenso
interna do gerador (Eg), a partir das expresses (2.38) e (2.39), bem como os
novos valores para os parmetros auxiliares (A, B e C).

sen 2 ( ' ) cos 2 ( ' )


A' = V '
2
+
xq xd

V 'Eg
B'=
xd

1 1 Q + A'
C ' = B ' + V '2
x x B '
q d

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

P' B' '*180


' = tg 1 [radianos ] ' (graus ) = (2.38)
(Q + A' ) C '

(Q + A ' ) x d
Eg = [V ] (2.39)
V ' cos ( ' )

Analisando o diagrama da Figura 2.15, pode-se determinar o valor de


pela expresso 2.40.

r I sen *180
= tg 1 a rms [radianos ] (graus ) = (2.40)
V + r I
a rms cos

Aps determinar (ngulo sem considerar o efeito da resistncia de


armadura), e encontrar o valor de , determina-se pela expresso 2.41.

= ' [ graus ] (2.41)

No ANEXO, item II, mostrado as linhas de declaraes, estruturadas na


linguagem MODELS do ATP, para a implementao do dispositivo.
Aps a elaborao do mdulo do dispositivo, este foi associado a um
cone para ser utilizado no ambiente ATPDraw. Assim, a Figura 2.16 mostra o
cone incorporado ao dispositivo desenvolvido.

Figura 2.16: cone do dispositivo modelado no ATPDraw

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Vale ressaltar que, no caso da mquina sncrona, em alguma situao,


consumir potncia ativa (P < 0) e possuir um ngulo de potncia () negativo, as
expresses 2.36 e 2.41 devem ser modificadas para as expresses 2.42 e 2.43.

V' = ((V rms ra I rms cos ) +(ra I sen )


2 2
) (2.42)

= '+ ' [ graus ] (2.43)

2.8.2 VERIFICAO DO DESEMPENHO DO DISPOSITIVO PARA DETERMINAR O


NGULO DE POTNCIA

Para a verificao do dispositivo desenvolvido para determinar o ngulo


de potncia, utilizou-se o esquema mostrado na Figura 2.17 modelado no
software ATPDraw. Este circuito apresentado por uma fonte de tenso
(representando a tenso interna do gerador (Eg)), em srie com a reatncia
sncrona da mquina (xS = xd = xq) e com a resistncia de armadura (ra),
conectados a um barramento infinito, representando a tenso terminal da
mquina (Vt).

Dados das grandezas utilizadas:


Fonte de tenso (Eg): mdulo de 15500 [V] (valor de pico por fase)
e ngulo de 20. Ressalta-se que no ATPDraw a fonte de tenso
determina que a sua amplitude deve ser de pico e por fase;
Fonte de tenso infinita (Vt): mdulo de 13000 [V] (valor de pico
por fase) e ngulo de 0;
Reatncia sncrona da mquina (xS) = 1 [pu];
Resistncia de armadura (ra) = 0,1 [pu].

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Figura 2.17: Circuito equivalente, modelado no ATPDraw, para verificao do desempenho do


dispositivo modelado

Conforme foi mencionado na seo 2.6, o usurio deve inserir os dados de


entrada do dispositivo desenvolvido. Desta forma, foi considerada uma
frequncia de 60 [Hz], potncia nominal trifsica de 10 [MVA] e tenso nominal
de 10 [kV].
Sero analisados trs casos:
Primeiro caso: A fonte de tenso (Eg) gerando potncia ativa e reativa,
com o mdulo da tenso de 15500 [V] e ngulo de 20.
Segundo caso: A fonte de tenso (Eg) gerando potncia ativa e
absorvendo potncia reativa (Q < 0), com o mdulo da tenso de
15500 [V] e ngulo de 20. Neste caso, o valor da tenso da fonte infinita
foi aumentado para 16000 [V].
Terceiro caso: A fonte de tenso (Eg) gerando potncia reativa e
consumindo potncia ativa (P < 0), com o mdulo da tenso de
15500 [V] e ngulo de -30.

1) Primeiro caso
Ressalta-se que, para este caso, o ngulo de potncia () entre a tenso
interna (Eg) e a tenso terminal (Vt) de 20. Portanto, este o valor do ngulo
que deve ser determinado pelo dispositivo desenvolvido.
Aps a simulao do circuito apresentado pela Figura 2.17, o valor do
ngulo de potncia () determinado pelo dispositivo mostrado na Figura 2.18.
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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Desta forma, comprova-se que o valor do ngulo () determinado igual ao


valor esperado (20), validando o dispositivo desenvolvido.
Observa-se tambm, na mesma figura, o valor do ngulo de potncia (),
sem incluir o efeito da resistncia de armadura, sendo este um pouco maior do
que o valor encontrado para o ngulo .

Figura 2.18: ngulo de potncia da mquina sncrona, com e sem o efeito da resistncia de
armadura (ra), para o caso 1

As Figuras 2.19 e 2.20 mostram as variveis de sada disponibilizadas


pelo dispositivo. Observa-se pela Figura 2.19 que a fonte de tenso (Eg) est
realmente fornecendo potncias ativa e reativa.

Figura 2.19: Potncias aparente, ativa e reativa trifsicas geradas, para o caso 1

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Na Figura 2.20 mostram-se os valores eficazes da tenso e da corrente, o


fator de potncia e a tenso interna do gerador sncrono (representado pela fonte
de tenso - Eg).

Figura 2.20: Grandezas disponibilizadas pelo dispositivo desenvolvido, para o caso 1

2) Segundo caso
Neste caso, o ngulo de potncia () entre a tenso interna (Eg) e a tenso
terminal (Vt) de 20. Porm, a fonte de tenso est absorvendo potncia
reativa.
Aps a simulao do circuito apresentado na Figura 2.17, nota-se que o
valor do ngulo de potncia () determinado continua sendo igual ao valor
esperado (20), como mostrado na Figura 2.21.

Figura 2.21: ngulo de potncia da mquina sncrona, com e sem o efeito da resistncia de
armadura (ra), para o caso 2
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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

As Figuras 2.22 e 2.23 apresentam as variveis de sada disponibilizadas


pelo dispositivo. Nota-se pela Figura 2.22 que a fonte de tenso (Eg) est
fornecendo potncia ativa e absorvendo potncia reativa.

Figura 2.22: Potncias aparente, ativa e reativa trifsicas geradas, para o caso 2

Na Figura 2.23 apresentam-se os valores eficazes da tenso e da corrente,


o fator de potncia e a tenso interna do gerador sncrono.

Figura 2.23: Grandezas disponibilizadas pelo dispositivo desenvolvido, para o caso 2

3) Terceiro caso
Neste ltimo caso, o ngulo de potncia () entre a tenso interna (Eg) e a
tenso terminal (Vt) de -30, ou seja, a fonte de tenso est consumindo
potncia ativa (P < 0).

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Analisando a Figura 2.24, nota-se que, para este caso, o valor do ngulo
de potncia () calculado, ficou negativo e com um valor de 30. Desta forma, o
dispositivo desenvolvido determina tanto o ngulo de potncia negativo quanto
positivo.

Figura 2.24: ngulo de potncia da mquina sncrona, com e sem o efeito da resistncia de
armadura (ra), para o caso 3

As variveis de sada disponibilizadas pelo dispositivo so mostradas nas


Figuras 2.25 e 2.26. Nota-se pela Figura 2.25 que a fonte de tenso (Eg) est
consumindo potncia ativa e fornecendo potncia reativa.

Figura 2.25: Potncias aparente, ativa e reativa trifsicas geradas, para o caso 3

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

Na Figura 2.26 mostram-se os valores eficazes da tenso e da corrente, o


fator de potncia e a tenso interna do gerador sncrono.

Figura 2.26: Grandezas disponibilizadas pelo dispositivo desenvolvido, para o caso 3

2.9 CONSIDERAES FINAIS

Neste captulo, inicialmente, destacaram-se as principais partes


construtivas da mquina sncrona, com uma descrio detalhada do
comportamento das mesmas no processo de gerao de energia. Em seguida,
foram ilustradas as diferenas entre a mquina com rotor de polos lisos e a
mquina com rotor de polos salientes. Observou-se que a salincia dos polos
contribui com a variao do valor da reatncia em cada regio: sobre o polo e na
direo interpolar. Essa anlise permitiu a base da formulao em termos de
eixo direto (d), alinhado com o eixo polar, e em quadratura (q), centrada no
espao interpolar.
Vislumbrou-se de forma sucinta a simplificao das equaes eltricas da
resposta dinmica da mquina sncrona, por meio da Transformao de Park. Na
sequncia foram apresentadas as equaes eltricas e mecnicas utilizadas para a
modelagem do gerador.
Foram tambm apresentados os diagramas fasoriais e os circuitos eltricos
equivalentes do gerador sncrono com rotores de polos lisos e com rotores de

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CAPTULO II MODELOS DA MQUINA SNCRONA E DO DISPOSITIVO PARA CALCULAR O NGULO DE POTNCIA

polos salientes, bem como as expresses da tenso interna gerada, do ngulo de


carga e das potncias ativa e reativa fornecidas pela mquina.
Constatou-se que o software ATP disponibiliza em sua biblioteca o
modelo da mquina sncrona controlada. Porm, este modelo apresentou-se um
pouco complexo para a utilizao do usurio. Portanto, desenvolveu-se um novo
cone para o gerador com as mesmas caractersticas da mquina sncrona do
ATPDraw, porm, disponibilizando apenas os ns necessrias para os seus
controles e para o fornecimento de energia eltrica.
E por fim, foi desenvolvido um dispositivo, o qual determina o ngulo de
potncia no domnio do tempo, baseado nas expresses de potncias ativa e
reativa. Este ngulo pode ser determinado considerando o efeito da resistncia
de armadura em seu clculo () ou desprezando este efeito (). Alm disso, o
dispositivo tambm disponibiliza em sua sada a tenso interna da mquina
sncrona (Eg) e as variveis eltricas da rede (tenso, potncias aparente, ativa e
reativa, fator de potncia e ngulo do fator de potncia). Atravs dos estudos de
casos, observou-se que o dispositivo desenvolvido calcula o valor do ngulo de
potncia com uma preciso satisfatria. E, alm disso, notou-se que, dependendo
do sentido do fluxo de potncia ativa (P < 0 ou P > 0), o ngulo de potncia
determinado negativo ou positivo, como se esperava. Ademais, o dispositivo
elaborado de fcil uso e agrega um cunho didtico que o torna interessante no
ensino de mquinas sncronas. Destaca-se, portanto, essa importante
contribuio para o clculo do ngulo de potncia, fundamental em estudos para
analisar a estabilidade angular de um sistema aps uma perturbao.

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

CAPTULO III

MODELAGEM DOS REGULADORES DE TENSO E DE


VELOCIDADE E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

3.1 CONSIDERAES INICIAIS

A funo dos controles de sistemas eltricos manter o sistema operando


em um determinado ponto de operao. Uma vez que estes atuam de forma a
garantir o suprimento contnuo de energia, mantendo a frequncia e a tenso
dentro dos limites aceitveis pr-definidos.
Desta forma, este captulo apresentar uma breve descrio dos
controladores utilizados nas mquinas sncronas, bem como as suas modelagens
e implementaes.
Os principais sistemas de controle que atuam sobre a tenso de sada e a
frequncia dos geradores so:
 Controle da excitao (Regulador Automtico de Tenso, do ingls:
Automatic Voltage Regulator AVR);
 Controle primrio de velocidade (Regulador de velocidade, do
ingls: Speed Governor GOV).
 Estabilizador do Sistema de Potncia (do ingls: Power System
Stabilizer PSS).

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Inicialmente, sero abordadas as funes dos sistemas de controle de


excitao da mquina sncrona, bem como as suas caractersticas e efeitos de
atuao. Posteriormente, so descritos os arranjos tpicos e as configuraes
utilizadas para o regulador de tenso (AVR).
Em seguida, ser apresentada a mquina primria e o mecanismo de
atuao dos reguladores de velocidade (GOV). Alm disso, os principais tipos
desses reguladores so comentados e suas particularidades ressaltadas.
Uma viso geral dos princpios operacionais e das formas de modelagem e
implementao computacional de um Estabilizador do Sistema ser abordada.
Ser mostrada tambm a importncia do regulador de tenso associado com o
estabilizador, como dispositivos que proporcionam um torque eltrico positivo,
sincronizante para a unidade geradora.
E, finalmente, ser apresentada a estratgia utilizada para a
implementao computacional dos reguladores de tenso e de velocidade e do
PSS, abordando os mecanismos e efeitos de atuao de cada controle, bem como
as suas modelagens no software ATPDraw.

3.2 JUSTIFICATIVAS PARA A UTILIZAO DO REGULADOR


AUTOMTICO DE TENSO

O Regulador Automtico de Tenso tem a funo de controlar a tenso


terminal de uma mquina sncrona, com os seguintes objetivos: manter a tenso
constante sob carga, prevenir sobre tenses aps a rejeio de carga, melhorar a
estabilidade sob carga e favorecer a estabilidade transitria do sistema eltrico
[11].
O AVR controla a sada da excitatriz de maneira que a corrente fornecida
por ela e a potncia reativa do gerador se modifiquem de forma desejada.
Basicamente, este regulador deve monitorar a tenso terminal da mquina
sncrona, durante todo o tempo, e compar-la com um valor de referncia pr-

- 54 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

definido. O erro resultante dessa comparao processado e enviado para a


excitatriz, que por sua vez, fornecer a corrente necessria para o ajuste da
tenso terminal. E, por fim, a presena de controles auxiliares pode melhorar o
comportamento dinmico de todo o processo envolvido no controle de tenso.
A ao do AVR no apenas fornece um perfil de tenso constante durante
a operao em regime permanente, mas tambm auxilia a minimizar as
oscilaes de tenso durante perodos transitrios, proporcionando melhoria da
estabilidade global do sistema [9].

3.2.1 ESQUEMA SIMPLIFICADO DO SISTEMA DE CONTROLE DA EXCITAO

A resposta do sistema de excitao a uma perturbao deve ser rpida,


com o intuito de garantir um bom desempenho durante a estabilidade transitria.
A Figura 3.1 mostra um diagrama simplificado com a configurao fsica do
sistema de controle da excitao de um gerador sncrono.

Figura 3.1: Diagrama esquemtico de um sistema de controle da excitao (AVR)

Na Figura 3.1 o bloco denominado de controle auxiliar responsvel pela


proteo do sistema eltrico. Este pode apresentar vrias caractersticas
somadas, como por exemplo, um amortecimento e um comparador. O

- 55 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

amortecimento pode ser introduzido para reduzir picos de tenses, e j um


comparador pode ser utilizado para estabelecer um limite mnimo de excitao,
prevenindo a instabilidade.
A excitatriz fornece toda (ou parte) da corrente de excitao para a bobina
de campo do gerador. O regulador de tenso controla a sada da excitatriz de
modo que a tenso gerada e a potncia reativa variem da forma desejada. Um
controle adicional pode ser fornecido pelo PSS a fim de reduzir as oscilaes na
frequncia de sada do gerador.
A velocidade de ao do AVR fundamental para os estudos de
estabilidade do Sistema Eltrico. Por causa da alta indutncia do enrolamento de
campo da mquina, difcil realizar rpidas modificaes na corrente de campo.
Desta forma, um atraso na resposta do controle introduzido, sendo uma das
principais barreiras a ser enfrentada ao se projetar um sistema de controle da
excitao [11].

3.2.2 TIPOS DE SISTEMAS DE EXCITAO

A classificao com relao ao tipo de sistema de excitao feita


conforme a fonte de potncia utilizada. Estes podem ser classificados em trs
tipos: Sistemas de excitao com Corrente Contnua (DC excitation System);
Sistemas de excitao com Corrente Alternada (AC excitation System) e
Sistemas de excitao Estticos (Static excitation System) [10].
Os sistemas de excitao estticos (sem mquinas rotativas) so
empregados nos reguladores de tenso modernos. No ser realizada neste
estudo uma anlise detalhada de cada tipo de sistema de excitao, mas podem-
se encontrar mais explicaes nas referncias [9], [10] e [11].

- 56 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

3.3 MODELAGEM COMPUTACIONAL DO REGULADOR DE


TENSO

A Figura 3.2 mostra um modelo geral para o regulador de tenso, em


diagrama de blocos. Essa uma representao mais detalhada de cada
componente do AVR.

Figura 3.2: Modelo geral do regulador automtico de tenso (AVR)

Considerando a impossibilidade de obter todos os dados solicitados pelo


regulador de tenso da Figura 3.2, este pode ser reduzido a modelos mais
simplificados [11], apresentados nas figuras de 3.3 a 3.6.
A Figura 3.3 apresenta um modelo mais simples do sistema de excitao,
baseado no modelo geral da figura 3.2.

Figura 3.3: Modelo simples de regulador automtico de tenso

- 57 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Observa-se pela Figura 3.3 que o sinal proveniente da soma da tenso


terminal da mquina (Vt) e da tenso de referncia (Vref) passa pelo caminho
principal na funo de transferncia, com ganho Ka e constante de tempo Ta,
alm de passar tambm pelos limites mximo (Vmx) e mnimo (Vmn) do
regulador.
Um sinal de amortecimento (de estabilizao) proveniente da tenso de
sada da excitatriz Ef fornecido na malha de realimentao. Esse estabilizador
apresenta uma funo de transferncia com ganho Kf e constante de tempo Tf.
A Figura 3.4 mostra uma representao mais avanada do que o AVR
anterior, com as seguintes caractersticas adicionais: funes de transferncia da

excitatriz 1 /( K e + sTe ) seguida pelos seus limites (Emx e Emn) e uma constante
de tempo Tb para a representao do regulador.

Figura 3.4: Modelo mais avanado de regulador automtico de tenso

Os outros modelos apresentados nas Figuras 3.5 e 3.6, normalmente


referidos como IEEE tipo I e IEEE tipo II, respectivamente, so recomendados
pelo IEEE Committee Report [14].

- 58 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Figura 3.5: Modelo de regulador de tenso: Tipo I do IEEE

Nota-se pela Figura 3.5 que a tenso terminal (Vt), antes de ser comparada
com a tenso de referncia (Vref), filtrada e suavizada pelo filtro de entrada do
regulador, usando uma constante de tempo Tr (embora esta seja geralmente bem
pequena). O sinal resultante (o erro) da comparao entre as tenses Vref e Vt,
passa pela funo de transferncia do AVR , com ganho Ka e constante de tempo
Ta, passando tambm pelos limites mximo (Vmx) e mnimo (Vmn) do AVR.
Depois, este sinal, somado ao efeito de saturao da excitatriz, caracterizada
pela funo de saturao Se, passa pela funo de transferncia da excitatriz,
com ganho Ke e constante de tempo Te, passando em seguida pelos seus limites
(Emx e Emn). O sinal obtido na sada deste ltimo bloco aplicado ao campo da
mquina sncrona. Trata-se da tenso de excitao Ef a ser aplicada no
enrolamento de campo do gerador. Este mesmo sinal inserido por
realimentao no somador (entrada do regulador) passando pela funo de
transferncia do estabilizador, com ganho Kf e constante de tempo Tf.
A Figura 3.6 apresenta o modelo do AVR do IEEE tipo II.

- 59 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Figura 3.6: Modelo de regulador de tenso: Tipo II do IEEE

Comparando-se os modelos do IEEE Tipo I e Tipo II (Figuras 3.5 e 3.6,


respectivamente), verifica-se que o sinal de entrada da malha de realimentao
para o modelo Tipo II do IEEE, inserido na sada do regulador. J para o Tipo
I, esse sinal de entrada na sada da excitatriz. Alm disto, o modelo tipo II
inclui na malha de realimentao uma constante de tempo adicional Tf2, para
compensar a excluso da excitatriz nesta malha.
Ressalta-se que as constantes de tempo da malha de excitao (Figura 3.5
e Figura 3.6) so menores do que as constantes de tempo das malhas de
regulao de velocidade, e desta forma, o controle de excitao torna-se muito
mais efetivo em relao manuteno da estabilidade de tenso do que no
controle de velocidade [15].

3.4 MODELAGEM COMPUTACIONAL DO REGULADOR DE


TENSO NO ATPDRAW

O software ATP no apresenta em sua biblioteca os modelos de


reguladores (AVR e GOV) e do estabilizador da mquina sncrona, mas possui
mecanismos para a elaborao destes modelos que no esto disponveis. Sendo
assim, necessrio que o usurio desenvolva a modelagem dos controladores do
gerador sncrono e faa a sua devida implementao no software.

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Ressalta-se que a referncia [20] implementou modelos de reguladores de


velocidade e de tenso do gerador sncrono no software ATP. Porm, estes
foram implementados utilizando declaraes codificadas do programa que
seguem uma formatao muito rgida proveniente do Fortran que os tornam
pouco prticos para o usurio. Visando melhorar esse aspecto procurou-se neste
trabalho agregar cada tipo de regulador dentro de um mdulo e represent-los,
por um cone, na interface grfica do programa denominada de ATPDraw. Nesse
sentido, uma das contribuies desta dissertao a modelagem computacional
dos reguladores (AVR e GOV) no programa ATP em sua interface ATPDraw.
Nessa mesma linha, destaca-se tambm, como contribuio deste estudo, a
implementao e modelagem do estabilizador no software mencionado.
Diante dessa premissa, o ATP dispe de uma funo, denominada Data
Base Modularization DBM [22], que possibilita a criao de bibliotecas de
modelos, expandindo e facilitando o uso do programa em vrias aplicaes. Esta
funo permite que um ou mais componentes do programa possam ser
agrupados num nico mdulo, o qual passaria a ser visto pelo ATP como se
fosse um modelo. Os mdulos so gerados em arquivos especiais (*.lib) que
possuem argumentos possibilitando a sua insero no programa repetidas vezes
e em qualquer ponto do sistema.
Os diagramas de blocos dos sistemas de controle foram implementados,
dentro do mdulo, utilizando a rotina TACS Transient Analysis of Control
Systems do ATP [23]. Atravs desta rotina foi possvel representar as funes de
transferncia dos controladores da mquina sncrona.
Abaixo feita uma breve descrio do procedimento adotado para a
implementao da malha de controle dos reguladores:
- Obter o diagrama de blocos do sistema de controle a ser implementado
na TACS;

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

- Descrever cada um dos blocos de sistema de controle na TACS,


nomeando as variveis de entrada e de sada, sendo a elas atribudo um nico
valor a cada passo de integrao;
- E por ltimo, inserir os blocos ou expresses na ordem em que eles so
executados.
Sendo assim, o mdulo do regulador de tenso, Figura 3.5, foi
implementado.
No ANEXO, item III, encontra-se o algoritmo utilizado para esta
implementao.
Aps a elaborao do mdulo, foi criado um cone, representao visual e
incluso do mdulo do regulador de tenso Tipo I do IEEE (Figura 3.5) no
programa ATP por meio da interface ATPDraw. A Figura 3.7 apresenta o cone
do regulador de tenso.

Figura 3.7: cone representando o regulador de tenso no ATPDraw

Para a utilizao do modelo do regulador implementado (Figura 3.7), o


usurio deve ter conhecimento dos parmetros e dados de entrada do AVR. Este
regulador tem como ns de entrada as tenses terminais do gerador (fases A, B e
C) e como n de sada a tenso de excitao da mquina (Ef). Os dados de
entrada do regulador so: frequncia (freque) em Hz, tenso nominal (Un) em
kV e tenso de referncia (Vref) em pu. J os parmetros do AVR que devem ser
inseridos pelo usurio so: constante de tempo do filtro de entrada do AVR (Tr),
ganho do regulador (Ka), constante de tempo do AVR (Ta), limites mximo

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

(Vmx) e mnimo (Vmn) da tenso na sada do controlador em pu, ganho da


excitatriz relacionado com a autoexcitao do campo (Ke), constante de tempo
da excitatriz (Te), limites mximo (Emx) e mnimo (Emn) da tenso na sada do
bloco de excitao em pu, ganho da malha de estabilizao do regulador (Kf) e
constante de tempo do estabilizador (Tf). Os valores dos ganhos so dados em
pu, e os valores das constantes de tempo so dados em segundos (s).

3.5 A MQUINA PRIMRIA E O REGULADOR DE VELOCIDADE

A mquina primria responsvel pelo acionamento mecnico de um


gerador de energia eltrica. As mquinas primrias geralmente utilizadas para
produzir potncia motriz em sistemas de energia eltrica so: as turbinas a
vapor, a gs e hidrulicas, e os motores diesel.
As turbinas a gs e os motores diesel so empregados em sistemas
industriais e comerciais, isolados ou no, como por exemplo, os sistemas de
gerao em plataformas martimas de prospeco de petrleo, em navios,
sistemas de emergncia em hospitais e outros.
As turbinas hidrulicas e a vapor so as mquinas mais utilizadas em
sistemas interligados (gerao de potncia em grande escala). Informaes a
respeito das caractersticas relevantes dessas turbinas podem ser encontradas nas
referncias [9] e [11].
Normalmente, a mquina primria vem associada a um regulador de
velocidade, cuja principal funo controlar a velocidade pelo ajuste do
suprimento de potncia mecnica no eixo do grupo gerador-mquina primria,
de acordo com a necessidade da carga eltrica nos terminais do gerador.
Em outras palavras, o regulador de velocidade deve monitorar a variao
de velocidade da mquina durante todo o tempo e em qualquer situao de
carga, atuando no sentido de elevar ou reduzir a potncia do grupo de gerao,
quando sua velocidade (ou frequncia) se afasta da velocidade de referncia.

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Este mecanismo de regulao automtica de velocidade tambm


responsvel pela correta distribuio de potncia entre as mquinas de um
sistema multimquinas, visto que a potncia ativa dependente da potncia ou
torque de acionamento imprimido pela mquina primria no eixo do gerador.
A ao do regulador de velocidade possibilita uma velocidade constante
durante a operao da mquina sncrona em regime permanente. Se ocorrer
alguma perturbao no sistema, durante o perodo transitrio, o regulador atua
no intuito de reduzir as variaes de velocidade e frequncia, contribuindo com
a estabilidade global de um sistema eltrico.

3.6 TIPOS DE REGULADORES DE VELOCIDADE

Para a operao em paralelo de dois ou mais geradores (sncronos)


alimentando uma mesma carga, necessrio ter um controle preciso de
velocidade. Pois imprescindvel sincronizar a velocidade e o deslocamento
eltrico de fase de uma unidade que entrar em operao com aquelas que j
esto fornecendo potncia [11]. Alm disso, a tenso terminal dessa unidade
deve tambm se igualar com a do barramento onde esto conectados os demais
geradores.
Desta forma, para uma mquina entrar em operao em paralelo, essa
deve ser, primeiramente, sincronizada com as outras unidades geradoras,
conforme mencionado anteriormente, para depois ser carregada ao nvel de
potncia requerido pelo ajuste do regulador de velocidade.
Com o intuito de se garantir uma boa diviso de carga entre as unidades
geradoras em paralelo, os reguladores devem incorporar uma caracterstica
denominada de queda de velocidade, inclinao ou estatismo (do ingls:
droop), como mostra a figura 3.8.
No Brasil e nos Estados Unidos esta caracterstica normalmente fixada
em 5%. Isto quer dizer que para carregar um gerador em vazio at a plena carga

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

(variao de carga de 100%) haver uma queda de velocidade de 5 %


(considerando a caracterstica linear). J na Europa o valor usualmente utilizado
4%.

Figura 3.8: Caracterstica de queda de velocidade de uma mquina operando em um sistema


eltrico

O caso de duas mquinas com caractersticas de queda de velocidade,


fornecendo energia a uma mesma carga, apresentado na Figura 3.9.

Figura 3.9: Diagrama esquemtico para duas mquinas operando em paralelo com caractersticas
de queda de velocidade diferentes suprindo uma mesma carga

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Considerando as condies mostradas na Figura 3.9, e como as duas


mquinas esto operando na mesma velocidade, a carga total a ser suprida ser
dividida desigualmente entre as mquinas primrias. Com o intuito de garantir
uma distribuio igual de carga, ou para atender s especificaes das mquinas,
necessrio que a caracterstica de queda de velocidade de cada mquina e de
seu regulador devem ser idnticas.
Quando uma mquina opera sem queda de velocidade, ela usa uma
caracterstica chamada de iscrona, mostrada na figura 3.10.

Figura 3.10: Caracterstica iscrona de um gerador operando em um sistema eltrico

Pode-se explicar a diferena operativa entre as duas caractersticas


citadas, considerando o seguinte exemplo: um sistema constitudo de duas
unidades, a primeira operando com caracterstica iscrona e a segunda operando
com queda de velocidade. A Figura 3.11 mostra este exemplo. A unidade
iscrona deve operar em uma mesma velocidade para todas as cargas. Quando a
demanda de carga variar, a segunda unidade, que opera com queda de
velocidade, dever operar em um valor de velocidade definido pela primeira
unidade. Sendo assim, a segunda unidade com queda de velocidade dever
operar em uma nica velocidade e carga, e a variao de carga somente ser
atendida pela primeira unidade que opera isocronamente.

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Figura 3.11: Representao esquemtica de duas mquinas operando em paralelo, uma com
caracterstica de queda de velocidade e a outra iscrona

Se, por exemplo, as duas mquinas estivessem operando com


caractersticas iscronas, as duas poderiam suprir a demanda total de carga e o
resultado da distribuio de carga entre elas seria inesperado. Poder-se-ia
acontecer que uma funcionaria como gerador assumindo 100% da carga e a
outra em vazio, ou at mesmo poderia consumir potncia.
O caso particular de uma mquina operando com caracterstica iscrona e
outra com queda de velocidade geralmente empregado por grupos geradores
operando em paralelo com o suprimento da concessionria de energia eltrica.
Na Figura 3.11, o sistema da concessionria apresenta uma caracterstica
iscrona e o grupo gerador local operado com queda de velocidade. Sendo
assim, a mquina local fornecer uma potncia de sada constante enquanto a
frequncia da rede permanecer constante, e qualquer variao de carga ser
suprida pela concessionria. Se houver acrscimo de carga o gerador iscrono
dever assumir todo o acrscimo sozinho, por outro lado, se houver um
decrscimo de carga o mesmo gerador ser submetido a tal decrscimo.

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

3.7 MODELAGEM COMPUTACIONAL DO REGULADOR DE


VELOCIDADE NO ATPDRAW

O objetivo desta seo consiste em obter um modelo do regulador de


velocidade que possa ser implementado computacionalmente no ATPDraw.
A figura 3.12 apresenta o diagrama de blocos, retirado da referncia [20],
empregado para representar um modelo simples de um regulador de velocidade
associado a uma turbina trmica a vapor ou a uma turbina hidrulica.

Figura 3.12: Diagrama de blocos representando um modelo simples de um regulador de velocidade

Observa-se pela Figura 3.12 que o sinal proveniente (erro) da comparao


da velocidade da mquina () com a velocidade de referncia (ref) passa,
primeiramente, pela funo de transferncia dos flyballs, com ganho G e
constante de tempo Tfb. Depois, este sinal inserido na malha do sistema de
controle, com queda de velocidade (R) e constantes de tempo do regulador
(T1, T2 e T3). O sinal obtido na sada desta ltima malha de controle somado
potncia de referncia. O resultado desta soma aplicado no bloco que
representa a funo de transferncia da turbina trmica/hidrulica, com
constantes de tempo T4 e T5. E, por ltimo, este sinal passa pelos limites
mximo e mnimo de potncia mecnica, e depois aplicado no eixo do gerador
sncrono. Desta forma, o GOV atua no sentido de elevar ou reduzir a potncia do
grupo de gerao, quando sua velocidade se afasta da velocidade de referncia.
Ressalta-se que na representao do GOV utiliza-se T4 igual a zero para os
geradores conectados a turbina trmica e diferente de zero (T4 = T5 x 2) para as

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

mquinas conectadas a turbina hidrulica, para considerar o efeito inicial, aps a


abertura das palhetas. Este efeito uma queda de presso na turbina hidrulica e
uma variao negativa na sua potncia, pois a presso est sendo utilizada para
acelerar a coluna de gua [11]. Como um resultado dessa situao, a variao
inicial da turbina oposta variao final.
Para a modelagem do regulador de velocidade no ATPDraw foi utilizada a
mesma estratgia adotada para a implementao do regulador de tenso. Com o
auxlio da funo DBM foi criado o mdulo para a implementao do arquivo a
ser simulado. As funes de transferncia que representam o regulador de
velocidade, obtidas do diagrama de blocos da Figura 3.12, foram implementadas
no software ATP atravs da rotina TACS. No ANEXO, item IV, apresenta-se o
algoritmo utilizado para esta implementao. Aps a elaborao do mdulo, foi
criado o cone para representar, no ATPDraw, o regulador de velocidade, como
mostrado na Figura 3.13.

Figura 3.13: cone representando o regulador de velocidade no ATPDraw

Como foi mencionado anteriormente, o usurio deve ter conhecimento


dos parmetros e dados de entrada do controlador. O regulador de velocidade
modelado apresenta dois ns: um n de entrada para a velocidade da mquina
sncrona e um n de sada para a potncia mecnica. Os dados e parmetros de
entrada que devem ser especificados pelo usurio so: frequncia (freque) em
Hz, nmero de polos (P), potncia de referncia (Pref) em pu, ganho do flyballs
(G), constante de tempo do flyballs (Tfb), regulao ou queda de velocidade
(R), constante de tempo de escoamento (T1), tempo de escoamento do regulador

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

hidrulico (T2), constante de tempo do regulador (T3), tempo de partida da


inrcia da gua - turbina hidrulica (T4), constante de tempo da turbina
hidrulica/trmica (T5) e limites mximo (Pmx) e mnimo (Pmn) da potncia
mecnica em pu. Os valores dos ganhos so dados em pu, e os valores das
constantes de tempo so dados em segundos (s).

3.8 VERIFICAO DA CARACTERSTICA OPERACIONAL DOS


REGULADORES DE VELOCIDADE

Para a verificao da caracterstica operacional dos Reguladores de


velocidade (GOV), simulou-se o sistema eltrico da Figura 3.14 modelado no
ATPDraw. Este sistema composto por dois geradores sncronos iguais,
associados aos seus controles, fornecendo potncia ativa e reativa para duas
cargas iguais (A e B), modeladas como impedncia constante, conectadas em
paralelo.

Figura 3.14: Sistema eltrico, modelado no ATPDraw, para verificao da caracterstica


operacional dos reguladores

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

A Tabela 3.1 mostra os dados e parmetros de entrada das mquinas


sncronas.
Tabela 3.1: Dados e parmetros de entrada das mquinas sncronas
Parmetros Valores Parmetros Valores
Sn(MVA) 10,0 xq (pu) 0,17
Un (kV) 10,0 x0 (pu) 0,046
freq (Hz) 60 Td0 (s) 1,754
Ra (pu) 0,11 Tq0 (s) 0,0
xL (pu) 0,1 T d0 (s) 0,019
xd (pu) 1,8 Tq0 (s) 0,164
xq(pu) 1,2 H (s) 2,0
xd(pu) 0,166 P (polos) 2,0
xq (pu) 0,98 S (rad/s) 377
xd (pu) 0,119

A Tabela 3.2 mostra as potncias ativa e reativa de cada carga.


Tabela 3.2: Potncias ativa e reativa de cada carga
Potncia ativa (P) Potncia reativa (Q)
(MW) (MVAr)
4 3,02

A Tabela 3.3 apresenta os dados de entrada e parmetros utilizados para


as constantes do diagrama de blocos do AVR da Figura 3.5, retirados da
referncia [9].
Tabela 3.3: Dados e Parmetros de entrada do AVR IEEE Tipo I
REGULADOR DE TENSO IEEE TIPO I
- f = 60 [Hz] - Kf = 0,03 [pu]
- Un (eficaz) = 5773,5 [V] - Tf = 1,0 [s]
- Vref = 1 [pu] - Tr = 0,001 [s]
- Ka = 400 [pu] - Vmn = 0,5 [pu]
- Ta = 0,02 [s] - Vmx = 1,6 [pu]
- Ke = 1,0 [pu] - Emn = 0,5 [pu]
- Te = 0,8 [s] - Emx = 1,5 [pu]

A Tabela 3.4 apresenta os dados de entrada e parmetros utilizados para


as constantes do diagrama de blocos do GOV da Figura 3.12, retirados tambm
da referncia [9].

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Tabela 3.4: Dados e Parmetros de entrada do GOV


REGULADOR DE VELOCIDADE
- f = 60 [Hz] - T3 = 0,3 [s]
- P (polos) = 2 - T4 = 0 [s]
- Pref = 1 [pu] - T5 = 0,3 [pu]
- R = 0,05 [pu] - G = 1 [pu]
- Tfb = 0,2 [s] - Pmn = -1.6 [pu]
- T1 = 0 [s] - Pmx = 3 [pu]
- T2 = 0

As simulaes computacionais sero realizadas de forma que se possam


avaliar as caractersticas de queda de velocidade dos reguladores de
velocidade. Nesta seo, pode-se tambm verificar se os controles da mquina
sncrona modelados, Figuras 3.7 e 3.13, esto atuando de forma correta. Ser
utilizado o dispositivo desenvolvido e modelado, mostrado na Figura 2.16, para
disponibilizar as variveis eltricas necessrias para o estudo deste caso.
Inicialmente, o sistema eltrico opera na condio de regime permanente.
As condies iniciais de operao so mostradas nas Figuras 3.15 a 3.18. Nota-
se que como as mquinas sncronas so iguais, inicialmente, elas iro
compartilhar igualmente a carga total de 8 [MW] e 6,03 [MVAr].

Figura 3.15: Potncias ativa e reativa fornecidas pelo gerador sncrono 1, em regime permanente

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Figura 3.16: Potncias ativa e reativa fornecidas pelo gerador sncrono 2, em regime permanente

Figura 3.17: Velocidades dos geradores 1 e 2, em regime permanente

Figura 3.18: Tenses (Vt) nos terminais dos geradores 1 e 2 , em regime permanente

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Pode-se verificar o valor do ngulo de potncia determinado pelo


dispositivo desenvolvido, no Captulo 2, atravs da expresso 2.10, mostrada
novamente neste captulo. Como inicialmente, as mquinas so iguais e
fornecem a mesma potncia ativa as cargas, o ngulo de potncia de ambas ser
igual a 17,63, como mostrado na Figura 3.19.

xq I a cos ra I a sen
= tg 1

Vt + ra I a cos + x q I a sen

Sendo assim, os valores das variveis eltricas da expresso acima so


determinados pela simulao computacional, mostrados na Figura 3.19.

Figura 3.19: Variveis eltricas para o clculo do valor do ngulo de potncia

Portanto, pode-se calcular o valor do ngulo de potncia.

12 *289,6 * 0,79812 1,1 * 289,6 * 0,6025


= tg 1
5770,3 + 1,1 * 289,6 * 0,79812 + 12 *289,6 * 0,6025

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

= tg 1 (0,318) = 17,64

Portanto, o valor do ngulo de potncia calculado igual ao valor do


ngulo determinado pelo dispositivo desenvolvido.

3.8.1 ESTUDOS DE CASOS

No instante t = 1 s, ento simulada uma perturbao no sistema


mostrado na Figura 3.14: insero de uma nova carga, Pc = 4 [MW] e
Qc = 3,02 [MVAr], conectada em paralelo com os geradores sncronos.
Para efeito de comparao, dois casos sero aqui investigados:
I Os dois geradores sncronos com caractersticas de queda de
velocidade iguais, de 5%;
II O gerador 1 com queda de velocidade de 5% e o gerador 2 de 20%.

Caso I - Os dois geradores sncronos com caractersticas de queda de


velocidade iguais, de 5%

Na Figura 3.20 mostra-se o comportamento das potncias ativas


fornecidas pelos geradores 1 e 2, aps a insero de carga. Considerando que os
geradores so iguais e apresentam s mesmas caractersticas de queda de
velocidade, a potncia ativa requerida pela nova carga, foi distribuda
igualmente entre as mquinas. Portanto, os dois geradores juntos fornecem uma
potncia total de 11,9752 [MW], para atender a demanda das trs cargas (Cargas
A e B, mais a carga inserida).

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Figura 3.20: Potncias ativas fornecidas pelos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com
queda de velocidade de 5%

O comportamento das velocidades dos geradores sncronos 1 e 2 so


mostrados na Figura 3.21. Observa-se que em cada mquina, aps a insero de
carga, a velocidade diminui, ou seja, os geradores desaceleram, atingido um
valor mnimo de 364,45 [rad/s]. Porm, com a presena e atuao do GOV, no
sentido de aumentar a potncia do grupo de gerao, a velocidade de cada
mquina aumenta, estabilizando em um valor de 366,77 [rad/s].

Figura 3.21: Velocidades dos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com queda de velocidade
de 5%

Neste caso, ser analisado o comportamento da tenso no terminal dos


geradores 1 e 2, com o intuito de verificar o desempenho do regulador de tenso
modelado.
Aps a insero de carga no instante 1 s, na Figura 3.22 mostra-se que a
tenso terminal (Vt) de cada mquina decresceu. Porm, devido presena e

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

atuao do AVR, a tenso terminal de cada gerador aumentou, apresentando um


comportamento oscilatrio, estabilizando em torno do seu valor pr-definido.
Portanto, foi verificado e comprovado que o AVR est atuando de forma correta
e eficaz, e diante disso, pde-se validar o regulador modelado.

Figura 3.22: Tenses (Vt) nos terminais dos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com queda
de velocidade de 5%

Caso II - O gerador 1 com queda de velocidade de 5% e o gerador 2 de


20%
O comportamento das potncias ativas fornecidas pelos geradores 1 e 2
apresentado na Figura 3.23.
As potncias ativas so divididas em uma relao inversa da inclinao
das caractersticas dos reguladores. Estas caractersticas determinam a forma
com que a potncia total de carga se distribui entre as mquinas. Sendo assim, a
mquina com inclinao mais acentuada assumir a menor parte da carga total.
Ressalta-se que as caractersticas so determinadas pela mquina primria
(por exemplo, turbina) e, cada uma delas est associada a uma dada abertura
para a vlvula.
Desta forma, analisando a Figura 3.23, nota-se que o gerador 2, com
maior queda de velocidade, forneceu a menor parte da potncia ativa

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

(Pt = 4,6778 [MW]) requerida pela carga. E o gerador 1, gerou a maior parte da
potncia necessria (Pt = 7,2981 [MW]). Sendo assim, as duas mquinas
continuam fornecendo uma potncia total de 11,9759 [MW], para atender a
demanda das trs cargas.

Figura 3.23: Potncias ativas fornecidas pelos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com
queda de velocidade de 5%(G1) e 20% (G2)

Portanto, pode-se verificar se a proporo da distribuio da potncia


ativa est de acordo com o esperado, atravs das expresses 3.1 e 3.2.

R2 (3.1)
P1 = * Pc arg a
R1 + R2

R1 (3.2)
P2 = * Pc arg a
R1 + R2

Onde:
P1 = acrscimo de potncia ativa fornecida pelo G1
P2 = acrscimo de potncia ativa fornecida pelo G2
R1 = regulao do G1
R2 = regulao do G2
Pc arg a = acrscimo de potncia ativa a ser suprida pelos geradores

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Desta forma, calculou-se a contribuio de potncia ativa de cada


mquina sncrona.

20
P1 = * 4 *106 = 3,2 [M W ]
25
5
P2 = * 4 *106 = 0,8 [M W ]
25

Na simulao, o acrscimo de potncia ativa fornecido pelos geradores :


P1 = 3,3 [MW] e P2 = 0,68 [MW]. Nota-se uma diferena entre os valores
calculados e os simulados. Porm, essa diferena pequena, e ocorreu devido s
perdas no sistema, ou/e por causa da caracterstica do regulador no ser
totalmente linear. Portanto, os resultados obtidos esto coerentes e de acordo
com a regulao esperada.
Na Figura 3.24 apresentado o comportamento das velocidades dos
geradores sncronos 1 e 2.
Observa-se que, aps a insero de carga, a velocidade do gerador 1
diminui, ou seja, a mquina desacelera, atingido um valor mnimo de
359,5 [rad/s]. Porm, com a presena e atuao do GOV, a velocidade do
gerador 1 aumenta, estabilizando em um valor de 360,47 [rad/s].
Analisando ainda a Figura 3.24, nota-se que a velocidade do gerador 2
tambm diminui, atingindo um mnimo valor de 359,49 [rad/s], estabilizando em
360,47 [rad/s].

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CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Figura 3.24: Velocidades dos geradores 1 e 2, aps a insero de carga, com queda de velocidade
de 5% (G1) e 20% (G2)

3.9 FUNO E MECANISMO DE ATUAO DE UM


ESTABILIZADOR DO SISTEMA OU SINAL ADICIONAL
ESTABILIZANTE

Se um sistema eltrico sofre alguma espcie de distrbio, o rotor de cada


mquina interligada poder sofrer acelerao ou desacelerao, e
consequentemente, modificaes do torque eltrico do gerador sncrono, e o
equilbrio poder ser perdido [11].
A estabilidade de um gerador sncrono depende da existncia das duas
componentes de torque eltrico: torque sincronizante Ts (componente de
torque em fase com a variao do ngulo de carga ) e torque de
amortecimento Td (componente de torque em fase com o desvio na velocidade
do rotor ) [16].
A diviso em torques de sincronizao e de amortecimento mostrada na
Figura 3.25.

- 80 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Figura 3.25: Decomposio do torque eltrico em componente de sincronizao e de amortecimento

A ausncia de torque sincronizante pode levar a perda de sincronismo da


mquina com o sistema, e a ausncia de torque de amortecimento pode causar
problemas de instabilidade oscilatria [10].
Em sistemas muito carregados ou com interligaes fracas, podem surgir
oscilaes pouca amortecidas em regime permanente na faixa de frequncia de
0,2 a 2,5 [Hz], limitando a capacidade de transferncia de potncia [15]. Para o
amortecimento dessas oscilaes, um Estabilizador do Sistema de Potncia (do
ingls: Power System Stabilizer PSS) pode ser inserido nos geradores
sncronos.
O PSS representado por uma malha de controle adicional inserida na
referncia de tenso do AVR, com a finalidade de fornecer um amortecimento
adicional nas oscilaes de baixa frequncia em mquinas sncronas e no
sistema eltrico. Desta forma, o estabilizador deve produzir uma parcela da
componente do torque eltrico em fase com os desvios de velocidade do rotor,
contribuindo com o amortecimento das oscilaes.
O controle adicional estabilizante pode ser utilizado com qualquer tipo de
sistema de excitao, dos sistemas rotativos aos estticos, dos mais lentos aos
mais rpidos [18].
Normalmente, o amortecimento adicional promovido pelo estabilizador
requerido em Sistemas Eltricos de Potncia que possuem linhas de
transmisses longas, para sistemas em condies de transmisso fracas e com

- 81 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

carga pesada, ou ainda em sistemas adequados de transmisso, mas operando em


condies de distrbios como, por exemplo, perda de gerao, sada de linhas, e
curto-circuito [13].
No entanto, com o advento da Gerao Distribuda, os baixos valores das
inrcias dos geradores de pequeno porte associado aos elevados valores das
reatncias das linhas da rede de distribuio podem influenciar no aparecimento
de oscilaes pouco amortecidas do ngulo do rotor e das demais variveis da
rede (como tenso e frequncia) ao longo do tempo [3]. Alm disso, o aumento
da quantidade de geradores sncronos conectados nos Sistemas Eltricos de
Distribuio podem tambm prejudicar o amortecimento das variveis citadas.
Nesse sentido, sugere-se a necessidade do emprego dos estabilizadores ou
dos controladores amortecedores que possam melhorar o comportamento
dinmico de geradores sncronos operando nos sistemas de distribuio.
Portanto, sero analisados os modelos de estabilizadores, bem como as suas
caractersticas, para aplicao em redes de distribuio e subtransmisso com a
presena de geradores sncronos.
Em [16] foi proposta uma estrutura para o estabilizador do sistema,
conforme apresentada na Figura 3.26, constituda por um bloco do tipo washout
(possui a finalidade de eliminar a ao de controle durante o regime
permanente), blocos de avano-atraso de fase (cuja funo compensar a
defasagem angular que acontece entre a entrada do AVR e o lao eletromecnico
do gerador), e um ganho de realimentao.

Figura 3.26: Estrutura bsica de um estabilizador, retirado da referncia [11]

- 82 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Os principais tipos de estabilizadores so baseados nos sinais de entrada


deste controlador: variao da velocidade ( ) , variao da velocidade e

potncia eltrica (Pe ) , e frequncia ( f ) [10].


Em [10] tambm proposta uma estrutura bsica para o estabilizador que
utiliza a variao da velocidade do rotor do gerador como sinal de entrada,
conforme ilustrado na Figura 3.27. Esse estabilizador tambm consiste de trs
blocos: ganho, bloco de tratamento do sinal (washout) e um compensador de
fase, alm de incluir limites mximo e mnimo para o sinal de sada.

Figura 3.27: Diagrama de blocos representando o modelo do estabilizador (Kundur)

A figura 3.27 apresenta um nico bloco de primeira ordem para a


compensao de fase. Na prtica, dois ou mais blocos de primeira ordem podem
ser utilizados para conseguir a compensao desejada. Em alguns casos, so
usados blocos de segunda ordem com razes complexas.
Ser feita uma breve descrio da configurao do controlador, ou seja,
funo de cada bloco que compe esse controle, e algumas consideraes para a
seleo dos parmetros.
O sinal de contribuio , da Figura 3.27, passa primeiro por um filtro
passa alta (bloco de tratamento do sinal - washout) para assegurar que desvios
permanentes de frequncia no contribuam com o sinal de entrada. A constante
de tempo deste filtro (Tw) define a frequncia de oscilao a partir do qual o
estabilizador atua. Este parmetro deve ser grande o suficiente para permitir que
os modos de oscilao do rotor sejam detectados e pequeno o suficiente para que

- 83 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

indesejveis excurses na tenso de campo no sejam causadas durante a


operao em rede isolada.
O prximo bloco, que o sinal ir percorrer, um compensador de avano-
atraso de fase, cuja funo deslocar a fase adequadamente para a frequncia de
oscilao crtica, de modo a fornecer uma contribuio positiva para o
amortecimento.O ganho do estabilizador (KSTAB) determina a quantidade desta
contribuio.
Nesse sentido, a constante KSTAB deve ser ajustada para um valor
correspondente quele necessrio para conseguir o amortecimento buscado, uma
vez que um valor muito alto para o ganho pode conduzir a efeitos indesejados.
Na aplicao do estabilizador, deve-se tomar cuidado em assegurar que a
estabilidade geral do sistema seja melhorada, e no apenas a estabilidade a
pequenas perturbaes.
De acordo com [10], o valor da constante Tw pode variar entre 1 a 20
segundos. Desta forma, Tw = 1,5 [s] suficiente para amortecer o modo local
que varia entre 4,4 [rad/s] e 12,6 [rad/s]; e Tw = 10 [s] ou maior desejvel para
amortecer o modo interrea. A referncia [17] cita que o valor tpico da
constante Tw = 10[s].
Os valores tpicos para o ajuste dos limites de sada do PSS fornecidos por
[17] so: 0,1 [pu] (limite mximo) e 0,1 [pu] (limite mnimo).
J em [10] o limite de sada positiva do estabilizador fixado em um
valor relativamente grande no intervalo de 0,1 a 0,2 [pu]. Isso permite uma
maior participao do controlador durante grandes oscilaes. Do lado negativo,
o limite entre - 0,05 e - 0,1 [pu] apropriado. Isso permite um alcance de
controle suficiente, proporcionando uma resposta satisfatria. Desta forma,
evita-se que o estabilizador cause desligamentos inesperados do gerador devido
subtenso ou por atuao da proteo contra a perda de excitao.

- 84 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

3.10 MODELAGEM COMPUTACIONAL DO ESTABILIZADOR NO


ATPDRAW

Para a modelagem do estabilizador no ATPDraw foi utilizada a mesma


estratgia adotada para a implementao dos reguladores de tenso e de
velocidade.
Ressalta-se que, como o sinal adicional estabilizante aplicado na
referncia de tenso do AVR, a malha de controle do estabilizador foi
implementada junto com o diagrama de blocos do regulador de tenso (Figura
3.5).
Com o auxlio da funo DBM foi criado o mdulo para a implementao
do estabilizador e do AVR. As funes de transferncia que representam o
regulador de tenso e o estabilizador, obtidas do diagrama de blocos das Figuras
3.5 e 3.26, foram implementadas no software ATP atravs da rotina TACS. No
ANEXO, item V, apresenta-se o algoritmo utilizado para esta implementao.
A Figura 3.28 mostra o cone modelado para representar, no ATPDraw, o
estabilizador. Este controlador apresenta os seguintes ns: um n de entrada para
a velocidade da mquina sncrona (sinal de entrada devido a malha de controle
do estabilizador), ns de entrada para as tenses terminais do gerador (fases A,
B e C) e um n de sada para a tenso de excitao da mquina (Ef).

Figura 3.28: cone representando o estabilizador (junto com o AVR) no ATPDraw

- 85 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

Como j foi abordado, o modelo apresentado pela Figura 3,28, contempla


o estabilizador mais o AVR. Desta forma, os dados de entrada que devem ser
especificados pelo usurio, alm das variveis j mencionadas do regulador de
tenso, so: ganho do estabilizador (Kstab) em pu, constante de tempo do bloco
de tratamento do sinal (washout) ou filtro passa alta (Tw) e constantes de tempo
do compensador de avano/atraso de fase (T1 e T2) em segundos.
A verificao da atuao do estabilizador ser feita no Captulo 5, quando
um sistema mais completo for simulado.

3.11 CONSIDERAES FINAIS

Foram apresentadas, neste captulo, as funes dos reguladores de


velocidade e de tenso; e do controle adicional estabilizante, bem como suas
principais funes e o mecanismo de atuao de cada controle.
O regulador automtico de tenso controla a sada da excitatriz de forma
que a corrente fornecida por ela e a potncia reativa do gerador se modifiquem
de forma desejada, para manter a tenso terminal da mquina constante.
Atravs da simulao realizada na seo 3.8, constatou-se a operao do
controle efetuado pelo regulador de tenso. Foi possvel comprovar que este
sistema de controle da excitao atuou de forma adequada e extremamente
necessrio para uma melhor resposta do sistema eltrico.
A atuao do regulador de velocidade permite uma velocidade constante
(velocidade sncrona) durante a operao em regime permanente de uma
mquina sncrona. No regime transitrio, este atua com o intuito de diminuir as
variaes de velocidade e de frequncia, contribuindo com a estabilidade de um
sistema eltrico.
Na simulao realizada, do sistema da Figura 3.14, verificou-se a
influncia do ajuste do estatismo ou queda de velocidade (R) na distribuio
das potncias entre geradores que operam em paralelo. Comprovou-se que a

- 86 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

distribuio total de carga entre as mquinas depende das caractersticas de


queda de velocidade dos reguladores. Sendo assim, a mquina com inclinao
mais acentuada assumiu a menor parte da carga total.
Nesta mesma simulao, investigou-se o desempenho dos reguladores de
velocidade. Observou-se que estes atuaram de forma adequada, no sentido de
aumentar a velocidade das mquinas, contribuindo com a estabilidade do
sistema.
Desta forma, ressalta-se a praticidade oferecida ao usurio na utilizao
dos reguladores (AVR e GOV) modelados no ATPDraw para fazer ajuste de
parmetros como, por exemplo, a queda de velocidade (R), para definir uma
condio de operao desejada. Diante disso, as modelagens desenvolvidas
podem aprimorar o ensino e a aprendizagem dos estudantes e pesquisadores na
rea de mquinas sncronas, por meio de simulaes computacionais no
software ATPDraw.
Foi tambm explanada a necessidade do emprego dos sinais adicionais
estabilizantes que possam melhorar o comportamento dinmico de geradores
sncronos operando nos sistemas de distribuio. Sob esse aspecto, foram
analisados os modelos de estabilizadores, bem como as suas caractersticas, para
aplicao em redes de distribuio e subtransmisso com a presena de
geradores sncronos. O estabilizador analisado representado por uma malha de
controle adicional inserida na referncia de tenso do AVR.
Espera-se que com a incluso do estabilizador, este possa atuar e fornecer
um amortecimento adicional as oscilaes de baixa frequncia das variveis
eltricas e mecnicas das mquinas sncronas e no sistema eltrico.
Portanto, uma das contribuies importantes deste captulo foi
implementar no ATPDraw e validar os modelos desenvolvidos dos componentes
de controle essenciais ao estudo da gerao distribuda (PI) de fcil utilizao
pelo usurio. Incluindo aqui a possibilidade de fazer ajustes nos parmetros de
controle para adequar e atender as exigncias regulamentares. Sendo assim, no

- 87 -
CAPTULO III MODELAGEM DE REGULADORES (AVR E GOV) E DO ESTABILIZADOR DO SISTEMA

prximo Captulo, sero apresentados alguns procedimentos adotados para


encontrar os valores mais adequados, dentro de uma faixa tpica, para alguns
parmetros dos reguladores (AVR e GOV) da mquina sncrona.

- 88 -
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

CAPTULO IV

ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE


CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE NO
DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO

4.1 CONSIDERAES INICIAIS

Alguns estudos de estabilidade e dinmica dos sistemas eltricos esto


sendo realizados, considerando, os valores tpicos de projetos para os parmetros
das mquinas sncronas e de seus sistemas de controle (AVR e GOV). Esses
parmetros escolhidos so fornecidos para vrios tamanhos de mquinas, com
turbinas a vapor e hidrulica, e, alm disso, so obtidos a partir de propostas dos
fabricantes. Sendo assim, estes, em muitos casos, so as nicas informaes
conhecidas do gerador e de seus controles. Nesse sentido, muitas vezes
necessrio para o engenheiro estimar ou calcular informaes que faltam.
No entanto, importante ressaltar que um bom projeto de reguladores de
tenso e de velocidade, associado aos ajustes adequados de seus controles, so
fatores imprescindveis para um sistema atingir a estabilidade.
Tendo em vista tal propsito, este captulo tem o objetivo de apresentar
alguns procedimentos e tcnicas adotadas para a anlise de um sistema de

-89-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

controle da excitao e de um regulador de velocidade, que permitam discutir os


parmetros empregados para ajust-los, de acordo com a representao destes
controles na forma de diagramas de blocos, verificando seus efeitos sobre o
desempenho de um gerador sncrono.
De acordo com [19], as caractersticas desejadas de um sistema de
controle podem ser analisadas e prescritas, a partir das especificaes de
desempenho no domnio do tempo. Estas especificaes permitem verificar o
comportamento de um sistema de controle no domnio do tempo, ou seja,
descrever a resposta transitria de um sistema, devido a uma perturbao, a
partir da sua funo de transferncia. Geralmente, os principais parmetros
utilizados para tal finalidade so: ultrapassagem (overshoot), tempo de
crescimento (rise time) e tempo de assentamento (settling time). Estas
caractersticas sero detalhadas na prxima seo (4.2).
Desta forma, deseja-se neste captulo, encontrar os valores mais
adequados, dentro de uma faixa tpica, para os parmetros dos controles da
mquina sncrona de um Sistema Eltrico simulado, a partir das especificaes
no domnio do tempo.

4.2 ESPECIFICAES DE DESEMPENHO PARA UM SISTEMA DE


CONTROLE

O projeto de um sistema de controle tem a finalidade de satisfazer as


especificaes de desempenho. Essas especificaes so as limitaes realizadas
sobre as funes matemticas que descrevem as caractersticas do sistema.
Geralmente, classificam-se as especificaes de desempenho em duas formas:

Especificaes no domnio do tempo quantidades pertinentes expressas


como funes do tempo;

-90-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Especificaes no domnio da frequncia quantidades pertinentes


expressas como funes da frequncia.

As caractersticas desejadas de um sistema podem ser analisadas e


prescritas, seja em uma ou em ambas as formas usadas para especificar o
desempenho de um sistema de controle. Elas especificam trs propriedades
importantes dos sistemas dinmicos: estabilidade relativa, velocidade de
resposta e preciso do sistema ou erro permissvel.
Nesta dissertao ser utilizada as especificaes no domnio do tempo
para definir a performance do sistema de controle.

4.2.1 ESPECIFICAES NO DOMNIO DO TEMPO


As especificaes de sistemas de controle, no domnio do tempo, so
baseadas na curva da Figura 4.1. Esta curva mostra a resposta a uma mudana
em degrau em uma das variveis do sistema, por exemplo, na tenso terminal de
um gerador.

Figura 4.1: Resposta de uma varivel do sistema (por exemplo: tenso terminal ) a um degrau
unitrio

Na figura acima (Figura 4.1) esto indicados os principais parmetros


utilizados para especificar o desempenho de um sistema de controle no domnio
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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

do tempo, ou seja, descrever a resposta transitria a um degrau unitrio. Estas


especificaes esto definidas como a seguir [19]:

1) Valor da sobre-elevao ou ultrapassagem do ingls: overshoot


o quanto (quantidade) a resposta transitria, neste caso, a um degrau
unitrio de entrada, no instante do pico, ultrapassa o valor de estado
estacionrio, final, expresso como uma percentagem do valor de estado
estacionrio ou permanente.
2) Tempo de crescimento ou de subida do ingls: Rise time
Tempo necessrio para que a resposta transitria, a um degrau unitrio de
entrada, cresa de 10% a 90% do seu valor final ou de sua resposta em regime
permanente.
3) Tempo de estabelecimento ou de assentamento do ingls: Settling time
Tempo necessrio para que as oscilaes amortecidas do regime
transitrio entrem e permaneam no interior de uma faixa de valores de 2%
em torno do valor de estado estacionrio ou final.

As duas ltimas especificaes, rise time e settling time, fornecem


informao a respeito da velocidade da resposta transitria.
Todas as definies citadas (overshoot, settling time e rise time) so
tambm vlidas para sistemas de ordem superior a 2, embora as expresses
analticas desses parmetros (encontradas em [19]) no possam ser obtidas a
menos que a resposta do sistema de ordem mais elevada possa ser aproximada
como a de um sistema de segunda ordem. A referncia [19] explica e mostra
como deve ser feita a aproximao de sistemas com mais de dois polos e com
zeros para sistemas de segunda ordem que possuem apenas dois polos
dominantes complexos. Nos estudos que sero apresentados neste Captulo, os
sistemas de controle so de quarta ordem, mas a aproximao para sistemas de
segunda ordem no ser feita e nem comentada nesta dissertao, considerando

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

que o foco deste trabalho o estudo do desempenho dinmico dos geradores


sncronos e de seus controles, isto , na anlise da resposta do sistema aps um
distrbio.

4.3 PONDERAES SOBRE OS ESTUDOS QUE SERO FEITOS

As ponderaes, comuns s simulaes realizadas, sero aqui explicitadas


uma nica vez para que o texto no se torne repetitivo.
Os procedimentos e tcnicas de anlises sero realizados para dois tipos
de Sistemas Eltricos, quais sejam: Sistema de Distribuio de Energia Eltrica
conectado ao gerador do PI, e um Sistema Eltrico de Potncia composto por 9
barras e por trs geradores com seus respectivos reguladores conectados.
A primeira anlise computacional ser feita para o sistema eltrico
baseado no diagrama unifilar da referncia [20], o qual retrata uma rede de
distribuio de energia eltrica conectada, na barra 3 (Ponto de Acoplamento
Comum - PAC), a um Produtor Independente de energia (PI) atravs de um
disjuntor de interconexo e um transformador de isolamento (representado na
Figura 4.2 por T2) [21]. O sistema eltrico mencionado acima, modelado no
software ATP/ATPDraw, mostrado na Figura 4.2, contendo todos os dados
dos componentes do sistema.
A Concessionria representada por uma fonte de tenso infinita (G1), em
srie com uma impedncia representativa do nvel de curto-circuito de 0,65 [].
Esta fonte de tenso est conectada a um transformador, T1, atravs da barra 1, e
este est ligado a duas linhas de distribuio de energia (LD1 e LD2) de 13,8 kV
por meio da barra 2. Nesta barra esto conectados banco trifsico de capacitores
(C1) e trs cargas iguais trifsicas (Cargas 1, 2 e 3), potncia de cada carga:
4,167 [MVA]. As duas linhas de distribuio terminam na barra 3, sendo esta
conectada ao transformador T2. Na barra 3, tambm encontra-se ligados banco
trifsico de capacitores (C2) e trs cargas iguais trifsicas (Cargas 4, 5 e 6),

-93-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

potncia de cada carga: 4,167 [MVA]. O transformador T2 inserido para


realizar a conexo entre a rede de distribuio e o gerador do sistema
independente (conectado na barra 4). Nesta barra 4 existe outro transformador
(T3), o qual se conecta a barra 5, onde encontra-se a carga do PI.
O Sistema de distribuio possui uma carga total de 25 [MVA], sendo
que, destes, o gerador independente contribui com a gerao de 1 [MVA]. Alm
desta carga de 1 [MVA], o gerador ainda supre a demanda interna do sistema
independente (carga PI), que da ordem de 2,5 [MVA].
Destaca-se que o gerador do PI representado pelo novo cone da
mquina sncrona desenvolvido no Captulo 2, associado aos modelos de
reguladores de tenso e de velocidade implementados no Captulo 3.

Figura 4.2: Sistema de distribuio conectado ao gerador do Produtor Independente de energia (PI)
simulado no ATPDraw

Na Tabela 4.1 so apresentadas as potncias ativas e reativas geradas pela


concessionria (G1 barramento infinito) e pelo gerador do Produtor
Independente (GPI).

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Tabela 4.1: Potncias ativas e reativas geradas pelo sistema

Fonte PG [MW] QG [MVAr]

G1 24,44 0,501
GPI 3,525 1,454

Na Tabela 4.2 so mostrados os dados e parmetros da mquina sncrona


do PI.
Tabela 4.2: Dados e parmetros de entrada da mquina sncrona do PI
Parmetros Valores Parmetros Valores
Sn(MVA) 5 xq (pu) 0,17
Un (kV) 6,6 x0 (pu) 0,046
freq (Hz) 60 Td0 (s) 1,754
Ra (pu) 0,004 Tq0 (s) 0,0
xL (pu) 0,1 T d0 (s) 0,019
xd (pu) 1,8 Tq0 (s) 0,164
xq(pu) 1,793 H (s) 2,0
xd(pu) 0,166 P (polos) 4,0
xq (pu) 0,98 S (rad/s) 188,5
xd (pu) 0,119

A segunda anlise ser realizada para um Sistema Eltrico de Potncia


obtido da referncia [9] e modelado no ATPDraw, como mostrado na Figura
4.3, contendo 3 geradores sncronos associados aos seus controles (G1, G2 e G3),
9 barras, 9 linhas de transmisso e 3 transformadores. Esse sistema foi
escolhido porque alm de ser uma rede didtica, o estudo apresentado pode ser
aplicado s redes reais fornecendo resultados condizentes.

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.3: Sistema Eltrico de Potncia de 9 barras simulado no ATPDraw

Na Tabela 4.3 so mostrados os dados e parmetros dos geradores


sncronos (G1, G2 e G3), retirados da referncia [9].
Tabela 4.3: Dados e parmetros de entrada das mquinas sncronas
Parmetros Gerador 1 Gerador 2 Gerador 3
Sn(MVA) 247,5 192,0 128,0
Un (kV) 16,5 18,0 13,8
freq (Hz) 60 60 60
Ra (pu) 0 0 0
xL (pu) 0,0336 0,0521 0,0742
xd (pu) 0,1460 0,8958 1,3125
xq(pu) 0,0969 0,8645 1,2578
xd(pu) 0,0608 0,1198 0,1813
xq (pu) 0,0969 0,1969 0,25
xd (pu) 0 0 0
xq (pu) 0 0 0
x0 (pu) 0,046 0,046 0,046
Td0 (s) 8,960 6 5,89
Tq0 (s) 0,0 0,535 0,6
T d0 (s) 0,0 0 0
Tq0 (s) 0,0 0 0
H (s) 9,55 3,33 2,35
P (polos) 40 2,0 2,0
S (rad/s) 18,85 377 377

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Em seguida so apresentados na Tabela 4.4 os dados das linhas de


transmisso e dos transformadores. Tais dados foram manipulados atravs de
equaes para que seus parmetros ficassem em formatos compatveis com os
adotados no ATPDraw.
Destacam-se os tipos escolhidos para estes componentes, a saber: as
linhas de transmisso so do tipo LINEZT_3 que possuem como caracterstica os
parmetros distribudos, modelo de Clarke e so transpostas; os transformadores
so do tipo SatTrafo, cuja caracterstica principal a possibilidade da insero
da curva de saturao; e, finalmente, as cargas so do tipo RLCY3, isto ,
resistncia, indutncia e capacitncia trifsicas ligadas em estrela.

Tabela 4.4: Dados dos transformadores e linhas de transmisso


Susceptncia
Barra Barra Resistncia Reatncia
shunt (pu)
inicial final srie (pu) srie (pu)
(B/2)
1 4 0,0 0,0576 -
2 7 0,0 0,0625 -
3 9 0,0 0,0586 -
4 5 0,01 0,085 0,088
4 6 0,017 0,092 0,079
5 7 0,032 0,161 0,153
6 9 0,039 0,170 0,179
7 8 0,0085 0,072 0,0745
8 9 0,0119 0,1008 0,1045

Finalmente os valores de potncias consumidas pelas cargas, assim como


os valores das potncias geradas pelas mquinas sncronas, so mostrados na
Tabela 4.5. Alm disto, so tambm fornecidos os mdulos e ngulos das
tenses em todas as barras os quais correspondem a uma condio de regime
permanente do sistema eltrico em questo.

-97-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Tabela 4.5: Dados de barra (potncias e tenses)


Potncia
Potncia Gerada Mdulo
consumida ngulo da
Barra da tenso
Ativa Reativa Ativa Reativa tenso ()
(pu)
(MW) (MVAr) (MW) (MVAr)
1 71,6 27,0 0,0 1,040 0,0
2 163,0 6,7 0,0 1,025 9,3
3 85,0 -10,9 0,0 1,025 4,7
4 1,026 -2,2
5 125,0 50,0 0,996 -4,0
6 90,0 30,0 1,013 -3,7
7 1,026 3,7
8 100,0 35,0 1,016 0,7
9 1,032 2,0

Constatou-se, por parte do autor desta dissertao, que a variao dos


parmetros Ka e Kf do AVR e T4 do GOV interferiam de forma significativa na
resposta do sistema. Diante disso, neste Captulo, investigam-se as influncias
destes parmetros, sugerindo os valores mais adequados a serem adotados para
os mesmos, considerando que estes podem ser diferentes para cada gerador
sncrono dependendo da configurao do sistema eltrico, multimquinas ou
sistema de distribuio com gerao distribuda; e da caracterstica do gerador.

Portanto, dois tipos de estudos sero feitos para cada sistema eltrico
apresentado, a saber:

Ajuste dos parmetros Ka (ganho do regulador) e Kf (ganho da malha de


estabilizao) do diagrama de blocos do regulador de tenso do gerador,
representado novamente na Figura 4.4;

-98-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.4: Modelo de regulador de tenso: Tipo I do IEEE

Ajuste da constante de tempo T4 do diagrama de blocos do regulador de


velocidade da mquina mostrado novamente na Figura 4.5.

Figura 4.5: Diagrama de blocos representando um modelo simples de um regulador de velocidade

As anlises sero feitas com o intuito de obter o valor mais adequado para
os parmetros mencionados, ou seja, ajust-los de maneira eficiente para que a
resposta do sistema seja mais rpida e amortecida.
Os estudos aqui realizados obedecem seguinte sequncia.
Simulaes computacionais sero feitas, inicialmente, no software
Matlab, pois este apresenta uma resposta mais apropriada para analisar os trs
principais parmetros usados para especificar o desempenho de um sistema de
controle no domnio do tempo, sendo eles: settling time (Tempo de
estabelecimento ou de assentamento), overshoot (Sobre-elevao ou
ultrapassagem) e rise time (Tempo de crescimento ou de subida) [19].

-99-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

No software Matlab ser modelado o diagrama de blocos do sistema de


controle de excitao, Figura 4.4, associado ao gerador sncrono desprezando a
saturao e os limites (no linearidades). A mquina e o amortecimento do
1
sistema sero representados pela funo de transferncia, , sendo H a
D + 2 Hs

constante de inrcia do gerador e D o amortecimento do sistema, como pode ser


visto na Figura 4.6.

Figura 4.6: Esquema geral do Sistema de Controle da Excitao, modelado no Matlab/Simulink

O esquema apresentado na Figura 4.6 foi adotado com o intuito de


verificar a influncia dos parmetros (Ka e Kf) do AVR no comportamento da
tenso terminal da mquina, aps uma perturbao.
Os valores de H so dados em MW.s/MVA ou segundos, e so definidos
na construo da unidade geradora, e portanto, estes sero adotados de acordo
com o tipo de unidade geradora modelada.
Desta forma, as anlises sero feitas, inicialmente, para cada gerador,
individualmente, dos dois sistemas eltricos analisados, Figuras 4.2 e 4.3,
considerando que a inrcia de cada mquina diferente.
Portanto, sero feitas quatro anlises para o sistema de controle da
excitao, considerando que o gerador do PI, Figura 4.2, possui uma constante
de inrcia (H) igual a 2 [s]; e os outros trs geradores do sistema eltrico de

-100-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

potncia, Figura 4.3, apresentam os seguintes valores para as suas constantes de


inrcia: HG1 = 9,55 [s], HG2 = 3,33 [s] e HG3 = 2,35 [s].
Para cada anlise do sistema de controle da excitao, sero investigados
dois casos. No primeiro caso (Caso 1), Kf ser mantido constante enquanto que
Ka variado entre uma faixa de valores. J no segundo caso (Caso 2), Ka
mantido constante em seu valor adotado no caso 1 enquanto que Kf variado
entre uma faixa de valores. Analisando o Apndice D da referncia [9], foi
possvel determinar essa faixa de valores tpicos para estes parmetros.
As respostas sero obtidas usando o Simulink, um pacote de software de
simulao integrado ao Matlab para fornecer uma interface grfica de usurio
(GUI).
Aps obter os resultados das simulaes computacionais, deve-se analisar
o comportamento da tenso terminal da mquina, aps uma perturbao, e a
partir da anlise dos parmetros: settling time, overshoot e rise time, encontrar
os valores mais adequados para os ganhos Ka e Kf do AVR para cada gerador
individualmente.
Depois disso, ser verificado se estes ajustes esto adequados quando as
mquinas esto conectadas ao sistema eltrico.
Desta forma, ser utilizado o software ATPDraw para a simulao do
gerador do PI conectado ao sistema eltrico de distribuio, Figura 4.2, e os
geradores (G1, G2 e G3) conectados ao sistema eltrico de potncia, Figura 4.3.
Ser verificado se as tenses terminais das mquinas apresentam um bom
desempenho aps uma perturbao com os valores dos parmetros do AVR
ajustados.
Os estudos realizados para o Sistema de Controle de Velocidade seguem a
mesma linha de desenvolvimento do Sistema de Controle de Excitao. Porm,
no software Matlab ser modelado o diagrama de blocos do sistema de controle
de velocidade da Figura 4.5, associado ao gerador sncrono, desprezando a
saturao e os limites (no linearidades). A configurao desenvolvida no

-101-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Matlab, mostrada na Figura 4.7, foi realizada com o intuito de verificar a


influncia do parmetro T4 do regulador (GOV) no comportamento da
velocidade da mquina sncrona.

Figura 4.7: Esquema do Sistema de Controle da Velocidade, modelado no Matlab/Simulink

Considerando que apenas o gerador conectado a barra 1 do Sistema


Eltrico mostrado na Figura 4.3 est associado a uma turbina hidrulica, com o
valor de T4 0, este estudo ser feito apenas para este gerador. Sendo assim,
ser utilizada a soluo computacional Matlab/Simulink para obter o melhor
resultado para T4.
O critrio de escolha dos parmetros para o ajuste baseou-se nas
experincias de tentativa e erro dos usurios, que variavam, aleatoriamente,
alguns valores dos parmetros do AVR e GOV, com o intuito de melhorar a
resposta das variveis eltricas do sistema aps uma perturbao. Constatou-se,
por parte do autor desta dissertao, que a variao dos parmetros Ka e Kf do
AVR e T4 do GOV interferiam de forma significativa na resposta do sistema. Por
isso, estes foram os parmetros escolhidos para os estudos realizados neste
trabalho.

-102-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

4.4 SISTEMA DE CONTROLE DA EXCITAO: INFLUNCIA DOS


GANHOS KA E KF NA RESPOSTA DO SISTEMA

Apresentam-se nesta seo, alguns dos procedimentos utilizados para


verificar a estabilidade de um Sistema de Controle da Excitao.
Os valores adotados para os parmetros do AVR foram retirados da
referncia [9].

Na tabela 4.6 so apresentados os valores utilizados para os parmetros do


diagrama de blocos da Figura 4.6.

Tabela 4.6: Parmetros utilizados para as constantes do diagrama de blocos da Figura 4.6
- Ka = valor a ser ajustado - Tr = 0,001 [s]
- Ta = 0,02 [s] - D = 1 [pu]
- Ke = 1,0 [pu] - HPI = 2 [s]
- Te = 0,8 [s] - HG1 = 9,55 [s]
- Kf = valor a ser ajustado - HG2 = 3,33 [s]
- Tf = 1,0 [s] - HG3 = 2,35 [s]

Onde:
Ka = Ganho do regulador (pu),
Ke = Constante de excitao relacionada com a autoexcitao do campo (pu),
Kf = Ganho da malha de estabilizao do regulador (pu),
Ta = Constante de tempo do regulador (s),
Tr = Constante de tempo do filtro de entrada do regulador (s),
Te = Constante de tempo da excitatriz (s),
Tf = Constante de tempo da malha de estabilizao do regulador (s),
D = Amortecimento do sistema.

Os estudos sero feitos com o intuito de mostrar a influncia dos ganhos


Ka e Kf do AVR na resposta do Sistema Eltrico simulado. Sendo assim, ser
utilizada a soluo computacional Matlab/Simulink para obter os melhores
valores para Ka e Kf a fim de minimizar o rise time e settling time com o

-103-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

mnimo overshoot. Ressalta-se que, nas anlises realizadas, em situaes


onde no for possvel encontrar valores para os ganhos que forneam todas as
minimizaes requeridas, ao mesmo tempo, ser priorizado o menor tempo de
assentamento.

4.4.1 ANLISE COMPUTACIONAL DO SISTEMA DE CONTROLE DA EXCITAO


PARA O GERADOR SNCRONO DE UM PRODUTOR INDEPENDENTE

CONECTADO AO SISTEMA ELTRICO DE DISTRIBUIO

Conforme mencionado anteriormente, as simulaes iniciais sero feitas


para cada gerador individualmente, e nesta seo, ser analisado o diagrama de
blocos mostrado na Figura 4.6, empregado para representar o modelo do AVR
associado ao gerador sncrono do PI do sistema eltrico mostrado na Figura 4.2,
contemplando os valores das constantes utilizadas.
Para este caso estudado, o valor de H (constante de inrcia) 2 s.
Foi feito uma variao de Vref (tenso de referncia) de 0 a 1 [pu] (entrada
degrau unitria) no diagrama de blocos apresentado na Figura 4.6, para analisar
a influncia dos parmetros Ka e Kf na resposta, no tempo, da amplitude
(magnitude) da tenso terminal Vt.
Sero feitas duas anlises para a Figura 4.6. No primeiro caso (Caso 1), Kf
mantido constante em 0,03 [pu] enquanto que Ka variado nos seguintes
valores: 40, 100, 200, 250, 300 e 400 [pu]. J no segundo caso (Caso 2), Ka
mantido constante em seu valor adotado no caso 1 enquanto que Kf variado
nos seguintes valores: 0,01; 0,02; 0,03; 0,05; 0,08 e 0,10 [pu].

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

A) CASO 1: RESULTADO DA VARIAO DA TENSO PARA KF CONSTANTE E KA


VARIANDO

As respostas no tempo de Vt para a variao de Ka, so mostradas na


Figura 4.8, atravs do programa Matlab. Observa-se que variando o ganho Ka,
para valores abaixo de 200 [pu], a resposta do sistema mais oscilatria e
demora mais para atingir o regime permanente. J para Ka maior e igual a
200 [pu], a resposta mais amortecida e atinge mais rpido o regime
permanente.

Figura 4.8: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt) para a variao de Ka, usando o Matlab

Os valores encontrados para a simulao computacional da Figura 4.8, so


apresentados na Tabela 4.7. Sendo assim, analisando esta tabela, os valores para
Ka acima e igual a 200 [pu], proporcionam uma resposta com um settling time e
rise time mais reduzido e um overshoot menor. Desta forma, para este sistema
em particular, o valor do ganho Ka mais adequado a ser adotado acima de
200 [pu].

-105-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Tabela 4.7: Resultados obtidos da Figura 4.8


Settling Overshoot Rise Time
Caso Kf (pu) Ka (pu)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,03 40 3,20 34,0 0, 391
2 0,03 100 2,11 31,0 0, 254
3 0,03 200 1,72 22,7 0, 193
4 0,03 250 1,72 19,2 0, 179
5 0,03 300 1,72 16,1 0, 170
6 0,03 400 1,70 11,4 0, 158

Observa-se tambm, pela Tabela 4.7, que os valores para Ka acima de


200 pu apresentam o mesmo tempo de assentamento (settling time). Desta
forma, com o intuito de escolher o valor mais adequado para o parmetro Ka,
ser feita a simulao do Sistema Eltrico da Figura 4.2, atravs do software
ATPDraw, contemplando o AVR analisado e as variaes do ganho Ka, para
verificar o comportamento da tenso terminal (Vt) da mquina sncrona do PI,
aps duas perturbaes: rejeio da carga 4 ligada a barra 3 e insero de uma
nova carga no sistema. Os resultados das simulaes e as anlises das respostas
no tempo da tenso terminal para a variao de Ka em 200, 250, 300 e 400 [pu],
so mostrados nas Figuras 4.9 e 4.10.
Na Figura 4.9, aps a rejeio de carga no instante t = 3 [s], percebe-se
que o comportamento da tenso e o valor de pico atingido por esta, para cada
valor de ganho simulado, so aproximadamente iguais. Sendo assim, a variao
de Ka (de 200 a 400 [pu]), pouco altera a resposta do sistema perante uma
perturbao.

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.9: Comportamento da tenso terminal (Vt), para a variao de Ka, aps rejeio da carga 4
ligada a barra 3, usando o ATPDraw

Depois, foi verificado o comportamento do sistema aps outro tipo de


perturbao: insero de uma nova carga no instante t = 3[s].
Na Figura 4.10, observa-se que, da mesma forma como apresentado na
Figura 4.9, a variao do parmetro Ka no modificou significativamente a
resposta do sistema. Pois, mesmo com a variao do ganho, o comportamento
da tenso, aps a insero de carga, foi praticamente o mesmo para todos os
casos simulados.

-107-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.10: Comportamento da tenso terminal (Vt),para a variao de Ka,aps insero de uma
nova carga no sistema, usando o ATPDraw

Portanto, para as simulaes e anlises de resultados do Sistema Eltrico


apresentado foi adotado o valor de 400 [pu] para o ganho, j que a resposta dos
mesmos praticamente a mesma, e este apresenta um tempo de assentamento
ligeiramente menor, observado na Tabela 4.7.

B) CASO 2: RESULTADO DA VARIAO DA TENSO PARA KA CONSTANTE E KF


VARIANDO

Na Figura 4.11 so mostradas as respostas no tempo de Vt para a variao


de Kf, mantendo Ka constante e igual a 400 [pu]. Nota-se que variando o ganho
Kf, para valores abaixo e igual a 0,03 [pu], o comportamento da tenso,
inicialmente, de natureza oscilatrio, sendo amortecido at alcanar um novo
ponto de operao para o sistema. J para Kf maior e igual a 0,05 [pu], a
resposta menos oscilatria, porm, demora mais para atingir o regime
permanente.

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.11: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt) para a variao de Kf, usando o Matlab

Os valores encontrados para a simulao computacional da Figura 4.11


so apresentados na Tabela 4.8. Analisando esta tabela, e considerando que o
sistema simulado deve ser sincronizado para otimizar a sada Vt, respondendo
com um pequeno overshoot e bom amortecimento, o valor para Kf de 0,02 [pu],
parece fornecer um tempo de assentamento (settling time) mais reduzido com
um tempo de crescimento (rise time) menor.

Tabela 4.8: Resultados obtidos da Figura 4.11


Settling Overshoot Rise Time
Caso Kf (pu) Ka (pu)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,01 400 2,05 59,5 0,107
2 0,02 400 1,16 28,4 0,126
3 0,03 400 1,72 11,4 0,158
4 0,05 400 2,32 9,21 0,285
5 0,08 400 2,91 11,3 0,455
6 0,10 400 3,22 12,4 0,552

Com o intuito de escolher o valor mais adequado para o parmetro Kf e


verificar se para valores deste ganho maiores que 0,05 pu, a resposta do sistema
menos oscilatria e demora mais para atingir o regime permanente, ser feita a
simulao do gerador analisado conectado ao Sistema Eltrico mostrado na
Figura 4.2. Inicialmente, o sistema eltrico opera na condio de regime
-109-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

permanente e, no instante t = 3 [s], ento simulada a rejeio ou desligamento


da carga 4, conectada na barra de nmero 3.
Na Figura 4.12, percebe-se que os valores de pico atingidos pelas tenses,
para cada valor de ganho simulado, so aproximadamente iguais. Observa-se
que para Kf maior que 0,05 [pu] o sistema menos oscilatrio, porm, a
resposta demora mais para atingir o regime permanente. O comportamento da
tenso para Kf = 0,02 [pu] apresenta um tempo de assentamento mais reduzido,
mas, a resposta mais oscilatria. Sendo assim, foi sugerido o valor de
0,03 [pu], para o ganho Kf do regulador do gerador do PI, pois este permite uma
reposta menos oscilatria, com um tempo de assentamento pequeno.

Figura 4.12: Comportamento da tenso terminal (Vt),para a variao de Kf, aps rejeio da carga
4 ligada a barra 3, usando o ATPDraw

Verificou-se a variao de Kf com os outros valores de Ka (200, 250 e


300 [pu]), porm os resultados da simulao no sero apresentados para que o
estudo no fique repetitivo. Desta forma, um breve comentrio ser explanado.
Notou-se que, para a variao de Kf tanto para os outros ganhos quanto
para Ka = 400 [pu], o valor mais adequado para Kf de 0,03 [pu], para as quatro
situaes simuladas, respondendo com um pequeno overshoot e bom

-110-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

amortecimento. E que com um ganho de 400 [pu] a resposta do sistema


apresenta um tempo de assentamento menor do que com os outros valores de
ganho.
Sendo assim, para o sistema eltrico da Figura 4.2, os valores mais
adequados para parmetros Ka e Kf do AVR so: 400 [pu] e 0,03 [pu],
respectivamente, pois atravs destes obteve-se o melhor resultado.

4.4.2 ANLISE COMPUTACIONAL DO SISTEMA DE CONTROLE DA EXCITAO


PARA OS GERADORES SNCRONOS DO SISTEMA ELTRICO DE POTNCIA

COMPOSTO POR 9 BARRAS

Como j foi mencionado anteriormente, as anlises sero feitas,


inicialmente, atravs do software Matlab.
Como o sistema da Figura 4.3 apresenta trs geradores sncronos, ser
feita uma anlise do sistema de controle da excitao associado a cada mquina
do sistema eltrico mostrado na Figura 4.3. Nesta seo, ser analisado o
diagrama de blocos mostrado na Figura 4.6 empregado para representar o
modelo do AVR associado a cada um dos geradores (G1, G2 e G3),
contemplando os valores das constantes utilizadas.

Para este caso estudado, os valores de H (constante de inrcia) para os


geradores simulados so: H1 = 9,55 [s], H2 = 3,33 [s] e H3 = 2,35 [s].
Fez-se uma variao de Vref de 0 a 1 [pu] (entrada degrau) no diagrama de
blocos apresentado na Figura 4.6.
Sero feitas duas anlises para cada gerador sncrono. No primeiro caso
(Caso 1), Kf mantido constante em 0,03 [pu] enquanto que Ka variado nos
seguintes valores: 40, 130, 200, 230, 300 e 400 [pu]. J no segundo caso (Caso
2), Ka mantido constante em seu valor adotado no caso 1 enquanto que Kf
variado nos seguintes valores: 0,01; 0,02; 0,03; 0,05; 0,08 e 0,10 [pu].

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

A) CASO 1: RESULTADO DA VARIAO DA TENSO PARA KF CONSTANTE E KA


VARIANDO

I. ANLISE COMPUTACIONAL PARA O GERADOR 1 (G1)


As respostas no tempo de Vt para a variao de Ka e os valores
encontrados para a simulao computacional so mostrados na Figura 4.13 e na
Tabela 4.9, respectivamente. Analisando os resultados simulados, nota-se que a
resposta do sistema para o ganho de 200 [pu] apresentou um tempo de
estabelecimento (settling time) mais reduzido com uma sobre-elevao
(overshoot) pequena. O tempo de subida requerido pela resposta no foi o
menor valor encontrado, porm, para a escolha do ganho mais adequado, ser
priorizado o amortecimento da resposta do sistema. Sendo assim, para este
gerador, o valor de 200 [pu] parece ser o mais adequado para o parmetro Ka.

Figura 4.13: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G1, usando o Matlab

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CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Tabela 4.9: Resultados obtidos da Figura 4.13 G1


Settling Overshoot Rise Time
Caso Kf (pu) Ka (pu)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,03 40 7,25 20,8 1,210
2 0,03 130 4,05 23,6 0,786
3 0,03 200 3,09 22,9 0,725
4 0,03 230 3,87 22,7 0,712
5 0,03 300 3,82 22,3 0,725
6 0,03 400 3,78 22,0 0,681

II. ANLISE COMPUTACIONAL PARA O GERADOR 2 (G2)


So apresentados, na Figura 4.14 e na Tabela 4.10, respectivamente, as
respostas no tempo de Vt para a variao de Ka e os resultados gerados pelo
Matlab. Observa-se pela resposta do sistema, que o valor de 130 [pu] forneceu
um melhor amortecimento com um pequeno overshoot. Portanto, para este
gerador, o valor mais indicado para o parmetro Ka parece ser o de 130 [pu].

Figura 4.14: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G2, usando o Matlab

-113-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Tabela 4.10: Resultados obtidos da Figura 4.14 G2


Settling Overshoot Rise Time
Caso Kf (pu) Ka (pu)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,03 40 3,19 28,0 0,553
2 0,03 130 2,34 22,1 0,336
3 0,03 200 2,38 17,4 0,296
4 0,03 230 2,38 15,9 0,286
5 0,03 300 2,39 13,6 0,274
6 0,03 400 2,39 12,0 0,269

III. ANLISE COMPUTACIONAL PARA O GERADOR 3 (G3)


Na Figura 4.15 e na Tabela 4.11, observa-se as respostas no tempo de Vt
para a variao de Ka e os valores obtidos da simulao no Matlab. Percebe-se
que o tempo de assentamento (settling time) aproximadamente igual para os
valores de Ka acima de 200 [pu]. Porm, a taxa de ultrapassagem e o tempo de
subida diminuem com o aumento do ganho. Desta forma, para este gerador, o
valor de 400 [pu] parece ser o mais apropriado para o parmetro analisado.

Figura 4.15: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G3, usando o Matlab

-114-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Tabela 4.11: Resultados obtidos da Figura 4.15 G3


Settling Overshoot Rise Time
Caso Kf (pu) Ka (pu)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,03 40 2,640 32,0 0,435
2 0,03 130 2,070 25,9 0,256
3 0,03 200 1,950 20,2 0,220
4 0,03 230 1,950 18,1 0,211
5 0,03 300 1,940 14,2 0,196
6 0,03 400 1,940 10,4 0,187

Com o intuito de verificar se os ganhos estimados para o parmetro Ka


proporcionam uma boa resposta dinmica, ser feita a simulao do Sistema
Eltrico da Figura 4.3, atravs do programa ATPDraw, analisando o
comportamento da tenso terminal (Vt) de cada gerador, aps um curto-circuito
trifsico na barra 4, com durao de 120 [ms]. Foi adotado o instante 6 [s] como
o tempo inicial para ocorrncia da falta.
O comportamento das tenses terminais dos geradores 1, 2 e 3 do sistema
de potncia so apresentados na Figura 4.16. Os valores das tenses, em regime
permanente para cada mquina so: Vt-G1 = 1,0428 [pu], Vt-G2 = 1,0251 [pu],
Vt-G3 = 1,0274 [pu]. Observa-se que o valor da tenso Vt, para o gerador 3, est
um pouco acima do estipulado para esta barra, Vt-G3 = 1,025 [pu]. Desta forma,
ser feita uma simulao, para a mesma perturbao, verificando se a variao
do ganho Ka permite encontrar uma resposta mais satisfatria para o sistema.

-115-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.16: Comportamento da tenso terminal (Vt), para cada gerador, aps um curto-circuito
trifsico na barra 4, usando o ATPDraw

Na Figura 4.17 pode-se verificar o efeito da variao do parmetro Ka no


comportamento da tenso do G3. Nota-se que para um ganho de 200 [pu], o
valor da tenso em regime permanente de 1,025 [pu]. Sendo assim, ser
adotado este ganho para o AVR do gerador 3.

Figura 4.17: Comportamento da tenso terminal (Vt), para o G3, aps um curto-circuito trifsico na
barra 4

-116-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Observa-se tambm na Figura 4.17 que o parmetro Ka do AVR para este


caso simulado, pouco altera a resposta do sistema.
Portanto, para este sistema em estudo, Ka-G1 = 200 [pu], Ka-G2 = 130 [pu] e
Ka G3 = 200 [pu] so os valores mais adequados a serem adotados, pois
fornecem o melhor resultado para a resposta do sistema.

B) CASO 2: RESULTADO DA VARIAO DA TENSO PARA KA CONSTANTE E KF


VARIANDO

I. ANLISE COMPUTACIONAL PARA G1


Na Figura 4.18 e na Tabela 4.12 pode-se observar, respectivamente, as
respostas no tempo de Vt para a variao de Kf, mantendo Ka constante e igual a
200 [pu], e os valores encontrados para a simulao computacional dessa
Figura. De acordo com os resultados analisados, o valor mais indicado para o
parmetro Kf de 0,01 [pu]. Pois, neste caso, a resposta do sistema estabiliza
mais rpida, com um tempo de assentamento mais reduzido, e apresenta um
tempo de subida (rise time) menor.

-117-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.18: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G1, usando o Matlab

Tabela 4.12: Resultados obtidos da Figura 4.18 G1


Settling Overshoot Rise Time
Caso Kf (pu) Ka (pu)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,01 200 1,98 30,7 0,416
2 0,02 200 3,22 22,3 0,561
3 0,03 200 3,90 23,0 0,725
4 0,05 200 7,66 26,4 1,010
5 0,08 200 9,90 30,6 1,340
6 0,10 200 13,70 32,8 1,520

II. ANLISE COMPUTACIONAL PARA G2


O comportamento da tenso terminal do G2 para a variao de Kf,
mantendo Ka constante e igual a 130 [pu], e os resultados gerados pelo Matlab
so apresentados na Figura 4.19 e na Tabela 4.13. Analisando os resultados
obtidos, nota-se que medida que o valor de Kf aumenta a resposta do sistema
menos oscilatria, porm, mais lenta e requer um tempo maior para retornar
ao regime permanente. Desta forma, o valor mais indicado para o parmetro Kf
de 0,03 [pu], pois este ganho permite um tempo de amortecimento mais
reduzido, com um pequeno valor da sobre-elevao, para a resposta do sistema.

-118-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.19: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G2, usando o Matlab

Tabela 4.13: Resultados obtidos da Figura 4.19 G2


Settling Overshoot Rise Time
Caso Kf (pu) Ka (pu)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,01 130 2,89 49,1 0,252
2 0,02 130 2,39 32,3 0,289
3 0,03 130 2,34 22,1 0,336
4 0,05 130 3,00 16,8 0,465
5 0,08 130 3,72 18,1 0,675
6 0,10 130 4,12 19,2 0,797

III. ANLISE COMPUTACIONAL PARA G3


Na Figura 4.20 e na Tabela 4.14 so apresentados, respectivamente, as
respostas no tempo de Vt para a variao de Kf, mantendo Ka constante e igual a
200 [pu], e os valores obtidos da simulao no Matlab. Nota-se, pelos
resultados obtidos da tabela, que o ganho de 0,02 [pu] possibilita a resposta do
sistema estabilizar com um tempo de assentamento mais reduzido e um
pequeno tempo de subida (rise time). Desta forma, para este gerador, esse valor
parece ser o mais apropriado para o parmetro analisado.

-119-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.20: Respostas no tempo da tenso terminal (Vt), para G3, usando o Matlab

Tabela 4.14: Resultados obtidos da Figura 4.20 G3


Settling Overshoot Rise Time
Caso Kf (pu) Ka (pu)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,01 200 2,40 57,0 0,164
2 0,02 200 1,66 34,3 0,188
3 0,03 200 1,95 20,2 0,220
4 0,05 200 2,54 12,2 0,325
5 0,08 200 3,15 13,6 0,510
6 0,10 200 3,49 14,7 0,616

Com o objetivo de verificar se os valores estipulados para o parmetro Kf


proporcionam uma boa resposta para o sistema, ser feita a simulao do
Sistema Eltrico da Figura 4.3, atravs do programa ATPDraw, analisando o
comportamento da tenso terminal (Vt) do gerador 2.
Inicialmente, o sistema eltrico opera na condio de regime permanente
e, no instante t = 6 [s], ento simulada a rejeio ou desligamento da carga C,
conectada na barra de nmero 8.
Na Figura 4.21 mostrado o efeito da variao do parmetro Kf no
comportamento da tenso do G2. Observa-se que para Kf = 0,03 [pu], o

-120-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

comportamento da tenso mais amortecido, com variaes em torno do seu


valor nominal, estabilizando mais rpido, ou seja, menor tempo de
assentamento. Sendo assim, pela anlise desta figura, comprova-se o que foi
confirmado no item II desta seo.

Figura 4.21: Comportamento da tenso terminal (Vt), para o G2, aps a perda de carga, usando o
ATPDraw

Diante das anlises realizadas, pode-se concluir que, os valores mais


indicados para o parmetro Kf do AVR do sistema eltrico da Figura 4.3, so:
Kf-G1 = 0,01 [pu], Kf-G2 = 0,03 [pu] e Kf-G3 = 0,02 [pu].

4.5 SISTEMA DE CONTROLE DA VELOCIDADE: INFLUNCIA DA


CONSTANTE DE T EMPO (T4) NA RESPOSTA DO SISTEMA

Apresentam-se nesta seo, alguns dos procedimentos e tcnicas


utilizadas para anlise do Sistema de Controle da Velocidade. Essas anlises
sero feitas considerando o modelo do regulador de velocidade, apresentado na

-121-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.5, associado turbina trmica a vapor (se T4 = 0) ou a turbina


hidrulica (se T4 0).
Conforme mencionado anteriormente, apenas o gerador conectado a barra
1 do Sistema Eltrico mostrado na Figura 4.3 est associado a uma turbina
hidrulica, com o valor de T4 0. Desta forma, as simulaes iniciais sero
feitas para o diagrama de blocos empregado para representar o modelo do GOV
associado ao gerador sncrono 1 (G1), modelado no programa Matlab/Simulink,
desprezando a saturao e os limites (no linearidades), mostrado na Figura 4.7.
Os valores adotados para os parmetros do GOV foram retirados da
referncia [9].
Na tabela 4.15 so apresentados os valores utilizados para os parmetros
do diagrama de blocos da Figura 4.7.

Tabela 4.15: Parmetros utilizados para as constantes do diagrama de blocos da Figura 4.7
-G=1 - T3 = 0,3 [s]
- R = 0,05 [pu] - T4 (parmetro analisado)
- Tfb = 0,2 [s] - T5 = 0,3 [pu]
- T1 = 0 [s] - D = 1 [pu]
- T2 = 0 - HG1 = 9,55 [s]

Onde:
G = Ganho do flyball (pu),
Tfb = Constante de tempo do flyball (s),
T1 = Primeira constante de tempo do sistema de controle (s),
T2 = Segunda constante de tempo do sistema de controle (s),
T3 = Terceira constante de tempo do sistema de controle (s),
T4 = Constante de tempo da partida da gua (turbina hidrulica),para turbina trmica T4 = 0 (s)
T5 = Constante de tempo da turbina hidrulica/trmica (s),
R = Regulao de velocidade.

-122-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

4.5.1 ANLISE COMPUTACIONAL DO SISTEMA DE CONTROLE DA


VELOCIDADE PARA O GERADOR CONECTADO A BARRA 1 DO SISTEMA
ELTRICO DE POTNCIA COMPOSTO POR 9 BARRAS

De acordo com as referncias [9] e [16] T4 deve possuir valores prximos


de T5 x 2. Sendo assim, simulou-se a variao de T4 (T4 = 0,15 [s], T4 = 0,30 [s],
T4 = 0,60 [s]) de acordo com a variao de T5 (T5 = 0,075 [s], T5 = 0,15 [s],
T5 = 0,30 [s]). Analisando o Apndice D da referncia [9], foi possvel
determinar uma faixa de valores tpicos para estes parmetros.
Foi feito uma variao de ref (tenso de referncia) de 0 a 1 [pu] (entrada
degrau unitria) no diagrama de blocos mostrado na Figura 4.7.
Aps as simulaes, na Figura 4.22 so mostradas as respostas no tempo
da velocidade da mquina para a variao de T4, atravs do programa Matlab.
Observa-se que variando a constante de tempo, para valores acima de 0,3 [s], o
sistema mais oscilatrio e demora mais para atingir o regime permanente.
Nota-se que para T4 = 0,6 [s], o tempo para atingir 95% da velocidade nominal
considerado muito grande, ou seja, o tempo de assentamento (settling time)
de 53,3 [s]. Aps um zoom na Figura 4.22, percebe-se que para T4 igual a
0,15 [s], a resposta mais amortecida e atinge mais rpido o regime
permanente, como mostrado na Figura 4.23.

-123-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.22: Respostas no tempo da velocidade da mquina para a variao de T4, usando o Matlab

Figura 4.23: Respostas no tempo da velocidade da mquina para a variao de T4, com zoom da
Figura 4.22

Na Tabela 4.16 so mostrados os valores encontrados para a simulao


computacional das Figuras 4.22 e 4.23. Sendo assim, analisando esta tabela,
nota-se que quanto menor o valor da constante de tempo T4, mais rpida a
resposta do sistema, com um menor overshoot e tempo de assentamento mais
reduzido. Desta forma, para este gerador, valores abaixo de 0,30 [s] parecem ser
os mais apropriados para o parmetro analisado (T4).

-124-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Tabela 4.16: Resultados obtidos da Figura 4.22


Settling Overshoot Rise Time
Caso T4 (s) T5 (s)
time (s) (%) (10 a 90%)
1 0,15 0,075 5,56 19,0 0,996
2 0,30 0,15 8,29 39,4 0,852
3 0,60 0,30 53,3 99,1 0,671

Para a validao das afirmaes anteriores, ser feita uma anlise do


comportamento da velocidade das mquinas do sistema eltrico de potncia da
Figura 4.3.
Inicialmente, o sistema eltrico opera na condio de regime permanente.
No instante t = 6 [s], ento simulado um curto-circuito trifsico na barra 4,
com durao de 133 [ms].
Aps as simulaes, analisando os resultados apresentados na Figura 4.24,
observa-se que a variao do parmetro T4 no modificou significativamente a
resposta do sistema. Pois, mesmo com a variao desta constante de tempo, o
comportamento da velocidade, aps a falta, foi praticamente o mesmo para
todos os casos simulados.
Ressalta-se que no incio da simulao, com a conexo dos geradores as
cargas, como mostrado na Figura 4.24, mesmo com a inicializao das variveis
do sistema, h uma pequena perturbao, que amortecida, at atingir as
condies nominais. Para valores de T4 abaixo de 0,3 [s] a estabilizao
atingida em torno de 3,6 [s]. J para o valor de T4 igual a 0,6 [s], o sistema no
consegue atingir a estabilidade em um tempo menor que 6 [s], momento em que
ocorre o curto-circuito.
Desta forma, ser adotado o valor de 0,15 [s] para a constante de tempo
T4, pois este apresenta um tempo de assentamento menor.
Nota-se que devido ao amortecimento total do sistema e a influncia dos
reguladores de velocidade das outras mquinas (G2 e G3), o comportamento da
velocidade apresentado na Figura 4.24 menos oscilatrio e mais amortecido
do que na Figura 4.22.

-125-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.24: Comportamento da velocidade do gerador 1, aps um curto-circuito trifsico na barra


4, variando o valor de T4 e T5, usando o ATPDraw

Os outros geradores (G2 e G3) do Sistema Eltrico mostrado na Figura 4.3


esto associados a uma turbina trmica a vapor, com o valor de T4 = 0. Desta
forma, foi feita a anlise da variao de T5, para verificar se o valor encontrado
para essa constante de tempo do GOV do gerador 1 tambm proporciona uma
boa resposta para esses geradores. Nas Figuras 4.25 e 4.26 so apresentados o
comportamento das velocidades dos geradores 2 e 3, respectivamente. Percebe-
se que o comportamento da velocidade para a variao de T5 semelhante para
as trs Figuras (4.24, 4.25 e 4.26), ou seja, a variao deste parmetro tambm
no modificou significativamente a resposta do sistema.
Nas Figuras 4.25 e 4.26, mesmo com a inicializao das variveis do
sistema, inicialmente, percebe-se tambm uma pequena perturbao, que
amortecida, at atingir as condies nominais. Para valores de T4 abaixo de
0,3 [s] a estabilizao atingida em torno de 3,6 [s]. J para o valor de T4 igual
a 0,6 [s], o sistema no consegue atingir a estabilidade em um tempo menor que
6 [s], momento em que ocorre o curto-circuito.

-126-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Figura 4.25: Comportamento da velocidade do gerador 2,aps um curto-circuito trifsico na barra


4, variando o valor de T5, usando o ATPDraw

Figura 4.26: Comportamento da velocidade do gerador 3 ,aps um curto-circuito trifsico na barra


4, variando o valor de T5, usando o ATPDraw

Portanto, diante das anlises realizadas, pode-se concluir que, para o


gerador 1, T4 = 0,15 [s] e T5 = 0,075 [s] parecem ser os valores mais adequados

-127-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

a serem usados no sistema de controle da velocidade, pois fornecem o melhor


resultado para a resposta do sistema.

4.6 CONSIDERAES FINAIS

Este Captulo foi utilizado para apresentar os procedimentos e tcnicas


utilizadas para anlise dos sistemas de controle da excitao e da velocidade.
Os estudos, neste captulo, foram realizados para dois tipos de Sistemas
Eltricos: Sistema de Distribuio de Energia Eltrica conectado ao gerador do
PI, e um Sistema Eltrico de Potncia composto por 9 barras e por trs geradores
com seus respectivos reguladores interligados.
Os resultados apresentados mostraram que, no caso do gerador do PI do
sistema eltrico mostrado na Figura 4.2, a variao dos valores (de 200 a
400 [pu]) do parmetro Ka do regulador de tenso no influenciou de forma
significativa na resposta do sistema. Desta forma, o valor adotado para Ka foi
de 400 [pu], pois este apresentou um tempo de assentamento ligeiramente
menor do que os outros ganhos. J o valor mais apropriado para o parmetro Kf
do regulador de tenso foi de 0,03 [pu], pois com este ganho a sada Vt
apresentou um comportamento menos oscilatrio, com um tempo de
assentamento pequeno.
No caso dos geradores sncronos (G1, G2 e G3) do sistema eltrico
mostrado na Figura 4.3, os valores mais adequados para os ganhos Ka e Kf dos
reguladores de tenso so: Ka-G1 = 200 [pu], Ka G2 = 130 [pu] e Ka G3 = 200 [pu];
e Kf-G1 = 0,01 [pu], Kf-G2 = 0,03 [pu] e Kf-G3 = 0,02 [pu]. Estes ganhos foram
adotados, pois permitiram a resposta do sistema um tempo de assentamento
mais reduzido com um pequeno overshoot.
A fim de minimizar o esforo executado por parte dos usurios na
realizao de vrias simulaes, possibilitando um rumo ao estudo realizado,

-128-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

podem-se sugerir, com base nas simulaes realizadas, os valores iniciais a


serem adotados para os parmetros analisados.
Sendo assim, sugere-se adotar, para mquinas sncronas com gerao
distribuda, normalmente com baixos valores de inrcia, um valor de 400 [pu]
para o ganho Ka e um valor de 0,03 [pu] para o ganho Kf do diagrama de blocos
do regulador de tenso, considerando que estes valores proporcionaram a
resposta do sistema um tempo de assentamento pequeno e um comportamento
menos oscilatrio.
J para um sistema de potncia com multimquinas, de acordo com as
simulaes realizadas, sugere-se analisar os parmetros aqui mencionados para
o gerador de maior inrcia, e adotar os valores encontrados para os ganhos Ka e
Kf do diagrama de blocos do regulador de tenso para todos os geradores
sncronos. E depois, se necessrio, realizar alguns ajustes finos nos ganhos dos
reguladores de tenso dos outros geradores do sistema de menor inrcia com
base nas anlises aqui apresentadas. Ressalta-se que para geradores de menor
valor de inrcia no aconselhvel adotar valores muito pequenos para Kf, pois
conforme observado nos resultados obtidos, para valores de Kf abaixo de
0,02 [pu] a reposta do sistema mais oscilatria, e requer um tempo maior para
o seu amortecimento.
Ressalta-se que o ideal seria fazer uma anlise dos parmetros citados,
pois estes interferem de maneira diferente na resposta, dependendo da
configurao do sistema eltrico, sistema de potncia com multimquinas ou
sistema de distribuio com gerao distribuda; e da caracterstica do gerador.
Para o estudo do sistema de controle da velocidade, foi considerado
apenas o gerador 1 da Figura 4.3, porque este o nico que est associado a
uma turbina hidrulica. Neste caso, a constante de tempo T4 = 0,15 [s] permitiu
uma resposta mais rpida e um tempo de assentamento menor a uma variao
da velocidade.

-129-
CAPTULO IV ANLISE DAS INFLUNCIAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TENSO E DE VELOCIDADE

Conclui-se que os procedimentos e tcnicas aqui utilizados so de grande


valia para a modelagem correta e eficiente dos reguladores da mquina sncrona
em condies isoladas ou em sistemas multimquinas. Destaca-se ainda a
praticidade da representao desses reguladores no ATPDraw facilitando ao
usurio o ajuste de parmetros para se obter melhores condies de operao.

-130-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

CAPTULO V
ANLISE DO DESEMPENHO DINMICO DE UM
GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE
DISTRIBUIO, COM GERAO DISTRIBUDA

5.1 CONSIDERAES INICIAIS

Dando continuidade aos estudos propostos nesta dissertao, no presente


captulo ser feita uma anlise do desempenho dinmico do gerador sncrono de
um Produtor Independente de energia (PI) conectado ao Sistema Eltrico de
Distribuio, com vistas ao comportamento do mesmo aps uma perturbao na
rede. Sero avaliados aspectos da qualidade da energia eltrica (nvel de tenso),
o comportamento dos reguladores de velocidade e de tenso, e condies de
estabilidade da mquina.
Tendo em vista tal propsito, tambm sero avaliadas as modelagens dos
reguladores de tenso e de velocidade e do estabilizador descritas no Captulo
III, bem como os ajustes adequados dos parmetros dos reguladores, analisados
no captulo IV, sendo adotado os valores dos ganhos (Ka e Kf) que forneceram a
melhor resposta para o sistema eltrico simulado.
Nos estudos realizados neste captulo, ser utilizado o dispositivo
modelado no Captulo II, o qual determina o ngulo de potncia, possibilitando
analisar a estabilidade angular de um sistema aps uma perturbao.

-131-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

E finalmente, um breve estudo, analisando a operao de um sinal


adicional estabilizante no sistema de controle da excitao do gerador sncrono
de um PI, capaz de produzir uma componente de torque eltrico que esteja em
fase com o desvio de velocidade angular, contribuindo com o amortecimento de
oscilaes pouco amortecidas.

5.2 ANLISE DO DESEMPENHO DINMICO DO GERADOR


SNCRONO DO PI CONECTADO AO SISTEMA ELTRICO DE
DISTRIBUIO

Normalmente, estudos em redes de subtransmisso e distribuio no


consideram os aspectos relacionados estabilidade, considerando que, em geral,
essas redes operam de modo estvel sempre que os sistemas de gerao e
transmisso estiverem operando em condies estveis [3]. Entretanto, com o
advento da gerao distribuda, essa concepo est sendo analisada, tendo em
vista que problemas de estabilidade geralmente encontrados em sistema de
transmisso podem passar a ocorrer tambm nas redes de distribuio devido
insero dos Produtores Independentes de energia (PI).
Nesse sentido, de suma importncia analisar os impactos e as mudanas
na operao dos sistemas de distribuio, com gerao distribuda, uma vez que
os mesmos no foram projetados para suportar uma insero de unidades
geradoras [12].
Dentro deste contexto, ser feita uma anlise do desempenho do gerador
sncrono do PI conectado a um sistema de distribuio, mesmo sistema eltrico
analisado no Captulo IV, mostrado novamente na Figura 5.1, com os ajustes
dos parmetros do regulador de tenso, estabelecidos no captulo anterior, que
forneceram a melhor resposta para o sistema. Ressalta-se que a Concessionria
(representada na Figura 5.1 por G1) possui uma carga total de 25 [MVA]
(4,167 [MVA] por bloco unitrio de carga), sendo que, deste total, o gerador
-132-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

independente contribui com a gerao de 1 [MVA]. Alm desta carga de


1 [MVA], o gerador ainda supre a demanda interna do sistema independente,
que da ordem de 2,5 [MVA].

Figura 5.1: Sistema de distribuio conectado ao gerador do Produtor Independente de energia (PI)
simulado no ATPDraw

5.2.1 ESTUDO DE CASO: REJEIO DE CARGA

Para realizar a anlise dinmica do gerador do PI foi aplicado o seguinte


tipo de perturbao no sistema: rejeio ou desligamento da carga 4,
(Sn = 4,167 [MVA]) conectada na barra 3, isto , no Ponto de Acoplamento
Comum PAC entre o gerador do PI e o sistema de distribuio. Para efeito de
comparao, dois cenrios sero aqui investigados:

I- Gerador do Produtor Independente (PI), conectado ao sistema


eltrico, com os reguladores desativados;
II - Gerador do Produtor Independente (PI), conectado ao sistema
eltrico, com os reguladores ativados.

-133-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Inicialmente o sistema eltrico opera na condio de regime permanente e,


no instante t = 3[s], ento simulada a rejeio de 16,87% da potncia total
fornecida pela concessionria, ou seja, desligamento da carga 4, conectada na
barra de nmero 3.
Para um melhor entendimento dos resultados simulados, a resposta do
sistema ser apresentada pela curva na cor verde quando os reguladores de
tenso e velocidade, do gerador do PI, esto ativados, e na cor vermelha, quando
os mesmos esto desativados.
O comportamento das tenses no PAC (barra 3), na presena do PI, sem e
com a atuao dos seus reguladores, podem ser observadas na Figura 5.2. Na
situao sem reguladores, a tenso (cor vermelha) se eleva subitamente no
instante do distrbio, apresenta uma pequena oscilao e continua crescendo de
forma suave, fato este explicado pelo excesso de potncia reativa antes entregue
carga que foi rejeitada. Contudo, esta se estabiliza em 1,1458 [pu]. Ressalta-se
que o valor nominal da tenso no PAC de 1,051 [pu].
Com relao situao com reguladores, a tenso (cor verde) tambm
apresenta inicialmente uma elevao brusca de tenso, atingindo o valor
mximo de 1,1367 [pu], e, em seguida, devido atuao do regulador de tenso,
esta se reduz com algumas pequenas oscilaes at se estabilizar em 1,088 [pu].
Esses resultados deixam evidente a necessidade do regulador de tenso no
produtor independente.

-134-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Figura 5.2: Tenses na barra 3: reguladores desativados (cor vermelha)e reguladores ativados (cor
verde)

Neste contexto, observa-se que o valor da tenso do sistema com a


operao dos controles da mquina eleva-se a uma amplitude menor do que
quando estes esto inoperantes. Porm, nos dois casos, o valor da tenso eleva-
se a uma amplitude perigosa para a operao do sistema. Pois, de acordo com a
tabela 5.1, retirada da referncia [25], as tenses acima de 1,05 [pu] so
classificadas como tenses crticas. E conforme analisado na Figura 5.2, o valor
da tenso, em regime permanente, est acima de 1,05 [pu]. Tal fato se reflete
veementemente na qualidade da energia eltrica experimentada pelos
consumidores diretamente instalados no PAC, uma vez que, tal anomalia, resulta
em diminuio da vida til dos equipamentos eltricos, e, alm disso, pode
originar operaes indesejadas de equipamentos eletroeletrnicos
microprocessados e computadorizados. Estes dispositivos foram projetados para
operarem dentro de uma determinada faixa de variao de tenso, tambm
conhecida como curva CBMA Computer Business Manufactures Association,
que trata de uma referncia para a operao eficaz dos equipamentos
computadorizados perante situaes de sobre ou subtenso [26].

-135-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Dessa forma, uma medida corretiva deve ser aplicada, pois devido
sobretenso, observada na Figura 5.2, alm dos danos materiais aos
equipamentos eltricos h o risco de alteraes no processo industrial. Como,
por exemplo, uma medida corretiva seria a desconexo do banco de capacitores
instalados no PAC, ou mesmo a instalao de um reator de ncleo saturado apto
a absorver o excesso de reativo do sistema.

No que se refere magnitude da tenso na barra de gerao do PI, mostra-


se na Figura 5.3 uma acentuada elevao de tenso na barra 4. Vislumbra-se
atravs da curva em vermelho (sem controladores) uma sobretenso e sua
posterior estabilizao em 1,0887 [pu]. De acordo com a Tabela 5.1 este valor
de tenso crtico. E considerando que muitos equipamentos de uma instalao
eltrica so projetados para operarem eficientemente somente dentro de uma
determinada faixa de tenso, excurses para fora desta faixa podero conduzir a
um baixo desempenho e at mesmo danificar esses elementos.
J na curva em verde observa-se inicialmente, uma elevao de tenso,
valor mximo de 1,071 [pu], seguido de uma flutuao de tenso e decrscimo
da mesma, estabilizando em 1,0019 [pu]. Isto ocorreu devido atuao do
regulador de tenso, retirando a excitao da mesma, ou seja, diminuindo a
tenso aplicada no enrolamento de campo do gerador (Ef), de tal forma a
alcanar, por alguns segundos, seu limite inferior de Efmin = 0,5 [pu], como pode
ser visto na Figura 5.4. Em seguida, o AVR aumenta a excitao da mquina, no
sentido de manter o valor da tenso terminal do gerador do PI prxima do valor
de referncia nominal, estabilizando em aproximadamente 0,73 [pu]. Sendo
assim, a excitao aplicada ao campo da mquina sncrona da gerao
independente passa a ser de apenas 73%.
Fica, portanto, comprovada a atuao do regulador de tenso de forma
adequada s variaes na magnitude de tenso da barra 4, comprovando-se,
assim, sua eficcia na manuteno da tenso dentro do limite estabelecido.
-136-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Tabela 5.1: Faixas de Classificao de Tenses: Tenses de Regime Permanente Pontos de


Conexo em Tenso Nominal superior a 1 kV e inferior a 69 kV
Faixa de Variao da Tenso de
Tenses de Atendimento (TA) Leitura (TL) em Relao Tenso
Contratada (TC)
Adequada 0,93 TC TL 1,05 TC
Precria 0,90 TC TL < 0,93 TC
Crtica TL < 0,90 TC ou TL > 1,05 TC

Figura 5.3: Tenses na barra 4: reguladores desativados (cor vermelha)e reguladores ativados (cor
verde)

Figura 5.4: Resposta do regulador de tenso (tenso de excitao - Ef)

-137-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Vale ressaltar que antes da rejeio de carga aqui aplicada, carga 4, o


gerador do PI, fornecia uma potncia ativa de 3,53 [MW] (potncia ativa total
fornecida a sua carga local e a rede da concessionria de energia).
No instante imediatamente aps a rejeio, a mquina do PI com
reguladores ativados (em verde), sente um alvio de carga, com uma reduo de
38,2% de sua potncia ativa fornecida. Entretanto, o gerador est operando em
paralelo com o suprimento da concessionria de energia eltrica, e sendo esta
representada por uma fonte de tenso infinita, qualquer variao de carga ser
suprida por ela. Desta forma, como houve um decrscimo de carga, a
concessionria ser submetida a tal decrscimo, e sua potncia ativa gerada, que
antes era de 24,44 [MW], ser reduzida de 14,44%, como pode ser visto na
Figura 5.5. Desta forma, aps a perturbao, a potncia ativa fornecida pela
mquina, com reguladores, aumenta, apresentando um comportamento
oscilatrio, sendo este amortecido at o sistema estabilizar em um valor de
potncia ativa semelhante ao valor anterior ao distrbio, conforme apresentado
na Figura 5.6. Portanto, o gerador do PI mantm constante a gerao de potncia
ativa.
Considerando agora, o gerador do PI sem nenhuma regulao (em
vermelho), aps a perturbao, a concessionria tambm ser submetida a tal
decrscimo, e sua potncia ativa gerada, que antes era de 24,44 [MW], ser
reduzida de 7,19%, como pode ser visto na Figura 5.5. Esta reduo menor
devido ao valor da tenso no barramento do PAC, mostrado na Figura 5.2, ser
maior do que no caso com reguladores ativados, e como as cargas so
modeladas como impedncia constante, a corrente fornecida pela
concessionria, neste caso, maior. Desta forma, o gerador do PI, com
reguladores desativados, tambm mantm constante a gerao de potncia ativa,
conforme mostrado na Figura 5.6.

-138-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Figura 5.5: Potncia ativa fornecida pela Concessionria: reguladores desativados (cor vermelha) e
reguladores ativados (cor verde)

Figura 5.6: Potncia ativa fornecida pelo gerador do PI: reguladores desativados (cor vermelha) e
reguladores ativados (cor verde)

Na Figura 5.6 mostra-se tambm que o valor de pico atingido pela


potncia ativa, com os reguladores ativados, 2,19% menor do que o valor
atingido, quando os controles da mquina esto desativados.
O regulador de velocidade do gerador do PI percebe a variao da
velocidade da mquina em torno de 0,36% de seu valor nominal (188,5 [rad/s]),
-139-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

conforme apresentado na Figura 5.7, e atua no sentido de ajustar o suprimento


de potncia mecnica no eixo do grupo gerador-mquina primria, como
apresentado na Figura 5.8.
Nota-se, que a atuao do regulador de velocidade no foi to expressiva,
visto que a variao de velocidade apenas de 0,36% de seu valor nominal
(188,5 [rad/s]). E, alm disso, o amortecimento total do sistema e o decrscimo
de carga atendido pela Concessionria contriburam com a estabilizao da
velocidade da mquina do PI em um valor prximo do nominal. Ressalta-se que,
desta forma, a frequncia do sistema mantida constante em 60 [Hz].
Nas Figuras 5.7 e 5.8 tambm so mostrados, respectivamente, a
velocidade e a potncia mecnica do gerador sem nenhuma regulao (em
vermelho), evidenciando que esta permanece constante.

Figura 5.7: Velocidade do gerador do PI: reguladores desativados (cor vermelha) e reguladores
ativados (cor verde)

-140-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Figura 5.8: Potncia mecnica do gerador do PI: reguladores desativados (cor vermelha) e
reguladores ativados (cor verde)

Na Figura 5.9 apresentado o comportamento do ngulo de potncia do


gerador do PI quando os reguladores da mquina esto ativados (em verde), e
quando os mesmos esto desativados (em vermelho).
Inicialmente, ser feita uma anlise para a curva em vermelho. Aps a
rejeio da carga 4 do sistema, a tenso terminal (Vt) aumenta, de acordo com a
Figura 5.3, e para manter a potncia ativa constante o ngulo de potncia deve
diminuir, como mostrado na Figura 5.9, estabilizando em 34,194, mantendo a
estabilidade do sistema.

-141-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Figura 5.9: ngulo de potncia do gerador do PI: reguladores desativados (cor vermelha) e
reguladores ativados (cor verde)

Conforme foi mostrado na Figura 5.4, o regulador de tenso atuou no


sentido de diminuir a excitao do gerador e compensar o aumento de tenso
detectado nos terminais da mquina. Sendo assim, sua ao manteve a tenso
terminal (Vt) constante, como mostrado na Figura 5.3, mas a tenso interna do
gerador (fora eletromotriz - Eg) diminuiu, como um resultado direto da
diminuio da corrente de excitao do gerador do PI. E, conforme mencionado
anteriormente, aps a rejeio de carga, a mquina sncrona mantm constante a
sua gerao de potncia ativa. Portanto, em decorrncia destes fatos, o gerador
do PI aumentar o seu ngulo de potncia, para continuar atendendo a sua
demanda interna de energia eltrica e fornecer a mesma potncia eltrica rede
de distribuio. O comportamento do ngulo de potncia (em verde) mostrado
na Figura 5.9. Inicialmente, o valor deste ngulo de 37,86. Aps a rejeio de
carga, seu valor cai e depois se eleva veemente, apresenta uma pequena
oscilao e estabiliza em torno de 56,9, mantendo a estabilidade do sistema.
Observa-se que o crescimento do ngulo de potncia tende a compensar o
decrscimo da fora eletromotriz (Eg), uma vez que a potncia ativa mantida
constante. Nesta situao o gerador est consumindo reativo, visto que ele est

-142-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

subexcitado. E, devido ao alto valor deste ngulo de operao, o gerador fica


vulnervel a perda de sincronismo [11]. Nesta situao, para garantir a
estabilidade do sistema poder-se-ia retirar do barramento do PAC um banco de
capacitores de 3 [MVAr], prximo do equivalente a variao da potncia reativa
do sistema. Tal situao foi simulada e os resultados so apresentados na Tabela
5.2.
Analisando esta Tabela, nota-se que, aps a retirada do banco de
capacitores, o valor da tenso no PAC diminui, estabilizando em 1,0532 [pu].
No que se refere magnitude da tenso terminal (Vt) do gerador do PI, esta foi
mantida constante, devido a atuao do regulador de tenso. Verifica-se
tambm, que aps a retirada do banco de capacitores, a tenso interna do
gerador (Eg) aumenta, como um resultado direto do aumento da tenso de
excitao da mquina (Ef). E, para o gerador sncrono manter constante a sua
gerao de potncia ativa, o seu ngulo de potncia () diminui, e estabiliza em
38,587.

Tabela 5.2: Resultados obtidos da simulao, aps a retirada do banco de capacitores


Vbarra3 (PAC) 1,0532 [pu]
Vbarra4 (PI) 1,001 [pu]
38,587
Ef 0,98 [pu]

Portanto, a presena da mquina sncrona do PI com os seus controles


tiveram uma influncia significativa no comportamento do sistema perante esta
perturbao, no sentido de garantir o suprimento contnuo de energia, e ao
mesmo tempo, respeitando os padres de qualidade, que consistem basicamente
na manuteno da frequncia e tenso dentro dos limites adequados, conforme
indicados na Tabela 5.1.

-143-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

5.3 ANLISE DO DESEMPENHO DINMICO DO GERADOR


SNCRONO DO PI, COM ESTABILIZADOR, CONECTADO AO
SISTEMA ELTRICO DE DISTRIBUIO

Controladores de amortecimento (estabilizadores) tm a finalidade de


fornecer amortecimento adicional s oscilaes de baixa frequncia em
mquinas sncronas e no sistema eltrico, via sinal estabilizante aplicado no
regulador de tenso do gerador.
Normalmente, a inrcia dos geradores sncronos, de pequeno porte,
utilizados em gerao distribuda baixa e os valores das reatncias das linhas
da rede de distribuio so elevados. Esses fatores, conforme j mencionados
anteriormente, podem contribuir com o aparecimento de oscilaes pouco
amortecidas ao longo do tempo em variveis eltricas e mecnicas (por
exemplo: ngulo do rotor do gerador sncrono; e tenso e frequncia da rede)
dos sistemas com gerao distribuda. Desta forma, o emprego dos
estabilizadores, j utilizados nos sistemas de potncia, podem melhorar o
desempenho dinmico de geradores sncronos operando nas redes de
distribuio [3] e [12].
O propsito deste captulo no discutir detalhadamente tcnicas e
resultados de ajustes da malha de controle do estabilizador, mas sim, verificar o
amortecimento adicional empregado por este para amortecer as oscilaes das
variveis eltricas do gerador sncrono, com gerao distribuda.
A estrutura clssica de um estabilizador e suas caractersticas foram
abordadas no Captulo III. Portanto, ser empregado, para a anlise sugerida, o
modelo do estabilizador, mostrado na Figura 5.10, baseado na variao da
velocidade ( ) como sinal de entrada deste controlador.

-144-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Figura 5.10: Estrutura de um estabilizador (Kundur)

Na Tabela 5.3 so mostrados os parmetros de ajuste do estabilizador da


Figura 5.10, segundo dados extrados da referncia [10].

Tabela 5.3: Valores dos parmetros do PSS (Kundur) simulados no ATPDraw


KSTAB [pu] TW [s] T1[s] T2 [s] Limites [pu]
Vsmx = 0,1
9,5 1,40 0,154 0,033
Vsmin = -0,1

Para anlise do controlador considerou o sistema eltrico analisado na


seo anterior (Figura 5.1), mas agora, com a incluso do estabilizador,
conforme apresentado na Figura 5.11. Ressalta-se que nesta Figura o
estabilizador foi implementado junto com o AVR, denominado de RT/PSS.

Figura 5.11: Sistema de distribuio conectado ao Produtor Independente de energia simulado no


ATPDraw, com PSS

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CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

5.3.1 SIMULAO DO ESTABILIZADOR APLICADO NO GERADOR DO


PRODUTOR INDEPENDENTE DE ENERGIA

Para a anlise do desempenho do estabilizador, foi aplicado no sistema da


Figura 5.11 o mesmo tipo de distrbio da seo 5.2, para fins de comparao de
resultados, ou seja, a rejeio da carga 4 conectada na barra 3 .
O ganho do controlador (Kstab) foi ajustado em diferentes valores,
conforme apresentado nas Figuras 5.12 (a) e 5.12 (b), para que fosse possvel
analisar e comparar o comportamento transitrio do sistema conforme o
amortecimento das oscilaes variado em razo do aumento desse ganho. Os
resultados das simulaes feitas foram agrupados e apresentados em duas
figuras, de acordo com Kstab, para melhor visualizao e anlise comparativa.

(a) Variao do ganho do estabilizador KSTAB = 1, KSTAB = 2 e KSTAB = 4 [pu]

-146-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

(b) Variao do ganho do estabilizador KSTAB = 2, KSTAB = 6 e KSTAB = 9,5 [pu]


Figura 5.12: Comportamento da velocidade da mquina sncrona, para a variao de KSTAB, aps a
perturbao no sistema

importante ressaltar que o valor do ganho de entrada do PSS, indicado


na referncia [10] Kstab = 9,5 [pu]. No entanto, na simulao do sistema
eltrico da Figura 5.11 empregou-se o valor de Kstab =2 [pu], pois este se
mostrou mais estvel, durante a simulao envolvendo o sistema, do que os
outros ganhos mostrados nas Figuras 5.12 (a) e 5.12 (b).
As Figuras 5.13, 5.14 e 5.15 mostram o comportamento transitrio da
mquina sncrona (velocidade, tenso terminal e potncia mecnica gerada,
respectivamente) com a incluso do estabilizador em resposta a perda de carga 4
na barra 3 em t = 3 [s].
Na Figura 5.13 pode-se observar que, com exceo das duas primeiras
oscilaes, as amplitudes das oscilaes da velocidade so menores e mais
amortecidas com o estabilizador presente (cor preta) do que quando este no esta
operando (cor vermelha). Nota-se tambm que a unidade geradora tende a
estabilizar mais rpido com o estabilizador operando, do que quando este est
inoperante.

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CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Figura 5.13: Resposta da velocidade do gerador do PI com a presena do estabilizador (curva preta)
e quando este no est operando (curva vermelha)

A figura 5.14 mostra que a ao do controlador (curva preta) fez com que
o limite da excurso mnima da oscilao de potncia mecnica fosse menor do
que quando este no esta operando (curva vermelha).

Figura 5.14: Resposta da potncia mecnica do gerador do PI com a presena do estabilizador


(curva preta) e quando este no est operando (curva vermelha)

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CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

No que se refere ao comportamento da tenso na barra de gerao do PI, a


Figura 5.15 mostra que o valor de pico da tenso atingido no se altera com a
insero do estabilizador, porm, nota-se um ligeiro amortecimento nas
oscilaes da tenso, atingindo um pouco mais rpido o regime permanente, do
que quando o controlador est inoperante.

Figura 5.15: Resposta da tenso terminal do gerador do PI com a presena do estabilizador (curva
preta) e quando este no est operando (curva vermelha)

Embora as oscilaes das variveis (tenso, velocidade e potncia


mecnica) no tenham sido expressivas para a solicitao de um amortecimento
adicional, o estabilizador possibilitou um amortecimento adicional s oscilaes
de baixa frequncia das variveis analisadas sem prejudicar a resposta do
sistema durante o perodo transitrio. Desta forma, deve haver um compromisso
entre maximizar o amortecimento das oscilaes e minimizar os efeitos da ao
de controle na resposta da tenso terminal do gerador.

-149-
CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

5.4 CONSIDERAES FINAIS

Os resultados apresentados das simulaes, neste Captulo, permitiram


constatar o adequado desempenho da mquina do PI e de seus reguladores de
tenso e velocidade, perante as solicitaes que lhes foram impostas.
Algumas concluses referentes perturbao aplicada ao sistema eltrico
com gerao distribuda merecem destaque.
A presena dos reguladores do gerador do PI atenuou os efeitos de uma
rejeio de carga no sistema da concessionria, contribuindo dessa forma, para
uma melhoria no nvel da magnitude da tenso na situao ps-perturbao.
A fim de sustentar a tenso na barra de gerao, barra 4, o regulador de
tenso atuou de forma eficiente, reduzindo a excitao da mquina para 0,5 pu.
Decorrido o perodo transitrio, o sistema atingiu o regime permanente com uma
excitao de aproximadamente 0,73 [pu] a fim de manter a tenso na barra de
gerao em 1,0 [pu].
Desta forma, o regulador de tenso, do gerador do PI, reduz de forma
eficiente e eficaz a excitao da mquina, contribuindo de forma veemente para
o restabelecimento da tenso, na barra de gerao, ao valor previamente
estabelecido em seus controles.
O regulador de velocidade do gerador do PI no atuou de forma
expressiva em virtude da pequena variao de velocidade de apenas 0,36% de
seu valor nominal (188,5 [rad/s]). E, alm disso, pode-se concluir que, o
amortecimento total do sistema e o decrscimo de carga atendido pela
Concessionria contriburam com a estabilizao da velocidade da mquina do
PI em seu valor nominal (sncrono).
Portanto, de acordo com os resultados obtidos com a atuao dos
reguladores da mquina, fica evidente a necessidade dos mesmos no gerador do
produtor independente.

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CAPTULO V ANLISE DO DESEMPENHO DE UM GERADOR SNCRONO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO

Conclui-se tambm, que aps a rejeio de carga, atravs da anlise do


comportamento do ngulo de potncia, houve a manuteno da estabilidade do
gerador sncrono do PI com os seus reguladores. Porm, devido ao alto valor
atingido por este ngulo, o gerador fica vulnervel a perda de sincronismo. Esse
crescimento do ngulo de potncia devido reduo da excitao da mquina
sncrona, sendo que tal alterao pode extrapolar o limite de estabilidade. Se isto
acontecer, a retirada de um banco de capacitores, prximo do equivalente a
variao da potncia reativa do sistema, reduzir o ngulo de potncia, conforme
observado nos resultados apresentados.
Foi proposta a utilizao de um estabilizador, via sinal estabilizante
aplicado no regulador automtico de tenso da mquina, para fornecer
amortecimento adicional s oscilaes de baixa frequncia em algumas variveis
do gerador sncrono (por exemplo: tenso terminal da mquina, velocidade e
potncia mecnica) em sistemas com gerao distribuda.
Com relao ao emprego de um estabilizador, pode-se concluir que,
embora as oscilaes das variveis (tenso, velocidade e potncia mecnica) no
tenham sido to expressivas para a solicitao de um amortecimento adicional,
este estudo permitiu analisar o emprego de estabilizadores para melhorar o
comportamento dinmico de geradores sncronos operando nos sistemas
eltricos de distribuio, bem como contribuindo tambm com um
amortecimento adicional as variveis eltricas da rede.
Convm salientar que o desempenho do estabilizador pode ser melhorado,
com tcnicas de ajustes dos parmetros dos estabilizadores. Contudo, o foco
desta dissertao no desenvolver um projeto de controladores de
amortecimento e nem abordar mtodos computacionais para o ajuste dos
mesmos, assim, fica aqui uma sugesto para trabalhos futuros.

-151-
CAPTULO VI CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

CAPTULO VI

CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS


FUTUROS

No obstante os comentrios prprios e consideraes feitas ao longo de


cada captulo considera-se importante neste momento, evidenciar os principais
resultados e concluses obtidas dos estudos realizados ao longo desta
dissertao proporcionando uma viso geral e sucinta desta pesquisa.
O Captulo I foi direcionado a uma contextualizao do tema central desta
pesquisa, com destaque a apresentao de uma sntese dos principais
documentos bibliogrficos, e a apresentao do objetivo desta dissertao, bem
como as metas a serem cumpridas para atingi-lo. Uma vez realizada tais tarefas,
foi tambm estabelecida estrutura da pesquisa que possibilitou a presente
dissertao.
No Captulo II foi realizada uma breve descrio do funcionamento do
gerador sncrono, bem como a apresentao das principais equaes eltricas e
mecnicas utilizadas para a modelagem da mquina. Foi modelado um novo
cone para o gerador com as mesmas caractersticas da mquina sncrona do
ATPDraw, porm, disponibilizando apenas os ns necessrios para os seus
controles e para o fornecimento de energia eltrica. Alm disso, foi
desenvolvido e implementado um dispositivo para determinar o ngulo de
potncia do gerador, baseado nas expresses de potncias ativa e reativa. Desta

-152-
CAPTULO VI CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

forma, verificou-se o desempenho deste dispositivo, utilizando-se um circuito


simples, modelado no ATPDraw, composto por uma fonte de tenso
(representando a tenso interna do gerador (Eg)), em srie com a reatncia
sncrona da mquina e com a resistncia de armadura. Dos resultados
encontrados atravs de simulaes computacionais, foi possvel comprovar que
o dispositivo determina o ngulo de potncia do gerador de forma eficiente
levando em conta o sentido dos fluxos de potncias ativa e reativa. Sendo assim,
este dispositivo pode ser utilizado em estudos para analisar a estabilidade
angular de um sistema aps uma perturbao. importante salientar que o
ngulo de potncia determinado com base nas equaes de potncia no
domnio da frequncia, as quais no apresentam preciso no perodo transitrio.
Contudo, para estudos de dinmica das mquinas sncronas, cujo tempo de
resposta mais elevado, os resultados obtidos com essas equaes so bastante
satisfatrios. Portanto, as duas primeiras metas desta dissertao foram
cumpridas.
O Captulo III foi dedicado a um breve estudo sobre as caractersticas e
mecanismos de atuao dos reguladores de tenso e de velocidade e do
estabilizador (PSS), bem como a modelagem e implementao dos mesmos no
software ATPDraw. Utilizando um sistema simples e hipottico, modelado no
programa citado, em que dois geradores sncronos, associados aos seus
reguladores, conectados em paralelo e fornecendo energia eltrica a duas cargas,
foi possvel realizar ajuste de parmetros como, no caso estudado, a queda de
velocidade (R), e por meio de simulaes computacionais, analisou-se essa
caracterstica dos reguladores de velocidade. Verificou-se tambm, que os
reguladores de tenso e de velocidade atuaram de forma eficaz e adequada, no
intuito de manterem, respectivamente, a tenso terminal e a velocidade da
mquina dentro de limites pr-estabelecidos. Deste modo, validaram-se os
modelos desenvolvidos destes componentes de controle essenciais ao estudo da
gerao distribuda. Ressalta-se a praticidade oferecida ao usurio na utilizao

-153-
CAPTULO VI CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

dos reguladores modelados no ATPDraw para estudos na rea de mquinas


sncronas, por meio de simulaes computacionais, aprimorando o ensino e o
conhecimento adquirido por estudantes e pesquisadores. Portanto, a terceira
meta desta dissertao foi cumprida.
No Captulo IV foram apresentados procedimentos e tcnicas para a
anlise dos parmetros Ka e Kf dos sistemas de controle de tenso e do
parmetro T4 do sistema de controle da velocidade, com o intuito de encontrar
os valores mais adequados, dentro de uma faixa tpica, para estes parmetros
analisados. Desta forma, investigaram-se a influncia destes parmetros sobre o
desempenho de um gerador sncrono conectado tanto em sistemas eltricos
multimquinas quanto em redes de distribuio com gerao distribuda. Deste
modo, com base nas simulaes realizadas, sugerem-se os valores mais
adequados a serem adotados para os parmetros estudados. Para as mquinas
sncronas com gerao distribuda, normalmente com baixos valores de inrcia,
sugere-se um valor de 400 [pu] para o ganho Ka e um valor de 0,03 [pu] para o
ganho Kf do diagrama de blocos do regulador de tenso, considerando que estes
valores proporcionaram a resposta do sistema um tempo de assentamento
pequeno e um comportamento menos oscilatrio. J para um sistema de
potncia com multimquinas, de acordo com as simulaes realizadas, sugere-
se analisar os ganhos Ka e Kf do diagrama de blocos do regulador de tenso para
o gerador de maior inrcia, e adotar os valores encontrados para os geradores
sncronos. E depois, se necessrio, realizar alguns ajustes finos nos ganhos dos
reguladores de tenso dos outros geradores do sistema de menor inrcia com
base nas anlises aqui apresentadas. Para a constante de tempo T4 dos
reguladores de velocidade dos geradores com turbina hidrulica, sugere-se
adotar o valor de 0,15 [s], pois este permitiu uma resposta mais rpida e um
tempo de assentamento menor a uma variao da velocidade. Portanto, conclui-
se que os procedimentos e tcnicas aqui utilizados so de grande valia para a
modelagem correta e eficiente dos reguladores da mquina sncrona em

-154-
CAPTULO VI CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

condies isoladas ou em sistemas multimquinas. Destaca-se ainda a


praticidade da representao desses reguladores no ATPDraw facilitando ao
usurio o ajuste de parmetros para se obter melhores condies de operao.
J o Captulo V teve como objetivo analisar o desempenho dinmico do
gerador sncrono de um Produtor Independente de energia (PI) conectado ao
Sistema Eltrico de Distribuio, aps uma perturbao no sistema. Foram
avaliados aspectos da qualidade da energia eltrica (magnitude da tenso) e o
comportamento dos controles de velocidade e de tenso do gerador. Desta
forma, considerando as simulaes apresentadas, bem como os comentrios
destacados ao final deste captulo, chegou-se a concluso de que, a presena do
gerador do produtor independente com os seus controles teve uma influncia
significativa no comportamento do sistema perante a perturbao aplicada, no
sentido de contribuir para uma melhoria no nvel da magnitude da tenso na
situao ps-perturbao. A ao do regulador de tenso no somente manteve a
tenso terminal da mquina sncrona (gerador do PI) dentro de limites pr-
definidos, como tambm auxiliou no restabelecimento do sistema, melhorando a
estabilidade global do mesmo. Quanto ao regulador de velocidade do gerador do
produtor independente, no caso analisado, verificou-se que o mesmo atuou de
forma pouco expressiva, devido pequena variao de velocidade. Com o
dispositivo desenvolvido, no Captulo 2, para determinar o ngulo de potncia
analisou-se a estabilidade angular do gerador sncrono do PI aps a rejeio de
carga. Observou-se que o crescimento do ngulo de potncia tendeu a
compensar reduo da excitao da mquina sncrona, sendo que tal alterao
poderia extrapolar o limite de estabilidade. Nesta situao, para garantir a
estabilidade do sistema, foi retirado um banco de capacitores, o que permitiu a
reduo do ngulo de potncia, conforme observado nos resultados
apresentados. Verificou-se tambm o emprego de estabilizadores em geradores
independentes de energia operando nos sistemas eltricos de distribuio. Desta
forma, este controlador possibilitou um amortecimento adicional s oscilaes

-155-
CAPTULO VI CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

de baixa frequncia das variveis analisadas (tenso, velocidade e potncia


mecnica).
Sendo assim, essencial analisar o impacto que a incluso de geradores
distribudos pode causar ao sistema, de modo que este possa atender
consumidores com um padro adequado de qualidade de energia. Portanto,
importante ressaltar que a modelagem proposta neste trabalho da mquina
sncrona e de seus controles, associados aos procedimentos de ajustes dos seus
parmetros, se mostraram fatores essenciais para uma simulao computacional
eficaz para o estudo de sistemas com gerao distribuda, e para aplicaes
acadmicas no ensino de sistemas de gerao com os seus respectivos
reguladores.
Neste contexto, sugere-se o desenvolvimento de temas de pesquisa que
iro contribuir para o avano dos assuntos discutidos nesta dissertao,
conforme abaixo esclarecido:
Maiores estudos sobre o projeto de controladores para o amortecimento de
oscilaes em sistemas eltricos com gerao distribuda, apresentando
tcnicas de ajuste para os mesmos;
Anlises comparativas entre geradores sncronos e geradores de induo
para aplicao em sistemas de gerao distribuda, utilizando o ATPDraw;
Avaliao do sistema de excitao de mquinas sncronas atuando como
um regulador de fator de potncia, e anlise comparativa entre este e o
regulador de tenso;
Ajustes especiais de reguladores de tenso e velocidade para aplicaes
especficas relacionadas gerao distribuda, levando em considerao
critrios de estabilidade da mquina.

-156-
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] LORA, E. E.; Haddad, J.; et al ; - Gerao Distribuda: Aspectos Tecnolgicos,


Ambientais e Institucionais , Editora Intercincia Ltda, 2006.

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Generation? International Symposium on Distributed Generations: Power System and
Market Aspects. Estocolmo, Sucia, Jun, 2001.

[3] KUIAVA, R.; - Projeto de Controladores para o Amortecimento de Oscilaes em


Sistemas Eltricos com Gerao Distribuda, Tese de Doutorado, Universidade de So
Paulo, Escola de Engenharia de So Carlos, 2010.

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de Gerao Distribuda, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal do Rio Grande do
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http://www.inee.org.br/biomassa_sobre.asp?Cat=biomassa. Acesso em: 22/01/2013.

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Disponvel em: http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/decreto/D2003.htm. Acesso em:
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[8] JORDAO, R. G.; - Mquinas Sncronas, Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos.
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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[9] ANDERSON , P. M.; FOUAD, A.A., - Power System Control and Stability, Second
Edition. Iowa, IEEE Press, A John Wiley & Sons, Inc., Publication, 2003.

[10] KUNDUR, P.; - Power Systems Stability and Control, McGraw-Hill, EPRI, Power
Systems Engineering Series, New York, 1994.

[11] GUIMARES, G. C.; - Computer methods for transient stability analysis of isolated
power generation systems with special reference to prime mover and induction motor
modeling, PhD Thesis, University of Aberdeen, Scotland, GB 1990.

[12] GOMES, P., Schilling, M. T., J. W. M. et al. - Gerao distribuda: vantagens,


problemas e perspectivas. XII Seminrio Nacional de Produo e Transmisso de Energia
Eltrica, 1999.

[13] CALDEIRA, N.S.; - Aplicao de Estabilizadores de Sistemas de Potncia em


Reguladores de velocidade e turbinas, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal
Itajub, 2009.

[14] IEEE Committee Report - Computer Representation of Excitation Systems IEEE


Transactions on Power Apparatus and Systems Vol. PAS-87, pp.1460-1464, Jun/1968.

[15] MATA, C. G.; - Uma Contribuio na Anlise da Estabilidade Transitria dos


Sistemas Eltricos de Distribuio na presena de Gerao Distribuda, Dissertao de
Mestrado, Universidade Federal de Juiz de Fora, 2005.

[16] DEMELLO, F. P.; CONCORDIA, C; - Concepts of synchronous machine stability as


affected by excitation control. IEEE Tansactions on Power Apparatus and Systems, PAS
88(4), 1969.

[17] IEEE POWER ENGINNERING SOCIETY. IEEE 421.5:2005. - IEEE Recommended


practice for excitation system models for power system stability studies.Nova Iorque,
Estados Unidos da Amrica, 2005.

-158-
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[18] MOTTA, D. S.; - Tcnicas de ajuste de Estabilizadores do Sistema de Potncia,


Dissertao de Mestrado, Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, 2010.

[19] NISE, N. S; - Engenharia de Sistemas de Controle, 3 Edio- LTC Editora, 2002.

[20] MOURA, F. A. M., - Gerao distribuda - impactos e contribuies para a Qualidade


da Energia Eltrica e Dinmica dos Sistemas Eltricos - uma Anlise atravs do ATP-
EMTP, Tese de Doutorado, Universidade Federal de Uberlndia, 2011.

[21] Long Island Power Authority - LIPA, - Control and Protection Requirements for
Independent Power Producers, Primary Distribution Interconnections, Disponvel em:
http://www.nyiso.com/public/webdocs/services/planning/ferc_form_715/part4/lipa_interconn
ection_guide.pdf. Acesso em: 22/09/2012.

[22] RULE BOOK- Alternative Transients Program (ATP) - DATA BASE MODULE to
modularize for $INCLUDE arguments, RB19E, Captulo: XIX F, 2002.

[23] RULE BOOK- Alternative Transients Program (ATP) - TACS elements and card
formats, RB 03 A, Captulo: III - E, 2002.

[24] RULE BOOK- Alternative Transients Program (ATP) - MODELS: more powerfull,
flexible, and newer than TACS, RULE BOOK, RB 03 F, Captulo: III F, 2002.

[25] PRODIST - Procedimentos de Distribuio de Energia Eltrica no Sistema Eltrico


Nacional, Mdulo 8, Qualidade de Energia Eltrica, 2012. Disponvel em:
http://www.aneel.gov.br/area.cfm?idarea=82. Acesso em: 22/09/2012.

[26] BOLLEN, M. H.; - Understanding Power Quality Problems: Voltage Sag and
Interruptions, IEEE Press Series on Power Engineering, 2000.

-159-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

ANEXO

ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

I ALGORITMO IMPLEMENTADO PARA REPRESENTAR O NOVO CONE DA


MQUINA SNCRONA NO ATPDRAW

BEGIN NEW DATA CASE NOSORT


DATA BASE MODULE
C *****************************************************************************
CUNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLANDIA
CDESENVOLVIDO POR LARISSA MARQUES PERES E MARCELO LYNCE R. CHAVES
CMODELO DO NOVO CONE DESENVOLVIDO PARA A MQUINA SNCRONA
C *****************************************************************************
$ERASE
ARG,BARRA,POTMEC,SPEED1,VFREGT
ARG,VOLTTB____,FREQUE____,ANGULO____,NP_
ARG,SMOVTP____,SMOVTQ____,POTMVA____,TENNKV____
ARG,AGLINE____,RESTARRAAR,XL________,XD________,XQ________
ARG,XDD_______,XQQ_______,XDDD______,XQQQ______,TDOP______
ARG,TQOP______,TDOPP_____,TQOPP_____,XO________,XCAN______
NUM,VOLTTB____,FREQUE____,ANGULO____,NP_
NUM,SMOVTP____,SMOVTQ____,POTMVA____,TENNKV____
NUM,AGLINE____,RESTARRAAR,XL________,XD________,XQ________
NUM,XDD_______,XQQ_______,XDDD______,XQQQ______,TDOP______
NUM,TQOP______,TDOPP_____,TQOPP_____,XO________,XCAN______
C -------------------DADOS ELETRICOS DA MAQUINA SINCRONA-----------------
/SOURCE
59BARRAA VOLTTB____FREQUE____ANGULO____
BARRAB
BARRAC
C -------------------DADOS DA MAQUINA SINCRONA----------------------------
PARAMETER FITTING 2.
1 1 1NP_SMOVTP____SMOVTQ____POTMVA____TENNKV____AGLINE____
BLANK
RESTARRAARXL________XD________XQ________XDD_______XQQ_______XDDD______XQQQ______
TDOP______TQOP______TDOPP_____TQOPP_____XO________ XCAN______
C -------------------DADOS MECANICOS DA MAQUINA SINCRONA------------------
1 EXTRS_____HICO______DSR_______DSM_______
BLANK
C -------------------SAIDAS DESEJADAS-------------------------------------
11
21
31
41
51
BLANK
72POTMEC 1
74SPEED1
71VFREGT
FINISH
/TACS
33SPEED1
33POTMEC
33FREQHZ

-160-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

BEGIN NEW DATA CASE


$PUNCH,MAQSIN.LIB
BEGIN NEW DATA CASE
BLANK
$EOF

II ALGORITMO IMPLEMENTADO PARA O DISPOSITIVO DESENVOLVIDO PARA


DETERMINAR O NGULO DE POTNCIA

MODEL disposit
COMMENT -- comentrios
UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLANDIA
DESENVOLVIDO POR LARISSA MARQUES PERES E MARCELO LYNCE R. CHAVES
DISPOSITIVO DESENVOLVIDO PARA DETERMINAR O NGULO DE POTNCIA
Medidor de tenso e corrente rms;
ALM DO NGULO DE POTNCIA, OUTRAS VARIVEIS DETERMINADAS EM SUA SADA:
potncia ativa; potncia aparente e reativa trifsicas;
fator de potncia; ngulo do fator de potncia; tenso gerada (fem).
ENDCOMMENT
INPUT -- grandezas de entrada
va -- Tenso A no n no qual o medidor est conectado (fase terra ATP) [V]
vb -- Tenso B no n no qual o medidor est conectado (fase terra ATP) [V]
vc -- Tenso C no n no qual o medidor est conectado (fase terra ATP) [V]
ia -- corrente A no n ( este n deve pertencer a uma chave) [A].
ib -- corrente B no n ( este n deve pertencer a uma chave) [A].
ic -- corrente C no n ( este n deve pertencer a uma chave) [A].

-- OUTPUT -- Grandezas de sada para serem utilizadas na rede do ATP


DATA -- dados de entrada
freq {DFLT: 60} -- Hz
Sn {DFLT: 100} -- Potncia Nominal trifsica [MVA]
Un {DFLT: 69} -- tenso nominal (linha) [kV]
xd {DFLT: 1.2} --reatncia de eixo direto [pu]
xq {DFLT: 0.8} --reatncia de eixo em quadratura [pu]
ra {DFLT: 0.004} --resistencia da armadura [pu]

-- CONST -- constantes utilizadas no modelo


VAR
S -- potncia aparente [VA]
S1 -- potncia aparente [VA], calculada de outra
maneira:S1:=sqrt((P*P)+(Q*Q))
P -- potncia ativa [W]
Pa -- potncia ativa A [W]
Pb -- potncia ativa B [W]
Pc -- potncia ativa C [W]
Pt -- potncia ativa T [W]
Pnovo -- potncia ativa [W]
Q -- potncia reativa [VAr]
Qa -- potncia reativa A [VAr]
Qb -- potncia reativa B [VAr]
Qc -- potncia reativa C [VAr]
Qt -- potncia reativa T [VAr]
varms -- valor rms da tenso A [V]
vbrms -- valor rms da tenso B [V]
vcrms -- valor rms da tenso C [V]
vrms -- valor rms da tenso t [V]
vnovo -- valor rms da tenso [W]
iarms -- valor rms da corrente A [A]
ibrms -- valor rms da corrente B [A]
icrms -- valor rms da corrente C [A]
fp -- fator de potncia
va90 -- valor instantneo da tenso A defasada de 90
vb90 -- valor instantneo da tenso B defasada de 90
vc90 -- valor instantneo da tenso C defasada de 90
vaant -- valor anterior da tensao A
vbant -- valor anterior da tensao B
vcant -- valor anterior da tensao C
va2 -- valor instantneo da tenso ao quadrado A
vb2 -- valor instantneo da tenso ao quadrado B
vc2 -- valor instantneo da tenso ao quadrado C

-161-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

ia2 -- valor instantneo da corrente ao quadrado A


ib2 -- valor instantneo da corrente ao quadrado B
ic2 -- valor instantneo da corrente ao quadrado C
vaia -- potncia aparente instatnea (va*ia)
vbib -- potncia aparente instatnea (vb*ib)
vcic -- potncia aparente instatnea (vc*ic)
iva2 -- integral de va2
ivb2 -- integral de vb2
ivc2 -- integral de vc2
iia2 -- integral de ia2
iib2 -- integral de i2b
iic2 -- integral de i2c
ivaia -- integral de vaia
ivbib -- integral de vbib
ivcic -- integral de vcic
iva90ia -- integral de va90ia
ivb90ib -- integral de vb90ib
ivc90ic -- integral de vc90ic
va90ia -- potncia aparente instatnea (va90*ia)
vb90ib -- potncia aparente instatnea (vb90*ib)
delta -- ngulo de potncia [graus]
delta1 -- ngulo de potncia [graus], considerando a resistncia de armadura
Eg -- tenso de excitao da mquina (fem)
A -- parmetro
B -- parmetro
C -- parmetro
D -- parmetro
E -- parmetro
xd1 -- reatancia de eixo direto [ohms]
xq1 -- reatancia de eixo em quadratura [ohms]
teta -- angulo do fator de potncia [radianos]
teta1 -- angulo do fator de potncia [graus], considerando a resistncia de
armadura
vbarra -- valor pu da tenso [pu]
-- angfp -- angulo do fator de potncia [graus]

TIMESTEP MIN: 1e-5

DELAY
CELLS(iva2):1/freq/timestep +1
CELLS(ivb2):1/freq/timestep +1
CELLS(ivc2):1/freq/timestep +1
CELLS(iia2):1/freq/timestep +1
CELLS(iib2):1/freq/timestep +1
CELLS(iic2):1/freq/timestep +1
CELLS(ivaia):1/freq/timestep +1
CELLS(ivbib):1/freq/timestep +1
CELLS(ivcic):1/freq/timestep +1
CELLS(iva90ia):1/freq/timestep
CELLS(ivb90ib):1/freq/timestep
CELLS(ivc90ic):1/freq/timestep
-- FUNCTION -- funes utilizadas no modelo
-- HISTORY -- histrico das variveis
INIT -- condies iniciais das variveis;
delta:=0
delta1:=0
Eg:=0
va90:=0
vb90:=0
vc90:=0
vaant:=0
vbant:=0
vcant:=0
S:=0
S1:=0
P:=0
Pnovo:=0
Q:=0
fp:=0
integral(va2):=0
integral(vb2):=0
integral(vc2):=0
integral(ia2):=0
integral(ib2):=0
integral(ic2):=0
integral(vaia):=0
integral(vbib):=0
histdef(iva2):=0
histdef(ivb2):=0
histdef(ivc2):=0
histdef(iia2):=0

-162-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

histdef(iib2):=0
histdef(iic2):=0
histdef(ivaia):=0
histdef(ivbib):=0
histdef(ivcic):=0
histdef(iva90ia):=0
histdef(ivb90ib):=0
histdef(ivc90ic):=0
histdef(integral(va2)):=0
histdef(integral(vb2)):=0
histdef(integral(vc2)):=0
histdef(integral(ia2)):=0
histdef(integral(ib2)):=0
histdef(integral(ic2)):=0
histdef(integral(vaia)):=0
histdef(integral(vbib)):=0
histdef(integral(vcic)):=0
histdef(integral(va90ia)):=0
histdef(integral(vb90ib)):=0
histdef(integral(vc90ic)):=0
histdef(delta):=0
histdef(delta1):=0
histdef(A):=1
histdef(B):=1
histdef(C):=1
histdef(Eg):=1
period:=recip(freq)
ENDINIT
EXEC
-- *************************
-- Clculos iniciais
-- *************************

xd1:=xd*((Un)**2/Sn)
xq1:=xq*((Un)**2/Sn)
ra1:=ra*((Un)**2/Sn)
vaant:=va
vbant:=vb
vcant:=vc

if t > timestep then


va90:= ((va-prevval(vaant))/timestep)*(-1/(2*pi*freq))
vb90:= ((vb-prevval(vbant))/timestep)*(-1/(2*pi*freq))
vc90:= ((vc-prevval(vcant))/timestep)*(-1/(2*pi*freq))
endif

va90ia:=va90*ia
vb90ib:=vb90*ib
vc90ic:=vc90*ic
va2:=va*va
vb2:=vb*vb
vc2:=vc*vc
ia2:=ia*ia
ib2:=ib*ib
ic2:=ic*ic
vaia:=va*ia
vbib:=vb*ib
vcic:=vc*ic
iva2:=integral(va2)
ivb2:=integral(vb2)
ivc2:=integral(vc2)
iia2:=integral(ia2)
iib2:=integral(ib2)
iic2:=integral(ic2)
ivaia:=integral(vaia)
ivbib:=integral(vbib)
ivcic:=integral(vcic)
iva90ia:=integral(va90ia)
ivb90ib:=integral(vb90ib)
ivc90ic:=integral(vc90ic)

-- *********************************
-- Valor rms da tenso e corrente
-- *********************************
varms:=sqrt((iva2-delay(iva2,period))/period)
vbrms:=sqrt((ivb2-delay(ivb2,period))/period)
vcrms:=sqrt((ivc2-delay(ivc2,period))/period)
vrms:=((varms+vbrms+vcrms)/3)
iarms:=sqrt((iia2-delay(iia2,period))/period)
ibrms:=sqrt((iib2-delay(iib2,period))/period)

-163-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

icrms:=sqrt((iic2-delay(iic2,period))/period)
irms:=((iarms+ibrms+icrms)/3)
-- *********************************
-- Potncia aparente
-- *********************************
S:=vrms*irms

-- *********************************
-- Potncia Ativa
-- *********************************
Pa:=(ivaia-delay(ivaia,period))/period
Pb:=(ivbib-delay(ivbib,period))/period
Pc:=(ivcic-delay(ivcic,period))/period
Pt:=(Pa+Pb+Pc)
P:=(Pa+Pb+Pc)/3
if P >= S then
P:=S
ENDIF
-- *********************************
-- Potncia Reativa
-- *********************************
Qa:=(iva90ia-delay(iva90ia,period))/period
Qb:=(ivb90ib-delay(ivb90ib,period))/period
Qc:=(ivc90ic-delay(ivc90ic,period))/period
Qt:=(Qa+Qb+Qc)
Q:=(Qa+Qb+Qc)/3
S1:=sqrt((Pt*Pt)+(Qt*Qt))
-- *********************************
-- Fator de Potncia e ANGULO DO FATOR DE POTNCIA
-- *********************************

if P > 0 then

teta:=atan(Q/P)
fp:= cos(teta)
D:=(vrms+ra1*irms*cos(teta))*(vrms+ra1*irms*cos(teta))
E:=(ra1*irms*sin(teta))*(ra1*irms*sin(teta))
vnovo:=sqrt(D+E)
teta1:=atan((ra1*irms*sin(teta))/(vrms+ra1*irms*cos(teta)))
Pnovo:=(P+ra1*irms*irms)
cada:=atan((xq1*irms*cos(teta)-ra1*irms*sin(teta))/
(vrms+ra1*irms*cos(teta)+xq1*irms*sin(teta)))
-- ***********************************************
-- ANGULO DE CARGA (delta) E TENSO GERADA (Eg)
-- ***********************************************

COMBINE ITERATE {10} AS caso_1


A:=vnovo*vnovo*((sin(delta1)**2/xq1)+(cos(delta1)**2/xd1))
B:=(vnovo*Eg/xd1)
C:=(B+vnovo*vnovo*(1/xq1-1/xd1)*((Q+A)/B))
delta1:=atan((Pnovo*B)/((Q+A)*C))
Eg:=((Q+A)/(vnovo*COS(delta1)))*xd1
ENDCOMBINE
delta1:=delta1*180/pi
teta1:=teta1*180/pi
delta:=delta1-teta1
vbarra:=vrms/(132790.562)
ENDIF
if P < 0 then
teta:=atan(Q/P)
fp:= cos(teta)

D:=(vrms-ra1*irms*cos(teta))**2
E:=(ra1*irms*sin(teta))**2
vnovo:=sqrt(D+E)
teta1:=atan((ra1*irms*sin(teta))/(vrms-ra1*irms*cos(teta)))
Pnovo:=(P+ra1*irms*irms)
-- ***********************************************
-- ANGULO DE CARGA (delta) E TENSO GERADA (Eg)
-- ***********************************************

-164-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

COMBINE ITERATE {10} AS caso_1


A:=vnovo*vnovo*((sin(delta1)**2/xq1)+(cos(delta1)**2/xd1))
B:=(vnovo*Eg/xd1)
C:=(B+vnovo*vnovo*(1/xq1-1/xd1)*((Q+A)/B))
delta1:=atan((Pnovo*B)/((Q+A)*C))
Eg:=((Q+A)/(vnovo*COS(delta1)))*xd1
ENDCOMBINE
delta1:=delta1*180/pi
teta1:=teta1*180/pi
delta:=delta1+teta1
vbarra:=vrms/(132790.562)
ENDIF

ENDEXEC
ENDMODEL
RECORD
disposit.ra1 as ra1
disposit.S1 as S1
disposit.Pt as Pt
disposit.Qt as Qt
disposit.fp as fp
disposit.vrms as vrms
disposit.vbarra as vbarra
disposit.vnovo as vnovo
disposit.irms as irms
disposit.delta as delta
disposit.delta1 as delta1
disposit.Eg as Eg
disposit.teta as teta

III ALGORITMO IMPLEMENTADO PARA REPRESENTAR O REGULADOR DE


TENSO NO ATPDRAW

BEGIN NEW DATA CASE NOSORT


DATA BASE MODULE
C *****************************************************************************
CUNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLANDIA
CDESENVOLVIDO POR LARISSA MARQUES PERES E MARCELO LYNCE R. CHAVES
CMODELO DESENVOLVIDO PARA O REGULADOR DE TENSO
C *****************************************************************************
$ERASE
ARG,BARRTA,BARRTB,BARRTC,VFREGT,FREQUE,TENNOM,GANHOI,TR________
ARG,TENREF,GANHOJ,KA____,LMVMIN,LMVMAX,TB________,TA________
ARG,GANHOK,GANHOL,LMEMIN,LMEMAX,KE________,TE________
ARG,GANHOM,KF________,TF________
NUM,FREQUE,TENNOM,GANHOI,TR________
NUM,TENREF,GANHOJ,KA____,LMVMIN,LMVMAX,TB________,TA________
NUM,GANHOK,GANHOL,LMEMIN,LMEMAX,KE________,TE________
NUM,GANHOM,KF________,TF________
DUM,INPUTA,INPUT2,INPUTB,INPUT3,INPUTC,INPUT4,INPUTT
C -------------------CARTO DE FUNES DA TACS-------------------------
/TACS
77INPUTT 1.
77SAIDA1 1.
77SAIDA2 0
77SAIDA3 1
90BARRTA
98INPUTA66+BARRTA FREQUE
98INPUT2 =INPUTA/TENNOM
90BARRTB
98INPUTB66+BARRTB FREQUE
98INPUT3 =INPUTB/TENNOM
90BARRTC
98INPUTC66+BARRTC FREQUE
98INPUT4 =INPUTC/TENNOM
98INPUTT =(INPUT2+INPUT3+INPUT4)/3
98TENSA_ =TENREF
C -------------------CONTROLE DA EXCITAO------------------------------
1SAIDA1 +INPUTT GANHOI
1.

-165-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

1. TR________
0SAIDA2 -SAIDA1 +TENSA_ -SAIDA6 GANHOJ
1SAIDA3 +SAIDA2 KA____LMVMINLMVMAX
1. TB________
1. TA________
0SAIDA4 +SAIDA3 GANHOK
1VFREGT +SAIDA4 GANHOLLMEMINLMEMAX
1.
KE________TE________
1SAIDA6 +VFREGT GANHOM
KF________
1. TF________
C -------------------SAIDAS DESEJADAS-------------------------------------
33VFREGT
33INPUTT
33INPUT2
33TENSA_
33BARRTA
33INPUTA
BEGIN NEW DATA CASE
$PUNCH,REGTEN.LIB
BEGIN NEW DATA CASE
BLANK
$EOF

IV ALGORITMO IMPLEMENTADO PARA REPRESENTAR O REGULADOR DE


VELOCIDADE NO ATPDRAW

BEGIN NEW DATA CASE NOSORT


DATA BASE MODULE
C *****************************************************************************
CUNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLANDIA
CDESENVOLVIDO POR LARISSA MARQUES PERES E MARCELO LYNCE R. CHAVES
CMODELO DESENVOLVIDO PARA O REGULADOR DE VELOCIDADE
C *****************************************************************************
$ERASE
ARG,SPEED1,POTMEC,FREQUE,NP_
ARG,GANHOA,GANHOB,PARA_ATROA,GANHOC,TFB_______,GANHOD
ARG,PARA_BTROB,TUM_______,GANHOE,TDOIS_____,TTRES_____,POTREF,GANHOF
ARG,GANHOG,LMPMIN,LMPMAX,GANHOH,TQUATRO___,TCINCO____
NUM,FREQUE,NP_,GANHOA,GANHOB,PARA_ATROA
NUM,GANHOC,TFB_______,GANHOD,PARA_BTROB,TUM_______
NUM,GANHOE,TDOIS_____,TTRES_____,POTREF,GANHOF
NUM,GANHOG,LMPMIN,LMPMAX,GANHOH,TQUATRO___,TCINCO____
DUM,REFERE,POTENC,INREGV,PBREGV,CIREGV,CIIRGV,CIIIRV,TESTEE
$ERASE
C -------------------CARTO DE FUNES DA TACS-----------------
/TACS
77SPEED1 18.85
77REFERE 18.85
77POTMEC 1
77INREGV 0
77PBREGV 0
77CIREGV 0
77CIIRGV 0
77CIIIRV 1
77CIVRGV 1
98REFERE =((120*FREQUE)/NP_)*(2*PI/60)
98POTENC =POTREF
92SPEED
C -------------------CONTROLE DA VELOCIDADE------------------------------
0INREGV +REFERE -SPEED1 GANHOA
1PBREGV +INREGV GANHOB
PARA_ATROA GANHOC
1. TFB_______
1CIREGV +PBREGV GANHOD
PARA_BTROB
1. TUM_______
1CIIRGV +CIREGV GANHOE
1. TDOIS_____
1. TTRES_____
0CIIIRV +CIIRGV +POTENC GANHOF
0CIVRGV +CIIIRV GANHOGLMPMINLMPMAX
98TESTEE =CIVRGV*1
1POTMEC +TESTEE GANHOH
1. TQUATRO___
1. TCINCO____
C -------------------SAIDAS DESEJADAS-------------------------------------

-166-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

33POTMEC
33SPEED1
33REFERE
33POTENC
33FREQHZ
BEGIN NEW DATA CASE
$PUNCH,REGVEL.LIB
BEGIN NEW DATA CASE
BLANK
BLANK
$EOF

V ALGORITMO IMPLEMENTADO PARA REPRESENTAR O REGULADOR DE


TENSO JUNTO COM O PSS NO ATPDRAW

BEGIN NEW DATA CASE NOSORT


DATA BASE MODULE
C *****************************************************************************
CUNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLANDIA
CDESENVOLVIDO POR LARISSA MARQUES PERES E MARCELO LYNCE R. CHAVES
CMODELO DESENVOLVIDO PARA O REGULADOR DE TENSO JUNTO COM O PSS
C *****************************************************************************
$ERASE
ARG,BARRTA,BARRTB,BARRTC,VFREGT,SPEED1,FREQUE,TENNOM,GANHOI,TR________
ARG,TENREF,GANHOJ,KA____,LMVMIN,LMVMAX,TB________,TA________
ARG,GANHOK,GANHOL,LMEMIN,LMEMAX,KE________,TE________
ARG,GANHOM,KF________,TF________,TW1_______,TW2_______
ARG,GANHOR,T_1_______,T_2_______,KPSS__
NUM,FREQUE,TENNOM,GANHOI,TR________
NUM,TENREF,GANHOJ,KA____,LMVMIN,LMVMAX,TB________,TA________
NUM,GANHOK,GANHOL,LMEMIN,LMEMAX,KE________,TE________
NUM,GANHOM,KF________,TF________,TW1_______,TW2_______
NUM,GANHOR,T_1_______,T_2_______,KPSS__
DUM,INPUTA,INPUT2,INPUTB,INPUT3,INPUTC,INPUT4,INPUTT
DUM,TENSA_,SAIDA1,SAIDA2,SAIDA3,SAIDA4,SAIDA7,SAIDA6,SAIDA9
DUM,ENTPSS,SPEED2
C -------------------CARTO DE FUNES DA TACS------------------------------------
/TACS
77VFREGT 1.0
77INPUTT 1.0
77SAIDA1 1.
77SAIDA2 0
77SAIDA3 1
77SPEED2 1
77SAIDA7 0
77ENTPSS 0
90BARRTA
98INPUTA66+BARRTA FREQUE
98INPUT2 =INPUTA/TENNOM
90BARRTB
98INPUTB66+BARRTB FREQUE
98INPUT3 =INPUTB/TENNOM
90BARRTC
98INPUTC66+BARRTC FREQUE
98INPUT4 =INPUTC/TENNOM
98INPUTT =(INPUT2+INPUT3+INPUT4)/3
98TENSA_ =TENREF
98SPEED2 =SPEED1/SPEEDN
98REFERE =SPEEDN/SPEEDN
C -------------------CONTROLE DA EXCITAO E DO PSS------------------------------
1SAIDA1 +VTBARR GANHOI
1.
1. TR________
0INREGV +REFERE -SPEED2
0SAIDA9 +INREGV KPSS__
1SAIDA7 +SAIDA9
TW1_______
1. TW2_______
1ENTPSS +SAIDA7 GANHOR
1. T_1_______
1. T_2_______
0SAIDA2 -SAIDA1 +TENSA_ -SAIDA6 +ENTPSS GANHOJ
1SAIDA3 +SAIDA2 KA____LMVMINLMVMAX
1. TB________
1. TA________
0SAIDA4 +SAIDA3 GANHOK
1VFREGT +SAIDA4 GANHOLLMEMINLMEMAX
1.

-167-
ANEXO ALGORITMOS IMPLEMENTADOS NO ATP

KE________TE________
1SAIDA6 +VFREGT GANHOM
KF________
1. TF________
C -------------------SAIDAS DESEJADAS-------------------------------------
33VFREGT
33SAIDA1
33SAIDA2
33SAIDA3
33SPEED2
33SAIDA7
33ENTPSS
33INPUTT
33TENSA_
33BARRTA
33INPUTA
BEGIN NEW DATA CASE
$PUNCH,RTEPSS.LIB
BEGIN NEW DATA CASE
BLANK
$EOF

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