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Chapitre 7:

GEMMA

Pierre Duysinx
Universit de Lige

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Introduction

Quest que le GEMMA?


Guide dEtude des Modes de Marche et dArrt
Le GEMMA est un outil graphique qui permet de mieux dfinir les modes
de marche et darrt dun systme automatis et de les prvoir ds la
conception du systme
Le document fait partie du dossier technique de la machine et se
prsente sous la forme dune check list.
Tout comme le GRAFCET, le GEMMA est un outil daide lanalyse.
Le GEMMA complte le GRAFCET.

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Introduction

SITUATION
Ralisation de machines automatiques
De plus en plus complexes
Offrant de plus en plus de scurit
Avec de plus en plus de souplesse demploi
Machines = carrefour entre diffrentes comptences et diffrents mtiers

BESOINS
Besoin doutils mthodes utilisant des concepts clairement dfinis et
facilitant la conception, la ralisation et lexploitation des machines
automatiques
Besoin dun vocabulaire prcis
Besoin dune approche guide et systmatique pour tout prvoir ds
ltude, pour envisager les consquences sur la PO et la PC

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Les concepts de base

MTHODE DE TRAVAIL
On commence par recenser les modes ou tats de fonctionnement du
systme en utilisant des critres clairement dfinis et indpendants la
fois du type de systme et de la technologie de commande.

On tablit des liaisons possibles entre ces modes ou tats

Dtermination des conditions dvolution dun mode lautre.

On en dduit le GRAFCET complt afin de terminer la dfinition des


spcifications de la partie commande, y compris le pupitre et les
capteurs supplmentaires.

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Concept 1: les MMA vus par une partie
commande en ordre de marche
Rappels
Partie oprative= tout ce qui nest
pas lautomatisme
Mcanismes, capteurs, actionneurs,
dispositifs divers du systme,
Tout ce qui relve de
lenvironnement du systme
(oprateurs humains aussi)
Partie commande = tout ce qui
assure le contrle
Les modes de marche et darrt concernent le systme, cest--
dire la partie oprative + la partie commande, mais vus par la
partie commande.
On fait lhypothse que la partie commande est en ordre de
marche, mme si la partie oprative est hors tat dnergie ou en
dfaut ou larrt.

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Concept 1: les MMA vus par un partie
commande en ordre de marche

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Concept 2: le critre production

Systme industriel = production de


valeur ajoute: modification du produit,
contrle, manutention, stockage
Systme en production si la valeur
ajoute pour laquelle il est conu est
obtenue
Systme hors production sinon
Deux zones dans le GEMMA
Production
Hors Production

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Concept 2: le critre production

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Concept 3: les 3 grandes familles de modes
marche arrt
A: Procdures darrt
Regroupe tous les modes obligeant
un arrt du systme pour des raisons
extrieures celui-ci
Remarque: On peut produire dans
une procdure darrt
D: Procdures de dfaillance
Regroupe tous les modes obligeant
un arrt du systme pour des raisons
intrieures celui-ci
(dysfonctionnement de la PO)
F: Procdures de fonctionnement
Regroupe tous les modes de marche
ncessaires la production
Y compris les modes prparatoires
la production

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Concept 3: les 3 grandes familles de modes
marche arrt

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Les rectangles tats
Sur le GEMMA, chaque mode de Marche ou
dArrt dsir peut tre dcrit dans lun des
rectangles tats prvus cette fin.
Le GEMMA porte des rectangles tats dans
lesquels sont exprims les diffrents tats de
Marche et dArrts
La position du rectangle tat sur le guide
graphique dfinit:
Son appartenance lun des 3 familles:
procdures de fonctionnement (F), darrt (A)
ou de dfaillance (D)
Le fait quil en ou hors production
Dsignation du rectangle utilisant un
vocabulaire ne pouvant prter confusion
Ex: Marche de prparation

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Utilisation des rectangles tats

Dans le rectangle, inscrire la procdure


retenue pour ltat
Prciser en langage clair ltat retenu pour la
machine
Dans un vocabulaire particulier la machine
Ex: Opration dusinage selon GRAFCET de
production
Les liaisons retenues sont indiques en traits
forts

Les conditions dvolution entre tats sont


indiques sur les liaisons

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Les rectangles tats

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Les rectangles tats

Les rectangles-tats

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Aspect du guide graphique

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Les tats F
F1 < Production normale >
Dans cet tat, la machine produit normalement : c'est l'tat pour lequel elle
a t conue. C'est ce titre que le "rectangle-tat" a un cadre
particulirement renforc. On peut souvent faire correspondre cet tat un
GRAFCET que l'on appelle GRAFCET de base.
Remarque : cet tat ne correspond pas ncessairement une marche
automatique.

F2 < Marche de prparation >


Cet tat est utilis pour les machines ncessitant une prparation pralable
la production normale : prchauffage de l'outillage, remplissage de la
machine, mises en routes diverses, etc.

F3 < Marche de clture >


C'est l'tat ncessaire pour certaines machines devant tre vides,
nettoyes, etc., en fin de journe ou en fin de srie.

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Les tats F
F4 < Marche de vrification dans le dsordre>
Cet tat permet de vrifier certaines fonctions ou certains mouvements sur
la machine, sans respecter l'ordre du cycle.

F5 < Marche de vrification dans l'ordre >


Dans cet tat, le cycle de production peut tre explor au rythme voulu par
la personne effectuant la vrification, la machine pouvant produire ou ne
pas produire.

F6 < Marche de test >


Les machines de contrle, de mesure, de tri..., comportent des capteurs qui
doivent tre rgls ou talonns priodiquement : la < Marche de test > F6
permet ces oprations de rglage ou d'talonnage.

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Aspect du guide graphique

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Les tats A
A1 <Arrt dans l'tat initial >
C'est l'tat "repos" de la machine. Il correspond en gnral la
situation initiale du GRAFCET : c'est pourquoi, comme une tape
initiale, ce "rectangle-tat" est entour d'un double cadre.
Pour une tude plus facile de l'automatisme, il est recommand de
reprsenter la machine dans cet tat initial.

A2 <Arrt demand en fin de cycle >


Lorsque l'arrt est demand, la machine continue de produire jusqu' la
fin du cycle. A2 est donc un tat transitoire vers l'tat A1.

A3 < Arrt demand dans tat dtermin >


La machine continue de produire jusqu' un arrt en une position autre
que la fin de cycle : c'est un tat transitoire vers A4.

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Les tats A
A4 < Arrt obtenu >
La machine est alors arrte en une autre position que la fin de cycle.

A5 < Prparation pour remise en route aprs dfaillance >


C'est dans cet tat que l'on procde toutes les oprations
(dgagements, nettoyages,..) ncessaires une remise en route aprs
dfaillance.

A6 < Mise P.O. dans tat initial>


La machine tant en A6, on remet manuellement ou automatiquement
la Partie Oprative en position pour un redmarrage dans l'tat initial.

A7 < Mise P.O. dans tat dtermin >


La machine tant en A7, on remet la P.O. en position pour un
redmarrage dans une position autre que l'tat initial.

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Aspect du guide graphique

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Etats D
D1 <Arrt d'urgence >
C'est l'tat pris lors d'un arrt d'urgence: on y prvoit non seulement les
arrts, mais aussi les cycles de dgagements, les procdures et
prcautions ncessaires pour viter ou limiter les consquences dues
la dfaillance.

D2 < Diagnostic et/ou traitement de dfaillance >


C'est dans cet tat que la machine peut tre examine aprs
dfaillance et qu'il peut tre apport un traitement permettant le
redmarrage.

D3 < Production tout de mme >


Il est parfois ncessaire de continuer la production mme aprs
dfaillance de la machine : on aura alors une "production dgrade", ou
une "production force", ou une production aide par des oprateurs
non prvus en < Production normale >.

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Aspect du guide graphique

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Exemples

Voir notes de cours

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Mthode de mise en uvre
I tude du processus d'action
paralllement dfinition du cycle de production (GRAFCET fonctionnel)

II dfinition de la partie oprative et des capteurs


paralllement tablissement du GRAFCET oprationnel de base

III mise en uvre du guide graphique GEMMA pour la slection des


Modes de Marches et d'Arrts avec mise en vidence des liaisons entre
ces modes
IV dfinition l'aide du GEMMA des conditions d'volution entre les
paralllement tats de Marches et d'Arrts
dfinition des fonctions du pupitre de commande
tablissement du GRAFCET complt

V Choix d'une technologie de commande : lectrique, lectronique ou


pneumatique, cble ou programme

VI Conception du schma ou du programme de commande dans la


technologie choisie

Utilisation du GEMMA pour ltude dune machine de


production automatise

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Mthode de mise en uvre
SLECTION DES MODES DE MARCHE ET DARRT
La partie oprative tant dfinie
Le GRAFCET du cycle de production normal tant dfinis

Procdure
1 Envisager tous les rectangles tats proposs par le GEMMA
Check list
2 Rechercher les volutions possibles dun tat vers un autre
Deux tats essentiels:
A1: tat initial ou au repos de la machine
F1: le mode de production normale
Mettre en vidence des boucles passants par A1 et F1 et appartenant
lune des deux familles
Dmarrage arrt normal
Dmarrage dfaillance retour ltat initial

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Mthode de mise en uvre

CONDITIONS DVOLUTION ENTRE MODES DE MARCHE ET


DARRT
GEMMA permet de prciser les infos ncessaires pour passer dun tat
un autre
Permet
De concevoir le pupitre de commande
De prvoir ventuellement de nouveaux capteurs
De complter le GRAFCET
Passer dun tat un autre de 2 manires
Avec un condition dvolution: action sur un bouton du pupitre ou infos dun
capteur
Sans condition explicite: lcriture dune condition napporte rien.

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Mthode de mise en uvre

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Machines ncessitant un intervention de
loprateur chaque cycle
Machines semi automatiques = machines ncessitant une
intervention oprateur chaque cycle
Intervention de loprateur peut se traduire sur le GEMMA de deux
manires

Action Dpart Cycle extrieure F1 Action Dpart Cycle intrieure F1

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Programmation des MMA

Comment intgrer les prcisions obtenues par ltude des Modes de


Marches et dArrts?
Rsultat = GRAFCET COMPLT
Mthodes:
1 Enrichissement du GRAFCET de BASE
2 Structuration en TACHES

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Enrichissement du GRAFCET de BASE

GRAFCET de BASE correspond au rectangle F1 Production


normale
Rajouter ce quil convient pour assurer les autres modes
= ajouter des branches et des squences mutuellement
exclusives
les conditions daiguillage = les conditions de passage entre
rectangles du GEMMA

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Enrichissement du GRAFCET de BASE

Exemple: rajouter une squence douverture du magasin en fin de


production pour rapprovisionnement

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Dcoupage en TACHES

Un ou plusieurs rectangles autres que F1 Production normale


exigent la mise en uvre de cycles assez complexes

Structurer chaque mode en tches autonomes, y compris F1 et


ensuite assurer la coordination entre ces tches

Mthodes
Chaque tche autonome = un GRAFCET
La coordination des GRAFCETS
Coordination horizontale
Coordination verticale

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Dcoupage en TACHES

Coordination horizontale
Lorsque aucune tche nest prminente
Chacune peut lancer une autre
Lorsquil y a peu de tches
Lorsque les liaisons sont limites

Attention: Une et une seule tche en cours dexcution chaque instant!

Coordination verticale ou hierarchise


Un GRAFCET matre assure la coordination des modes de Marches
Arrts

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Dcoupage en TACHES

Coordination horizontale

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Dcoupage en TACHES

Coordination verticale ou hierarchise

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Dcoupage en TACHES

Exemple de coordination verticale


GRAFCET de niveau suprieur

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Dcoupage en TACHES

Exemple de coordination verticale - GRAFCETs de niveau infrieur

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Traitement des arrts durgence

LAU devrait apparatre chaque tape du


GRAFCET
GRAFCET rapidement compltement illisible et 1

inextricable /AU . R1 AU

AU pas une information comme les autres, car 2

super prioritaire /AU . R2 AU

Important de formaliser le comportement 3

attendu du systme en cas dAU /AU . R3 AU

Figeage du GRAFCET et annulation des actions


Lancement dune procdure durgence variable
en fonction de la nature de lAU
Problme dlicat de la reprise aprs arrt
durgence

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Traitement des arrts durgence
Pour viter des programmations explicites compliques, les
constructeurs offrent des solutions bases sur des fonctions
spciales
Nanmoins, pas de solutions standards
Exemple: bit SY21, SY22, SY23 en TELEMECANIQUE
Bit SY21: initialisation du GRAFCET (activation des tapes initiales)
Bit SY22: remise zro gnrale du GRAFCET
Bit SY23: figeage du GRAFCET et l'inhibition de toutes les actions

Moyen de relancer le GRAFCET partir d'un tat quelconque dfini


par le programmeur.
Activation des tapes du GRAFCET dans la partie combinatoire en
forant 1 les variables d'tape Xi correspondantes.

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Traitement des arrts durgence
Bit SY21: initialisation du GRAFCET (activation
des tapes initiales)
Bit SY22: remise zro gnrale du GRAFCET
Bit SY23: figeage du GRAFCET et l'inhibition de
toutes les actions

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Traitement des arrts durgence

Dsactiver le GRACET
+ Squence durgence

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