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La complxit des systmes automatiss rcents impose lutilisation de

plusieurs Grafcets tous lis les uns aux autres. En effet, nous avons vu
prcdement la ncssit dutiliser un GEMMA pour un systme automatis. Il
est donc maintenant envisageable de crer les Grafcets de fonctionnement dun
S.A intgrant tous les tats de fonctionnement dfinis par le GEMMA.

Le but de cette particularit du Grafcet est dviter la surcharge du Grafcet


principal par des dtails de fonctionnement lintrieur dune tape. Les dtails
de ralisation sont dcrit et dfinis par un autre diagramme appel expansion
de la macro-tape .

6
E20

20
7
M20

21
8

22

S20
Dans un systme automatis, certaines squences peuvent revenir de
faon rptitive dans un cycle. Pour viter de rpter ces mme actions, il est
possible dutiliser un sous-programme. Celui-ci est crit sous la forme dun
Grafcet indpendant, connect au Grafcet principal.

Grafcet principal Grafcet de tche

4 S30 30

X33 X4 + X7
5 31

a
g
6 32

b
h
7 S30 33 Fin de S/P
X33
X4 + X7
8
f

Lactivation de ltape 4 va provoquer lactivation de ltape X30, dont la


rcptivit associe est X4+X. X4 tant activ, cela aura pour effet deffectuer le
droulement du Grafcet de tche. Aprs le droulement successif des tapes
X31, X32 et X33, ltat X33 devient active et provoque lapparition de la
receptivit associe ltape X4 qui autorise le droulment du Grafcet principal.
A/ Le forage 1 dune tape dun Grafcet

Cela consiste activer une tape dun Grafcet et de la maintenir active, en


dsactivant toutes les autres tapes de ce mme Grafcet.

Grafcet matre (GM) Grafcet esclave (GE)

5
100

6 F/GE = (101) 101

7
102

8
103

Tant que ltape 6 de GM est active, elle force 1 ltape 101 de GE


B/ Le forcage 0 dune ou de toutes les tapes dun Grafcet

Cela consiste dsactiver une ou plusieurs tapes dun Grafcet et les maintenir
dsactiver

Grafcet matre (GM) Grafcet esclave (GE)

5
100

6
101

7 F/GE = ( ) 102

8
103

Tant que ltape 7 de GM est active, elle dsactive toutes les tapes de GE
!

Il consiste maintenir dans ltat les tapes dun Grafcet et empcher


son volution quelque soit ltat logique des rceptivits.

Grafcet matre (GM) Grafcet esclave (GE)

5 F/GE = ( * )
100

6
101

7
102

8
103

Tant que ltape 5 de GM est active, ellefige dans ltat les tapes de GE, par
exemple ltape 103 de GE active, et empche lvolution, quel que soit ltat
logique de la receptivit a.
" ! # # # #$ %

A/ Rappel sur le GEMMA

A partir des diverses spcifications exprimes gnralement dans le cahier des


charges , une analyse des modes de marches souhaitables pour lquipement
peut tre conduite par le concepteur. Plusieurs mthodes existent pour raliser et
formaliser cette tche, le GEMMA en est lexemple le plus connu.

Dune manire gnrale, on peut attendre de cette tche les rsultats suivants :

1- Une dfinition globale des modes de marches souhaits, associe une


identification formelle des diffrents tats dans lesquels peut se trouver
lquipement.
2- La formalisation des conditions de passage dun tat un autre. Ces
conditions tant, bien videmmentet pour partie, le reflet appliqu aux
modes de marches de la spcification : - du dialogue oprateur/
quipement du manuel de conduite
3- Lexpression des contraintes globales respecter par lquipement
pour chacun des tats envisags et relatifs aussi bien aux impratifs de
production qu ceux de maintenance ou de scurit.

Lexpression de ces contraintes concernant aussi bien la Partie Commande que


la Partie Oprative constitue, de manire gnrale une synthse des tudes
menes prcdemment : scurit, gestion de production, disponibilit,
ergonomie, etc
B/ Dveloppement dun exemple

Lexemple simplifi est compos, pour la Partie Oprative, dune broche de


perage dont les actionneurs assurent la rotation, la descente et la monte. Le
montageou le dmontage de la pice percer est prvu manuellement, ainsi que
la mise en place du capot de protection.

Monte Broche
RB
Rotation
Broche
Descente Broche

bh : Broche en haut

bb : Broche en bas

Dpart cycle

cf : capot ferm
Capot de protection

La description des modes de marche, qui tient compte des besoins de production
et de scurit, prvoit deux modes principaux :

1- Mode automatique : Etat 1 A1 et tat 2 F1


2- Mode dfaillance : Etat 3 D1 et tat 4 A6
ETAT 1
CI Etat initial
- Mise en place de la pice
ETAT 4 - Scurit de descente broche
assurer par la PC (capot ouvert)
Retour ltat initial
- Mise en rfrence automatique
- Capot ferm FCy Dcy . Cf
ETAT 2
production normale
- Perage automatique
Depuis tous les tats - Voyant en fonctionnement
Ra . Cf
- Capot ferm
AU
Cf
ETAT 3
Marche ou art en vue dassurer la scurit
- Arrt commande des actionneurs
- Alarme de dfaut

Etat 1 : A1

Dans cet tat, la mise en place de la pice ou sa dpose est possible, la


partie commande devra assurer la scurit de descente de la broche tant que la
capot est ouvert.

Etat 2 : F1

Le bouton poussoir dpart cycle permet le passage ltat 2 dans


lequel seffectue le perage automatique, la fin du cycle provoque le retour
ltat 1. Louverture du capot dans ltat 2 mne ltat 3.

Etat 3 : D1

Linformation arrt durgence mne ltat 3 depuis tous les autres.


Dans cet tat les actionneurs sont commands larrt ( plus un verrouillage
cbl directement sur lorgane en service ).
!

Etat 4 : A6

Si le capot est ferm, linformation rarmement permet dobtenir dans


ltat 4 une remise en rfrence de lquipement automatique. Ds les conditions
initiales vrifies, lquipement atteindra ltat 1.

Le suivi des modes de marches est une fonction de commande facile decrire en
Grafcet. En effet, il est toujours possible de raliser un Grafcet refletant les
modes de marches prvus pour l quipement dans lequel chaque tape
reprsente un tat dfini du S.A.P, et pour lequel chaque rcptivit associe
une transition concrtise les conditions dvolution dun tat lautre.
Grafcet de gestion des modes de
marches

Dcy . Cf
FCy

AU 2

AU . Cf

Ra . Cf AU

CI

Cette premire approche doit tre affine et complte pour raliser


effectivement la gestion des modes de marches par la partie commande.

A partir des notions de figeage et de forcage prcdemment tudies, nous


pouvons maintenant intgrer une hirarchisation dans les Grafcets. En effet, le
Grafcet de gestion des modes de marche ( GMM ) nous indique que lorsque son
tape X2 est active, alors le systme passe en production normale, donc ltape
X2 du GMM permettra le dmarrage du Grafcet de production normale ( GPN ).
Nous intgrerons egalement un Grafcet dinitialisation de la partie oprative,
celui-ci permettant de remettre le systme en position initiale.
Ce Grafcet global est structur autour des modes de marches et comporte les
Grafcet suivants :

- GMM : de niveau hirarchique suprieur, asure la gestion des modes de


marche en forcant les deux Grafcets partiels de niveau infrieur GPN et
GIP.
- GPN : ne comportant pas ncssairement dtape initiale du fait du
forage, ralise le cycle semi-automatique de perage ds que ltape 2
(de GMM) est active.
- GIP : ne comportant pas ncssairement dtape initiale du fait du
forage, excute la remise en rfrence de la partie oprative sur
activation de ltape X3.