12-01-10 Cours MMD Full PDF

Cycle Prparatoire Mdecin-Ingnieur 2011-2012
Cours de mcanique des milieux dformables
Pierre Badel
Ecole des Mines Saint Etienne
Les bases essentielles de mcanique des milieux dformables
Mcanique des milieux continus
Mcanique des solides dformables, Elasticit
Mcanique des fluides parfaits et visqueux
ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 1

Mcanique des milieux dformables
Introduction
Limites du modle indformable

Notion dj vue et comprise en RDM
Vrification / Dimensionnement de pices dformables
Ne plus se limiter au cas de la RDM
Evaluer contraintes, dformations dans un cadre plus gnral
Applications classiques aux solides et aux fluides
Selon lapplication, on prfre adopter des formalismes adapts mais les quations de base
sont les mmes
Objectifs
Dcouvrir la mcanique de lingnieur

Connatre les concepts fondamentaux
La physique, les formalismes et les quations de la mcanique des milieux dformables
Applications aux solides lastiques et aux fluides
Rsoudre des problmes simples

Ch. 1 Prliminaires Formalisme mathmatique
Ch. 2 Introduction la MMD avec un problme 1D
Ch. 3 Cinmatique des milieux continus
Ch. 4 Contraintes
Ch. 5 Equations de conservation
Ch. 6 SOLIDES : lasticit linaire
Ch. 7 FLUIDES non visqueux
Ch. 8 FLUIDES visqueux

Ch. 1 Prliminaires Formalisme mathmatique
1 - Applications linaires
2 - Notation matricielle
3 - Notation indicielle
4 - Calcul diffrentiel

Ch. 1 Prliminaires maths 1 Applications linaires
Dfinitions
Application linaire de R3 dans R3
Image dun vecteur par lapplication linaire A :
a
A
A.a (notation ne pas confondre avec le produit scalaire)
On peut reprsenter les applications linaires sous forme de matrice

Attention, la forme de la matrice dpend de la base dexpression
On introduira la trace et le dterminant : tr(A) et det(A)
Lapplication transpose AT est dfinie par :

T
a,b R3 b. A .a = a. A.b
La composition de deux applications A et B est note A o B :

a R3 A B .a = A. B.a parfois not A.B
On dfinit les parties symtrique et antisymtrique de A :

1 1
S
A=
2
A+A
T
et A =
A
2
A-A
T

T A
A symtrique A=A A 0
T S
A anti-symtrique A=-A A 0
Ch. 1 Prliminaires maths 2 Notation matricielle
Dfinitions e3
1 si i=j e2
Base orthonorme e1, e2, e3 : ei .e j
0 si i j
e1
Reprsentation des vecteurs et applications linaires en notation matricielle :

a11 a12 a13 a11 a1i a11 a21 a31
A repr. par a21 a22 a23 o A.e1 a21 ; A.ei a2i
A repr. par a12 a22 a32
T
a31 a32 a33 a31 a3i a13 a23 a33
c1 a11 a12 a13 b1

c = A.b repr. par c2 a21 a22 a23 b2 ...
c3 a31 a32 a33 b3
Produit scalaire
b1 a1 a2 a3 b1
T
a1
a.b a2 b =
2
b ...
2
a3 b3 b3

Ch. 1 Prliminaires maths 3 Notation indicielle
Convention de sommation (convention dEinstein)
Dans une expression, chaque fois quun indice est rpt, il convient de
faire varier cet indice de 1 3 et de faire la somme.
3
Ecriture dun vecteur : a ai ei ai ei
i1
Si c = A.b : c1 a11b1 a12b2 a13b3

c a b a b a b ci = aijb j
2 21 1 22 2 23 3
c3 a31b1 a32b2 a33b3
Lindice j est muet . On aurait pu crire aikbk.

Lindice i est libre . Pour chaque membre de lgalit, on doit avoir les mmes indices libres.

Symbole de Kronecker
1 si i = j
Symbole de Kronecker : ij =
0 si i j
1 11 12 13
Ainsi, la matrice identit scrit : I 1 21 22 23 = ij
1 31 32 33
En particulier, pour les vecteurs de la base (ei) : ei .ej ij
Ecriture dun produit scalaire : a.b ai ei.b j e j aib j ei.e j

aib jij aibi
Composition de deux applications linaires (produit des matrices respectives) :

C = A B ; Cik = AijB jk

Symbole de permutation
1 si i,j,k permutation paire de 1,2,3 (soit 123 ou 231 ou 312)

Symbole de permutation : ijk -1 si i,j,k permutation impaire de 1,2,3 (soit 213 ou 132 ou 321)
0 si deux indices rpts

Ecriture des produits vectoriels des vecteurs de la base (ei) : ei ej ijk ek
Vrifier, par exemple, e1 e2 et e1 e1
Ecriture dun produit vectoriel : a b ai ei b j e j aib j ei e j

ijk aib j ek

Ch. 1 Prliminaires maths 4 Calcul diffrentiel
Dfinitions
On considre des fonctions dune variable spatial x de R 3 valeurs scalaires,

vectorielles ou tensorielles (~matrices).
f champ scalaire
f x
1
Gradient : df grad f.dx f
grad f = f = ei f x2 vecteur
xi f x
3
2f 2f 2f 2f
Laplacien : f 2 2 2 scalaire
xixi x1 x2 x3
v champ vectoriel
vi v1 v2 v3
Divergence : div v scalaire
xi x1 x2 x3
2vi
Laplacien : v e vecteur
x jx j i
vk
Rotationnel : rot v ijk e vecteur
x j i
v v1 x1 v1 x2 v1 x3

Gradient : dv grad v.dx grad v = v = i v2 x1 v2 x2 v2 x3 tenseur
x j
v3 x1 v2 x3 v3 x3


Ch. 1 Prliminaires maths 4 Calcul diffrentiel
A champ tensoriel
A11 x1 A x A
13 x3

Aij 12 2

Divergence : div A ei A21 x1 A22 x2 A23 x3 vecteur
x j A x A
22 x2 A23 x3

21 1
Champ F
Thorme de la divergence

F.n dS =

div F dV
f n dS =

f dV


Ch. 2 Introduction la MMD avec un problme 1D

masses + ressorts
1 Approche discrte
2 - Approche continue
3 Loi de comportement de la chane
4 Conservation de la masse
5 Equation de la dynamique
6 Chane damortisseurs visqueux
7 Bilan comparatif
8 Conclusion : quelle diffrence entre solides et fluides

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 1 Approche discrte
Chane de masses et ressorts li-1(t) li(t) li+1(t)
K K K
On considre le systme suivant :
Dformations 1D de la chane mi-1 mi mi+1
Position de la masse i t = 0 : Xi
Position de la masse i t > 0 : xi(t)
Dplacement de la masse i t > 0 : ui(t) = xi(t) - Xi
Longueur du ressort i t = 0 : l0 = Xi+1 Xi (la mme pour tous)

Longueur du ressort i t > 0 : li(t) = xi+1(t) - xi(t)
Force dans le ressort i : i t K li t soit i t K ui+1 t ui t
Dynamique de la masse i :
PFD : mui t forces sur mi
mui t K ui+1 t ui-1 t 2ui t i = -, , -1,0,1, , +

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 2 Approche continue
Point de vue continu adopt pour la suite dX

O
t=0
On travaille une chelle bien plus grande X N masses
que la distance entre masses (dX >> l0) O
dx N ressorts
t>0
x
On suppose lexistence de la fonction qui donne chaque instant la position x

dun point matriel initialement en X :
x X, t
On suppose que pour t > 0, cette fonction a une inverse :
X x, t
X, t X, t x X, t
dx = dX + dt , ainsi, t fix , on dfinit : J X, t = =
X t X X
Il sera admis que X, t, J X, t 0
Remarque : cela a un sens physique

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 3 Loi de comportement de la chane
relier forces et dformations de la chane

O dX
t=0
Longueur des ressorts dans dX : l0(X) X
Longueur des ressorts dans dx : l(x,t) O dx
t>0
Force dans la chane x et t > 0 fix : x
x,t K l x,t l0 X

Introduisons la masse par unit de longueur de chane :

Nm m Nm m
t=0 : 0 X t > 0 : x,t
Nl0 l0 Nl x,t l x,t
Do la loi de comportement du point de vue continu :

Km u
1 1 ... = Km
x,t Km

x,t X
0
0 X
J X,t 1 ... x,t
0 X X

Ainsi, la force dpend du gradient du dplacement des masses.

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 4 Conservation de la masse
Point de vue lagrangien

O 0(X) O (x,t)
t=0 t>0
Celui que nous venons de voir : X
dX
x
dx
dx x = (X,t)
Masse de dX = masse de dx 0 J (notation allge par
dX soucis de clart)
FORME LAGRANGIENNE
Point de vue eulrien

x x+dx
On travaille x fix dans le laboratoire =(x,t)
(coordonnes eulriennes) v(x,t) v(x+dx,t)
On fait un bilan de masse sur la portion [x, x+dx] pendant lintervalle t :

variation de masse = + masse in masse out
v
0 (notation allge par
t x soucis de clart)
FORME EULERIENNE

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 5 Equation de la dynamique
PFD local
x x+dx
Sur dx, masse . acclration = somme des forces
(x,t) (x+dx,t)
x,t (criture eulrienne en x)

x,t a x,t (criture sur la configuration actuelle dforme)
x
Pour une criture en X, on introduit :

X,t = X,t ,t
A X,t =a X,t ,t

X,t (criture langrangienne en X)

0 X A X,t
X (criture sur la configuration initiale)

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 5 Equation de la dynamique
Expression de lacclration de la particule dx
Ecriture eulrienne
dv x,t v x,t
On veut exprimer la drive totale par rapport t : a x,t
dt t
dv x,t ...
dv x,t v x,t v x,t DERIVEE PARTICULAIRE de la vitesse

= a x,t = v x,t = drive pour la particule qui est en x instant t
dt t x
Terme de Terme de cf. notion de point concident

variation / tps transport
Ecriture lagrangienne
d2u X,t
A X,t
dt2

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 6 Chane damortisseurs visqueux
Chane masses + amortisseurs li-1(t) li(t) li+1(t)
c c c
Ici la force est proportionnelle
la drive de lallongement / tps mi-1 mi mi+1
( vitesse de dformation ) :

x,t c l x,t l0 X (remarquer la notation de la drive / tps)
On introduit les masses liniques :

1 1
x,t cm
x,t X
0

cm v x,t cm u x,t
2
x,t x,t
x,t x 0 X,t xt
Ainsi, la force dpend du gradient de vitesse des masses.

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 7 Bilan comparatif
Conservation de la masse
Ecriture lagrangienne Ecriture eulrienne
0
dx
J v
dX 0
t x
Lois de comportement
Chane masses + ressorts Chane masses + amortisseurs
x,t
Km u cm v x,t
x,t
0 X X x,t x
cm u x,t
2
Km u
X,t x,t
0 X X 0 X,t xt
Caractristique dun solide Caractristique dun fluide visqueux
lastique linaire newtonien
Equations de la dynamique
2u Km 2u v cm 2v
2 2
t2 0 X2 t 0 X2
Equation donde Equation de diffusion

Ch. 2 Introduction avec un problme 1D 8 - Conclusion
Diffrence qualitative entre solides et fluides
Solides Fluides
Une certaine mmoire de la gomtrie initiale, retour Rarrangements irrversibles, pas de retour lastique
lastique
Prend la forme du rcipient
Rsistance au cisaillement
Force cte Dformation croissante
Force cte Dformation cte Vitesse de dformation cte
Contraintes proportionnelles au gradient du Contraintes proportionnelles au gradient de la

dplacement vitesse
Sur des temps COURTS, pas/peu de rarrangements Sur des temps LONGS, rarrangements de molcules
de molcules
Temps court / temps long ?
En pratique tout matriau est solide et fluide ! (ex : glacier, verre)
Tout est question dchelle de temps caractristique : Glace : solide < 1 h ; fluide > 24 h
Verre : solide < 1 an ; fluide > 100 ans
Pte modeler : solide < 1 s ; fluide > 10 s
Dans ce cours : SOLIDES ELASTIQUES " = K u "
FLUIDES NEWTONIENS " = v "

Ch. 3 Cinmatique et dformation des milieux continus
1 Introduction : quest ce quun milieu continu

2 Rappel du cas 1D
3 Variable lagrangienne / fonction placement / dplacement
4 - Variable eulrienne / drive matrielle ou particulaire
5 Dformations

Ch. 3 Cinmatique des MC 1 Introduction
Quest ce quun milieu continu (MC) ?
Milieu continu = modlisation physique macroscopique
Issue de lexprience
notion dchelle des phnomnes tudis
Applications : fluides et solides avec des critures/formalismes adapts.
Quest ce que le modle mathmatique du MC ?
Un systme = un volume constitu de particules (un ensemble de particules)

Pour la comprhension, on assimile chaque point du systme une particule.
On appelle configuration du MC linstant t lensemble des positions des points du MC.
Continuit :
Des particules initialement voisines restent voisines au cours de lvolution du MC.

Ch. 3 Cinmatique des MC 2 Rappel en 1D
Vu au chapitre prcdent
X dsigne la position initiale dun point matriel
x = (X,t) dsigne la position actuelle dun point matriel
u(X) = x X est le dplacement
dx-dX u X,t
X,t est la dformation
dX X
O dX
t=0
X X+dX
x = (X,t)
dx = J(X,t)dX
u(X) u(X+dX)
O dx
t>0
x x+dx

Ch. 3 Cinmatique des MC 3 Variable lagrangienne
Variable lagrangienne
Identification de chaque point matriel : tiquetage
Points identifis partir de leur position X dans une configuration R dite de rfrence.
X R
O
Placement

La fonction placement X donne la position des points matriels dans une
configuration .
R
X X x X
O
x X
Paramtrage avec le temps : X, t

x X, t On note t la configuration t.

Ch. 3 Cinmatique des MC 3 Variable lagrangienne
Dplacement
Le dplacement u X est donn par la diffrence de placement entre 2 configurations
R t

u X
X
u X x X X, t X, t0
O x
Vitesse / Acclration
Ce sont les drives successives de la position par rapport t ( X fix) :

v X, t =

t
X, t
soit, dans une base fixe ei : v =

e
t i i

vi = i
t
2
X, t = 2 X, t soit, dans une base fixe ei : = 2 i ei
2
t t
2
i = 2 i
t
Ch. 3 Cinmatique des MC 4 Var. eulrienne
Reprsentation lagrangienne / eulrienne
Reprsentation lagrangienne :
Toutes les quantits dfinies sont des champs fonctions de X (et de t).
X est la variable lagrangienne.
Adapt ltude des MC solides. ?
Inadapte aux MC fluides :

On ne sintresse quaux points matriels qui se trouvent linstant t au voisinage de lobjet.
Ex : tude dcoulement autour dune pile de pont, dans une filire
Reprsentation lagrangienne impossible !
Reprsentation eulrienne
On sintresse la distribution des vitesses
dans une zone dtermine de lespace.
On fixe x et on tudie lvolution de la vitesse

des points matriels qui passent en x.
x est la variable eulrienne. ?

Variable eulrienne
En reprsentation eulrienne,
x est la variable eulrienne

On est conduit chercher une fonction v x, t o x dsigne un point de lespace o passent
des points matriels diffrents au cours du temps.
Les quantits physiques sont des fonctions de x et de t.
E E

L
On peut passer dune reprsentation lautre : v x, t v X, t , t v X, t
Par changement de variable X x X, t E L

v v
Drive matrielle (ou particulaire)
Pour calculer lacclration des particules (utile dans les bilans), il faut fixer X et
driver v X, t par rapport t :
d d
dt

v x, t ...

t
v x, t x v x, t .v x, t
dt
v x, t v + x v.v
t
d
Mme chose pour toutes les grandeurs physiques :
dt
x, t = ... = + x.v
t
Bilan
En MMC, les positions et les vitesses sont donnes par des fonctions (des champs).
Il existe deux reprsentations des champs : lagrangienne et eulrienne
Lagrangienne :

X identifie les points matriels on travaille partir de X
Eulrienne :
x est un point de lespace o passent diffrents points matriels

on travaille partir de v x, t

Lagrangien eulrien par changement de variable : x X, t
En eulrien, une spcificit importante est celle de la drive matrielle

Ch. 3 Cinmatique des MC 5 Dformations
Section plutt ddi aux MC solides

Objectif : caractriser les dformations
Exemple sur lapproche 2D

y F
M M
Y Y+v
x F
X X+u
(X, Y) (x, y) = (X+u, Y+v)
Isolons un carr infinitsimal :

y y
Y+dY
Y+v(X+dX,Y) x
Y Y+v(X,Y)
x
X X+dX X+ X+dX+
u(X,Y) u(X+dX,Y)
Comment caractriser ces changements de forme ?

Hypothse de petites dformations : du et dv << dX et dY
longueur
Allongement des cts : xx ...
longueur initiale
yy ...
Variations dangles : x tan x = ...
y = ...
Dformation ou rotation ?
Si xx = 0 ; yy = 0 et x = - y rotation pure :
Dfinition :
On distingue Distorsion :
Rotation :

Formalisme matriciel
R t
dX dx
Transformation linaire tangente : Dfinition X
x

dx X+dX X suppos petit
tant suppose continue est diffrentiable, il vient au 1er ordre :
d dx
dx ... dx = F.dX F= =
dX dX F est la transformation
x linaire tangente
dx i = Fij .dX j Fij = i i
X j X j
Variations de distance
Etude des distances partir du produit scalaire :
dx.dx ...
dx.dx C.dX .dX T
C F .F
C donne lvolution de la distance (au carr) entre points matriels voisins.
C est le tenseur des dformations de Green (ou des dilatations, ou mtrique).

Notion importante en MMC.

dx3
Variations de volume
On considre le volume engendr par dx1, dx2, dx3 n
dx2

dv = n ds .dx3 ...
ds
dx1
dv = det F .dV = J.dV J = det F
Pour un milieu incompressible, dv=dV, soit J = 1.

Dformations
Il sagit de caractriser les variations de distance depuis la configuration initiale.
On sintresse donc C entre les configurations actuelle et initiale :
dx.dx dX.dX ...

dx.dx dX.dX dX. C I.dX
On appelle tenseur des dformations de Green Lagrange : E = 1 C I

2
Lien avec le dplacement (comme vu en 2D)

d

x X u X F=
dX
= I+u
C = ...
1 T S est le tenseur des
= X u X u X u
2 dformations linaris
E = ...
1 T A est le tenseur des

= X u X u X u
2 rotations
Voir la correspondance avec le 2D

y
Exemple 2D
1
est caractrise par :

u X, Y 0.2 X - 0.1 Y

u X u X, Y

v X, Y 0.3 X + 0.1 Y
x
O 1
X u .... u
y y
....
1 1

....
x x
O 1 O 1

Dformations principales
est symtrique donc diagonalisable avec des valeurs propres relles

Valeurs propres appeles dformations principales : I, II, III
Directions propres orthogonales = direction principales, forment une base o.r.n. : eI , eII , eIII
I 0 0
0 II 0 xy= xz= yz = 0 pas de distorsion, ni changement dangle
0 0 III e , e , e
I II III
eIII eIII
1 1
eII eII
1 1
1 1
eI eI
Variations de volume faciles calculer

Ch. 4 Contraintes
1 Rappel sur le vecteur contrainte

2 Matrice des contraintes (ou tenseur)

Ch. 4 Contraintes 1 Rappel sur le vecteur contrainte
Force interne : contrainte sur une surface
Rpartition suppose homogne, pt. de vue global

F
Vecteur contrainte : F
T
(2) F S
n t
n contrainte contrainte
Section S t normale tangentielle
(1) (1)
F F
Rpartition non homogne, pt de vue local :

Le vecteur contrainte dpend, en fait, de lorientation de dS (donc de n ) et du point M :
dF
dF

T M, n dS
n t F= T(M,n)dS
S
n n'
t
M,dS
M,dS
T M, n et T M, n' ne sont pas indpendants
Notion dtat de contrainte en un point

Ch. 4 Contraintes 2 Matrice des contraintes
Ide : caractriser compltement ltat de contrainte en un point
Approche 2D
Isolons un prisme de matire autour de M PFS M

e2
22
12
21
M
e1
11

dL
PFS mne 12 21 (Thorme de Cauchy)
La matrice des contraintes en M dfinit

T M, n 11 12 . n M . n
21 22
compltement ltat de contrainte en M,
quelle que soit la direction n.

(criture dans la base ei )
Notion de tenseur matrice matrice = projection du tenseur dans une base.

Contraintes et directions principales

Matrice des contraintes symtrique M = 11 12 donc diagonalisable
12 22
Valeurs propres relles, appeles contraintes principales : I, II

Directions propres orthogonales = directions principales, forment une base o.r.n. : eI , eII
0
M = 11 12 = I
12 22 e1,e2 0 II e ,e
I II

Il vient donc : T n eI I eI
T n e
II II eII
Il ny pas de cisaillement dans les directions principales, seulement des contraintes

normales.
e2 e2
0 0
eII eI
Exemple : 0e1,e2
0 eI ,eII

e1 e1

Gnralisation en 3D
Une direction supplmentaire
11 12 13 I 0 0
M = 12 22 23
T M, n M.n M = II 0
13 23 33 e ,e ,e sym III e ,e ,e
1 2 3 I II III

T e1
T e2
T e3
Exemples dtats de contrainte
Fluide au repos (compression isotrope)
Traction/compression uniaxiale
Cisaillement pur
Contraintes planes

Ch. 5 Equations de conservation
1 Conservation de la masse
2 Conservation de la quantit de mouvement (= PFD)
3 Exemples

Ch. 5 Equations de conservation 1 Conservation de la masse
Approche lagrangienne
masse de dV = masse de dv
dv
dV x
X
0dV = dv 0 = J
Approche eulrienne
e3
masse entrante masse sortante = delta (masse)
v1 x1, x2, x3, t

v x, t v2 x1, x2, x3, t e2
v x , x , x , t e1
3 1 2 3
Dcomposition
vi
t

xi
0
t

div v 0

div v 0 et si incompressible ( = cte) : div v 0
Ch. 5 Equations de conservation 2 Conservation de la qdm
PFD sur une lment de volume e2

12
12 dx2
Bilan des actions extrieures x2
On suppose deux types dactions par u. de masse
13 11
Actions distance par u. de masse (ex gravit) : b 11 11 dx1
x1
Actions de contact par u. de surface : 13
13 dx3
x3
e1
PFD 12
masse . acclration = actions ext. e3

Bilan sur la direction 1 :

dv a1 11 11 dx1 11 dx2dx3
x1

12 12 dx2 12 dx1dx3
x2

13 13 dx3 13 dx1dx2
x3
dv b1
Idem sur autres directions

ij
ai + bi
x j

a div + b

Ch. 5 Equations de conservation 3 Exemple
Conservation du dbit dans un tube de courant
D est le domaine fluide

nS
= SE SS S0 est la frontire du domaine
vS
vE et v S sont supposes uniformes dans les sections SE et SS
SS
Lcoulement est permanent (indpt de t)
S0
On applique sur D nE
D
t

div v 0 vE
SE
Cube unitaire pesant
En statique, le principe fondamental devient div b 0
Application lquilibre dun cube unitaire

Dterminons ltat de contrainte en tout point du cube
y
1
g
1 x

Ch. 6 Elasticit linaire ( solides)
1 Rappel du cas 1D
2 Loi de Hooke / Cas 3D
/ Coefficients de Lam
/ Notation vectorielle
3 Exemples de problmes simples en lasticit

Ch. 6 Elasticit linaire 1 Rappel du cas 1D
Modle de comportement lastique linaire (loi de Hooke)
Loi de Hooke (matriau lastique linaire isotrope)

Ce modle dcrit une relation linaire entre contrainte et dformation :
x E est le module dYoung,

x =
E Unit : Pa
Autre aspect (constat exprimental) :
Dformation longitudinale x Dformation transversale t
x est le coefficient de Poisson,

Relation linaire : t = - x - Sans unit
E
Un matriau lastique linaire isotrope est caractris par :

Module dYoung E
Coefficient de Poisson

Ch. 6 Elasticit linaire 2 Loi de Hooke / Cas 3D
Loi de Hooke 3D
On se place dans les axes principaux.

Equations linaires superpositions de 3 cas 1D.
e3
1
1 0 0
2
0 2 0
e2 0 0 3
e1 3
1 1+ 1+
Il vient : 1 =
E
-
E
2 -
E
3 =
E
1 -
E
1+2+3 =
E
1 -
E

tr
1+
2 =
E
2 -
E

tr
1+
3 =
E
3 -
E

tr
1+
Ecriture matricielle : =
E
-
E
tr I Loi de Hooke avec E,
Ecriture indicielle : 1+
ij = ij - kkij
E E

Ch. 6 Elasticit linaire 2 Loi de Hooke / Cas 3D
Loi de Hooke 3D : remarques
Loi de comportement 3D des solides lastiques isotropes
Dmontre dans les axes principaux mais rien nempche de changer de base
Valable dans nimporte quelle base
2 paramtres E, suffisent : comme en 1D, un essai de traction simple suffisant.
Correspond un grand nombre de problmes courants : un grande majorit des

solides sont lastiques faible contrainte.
Si contrainte > limite lastique loi de Hooke fausse.
Il existe des solides anisotropes (ex : bois) : E, dpendent de la direction.
Ce que lon va voir sous une autre approche, plus gnrale

Ch. 6 Elasticit linaire 2 Loi de Hooke / Coefficients de Lam
Cas le plus gnral
On crit la proportionnalit entre tenseur des contraintes et des dformations :
ij Cijklkl ou = C : soit 9x9 = 81 coefficients !!

Mais des simplifications au maximum 21 coeff. indpendants.

Cest le cas du plus grand degr danisotropie possible.
Cas isotrope
On montre quil y a 2 coeff. indpendants et que cela mne :
E
= et sont les
21+

= 2 tr I avec
E
-1 < < 0.5 coefficients de Lam
=
du matriau

1+1-2
Forme inverse de la loi de Hooke
ij = 2 ij kkij

Ch. 6 Elasticit linaire 2 Loi de Hooke / notation vectorielle
Notation habituelle
Problmatique reprsenter le tenseur dlasticit C
On profite des symtries de et pour introduire une nouvelle notation :
Notation de Voigt (ou notation vectorielle)
11 +2 11
+2
22 22
+2 33
= C : devient 33
12 2 12
23 2 23

31 2 31
1E - E - E
11 11
- E 1E 22
22 -
E
33 33

- E - E 1E

12 1+ E 12
23 23
1+ E
31 1+ E 31


Ch. 6 Elasticit linaire 3 Exemples
Contraintes planes
Il suffit de vrifier 33 13 23 0

11 +2 0 11

22 +2 0 22 et 33 11 22
0 +2
12 0 0 2 33
12
...
Dformations planes
Il suffit de vrifier 33 13 23 0
11 +2 0 11

22 +2 0 22 et 33 11 22
0 0
2
2 +
12 12

Ch. 6 Elasticit linaire 3 Exemples
Matriaux incompressibles

Incompressible volume constant tr 0
0.5
Cisaillement simple
x1 X1 + X2

x2 X2 ......
x X
3 3
Compression/Dilatation uniforme
xi 1 Xi ......
Traction simple
11 0 0
= 0 0 ......
0

Ch. 7 Fluides non visqueux
1 Conservation de la masse / incompressibilit

2 Dynamique dun fluide non visqueux : quation dEuler
3 Relation de Bernoulli
4 Bilan de qdm sur un domaine

Ch. 7 Fluides non visqueux 0 Introduction
Loi de comportement
Hypothse de fluide non visqueux :
Tous les fluides rels sont visqueux frottement, dissipation dnergie.
Le modle du fluide non visqueux sapplique quand les forces de frottement peuvent tre ngliges
devant les forces dinertie :
forces d'inertie UL
>> 1 Re >> 1
forces visqueuses
Comportement
Dans un fluide non visqueux, les efforts sur un lment de surface sont perpendiculaires la surface.
(la composante tangentielle est une composante de frottement)

T x, n p x n

or T x, n .n pI
ij pij

Ch. 7 Fluides non visqueux 1 Conservation masse / incompressibilit
Rappel
Equations dveloppes prcdemment :
vi
t

xi
0
t

div v 0

div v 0
Si le fluide est incompressible ( = cte), hypothse classique pour les liquides,

alors :

div v 0

Ch. 7 Fluides non visqueux 2 Equation dEuler
= Loi LOCALE de la dynamique
On rcrit la conservation de qdm pour un volume lmentaire de fluide :

ij p
ai + bi ... devient... ai + bi Rappel : b action par u. de volume
x j xi
Autres critures :
p
vi + bi v p + b
xi Equation dEuler pour
v les fluides non visqueux
v.v p + b
t
Dmonstration possible en crivant lquilibre dun cube fluide soumis b
Cas de lhydrostatique
p + b 0
soit, dans le champ de pesanteur p + gz = cte

Ch. 7 Fluides non visqueux 3 Relation de Bernoulli
Equation qui traduit la conservation de lnergie dans un fluide non visqueux

Point de dpart v p + g
Hypothses du dveloppement
Fluide incompressible et homogne cte

Ecoulement stationaire .
0
Sur une ligne de courant t
(donc lcoulement est aussi irrotationnel)
Relation de Bernoulli
1 2
v p + gz cte
2

Ch. 7 Fluides non visqueux 3 Relation de Bernoulli
Exemples
Vidange dun rservoir : loi de dbit
s
A v
B
S
h(t)
Portance dune aile davion

Ch. 7 Fluides non visqueux 4 Bilan de qdm sur un domaine
= Bilan dynamique GLOBAL (forme intgrale)
On intgre le PFD sur un domaine fluide

d
F ext =
dt
u dv

t

u dv u. u dv

t

u dv un
. u ds

Pour un coulement permanent :
uun

. ds F ext
Exemple : coulement dbit constant dans un tuyau horizontal
n1 D n2
u1 S u2
p1 p2 u suppose uniforme dans les sections
Q = ud S
n3
Ch. 8 Fluides visqueux
1 Rhologie des fluides

2 Equations de Navier Stokes
3 Conditions aux limites
4 Exemples de calcul dcoulement
5 Adimensionnalisation des q de NS / Reynolds ?

Ch. 8 Fluides visqueux 1 Rhologie des fluides
Cisaillement dun fluide

y
S V0 F
Plaque de surface S entrane la vitesse V0
h Fluide visqueux
x Paroi immobile
Lexprience de Newton montre :
y
Le profil de vitesse est linaire : v x V0
h
Leffort F est proportionnel
La surface S V0 V0
F S soit F S avec =cte viscosit dynamique
La vitesse V0 h h
Inversement la hauteur h
Il vient
F V v x
xy 0 2 xy
S h y

Loi de comportement dun fluide visqueux newtonien
On crit le tenseur des contraintes sous la forme suivante :
sphrique dviatorique

Partie sphrique (isotrope) : Partie dviatorique :

Pression Cisaillement ( tout ce qui nest pas pression)
Terme non visqueux Terme visqueux
1 1 1 1
En 3D :
3

tr I tr I
3
ij kk ij ij - kk ij
3 3
-pI d = -pij+dij

Loi de comportement dun fluide visqueux newtonien
Lexprience a montr que les gradients de vitesse en cisaillement (ou taux de

dformation) sont sources defforts dans les fluides.

Exprience de Newton : ij 2 ij (seulement pour les termes de cisaillement)
dviatorique
1
Gnralisation : d 2 dij 2 ij tr ij
3
1
2 tr I 1 v v j 1
3 dij 2 i
2 x j xi 3
div
v ij

Loi de comportement dun fluide visqueux newtonien :

Relation linaire entre dv = d et dv. =cte est la viscosit dynamique.

Exemples de comportement de fluides non newtoniens

Quelques ordres de grandeur
Air = 1,8.10-5 Pa.s
Eau = 10-3 Pa.s

Huile de cuisine 0,1 Pa.s

Glycrine 1 Pa.s
Fluide newtonien
Modle de base courant Unit SI : Pa.s aussi appele Poiseuille (PI).
Ex : eau, huiles minrales, solvants
Fluide rho-fluidifiant Fluide rho-paississant Fluide

Modle le plus courant (peu courant) visco-plastique ( seuil)
Ex : peinture, pte papier, ciments Ex : sable mouill compact, Ex : boue, dentifrice
certains huiles polymriques

Ch. 8 Fluides visqueux 2 Equations de Navier Stokes
Dveloppement de lquation
Cest lquation de la dynamique pour un fluide newtonien
Calcul de
ij :
x j
ij
ai + bi devient
x j
vi vi 1 p 2vi
v j = bi +
t x j xi x jx j Equation de NAVIER STOKES
Fluide newtonien incompressible

v 1
v.v = b p + v
t

= est la viscosit cinmatique. Unit : m2.s-1. Ex : air = 10-5 m2.s-1
eau = 10-6 m2.s-1
3 quations scalaires
3 inconnues (les composantes de vitesse v 1, v2, v3)
Equations non linaires (rsolution peu aise)

Ch. 8 Fluides visqueux 3 Conditions aux limites
La rsolution des quations de NS demande introduire

des conditions aux limites
Paroi mobile
Paroi impermable :
Il y a adhrence la paroi. v(y)
n=y
Egalit des vitesses des points concidents.
Paroi fixe
Effort exerc sur la paroi ?
Interface fluide-fluide non miscibles : (2) Fluide 1

Continuit de la vitesse normale et tangentielle. n
Continuit des contraintes (tangentielle et pression) (1)
n
si lon nglige les tensions superficielles. Fluide 2
Surface libre (interface liquide-gaz) :

On nglige la contrainte tangentielle exerce par le gaz : n y Surface libre
glissement sans frottement la surface libre.
Continuit des pressions
Profil de vitesse prs de la surface ?

Ch. 8 Fluides visqueux 4 Exemples de calculs dcoulement
Ecoulement de Poiseuille plan
Hypothses
Canal infiniment profond : coulement indpendant de z.
Ecoulement permanent.
Masse volumique uniforme. Incompressible.
Ecoulement suppos parallle (aux faces fixes) : la vitesse na quune composante.
Moteur de lcoulement : gradient de pression conique soit xp = -.
u

Notation habituelle en mca. flu. : v v
w

+L
y
x
z
-L
p1 Gradient de pression selon x p2
Calculer le champ de vitesse, la vitesse moyenne (ou dbitante), les efforts aux
parois

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Cycle Prparatoire Mdecin-Ingnieur 2011-2012

Cours de mcanique des milieux dformables

Les bases essentielles de mcanique des milieux dformables

Mcanique des milieux continus

Mcanique des solides dformables, Elasticit

Mcanique des fluides parfaits et visqueux

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 1

Limites du modle indformable

Dcouvrir la mcanique de lingnieur

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 2

Ch. 1 Prliminaires Formalisme mathmatique

Ch. 2 Introduction la MMD avec un problme 1D

Ch. 3 Cinmatique des milieux continus

Ch. 5 Equations de conservation

Ch. 6 SOLIDES : lasticit linaire

Ch. 7 FLUIDES non visqueux

Ch. 8 FLUIDES visqueux

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 3

Ch. 1 Prliminaires Formalisme mathmatique

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 4

On peut reprsenter les applications linaires sous forme de matrice

On introduira la trace et le dterminant : tr(A) et det(A)

Lapplication transpose AT est dfinie par :

On dfinit les parties symtrique et antisymtrique de A :

Reprsentation des vecteurs et applications linaires en notation matricielle :

a31 a32 a33 a31 a3i a13 a23 a33

c1 a11 a12 a13 b1

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 6

Convention de sommation (convention dEinstein)

Si c = A.b : c1 a11b1 a12b2 a13b3

c3 a31b1 a32b2 a33b3

Lindice j est muet . On aurait pu crire aikbk.

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 7

En particulier, pour les vecteurs de la base (ei) : ei .ej ij

Ecriture dun produit scalaire : a.b ai ei.b j e j aib j ei.e j

Composition de deux applications linaires (produit des matrices respectives) :

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 8

1 si i,j,k permutation paire de 1,2,3 (soit 123 ou 231 ou 312)

Ecriture des produits vectoriels des vecteurs de la base (ei) : ei ej ijk ek

Vrifier, par exemple, e1 e2 et e1 e1

Ecriture dun produit vectoriel : a b ai ei b j e j aib j ei e j

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 9

On considre des fonctions dune variable spatial x de R 3 valeurs scalaires,

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 10

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 11

Ch. 2 Introduction la MMD avec un problme 1D

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 12

Chane de masses et ressorts li-1(t) li(t) li+1(t)

Longueur du ressort i t = 0 : l0 = Xi+1 Xi (la mme pour tous)

Force dans le ressort i : i t K li t soit i t K ui+1 t ui t

PFD : mui t forces sur mi

mui t K ui+1 t ui-1 t 2ui t i = -, , -1,0,1, , +

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 13

Point de vue continu adopt pour la suite dX

On suppose lexistence de la fonction qui donne chaque instant la position x

On suppose que pour t > 0, cette fonction a une inverse :

Il sera admis que X, t, J X, t 0

Remarque : cela a un sens physique

ENSM-SE MMD - CPMI 2011-2012 14

relier forces et dformations de la chane

Introduisons la masse par unit de longueur de chane :

Do la loi de comportement du point de vue continu :

Ainsi, la force dpend du gradient du dplacement des masses.