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Numero dordre : 2002-04 Annee 2002

MEMOIRE `
DE THESE


PRESENT POUR OBTENIR LE TITRE DE
EE

DOCTEUR

DE


LECOLE CENTRALE DE LYON


SPECIALIT MECANIQUE
E


ECOLE
DOCTORALE DE MECANIQUE DE LYON (UCBL/INSA/ECL)

PAR

Samuel NACIVET
Ing
enieur de LEcole Centrale de Lyon


MODELISATION DU FROTTEMENT EN PIED DAUBE
PAR UNE APPROCHE FREQUENTIELLE

Soutenue le 16 janvier 2002, devant le jury dexamen :


B. Peseux, Professeur du LMM, Ecole Centrale de Nantes President du jury
Rapporteur
J. Piranda, Professeur du LMARC, Universite de Besancon Rapporteur
L. J
ez
equel, Professeur du LTDS, Ecole Centrale de Lyon Directeur de th`ese
C. Pierre, Professeur, Universite du Michigan, USA Examinateur

F. Thouverez, Matre de conference du LTDS, Ecole Centrale de Lyon Examinateur
E. Seinturier, Responsable Methodes de Conception, SNECMA Examinateur
` mes parents
A
R
esum
e

Dans cette th`ese, la dynamique de syst`emes amortis par frottement sec est etudiee en utilisant
une loi de Coulomb pour modeliser les forces de frottement.
Une methode indirecte de prise en compte des contraintes est proposee. De plus, une nouvelle
methode alternant le domaine frequentiel et le domaine temporel, la DLFT (Dynamic Lagrangian
mixed Frequency-Time method), est definie pour determiner la reponse stationnaire du syst`eme
en regime force. Les Lagrangiens Dynamiques sont une nouvelle formulation des Lagrangiens dans
le domaine frequentiel. A noter que les Lagrangiens dynamiques peuvent aussi etre utilises dans
le domaine temporel.
Cette nouvelle formulation est plus adaptee que les Lagrangiens augmentes dans le cadre
dune methode doptimisation afin destimer la reponse frequentielle dun syst`eme non lineaire.
Lutilisation des Lagrangiens dynamiques nous permet de determiner les forces non lineaires entre
les noeuds du mod`ele elements finis de la structure sans utiliser dartifices tels que lintroduction
dune raideur de contact servant de penalite.
Une nouvelle reduction du syst`eme non lineaire est aussi proposee pour reduire les temps de
calcul. De plus, une reduction adaptative du syst`eme a ete definie pour eviter les probl`emes de
mauvais conditionnement lorsque lamortissement structural est faible.
Plusieurs mod`eles numeriques presentant des difficultes divers seront etudies. On sinteressera
par exemple au cas dune poutre amortie par frottement sec avec un element flexible lorsque le
frottement se caracterise par un mouvement relatif 2D. On montrera egalement que la DLFT
permet de resoudre des syst`emes elements finis de grande taille tels que des roues aubagees
desaccordees. Un syst`eme avec jeu sera aussi etudie.
Un banc experimental a ete concu afin detudier les effets de lamortissement par frottement
sec sur le premier mode de resonance. La caracteristique principale de ce banc est de disposer de
pieds daube reels. Il a ete etudie numeriquement afin de valider la DLFT.

i
ii Resume
Abstract

This thesis considers the dynamics of structural systems with dry friction damping, using
Coulombs law for the friction force model.
An indirect method is proposed to impose constraints. Also, a new frequency-time domain
method, the Dynamic Lagrangian mixed Frequency-Time method (DLFT), is defined to get the
steady-state forced response. The dynamic Lagrangians are a new formulation for Lagrangians in
frequency domain. Note that dynamic Lagrangians may also be used in frequency domain.
This new formulation is more convenient than augmented Lagrangians when a nonlinear solver
is used to get the frequential response in frequency domain. The use of dynamic Lagrangians allow
one to solve for the nonlinear forces between two finite element nodes of the structure without
using artifacts such as a contact stiffness similar to a penalty coefficient. Hence the finite element
model does not have to be degraded at the contact interface.
Furthermore, a new reduction of the nonlinear system is proposed to decrease the required
computation time. Also, an adaptative reduction is proposed to avoid ill-conditionning problems
when structural damping is weak.
Several numerical systems with different difficulties are studied. For example, case of a friction-
damped beam with a flexible element when the friction
A set of numerical examples is presented for a beam in contact with a flexible dry friction
element, for frictional constraints that feature two-dimensional relative motion, for a large-scale
system with many friction dampers, and for a simple system with a clearance.
A test rig is designed to study effects of dry friction damping on the first resonance mode. The
main feature of this rig is to lay out two blades attachments. The test rig was studied numerically
to validate the DLFT.

iii
iv Abstract
Remerciements

En premier lieu, je tiens a` remercier le Professeur Louis JEZEQUEL de mavoir propose ce


travail de recherche en collaboration avec luniversite du Michigan (USA) et accueilli au sein de
son laboratoire.

Je remercie egalement le Professeur Christophe PIERRE qui ma accueilli au sein de son la-
boratoire a` luniversite du Michigan pendant un an et a suivi mes travaux. Je tiens egalement `a
lui faire part de ma profonde gratitude pour laide quil ma apporte dans la mise en forme de
ma premi`ere publication.

Jadresse aussi mes remerciements avec une mention speciale `a Fabrice THOUVEREZ et Jean-
Pierre LAINE pour le temps quils mont consacre et leurs precieux conseils.

Jadresse un grand merci a` Olivier DESSOMBZ pour sa disponibilite `a repondre aux questions
informatiques, a` Bertrand HOUX et Bernard JEAN-PIERRE pour leur aide dans la conception
du banc experimental, a` Ziegfried FOUVRY et Vincent FRIDRICI pour leurs conseils sur laspect
tribologique du probl`eme.

Je remercie egalement la SNECMA sans qui cette recherche naurait pas pu se faire, et en
particulier lequipe du service YLED a` Villaroche.

Je tiens egalement `a exprimer ma profonde gratitude a` Damien CHARLEUX qui a accepte


de lire ce memoire pour une derni`ere correction orthographique.

Enfin, je remercie tous mes amis thesards, mes amis du Michigan, mes amis de longue date,
et tous les membres de ma famille bien sur.

v
vi Remerciements
Nomenclature

c : amortissement,
k : raideur,
(2)
e : vecteur tangentiel `a t en z `a linstant t,
f : frequence en Hertz ou force en un point pour une direction donnee,
h(Y, t) : distance entre y (1) et (2) ,
m : masse,
m : metriques pour la base convectee,
m : metriques pour la base duale,
n : nombre,
s : abscisse curviligne,
u : deplacement en un point pour une direction donnee,
v : vitesse en un point pour une direction donnee,
E : module dYoung,
Ec : energie cinetique,
Ed : energie de deformation,
EP : energie resultant de la precharge,
E : vecteur tangentiel `a (2) en Z `a t = 0,
F : force en un point pour une direction donnee,
F1 : premi`ere force seuil,
F2 : deuxi`eme force seuil,
H : valeur caracteristique de la durete du materiau,
I : inertie dune section,
N : nombre de ddls,
N i,j : fonction de forme associee aux noeuds i (2) et j (1) ,
Nc : nombre de cycles,
Nh : nombre dharmoniques,
P : precharge,
S : surface,
Sc : coefficient de securite,

vii
viii Nomenclature

T : periode ou temperature,
W : travail,
C : potentiel du syst`eme quadratique et des equations de contrainte,
Q : potentiel du syst`eme quadratique,
: symbole de Kronecker (ou operateur variationnel),
 : coefficient de penalite ou deformations,
(i)
t : surface externe de (i) `a linstant t,
: coefficient de frottement,
(2)
: vecteur normal sortant par rapport a` t en
z `a linstant t,
: pulsation en rad/s,
: masse volumique,
: contrainte,
: contrainte de cisaillement,
: norme de la vitesse relative,
T : precharge en temperature,
(i) : surface externe de (i) `a t = 0,
(i) : solide (i),
: puissance,
(i)
t : fonction de parametrisation pour la surface externe de (i) ,
f : force en un point ou fonction f (U),
g : derivee premi`ere de la fonctionnelle,
p : matrice des coefficients dinterpolation,
q : vecteur des contributions modales,
w : matrice des coefficients de Gauss (integration),
u : deplacement en un point,
v : vitesse en un point,
y : position dun point de (1) `a linstant t,
z : position dun point de (2) `a linstant t,
(2) (1)

z : point le plus proche sur t dun point y de t ,


A : derivee de f (U),
B : matrice approximee de G,
C : matrice damortissement,
F : vecteur force sur un ensemble de noeuds,
G : matrice de flexibilite residuelle ou derivee seconde de la fonctionnelle,
H : matrice approchee de G1 ,
I : matrice identite,
J : Jacobien,
K : matrice de raideur,
M : matrice de masse,
Q : vecteur des contributions modales et des ddls de jonction,
Nomenclature ix

R : erreur residuelle,
S : matrice de souplesse,
T : matrice de transformation de la base duale a` la base de reference,
U : vecteur des deplacements aux noeuds associe `a lequation du mouvement,
V : vecteur des vitesses aux noeuds associe `a lequation du mouvement,
W : vecteur des vitesses aux noeuds associe aux contraintes,
X : vecteur des deplacements aux noeuds associe aux contraintes,
Y : position dun point de (1) `a t = 0,
Z : position dun point de (2) `a t = 0,

Z : point le plus proche sur (2) dun point Y de (1) ,


(1)
= (1 , 2 ) : parametrisation locale de t ,
: multiplicateurs de Lagrange,
: vecteur des contraintes en un point,
(2)
: vecteur tangentiel `a t en z `a linstant t,
: vecteur dual associe `a ,
(i) : Fonction Lagrangienne decrivant le mouvement de (i) ,
(2)
= (1 , 2 ) : parametrisation locale de t ,
: param`etre correspondant `a z,
: matrice de raideur dynamique,
: matrice des deformations statiques,
: matrice des modes `a interface fixe ou libre,
(ex , ey ) : base locale pour un element surfacique,
x, y, z : coordonnees dans le rep`ere cartesien,
X, Y, Z : axes du rep`ere cartesien,
(1 , 2 , ) : base convectee,
( 1 , 2 , ) : base duale.

Operateurs :

L : un operateur quelconque,
: operateur variationnel (ou symbole de Kronecker),
: operateur de difference finie,
n : operateur de difference finie entre les pas de temps n et n 1,
: gradient,
(2)
t : gradient de deformation pour (2) .

Indices :
x Nomenclature

a : adhesion,
c : contact,
co : vecteur pour lequel les conditions de contrainte sont appliquees,
d : dynamique,
e : esclave,
el : associe `a lelement,
ex : excitation,
g : contribution du vecteur de contact generalise `a la methode des Lagrangiens augmentes,
h=i : associe `a la i`eme harmonique,
in : ordre de linterpolation,
lab : labourage,
lim : limite,
ln : lineaire,
m : matre,
min : minimum,
max : maximum,
ne : nombre de noeuds par element,
nl : non lineaire,
p : penetration,
r : reduit sur le deplacement relatif,
red : reduit sur les ddls non lineaires,
res : residuel,
rs : rupture statique,
s : statique,
t : dependance temporelle,
t=0 : a` linstant t = 0,
u : conditions de fronti`ere sur le deplacement,
v : associe au volume,
N : associe aux ddls dans la direction normale,
P : associe `a la precharge,
R : relatif a` laire de contact reelle,
T : associe aux ddls dans la direction tangentielle,
Ti : associe aux ddls dans la direction tangentielle i ,
, , : indices reduits pour les sommations,
: conditions de fronti`ere sur les contraintes,
u : derivation partielle par rapport a` u.

Exposants :
Nomenclature xi

c : coefficients de Fourier pour les cosinus,


cor : vecteur correctif,
d : dans la base duale,
h : discretisation de lespace Lagrangien,
norm : normalise,
opt : vecteur qui resulte des variables de la methode doptimisation,
s : coefficients de Fourier pour les sinus,
sc : surcharge locale,
T : transposee,
(i) : associe au corps (i).

Autres notations :

: multi-harmoniques,
: approximation,
Les vecteurs sont en gras,
Les matrices sont en gras et soulignees.

Remarques :

Dautres notations peuvent etre employees tr`es ponctuellement dans une partie. On se referera
alors au texte pour obtenir les definitions.
On a defini arbitrairement (1) corps esclave et (2) corps matre.
xii Nomenclature
Table des mati`
eres

R
esum
e i

Abstract iii

Remerciements v

Nomenclature vii

Introduction 1

1 Modelisation du frottement sec en dynamique 5


1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Contact normal pour des corps metalliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Surfaces metalliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Lois classiques sur le frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Participation du premier harmonique pour la loi de Coulomb . . . . . . . . 9
1.3.3 Mod`ele bilineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 Participation du premier harmonique pour le mod`ele bilineaire . . . . . . . 10
1.3.5 Theorie de Bowden et Tabor (adhesion-labourage) . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Influence du frottement sur le mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Mouvement stick-slip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.2 Mouvement sprag-slip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Microglissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.1 Mod`eles dIwan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.2 Mod`ele continu de Menq et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.3 Microglissement dans les mod`eles elements finis . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2 Mise en equation dun probl` eme de contact avec frottement 21


2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Modelisation dune structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1 Approche generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2 Methode des residus ponderes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

xiii
xiv Table des mati`eres

2.2.3 Prise en compte de non linearites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23


2.3 Mise en equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Definition de la base convectee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3 Definition de la base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.4 Contact avec des conditions de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.5 Equations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.6 Forme matricielle des equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Methodes de condensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.1 Condensation de Guyan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2 Methodes de synth`ese modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3 Approche du probl`
eme de r
esolution en quasi-statique 43
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Resolution de syst`emes non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.2 Methode de Newton et derivees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.3 Methodes quasi-Newtoniennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.4 Methodes de Gauss-Newton et derivees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Contact avec frottement en quasi-statique (en temporel) . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3.1 Definition des contraintes associees au contact avec frottement . . . . . . . 52
3.3.2 Minimisation dun probl`eme contraint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.3 Methodes duales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.4 Methodes de penalite, de la barri`ere et assimilees . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.5 Processus de correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.6 Gestion des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4 Grands deplacements dans les mod`eles elements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.2 Resultats avec des interpolations polynomiales . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.3 Interpolation hybride en deplacement-souplesse : contact ponctuel. . . . . . 69
3.4.4 Interpolation hybide en deplacement-souplesse : contact surfacique. . . . . . 77
3.4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5 Extension des resultats aux probl`emes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Table des mati`eres xv

4 Une nouvelle m
ethode de r
esolution : la DLFT 83
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Analyse theorique de la methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2.1 Reduction sur les noeuds non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.2 Reduction sur le deplacement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.3 Reduction des ddls normaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2.4 Formulation des Lagrangiens Dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.5 Processus de correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3 Resultats numeriques de validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.1 Poutre et frotteur sans masse en 2D (dir. tang. et normale) et sans separation 90
4.3.2 Poutre et frotteur sans masse en 3D et sans separation . . . . . . . . . . . . 92
4.3.3 Poutre et frotteur avec masse et avec separation en 3D . . . . . . . . . . . . 96
4.3.4 Mod`eles de roue aubagee `a 36 ou 108 poutres et desaccordage `a 7% . . . . 98
4.4 Methode de continuation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.1 Methode arclength . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.2 Resultats pour un syst`eme avec jeu (contact sans frottement) . . . . . . . . 105
4.5 Etude de structures a` amortissement structural tr`es faible . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.1 Lagrangiens dynamiques avec penalisation sur la vitesse relative . . . . . . 106
4.5.2 Reduction adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

5 Conception et mod
elisation num
erique du banc 115
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2 Dimensionnement du banc en quasi-statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.2 Definition dune configuration initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.3 Etude parametrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.2.4 Amelioration de la geometrie du banc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3 Modelisation numerique et etude parametrique en dynamique . . . . . . . . . . . . 127
5.3.1 Discretisation des interfaces de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3.2 Influence de lamplitude de la force dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.3 Influence du nombre dharmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.4 Influence des deformations du socle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.4 Validation du dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4.1 Resultats dynamiques de dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4.2 Calcul en fatigue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4.3 Non linearites geometriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
xvi Table des mati`eres

6 Resultats experimentaux 145


6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.2 Recalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.2.1 Recalage des modes libres du socle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.2.2 Recalage des modes libres de la plaque-2P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.2.3 Recalage de la structure assemblee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.3 Comparaison des resultats experimentaux et numeriques . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.3.1 Utilisation dune graisse de roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.3.2 Utilisation dun vernis bisulfure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4 Resultat de thermoelasticite sur un pied daube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Conclusions et perspectives 161

Bibliographie 165

Liste des figures 173

Liste des tableaux 179

Annexe A 181

Annexe B 185

Annexe C 189
Introduction

Le comportement vibratoire des roues aubagees (fig. 1) dans les moteurs davion est tr`es
complexe. Les aubes sont notamment sujettes au flottement, cest a` dire quelles vibrent dan-
gereusement avec des amplitudes qui vont en augmentant. Industriellement, les techniques les
plus utilisees pour resoudre ce type de probl`eme consistent `a modifier la forme des aubes afin de
deplacer les modes de resonance critiques en dehors de la plage de fonctionnement du moteur ou a`
amortir les vibrations avec des amortisseurs par frottement sec que nous nommerons frotteurs
par la suite et qui sont installes entre les aubes successives.
Ces amortisseurs introduisent un comportement dynamique hautement non lineaire de las-
semblage des aubes. Leffet des frotteurs sur les aubes a dej` a donne lieu a` de nombreuses etudes.
Les non-linearites introduites dans le syst`eme par les contacts avec frottement rendent les calculs
tr`es longs. En particulier dans le cas dun amortissement structural tr`es faible et dune resolution
par integration temporelle. Les chercheurs ont donc developpe des methodes de calcul plus ra-
pides en utilisant les proprietes du syst`eme dans le domaine frequentiel [1, 2, 3, 4, 5]. Dans ces
methodes, le calcul des forces non lineaires doit cependant etre adapte au mod`ele elements finis de
la structure. En effet, le calcul necessite lutilisation des caracteristiques mecaniques de linterface
de lun des corps afin dintroduire une raideur de penalisation necessaire au calcul de force de
contact non lineaire. Ces methodes ne permettent donc pas une gestion simple des contacts avec
frottement pour un mod`ele elements finis dune structure quelconque composee de deux corps en
contact.
Pour etre `a meme de gerer tout type de contact, il existe dautres methodes [6, 7, 8]. On
notera en particulier les Lagrangiens Augmentes [8, 9, 10, 11] qui ont rencontre un vif succ`es
dans letude des probl`emes de contact en temporel. Dans ce cas, le calcul des forces non lineaires
utilise le resultat obtenu au pas de temps precedent. Lorsque deux noeuds en frottement du
mod`ele elements finis se bloquent, on connat alors leurs positions. En frequentiel, on ne dispose
plus de cette donnee, lutilisation des Lagrangiens Augmentes ne peut donc pas se faire selon un
schema classique.
Lobjectif principal de cette th`ese consiste `a definir une methode qui presenterait les avan-
tages des Lagrangiens Augmentes, mais qui serait utilisable en frequentiel. Une telle methode
devrait alors permettre detudier tr`es simplement des contacts plus compliques tels que ceux qui

1
2 Introduction

Fig. 1: Mod`ele complet dun etage rotor `a 29 aubes pour un compresseur de moteur davion, Kruse et
Pierre [12].

interviennent au niveau des pieds daube. Dans ce type de contact, on doit sattendre a` du micro-
glissement, a` une repartition de la charge normale non uniforme et variable, et a` des mouvements
relatifs 3D non triviaux.

Le frottement est un phenom`ene mecanique complexe qui est sensible `a de nombreux fac-
teurs exterieurs [13]. Afin de mieux comprendre la phenomenologie et de justifier les differentes
hypoth`eses simplificatrices que lon realisera dans le cadre de notre etude, on cherchera a` definir
dans le premier chapitre ce quest le frottement et ce quil induit. On sinteressera notamment
aux differents facteurs qui peuvent modifier le coefficient de frottement dans le cas des sur-
faces metalliques. On insistera egalement sur les differentes methodes permettant de modeliser
numeriquement le frottement, aussi bien le macroglissement que le microglissement. De plus, on
expliquera comment le frottement peut conduire le syst`eme `a un comportement instable.
Introduction 3

Apr`es avoir introduit les notions de base, on sinteressera dans le deuxi`eme chapitre `a la mise
en equation dun probl`eme quelconque de contact avec frottement [8]. Ces equations seront as-
sociees `a un mod`ele elements finis de la structure et seront utilisees dans la resolution numerique.
Des interpolations polynomiales seront introduites pour permettre letude du contact avec frot-
tement entre des maillages non conformes. On etudiera egalement les techniques de condensation
qui peuvent etre utilisees pour reduire la taille du syst`eme. Afin de resoudre le probl`eme non
lineaire pose, il est necessaire de developper des algorithmes adaptes lorsque un grand nombre de
ddls entre en jeu.

Dans le chapitre trois, on presentera les differentes methodes doptimisation qui peuvent etre
utilisees afin de resoudre un probl`eme de points fixes non lineaire et non contraint [14]. Ensuite,
on expliquera comment imposer les contraintes liees au frottement et `a la non penetration en
faisant le parall`ele entre lapproche classique et une nouvelle approche dite indirecte que lon
propose dans cette th`ese. Pour finir, on appliquera les deux methodes qui semblent apporter le
plus davantages pour un probl`eme quasi-statique avec des maillages non conformes. On montrera
alors que les interpolations classiques utilisees pour gerer ce type de probl`eme peuvent introduire
dimportantes erreurs. Une nouvelle interpolation sera proposee pour ameliorer ces resultats.

La methode indirecte de prise en compte des contraintes proposee dans le chapitre trois sera
etendue au domaine frequentiel dans le chapitre quatre. De plus, dans le cadre dun maillage
conforme et de petits deplacements par rapport a` la taille des mailles, une nouvelle reduction
du syst`eme `a resoudre sera definie en utilisant le deplacement relatif comme nouvelle inconnue.
On proposera aussi une nouvelle formulation pour le calcul des Lagrangiens que lon a baptise
les Lagrangiens Dynamiques. Plusieurs tests de validation sont proposes pour mettre en evidence
lefficacite de cette nouvelle methode.
Dans ce chapitre, on sinteressera egalement au probl`eme de continuation et aux structures tr`es
faiblement amorties pour lesquelles on proposera : une formulation des Lagrangiens dynamiques
avec une penalisation sur la vitesse relative et une reduction adaptative.
Les elements developpes au chapitre quatre ont ete rassembles pour former une nouvelle
methode de resolution appelee DLFT : Dynamic Lagrangians mixed Frequency-Time method.
Cette methode a pour objectif detudier les probl`emes de contact avec frottement complexes.

Au chapitre cinq, on presentera la conception dun banc experimental qui se caracterise par
la presence de pieds daube de soufflante. Le code de calcul ANSYS a ete utilise pour evaluer les
reponses quasi-statiques du banc lors de son dimensionnement. La programmation de la DLFT a
ensuite permis une estimation des reponses dynamiques.
Une etude parametrique nous permettra danalyser le comportement du mod`ele elements fi-
nis de la structure. On sinteressera notamment `a linfluence de param`etres de calcul tels que le
niveau de discretisation du maillage elements finis et le nombre dharmoniques, et de param`etres
4 Introduction

physiques tels que la precharge, le coefficient de frottement et lamplitude de la force dexcitation.


On etudiera egalement le comportement du banc en fatigue et on portera une attention parti-
culi`ere sur la modelisation du microglissement.

Pour finir, le chapitre six rendra compte des resultats experimentaux obtenus. Le mod`ele
elements finis a ete recale `a partir de donnees mesurees experimentalement sur le banc. Letude
sest concentree sur le premier mode de flexion en inserant une graisse de roulement ou un vernis
bisulfure au niveau des interfaces de contact. On sest particuli`erement interesse `a lamortissement
ajoute par frottement sec pendant les phases de microglissement et de macroglissement.
Chapitre 1

Mod
elisation du frottement sec en
dynamique

1.1 Introduction

Dans ce chapitre, on cherchera a` mettre en evidence les differents phenom`enes qui inter-
viennent dans un processus de frottement en dynamique. Larticle bibliographique de Oden et
Martins [13] constitue une excellente reference sur le frottement. Ils y expliquent que de nombreux
facteurs influencent la reponse dun syst`eme forme de deux corps en frottement : les materiaux,
les echelles de temps, la frequence des contacts, lhistoire du chargement, linertie, les effets ther-
miques, la rugosite des interfaces de contact, lusure et les fissures qui peuvent apparatre sur les
interfaces de contact, la presence ou labsence de lubrifiant...
Ainsi, le frottement rassemble un ensemble de phenom`enes physiques et physico-chimiques.
Cependant, il est tr`es difficile de prendre tout cela en compte et le frottement est bien souvent
modelise par des lois tr`es simples. On sinteressera tout particuli`erement `a la loi de Coulomb et
au mod`ele bilineaire qui sont frequemment utilises.
A noter que cest principalement le contact entre deux corps metalliques qui nous interessera.
La theorie de Bowden et Tabor [15] va nous permettre dexpliquer pourquoi le coefficient de
frottement est en general assez grand dans le cas des metaux.
On remarquera egalement que le frottement peut entraner des instabilites sous certaines
conditions. On notera quatre mecanismes [13] : le stick-slip, le coefficient de frottement dynamique
variable, le sprag-slip et le couplage de modes. Les deux premi`eres approches reposent sur des
variations du coefficient de frottement en fonction de la vitesse relative qui affectent la stabilite
du syst`eme. Dans les deux suivantes, cest les contraintes cinematiques et le couplage modal qui
creent les instabilites (le coefficient de frottement pouvant etre maintenu constant).
Pour finir, on sinteressera au microglissement et on expliquera comment modeliser un tel
comportement.

5
6 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique

(1)

(2)

Fig. 1.1: Schematisation du contact entre deux corps au niveau microscopique.

1.2 Contact normal pour des corps m


etalliques
Il est bien connu que les surfaces de contact ne sont jamais reellement planes, meme si elles
sont polies a` lextreme. Au microscope, on peut observer que la surface est en fait formee de bosses
et de creux. Les deviations par rapport au plan moyen sont appelees des asperites. Differentes
techniques experimentales ont permis de mettre en evidence que la surface est une succession de
pics dont la hauteur peut varier entre 0.5m et 50m tandis que lespacement des pics varie de
0.5m `a 5mm. La pente des asperites est en general tr`es faible, de lordre de 5o `a 10o . Letat de
surface va aussi dependre des interactions avec le milieu exterieur.
Cela signifie que pour deux corps presses lun contre lautre, la surface de contact reelle est
bien inferieure `a la surface de contact apparente (fig. 1.1). Par consequent, les pressions supportees
aux points de contact sont telles quelles sont comparables `a la resistance des materiaux utilises.
Bowden et Tabor [15] sugg`erent que la pression est toujours suffisamment importante pour
entraner une deformation plastique des regions en contact jusqu` a ce que la surface de contact
reelle SR soit `a meme de supporter la charge appliquee fN . Archard [16] a montre que lhy-
poth`ese de deformation elastique des asperites etait compatible avec la loi dAmontons. Ce qui
avait alors remis en question le principe de deformation plastique des asperites. Lorsque des
materiaux de duretes comparables sont presses lun contre lautre, une protuberance peut se
deformer plastiquement lors de sa premi`ere rencontre avec lautre surface. Cependant, la relaxa-
tion va seffectuer de facon elastique (fig. 1.2). Ensuite, si lon impose de nouveau une charge, la
protuberance va se deformer de facon elastique jusqu` a atteindre une charge egale `a celle de la
deformation plastique precedente avant de subir une nouvelle deformation plastique. Differents
mod`eles ont ete developpes pour essayer de modeliser les surfaces de contact avec leurs asperites
et obtenir le resultat de proportionnalite entre la charge normale fN et la surface de contact
reelle SR [16, 17, 18]. Ceci permet dobtenir les resultats de la loi de Coulomb qui ont ete verifies
experimentalement.

1.3 Surfaces m
etalliques
Rabinowicz [20] nous decrit les differentes couches qui se superposent `a la surface des metaux
dans un environnement industriel.
On sinteresse aux situations relativement frequentes o`u lapport de lubrifiant est impossible ou
interrompu accidentellement, et au cas o` u le lubrifiant est chauffe en dessous de sa temperature
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 7

Pression moyenne
linterface
Dformation plastique
(chargement uniquement)

Dformation lastique
(chargement et
dchargement)

dplacement dans la
direction normale

Fig. 1.2: Representation schematique dune suite de chargement-dechargement sur une surface metallique.
Cette representation est basee sur les resultats experimentaux obtenus par Connolly [19], les deformations
plastiques interviennent experimentalement au niveau des asperites et `
a proximite des surfaces de contact.

Couche de contaminants
3A 30A Couche de gaz absorbs
Couche doxydes
100A
Couche du mtal durci
10000A
Mtal

Fig. 1.3: Illustration schematique des films recouvrant les metaux [20].

defficacite effective (auquel cas on a essentiellement du frottement sec entre les metaux). Les
proprietes du frottement sont fortement affectees par la presence de differentes couches qui se
superposent a` la surface des metaux (fig. 1.3).
En procedant du coeur de la pi`ece vers lexterieur, on a tout dabord la couche doxyda-
tion qui resulte de la reaction avec loxyg`ene de lair (sauf pour les materiaux a` faible potentiel
doxydoreduction). Ensuite, on trouve une couche de gaz absorbe qui provient de latmosph`ere,
principalement des molecules de vapeur deau et de loxyg`ene. Pour finir, une couche de conta-
minants qui se compose generalement de graisse ou dhuile. Dans ces conditions, le coefficient
de frottement dynamique initial est generalement compris entre 0.1 et 0.3. Cependant, ce coeffi-
cient de frottement va augmenter avec le temps au fur et `a mesure que la couche graisseuse va
samenuiser.

1.3.1 Lois classiques sur le frottement


En 1699, Amontons redecouvrait les deux lois de frottement de Leonard de Vinci : la force de
frottement est proportionnelle a` la charge normale et la taille des corps naffecte pas le frottement.
Cest en 1785 que Coulomb verifia experimentalement que la force de frottement etait propor-
tionnelle a` la force normale et fit la distinction entre force de frottement statique et dynamique
8 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique

(les corps sont supposes rigides (voir fig. 1.4-a)).


Oden et Martins [13] rapportent que les lois classiques sur le frottement qui resultent de
letude du frottement depuis ces debuts sont les suivantes :

1. La force de frottement est proportionnelle a` la force normale du contact :

|fT | 6 fN (1.1)

o`
u est le coefficient de frottement.
Souvent, on definit deux valeurs pour : le coefficient de frottement statique s que lon
applique pour detecter le debut du glissement, le coefficient de frottement dynamique d
que lon applique pendant le glissement.

2. Le coefficient de frottement est independant de laire apparente du contact.

3. Le coefficient de frottement statique est plus grand que le coefficient de frottement dyna-
mique. Cette loi peut etre mise en evidence experimentalement en utilisant la methode du
plan incline par exemple pour le calcul des coefficients de frottement s et d .

4. Le coefficient de frottement dynamique est independant de la vitesse de glissement. On sait


maintenant que cette hypoth`ese est fausse. Cependant, comme le fait remarquer Rabinowicz
[20], le coefficient de frottement dynamique peut etre suppose constant dans de nombreux
cas lorsque seule une plage reduite de vitesse est consideree.
Wang et Shieh [21] ont etudie le cas dun coefficient de frottement qui varie avec la vitesse
relative dans le cas dun syst`eme aube-frotteur. Ils ont montre que la difference pouvait etre
significative lorsque le mouvement stick-slip se produisait.

5. Lorsque le mouvement tangentiel intervient, la force de frottement est dans la direction de


la vitesse relative des deux corps, mais dans un sens oppose :
vr
fT = fN (1.2)
k vr k

Cette loi a essentiellement ete confirmee par lexperience [20]. Dans le cas o`
u les proprietes
des interfaces de contact ont peu dinfluence sur la direction de la force de la force instan-
tanee, elle peut tout de meme varier autour de la direction supposee dun angle de lordre
de 1o dans la realite.

On notera que quelques ecarts associes `a lhypoth`ese 1 ont dej`a ete remarquees dans differentes
circonstances : une augmentation du coefficient de frottement dans le cas de faibles chargements,
une diminution du coefficient de frottement dans le cas de forts chargements [15]. La loi dAmon-
tons correspond aux deux premi`eres hypoth`eses, la loi de Coulomb aux trois premi`eres.
Une representation graphique de la loi de Coulomb est donnee par la figure 1.4-b. On notera
pour finir que le coefficient de frottement varie en fonction des proprietes des materiaux et de
letat de surface.
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 9

T
f
T
s |fN|
(1)
|fN|
d N

Elment de contact
uu

(2)
|fN|
- dN
s |fN|

(a) (b)

Fig. 1.4: (a) Schematisation dun element de contact. (b) Courbe force-deplacement pour le mod`ele de
Coulomb.

fT fT

|fN|
|fN|

u 0 u0 u t

|fN|
|fN| u=u s sin( t)
T,1

(a) (b)

Fig. 1.5: (a) Comportement hysteretique de la loi de coulomb en presence de glissement pour le regime
stationnaire. (b) Evolution temporelle du frottement pour la loi de Coulomb.

1.3.2 Participation du premier harmonique pour la loi de Coulomb


2
Soit un deplacement impose u = usT,1 sin(t) de periode T = avec usT,1 > 0.
En regime stationnaire, la force de frottement a un comportement hysteretique comme represente
sur la figure 1.5-a. Cette force est periodique de meme periode que usT,1 (fig. 1.5-b).
La force fT etant periodique de periode T = 2 , elle peut se d
ecomposer sous la forme dune
serie de Fourier :
X
c s
fT = fT,i cos(it) + fT,i sin(it) (1.3)
i=0


RT
c
fT,i =
2
fT cos(it)dt
T
avec 0

2
RT
s
fT,i = T fT sin(it)dt
0

On en deduit :

c
fT,0 = 0
c
fT,1 = 4f N
(1.4)

s

fT,1 = 0
10 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique

fT
T
Elment de contact bilinaire
d |fN
N|
(1)
k
uu
u0
(2)
- |fNN|
d

(a) (b)

Fig. 1.6: (a) Schematisation dun element de contact bilineaire. (b) Courbe force-deplacement pour le
mod`ele bilineaire.

u, en generalisant pour tout signe de usT,1 , on obtient :


Do`

4fN
fT,h=1 (usT,1 sin(t)) = sgn(usT,1 )cos(t) (1.5)

Lindice h = 1 ref`ere `a lapproximation sur le premier harmonique.

On remarque que fT,h=1 est independant de lamplitude de u et que lamortissement visqueux


equivalent est egale `a :
4fN
c= (1.6)
|usT,1 |

c decroit avec la frequence et lamplitude du mouvement.

1.3.3 Mod`
ele bilin
eaire

Le mod`ele bilineaire tel quil a ete defini par Ying [18] resulte de lassociation dun ressort de
raideur kT et dun element de contact en frottement sec pour lequel on utilise la loi de Coulomb
(fig. 1.6-a). La superposition des lois de comportement du ressort et de lelement de frottement
nous donne celui de ce nouveau mod`ele (fig. 1.6-b). Ce qui peut secrire mathematiquement sous
la forme : (
fT = ku |u| < u0
(1.7)
fT = ku0 |u| > u0

Le mod`ele bilineaire nest en fait quune extension du mod`ele de Coulomb par lajout dune
flexibilite. On notera que cette solution a lavantage de lever la singularite en zero.

1.3.4 Participation du premier harmonique pour le mod`


ele bilin
eaire
2
Encore une fois, on impose le deplacement u = usT,1 sin(t) de periode T = avec usT,1 > 0.
En regime stationnaire, la force de frottement a un comportement hysteretique que lon peut
representer par la figure 1.7-a. Cette force est periodique de meme periode que u (fig. 1.7-b).
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 11

fT fT

|fN|
|fN|

u 0
u0 u t

|fN| s
|fN| u=u T,1sin( t)

(a) (b)

Fig. 1.7: (a) Comportement hysteretique du mod`ele bilineaire en presence de glissement pour le regime
stationnaire. (b) Evolution temporelle du frottement pour le mod`ele bilineaire.

De meme que precedemment, fT admet une decomposition en serie de Fourier. Comme la


c , f c et f s sont donn
montre Philipps [22], les coefficients fT,0 es par :
T,1 T,1



c
fT,0 = 0  


fc 4fN fN
T,1 = kusT,1 1

!
r
(1.8)

  2

s kusT,1
1 2fN
1 1 2fN
T,1
f = 2 + kusT,1 kusT,1

 
2fN
avec = arcsin 1 kusT,1 + 2.
2fN
Pour que soit correctement defini, on a suppose 0 < kusT,1 < 1.

1.3.5 Th
eorie de Bowden et Tabor (adh
esion-labourage)
Dans cette theorie, le frottement entre deux corps est essentiellement attribue `a deux causes :
la formation et le cisaillement de jonctions metalliques entre les asperites des surfaces, et la
deformation plastique de la surface la plus tendre par des asperites plus dures. Par consequent,
le coefficient de frottement peut etre donne par la somme de deux composantes qui resultent des
hypoth`eses formulees ci-dessus :
= a + lab (1.9)

o`
u a resulte de ladhesion et lab du labourage.
Bowden et Tabor [15] supposent que lorsque deux corps sont mis en contact, il se produit
des echanges de mati`ere entre les asperites en contact et une soudure locale. Pour un materiau
plastique ideal, la pression au niveau du contact est saturee `a une valeur H caracteristique de la
durete du materiau. Linterface de contact reelle est donc proportionnelle a` la force de contact
normale :
SR = fN /H (1.10)

On en deduit donc a :
a = /H (1.11)
12 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique

Comme lexplique Georges [23], dans est cachee toute lignorance des mecanismes de rupture
des contacts. Ainsi, les lois de frottement dAmontons sont verifiees : la force de contact est
proportionnelle au chargement normal et independante de laire de contact apparente. Pour la
plupart des materiaux, est de lordre de 0.2H, do`
u:

a ' 0.2 (1.12)

Cependant, pour les metaux, le coefficient damortissement peut atteindre des valeurs de
lordre de lunite. Pour expliquer cette difference, on doit prendre en compte la croissance de la
jonction plastique due a` la combinaison du chargement normal et tangentiel des asperites. Pour
representer cette situation, Bowden et Tabor proposent un crit`ere de la forme :

2 2
N,R + T,R = H 2 = 2 (1.13)

o`
u N,R et T,R sont respectivement les contraintes normales et tangentielles, cest `a dire les
contraintes moyennes reelles sur laire de contact reelle et est une constante de lordre de 10.
Si une petite contrainte tangentielle est appliquee, dautres ecoulements plastiques vont inter-
venir. Bien que cette contrainte supplementaire soit dans la direction tangentielle, le mouvement
plastique initial seffectuera dans la direction normale et va conduire a` une croissance de laire de
contact reelle en raison de la forme des asperites. En augmentant T,r , on va se rapprocher de la
direction tangente.
Si SR,t=0 = fN /H est laire de contact initiale reelle due au chargement normal seul (T,r = 0), on
deduit de lequation (1.13) que la croissance de laire de contact reelle en fonction du chargement
tangentiel est regie par :
 2  2
fa SR
1+ = (1.14)
fN SR,t=0
En pratique, pour des surfaces de contact dans lair, la croissance des jonctions est limitee par
lexistence dune couche de contamination. Soit i la contrainte de cisaillement critique de ces
films dinterface :
i = (1.15)

avec < 1.
La croissance de la jonction se finit lorsque la contrainte tangentielle de linterface atteint la valeur
i , cest alors que le glissement intervient. De lequation (1.13), on deduit que le glissement se
produit lorsque :
2
N,R + i2 = 2 (1.16)

Par consequent, la composante liee `a ladhesion du coefficient de frottement est donnee par :

fa SR i 1
a = = = 1/2 2 (1.17)
fN SR N,R ( 1)1/2

Pour 1, a , ce qui correspond a` des surfaces parfaitement propres de materiaux tr`es


ductiles o`
u la croissance de la jonction evolue indefiniment. Un tr`es faible niveau daffaiblissement
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 13

de linterface, par exemple ' 0.95, reduit le coefficient de frottement `a des valeurs raisonnables.
Un tr`es fort niveau daffaiblissement de linterface ( < 0.2) conduit a` une tr`es faible croissance
des jonctions. Cette situation correspond a` la presence dun bon lubrifiant ou dun metal plus
tendre. Dans ce cas, on peut approximer a par :

a = /1/2 (1.18)

Soit, en utilisant (1.13) et (1.15) :


a = i /H (1.19)
Ce qui est formellement analogue `a lequation (1.11).
Comme le font remarquer Oden et Martins [13], cette theorie permet de donner quelques
explications sur les differentes lois de frottement. Ainsi, le coefficient de frottement statique est
souvent plus important que le coefficient de frottement dynamique du fait de la resistance des
jonctions qui va augmenter avec le temps. La dependance faible du coefficient de frottement a` la
vitesse relative est une consequence de la deformation plastique du materiau isotrope soumis au
contact.
En ce qui concerne le coefficient de frottement associe au labourage, on peut lestimer en
utilisant une modelisation simplifiee de lasperite la plus dure par une forme conique (Voir Bowden
et Tabor [15]). En supposant, que lecoulement plastique du metal est isotrope, le coefficient de
frottement lab est donne par : lab = 2 tan(). En raison de la faible pente des asperites, lab
devrait varier entre 0.07 ( = 5o ) et 0.14 ( = 10o ).
Bien que la theorie proposee par Bowden et Tabor [15] soit largement acceptee et permet
dexpliquer efficacement les lois de frottement de base, plusieurs critiques ont ete formulees et des
theories alternatives ont ete proposees.
La critique principale provient du fait que la plupart des solides sont couverts par differents
films qui empechent un contact direct entre les solides. De plus, la formation des differentes
couches dabsorption est tellement rapide dans lair que les effets associes au glissement sont
lents en comparaison. Dautres theories alternatives ont ete proposees par des auteurs qui se sont
interesses `a levolution du coefficient de frottement durant un glissement prolonge et `a linteraction
entre le coefficient de frottement et lendommagement par lusure des surfaces de contact.
Dans le cadre de notre etude, on neglige les effets de lusure et des echauffements thermiques.
Le probl`eme ne sera etudie que du point de vue de la theorie de lelasticite. Cela ne signifie
pourtant pas que lon neglige totalement limportance des phenom`enes de plastification au niveau
des surfaces de contact. En fait, la plasticite est prise en compte par le coefficient de frottement
qui comme le montre la theorie de Bowden et Tabor [15] peut varier de facon significative selon
limportance du phenom`ene.

1.4 Influence du frottement sur le mouvement


Le frottement est un phenom`ene qui peut donner lieu a` des comportements dynamiques
complexes. On notera en particulier lexistence sous certaines conditions dinstabilites de type
14 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique

Aube

Y
Plateforme

Frotteur idalis
kT k c
kT

X
m

c
Rotor suppos indformable fT =f T,1 cos( t)
(a) (b)

Fig. 1.8: (a) Aube de turbine avec frotteur idealise [24]. (b) Mod`ele daube a` 1 ddl.

stick-slip ou sprag-slip, ou encore de mecanismes derives tels que le coefficient de frottement


dynamique variable ou le couplage de modes.

1.4.1 Mouvement stick-slip


Pour un syst`eme physique de deux corps en frottement, on observe frequemment une alter-
nance entre des phases de blocage et de glissement.
On concoit facilement ce phenom`ene pour un probl`eme unidirectionnel dans le cas doscilla-
tions forcees o` u lon impose des changements de sens de telle sorte que la force de frottement
change de signe. Par exemple, de nombreux articles ont etudie la reponse dune aube de rotor
dans les moteurs davion [24, 25, 26, 27, 28]. Generalement, cette aube est soumise `a une exci-
tation harmonique `a son extremite et `a un frottement ponctuel de type Coulomb avec un autre
corps que lon nomme frotteur et qui est simplement modelise par une raideur (figure 1.8-a et b).
Dans ce type de probl`eme, les chercheurs visent a` atteindre trois objectifs. Le premier consiste a`
developper des methodes de resolution rapides et precises lorsque lexcitation et la reponse sont
T-periodiques [3, 1, 2, 4, 5]. Le second se traduit par ladaptation des methodes pour la resolution
et letude de frotteurs plus complexes. Cette complexite peut se traduire par la prise en compte de
variations pour la charge normale [29, 30], dun mouvement relatif 2D [31, 32, 33], ou encore de la
geometrie des frotteurs a` arrete [34, 35]. On notera aussi que Yang et al [36] ont etudie un contact
ponctuel 3D entre les nageoires des aubes en decouplant le deplacement normal et le deplacement
tangentiel. Le troisi`eme consiste simplement `a etudier la performance de ces methodes sur des
syst`emes de grandes tailles en visant une application industrielle [5]. Dans ce domaine, les progr`es
realises sur les methodes de calcul et la puissance des ordinateurs sont encore bien insuffisants.
En effet, les temps de calcul augmentent tr`es rapidement avec le nombre de points de frottement.
Pour ce type de probl`eme, les chercheurs utilisent en general une simple loi de Coulomb en
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 15

fN
k
0
1
1
0 u
1
0
1
0 m
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 c
v0

Fig. 1.9: Syst`eme type dans lequel une instabilite stick-slip peut se manifester.

supposant que les coefficients de frottement statique et dynamique sont egaux. Pour la structure
aube-frotteur, le mouvement stick-slip est utilise pour amortir les vibrations de laube.

Le mouvement stick-slip peut aussi apparatre dans des cas moins triviaux. Lexemple clas-
sique est celui dun syst`eme masse-ressort amorti ou non qui est presse par une force constante
fN sur une base mobile dont la vitesse v0 est constante (fig. 1.9). Ce type de modelisation peut
par exemple representer une approche simplifiee dun syst`eme de frein pour lequel lexperience
montre quun mouvement stick-slip se produit dans certaines situations. La principale origine de
ce phenom`ene sexplique par le phenom`ene dadhesion qui fait que le coefficient de frottement
statique s est plus important que le coefficient de frottement dynamique d . Plus rigoureuse-
ment, on notera que d chute tr`es rapidement pour de faibles vitesses. Ce sont ces variations du
coefficient de frottement qui entranent dans certaines situations un mouvement qui alterne les
phases de blocage et de glissement. Ce phenom`ene est une source de vibration qui sapparente `a
une oscillation de relaxation [13]. Dans la suite, on parlera dune instabilite de type stick-slip.
Par exemple, on peut rencontrer ce type de comportement dans le broutement, lors du grin-
cement de dentures dengrenages...
Lhypoth`ese qui consiste `a prendre s et d constants est cependant trop restrictive dans
ce type de probl`eme. Gao et al. [37] montrent que la condition s > d est necessaire mais
pas suffisante pour generer un mouvement stick-slip. Le param`etre d d
dt joue lui aussi un role
important. Dans leur mod`ele, Gao et al. [37] prennent en compte des coefficients de frottement
variables : le coefficient de frottement statique s (t) et le coefficient de frottement dynamique
linearise d (vr ) = 0 + vr (0 et sont choisis constants et de facon arbitraire).
Lequation dynamique pour le frotteur secrit :

d2 u du
m +c + kx = fN d (vr ) (1.20)
dt2 dt
avec vr = vr,t=0 dxdt la vitesse relative entre la surface mobile et le corps, c lamortissement
structural, k la raideur du ressort, la pulsation du syst`eme et fN la force normale.
On note tout dabord que le mouvement stick-slip nest possible que si :

kvr,t=0 s
6 (1.21)
0
fN (1 + et ) ts ts >0
2
avec t0 = .
16 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique

O O

fN
1
0
0P
1
fT

A v B

Fig. 1.10: Schema de principe dun syst`eme type dans lequel le sprag-slip peut se manifester [38].

Il ressort de letude que le comportement du syst`eme peut se deduire de la comparaison entre


un param`etre = c+f 2m et la pulsation . Ainsi, le mouvement stick-slip est obtenu pour 6 .
N

Pour < < 0, une oscillation harmonique se superpose a` un mouvement stick-slip. Si = 0,


les oscillations sont harmoniques. Pour 0 < < , on obtient des oscillations amorties. Et enfin,
si > , on obtient un glissement pur.

1.4.2 Mouvement sprag-slip

Comme on la explique precedemment, le frottement peut etre `a lorigine dun mouvement


vibratoire auto entretenu : le mouvement stick-slip genere par les variations du coefficient de
frottement en est un exemple. Les chercheurs ont cependant montre que cette instabilite liee au
frottement netait pas la seule.
Cest en 1961 que Spurr [38] proposa la theorie du sprag-slip pour expliquer les bruits de
crissement (squeal) dans les freins. Le crissement est une variation de haute frequence (plus de
5kHz). Il sagit de sons purs et stridents, cest a` dire quasi monochromatiques et de forte intensite
[39]. Lidee consiste `a dire que selon la configuration du syst`eme et la flexibilite de ces elements,
les forces generees par le frottement peuvent amener des instabilites.
Pour mettre en evidence le phenom`ene du sprag-slip, on consid`ere le syst`eme defini par la
figure (1.10). La barre rigide O0 P qui peut pivoter autour de O0 est chargee en P par une force
fN contre une surface mobile AB. On note langle entre la poutre O0 P et la surface mobile AB.
En considerant les moments autour de O0 , on en deduit une expression de la force de frottement
fT :
fN
fT = (1.22)
1 tan()

Par consequent, la force de frottement devient infinie lorsque = cotan().


Depuis, de nombreuses etudes ont ete consacrees `a cette instabilite et des mod`eles plus so-
phistiques se basant sur celui du Sprag-Slip ont ete developpes pour decrire le phenom`ene de
couplage de modes. On notera en particulier les travaux dedies `a letude dun ou deux pions sur
un disque flexible en rotation [40, 41, 42, 43].
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 17

S 1 E1

S 2 E2 fT= S

S i Ei l0 E0 l1 E1 li Ei ln En fT= A

S n En

(a) (b)

Fig. 1.11: Mod`eles unidimensionnels presentes par Iwan.

1.5 Microglissement
Lorsque deux interfaces sont en contact et quelles frottent lune sur lautre, lhypoth`ese de
macroglissement devient parfois inacceptable. En particulier si linterface nest jamais totalement
en glissement. Dans ce cas, leffet du microglissement doit etre pris en compte.
Pour cela, certains chercheurs ont propose des lois mathematiques permettant dintroduire
une dissipation hysteretique [44], mais cette approche na ete que tr`es peu utilisee dans lana-
lyse dynamique de syst`emes vibratoires avec des interfaces en frottement. Dautres auteurs se
basent sur une analyse plus physique du probl`eme en modelisant des joints pour representer les
interfaces de contact. Certaines approches se basent sur lassemblage delements bilineaires tandis
que dautres definissent des mod`eles continus. On presente dans la suite un exemple de chaque
type : les mod`eles dIwan [45] et le mod`ele continu de Menq et al [46]. Ces modelisations et celles
du meme type sont cependant difficiles a` utiliser dans toutes les configurations. On expliquera
donc succinctement de quelle facon le microglissement peut etre pris en compte pour le mod`ele
elements finis dun syst`eme quelconque. Cette derni`ere methode est suffisamment generale pour
etre utilisee dans la plupart des cas de figure.

1.5.1 Mod`
eles dIwan
Les mod`eles introduits par Iwan [45] utilisent la loi de Coulomb pour decrire localement le
comportement dune surface en contact avec un corps rigide. En fait, la modelisation de la surface
compl`ete est simplement obtenue par un assemblage delements bilineaires. Differents assemblages
ont ete proposes par Iwan : montage en parall`ele (fig. 1.11-a), en serie (fig. 1.11-b) ou par une
combinaison parall`ele-serie.
Pour ces assemblages, on notera que la r`egle de Masing peut sappliquer. Cette r`egle stipule
que si un joint est uniquement compose delements lineaires et delements de frottement, les
proprietes du joint sont compl`etement definies par la relation entre force et deformation du
premier chargement [18]. De plus, la pente sur la courbe force-deplacement represente la somme
des raideurs pour les elements bilineaires qui ne sont pas en glissement. Une reduction de la pente
signifie donc une augmentation du nombre delements de Coulomb en glissement.
18 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique

X p X p
f
T fT
E, S
E, S

= ku = m
L

Couche de cisaillement lastoplastique : k, (1 ) L L

(a) (b)

Fig. 1.12: Mod`ele de microglissement de Menq [46] (a) `a linstant initial t = 0, (b) en glissement partiel.

1.5.2 Mod`
ele continu de Menq et al.

En 1986, Menq et al.[46] proposent un mod`ele continu pour analyser la reponse dynamique
dune structure amortie par frottement sec lorsque linterface est soumise a` une charge normale
importante. Pour expliciter ce mod`ele, on utilise un syst`eme idealise. Il consiste en une barre
posee sur un support rigide qui est chargee normalement par une pression uniforme p et sur
laquelle on exerce une force tangentielle fT (fig. 1.12).
Dun point de vue macroscopique et en accord avec la loi de Coulomb, la barre glissera d`es
que lamplitude de fT depassera la valeur critique pL. Cependant, dans le cas ou la barre nest
pas rigide, le phenom`ene de microglissement apparat : une partie de la barre va glisser alors que
lautre restera collee. On suppose que chaque point est gouverne par la loi de Coulomb. La zone
de glissement va alors setendre avec lamplitude de fT . Menq et al ont suggere que la relation
entre force et deplacement dune asperite etait lineaire avant le glissement. Par consequent, ils
proposent que lon modelise la liaison entre les deux interfaces par un ressort tant quelles sont
solidaires et par la loi de Coulomb lorsquelles glissent. Ce qui conduit aux proprietes des elements
bilineaires. Differentes evolutions de ce mod`ele ont ete proposees par Csaba [47].

1.5.3 Microglissement dans les mod`


eles
el
ements finis

Les mod`eles continus de joints permettent dobtenir une modelisation fine pour certains
probl`emes, mais ils sont loin detre utilisables dans tous les cas. Pour utiliser ces mod`eles, on
doit connatre parfaitement le chargement normal de linterface. Les etudes qui ont ete menees
utilisent generalement un chargement constant ou parabolique.
Pour des probl`emes dont on ne connat pas le profil du chargement, on doit a priori se limiter
a un mod`ele elements finis de linterface en utilisant un niveau de discretisation suffisamment fin.
`
Dans le cas des pieds daube ou le profil du chargement normal sur les interfaces de contact varie
au cours du temps, on est dans cette situation.
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 19

1.6 Conclusions
Dans letude du frottement, differents phenom`enes entrent en jeu. Pour simplifier notre etude,
on se placera dans le cas le plus simple en utilisant une loi de Coulomb avec des coefficients
de frottement statique et dynamique identiques. De ce fait, on neglige les instabilites de type
stick-slip qui peuvent se produire du fait des variations du coefficient de frottement.
Dans la suite, le mod`ele bilineaire ne sera plus etudie bien quil soit souvent utilise dans la
litterature en raison des simplifications quil apporte dans le calcul des forces non lineaires. Il
impose des hypoth`eses au niveau des interfaces de contact qui ne permettent plus en general
detudier directement les contacts avec frottement `a partir du mod`ele elements finis dune struc-
ture quelconque.
De plus, les asperites et les deformations plastiques ne seront pas modelisees. Le phenom`ene
dadhesion est pris en compte indirectement grace au coefficient de frottement, mais le syst`eme
sera etudie dans le cadre de la theorie de lelasticite.
Dans les roues aubagees des moteurs davions, une usure de type fretting intervient au niveau
des contacts avec frottement entre les pieds daube et le rotor. Ce mecanisme dusure repose sur
labrasion de petites particules obtenues par adhesion et corrosion dans certains cas (pour lacier
par exemple). Il intervient lorsque des oscillations de faible amplitude se produisent au niveau
des surfaces de contact en presence de frottement. Au cours du temps, lusure modifie letat de
surface, donc la rugosite, des zones en contact et ajoute des particules entre les deux corps, ce
qui constitue un troisi`eme corps. On en deduit que le coefficient de frottement va varier au court
du temps en fonction de lusure. De plus, lusure due au fretting peut accelerer une usure en
fatigue et creer des amorces de fissure, ce qui peut conduire a` la rupture dun pied daube par
exemple. Dans le cadre de notre banc experimental, lutilisation dun lubrifiant va cependant nous
permettre de limiter cette usure.
Il faut aussi noter que les variations de temperature peuvent dans certains cas faire varier le
coefficient de frottement de facon significative. Cela ne sera pas pris en compte dans cette etude.
En ce qui concerne le microglissement, on utilisera le mod`ele le plus simple qui consiste a`
definir la loi de Coulomb entre deux points de la structure.
On cherchera a` verifier que nos hypoth`eses sont acceptables en comparant les resultats du mod`ele
numerique `a lexperience. On definira lexperience mise en oeuvre dans les chapitres cinq et six.
20 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique
Chapitre 2

Mise en
equation dun probl`
eme de
contact avec frottement

2.1 Introduction
Dans letude dun syst`eme physique, la premi`ere etape consiste generalement `a formuler locale-
ment lequation du mouvement des corps etudies et `a exprimer mathematiquement les conditions
aux limites.
Duvaut et Lions [48] ont explique quun probl`eme de contact pouvait sinterpreter comme un
syst`eme physique contraint par une inegalite variationnelle. Pour ces inegalites variationnelles, on
note que la solution depend des contraintes physiques qui dependent elles-memes de la solution
recherchee. Les conditions aux limites qui permettent de rendre compte de ce comportement
ont par consequent une structure mathematique bien differente de conditions aux limites plus
classiques telles que celles de Dirichlet ou de Neumann. La prise en compte du frottement ajoute
`a cela de nouvelles difficultes mathematiques [49].
Cette formulation differentielle du probl`eme ne peut cependant pas toujours etre resolue. En
fait, ce nest possible que dans des cas tr`es simples. Pour des structures plus compliquees, on doit
discretiser le probl`eme pour se ramener `a un syst`eme de n equations `a n inconnues en utilisant
les methodes variationnelles par exemple.
En raison des difficultes introduites par le contact et le frottement, les chercheurs ont souvent
limite leurs etudes `a un corps elastique en frottement avec un corps rigide. On retiendra en
particulier Oden et Kikuchi [49] ainsi que Oden et Pires [50]. En 1993, Laursen et Simo [8] propose
cependant une approche plus generale en etudiant le contact avec frottement entre deux corps
deformables en 3D dans le cas de grands deplacements. On pourra aussi se reporter au memoire
de th`ese de Laursen [51]. La demarche proposee par Laursen et Simo a depuis ete reprise par
differents chercheurs [52, 53]. Dautres chercheurs tels que Chaudhary et Bathe [54] avaient dej` a
proposes auparavant une approche 3D en utilisant une modelisation par elements finis. Mais leur
approche se limitait `a de petits deplacements car il ny avait pas de remise `a jour de la base locale

21
22 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

qui sert a` determiner les forces de contact. Pour les probl`emes 2D de contact avec frottement par
contre, Bathe et Chaudhary [6] proposaient dej` a une methode adaptee aux grands deplacements
en 1985 dans le cas dinterpolations lineaires. Lapproche variationnelle proposee par Laursen et
Simo [8] permet cependant une approche plus generale du probl`eme. Le sujet qui porte encore `a
discussion aujourdhui, cest la definition de la base locale [55].
Dans ce chapitre, on expliquera dans une premi`ere partie la demarche `a suivre pour modeliser
une structure de facon succincte.
Dans la deuxi`eme partie, on developpera la mise en equation dun probl`eme de contact avec
frottement en se basant sur la demarche de Laursen et Simo [8]. Cette partie se concluant par
lobtention dune equation matricielle du probl`eme. Dans cette equation, on fait apparatre une
expression originale des forces non lineaires. Cette expression permet de bien mettre en evidence
le changement de base et les interpolations liees aux elements de contact.
Dans le cas dune structure industrielle, le nombre dinconnues peut cependant etre tr`es im-
portant. Par consequent, il est souvent necessaire de reduire la taille du syst`eme pour permettre
une resolution du probl`eme dans un temps raisonnable. Dans la troisi`eme partie, on sinteressera
donc aux methodes classiques de condensation pour clore ce chapitre sur la mise en equation du
probl`eme.

2.2 Mod
elisation dune structure

2.2.1 Approche g
en
erale

On peut exprimer la dynamique dune structure quelconque par son equation du mouvement
sous forme locale et un ensemble de conditions aux limites. Dans les cas tr`es simples comme celui
dune poutre en flexion verifiant les hypoth`eses dEuler-Bernouilli, cette formulation differentielle
et continue du probl`eme se resout analytiquement. Dans le cas contraire, la demarche consiste `a
discretiser le probl`eme pour se ramener `a un syst`eme de n equations et n inconnues. Pour ce faire,
trois approches sont envisageables selon la complexite de la structure et la precision souhaitee.
La premi`ere consiste en lassemblage delements simples. Cette methode ne sapplique quaux
structures discr`etes, ce qui signifie quelles ne sont composees que delements simples tels que :
barres, poutres, panneaux de cisaillement... Les treillis par exemple entrent dans cette categorie.
On notera cependant que la resolution du probl`eme peut etre tr`es compliquee, surtout lorsque
lon doit lever des hyperstaticites.
On peut aussi utiliser la methode pour certaines structures plus complexes telles que les coques.
Pour cela, il est necessaire de discretiser la structure (avec la methode des elements finis par
exemple) pour ramener le probl`eme au niveau dun element.
La seconde approche se base sur la discretisation de la formulation differentielle par difference
finie. Cette methode est relativement simple `a appliquer. Son utilisation pour des structures
complexes peut cependant necessiter un nombre tr`es important de ddls si lon desire une precision
acceptable.
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 23

Enfin, la troisi`eme utilise une discretisation de lespace des solutions. On construit une base
de fonctions cinematiquement admissibles (i) dans laquelle on exprime le deplacement au point
Y (methode de Ritz) :
X n
u
= i i(Y) (2.1)
i=1
Les coefficients i sont alors choisis de facon `a minimiser lerreur au point Y : on applique la
methode des residus ponderes (voir la partie qui suit).
On peut cependant noter d`es `a present quil est impossible de definir des fonctions admissibles
i sur des geometries complexes. Do` u, la discretisation en elements finis de la structure. Les
fonctions admissibles sont alors definies localement entre des points situes le plus souvent a` la
fronti`ere des elements.

2.2.2 M
ethode des r
esidus pond
er
es
Comme on la explique precedemment (Equ. 2.1), le deplacement est approxime par la methode
de Ritz sous la forme dune somme de fonctions cinematiquement admissibles ponderees.
Si lon definit lequation locale du mouvement sous la forme :
L(u) + fv = 0 (2.2)
Avec L un operateur, et fv les forces volumiques.
On definit alors lerreur residuelle au point Y par :
R = L(
u) + fv (2.3)
Pour minimiser R, on choisit les i de telle sorte que lerreur ponderee soit nulle pour n fonctions
de ponderation independantes : Z
i(x, y, z)R d = 0 (2.4)

Differentes variantes existent selon le choix des fonctions i. On notera la collocation par
points, la collocation par sous-domaines, la methode de Galerkin et la methode des moindres
carres.
Dautres variantes ajoutent une integration par parties pour integrer les conditions aux limites
dans le calcul : ce sont les methodes variationnelles.

2.2.3 Prise en compte de non lin


earit
es
Les non linearites peuvent intervenir dans une structure a` differents niveaux. Elles peuvent
provenir des forces dexcitation, des forces de contact (frottement, butees...) ou encore du com-
portement du materiau. Pour les deux premiers cas, on peut directement integrer la non linearite
dans lequation matricielle du mouvement en calculant le vecteur des forces generalisees. Dans
le cas o`u lon consid`ere que le comportement du materiau nest pas lineaire, cest au niveau du
theor`eme de conservation de lenergie que lon doit prendre en compte la non linearite, ce qui
complique enormement lobtention dune equation du mouvement sous forme matricielle.
Dans notre cas, on etudiera uniquement une non linearite de type contact avec frottement.
24 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement


(1)

(1) (Y,t)


(1)


(2)
Y y

(1)
z


Z (2) t

(2)

R
3
(2) (Z,t)

Fig. 2.1: Notations pour le probl`eme de contact avec frottement considere.

2.3 Mise en
equation

Comme cela a dej`


a ete explique dans lintroduction du chapitre, cette partie propose une mise
en equation des probl`emes de contact avec frottement entre deux corps deformables dans le cadre
de grands deplacements pour les noeuds de contact.
Dans ce chapitre, on souhaite conserver une approche suffisamment generale pour ne pas
restreindre trop rapidement letude au cas particulier des petits deplacements. En se basant sur
les travaux de Laursen et Simo [8], nous proposons de developper une representation Lagrangienne
du probl`eme. La representation Lagrangienne est la plus frequemment utilisee dans la litterature
[8, 55]. Il existe cependant quelques approches qui consid`erent une representation Eulerienne, on
notera par exemple Benson [56].
Dans cette partie, on precisera les notations utilisees et les differents concepts que lon sera
amene `a utiliser avant de mettre en oeuvre le principe dHamilton et den deduire lequation
matricielle du syst`eme.

2.3.1 Notations

On consid`ere deux solides (1) et (2) . A linstant t = 0 (etat non excite), un point est note
Y dans (1) et Z dans (2) . De plus, les surfaces externes sont notees (1) pour le solide (1) et
(2) pour (2) . Pour t 6= 0, un point est note y dans (1) et z dans (2) . Les surfaces externes
(1) (2)
sont notees t et t . Pour decrire les champs de deplacement autour de letat dequilibre, on
utilise une representation Lagrangienne : u(1) (Y, t) pour (1) et u(2) (Z, t) pour (2) . On note :
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 25

(
y = (1) (Y, t) = Y + u(1) (Y, t)
(2.5)
z = (2) (Z, t) = Z + u(2) (Z, t)
(i)
De plus, on definit une parametrisation des nappes t en definissant un ensemble A(i) R2
(i)
et une suite de fonctions de forme t : A(i) R3 indexees par le temps t de telle sorte que
(i) (i) (2)
t = t (A(i) ). Par exemple : Z (2) , A(2) tel que Z = t=0 () et z = t ().

2.3.2 D
efinition de la base convect
ee
(2)
On definit ici une base attachee `a z, o`
uz est le point z t qui donne le minimum de la
(1) (2)
distance separant le point y t de t . La surface (2) peut etre parametrisee dans un espace
(2)
A(2) R2 . Un point A(2) est donne par = (1 , 2 ). Les bases associees `a (2) et t sont
definies `a partir de derivees partielles :

2
t=0 ()
E() = 2t=0, = sur (2) (2.6)
(2) (2) (2)
e() = 2t, = t (t=0 ())E() sur t = 1, 2 (2.7)

(2) (2)
u t est le gradient de deformation correspondant a` ut . On definit par le point correspon-
o`
z dans A(2) . On peut ainsi definir les deux premiers vecteurs de la base convectee :
dant a`


= e() (2.8)

Le dernier vecteur de cette base est simplement defini a` partir du produit vectoriel des :
1 2
= (2.9)
k 1 2 k

(2)
A noter que lorientation de la surface t est importante, on suppose donc que la pa-
rametrisation est telle que lequation (2.9) donne lexpression de la normale sortante au corps
(2) .

2.3.3 D
efinition de la base duale

La base duale est simplement le dual de la base convectee. Cette base est plus commode que
la base convectee qui nest pas necessairement orthonormale et normee. Les vecteurs tangents de
la base duale sont definis par :
= (2.10)
(2)
Ainsi, si lon exprime un vecteur tangent a` t dans la base duale, le poids de est la valeur
projetee de ce vecteur sur :

= (2.11)
= z (2.12)
26 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

On definit aussi les metriques pour la base convectee :

m = (2.13)

et les metriques inverses pour la base duale :

m = (2.14)

De plus, le vecteur normal de la base convectee est aussi le vecteur normal de la base duale.
u, la base duale peut sexprimer sous le forme : (, 1 , 2 ).
Do`

2.3.4 Contact avec des conditions de frottement


Dans le cadre de nos hypoth`eses, le probl`eme de contact des deux corps peut etre ramene au
probl`eme du contact entre deux nappes (1) et (2) , lesquelles sont respectivement les surfaces
des corps (1) et (2) . Dans la suite, on definit une surface esclave (1) et une surface matre (2) .
Pour chaque point de la surface esclave, on explicitera les conditions de contact et de frottement
avec la surface matre. Pour pouvoir exprimer les conditions de non penetration, on definit la
(1) (2)
fonction associee `a la hauteur separant le point y = t de la nappe t :

h(Y, t) = sgn(h(Y, t))|h(Y, t)| (2.15)

o`
u
|h(Y, t)| = min k(1) (Y, t) (2) (Z, t)k
Z(2)

et

1 si (1) est admissible,
sgn(h(Y, t)) =

1 sinon.

Ainsi, il y a impenetrabilite des deux corps si h(Y, t) 6 0. La facon la plus simple dexprimer le
contact est donnee par les conditions de Kuhn-Tucker :

d
c,N (Y, t) > 0
h(Y, t) 6 0 (2.16)
d
c,N (Y, t)h(Y, t) = 0

o` d
u c,N est la contrainte de contact normale (pression de contact) au point Y dans la direction
.
Pour le frottement, on peut definir des conditions similaires en cinematique. Pour cela, on definit
une fonction = k c,T k c,N , laquelle determine les etats glissants et bloques, et la vitesse

tangentielle vT = kc,T
c,T k
. Avec T la contrainte tangentielle qui resulte du contact avec frot-
tement. De meme que pour le contact, on peut alors exprimer les conditions sur le frottement
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 27

pour la loi de Coulomb :

60
>0 (2.17)
= 0

Ensuite, on doit definir la vitesse. Lorsque lon suppose quil y a contact, on a h(Y, t) = 0 puisque
h(Y, t) = 0. Par consequent, on peut ecrire :
d (i) (1) (2)
[ (Y, t) (i) (Z(Y,
t), t)] = 0 (2.18)
dt
Cette equation conduit a` :
(2) (2) d
v(1) (Y, t) v(2) (Z(Y,
t), t) = t (t=0 ()) [Z(Y, t)] (2.19)
dt
On definit la vitesse relative dans la base convectee pour le cas du contact :
(2) d
(2)
vr (Y, t) = t (t=0 ()) [Z(Y, t)] = (Y, t) (2.20)
dt
Puisque la base convectee nest pas necessairement orthogonale et normee, il est commode dex-
primer vr (Y, t) dans la base duale :

vrd (Y, t) = m (Y, t) (2.21)

On definit aussi la contrainte tangentielle du contact dc,T sur le corps (2) dans la reference
du corps (1) (base duale attachee `a (1) ). On notera que cette contrainte est de signe oppose au
frottement qui se definirait, en accord avec lequation 2.19 de la vitesse relative, sur le corps (1)
dans la reference du corps (2) (base duale attachee `a (2) ).
On peut alors redefinir et par :

= k dc,T k c,N
d
(2.22)
dc,T
vrd = (2.23)
k dc,T k
d
On remarquera que les variables c,N et dc,T ne sont pas connues a priori.

2.3.5 Equations du mouvement


Formulation forte

En milieu continu, le probl`eme dynamique peut sexprimer localement sous la forme :


(i) 2 (i) (i) (i)
0 u = div(Pt ) + fv,t dans (i)
t2 t
(i) (i) (i)
Pt n0 = ,t sur (i)
(2.24)
(i) (i)
ut = uu,t sur (i)
u
28 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

On definit maintenant les nouvelles variables introduites dans ce syst`eme. Tout dabord, on note
(i)
Pt le premier tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff pour (i) `a linstant t. Ensuite, on
(i) (i)
represente les forces internes `a (i) `a linstant t par fv,t . Pour finir, n0 definit le vecteur normal
sortant dans la configuration de reference pour (i) .
(i)
On remarquera que Pt peut etre defini a` partir dune loi elastique ou non elastique. Dans cette
etude, on se limite au cas dune loi elastique.

Formulation faible : principe dHamilton

Pour commencer, on notera que lindice t sera omis dans la suite du chapitre.
Le principe dHamilton pour le corps (i) peut secrire sous la forme :
Z t1 Z t1
(i) (i)
(Ec Ed )dt + W (i) dt = 0 (2.25)
t0 t0

o`
u [t0 , t1 ] est choisi arbitrairement.
(i)
On definit lenergie cinetique Ec par :
Z
1 2
Ec(i) = (i) u (i) d(i) (2.26)
2 (i)

(i)
De meme, lenergie de deformation Ed est donnee par :
Z
(i) (i)
Ed = Pt [u(i) ]d(i) (2.27)
(i)

Enfin, le travail virtuel des forces W (i) secrit sous la forme :


Z Z Z
(i) (i) (i) (i) (i) (i) (i) (i) (i)
W = u fv d + u c d + u(i) fex d(i) (2.28)
(i) (i) (i)

(i)
Les differentes forces qui interviennent dans ces expressions sont les contraintes internes fv , les
(i) (i)
forces non lineaires de contact c et les forces dexcitation fex .
Apr`es une integration par parties et en utilisant les conditions limites de fronti`ere, lequation
(2.25) peut se mettre sous la forme :
R t1 nR (i) (i) u(i) d(i) +
R (i) (i)
R (i) (i) (i) (i)
t0 (i) u (i) Pt [u ]d (i) fv u d
R R o
(i) (i)
(i) c u(i) d(i) (i) fex u(i) d(i) dt = 0 (2.29)

Lintervale de temps [t0 , t1 ] etant arbitraire, on peut mettre cette equation sous la forme :
(i)
Wl (u(i) , u(i) ) + Wc(i) (u(i) , u(i) ) = 0 (2.30)

o`
u
(i) R R R (i)
Wl (u(i) , u(i) ) = (i) (i) u
(i) u(i) d(i) + (i) Pt GRAD[u(i) ]d(i) (i) (i) fv u(i) d(i)
R (i) (i) (i)
(i) fex u d
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 29

(i) R (i)
Wc (u(i) , u(i) ) = (i) c u(i) d(i)

On remarquera que le principe dHamilton est equivalent au principe des travaux virtuels lorsque
lon a pris les conditions limites de fronti`ere en compte.
Lequation variationnelle generale du syst`eme pour les deux corps deformables peut etre ecrite
sous la forme :
Wl (u, u) + Wc (u, u) = 0 (2.31)
(1) (2)
u Wl (u, u) = Wl (u(1) , u(1) ) + Wl (u(2) , u(2) ) definit la partie lineaire du probl`eme (les
o`
equations du mouvement de chaque corps peuvent etre traitees separement).
(1) (2)
Wc (u, u) = Wc (u(1) , u(1) )+Wc (u(2) , u(2) ) represente le travail virtuel des forces de contact.
Le champ de deplacement u a ete scinde en deux : le champ des deplacements u(1) pour les points
du solide (1) et u(2) pour les points du solide (2) . On definit alors u en fonction de u(1) et u(2)
par :
 
u = u(1) , u(2) (2.32)

Le travail virtuel du contact peut etre represente par une integrale sur (1) . Pour chaque point
Y (1) , on a un point Z
(2) tel que :

(2) (2) (1)



fc [Z(Y)]d = fc (Y)d(1) (2.33)

Ainsi, Wc peut se mettre sous la forme :


Z
 (1)
Wc (u, u) = d
[N Td ][u(Y) u Z(Y)
]d
Z (1)

= d
[N h + Td ]d(1) (2.34)
(1)

2.3.6 Forme matricielle des


equations

Le probl`eme variationnel decrit par lequation (2.31) peut etre considere comme un probl`eme
lineaire : Wl (u, u) = 0 auquel on ajoute la contrainte Wc (u, u). De Wl (u, u), on peut facilement
deduire les matrices de masse et de raideur et le vecteur des forces appliquees en utilisant une
methode par elements finis. Si des forces statiques sont appliquees, on doit realiser un calcul
statique pour determiner la matrice de raideur dans le cas precharge. En effet, une precharge
modifie lenergie de deformation. Toutes ces operations peuvent etre realisees par un code de
calcul par elements finis comme ANSYS par exemple. Pour le travail virtuel des forces de contact
qui est donne par lequation (2.34), quelques developpements sont necessaires.

Lin
earisation des cin
ematiques du contact

Pour approximer la formulation faible des equations en milieu continu, on introduit les fonc-
(i)
tions tests (i) U (i) pour chaque corps (i) . U (i) est lensemble de toutes les variations
30 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

admissibles (i) (continues et derivables) : (i) R3 satisfaisant la condition (i) = 0 sur


. Les variations linearisees de h et en X (1) sont deduites des champs perturbes :
( (1)
 = (1) + (1)
(2) (2.35)
 = (2) + (2)

Ainsi, on definit la variation linearisee (Y; (1) , (2) ) dune fonction (Y; (1) , (2) ) donnee
pour tout Y (1) par :

(1) (2) d
(Y; , ) = (Y; (1) , (2) ) (2.36)
d =0

En utilisant lequation (2.15), on calcule h:


n o
h = [(1) (X) (2) (Y(X))]
= {k(1) (Y) (2) (Z(Y))ksgn(h)}

sgn(h) (1)
= [ (Y) (2) (Z(Y))]
[(1) (Y) (2) (Z(Y))
]
|h|
= [(1) (Y) (2) (Z(Y))]
(2.37)

De plus, on deduit de lequation (2.5) que :

(i) = u(i) (2.38)

Do`
u, lequation (2.37) peut se mettre sous la forme :

h = [u(1) (Y) u(2) (Z(Y))]


(2.39)

La quantite ne peut pas etre ecrite explicitement en fonction de la deformation. Cest pourquoi le
calcul de ne peut pas etre obtenu directement. Comme point de depart, on utilise lexpression
suivante :
[(1) (Y) (2) (Z(Y))]
= 0 (2.40)

La linearisation des variations de lequation (2.40) donne :


(2)
{(1) (Y) (2) [Z(Y)]
} h { [Z(Y } = 0
)] + e, () (2.41)

Apr`es rearrangement et en utilisant lequation (2.38), on obtient :


(2)
A = {u(1) (Y) u(2) [Z(Y)]}
h {u [Z(Y)]}
(2.42)

o`
u

A = m + h e, () (2.43)

Dans le cas h = 0, et en utilisant la base duale, on peut mettre lequation (2.42) sous la forme :
n o
= (1) (Y) (2) [Z(Y)]
(2.44)
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 31

Discr
etisation spatiale de Wc
h h (1)h
On introduit u(i) et u(i) , les discretisations spatiales de u(i) et u(i) . Sur un element, uel
sexprime sous la forme :
(1)h
X
nne
(1)
uel () = N i ()ui (2.45)
i=1

(1)h (1)
uel est la fonction dinterpolation qui approche u(1) sur un element, et ui est la valeur nodale
h
de u(1) pour le noeud i. On definit aussi nne qui est le nombre de noeuds par element de surface
et N i () qui est une fonction isoparametrique standard.
Pour des elements de contact 2D, on utilise en general une interpolation lineaire [57, 58] ou une
interpolation quadratique [59, 60]. Pour les elements de contact 3D, les publications etudient en
general le cas de lelement carre `a quatre noeuds car on utilise souvent des elements hexaedriques
`a huit noeuds [54, 8, 55] dans le maillage des structures 3D.
On proc`ede de facon similaire pour linterpolation de u(1) .
Le travail virtuel du contact de lequation (2.34) dans lespace discretise secrit :
Z
]d(1)
h h d,h d,h h h
Wc (u , u ) = [c,N hh + c,T
(2.46)
(1)h

(1)
Cette expression peut etre reecrite sous la forme dune somme dintegrales sur les nel elements
de (1) :
h

(1)
nel Z
X
]d(1)
h h d,h d,h h h
Wc (u , u ) = h
[c,N hh + c,T ej (2.47)
(1)
j=1 ej

Chaque integrale de la somme peut etre evaluee par une methode de quadrature :

nel (nint )
(1)
X X  
d,h d,h
Wc (uh , uh ) wj,k det Jj [c,N hh + c,T h ]
j=1 k=1
(
(1) )
nel
X nX
int  
= wj,k det Jj Uk cd,k (2.48)
j=1 k=1

o`u Uk represente le vecteur des variations nodales pour le point de quadrature k et cd,k le vecteur
residuel pour le point de quadrature k. De plus, wj,k definit le poids du point de quadrature k de
lelement j dans lintegration et Jj la Jacobienne qui relie les dimensions de lelement j de (1) `
a
un element isoparametrique standard.

Calcul des contraintes de contact cd,k pour un point de quadrature k de (1)

Lexposant k est supprime des notations dans cette partie. On consid`ere un element de contact
surfacique pour lequel on utilise les notations de la figure (2.2).
32 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

1 2
ey
ex

4 3

Fig. 2.2: Representation et parametrisation de lelement isoparametrique standard `


a quatre
noeuds. Le noeud 0 represente le noeud esclave de lelement de contact.

Pour le vecteur des variations nodales U, on pose la definition suivante :



u(1) (Y)

u(2) (Z1 )
U = ..
(2.49)
.
u(2) (Z4 )

On introduit aussi quelques vecteurs que lon utilisera dans la suite :



0
1 1 1
N () N () N ()

N0 = . ,
T =
. ,
N =
. ,
(2.50)
.. .. ..
N 4 ()
N 4 () 4 ()
N

et definit les vecteurs D1 et D2 que lon utilise pour exprimer le vecteur des contraintes de
contact : 1

D1 = [A22 (T1 + hN1 ) A12 (T2 + hN2 )]
det(A) (2.51)
1
D2 = [A11 (T2 + hN2 ) A21 (T1 + hN1 )]
det(A)
Le vecteur des contraintes de contact peut alors sexprimer par :

cd = N
d
N0 + T1 D1 + Td2 D2 (2.52)

Ce resultat est celui obtenu par Laursen et Simo [8]. En fait, des conditions de contact, on peut
deduire que :

Td1 h = 0 (2.53)
Td2 h = 0 (2.54)

Do`
u, lequation (2.64) peut etre ecrite sous une forme plus concise :

c = pT T cd (2.55)
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 33

avec
h iT
cd = d
N Td1 Td2 le vecteur des contraintes de contact dans la base duale,
h i
T= 1 2 la matrice de transformation de la base duale dans la base de reference,
h i
p = I3 N 1 ()I
3 N 2 ()I
3 N 3 ()I 3 N 4 ()I
3 la matrice des coefficients de lin-
terpolation (invariante pour toutes les bases),

I3 la matrice identite de rang 3.

Pour la fonction de forme N i (), il y a plusieurs solutions en fonctions de la forme de lelement,


du nombre de noeuds par element et de lordre dinterpolation (Voir annexe A). Pour lelement
carre `a quatre noeuds etudie dans cette partie, linterpolation dordre zero est lineaire. Lapproxi-
mation uh de u est donnee par :
X 4
uh () = N i ()ui (2.56)
i=1

o`
u

1
N i () = (1 + 1 1i )(1 + 2 2i ) i = 1, , 4 (2.57)
4

Comme la fait remarquer Bittencourt et Creus [55], de nombreux auteurs, et en particulier


Laursen et Simo [8], restent tr`es vagues sur la definition de la base locale et ne semblent pas
tenir compte du fait que lelement surfacique initial ne reste pas necessairement plan lors de la
deformation. Cest pour cette raison que Bittencourt et Creus [55] definissent un plan moyen afin
de determiner sil y a contact ou non et la position de ce contact.
Pourtant, cette approche resulte dune mauvaise comprehension de la nature 3D de linterpo-
lation. En fait, lorsque Laursen et Simo [8] parlent dune interpolation sur lelement surfacique
`a quatre noeuds, cela laisse penser que lon a une interpolation 2D alors quil sagit bien dune
interpolation 3D. Il serait donc preferable dexpliquer que lon utilise une interpolation lineaire
sur un cube a` huit noeuds.
1
N i () = (1 + 1 1i )(1 + 2 2i )(1 + 3 3i ) i = 1, , 8 (2.58)
8
Sur ce cube, seule la facette en 3 = 1 o` u lon etudie le contact nous interesse si bien que
linterpolation sur la facette secrit simplement :

1
N i () = (1 + 1 1i )(1 + 2 2i ) i = 1, , 4 (2.59)
4
Il est important de noter que cette interpolation sapplique dans toutes les directions. Cest bien
ce qui a ete fait par Laursen et Simo [8] sans lexpliquer en detail. Connaissant les deplacements
34 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

aux noeuds, les fonctions dinterpolation nous permettent de definir une fonction parametree de
la position des points de linterface :
4
X
z() = N i () (Zi + ui ) (2.60)
i=1
A partir de cette fonction parametree, il est alors possible de definir les vecteurs tangents de la
base convectee en tout point :
( P
e1 = 4i=1 1,i

4 (1 + 2 2,i ) (Zi + ui )
P4 2,i (2.61)
e2 = i=1 4 (1 + 1 1,i ) (Zi + ui )
pour determiner le point projete
z il est ensuite necessaire de resoudre le syst`eme :
(
1 (y0 z()) = 0
eT
(2.62)
2 (y0 z()) = 0
eT
(1)h (2)h
avec y0 la position du noeud esclave de t dont on cherche le projete sur t .
On a donc un syst`eme de deux equations `a deux inconnues que lon peut resoudre en utilisant
une methode doptimisation par exemple. Une fois que la position a ete determinee, les vecteurs
de la base convectee et la hauteur sont simples a` calculer. Cette procedure doit etre realisee `a
chaque pas de temps. La definition dun plan moyen comme cela a ete propose par Bittencourt
et Creus [55] peut cependant etre utilisee dans lhypoth`ese o`
u les deformations de lelement sont
faibles dans la direction normale pour obtenir directement une solution approchee de .

G
en
eralisation

On definit le vecteur generalise du deplacement des noeuds de (1) et (2) par :


h h

( )
Uln
U= (2.63)
Unl
( (1)h ) ( (1)h )
Uln Unl
avec Uln = (2)h
et Unl = (2)h
Uln Unl
Cette definition de U est utilisee dans la suite. Le vecteur des forces de contact Fc peut etre ecrit
sous la forme : ( )
0
Fc = (2.64)
Fc,nl
La partie de Fc qui correspond aux ddls lineaires est nulle.
Apr`es assemblage des elements, Fc,nl peut secrire sous la forme :

Fc,nl = pT
nl
T Fdc (2.65)

u la i`eme ligne est la force


On definit alors le vecteur des forces de contact dans la base duale, o`
concentree au noeud i :


d
c,1

.
d
Fc = w .
. (2.66)


d (1)

c,nnl
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 35

Cette force est representative de la pression qui sexerce sur une surface qui entoure le noeud et
resulte de lintegration sur cette surface.  
Pn(1)
el j,k j

On notera que w est une matrice par blocs definie par diag j=1 w det J I3 qui
(1)
16k6nnl
(i)
represente les coefficients de Gauss associes aux noeuds delements isoparametriques. nnl est le
nombre de noeuds non lineaires sur (i) .
La matrice de transformation generalisee secrit :

T = diag(Tj ) (2.67)

avec Tj la matrice de transformation de la base convectee `a la base de reference du noeud j de


(1) en contact avec (2) .
La matrice des coefficients dinterpolation associee `a la surface matre (2) est definie par :
( )
T
I3n(1)
pnl = nl (2.68)
P

avec P une matrice par bloc definie par (N i,j (j )I3 )16i6n(1) ,16j6n(2) .
nl nl
On remarquera que wj,k est nul si le noeud k nappartient par a` lelement de surface j de (1) .
N i,j (j ) est nul si le noeud i de (1) et le noeud j de (2) ne sont pas sur un meme element de
contact surfacique.
Par consequent, lequation (2.64) peut se mettre sous la forme :

Fc = pT T Fdc (2.69)
( )
0
avec pT =
pT
nl

Equation matricielle du mouvement

Ainsi, on obtient une equation de la forme :

+ CU
MU + KU + pT TFdc = Fex (2.70)

o`
u C est definie par :

C = M + K , = coefficients constants (2.71)


(1)
Il y a 3(n(1) + n(2) ) equations et 3(n(1) + n(2) + nnl ) inconnues. Il sera donc necessaire de definir
de nouvelles relations par la suite. On traitera cette question au chapitre trois.

2.4 M
ethodes de condensation
Si lon cherche a` determiner le comportement vibratoire dun syst`eme avec une grande precision,
le mod`ele peut necessiter un nombre tr`es important de ddls. Cest generalement le cas dans les
36 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

etudes industrielles, et en particulier pour la SNECMA dans le cas dune roue aubagee de moteur
davion. Berthillier et al [61] nous donnent lexemple du maillage dun secteur qui comprend une
aube, une partie du rotor et un frotteur. Un secteur est defini de telle sorte quil soit possible
de construire un mod`ele de la roue aubagee complet par symetrie cyclique. Pour le secteur re-
tenu par Berthillier et al [61], on notera que le maillage comprenait 82000 ddls et que les roues
aubagees peuvent compter jusqu` a une centaine de secteurs. Une resolution directe de lequation
differentielle obtenue par la methode des elements finis nest pas envisageable en raison des limi-
tations imposees par linformatique du point de vue de la memoire et des temps de calcul.
La seule solution consiste donc a` diminuer tr`es largement lordre du syst`eme. A cet effet,
differentes methodes ont ete elaborees par le passe qui se basent sur une sous-structuration de
la structure. Cette demarche a plusieurs avantages. Il est ainsi possible de partitionner un projet
en plusieurs sous-projets independants, modifier une sous-structure sans remettre en cause le
reste du projet, et netudier quune seule sous-structure dans le cas dun syst`eme ou plusieurs
sous-structures sont identiques.
Une sous-structure peut alors etre condensee en utilisant des techniques telles que Guyan [62],
Craig & Bampton [63] ou Mac Neal [64], qui se basent sur des approches en formalisme dual ou
primal. Certains auteurs tels que Imbert [65] font une synth`ese sur ces differentes methodes. On
notera aussi que des techniques hybrides ont aussi ete developpees par Jezequel [66].

2.4.1 Condensation de Guyan


On consid`ere la reponse libre dune structure. La formulation matricielle de lequation du
mouvement peut se mettre sous la forme :

KU = F avec F = 2 MU (2.72)

La methode de Guyan consiste a` condenser les ddls qui ont peu dinfluence sur la dynamique du
syst`eme (2.72). Pour cela, on classe les ddls en deux categories : les matres (indices m) et les
esclaves (indices e).
Les ddls matres doivent etre choisis de telle sorte que les forces dinertie correspondant aux ddls
esclaves puissent etre negligees. Lequation matricielle du syst`eme libre peut alors secrire sous
cette forme : " #" # " # " #
Kmm Kme Um Fm Fm
= ' (2.73)
Kem Kee Ue Fe 0
On en deduit que le vecteur des deplacements U peut etre exprime `a partir des ddls matres :

U = Um (2.74)

avec " #
I
= (2.75)
Kee 1 Kem
Chaque colonne de correspond a` une deformee statique de la structure pour un deplacement
unitaire sur lun des ddls matres et nul sur les autres. Ces modes statiques peuvent etre utilises
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 37

comme vecteurs de base dans une methode de Ritz pour definir le sous-espace des premiers modes.
On peut ecrire les energies cinetiques et de deformation dans la nouvelle base generalisee `a partir
de la relation (2.74) :

* Energie cinetique :
1 T 1 T m
Ec = U MU = U M U (2.76)
2 2 m mm

* Energie de deformation :

1 1
Ed = UT KU = UT K Um (2.77)
2 2 m mm

Avec :

mm = T M
M (2.78)
mm = T K
K (2.79)

Il est important de retenir que cest le choix des ddls matres qui va conditionner la precision des
resultats. Lhypoth`ese principale a` respecter est la suivante : les forces dinertie des ddls esclaves
doivent etre negligeables par rapport a` celles des ddls matres.
Cette methode pourrait aussi etre utilisee dans le cadre des techniques de sous-structuration.
Pour cela, les ddls matres retenus pour une sous-structure sont les ddls de fronti`ere et certains ddls
internes. Apr`es assemblage des matrices condensees, on peut reiterer une nouvelle condensation
de Guyan [62] pour supprimer certains ddls qui ne sont pas essentiels a` lanalyse dynamique de
la structure (en particulier dans les ddls dinterface).

2.4.2 M
ethodes de synth`
ese modale

Ces methodes sont associees `a des methodes de Ritz dans lesquelles les vecteurs de base
retenus pour chaque sous-structure sont des modes de deformation statique et des modes propres
avec differentes conditions limites.
Il existe deux sortes de modes statiques. Les modes statiques de liaison dune part qui sont des
modes de deformation correspondant a` des deplacements dinterface imposes. Les modes dattache
dautre part qui correspondent aux modes de deformation statique produits par des forces unites
imposees aux ddls de liaison.
Cependant, dans le cadre de la synth`ese modale par la methode des deplacements, on utilise
que les premiers. Les differentes techniques ne diff`erent alors que par le choix de la base modale
et de la procedure de couplage. Si lon exclu les methodes hybrides, on peut les classer en trois
categories : les methodes `a interface fixe, les methodes par superposition, les methodes `a interface
libre. Ces differents points sont discutes dans la suite.
38 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

M
ethodes `
a interface fixe

Ce type de methode est le plus souvent applique sous la forme de la variante introduite par
Craig & Bampton [63]. En effet, celle-ci ne necessite pas une gestion particuli`ere des modes rigides
par rapport aux autres modes statiques.
Dans la structure, on distingue deux types de ddls : les ddls internes indices i et les ddls
dinterface (ou de jonction) indices j.
Lequation du mouvement de la structure peut alors secrire sous la forme :
" #" # " #" # " #
Mjj Mji Uj Kjj Kji Uj Fj
+ = (2.80)
Mij Mii Ui Kij Kii Ui 0

On approche le mouvement dune sous-structure par la methode de Ritz sur la base des formes
propres a` interface fixe et des modes statiques de liaison :
" #
h i U
j
U = Uj + Q = (2.81)
q
| {z }
Q

Les modes normaux `a interface fixe sont obtenus pour Uj = 0. Pour les modes statiques de
liaison, on utilise lequation dequilibre :
" #" # " #
Kjj Kji Uj Fj
= (2.82)
Kij Kii Ui 0

On en deduit :
Ui = K1
ii Kij Uj (2.83)

La position dequilibre peut donc etre exprimee `a partir des ddls dinterface :
" #
I
U= Uj (2.84)
K1 ii Kij
| {z }

On peut donc ecrire lequation (2.81) sous la forme :


" #
I 0
U= 1
Q (2.85)
Kii Kij i

A partir de la matrice de transformation definie dans lequation (2.81), on definit les matrices de
masse et de raideur dans la nouvelle base `a partir de la formulation des energies cinetique et de
deformation :
1 T 1 T
Ec = U MU = Q KQ (2.86)
2 2
1 1
Ed = UT KU = QT KQ (2.87)
2 2
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 39

avec
" #" #
T Kjj Kji h i
=
K (2.88)
T Kij Kii
" #" #
T Mjj Mji h i
=
M (2.89)
T Mij Mii

Ce qui peut encore se mettre sous la forme :


" #
1
= K jj K ji K ii K ij 0
K (2.90)
0 T
i Kii i
" #
M jj M jq
=
M (2.91)
qj T Mii i
M i

o`
u lindice q correspond aux ddls internes condenses sur la base modale tronquee.
On notera que les matrices iT Kii i et T i Mii i sont diagonales.
De plus, le travail des forces exterieures peut sexprimer sous la forme :


Wext = UT F = QT F (2.92)
" #
T
=
avec : F F.
T
Pour un assemblage de plusieurs sous-structures, les energies sajoutent. On peut donc en deduire
lequation matricielle du mouvement pour le syst`eme complet. Le vecteur generalise du mouve-
ment est alors construit a` partir des differents ddls qui interviennent dans les differentes sous-
structures.

M
ethode par substitution

Cette methode est particuli`erement bien adaptee `a letude des structures qui peuvent se
decomposer en un element principal sur lequel sont connectes des composants secondaires (appeles
branches). Dans la litterature, on peut aussi la trouver sous lappellation : technique des branches.
Le principe de base de la methode est de definir le mouvement de la sous-structure principale
`a partir de ses modes propres `a interface libre. A noter que la technique peut etre nettement
amelioree en utilisant les modes propres avec interface chargee. La notion dinterface chargee
consiste `a ajouter les matrices de masse et de raideur obtenues pour les ddls dinterface des sous-
structures secondaires aux ddls dinterface de la structure principale. La methode de Ritz permet
alors decrire le mouvement de la sous-structure principale sous la forme :

U1 = T
1 Q1 (2.93)

A noter cependant que lanalyse de la sous-structure principale nest alors plus independante
des branches. En effet, lequation du mouvement de la sous-structure principale va dependre des
matrices de masse et de raideur des sous-structures secondaires condensees `a linterface. Pour
40 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement

remedier `a cela, on utilise souvent une sous-structure de reference pour le calcul de la sous-
structure principale. Puis, pour prendre en compte les differences qui peuvent exister entre la
sous-structure de reference et les sous-structures secondaires, on utilise differentes techniques de
perturbation. La condensation de la sous-structure secondaire est generalement realisee par la
methode de Craig et Bampton [63].

M
ethodes `
a interfaces libres

La methode de Mac Neal [64] est la plus simple et la plus utilisee de ces methodes. On notera
quelle peut etre etendue par lutilisation de modes propres avec conditions hybrides.
Dans ces methodes, on caracterise le mouvement de chaque sous-structure `a partir de ses
modes propres `a interface libre. Le mouvement dune sous-structure est approxime par la methode
de Ritz sur la base des formes propres a` interface libre :

= q
U (2.94)

avec une matrice contenant la base tronquee des modes propres `a interfaces libres pour la
sous-structure.
La troncature de la base modale peut conduire a` des erreurs inacceptables sur le comportement
dynamique de la structure. Aussi, Mac Neal propose de prendre en compte leffet statique des
modes superieurs tronques par une correction de flexibilite residuelle. Definissons tout dabord la
matrice de flexibilite dynamique pour un syst`eme dordre N :
X
N
k T k
G= (2.95)
k2 2
k=1

Cette matrice est obtenue en cherchant une solution particuli`ere `a lequation du mouvement. La
reponse forcee peut alors secrire sous la forme :

U0 = q0 + GF (2.96)

avec : q0 solution de lequation homog`ene,


GF solution particuli`ere
En general, cette solution a un co
ut numerique tr`es important. Aussi, on pref`ere generalement
approcher la solution. La methode de Ritz (equation (2.94)) nous donne une solution approchee
de la reponse forcee :
U = q (2.97)
En fait, la solution exacte (equation (2.96)) peut etre decomposee en deux parties : lune qui
depend des m premiers modes, lautre qui est fonction des modes dordre superieur.

U0 = U1 + U2 (2.98)

avec : U1 = 1 q1 + G1 F,
U2 = 2 q2 + G2 F
(equation (2.97)). On constate que la difference
Le premier terme U1 correspond exactement `a U
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 41

entre la solution exacte et la solution approchee tient au terme U2 . La methode de Mac Neal
preconise de prendre en compte leffet statique de ce terme (approximation du 1er ordre). De
lequation (2.95), on deduit la matrice de flexibilite statique :

X
N
k Tk
G0 = (2.99)
k2
k=1

Pour le terme U2 , cest en fait la flexibilite residuelle qui intervient. Elle sobtient en realisant la
difference entre la flexibilite statique et la somme des flexibilites effectives pour les modes retenus :

X
m
k T
Gres = G0 k
(2.100)
k2
k=1

On peut ainsi ecrire la composante statique du terme U2 sous la forme : Gres F.


La relation de base pour chaque sous-structure peut donc secrire sous la forme :

U = q + Gres F (2.101)

avec q solution approchee de la reponse forcee sur la base des modes retenus,
Gres F terme de correction
Pour lassemblage de deux sous-structures, on utilise deux relations de couplage `a linterface :

compatibilite des deplacements :


q1j = q2j (2.102)

equilibre des forces :


F1j + F2j = 0 (2.103)

2.5 Conclusions
Dans ce chapitre, on a tout dabord formule lapproche variationnelle des probl`emes de contact
avec frottement. Pour cela, on sest appuye en grande partie sur les travaux de Laursen et Simo
[8].
De cette formulation du probl`eme, on a ete en mesure detablir une equation matricielle du
probl`eme. On notera que dans lexpression des forces non lineaires, on a bien fait ressortir les
interpolations et les bases duales.
Pour finir, on a explique pourquoi il etait souvent necessaire de reduire la taille des syst`emes
`a resoudre. Les methodes de condensation les plus classiques ont ete decrites succinctement.
Dans la suite de letude, on ne tiendra pas compte des condensations dans les explications
theoriques pour simplifier la presentation. On notera cependant que les differentes methodes qui
seront presentees peuvent etre appliquees `a un syst`eme condense sans difficultes supplementaires.
Une grande partie des exemples qui seront traites ont dailleurs ete condenses au prealable.
42 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
Chapitre 3

Approche du probl`
eme de resolution
en quasi-statique

3.1 Introduction
Dans cette etude, on sinscrit dans la suite des travaux realises par Guillen et Pierre [67] pour
la SNECMA. Pour determiner la reponse stationnaire dun syst`eme de contact avec frottement
en dynamique, on souhaite conserver une methode qui alterne le domaine temporel et le domaine
frequentiel. Les developpements recents ont montre que ces methodes permettaient dobtenir de
tr`es bons resultats pour des syst`emes faiblement amortis.
Cependant, lorsque ce type de methode est utilise, il nest plus possible detudier du contact
avec frottement `a partir de nimporte quelle representation elements finis de la structure. En fait,
si lon consid`ere le cas de deux corps, les ddls appartenant a` la surface de contact de lun des corps
seront geres differemment du reste de la structure. On nomme As lensemble des ddls associes `a
cette surface et Av lensemble des ddls composant le reste de la structure (pour les 2 corps). Les
methodes qui alternent le domaine frequentiel et le domaine temporel determinent la solution du
probl`eme de facon iterative en deux sous-etapes. A une iteration i donnee, la premi`ere consiste
`a estimer les deplacements sur lensemble des ddls de Av en frequentiel a` partir des resultats
obtenus a` literation i 1. Ainsi, les deplacements de la structure sont connus pour les ddls de
Av sur une periode. Pour cela, on utilise des methodes de resolution qui determinent les zeros de
probl`emes non lineaires contraints tels que Newton-Raphson, Broyden, Powell ou des methodes
hybrides. Dans la seconde etape, on determine `a la fois les forces non lineaires et les deplacements
associes aux ddls de lensemble As [67, 68].
Le traitement du probl`eme peut devenir tr`es complique si les equations du mouvement as-
sociees aux ddls de As sont complexes. En general, les ddls associes `a un noeud de As sur la
surface de contact ne sont relies quaux ddls associes `a un noeud de Av . De plus, la masse et
lamortissement associes `a chaque ddl de As ne sont generalement pas pris en compte. Dans le
cas o`u lensemble des ddls appartenant a` un corps et lensemble des ddls appartenant a` la surface

43
44 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

de contact sur ce meme corps sont confondues, quelques mod`eles plus compliques ont ete etudies
en introduisant des raideurs entre les differents ddls de lensemble As (les noeuds sont couples).
Guillen et Pierre [67] puis Lagrange et Pierre [69] ont ainsi etudie leffet du frottement sec de
frotteurs sur les vibrations daubes lorsque le frotteur est modelise par plusieurs noeuds.
Dans le cadre de cette th`ese, on souhaite supprimer la distinction entre les ddls de As et
ceux de Av . En fait, on voudrait que les deplacements de tous les ddls soient estimes par une
methode de resolution qui reste a` definir lors de la premi`ere etape de literation i. Dans ce cas,
on supprimerait les restrictions liees `a la definition du mod`ele elements finis des corps en contact.
La difficulte consiste alors `a calculer les forces non lineaires dans la deuxi`eme etape lorsque les
deplacements sont calcules en frequentiel.
Pour le calcul numerique des forces non lineaires, une solution pourrait consister a` utiliser
les methodes doptimisation pour des probl`emes contraints. Malheureusement, les methodes exis-
tantes ne permettent pas letude de probl`emes de contact dans le domaine frequentiel, mais dans
le domaine temporel uniquement.
A noter que le contact avec frottement introduit des inegalites variationnelles. Dans le cadre
des methodes doptimisation, differentes methodes existent pour transformer ces inegalites en
egalites. Les plus courantes ont fait lobjet de nombreuses etudes : les multiplicateurs de Lagrange
[6, 70, 71, 72], les methodes de penalite [52, 73, 7] et les Lagrangiens augmentes [8, 9, 10, 11].
Certaines de ces methodes permettent de reduire la taille du syst`eme etudie en formulant les
forces non lineaires `a partir des deplacements. Dans ce cas, les contraintes sur le frottement et la
non penetration sont verifiees approximativement avec une precision qui depend du choix dun
coefficient de penalite. On notera en particulier la methode de penalite ou les Lagrangiens Aug-
mentes. Ces formulations restent coherentes avec les multiplicateurs de Lagrange. De nombreux
articles traitent de ce type de probl`eme dans le cadre de grandes deformations pour la methode
des elements finis [8, 6, 54, 57] ou des elements de fronti`ere [59, 74, 60].
Pour la resolution des deplacements, la methode que lon cherche a` developper se rapproche de
celles qui alternent entre le domaine frequentiel et le domaine temporel. Pour le calcul des forces
non lineaires, on cherchera a` developper une formulation des Lagrangiens a` partir de resultats sur
les deplacements obtenus en frequentiel. Par exemple, les Lagrangiens Augmentes seront definis
en frequentiel par analogie avec la definition classique des Lagrangiens Augmentes. Pour ce faire,
il nous faudra etre `a meme decrire les equations de contrainte en frequentiel. Et cela, sans savoir
a priori sil y a contact ou non pour un element de contact `a linstant t de la periode, et si oui,
`
sil est glissant ou non. La nouvelle methode et tous les nouveaux aspects theoriques qui lui sont
associes seront developpes dans la partie suivante.

Dans ce chapitre, on expliquera plus en detail les differentes methodes doptimisation que lon
peut envisager pour resoudre des probl`emes non lineaires de points fixes.
Ensuite, on sinteressera aux methodes doptimisation pour des probl`emes contraints en quasi-
statique. Une nouvelle approche sera proposee pour le calcul des forces non lineaires.
On etudiera egalement des probl`emes de contact avec frottement en utilisant une representation
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 45

11
00 Noeud esclave
00
11
(1)
00
11
00
11
00
11 (1)
00
11 Unl,i,n
Ur,i,n
(2)
Unl,i,n
11
00 11
00
111
000
000
111
(2) 000
111
000
111
000Point de contact
111

ime lment de contact

Fig. 3.1: Element de contact noeud-point en 2D. Ici, le point de contact resulte dune interpolation
` partir de deux noeuds du corps matre (1) .
lineaire a

noeud-point pour modeliser le contact (figure 3.1). Dans un element de contact noeud-point, le
noeud correspond au noeud esclave et le point est defini par une interpolation a` partir des noeuds
esclaves. Les imprecisions liees aux interpolations polynomiales sur le deplacement seront mises
en avant et on proposera une nouvelle solution pour ameliorer les resultats.
Enfin, on envisagera la possibilite detendre la methode aux probl`emes dynamiques avant de
conclure.

3.2 R
esolution de syst`
emes non lin
eaires

3.2.1 Introduction

Dans cette partie, on limite la discussion au cas de syst`emes non lineaires bien definis (n
equations et n inconnues), et non contraints. A partir des equations du mouvement, on peut
ecrire le probl`eme sous la forme :

Resoudre f (U) = 0 (3.1)

avec f (U) une fonction non lineaire de U.


Pour resoudre un tel probl`eme, la methode de Newton-Raphson qui sappuie sur une linearisation
de la fonction f (U) est sans doute la plus repandue. Une autre approche bien connue consiste
`a utiliser une fonction potentiel P(U). La fonction P(U) est alors definie de telle sorte que
P(U) = f (U).
La methode de Newton est `a la base de la plupart des methodes doptimisation. Fletcher [14]
expose dans le detail ces differentes methodes. Dans un premier temps, on abordera la methode
de Newton et ses derivees. Ensuite, on expliquera lapproche quasi-Newtonienne et les methodes
qui entrent dans cette categorie. Pour finir, on etudiera la methode de Gauss-Newton et celles
qui derivent de cette theorie.
46 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

3.2.2 M
ethode de Newton et d
eriv
ees

Le probl`eme `a resoudre secrit sous la forme :

Minimiser J (U) (3.2)

avec J une fonctionnelle a` minimiser.


On approxime le probl`eme par un mod`ele quadratique en introduisant un developpement de
Taylor au second ordre :

1
J (Uk + U) ' Jk (U) = J (Uk ) + gk,T U + UT Gk U (3.3)
2

u gk et Gk definissent respectivement la derivee et la derivee seconde de J (U) par rapport a`


o`
U en Uk . On notera aussi que les exposants k et T representent respectivement la k`eme iteration
dans lalgorithme de resolution et la transposee.
Dans ce mod`ele, la matrice Gk est symetrique par definition, donc diagonalisable. Elle peut
secrire sous la forme Lk Dk Lk,T avec L une matrice triangulaire inferieure et D une matrice
diagonale.
La methode requiert donc les derivees dordre zero, un et deux de J (U) en Uk pour que Jk
soit defini en tout point. De plus, le point U qui minimise Jk est unique si et seulement si la
matrice Gk est definie positive. La methode de Newton ne peut donc etre utilisee que dans ces
circonstances. Dans ce cas, le Uk qui minimise J est definie par la condition :

Jk (Uk ) = 0 (3.4)

Le probl`eme peut donc secrire sous la forme :


(
Resoudre Gk Uk = gk pour U = Uk
(3.5)
Poser Uk+1 = Uk + Uk

La methode de Newton nest pas generalisable `a tous les probl`emes introduits par lequation
(3.1) car la matrice Gk nest pas toujours definie positive. De plus, meme dans le cas o` u Gk est
definie positive, la convergence de lalgorithme nest pas garantie car la suite J (Uk ) ne decrot
pas forcement.
Une solution consiste a` ajouter une direction de recherche bien choisie. Pour cela, on introduit
une nouvelle variable sk definie par :

sk = Gk,1 Uk (3.6)

Le nouveau probl`eme secrit alors sous la forme :




s = G
k k,1
Uk
Trouver k pour minimiser J(Uk + sk ) (3.7)


Poser Uk+1 = Uk + k sk
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 47

Dans le cas o`u Gk et par consequent Gk,1 sont definies positives, on a une methode de descente
[14]. A noter cependant quil existe des cas o` u lutilisation dune direction de recherche peut
echouer.
Pour resoudre ce probl`eme, une nouvelle solution consiste a` utiliser la methode de plus pro-
fonde descente lorsque Gk nest pas definie positive. Il serait alors possible de montrer en utilisant
un crit`ere sur langle que la convergence vers un point stationnaire est assuree. On nexplicite
pas ici ce crit`ere, mais on pourra se referer `a Fletcher [14] pour plus de details. Une approche
alternative consiste `a modifier la direction de recherche de Newton en ajoutant un multiple de la
matrice identite `a Gk et resoudre le syst`eme :

(Gk + I)sk = gk (3.8)

A noter que doit etre choisi de telle sorte que la matrice (Gk + I) soit definie positive.
Cette methode est plus performante que la precedente car meme dans le cas o` u la matrice Gk
nest pas definie positive, linformation quadratique est utilisee pour la recherche de la solution.
Dautres variantes ont ete proposees en remplacant la matrice identite par des matrices definies
positives.

3.2.3 M
ethodes quasi-Newtoniennes
Le principal defaut de la methode de Newton et de ces derivees, cest que lutilisateur doit
programmer une fonction permettant le calcul de la derivee seconde Gk . Lorsque cela nest pas
possible mais que la derivee premi`ere gk est connue, la solution la plus simple consiste souvent `a
calculer Ak , la derivee de gk , par difference finie. Gk est alors definie par :
1 k
Gk = (A + Ak,T ) (3.9)
2
Ainsi, Gk est symetrique. A noter cependant quelle nest pas necessairement definie positive.
n operations de derivation sont necessaires et un syst`eme dequations lineaire doit etre resolu `a
chaque iteration. Cette procedure necessite donc un nombre important doperations et le temps
de calcul necessaire augmente tr`es rapidement avec n.
La methode peut cependant etre interessante dans le cas de matrices creuses avec un nombre
important dinconnues lorsque le co ut numerique de la difference finie peut etre fortement reduit.
Le probl`eme du cout numerique peut aussi etre resolu en utilisant les methodes quasi-Newtoniennes.
Ces methodes sont semblables aux methodes de Newton avec direction de recherche, sauf que
Gk,1 est approchee par une matrice symetrique definie positive Hk qui est redefinie a` chaque
iteration. Le probl`eme `a resoudre secrit alors sous la forme :


On pose s = H g
k k k

Recherche le long de la direction sk donnant Uk+1 = Uk + k sk (3.10)



k k+1
Remise `a jour de H pour obtenir H

La matrice H1 initiale peut etre choisie de facon arbitraire. En labsence dune meilleure estima-
tion, on choisit souvent H1 = I. Ces methodes ont plusieurs avantages vis-` a-vis de la methode de
48 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

Newton : seule la derivee premi`ere est necessaire, la matrice Hk qui est definie positive implique
les proprietes de descente et le nombre doperations `a chaque iteration est de lordre de O(n2 ) au
lieu de n3 .
Pour la suite, on definit les deux differences suivantes :

Uk = k sk = Uk+1 Uk
(3.11)
k = gk+1 gk

A partir du developpement de Taylor (3.3), on deduit :


1
J (Uk + Uk ) J (Uk ) = gk Uk + Uk,T Gk Uk + o(Uk,T Uk ) (3.12)
2
u, apr`es une derivation par rapport a` Uk :
Do`

k = Gk Uk + o(k Uk k) (3.13)

Uk et k peuvent seulement etre calcules apr`es la descente, si bien que Hk ne permet pas de
les relier de facon exacte :
Hk k ' Uk puisque Hk ' G1 (3.14)

Par consequent, on definit Hk+1 de telle sorte que :

Hk+1 k = Uk (3.15)

Cette relation est parfois appelee la condition quasi-Newtonienne [14]. Differentes possibilites
existent pour satisfaire cette condition. La plus simple consiste a` ecrire :

Hk+1 = Hk + Ek (3.16)

avec Ek = auuT une matrice symetrique de rang 1.


Pour satisfaire lequation (3.15), on doit par consequent verifier :

Hk k + auuT k = Uk (3.17)

On en deduit que u doit etre proportionnel a` Uk Hk k . En incluant les coefficients de propor-


tionnalite dans la constante a, on peut tout simplement poser : u = Uk Hk k . La constante
a doit alors verifier auT k = 1. La formule permettant de calculer Hk+1 est alors simplement
donnee par :
(Uk Hk k )(Uk Hk k )T
Hk+1 = Hk + (3.18)
(Uk Hk k )T k
Cette formulation de rang 1 a ete introduite pour la premi`ere fois en 1969 par Broyden. Elle
presente cependant deux inconvenients, et cela meme lorsquelle est appliquee `a une fonction
quadratique : la formule ne maintient pas la propriete de matrice definie positive pour Hk et
le denominateur peut devenir nul. Une formule plus flexible est obtenue par une correction de
rang 2 :
Hk+1 = Hk + auuT + bvvT (3.19)
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 49

Sans entrer dans les details, deux formulations importantes ont ete proposees. La premi`ere a
tout dabord ete proposee par Davidon, puis reprise pas Fletcher et Powell. On parle de la formule
DFP, elle secrit sous la forme :

Uk Uk,T Hk k k,T Hk
Hk+1 k
DFP = H + + (3.20)
Uk,T k k,T Hk k

La seconde a ete suggeree par Broyden, Fletcher, Goldfarb et Shanno, elle est connue sous le nom
de formule BFGS :
   k k,T k 
k,T Hk k Uk Uk,T U U H + Hk k Uk,T
k+1
HBFGS = H + 1 +k
(3.21)
Uk,T k Uk,T k Uk,T k

En remplacant H1 par B, cette equation peut encore se mettre sous la forme :

k k,T Bk Uk Uk,T Bk
Bk+1 k
BFGS = B + + (3.22)
k,T Uk k,T Bk k
k+1 k+1
Les formules de HDFP et de BBFGS sont dites duales.
Dapr`es Fletcher [14], la methode BFGS apparat comme etant la meilleure methode quasi-
Newtonienne. A noter que lon peut definir dautres formules `a partir de celles dej`a introduites
auparavant. Une famille de formules de rang 2 peut etre generee en utilisant un param`etre :

Hk+1
= (1 )HDFP
k+1
+ HBFGS (3.23)

On parle de la famille de Broyden. Cette famille inclue la DFP ( = 0), la BFGS ( = 1), mais
aussi la formule de rang 1.
Il est important de noter que les methodes quasi-Newtoniennes peuvent aussi etre combinees
`a un algorithme a` pas restreint (restricted step algorithm). Comme lexplique Fletcher [14], cette
methode peut etre utilisee pour toutes les methodes de type Newton.

3.2.4 M
ethodes de Gauss-Newton et d
eriv
ees
Dans le cas general, la methode de Gauss-Newton est utilisee pour minimiser une fonctionnelle
qui se definie par une somme de termes au carre :

X
m
J (U) = fi (U)2 = f T f (3.24)
i=1

On parle souvent dun probl`eme non lineaire par moindres carres. Une facon alternative de poser
le probl`eme secrit simplement:

fi (U) = 0, i = 1, 2, . . . , m pour m > n (3.25)

Les derivees g et G de f (U) par rapport a` U secrivent :

g(U) = 2Af (3.26)


50 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

X
m
G(U) = 2AA + 2 T
f i 2 f i (3.27)
i=1

avec A(U) = {f1 , f2 , . . . , fm }.


Puisque f (U) est minimisee au sens des moindres carres, les composantes fi du vecteur f sont
souvent faibles. Par consequent, on approche G(U) par :

G ' 2AAT (3.28)

Cette approximation conduit de la methode de Newton a` la methode de Gauss-Newton :


(
Ak Ak,T U = Ak f k pour U = Uk
(3.29)
Poser Uk+1 = Uk + Uk

Pour la methode de Gauss-Newton avec une direction de recherche sk , sk est la solution du


probl`eme lineaire :
Ak Ak,T sk = Ak f k (3.30)

Pour linversion de Ak Ak,T une decomposition QR est appliquee. La methode de Gauss-Newton


est generalement bien meilleure que la methode quasi-Newtonnienne BFGS. Cependant, Fletcher
[14] nous donne differents exemples dans lesquels la methode echoue ou converge tr`es lentement.
Une solution pour resoudre ce probl`eme consiste `a utiliser un algorithme `a pas restreint (restricted
step algorithm). Les methodes de ce type determinent la correction Uk qui resout le syst`eme :
 
Ak Ak,T + I Uk = Ak f k 0 (3.31)

Cette solution nest pas encore compl`etement satisfaisante. Une solution consiste alors `a
ameliorer lapproximation de Gk dans les methodes non lineaires par moindres carres. Differentes
solutions existent, on notera par exemple la methode hybride FX proposee par Fletcher et Xu
en 1986 qui est une methode hybride entre les methodes de Gauss-Newton et BFGS. Ce type de
methode est une methode de plus profonde descente en utilisant une approximation de la matrice
Hessienne Gk que lon note Bk et qui est definie en appliquant la BFGS a` Bk1 . Initialement,
B1 est definie par lapproximation de Gauss-Newton. Il existe cependant une petite difference
avec la methode BFGS, le vecteur k est defini par :

k = 2Ak+1 Ak+1,T Uk + (Ak+1 Ak )f k+1 (3.32)

Sans cette modification, la matrice Bk+1 ne serait pas necessairement definie positive. La methode
hybride FX presente dexcellentes proprietes de convergence en comparaison de la methode de
Gauss-Newton ou de la methode BFGS. Une autre approche consiste a` appliquer la methode
hybride Powell [75] (Gauss Newton + methode quasi-Newtonienne de rang 1 + methode dog-
leg). La methode dog-leg est un algorithme a` pas restreint developpe par Powell [75] qui utilise
une combinaison des directions de recherche de Newton et de la plus profonde descente. Cest la
solution qui a ete retenue par Garbow et al [76] qui ont developpe minpack-1 en 1980.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 51

La methode de Newton-Raphson ne sapplique que dans le cas de n equations `a n inconnues


et derive de la methode de Gauss-Newton qui traite du cas plus general de m equations `a n
inconnues avec m > n.
La methode de Newton-Raphson consiste a` lineariser f (U) de telle sorte que :

flk (U) ' f (Uk ) + Ak,T U (3.33)

Le syst`eme `a resoudre secrit alors sous la forme :

(
Resoudre Ak,T U = f k pour U = Uk
(3.34)
Poser Uk+1 = Uk + Uk

Dans la methode de Newton-Raphson, le probl`eme se pose de la meme facon que dans la


methode de Newton en remplacant Gk par Ak,T . On notera cependant que la matrice Ak,T
est generalement non symetrique a` la difference de la matrice Gk utilisee dans la methode de
Newton.
Pour linversion de Ak,T on utilise une decomposition LU. On notera que L definit une matrice
triangulaire inferieure et U une matrice triangulaire superieure. Cest la seule difference avec la
methode de Gauss-Newton dans le cas m = n pour laquelle on utilise une decomposition QR. La
matrice Q est orthogonale et R est une matrice triangulaire superieure.

3.2.5 Conclusion

Letude des methodes doptimisation tend a` montrer que les chercheurs sorientent vers le
developpement de methodes hybrides complexes. Les methodes les plus evoluees conjuguent des
algorithmes `a pas restreint (qui font intervenir la methode de Gauss-Newton et la methode de
plus profonde descente) et les methodes quasi-Newtoniennes. Dans les methodes hybrides, on a
presente la methode hybride de Powell et la methode hybride FX.
Lutilisation des methodes quasi-Newtoniennes dans la resolution des probl`emes de contact
avec frottement nest pas encore tr`es repandue. Quelques parutions recentes ont cependant montre
que cette strategie constituait une methode tr`es efficace et robuste. On notera en particulier deux
articles : Laursen et Maker [10] qui utilisent cette demarche en quasi-statique avec les Lagrangiens
Augmentes (pour des probl`emes contraints); Guillen et Pierre [5] qui cherchent les solutions sta-
tionnaires dun probl`eme dynamique en utilisant lelement de contact bilineaire avec une methode
qui alterne les domaines frequentiel et temporel (probl`eme contraint). Les methodes hybrides du
type Powell ou FX apparaissent cependant comme les plus performantes aujourdhui. De meme
que Poudou [68], on a choisi dutiliser la methode hybride Powell dont le code informatique
developpe par Garbow et al. en fortran77 est libre de droits.
52 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

3.3 Contact avec frottement en quasi-statique (en temporel)


3.3.1 D
efinition des contraintes associ
ees au contact avec frottement

A chaque element de contact, on peut associer des equations pour forcer les contraintes en
fonction de letat dans lequel il se trouve a` linstant tn (n est lindice relatif a` la discretisation
en temps). Pour cela, il faut distinguer differents cas. Si lelement de contact nest pas actif, ce
qui signifie quil ny a pas contact, il ny a pas dequations de contraintes supplementaires. Sil y
a contact sans glissement, tous les ddls sont bloques en relatif, on associe donc une contrainte a`
chaque ddl. Sil y a contact avec glissement, il ny a quune seule equation supplementaire pour
le ddl associe `a la direction normale. La force de frottement se deduit alors de la loi de Coulomb.
Il existe differentes facons dexprimer les equations supplementaires de comptabilite pour
definir les contraintes sur le deplacement. On peut utiliser des conditions sur le deplacement
relatif, la vitesse relative (Laursen et Simo [8]) ou lacceleration relative (W
osle et Pfeiffer [77]).
La vitesse relative est souvent utilisee car elle doit tout simplement etre nulle pour les ddls dun
element de contact qui deviennent solidaires et cree un amortissement numerique qui facilite la
convergence des calculs.
Pour debuter notre etude, on a pourtant prefere definir les conditions de contact par rap-
port aux deplacements. Cette formulation est la seule `a introduire de facon explicite dans les
equations de contraintes une variable supplementaire qui se deduit de lhistorique du mouve-
ment : le deplacement relatif. Dans le cadre de notre recherche, il nous parat important de ne pas
negliger cet element qui nest pas apparent dans les autres formulations (la vitesse et lacceleration
relatives sont nulles pour les ddls solidaires) et qui constitue pourtant une piste dinvestigation
interessante.
En supposant letat dun element de contact i connu, on peut definir des equations supplement-
aires. Sil y a contact sans glissement, le deplacement relatif reste constant, on peut exprimer cette
condition sous la forme :
pi,n Ui,n = Xr,i,n (3.35)

o`
u les indices r, i et n sont a` rattacher respectivement au deplacement relatif, a` lelement de
contact et `a linstant tn . Par consequent, Xr,i,n est le deplacement relatif impose `a linstant tn
sur lelement de contact i. Xr,i,n depend de lhistorique du mouvement. On rappelle que Ui,n est
le vecteur des deplacements pour les noeuds de la structure. La matrice pi,n est la matrice des
coefficients dinterpolation qui permet de definir lelement de contact i.
Sil y a contact avec glissement, la distance separant les deux corps est nulle. Par consequent, on
a:
pi,n UN,i,n = Xr,N,i,n (3.36)

Lindice N ref`ere `a la direction normale.


On definit les Lagrangiens qui seront utilises par la suite :

n = Tn Fdc,n (3.37)
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 53

o`
u lexposant d ref`ere `a la base duale et Tn est la matrice permettant le passage de la base duale
dans la base de reference.
Pour les ddls tangentiels, lorsque lelement de contact est glissant, on utilise la loi de Coulomb :

k T,i,n k= |N,i,n | (3.38)

et la vitesse relative Vr,i (X, tn ) (Eq. 2.20) pour obtenir la direction de T,i,n dans le plan tangent.

On notera que, par definition, les interpolations permettent de verifier lequation dequilibre
des forces de contact sur chaque element de contact :
X
pj,i,ni,n = 0 avec i = 1, . . . , Nnl (3.39)
i

u lindice j ref`ere `a une colonne de la matrice pnT et Nnl est le nombre de ddls non lineaires.
o`

Les equations definies ci-dessus traduisent une application forte des conditions de contact.
Dans la suite du chapitre, on utilisera ces equations. Cependant, on notera que dans certains cas,
cette formulation du probl`eme peut conduire a` des resultats non satisfaisants lorsque lon utilise
des elements de contact du type noeud-point. En particulier lorsquil existe de fortes surcontraintes
sur linterface de contact. Pour resoudre cette difficulte, Bl`azquez et al. [58] proposent une formu-
lation faible des equations de compatibilite en utilisant le principe des forces virtuelles (Principe
des travaux virtuels o` u le champ des efforts est un champ virtuel alors que le deplacement et le
champ des deformations correspondent aux inconnues du probl`eme) et de lequilibre des forces
de contact en utilisant le principe des deplacements virtuels (Principe des travaux virtuels o` u
le deplacement et le champ des deformations sont des champ virtuels compatibles alors que le
champ des efforts est linconnue du probl`eme). Cette demarche semble interessante, mais on ne
cherchera pas `a la mettre en oeuvre dans cette etude afin de ne pas y ajouter trop rapidement
des difficultes supplementaires.
Pour finir ce paragraphe, on notera que les passages dans la base duale, qui sont utilises pour
determiner les vecteurs normaux (indices N ) et les vecteurs tangents (indices T ), ne seront jamais
precises dans la suite afin de ne pas alourdir la presentation.

3.3.2 Minimisation dun probl`


eme contraint

Le probl`eme que lon cherche `a resoudre est de la forme :




KUn + pn n = Fex,n
T

p Un = Xr,n pour les ddls bloques (3.40)



n
Loi de Coulomb pour les ddls glissants

On rappelle que les conditions sur la loi de frottement et la non penetration sappliquent dans la
base duale bien que les equations aient ete exprimees dans la base de reference.
54 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

Dans le syst`eme (3.40), les equations de contraintes sont imposees en fonction de letat des
elements de contact (bloque, glissant ou separe). Pour ce type dapproche qui correspond a` la
methode classique, on parlera dune methode directe de prise en compte des contraintes. Sup-
posons maintenant que Xr,n soit defini pour tous les ddls contraints ou supposes contraints. Le
nouveau probl`eme peut alors secrire sous la forme :
(
KUn + pT = Fex,n
n n (3.41)
pn Un = Xr,n pour tous les ddls contraints

A cela, on ajoute les conditions de Coulomb et de non penetration sur les forces non lineaires. Les
equations de contraintes definies par pn Un Xr,n = 0 ne sont donc plus directement associees `a
letat des elements de contact. Cela constitue une nouvelle approche que lon definit comme etant
une methode indirecte de prise en compte des contraintes. Il est maintenant important de definir
les inconnues du probl`eme. Xr,n nest pas `a proprement parler une nouvelle variable, mais une
fonction non lineaire de Un et n qui doit permettre de verifier les conditions de Coulomb et de
non penetration sur les forces non lineaires `a chaque iteration lors de la resolution numerique du
probl`eme en utilisant la methode hybride de Powell par exemple.
Les inconnues du probl`eme sont donc Un et n .
Le syst`eme (3.41) peut etre resolu en considerant que les forces non lineaires ne sont pas connues
(methodes duales) ou en approchant le probl`eme par une formulation des forces non lineaires `a
partir des deplacements Un et Xr,n (methodes de penalite et assimilees).
Dans le cas des methodes duales, on definit les forces non lineaires n par :

n = mul
n + pen
n (3.42)

o`
u les exposants mul et pen definissent respectivement les multiplicateurs de Lagrange et une
methode de penalite.
On notera que cette definition des forces non lineaires a ete proposee pour quil soit possible
dappliquer la methode indirecte de prise en compte des contraintes dans le cas des multiplicateurs
de Lagrange.
Ainsi, on est a meme dutiliser les methodes doptimisation en definissant Un et muln comme
etant les inconnues du probl`eme. n est quant a` lui defini par une methode de penalite :
pen

 
pen
n =  p U
n n
X r,n (3.43)

avec  le coefficient de penalite defini positif.


A noter que pour la solution convergee, pen n est nulle compte tenu de lequation (3.43) et de la
seconde equation du syst`eme (3.41) que lon doit verifier.
Lexpression de n (mul
n , Un , Xr,n ), qui se d eduit des equations (3.42) et (3.43), peut etre scindee
en deux pour separer Xr,n des autres variables :

n (mul
n , Un , Xr,n ) = n (n , Un ) n (Xr,n )
opt mul cor
(3.44)
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 55

avec opt
n une expression qui ne depend que des variables Un et mul
n resolues par la methode
doptimisation ; n la correction apportee par Xr,n sur n .
cor

Les expressions de opt


n et cor
n sont simplement donnees par :

opt
n = mul
n + pn Un (3.45)

cor
n = Xr,n (3.46)

Pour les methodes de penalite et assimilees, Un est la seule inconnue a` resoudre par une
methode doptimisation et on utilise pour cela la premi`ere equation du syst`eme (3.41). Pour n ,
on peut definir differentes expressions en fonction de Un et Xr,n . La plupart des expressions
peuvent etre scindees en deux pour separer les variables Un et Xr,n :

n (Un , Xr,n ) = opt


n (Un ) n (Xr,n )
cor
(3.47)

avec opt
n une expression qui ne depend que de Un et cor n la correction apportee par Xr,n sur
n .
A noter que de la meme facon que pour les methodes duales, on definira cor n par lequation
(3.46). Cette expression permet de definir tr`es simplement un schema de correction en 3D.
Dans la suite, on posera :
n = opt
n n
cor
(3.48)

opt
n sera nomme le vecteur force doptimisation car il est enti`erement defini a` partir des variables
calculees par la fonction doptimisation et cor
n le vecteur force non lineaire correctif.
Dans la suite, on explicitera dans une premi`ere partie les syst`emes associes aux differentes
methodes duales. Dans une seconde partie, on sinteressera aux methodes de penalites et assimilees
pour lesquelles on explicitera la fonction n . Pour finir, on introduira une methode de correction
permettant de verifier les conditions de Coulomb et de non penetration pour les probl`emes 3D.
Cest dans cette partie que lon expliquera comment calculer cor n .

3.3.3 M
ethodes duales

Dans ces methodes, on introduit les multiplicateurs de Lagrange qui sont de nouvelles incon-
nues utilisees pour resoudre le probl`eme sur le deplacement. Ces multiplicateurs sont en fait `a
rattacher aux forces non lineaires du syst`eme dans la base de reference. On peut repertorier trois
methodes dans cette categorie : multiplicateurs de Lagrange, Lagrangiens augmentes du point de
vue de la dualite et les Lagrangiens perturbes. On developpera chacune dentre elles dans ce qui
suit.

Les multiplicateurs de Lagrange

Le syst`eme `a resoudre est donne par le syst`eme (3.41). mul


n est linconnue du probl`eme dans
la methode doptimisation et on rappelle que n est donne par lequation (3.43).
pen
56 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

Dans le cadre dune prise en compte directe des conditions de contrainte, la methode des mul-
tiplicateurs de Lagrange a ete utilisee par Chen et Tsa [70] pour resoudre des probl`emes dim-
pact en 2D : contact avec frottement en elastodynamique. Chen et Tsa [70] utilisent un schema
dintegration temporel de Newmark et definissent une methode pour determiner les conditions
initiales au moment de limpact ou de la separation. W osle et Pfeiffer [77] les utilisent aussi pour
un syst`eme de plusieurs corps rigides en 3D lies par des contraintes unilaterales avec frottement.

Les Lagrangiens augment


es du point de vue de la dualit
e

Dans cette methode, on modifie le syst`eme (3.41) en introduisant une penalisation :


(  
KUn + pT n
n +  pn
U n X r,n = Fex,n
(3.49)
pn Un = Xr,n

Lequation (3.43) permet encore une fois de definir la correction a` realiser sur mul
n .
Dans le cadre dune methode directe de prise en compte des contraintes, la methode des La-
grangiens augmentes du point de vue de la dualite a ete utilisee par Alart et Curnier [78] pour
resoudre un probl`eme quasi-statique en utilisant une methode de Newton modifiee.

Les Lagrangiens perturb


es

Encore une fois, le syst`eme (3.41) `a resoudre doit etre leg`erement modifie en perturbant les
equations de contrainte : (
KUn + pT = Fex,n
n n (3.50)
pn Un Xr,n 0 n = 0

Cette methode est coherente avec la methode des multiplicateurs de Lagrange lorsque 0 0.
On ajoute a` cela lequation (3.43) qui permet de definir pen
n .

3.3.4 M
ethodes de p
enalit
e, de la barri`
ere et assimil
ees

Dans ces methodes, on cherche `a remplacer le probl`eme initial par un probl`eme non contraint.
Lavantage de ces methodes par rapport aux methodes duales, cest de supprimer les inconnues
liees aux forces non lineaires.

M
ethode de p
enalit
e

Seule la premi`ere equation du syst`eme (3.41) est conservee :

KUn + pT = Fex,n
n n
(3.51)

Les forces non lineaires n sont alors definies par :


 
n =  pn Un Xr,n (3.52)
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 57

avec  0.
Les expressions de opt
n et cor
n sont simplement donnees par :

opt
n = pT U
n n
(3.53)

cor
n = Xr,n (3.54)

Dans le cadre dune methode directe de prise en compte des contraintes, cette methode a par
exemple ete utilisee par Oden et Pires [73] pour resoudre un probl`eme de contact avec frottement
en 2D.

M
ethode de la barri`
ere

La methode de la barri`ere peut etre utilisee pour un contact normal. Dans la direction tan-
gentielle, on doit conserver une methode de penalite parce quil ny a pas de barri`ere dans une
transition stick-slip. On definit la fonction q(Un ) par :

q(Un ) = pn Un Xr,n (3.55)

Les forces non lineaires n derivent dun potentiel admissible :


1
C(Un ) = BN + T qT q (3.56)
N
1 1
avec BN,i = N q 2 , N et T les coefficients de penalite dans les directions normale et tangentielle
N,i
respectivement.
A noter que lutilisation de plusieurs coefficients de penalite est aussi possible pour les autres
methodes presentees dans cette partie.
Dans une methode de penalite, la penetration est possible, ce nest plus le cas avec une
methode de barri`ere. On remarquera que pour la methode de la barri`ere, il nest pas possible de
scinder lexpression de n en deux de facon `a obtenir une partie ne dependant que de Un et une
autre ne dependant que de Xr,n . Il nest donc pas possible dans ce cas dappliquer la methode
indirecte de prise en compte des contraintes. On peut neanmoins imaginer une approche mixte
dans laquelle on aurait une prise en compte directe des contraintes dans la direction normale et
une prise en compte indirecte dans la direction tangentielle.

La m
ethode des contraintes crois
ees de Zavarise et al. [79]

Dans ce paragraphe, on definit a` nouveau q(Un ) par lequation (3.55). Un probl`eme approche
est construit en utilisant un potentiel admissible QN (Un ) :

1
C(Un ) = QN (Un ) + T qT
T qT (3.57)
2
avec C(Un ) le potentiel des forces non lineaires.
Ce potentiel est defini dans le cas o`
u tous les elements de contact sont supposes bloques pour la
58 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

solution convergee. Dans ce cas, on remarquera que Xr,n est un vecteur suppose connu.
Zavarise [79] nous donne une expression pour un QN (Un ) dans le cas dun element de contact :
 
QN (Un ) = eah eah (3.58)

o`
u h est la distance entre les deux corps pour lelement de contact considere. On parlera de la
distance de separation de lelement de contact.
Cette formulation peut facilement etre etendue au cas de plusieurs elements :
(1)
nnl
X  
QN (Un ) = i eai |qN,i | eai i |qN,i | (3.59)
i=1

Zavarise [79] nous donne une expression de la derivee de QN (Un ) par rapport a` la distance
de separation qui permet dobtenir une expression de N,n . Pour comparer cette methode avec
la methode de penalite, on realise une derivation par rapport a` Un :
   
ai |qN,i | ai i |qN,i |
QN,Un (Un ) = i ai pT i,n
e i e sgn q N,i (1)
(3.60)
16i6nnl

Ce qui peut aussi secrire sous la forme :

QN,Un = pT
n N,n
(3.61)
 
avec N,i,n = i ai eai qN,i i eai |qN,i | sgn(qN,i ).

Lavantage de cette methode, cest quelle permet un traitement continu des contraintes im-
posees par le contact. Il ny a donc pas de differences pour traiter un cas o` u la distance de
separation est nulle et un cas o`
u elle est non nulle. De plus, cette methode peut etre augmentee
pour eviter le mauvais conditionnement des matrices. Lune des conclusions de Zavarise [79], cest
que cette methode est plus stable que la methode de penalite.
On remarquera aussi que les methodes de penalite et de barri`ere sont des cas limites de cette
methode.
Enfin, de meme que pour la methode de la barri`ere, cette methode ne permet pas denvisager une
prise en compte indirecte des contraintes dans la direction normale.

Les Lagrangiens augment


es du point de vue de la p
enalit
e

On utilise la premi`ere equation du syst`eme (3.41) et une formulation iterative pour definir les
Lagrangiens :  
nj+1 = jn +  pn Un Xr,n (3.62)

o`
u j est une iteration de lalgorithme doptimisation si lon a une estimation analytique de la ma-
trice Jacobienne, une iteration de resolution par lalgorithme de resolution dans le cas contraire.
Lavantage des Lagrangiens augmentes tient au fait que les coefficients de penalite peuvent etre
choisis plus petits que dans le cas dune methode de penalite et permettent ainsi une meilleure
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 59

~ opt (1) (1) (1) (1) opt


Initialisation n,i= Fex,n K Un,i+ U n,i Conditions de
u n,0 n,i
frottement et de
cor
n,i = X n,i non pntration
i i+1

Non
+
Oui
Stop Converg ?

i
me
itration dans lalgo. dopt. n,i

ex,n,i p n,i n,i K Un,i


f(U )= F T
n,i

Fig. 3.2: Implementation de lapproche indirecte de prise en compte des contraintes.

convergence. On evite ainsi le probl`eme bien connu pour la methode de penalite de mauvais condi-
tionnement du syst`eme dequations. Cette methode est couramment utilisee dans la litterature.
On notera par exemple Laursen et Simo [8], Wriggers et Zavarise [11]. A noter cependant que
lorsque la Jacobienne du probl`eme nest pas connue et que lon fait appel a` des methodes telles que
la difference finie ou les methodes quasi-Newtoniennes pour la calculer, in doit rester constant.
Dans ces conditions, la procedure iterative des Lagrangiens Augmentes doit se faire en dehors de
la fonction doptimisation, ce qui reduit lefficacite des Lagrangiens Augmentes par rapport au
cas o`u lon est capable de donner une expression linearisee de la Jacobienne.

Les Lagrangiens dynamiques

Les Lagrangiens dynamiques ont ete developpes par Nacivet et al. [80] pour etudier la dyna-
mique dun probl`eme de contact avec frottement pour le mod`ele elements finis dune structure
en frequentiel. Cela constitue le chapitre quatre de ce memoire. Cette methode peut aussi etre
utilisee pour un probl`eme quasi-statique en temporel lorsque des elements de contact noeud-point
sont utilises (le point resulte dune interpolation). Dans ce cas, on utilise lequation du mouvement
associee au corps esclave pour definir les Lagrangiens :
 
(1) (1)
n = Fex,n K(1) Un +  pn Un Xr,n (3.63)

On montrera dans la suite de ce chapitre que cette methode permet dobtenir de bons resultats.

3.3.5 Processus de correction

Dans cette partie, on utilise lequation (3.48) pour definir une procedure de correction 3D
permettant dappliquer les conditions de Coulomb et de non penetration. Un organigramme de
la methode est presente sur la figure 3.2. Dans la suite, cor
n sera resolu simplement en utilisant
60 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

les conditions de Coulomb et de non penetration. A ce propos, on notera que Xr,n nous permet
de justifier notre approche theorique, mais quil nest pas utile de le calculer. En effet, le calcul
de cor
n qui est proportionnel a` Xr,n est suffisant.
Lorsque une penalisation sur le deplacement relatif est utilisee dans les Lagrangiens Dyna-
miques, lexpression de la force de correction cor
n est definie dans le domaine temporel par :

cor
n = n1 + n
cor cor
(3.64)

u n cor est la correction appliquee sur opt


o` n n1 pour v
cor
erifier les contraintes sur les inter-
faces. n est un operateur de difference finie entre le n`eme et (n 1)`eme pas de temps.
Linitialisation de cor
n=1 peut etre choisie comme suit :

cor
n=1 = 0 (3.65)

Ensuite, on peut exprimer n cor


i pour le i`eme element de contact afin dassurer les conditions
de non penetration et de Coulomb.

opt
Dans le cas de la separation des interfaces, on doit tout simplement imposer cor
i,n = i,n pour
obtenir i,n = 0. Par consequent, n cor
i est donne par :

n cor
i = opt opt
i,n i,n1 (3.66)

Dans le cas des interfaces bloquees, la condition est aussi tr`es simple :

n cor
i =0 (3.67)

En utilisant lequation (3.46), on deduit facilement que n Xr,i = 0.

Dans le cas des interfaces en glissement, quelques developpements supplementaires sont necess-
aires.
Dans la direction normale, on a encore la condition du cas bloque :

n cor
N,i = 0 (3.68)

o`
u N est lindice relatif a` la direction normale.
Cependant, dans la direction tangentielle, on a besoin dexprimer la force de contact qui est
donnee par :
T,i,n = opt
T,i,n T,i,n1 n T,i
cor cor
(3.69)

avec T lindice relatif au plan (2D) ou a` la direction (1D) tangentielle.


La valeur quantifiee de n cor
T,i doit
etre choisie de telle sorte que la force de contact tangentielle
T,i,n ait la meme orientation que la vitesse relative et une magnitude de |N,i,n |, avec le
coefficient de frottement. Une approximation de Wr,n peut etre obtenue par difference finie :
Xr,n Xr,n1
Wr,n = (3.70)
n t
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 61

y t
T,i
opt
T,i,n
opt
N,i,n
T,i,n1
cor

t
n

opt
T,i,n1
T,i,n
N,i,n1 n T,i

cor

T,i,n1
t n1
T,i,n1

Fig. 3.3: Schematisation de la procedure de correction pour la force de contact tangentielle entre les pas
de temps n 1 et n.

Dapr`es les equations (3.70) et (3.46), la vitesse relative Wr,n peut encore secrire sous la forme :
n cor
T
Wr,n = (3.71)
n t
Quand lelement de contact i est en situation de glissement, les forces non lineaires tangentielles
sont donnees par :
Wr,i,n
T,i,n = |N,i,n | (3.72)
k Wr,i,n k
u k . k est la norme Euclidienne.
o`
Cela signifie que la force tangentielle pour lelement de contact i est alignee avec la vitesse
relative Wr,i,n puisque la force tangentielle T,i,n est definie comme etant lopposee de la force
de frottement. En utilisant lequation (3.71), lequation (3.72) peut etre redefinie sous la forme :
n cor
T,i
T,i,n = |N,i,n | (3.73)
k n cor
T,i k

Dapr`es les equations (3.69) et (3.73), on peut determiner n cor


T,i `
a partir de :

k n cor  
T,i k opt
n cor
T,i = cor
(3.74)
k n cor
T,i k +|N,i,n |
T,i,n T,i,n1

u la norme de n cor
o` T,i est :

opt
k n cor
T,i k=k T,i,n T,i,n1 k |N,i,n |
cor
(3.75)

Par consequent, n cor


T,i a la meme orientation que optT,i,n T,i,n1 . La proc
cor
edure de correction
expliquee ci-dessus est representee sur la figure 3.3 pour le cas dun deplacement relatif 2D.
Dans la suite, les conditions de transition entre les differents etats (bloque, glissant, separe)
doivent encore etre definies.
62 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

3.3.6 Gestion des transitions

Pour la transition entre contact et separation, un test sur le signe de la force de contact
normale N,i,n est suffisant. Lorientation normale de lelement de contact est donc importante
dans ce cas.
Pour la transition entre letat bloque et letat glissant, on remarque que n cor
T,i,n v
erifie :

n cor
T,i,n = 0 si k opt
T,i,n T,i,n1 k< |N,i,n |
cor

n cor
T,i,n 6= 0 si k opt
T,i,n T,i,n1 k> |N,i,n |
cor

Dapr`es lequation (4.23), il vient naturellement que :

n cor
T,i,n = 0 si le i`eme element de contact est bloque,
n cor
T,i,n 6= 0 si le i`eme element de contact est glissant.

Par consequent, les transitions se deduisent de la violation de lune des conditions suivantes :

k opt
T,i,n T,i,n1 k< |N,i,n |
cor
si le i`eme element de contact est bloque,
k opt
T,i,n T,i,n1 k> |N,i,n |
cor
si le i`eme element de contact est glissant.

3.3.7 Conclusion

Il existe donc differentes methodes pour determiner les forces non lineaires en respectant les
equations de contraintes. Dans ces methodes, ce sont les multiplicateurs de Lagrange, la methode
de penalite et les Lagrangiens Augmentes qui sont le plus souvent utilises dans la litterature
avec une prise en compte directe des contraintes. Mais les Lagrangiens Augmentes presentent
quelques avantages qui les rendent plus attractifs. En effet, le nombre dinconnues est moins
important que dans le cas des multiplicateurs de Lagrange dune part, et le coefficient de penalite
est moins grand que pour la methode de penalite dautre part (ce qui permet deviter un mauvais
conditionnement des matrices et de faciliter la convergence du calcul). Cependant, comme on la
fait remarquer, lorsque la Jacobienne du syst`eme nest pas connue de facon analytique, la remise
a jour des forces non lineaires doit se faire en dehors de la procedure doptimisation. Dans une
`
telle situation, on peut se demander si la methode des multiplicateurs de Lagrange nest pas plus
interessante en definitive. La nouvelle methode des Lagrangiens Dynamiques proposee dans cette
etude permet quant a` elle deviter cette remise `a jour des forces non lineaires en dehors de la
procedure doptimisation sans gerer les Lagrangiens comme des inconnues. On supprime ainsi
les difficultes liees au calcul de la matrice Jacobienne par difference finie ou par des methodes
quasi-Newtoniennes dans le cas des Lagrangiens Augmentes.
Dans la suite de ce chapitre, on a donc choisi de mettre en oeuvre les methodes des Lagrangiens
augmentes et des Lagrangiens dynamiques pour les comparer. Lutilisation des multiplicateurs de
Lagrange na pas ete approfondie car le nombre dinconnues a` resoudre par la methode doptimi-
sation reste un param`etre qui influence fortement les temps de calcul.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 63

3.4 Grands d
eplacements dans les mod`
eles
el
ements finis
3.4.1 Introduction

Dans un contact noeud-point, la difficulte consiste `a definir une bonne interpolation. Dans
un element de contact noeud-point, le point ref`ere au resultat de linterpolation. On pourra
se reporter `a lannexe A pour un complement dinformations sur les methodes dinterpolation.
Linterpolation lineaire nest generalement pas suffisante et la plupart des chercheurs utilisent
maintenant une interpolation quadratique dans la litterature. Dapr`es nos essais numeriques, il
semble cependant quun probl`eme persiste : dans certains cas, il existe des variations pendant
la phase de glissement qui necessitent un maillage tr`es fin pour devenir negligeables. Pour des
fonctions dinterpolation dordre superieur, on a constate apr`es programmation que les resultats
ne samelioraient pas. On proposera dans cette partie une nouvelle solution dinterpolation pour
les probl`emes quasi-statiques que lon peut definir sous lappellation : interpolation hybride en
deplacement-souplesse.
Un premier programme en fortran90 a ete realise dans cette th`ese pour resoudre les probl`emes
de contact avec frottement en quasi-statique et dans le cadre de grands deplacements.

3.4.2 R
esultats avec des interpolations polynomiales

Dans ce paragraphe, on cherchera a` comparer la methode des Lagrangiens Augmentes `a celle


des Lagrangiens Dynamiques. Pour cela, on etudiera un probl`eme tr`es simple en utilisant des
interpolations lineaires pour definir les elements de contact.
On mettra aussi en avant les imprecisions introduites par les interpolations polynomiales sur
le deplacement, quelles soient lineaires ou quadratiques.
Dans les exemples traites, on sinteressera la plupart du temps a` un regime stationnaire force
en quasi-statique avec de grands deplacements.

Cas dune interpolation lin


eaire

Pour comparer la methode des Lagrangiens Augmentes avec celle des Lagrangiens Dyna-
miques, on etudie un syst`eme tr`es simple represente par la figure 3.4-a. Il sagit dun contact
ponctuel entre deux corps deformables. Le premier (corps esclave) est simplement defini par
deux raideurs kT = 104 N/m et kN = 1012 N/m. Le second (corps matre) est un socle en acier
(E = 210GP a) dune longueur de 2m pour une hauteur de 0.1m et dune largeur de 1m. On
suppose le contact ponctuel dans le plan de representation de la figure 3.4-a, mais uniformement
reparti sur la largeur du socle. A noter que la masse nest pas prise en compte pour un probl`eme
en quasi-statique.
Le mod`ele elements finis du socle est obtenu en realisant un maillage lineaire avec les elements
plane42 de ANSYS [81]. Comme represente sur la figure 3.4-a, il ny a quune seule couche
delements plane42, mais le niveau de discretisation sur la longueur peut varier selon les cas
(2)
etudies. A noter la relation entre le nombre de noeuds a` linterface nnl et le nombre delements
64 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

0.4
Lagrangiens Augments
Lagrangiens Dynamiques
0.3
kN

Dplacement tangentiel du noeud esclave (m)


(2) 0.2
n nl noeuds linterface fN kT
fT 0.1

n1 n2 n3 ni (2)
n el
0.1

0.2

numro de llment
0.3

0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
1 0 1 Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 3.4: (a) Schema du mod`ele elements finis lineaire. (b) Deplacement tangentiel du noeud esclave sur
une periode.

(2)
de maillage du socle nel :
(2) (2)
nnl = nel + 1 (3.76)

Les forces exterieures sont appliquees sur le premier corps. Tout dabord, on applique une
charge de FN = 5000N sur le noeud esclave pour le presser contre le socle. Ensuite, on exerce
une excitation sinusodale damplitude FT = 3300N tangentiellement au socle. Le coefficient de
frottement etant de = 0.1, cette force va permettre dobtenir un mouvement dune amplitude
de lordre de 0.33m.
(2)
Dans le cas o`u nel = 10, on donne les resultats associes au noeud du second corps (noeud
esclave) et au point de contact sur le socle. Sur la figure 3.4-b, on a le deplacement du noeud
esclave dans la direction tangentielle pour une periode. La figure 3.5-a represente le deplacement
tangentiel du point de contact et la figure 3.5-b le deplacement normal (le deplacement normal
du noeud esclave est identique). Pour finir, on a reporte les forces de contact dans la direction
tangentielle (3.6-a) et la direction normale (3.6-b).

Tous ces resultats ont ete calcules en utilisant la methode des Lagrangiens Augmentes dune
part et la methode des Lagrangiens Dynamiques dautre part. On note que la methode des
Lagrangiens Augmentes ne permet pas toujours dobtenir une bonne convergence alors que pour
cette exemple, la methode des Lagrangiens Dynamiques donne un excellent resultat. De plus, on
a compare les temps de calcul pour les deux methodes avec differents niveaux de discretisation
(table 3.1). On constate que la methode des Lagrangiens Dynamiques permet une convergence bien
plus rapide que celle des Lagrangiens Augmentes. Dans notre programme, la matrice Jacobienne
est determinee numeriquement, ce qui est particuli`erement desavantageux pour la methode des
Lagrangiens Augmentes. On utilise souvent une matrice Jacobienne calculee analytiquement par
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 65

10 9
x 10 x 10
10
Lagrangiens Augments Lagrangiens Augments
Lagrangiens Dynamiques 2.8 Lagrangiens Dynamiques

Dplacement normal du point de contact et du noeud esclave (m)


8
Dplacement tangentiel du point de contact (m)

6 3

4
3.2

3.4
0

2
3.6

3.8
6

8 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 3.5: (a) Deplacement tangentiel du point de contact sur le corps matre. (b) Deplacement normal
du point de contact.

300
Lagrangiens Augments 1000 Lagrangiens Augments
Lagrangiens Dynamiques Lagrangiens Dynamiques

200
1200
Force de contact tangentielle (N)

Force de contact normale (N)

100
1400

0
1600

100 1800

200 2000

300 2200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 3.6: (a) Force de contact tangentielle. (b) Force de contact normale.
66 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

Nbre de noeuds Lagrangiens Lagrangiens


Augmentes (s) Dynamiques (s)
7 12.64 2.77
11 22.09 4.55
21 109.22 14.88
41 558.60 62.96
61 1525.12 172.65
81 3256.20 490.65
101 6504.08 661.42

Tab. 3.1: Temps de calcul CPU pour un maillage lineaire en utilisant la methode des Lagrangiens Aug-
mentes dune part et celle des Lagrangiens Dynamiques dautre part.

linearisation dans les probl`emes en quasi-statique, auquel cas les deux methodes donneraient
peut-etre des temps de calcul plus proches (cela na pas ete etudie). Cependant, lobjectif de
notre etude sera par la suite de travailler en frequentiel pour un probl`eme en dynamique. Pour un
tel probl`eme, il est difficile dobtenir une expression analytique du Jacobien approxime a priori.
En faisant varier le niveau de discretisation, on peut constater sur la figure 3.7-a quil influence
fortement le resultat lors du calcul des forces de contact tangentielles. Il en est de meme dans la
direction normale que lon na pas reportee.

On notera premi`erement que le niveau des forces de contact pendant les phases de glissement
diminue lorsque la taille des elements de contact diminue. Cela peut sexpliquer simplement en
remarquant que la surface de contact supposee est directement liee `a la taille dun element de
contact. Par consequent, plus lelement de contact est petit, plus le contact ponctuel sexerce sur
une petite surface. Le socle oppose alors une resistance moins importante `a la pression exercee
sur le second corps. Le second corps se deforme alors de facon plus importante et la force de
contact normale est plus faible. Le niveau de la force de contact tangentielle etant directement
lie `a la force de contact normale lors de la phase de glissement, on comprend pourquoi le niveau
des forces de contact diminue.
Deuxi`emement, on remarque dimportantes variations du niveau de force lorsque le point de
contact traverse un element de contact. La figure 3.7-b nous donne la force de contact tangentielle
(2)
sur lelement de contact 6 dans le cas ou nel = 10. On en profite pour faire remarquer une
excellente qualite du resultat dans la transition entre les differents elements de contact. Pour
expliquer lorigine de ces variations, on remarquera simplement quune interpolation lineaire ne
permet pas dobtenir une approximation precise de la deformee de lelement de contact. En
fait, la difficulte provient du fait que lon force la position du contact a` partir dune relation
dinterpolation sur les noeuds matres. Linterpolation lineaire introduit donc une erreur qui
diminue lorsque lon augmente le niveau de discretisation. Cela signifie quil est important de
mailler suffisamment fin si lon veut obtenir une bonne description du contact. On peut aussi
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 67

300 250

200

200
150

100
Force de contact tangentielle (N)

Force de contact tangentielle (N)


100

50

0 0

50

100
100

150
200 nni=7
nni=11
nni=21 200
n =101
ni
300 250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 3.7: (a) Force de contact tangentielle sur une periode pour le mod`ele LL avec differents niveaux de
discretisation. (b) Force de contact tangentielle sur une periode pour le sixi`eme element de contact dans
le cas du mod`ele LL.

envisager daugmenter lordre du polyn


ome dinterpolation. Cest ce que lon se propose detudier
dans le paragraphe qui suit.

Cas dune interpolation quadratique

Le socle est maintenant maille `a laide delements plane82 sous ANSYS [81] (fig. 3.8), ce qui
correspond a` une interpolation quadratique. Comme dans le cas lineaire, on consid`ere une seule
couche delements selon la hauteur et le niveau de discretisation selon la longueur est defini par
(2)
le nombre de noeuds sur linterface de contact nnl . A noter la relation entre le nombre de noeuds
(2) (2)
`a linterface nnl et le nombre delements dans le maillage du socle nel :

(2) (2)
nnl = 2nel + 1 (3.77)

Le second corps reste inchange par rapport au cas precedent.


Generalement, les elements de contact sont choisis de telle sorte que linterpolation `a linterface
de contact soit coherente avec linterpolation choisie pour mailler la structure. Dans le cas present,
on choisit une interpolation quadratique pour etre en accord avec les elements quadratiques
plane82 de ANSYS [81]. Le resultat obtenu en jouant sur le niveau de discretisation est alors
donne par la figure 3.9-a.
Si lon compare ce resultat avec celui obtenu dans le cas lineaire (fig. 3.7-a), on constate que
la precision sameliore leg`erement, mais pas de facon significative.
Bien que cela soit rarement considere dans la litterature, on notera quil nest pas indispensable
de prendre le meme type dinterpolation pour la structure et les interfaces de contact. La figure
3.9-b represente les resultats dans le cas dun maillage lineaire du socle a` partir des elements
68 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

(2)
kN
n nl noeuds linterface
fN kT
fT

n1 n2 n (2)
i nel

numro de llment

1 0 1

Fig. 3.8: Schema du mod`ele elements finis quadratique.

250 250

200 200

150 150

100 100
Force de contact tangentielle (N)

Force de contact tangentielle (N)

50 50

0 0

50 50

100 100

150 150
nni=7 nni=7
nni=11 nni=11
200 nni=21 200 nni=21
n =101
ni
n =101
ni
250 250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 3.9: (a) Force de contact tangentielle pour le mod`ele QQ avec differents niveaux de discretisation.
(b) Force de contact tangentielle pour le mod`ele LQ avec differents niveaux de discretisation.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 69

plane42 de ANSYS [81] et dune interpolation quadratique sur les elements de contact en prenant
les noeuds `a linterface de deux elements du socle pour generer un element de contact. Les resultats
restent semblables aux precedents.

3.4.3 Interpolation hybride en d


eplacement-souplesse : contact ponctuel.
Introduction

Pour expliquer lerreur intrins`eque aux interpolations polynomiales sur le deplacement, on


remarquera que la deformation reelle des elements de contact depend des forces de contact alors
que les interpolations classiques nen tiennent pas compte. Dans cette partie, on se propose de
reduire cette erreur en definissant une interpolation sur la souplesse. A noter que linterpolation
sur le deplacement est tout de meme conservee pour realiser les projections et determiner le point
du corps matre qui est en contact avec le noeud du corps esclave. Le point de la surface esclave
etant connue, on cherche a` determiner la position du noeud matre en appliquant localement sur
lelement de contact une interpolation sur la souplesse. Ainsi, on definit une interpolation hybride
en deplacement-souplesse qui autorise le noeud matre `a penetrer linterpolation en deplacement
en accord avec une interpolation locale de la souplesse. La souplesse nest que tr`es peu affectee
par les forces de contact a` la difference du deplacement. Cela explique pourquoi on envisage une
amelioration des resultats en utilisant cette methode hybride.

Analyse th
eorique de la m
ethode

La methode est presentee dans le cadre dun contact ponctuel. Le contact surfacique sera
envisage dans la partie suivante. Dans le cas dun syst`eme avec plusieurs contacts ponctuels, un
travail de recherche supplementaire serait necessaire pour etudier de quelle facon on peut etendre
cette methode.
En premier lieu, on definit linterpolation sur le deplacement que lon utilise dans lalgorithme
pour determiner le point de contact sur la structure matre :
X
Uc = k Uk (3.78)
k

u Uk est le deplacement et k le coefficient dinterpolation pour le k`eme noeud matre de lelement


o`
de contact.
A partir de lequation du mouvement, il est possible de deduire Uk de la souplesse et des efforts
supportes par le corps matre. En remplacant les Uk dans lequation (3.78), on obtient alors une
nouvelle expression de Uc . Si lon separe dans cette expression le deplacement qui resulte de la
force de contact, on peut ecrire le deplacement au point de contact Uc sous la forme :
XX
Uc = UF + k j Skj Fc (3.79)
k j

avec UF la partie du deplacement associee aux forces autres que la force de contact. On ne precise
pas son expression car on ne cherchera pas a` le calculer. De plus, Fc est la force de contact au
noeud du corps esclave et Skj la souplesse liant le noeud k au noeud j du corps matre.
70 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

Maintenant, on definit une interpolation sur la souplesse du meme ordre que linterpolation
sur le deplacement. Cette nouvelle interpolation nous permet de definir une nouvelle expression
pour le deplacement du point de contact :
X
c =
U k Skk Fc + UF (3.80)
k

Ainsi, on a simplement modifie localement le resultat de linterpolation lineaire en utilisant une


interpolation sur la souplesse pour definir la souplesse locale en tout point de lelement de contact.
A noter que les termes de couplage sur lelement ont ete negliges.
A partir de lequation (3.79), il est alors possible de supprimer UF dans lequation (3.80).
Pour cela, on definit U c comme etant le deplacement Uc de linterpolation lineaire plus une
penetration Up :
c = Uc + Up
U (3.81)

Do`
u, Up peut se definir sous la forme :

Up = Sp Fc (3.82)

avec
X XX
Sp = k Skk k j Skj (3.83)
k k j

c est obtenue par le calcul de Uc et Up . On note que le


Ainsi, la position du point de contact U
calcul de Sp ne depend que des caracteristiques de lelement de contact.
Cette formule est interessante mais il nest generalement pas possible de lappliquer directe-
ment dans un code de calcul. En effet, a` chaque appel de la fonction f (U) (cette fonction est definie
par le schema 3.2) par la methode doptimisation, il est necessaire de connatre Up pour calculer
Fc . Une solution consiste alors a` remplacer Fc par une expression qui depend du deplacement
et qui va converger vers la solution. On propose donc dutiliser lequation du mouvement pour
(1)
remplacer la force de contact Fc par une force de contact approchee F c = Fex K(1) U(1) que
la methode doptimisation va faire converger vers la solution. Ainsi, lexpression finale de Up
devient :
c
Up = Sp F (3.84)

On remarquera que Up est nulle lorsque le noeud esclave est en contact avec un noeud matre.
Lorganigramme donne par la figure 3.10 permet de comprendre lenchanement des calculs
pour determiner les forces non lineaires.
Pour finir, on notera que cette technique peut etre etendue en dynamique dans le cadre dune
resolution frequentielle. Cependant, une difficulte supplementaire va venir sajouter dans ce cas
car ladmittance sera connue dans le domaine frequentiel et les facteurs k seront calcules dans
le domaine temporel.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 71

Calcul dune base locale


pour llment de contact

Calcul des coefficients


dinterpolation k

Calcul de U c
Uc = k Uk
k

Estimation de la force de contact


^ (1) (1) (1)
Fc (U) =F ex K U

Calcul des souplesses locales


Sp = k Skk k j Skj
k k j

Calcul de U p
^
U p = Sp Fc (U )

Calcul des forces non linaires


(1) (1) (1) (1)
=F ex K U + (U U cU pX r )

Fig. 3.10: Schema sur lenchanement des calculs qui permet de determiner les forces non lineaires lors
dune iteration de la methode doptimisation.
72 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

200 150

150
100

100
Force de contact tangentielle (N)

Force de contact tangentielle (N)


50
50

0 0

50
50

100

nni=7 100 nni=7


150 nni=11 nni=11
nni=21 nni=21
n =101
ni
n =101
ni
200 150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 3.11: (a) Force de contact normale pour les mod`eles LLP et LQP avec differents niveaux de
discretisation. (b) Force de contact normale pour le mod`ele QQP avec differents niveaux de discretisation.

Contact ponctuel avec frottement sur un socle

Pour commencer, on va definir des sigles associes `a differentes interpolations que lon utilisera
dans la suite : LL, QQ, LQ, LLP , LQP , QQP . L signifie lineaire, Q quadratique et P penetration.
Les premi`ere et deuxi`eme lettres sont `a rattacher respectivement `a lordre dinterpolation utilise
pour le mod`ele elements finis et `a linterface de contact du corps matre. La troisi`eme lettre
P , lorsquelle est presente, signifie que lon g`ere une penetration en accord avec la methode
dinterpolation hybride en deplacement-souplesse.
Si lon applique la methode dinterpolation hybride en deplacement-souplesse aux cas etudies
precedemment et representes par les figures 3.4-a et 3.8, on obtient respectivement les resultats
des figures 3.11-a et 3.11-b. On note que dans le cas dune interpolation lineaire, le resultat est
quasi-constant lors de la phase de glissement. En effet, en appliquant une interpolation hybride
en deplacement-souplesse, on cherche `a reproduire au point de contact le comportement de la
structure comme si le contact seffectuait sur un noeud. Lorsque le socle est discretise en lineaire
a partir des elements plane42 de ANSYS [81], la souplesse des noeuds de linterface varie tr`es
`
peu sauf sur les noeuds du bord (les variations sur la souplesse viennent des effets de bord). Par
consequent, le contact reste quasiment le meme sur toute la surface de lelement de contact tant
que les effets de bord restent negligeables.
Dans le cas dun maillage du socle a` partir delements plane82 (quadratique), la souplesse
des noeuds matres se situant au milieu des elements de contact nest plus la meme que celle des
autres noeuds de linterface du socle, sans que cela resulte des effets de bord. En fait, cela provient
tout simplement de lapproximation quadratique dans la discretisation du socle. Par consequent,
les variations damplitude que lon observe sur la force de contact tangentielle (fig. 3.11-b) lors
de la phase de glissement sexpliquent par les variations de la souplesse qui proviennent de la
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 73

Nbre de noeuds LL (s) LLP (s) LQ (s) LQP (s) QQ (s) QQP (s)
7 2.77 2.89 4.32 4.12 7.42 6.19
11 4.55 5.40 7.09 8.30 12.39 10.84
21 14.88 17.67 24.72 24.43 32.62 30.16
41 62.96 66.20 106.40 95.23 109.52 108.98
61 172.65 182.18 231.90 244.37 294.35 284.39
81 490.77 376.30 462.09 485.43 563.29 522.61
101 661.42 678.03 792.68 908.587 1108.76 955.59

Tab. 3.2: Temps de calcul CPU pour differents mod`eles elements finis en utilisant les Lagrangiens Dyna-
miques.

discretisation en elements finis et non pas par des erreurs qui resulteraient dapproximations sur
le contact. En comparant ce resultat avec ceux obtenus lors dune simple interpolation QQ (fig.
3.9-a), on note que lamplitude des variations a tout de meme diminuee de facon non negligeable.
Ces resultats mettent en avant si besoin est que le contact nest pas la seule source derreur.
Lutilisation dune interpolation hybride en deplacement-souplesse permet de reduire les erreurs
introduites par la gestion du contact avec frottement pour un mod`ele elements finis donne. En
aucun cas elle ne diminue les erreurs intrins`eques au mod`ele elements finis lui-meme.
Il serait maintenant interessant de comparer les temps de calcul entre lutilisation dune interpo-
lation en deplacement et lutilisation dune interpolation en deplacement-souplesse. La table 3.2
compare les temps CPU en seconde pour les interpolations LL et LLP, LQ et LQP, QQ et QQP.
Il ressort que les temps de calcul sont du meme ordre pour les deux types dinterpolation. Le cout
supplementaire engendre par les interpolations sur la souplesse est donc peu important. Pour
les interpolations quadratiques sur lelement de contact, la convergence est meme frequemment
acceleree en raison dune diminution du nombre diterations necessaire `a la convergence.
Pour finir, on consid`ere le mod`ele LL et on applique les forces dexcitation suivantes sur le
noeud du second corps : FT = 0 et FN = 5 103 + 104 sin(wt). Dans ce cas, on etudie un probl`eme
de contact avec separation et un jeu initial nul. La figure 3.12-a nous donne la force de contact sur
une periode, la figure 3.12-b les deplacements du noeud esclave et du point de contact (projete du
noeud esclave sur linterface du corps matre). On constate avec cette exemple que le programme
g`ere la separation des deux corps correctement.

Contact ponctuel sans frottement sur une poutre encastr


ee-encastr
ee

Lexemple de la poutre est interessant car on est `a meme dobtenir une estimation de la
deformee par une analyse RDM. Ce resultat theorique permettra de comparer lefficacite de
differentes interpolations dans la methode des elements finis.
Le resultat RDM pour la deformee dune poutre bi-encastree et soumise `a une charge concentree
74 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

9
x 10
0 6
Noeud esclave
Point de contact
500 4

1000
2

1500
0
Force de contact normale (N)

Dplacement normal (m)


2000
2
2500
4
3000

6
3500

8
4000

4500 10

5000 12
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 3.12: (a) Force de contact normale et (b) deplacements normaux du noeud esclave et de son projete
sur le corps matre dans le cas dune excitation normale entranant la separation des deux corps.

N (fig. 3.13) nous est donne par Goulet et Boutin [82] :

N a2 b2 la a a
y= (1 )(2Ma + Mb + (Mb Ma ) ) (3.85)
3EIz l 6EIz l l

avec Ma et Mb les moments dencastrement aux points A et B respectivement qui sont definis
par :
N ab2
Ma = 2 (3.86)
l
N ba2
Mb = (3.87)
l2
ab3
De plus, E = 210GP a definit le module dYoung de la poutre et Iz = 12 definit linertie dune
section rectangulaire de la poutre par rapport a` laxe Z.
Pour definir compl`etement la poutre, on donne aussi sa largeur a = 0.05m, sa hauteur b =
0.05m et sa longueur l = 2m. Le second corps est defini par deux raideurs comme dans les
exemples traites precedemment : kT = 103 N/m et kN = 107 N/m (fig. 3.13).
Encore une fois, lexcitation est appliquee sur le noeud de contact du second corps : une force
normale FN = 103 N et une force tangentielle FT = 550 sin(t). Pour determiner la solution
RDM du probl`eme `a chaque pas de temps, on utilise une methode doptimisation non lineaire
(programme hybride Powell) pour calculer la force de contact normale N qui sapplique sur la
poutre. La position du point de contact est determinee par un calcul lineaire puisque le coefficient
de frottement a ete pris egal `a zero pour pouvoir obtenir les resultats RDM simplement.
Dans lanalyse par elements finis des poutres sur ANSYS, les elements poutres sont definis par
des polynomes dHermite `a lordre 2. Ces polyn omes permettent dobtenir un excellent resultat
dans linterpolation de la deformee. Cependant, le programme que nous avons ecrit en fortran90
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 75

kN
fT kT Zone de
dbattement
fN

1 0 1

Fig. 3.13: Schema du mod`ele elements finis du syst`eme incluant la poutre encastree-encastree.

Nbre de noeuds H2 L (s) H2 LP (s) H2 Q (s) H2 QP (s)


9 3.60 3.57 3.93 4.088

Tab. 3.3: Temps de calcul CPU pour les differents mod`eles elements finis du syst`eme poutre-noeud frottant.

pour resoudre des probl`emes de contact avec frottement en quasi-statique et dans le cadre de
grands deplacements ne permet pas pour le moment de gerer les ddls de rotation. Par consequent,
on introduit lhypoth`ese suivante : les forces de contact ne gen`erent pas de couples aux noeuds.
A noter que lerreur introduite par cette hypoth`ese diminuera lorsque le niveau de discretisation
augmentera. En negligeant les couples, on est `a meme de reduire le syst`eme sur les ddls de
deplacement. Cest ce syst`eme reduit que lon utilise dans notre code de calcul. On se limitera
donc aux interpolations lineaires et quadratiques pour les ddls de deplacement uniquement. Les
mod`eles qui seront etudies dans la suite sont references par H2 L, H2 Q, H2 LP et H2 QP . H2 ref`ere
`a linterpolation de la poutre par des polyn omes dHermite `a lordre 2 lors de la generation de
son mod`ele elements finis.
Les mod`eles H2 L et H2 LP ont ete compares au resultat RDM sur la figure 3.14-a. Il ressort
que linterpolation hybride permet dobtenir un meilleur resultat quune interpolation lineaire
simple. Pour les mod`eles H2 Q et H2 QP , la figure 3.14-b montre que le resultat de linterpolation
quadratique hybride nameliore que tr`es leg`erement linterpolation quadratique classique.
En fait, comme on peut le constater sur la figure 3.15-a linterpolation quadratique hybride
nameliore que tr`es peu linterpolation lineaire hybride. Les importantes variations de la souplesse
le long de la poutre (fig. 3.15-b) expliquent cette difference car elles amplifient les erreurs liees
`a linterpolation de la souplesse . On rappelle que dans le cas du socle etudie precedemment, les
solutions des mod`eles LLP et LQP etaient identiques.
Les temps de calcul nous sont donnes par la table 3.3. On constate encore une fois quil y
a peu de differences sur les temps de calcul : les interpolations lineaires sont environ 10% plus
rapides que les interpolations quadratiques.
76 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

200 200

250 250
Force de contact normale (N)

Force de contact normale (N)


300 300

350 350

400 400

H L H Q
2 2
H2LP H2QP
RDM RDM
450 450
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 3.14: (a) Force de contact normale appliquee sur la poutre au cours dune periode pour le mod`ele
H2 L. (b) Force de contact normale appliquee sur la poutre au cours dune periode pour le mod`ele H2 Q.

7
x 10
200 4

3.5

250
3
Force de contact normale (N)

2.5
300
Souplesse (m/N)

350
1.5

1
400

H LP 0.5 Zone de dbattement du frotteur


2
H QP
2
RDM
450 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps t (s) Abscisse (m)

(a) (b)

Fig. 3.15: (a) Comparaison des methodes lineaire hybride et quadratique hybride dans le cas du syst`eme
poutre-noeud frottant. (b) Souplesse locale de la poutre en fonction de la position.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 77

Letude de cet exemple nous a montre que la methode dinterpolation hybride restait competitive
pour des structures qui se caracterisent par de fortes variations sur la souplesse. On a aussi pu
constater que la methode hybride nameliorait pas toujours de facon significative les resultats
dune interpolation quadratique, mais quelles les amelioraient dans dautres cas lorsque les va-
riations de la souplesse sont faibles (voir lexemple du socle etudie precedemment). A posteriori,
la methode hybride va tout de meme dans le sens dune amelioration des resultats.

3.4.4 Interpolation hybide en d


eplacement-souplesse : contact surfacique.
Dans un contact surfacique, lequation (3.84) definie pour un contact ponctuel nest plus
valable. En effet, la force de contact calculee aux noeuds matres dun element de contact ne
resulte plus dun seul element de contact. De plus, les interfaces ne sont pas necessairement
discretisees avec le meme niveau de finesse. Dans la suite, on se place dans une situation o` u la
taille des mailles du corps esclave est quatre fois plus petite que celle des mailles du corps matre.
On suppose egalement que le maillage est regulier au niveau des interfaces de contact afin de ne
pas trop compliquer le probl`eme dans cette premi`ere approche.
Afin dadapter lequation locale (3.84) au contact surfacique, on doit tout dabord redefinir
la souplesse sur le corps matre. En fait, on definit la souplesse sur le corps matre au point de
contact avec tout noeud esclave en utilisant la souplesse interpolee comme dans le cas du contact
ponctuel et un rapport ri que lon definit comme etant le rapport entre la surface dintegration
autour du point de contact sur le corps matre et la surface dintegration autour du noeud esclave
i. Puisque notre maillage est regulier, on notera que ri = 4 (ou ri = 2.5 pour les noeuds de bord)
si lon neglige linfluence de la deformation des elements surfaciques : la deformation des elements
surfaciques est supposee faible par rapport a` leur taille. Lexpression de cette souplesse locale sur
le corps matre nous est alors donnee par :

S0p,i = ri Sp,i (3.88)

S0p,i correspond a` une estimation de la souplesse au point de contact pour le corps matre sil etait
maille avec le meme niveau de discretisation que le corps esclave.
Cette premi`ere modification nest cependant pas suffisante. Comme on la fait remarquer prece-
demment, la force de contact calculee en un noeud du corps esclave ne depend plus necessairement
dun seul element de contact. La force calculee aux noeuds de la surface matre resulte dune
integration sur les elements de la surface dont ce noeud fait partie. Comme pour les souplesses,
on va chercher a` determiner la force de contact qui sexerce sur les noeuds du corps matre si
lon consid`ere la souplesse locale en ce noeud. En fait, on va deduire cette force par interpolation
en utilisant les forces de contact associees aux noeuds du corps esclave. Sur la figure 3.16, on
schematise lobtention des forces de contact aux noeuds matres `a partir de celles calculees pour
les noeuds esclaves. Dans cette schematisation, une interpolation lineaire a ete utilisee.
Dans le cas dun element de contact 2D et lineaire, on a 3 noeuds. Soit i le numero du noeud
esclave associe `a cette element. La force de contact approchee qui est associee `a ce noeud est
toujours notee F c,i et les forces de contact locales et interpolees pour les deux noeuds matres
78 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

(1)
Corps esclave
^
Fc

(2)
Corps maitre ^
Fc

Fig. 3.16: Schematisation du calcul des forces de contact locales.

0 et F
sont definies respectivement par F 00 . On introduit maintenant la notion de surcharge
c,i c,i
locale que lon definit par :
sc
F 0 00
c,i = Fc,i i,1 Fc,i i,2 Fc,i (3.89)

o`
u i,1 et i,2 sont les coefficients dinterpolation associes aux noeuds matres de lelement de
contact.
On propose alors de remplacer la force de contact F c,i dans le calcul de Up,i pour un contact
ponctuel (eq. (3.84)) par la surcharge locale F sc :
c,i

Up,i = S0p,i F
sc
c,i (3.90)

On notera que cette nouvelle expression permet toujours de verifier le contact ponctuel puisque
dans ce cas F 0 = F 00 = 0 (si le contact nest pas sur lun des noeuds du corps matre).
c,i c,i
Dans le cas du contact surfacique, la prise en compte des couplages entre les noeuds matres de
lelement de contact qui sont utilises dans lequation (3.84) cree cependant quelques probl`emes :
la convergence du calcul devient beaucoup plus lente. Do` u, nous ne prendrons pas en compte les
couplages dans le calcul des souplesses locales, ce qui correspond `a une hypoth`ese simplificatrice
dans linterpolation hybride. Par consequent, nous avons choisi de les negliger dans le calcul de
Up,i (pour le contact surfacique). Lexpression finale de Up,i est alors obtenue par :

Up,i = S00p,i F
sc
c,i (3.91)

avec
X
S00p,i = i,k S0i,kk 2i,k S0i,kk (3.92)
k
La figure 3.17 schematise le calcul des forces non lineaires lorsque lon utilise linterpolation
hybride en deplacement-souplesse pour un contact surfacique.
On se propose maintenant detudier le cas de deux solides rectangulaires presses lun contre
lautre comme cela est represente sur la figure 3.18-a. Le corps esclave est celui sur lequel on
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 79

Initialisation U Calcul dune base Calcul des coefficients


de U 0 j locale pour chaque dinterpolation i,k
lment de contact

j j+1 Calcul de U c
U c,i = i,k U k,i
Calcul des r i
Non k
Oui
Stop Converg ?

Calcul de la surcharge Calcul des souplesses locales


^
locale Fc,i (U) S" = r (1 i,k ) S
p,i i i,k i,kk
k

j me itration de lalgo. dopt. Calcul de U p


(1) (1) (1) (1) ^
=F ex K U + (U U cU pX r ) U p,i = S"p,i Fc,i (U j )

Fig. 3.17: Schema du calcul des forces non lineaires lorsque lon utilise linterpolation hybride en
deplacement-souplesse dans un contact surfacique. Lindice i est associe au noeud esclave.

Interpolation lineaire (s) Interpolation lineaire hybride (s)


30.19 40.50

Tab. 3.4: Temps de calcul CPU pour un chargement progressif du cube sur le quadrilat`ere en 100 etapes .

applique la charge. La figure 3.18-b nous montre le maillage des deux corps, le rapport ri est de
quatre. Ce mod`ele elements finis nous a permis detudier linterpolation LL et LLP. De plus, on a
realise un calcul avec des elements de contact noeud-`
a-noeud en utilisant des mailles `a linterface de
contact dune taille identique a` celles du corps esclave. Les resultats obtenus pour le deplacement
normal a` linterface et la force de contact normale sont respectivement representes par les figures
3.19-a et 3.19-b. On constate que linterpolation lineaire hybride permet une amelioration signifi-
cative par rapport a` linterpolation lineaire. On notera en particulier le resultat de linterpolation
lineaire hybride au niveau des surcontraintes qui est tr`es proche de celui obtenu par le mod`ele
noeud-` a-noeud (le corps matre est maille avec la meme finesse que le corps esclave). En ce qui
concerne les temps de calcul, on constatera que linterpolation lineaire hybride a ete de lordre de
25% moins rapide quune interpolation lineaire classique (voir table 3.4).

3.4.5 Conclusion

Dans cette partie, on a propose une nouvelle methode dinterpolation qui semble dores et
dej`
a donner de bons resultats. En particulier, on notera des ameliorations significatives sur la
precision pour un contact ponctuel ou un contact surfacique et les temps de calcul qui restent
80 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

x
1 0.5 0 0.5 1

(a) (b)

Fig. 3.18: (a) Schematisation 2D dun cube presse contre un quadrilat`ere. (b) Maillage du syst`eme cube-
quadrilat`ere.

5 5
x 10 x 10
1.1 1.8
Interp. lin. u Interp. lin. u
Interp. lin. uS Interp. lin. uS
Noeudnoeud 1.7 Noeudnoeud
1.15

1.6
1.2
1.5
Forces nodales normales (N)
Dplacement normal (m)

1.25
1.4

1.3 1.3

1.2
1.35

1.1
1.4
1

1.45
0.9

1.5 0.8
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m) x (m)

(a) (b)

Fig. 3.19: (a) Deplacement normal de linterface de contact. (b) Force normale sur linterface de contact.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 81

tout a` fait raisonnables. Cependant, dautres investigations seraient necessaires pour ameliorer la
methode.
Dans le cas du contact surfacique par exemple, on pourrait definir la base locale a` partir de
la surface esclave en utilisant des interpolations sur le deplacement des noeuds esclaves.
Un autre aspect quil serait interessant dapprofondir, cest la possibilite de supprimer la
dependance dun contact ponctuel a` la taille de lelement de contact. Pour cela, on pourrait
utiliser la souplesse interpolee en la multipliant par un coefficient de proportionnalite en rapport
avec la surface de lelement de contact qui est reellement en contact. Linteret dune telle methode
serait par exemple de reduire le niveau de discretisation du maillage du carter pour un moteur
davion lorsque lon etudie le contact entre lextremite des aubes dune roue aubagee et le carter.
Dans ce cas, on sera amene `a autoriser une penetration du noeud esclave en tout point de lelement
de contact, meme sur les noeuds.

3.5 Extension des r


esultats aux probl`
emes dynamiques
Considerons tout dabord un probl`eme de chocs. Pour des impacts courts, on utilise general-
ement une methode explicite qui permet une resolution plus rapide que les methodes implicites
sur de petites echelles de temps. Dans ce cas, la theorie que nous avons developpe na pas ete
prevue, a priori, pour ce type de probl`eme.
Pour un probl`eme transitoire avec une echelle de temps plus importante, on utilise les methodes
implicites qui permettent dutiliser des pas de charge plus grands que les methodes explicites.
Dans ce cas, on pourrait tout a` fait imaginer un integrateur utilisant une methode doptimisation
et/ou les Lagrangiens Dynamiques `a chaque instant tn . Pour cela, il suffit de definir une matrice
de raideur dynamique a` linstant tn qui dependrait de lhistorique du mouvement (en utilisant une
difference finie par exemple). Dans ces conditions, il serait aussi possible de reduire le syst`eme
sur les ddls non lineaires comme dans le cas quasi-statique. Lutilisation des Lagrangiens Dy-
namiques semble donc possible. Il est cependant difficile daffirmer sans approfondir la question
que les modifications apporteraient des ameliorations significatives par rapport aux integrateurs
implicites existants.
Pour plus dinformations sur les methodes temporelles explicites et implicites, on pourra se
referer `a Dokainsish et Subbaraj [83, 84].
Pour finir, on consid`ere un probl`eme avec une excitation T-periodique dont on cherche les
solutions stationnaires. Pour un tel probl`eme, on utilise parfois un passage en frequentiel. A
une frequence donnee, le probl`eme est semblable `a un probl`eme statique. La difference avec le
probl`eme quasi-statique que lon a etudie precedemment, cest que les variables qui entrent en
jeu definissent le comportement du syst`eme sur une periode et non plus a` un instant donne. Par
consequent, il est difficile de faire une hypoth`ese sur letat de chaque element de contact comme
cela pouvait etre fait en temporel.
En generalisant lutilisation de la variable Xr dans le cadre de la methode indirecte de
prise en compte des contraintes, on parvient a` supprimer ce probl`eme vis-`a-vis des equations
82 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique

de contraintes. On peut alors resoudre le syst`eme dequations dans le domaine frequentiel en


utilisant une methode doptimisation avec les Lagrangiens Augmentes ou les Lagrangiens Dy-
namiques par exemple pour le calcul des forces non lineaires. Lutilisation de telles methodes
en frequentiel etait lobjet de notre recherche et sera developpee dans le chapitre suivant. On
y expliquera aussi plus en details la nouvelle formulation des Lagrangiens Dynamiques qui sera
utilisee pour definir les forces non lineaires. Comme on a pu le constater en quasi-statique, cette
methode est plus performante que les Lagrangiens Augmentes lorsque la matrice Jacobienne est
calculee par difference finie.

3.6 Conclusions
Dans ce chapitre, on a pris soin dexpliquer les differentes methodes doptimisation qui per-
mettent de minimiser un probl`eme non contraint. On a aussi presente differentes methodes pour
introduire des equations de contraintes (frottement et non penetration) dans le syst`eme.
On notera quune nouvelle approche a ete developpee dans ce chapitre pour resoudre les
probl`emes de contact avec frottement. Pour cela, la variable Xr a ete consideree differemment.
Dans les methodes existantes, cette variable etait redefinie pour un element de contact aux transi-
tions de letat glissant `a letat bloque et maintenue constante pendant sa phase de collement. Pour
une phase de glissement, les corrections etaient appliquees sur les forces de contact. Cette methode
ne permettait donc pas de generaliser simplement lapproche aux probl`emes dynamiques dans le
domaine frequentiel car il netait pas possible de formuler des hypoth`eses sur letat des lelements
de contact pour une periode du mouvement sans engendrer un grand nombre de possibilites.
Dans ce chapitre, on a cependant montre que lutilisation de la variable Xr , qui nest pas
une inconnue a` proprement parler, pouvait etre generalisee quelque soit letat de lelement de
contact en exprimant les forces non lineaires par rapport aux deplacements Un et Xr,n . A cette
formulation, on associe un algorithme de resolution qui permet de determiner les deplacements
relatifs Xr,n et les forces non lineaires n simultanement en accord avec les conditions de la
loi de frottement et de non penetration. Cette algorithme joue un r ole tr`es important dans la
resolution, les hypoth`eses sur letat des elements de contact y sont definies indirectement. Comme
on la explique dans la derni`ere partie de ce chapitre, cette approche indirecte doit permettre de
generaliser lapproche `a un probl`eme dynamique en frequentiel. Ce sera lobjet du chapitre suivant
dans lequel on proposera aussi une nouvelle formulation des forces non lineaires et une reduction
du nombre des inconnues.
Une nouvelle methode dinterpolation a aussi ete proposee pour ameliorer la precision des
calculs dans le cadre de grands deplacements. Cette nouvelle methode necessite des investigations
supplementaires pour ameliorer lapproche theorique et proposer davantages dexemples. On
notera que les resultats dej` a obtenus sur la precision et les temps de calcul sont tout de meme
tr`es bons. De plus, la perspective de supprimer dans le futur la dependance dun contact ponctuel a`
la taille de lelement de contact rend la methode dinterpolation hybride en deplacement-souplesse
tr`es attractive.
Chapitre 4

Une nouvelle methode de r


esolution :
la DLFT

4.1 Introduction
Dans letude des turbomachines, de considerables efforts ont ete consacres `a la formulation de
mod`eles predictifs pour decrire le comportement des aubes amorties par lajout damortisseurs
par frottement sec. Differentes methodes ont ete developpees pour calculer la reponse stationnaire
dun tel syst`eme soumis `a une excitation periodique. Souvent, la reponse est obtenue par une
integration temporelle des equations du mouvement. Cependant, cette methode peut entraner
un co ut numerique tr`es important, en particulier pour des syst`emes avec un faible amortissement.
Les methodes frequentielles telles que la methode de la balance harmonique (HBM, Har-
monic Balance Method) permettent une reduction significative du co ut de calcul compare `a la
methode numerique dintegration temporelle. La HBM et sa derivee, la HBM incrementale, ont
frequemment ete utilisees pour predire la reponse forcee de structures avec des frotteurs [1, 2, 3].
Ces etudes etaient limitees `a quelques elements de frottement unidirectionnels (generalement un
seul) en r`egle generale. De plus, alors que la plupart des etudes etaient limitees `a une seule
harmonique temporelle du mouvement, quelques chercheurs se sont interesses `a la reponse multi-
harmoniques bien que la methode devienne rapidement tr`es lourde a` utiliser parce quelle necessite
un travail analytique important. En 1989, Cameron et Griffin [4] ont developpe une methode al-
ternant les domaines frequentiel et temporel (AFT, Alternating Frequency/Time method) qui
evitait cette difficulte en evaluant les forces non lineaires dans le domaine temporel. De cette
facon, les conditions de Coulomb pouvaient etre appliquees facilement puisque les transitions
stick-slip sont controlees `a chaque pas iteratif. Neanmoins, toutes ces methodes (HBM, IHBM,
AFT) souffrent de probl`emes de convergence lorsque la methode de Newton-Raphson est retenue
pour resoudre les equations non lineaires dans le domaine frequentiel.
Recemment, Guillen et Pierre [5] ont modifie la methode AFT en integrant exactement les
forces non lineaires dans le domaine temporel et en utilisant la methode de Broyden pour resoudre

83
84 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

les equations non lineaires, ce qui donne de meilleurs resultats. Leur methode permet une conver-
gence rapide pour des syst`emes de grande taille avec plusieurs frotteurs unidimensionnels.
Dans la nouvelle methode que nous allons presenter dans la suite, on utilisera la methode de
resolution de hybride Powell programmee par Garbow et al. du laboratoire national de Argonne
(USA) (se referer `a [75] pour plus de details sur la methode de Powell). Poudou [68] a obtenu
une meilleure stabilite numerique avec cette methode lorsque les mod`eles de frotteurs deviennent
plus complexes (Charge normale variable avec prise en compte de la separation par exemple).
Quand le probl`eme est resolu dans le domaine frequentiel, un element de contact est general-
ement defini par un ensemble de ressorts lineaires et un element de frottement sec. En effet, on
est dans ce cas incapable de resoudre le probl`eme si lelement de contact est seulement defini
par un element de frottement sec. Par consequent, lorsque le mod`ele du frotteur est suffisamment
simple, il est inclus dans la definition de lelement de contact. La plupart des etudes nont considere
jusqu` a ce jour quune raideur unidirectionnelle dans la definition des elements de contact. Ces
derni`eres annees cependant, des etudes ont ete menees pour des probl`emes de contact avec frotte-
ment dans le cas de mouvements 2D incluant un chargement normal variable et la separation [30],
dun mouvement tangentiel 2D [31, 32, 33] ou dun mouvement 3D [36, 68] (incluant le charge-
ment normal variable et la separation). Dans les mod`eles elements finis, le microglissement peut
etre etudie en utilisant un ensemble delements de contact pour modeliser linterface. Dans le do-
maine frequentiel, les ressorts utilises dans la definition des elements de contact conduisent `a une
degradation du mod`ele de contact (generalement, une partie des couplages entre les elements de
contact est negligee et lelement na pas de masse pour eviter des calculs trop co uteux). Si les La-
grangiens augmentes [8] etaient utilises, ces ressorts ne seraient plus necessaires. Par consequent,
le mod`ele elements finis de la structure pourrait etre utilise directement pour resoudre les forces
non lineaires. Les Lagrangiens Augmentes sont tr`es populaires dans le domaine temporel, mais
aucune methode ne permet de les utiliser dans le domaine frequentiel. Dans la suite, nous propo-
sons la methode des Lagrangiens Dynamiques avec alternance entre les domaines frequentiel et
temporel (DLFT, Dynamic Lagrangian mixed Frequency-Time method) pour obtenir la reponse
forcee en regime permanent. Cette methode nutilise pas les Lagrangiens Augmentes bien que la
methode indirecte de prise en compte des contraintes developpee au chapitre trois le permette.
En effet, les Lagrangiens Augmentes necessitent une remise a` jour qui doit se faire en dehors
du schema de resolution du syst`eme non lineaire pour eviter des erreurs dans le calcul du Jaco-
bien par difference finie ou par une methode quasi-Newtonienne. Par consequent, pour eviter un
temps de calcul tr`es important, le calcul des Lagrangiens Augmentes doit se baser sur les forces
non lineaires obtenues a` la frequence precedente. Ainsi, la methode de resolution du syst`eme
non lineaire nest appelee quune seule fois pour chaque frequence. Dans ce cas, les Lagrangiens
Augmentes donnent generalement de bons resultats mais la plage dans laquelle le coefficient de
penalite peut etre choisi nest pas tr`es large. Pour resoudre ces difficultes et ameliorer la conver-
gence, on introduit les Lagrangiens Dynamiques qui sont bases sur les equations du mouvement.
De plus, une reduction supplementaire de la taille du syst`eme est proposee.
Cette etude est limitee `a une structure elastique, homog`ene et isotrope qui est soumise `a de
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 85

faibles deformations periodiques autour dun etat dequilibre. De plus, les effets gyroscopiques sont
negliges et la loi de Coulomb est utilisee pour modeliser le frottement sec sans aucune consideration
pour les mecanismes dusure. Un ensemble dexemples est presente pour des poutres en contact
avec des elements de contact flexibles fixes au sol.

4.2 Analyse th
eorique de la m
ethode
On consid`ere une structure elastique quelconque ayant N degres de liberte (ddls). Pour cette
structure, on definit un element de contact comme un ensemble de deux noeuds entre lesquels
le contact avec frottement peut se produire. On definit les noeuds non lineaires comme etant les
noeuds qui ont servi dans la definition des elements de contact et on parle de noeuds lineaires
pour les autres.
Pour une telle structure, lequation du mouvement est donnee par :

+ CU
MU + KU + Fc = Fex (4.1)

o`
u la structure lineaire est definie par sa matrice de masse M, sa matrice de raideur K et
sa matrice damortissement visqueux C. Les vecteurs U, U et U definissent respectivement le
deplacement, la vitesse et lacceleration de la structure, Fex est le vecteur des forces externes
(excitation periodique), et Fc represente les forces non lineaires dues au contact avec frottement.
Dans la suite, tous les vecteurs sont en gras ainsi que les matrices qui sont en plus soulignees.
Maintenant, en supposant la reponse stationnaire periodique, on transforme ces equations
dans le domaine frequentiel. Lexpansion de Fourier du deplacement U est definie par :

X
Nh X
Nh
U(t) = Uck cos(kt) + Usk sin(kt) (4.2)
k=0 k=1

avec Nh le nombre dharmoniques temporelles retenues.


On introduit le vecteur multi-harmoniques pour le champ de deplacement dans le domaine
frequentiel par :
U = [Uc0 T Uc1 T Us1 T ...UcN T UsN T ]T (4.3)
h h

Le tilde de surlignage ref`ere au vecteur multi-harmoniques. Les vecteurs multi-harmoniques pour


c et les forces externes F
les forces non lineaires F ex sont definis de la meme facon. Par consequent,
lequation (4.1) peut etre ecrite dans le domaine frequentiel sous la forme :

+F
U c = F
ex (4.4)
" # " #
K 0 (k)2 M + K kC
avec = et h,k = , k = 1, ..., Nh
0 h kC (k)2 M + K

u h est la matrice de raideur dynamique diagonale par blocs pour laquelle le k`eme bloc h,k
o`
definit la matrice de la raideur dynamique associee `a la k`eme harmonique.
86 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

11
00 Noeud de rfrence
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11 U
nl,ref,i,n
Ur,i,n
Unl,obs,i,n
00
11
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111 Noeud observ

me
i lment de contact

Fig. 4.1: Deplacement relatif pour le i`eme element de contact, au pas de temps tn .

4.2.1 R
eduction sur les noeuds non lin
eaires

Puisque la force de contact est nulle pour les noeuds non lineaires, lequation (4.4) peut etre
organisee en fonction des deplacements lineaires (indice ln) et non lineaires (indice nl) :
" #( ) ( ) ( )
ln,ln ln,nl ln
U 0 ex,ln
F
+ = (4.5)
nl,ln nl,nl nl
U c,nl
F ex,nl
F

c,ln est nul par definition.


Notez que F
Lequation (4.5) peut etre reduite simplement sur les ddls non lineaires :

nl + F
red U c,nl = F
red (4.6)

o`
u red et F red sont respectivement la matrice de la raideur dynamique reduite et le vecteur des
forces externes reduit :

1
red = nl,nl nl,ln ln,ln ln,nl (4.7)
ex,nl
red = F 1
F nl,ln ln,ln Fex,ln (4.8)

On sest place dans le cas o` u la matrice ln,ln est inversible.


Lequation (4.6) est un ensemble de Nnl (2Nh + 1) equations non lineaires, Nnl etant le nombre
de ddls localises sur les interfaces de contact.
Une fois que les deplacements des ddls non lineaires U nl sont connus, U
ln peut etre resolu
simplement comme suit :
 
ln = 1 F
U ex,ln ln,nl U
nl (4.9)
ln,ln

4.2.2 R
eduction sur le d
eplacement relatif

Le temps de calcul requis augmentant rapidement avec le nombre dinconnues non lineaires,
on propose une seconde reduction pour diviser par deux la taille du probl`eme non lineaire. Pour
chaque element de contact defini precedemment comme un ensemble de deux noeuds, on choisit
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 87

arbitrairement un noeud pour etre la reference dans lobservation du mouvement de lautre noeud.
Ainsi, le deplacement relatif peut etre introduit par (voir fig. 4.1) :

U nl,obs U
r = U nl,ref (4.10)

Les indices ref et obs sont respectivement utilises pour definir les noeuds references et observes.
De plus, la i`eme ligne de chaque vecteur est associee avec le i`eme element de contact. On doit aussi
definir la matrice inverse de red par :
1
S = red (4.11)
par :
et le vecteur multi-harmoniques des multiplicateurs de Lagrange

c,nl,obs = F
=F c,nl,ref (4.12)
( )
c,nl,obs
F
o`
uF c,nl =
c,nl,ref
F

Les multiplicateurs de Lagrange peuvent etre decrits comme etant les forces de contact tangen-
tielles dues au frottement et les forces de contact normales qui assurent quil ny a pas penetration.
nl est organise en fonction des
En utilisant les equations (4.6), (4.11), et (4.12), le deplacement U
noeuds references et observes :
( ) " # ( ) ( )!
nl,obs
U Sobs,obs Sobs,ref
red,obs
F
= + (4.13)
U nl,ref Sref ,obs Sref ,ref red,ref
F

En utilisant les equations (4.10) et (4.13), une nouvelle relation est obtenue apr`es quelques ma-
nipulations mathematiques simples :

r Ur + =F r (4.14)
 1
Avec r = Sref ,ref + Sobs,obs Sref ,obs Sobs,ref
   
r = r Sobs,obs Sref ,obs F
F red,obs Sref ,ref Sobs,ref F red,ref

Lindice r definit le syst`eme reduit sur les deplacements relatifs des noeuds observes.
Si U est connu et
r est resolu, permet de resoudre U nl simplement en utilisant lequation
(4.6).

4.2.3 R
eduction des ddls normaux
Le temps de calcul est fortement conditionne par le nombre dinconnues a` resoudre par la
methode doptimisation. Par consequent, si lon etudie un probl`eme pour lequel on sait quil ny
a jamais separation, on peut definir un nouveau type delement de contact pour lequel les ddls
normaux sont condenses.
Dans le syst`eme `a resoudre, on peut separer les ddls normaux des ddls tangentiels :
" #( ) ( ) ( )
r,N,N r,N,T r,N
U
N r,N
F
+ = (4.15)
r,T,N r,T,T r,T
U T r,T
F
88 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

Or, dans le cas o`


u il ny a pas de separation, on a :

r,N = 0
U (4.16)

Le syst`eme `a resoudre peut alors se reduire a` la seconde equation du syst`eme 4.15 :

r,T,T U T = F
r,T + r,T (4.17)

Dans lalgorithme doptimisation, on sera aussi amene a calculer les forces de contact normales
en utilisant tout simplement la relation :

r,N r,N,T U
N = F r,T (4.18)

Cette methode a ete testee et donne les resultats escomptes.

4.2.4 Formulation des Lagrangiens Dynamiques


Afin de resoudre lequation (4.14), on utilise une methode de resolution pour les syst`emes
non lineaires (lalgorithme de resolution hybrid Powell par exemple) pour trouver les zeros de la
fonction vectorielle non lineaire suivante :
 
f U r = r U F
r + r (4.19)

Pour le calcul du Jacobien par difference finie, la longueur de chaque pas est dimensionnee
en interne par le programme hybrid Powell en fonction de linconnue associee. Cette procedure
conduit a un probl`eme de convergence si linconnue associee est nulle (ce qui nest pas rare
lorsque lon travaille avec le deplacement relatif). Cest pourquoi le programme hybrid Powell a
ete leg`erement modifie pour imposer un pas de longueur constante dans le calcul par difference
finie.
Pour verifier les conditions de non penetration et de frottement, on introduit un nouveau
vecteur inconnu pour le deplacement relatif, X r , tel que :

r = U
X r (4.20)

lorsque la convergence est atteinte. Bien que lintroduction de ce vecteur semble redondante, il
r est le resultat de lalgorithme de resolution du syst`eme non
est utilise de la facon suivante : U
lineaire qui cherche une solution aux equations du mouvement (4.14) dans le domaine frequentiel,
X r est calcule dans le domaine temporel en fonction de U r pour verifier la loi de Coulomb et les
conditions de non penetration au niveau des forces non lineaires . La convergence de la DLFT
sera atteinte lorsque les deux equations (4.14) et (4.20) seront satisfaites.
Notre objectif est de programmer la fonction f U r qui est necessaire `a hybrid Powell pour
resoudre f (U r ) = 0. Afin dy parvenir, on a besoin dexprimer . En utilisant les equations (4.14)
et (4.20), on propose une nouvelle formulation pour que nous definissons comme etant les
Lagrangiens Dynamiques :  
r r U
=F r +  Ur X
r (4.21)
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 89

o`
u  est un coefficient de penalite choisi arbitrairement positif, et qui va influencer la vitesse de
convergence.
Les Lagrangiens Dynamiques pourraient aussi etre definis en utilisant les equations du mou-
vement pour les noeuds observes de lequation (4.6) sans faire de reduction. Notez que lequation
(4.21) assure que si lune des equations (4.14) ou (4.20) est verifiee, il en est de meme pour lautre.
Algebriquement, la formulation des Lagrangiens Dynamiques permet dobtenir le bon resultat,
comme les multiplicateurs de Lagrange, sans considerer les forces non lineaires comme des incon-
nues. La formulation des Lagrangiens Dynamiques est aussi plus interessante que la formulation
des Lagrangiens Augmentes dans le domaine frequentiel puisquil ny a pas de probl`emes lies `a
la mise `a jour. De plus, le coefficient de penalite peut etre choisi plus petit dans la premi`ere
formulation que dans la seconde, ce qui permet une convergence plus rapide.

4.2.5 Processus de correction


on utilise U
Pour estimer , r qui est fourni par lalgorithme de resolution du syst`eme non
lineaire, mais on doit encore determiner X r . On separe maintenant lexpression de dans
lequation (4.21) en deux parties. La premi`ere, opt, sera appelee le vecteur force doptimisa-
tion :
opt = F
r r U r + U
r (4.22)
opt peut etre evalue dans le domaine frequentiel parce que U
r est donne dans ce domaine par
hybrid Powell. La seconde, , sera appelee le vecteur force non lineaire correctif :
cor


cor = X
r (4.23)

cor nest pas connu parce que X r na pas encore ete estime. En utilisant les equations (4.21),
peut etre reformule comme suit :
(4.22) et (4.23),

=
opt
cor (4.24)

En realisant une transformee de Fourier inverse, peut etre exprime dans le domaine temporel.
Lequation (4.24) devient :
n = opt
n n
cor
(4.25)

u n est lindice associe au n`eme pas de temps.


o`
Un organigramme de lalgorithme de la DLFT est presente sur la figure 4.2.
Dans la suite, cor
n sera r esolu simplement en utilisant les conditions de Coulomb et de non
penetration. Cependant, il est important de remarquer que Xr,n permet de justifier notre approche
theorique, mais quil nest pas utile de le calculer dans le cas delements de contact noeud-`
a-noeud.
Le calcul de cor qui est proportionnel a` Xr est suffisant.
On applique alors la procedure de correction et la gestion des transitions qui ont ete definies au
chapitre trois pour des probl`emes en quasi-statique `a partir dune relation identique a` lequation
(4.25).
90 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

Initialisation ~ opt ~ ~ ~ 1 opt


~ i = Fr rUr,i + Ur,i (FFT) Conditions de
Ur,0 i
frottement et de
cor
i i+1 i = X r,i non pntration
~
Ur,i+1

Non
+
Oui
Stop Converg ?
i

me ~
i itration dans lalgo. dopt. i FFT
~
f(U ) = ~
~ ~
F r Ur,i
r,i r,i

Fig. 4.2: Implementation de la DLFT.

4.3 R
esultats num
eriques de validation
Afin devaluer la validite et la precision de la DLFT, trois exemples numeriques sont etudies.
Dans les deux premiers exemples, on compare notre methode avec une integration temporelle
realisee sous ABAQUS [85] en utilisant la methode des multiplicateurs de Lagrange. Le syst`eme
considere est une poutre avec un frotteur attache. Le mouvement relatif etudie au niveau de
lelement de contact est 1D dans le premier cas et 2D dans le second. Dans le troisi`eme exemple,
les resultats sont obtenus a` partir de la DLFT pour un syst`eme de grande taille constitue de
plusieurs poutres et plusieurs frotteurs mono-dimensionnels.

4.3.1 Poutre et frotteur sans masse en 2D (dir. tang. et normale) et sans


s
eparation

Dans le premier exemple, une poutre en acier avec un amortisseur par frottement sec positionne
aux trois dixi`emes de sa longueur est considere comme represente sur la figure 4.3-a. Les seuls ddls
retenus pour chaque noeud sont dans les directions X et Z. La section de la poutre dans le plan
XY est de 0.01m 0.1m et sa longueur de 0.5m. La plate-forme o` u le frotteur est positionne a la
meme section dans le plan ZY que la poutre dans le plan XY mais sa longueur dans la direction
X nest que de 1mm. Le mod`ele elements finis de la poutre est condense en utilisant la methode
de synth`ese modale de Craig & Bampton [63] avec quatre ddls actifs et les deux premiers modes
pour les vibrations libres de la poutre pour laquelle les ddls actifs ont ete fixes. Les quatre ddls
actifs proviennent des deux noeuds retenus (ddls dans les directions X et Y pour chaque noeud),
le premier au niveau du frotteur et le second a` lextremite libre de la poutre.
Un element de contact est defini entre la poutre et le frotteur pour lequel le premier ddl cor-
respond a` la direction tangentielle et le second a` la direction normale. Le coefficient de frottement
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 91

FY

FX
F
X

M, K F
N
k
Z T
Y
k
N
X
(a) (b)

Fig. 4.3: (a) Geometrie de la poutre et du frotteur attache, (b) Schema de la poutre amortie par frot-
tement sec pour un mod`ele de frotteur flexible 2D avec des raideurs unidirectionnelles dans les directions
tangentielle et normale.

est de = 0.1 et lamortissement visqueux de = 0.01. Le frotteur est defini par deux raideurs
unidirectionnelles : kT = 2.4 107 N/m dans la direction X et kN = 2.4 103 N/m dans la direction
Z. Une precharge de FN = 1500N est appliquee sur le frotteur dans la direction Z. On notera que
les ddls normaux ont ete maintenus comme etant des inconnues bien que les variations autour
de la position dequilibre soient tr`es faibles. Ceci est rendu necessaire par la definition meme des
elements de contact sous ABAQUS.
Enfin, une excitation periodique FX = 50 sin (t) est appliquee sur lextremite libre de la
poutre (voir fig. 4.3-b).
Une comparaison entre les resultats obtenus pour la reponse stationnaire `a la frequence de
f = 124Hz sur la figure 4.4-a, nous donne une excellente correlation entre la DLFT et lintegration
temporelle.
Dautres frequences ont ete verifiees comme presente sur la figure 4.4-b et donnent aussi
une excellente correlation. Aucun probl`eme de convergence na ete rencontre pour la DLFT et
lintegration temporelle. Pour ces calculs, 21 harmoniques ont ete retenues dans notre methode
et cela semble suffisant pour representer la reponse precisement. Cependant, il est important de
remarquer quil nexiste pas a priori de moyens simples pour choisir le nombre dharmoniques
approprie.
Il est difficile de comparer les temps de calcul entre la DLFT et ABAQUS. Cependant, pour
se faire une idee, on va comparer le temps de calcul pour la frequence f = 124Hz dans le cas
o`
u la DLFT est realisee directement avec une solution initiale nulle sur la periode (le calcul
nest pas realise sur une plage de frequence). Ainsi, la DLFT ne sera pas avantagee par rapport
`a lintegration temporelle dABAQUS pour laquelle les conditions initiales sont prises a` zero.
92 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

5
x 10 5
x 10
2.5 2.5
DLFT (21H, 1024 pas/priode)
Int. temp. (1612 pas/priode)
2

1.5 2

0.5 1.5
Amplitude (m)

Amplitude (m)
0

0.5 1

1.5 0.5
Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode)
2 Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode)
Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode)
2.5 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 120 122 124 126 128 130
Time t (s) x 10
3
Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 4.4: (a) Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur. Comparaison en utilisant
la DLFT et lintegration temporelle de ABAQUS. (b) Reponse frequentielle de la poutre au niveau du
frotteur.

De plus, lintegration temporelle sera realisee sur 30 periodes, ce qui permet dobtenir la solution
avec une precision moyenne. Dans ces conditions, lintegration temporelle necessitait 342 secondes
(avec lordinateur utilise pour ce calcul : Compact ES40) a` comparer aux 0.45 secondes necessaires
a la DLFT pour obtenir une bonne precision. Par consequent, la DLFT est au moins 760 fois
`
plus rapide que lintegration temporelle. Dans ce cas, 260 evaluations de la matrice Jacobienne
(par difference finie et par la methode quasi-Newtonienne dordre 1) etaient necessaires dans la
DLFT. Si le calcul est realise sur une plage de frequence pour la DLFT, seules deux evaluations
de la matrice Jacobienne sont en general necessaires (pour le cas etudie) pour obtenir le resultat
a une frequence donnee, ce qui reduit le temps moyen du calcul de chaque frequence `a 0.042s.
`
Pour finir, on notera que la precharge peut etre optimisee afin de reduire au maximum la
reponse de la poutre. La demarche classique pour les roues aubagees des moteurs davion consis-
tant a` determiner la masse du frotteur qui permet dobtenir cette precharge. La figure 4.5 donne
linfluence de la precharge pour le syst`eme poutre-frotteur etudie dans ce paragraphe.

4.3.2 Poutre et frotteur sans masse en 3D et sans s


eparation

La poutre presentee sur la figure 4.3-a est encore utilisee dans le second exemple. Le mod`ele
elements finis de la poutre est condense en utilisant la methode de synth`ese modale de Craig
& Bampton [63] en retenant six ddls actifs et les trois premiers modes de vibration libre de la
poutre fixee au niveau des ddls actifs. Les deux memes noeuds que dans le premier exemple sont
retenus (3 ddls pour chacun). Une nouvelle raideur unidirectionnelle est ajoutee pour modeliser
le frotteur dans la direction Y. La valeur de cette raideur est de 2.4 107 N/m, la meme que celle
qui est utilisee dans la direction X. Une comparaison pour la frequence f = 124Hz a ete realisee
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 93

4
x 10
3
P=40N
P=50N
P=100N
P=200N
2.5 P=300N
P=500N
P=1500N
P=5000N

Maximum damplitude (m)


1.5

0.5

0
20 40 60 80 100 120 140
Frquence (Hz)

Fig. 4.5: Reponse frequentielle de lextremite de la poutre dans le syst`eme poutre-frotteur en fonction du
niveau de chargement P .

pour deux cas dexcitation. 21 harmoniques sont encore utilisees dans les calculs.
Sur la figure 4.6-a, les deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur obtenus
par la DLFT sont compares dans le plan XY avec lintegration temporelle pour une excitation
rectiligne (pas de dephasage entre les excitations dans les directions X et Y) : FX = 50 sin (t)
et FY = 500 sin (t).
Les reponses en fonction du temps pour la poutre au niveau du frotteur et le frotteur lui-meme
sont donnees sur la figure 4.7-a pour la direction X et la figure 4.8-a pour la direction Y. Dautres
frequences ont ete verifiees comme montre sur la figure 4.9-a.
Sur la figure 4.6-b, on rep`ete la comparaison dans le plan XY pour une excitation circulaire
FX = 50 sin (t) et FY = 50 cos (t). Les reponses en fonction du temps de la poutre au niveau
du frotteur et du frotteur lui meme sont donnees sur la figure 4.7-b pour la direction X et sur
la figure 4.8-b pour la direction Y. Quelques frequences supplementaires ont ete verifiees comme
presente sur la figure 4.9-b.
Les deplacements dans la direction Z ne sont pas representes parce quils sont faibles et ne
presentent pas dinteret. Bien s
ur, aucune perte de contact nintervient avec les excitations qui
ont ete imposees.
La correlation entre la DLFT et lintegration temporelle est plut ot bonne meme si lon peut
remarquer quelques differences qui sont dues `a la precision numerique. La comparaison dans
le domaine temporel entre les resultats de la DLFT et lintegration temporelle montre quil y
a de petites erreurs en terme damplitude (en particulier dans la direction Y pour lexcitation
rectiligne) et de phase. Les reponses frequentielles (figs 4.8-b et 4.9-b) montrent que ces erreurs
se traduisent aussi par un decalage de la reponse frequentielle.
Neanmoins, il est difficile de conclure que la DLFT est plus precise que lintegration tempo-
relle dABAQUS bien que lon puisse le supposer. En effet, ABAQUS se base probablement sur
94 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

6 7
x 10 x 10
5 8
Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode) Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode) 2 Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode)
4 Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode) Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode)
Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode) 6 Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode)
Dbut du glissement (phase i=1,2) Dbut du glissement (phase i=1,2)
Fin du glissement (phase i=1,2) Fin du glissement (phase i=1,2)
3
4

2 1
2 1
2 2
1 1
2
Axe des Y (m)

Axe des Y (m)


1
0
0
1
2
2
1
2 1 2
2
4
2 1

3 6

1
4 8
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Axe des X (m) x 10
5 Axe des X (m) x 10
5

(a) (b)

Fig. 4.6: Mouvements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur dans le plan tangentiel. Dans le
cas (a), excitation rectiligne. Dans le cas (b), excitation circulaire.

5 5
x 10 x 10
2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5
Amplitude (m)
Amplitude (m)

0 0

0.5 0.5

1 1

1.5 1.5

Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode) Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode)
2 Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode) 2 Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode) Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode)
Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode) Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode)
2.5 2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Temps t (s) x 10
3 Temps t (s) x 10
3

(a) (b)

Fig. 4.7: Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur compares dans la direction X
en utilisant la DLFT et lintegration temporelle. Dans le cas (a), excitation rectiligne. Dans le cas (b),
excitation circulaire.
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 95

6 7
x 10 x 10
4 8
Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode) Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode) Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode) Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode)
3 Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode) 6 Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode)

2 4

1 2
Amplitude (m)

Amplitude (m)
0 0

1 2

2 4

3 6

4 8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Temps t (s) x 10
3 Temps t (s) x 10
3

(a) (b)

Fig. 4.8: Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur compares dans la direction Y
en utilisant la DLFT et lintegration temporelle. Dans le cas (a), excitation rectiligne. Dans le cas (b),
excitation circulaire.

5 5
x 10 x 10
2.5 2.5
DLFT (21H, 1024 pas/priode) DLFT (21H, 1024 pas/priode)
Int. temp. (1612 pas/priode) Int. temp. (1612 pas/priode)

2 2

1.5 1.5
Amplitude (m)

Amplitude (m)

1 1

0.5 0.5

0 0
120 122 124 126 128 130 120 122 124 126 128 130
Frquence (Hz) Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 4.9: Amplitude de la poutre au niveau du frotteur. Dans le cas (a),excitation rectiligne. Dans le cas
(b), excitation circulaire.
96 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

la nullite de la vitesse relative pour detecter la transition dune phase de glissement a` une phase
de blocage. Cela laisse supposer lexistence dune approximation dans la detection de cette tran-
sition et par consequent dans la solution du probl`eme. Dans la DLFT, aucune approximation de
ce type nest realisee pour detecter les transitions, la precision est directement liee au pas de temps.

4.3.3 Poutre et frotteur avec masse et avec s


eparation en 3D
Tout dabord, il est important de remarquer que la DLFT permet dimposer des contraintes
entre differents noeuds du maillage elements finis de la structure sans restrictions liees `a ce
maillage dans la definition des elements de contact. Ainsi, letude dun frotteur avec masse ou
sans masse se fait de la meme facon par exemple. Lorsque la loi de Coulomb et la condition de
non penetration sont appliquees dans la DLFT, il ny a jamais a` mettre en oeuvre une integration
temporelle. En effet, comme on la explique precedemment dans la theorie, on se base sur opt ,
que lon calcule en frequentiel a` partir du deplacement des noeuds obtenus par la methode dop-
timisation, pour appliquer les corrections. Cest lun des avantages indeniables de la DLFT sur
les approches classiques en frequentiel ou alternant frequentiel et temporel pour lesquelles une
integration temporelle est necessaire pour letude dun frotteur avec masse. Si en plus de la
masse, un amortissement tr`es faible etait pris en compte, lintegration devrait etre realisee sur de
nombreuses periodes. Dans le cas de la DLFT, on se contente generalement de 1.5 a` 2 periodes.
Dans ce paragraphe, on va sinteresser `a un frotteur ponctuel pour lequel la masse mf rotteur =
0.2kg et lamortissement structural f rotteur = 0.01 sont pris en compte. A noter que la prise en
compte de lamortissement structural est en general benefique car il facilite la convergence. De
plus, on va imposer une excitation harmonique Ff rotteur = 1502 cos(t) sur le frotteur dans la
direction normale de facon `a provoquer une separation dans la reponse stationnaire du syst`eme.
Cette excitation nest pas representative dun phenom`ene reel mais permet dajouter simplement
une difficulte dans le probl`eme `a resoudre.
Sur la poutre, on applique lexcitation circulaire qui a dej`
a ete definie au paragraphe precedent.
A une frequence de 127Hz, on a represente la trajectoire du point de contact sur la poutre (fig.
4.10-a) et du frotteur (fig. 4.10-b). Le frotteur ayant une masse, son deplacement tangentiel nest
plus proportionnel a` la force de contact tangentielle qui est donnee par la figure 4.11-a. A noter que
lamplitude de la force dexcitation appliquee sur le frotteur nest que tr`es leg`erement superieure
a la precharge. En fait, la raideur normale qui lie le frotteur a` lencastrement etant tr`es faible, la
`
convergence devient difficile si la force engendre des niveaux de deplacement trop grands lors de
la separation. Bien s ur, si cette raideur etait plus importante, on pourrait augmenter le niveau
de force. Il resulte que le temps de separation est tr`es court. La figure 4.11-b qui represente la
force de contact normale en donne dailleurs une preuve. Le deplacement normal du frotteur lors
de la separation est probablement tr`es mal represente pendant la phase de separation lorsque 21
harmoniques seulement sont prises en compte.
Les figures 4.12-a et 4.12-b donnent respectivement la valeur des coefficients de Fourier associes
aux cosinus et aux sinus pour la force de contact selon laxe des X. Ce resultat semble montrer
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 97

7 6
x 10 x 10
7

0.8
6

Dplacement tangentiel selon laxe des Y (m)


Dplacement tangentiel selon laxe des Y (m)

Zone ou le frotteur et
4
1.2 la poutre sont solidaires

3
1.4

1.6
1

0 1.8

1
2

2
15 10 5 0 5 2.91 2.92 2.93 2.94 2.95 2.96 2.97 2.98 2.99
Dplacement tangentiel selon laxe des X (m) 6 Dplacement tangentiel selon laxe des X (m) x 10
3
x 10

(a) (b)

Fig. 4.10: (a) Deplacement tangentiel du point de la poutre en contact avec le frotteur. (b) Deplacement
tangentiel du frotteur (m = 200g, 21 harm.).

4 3500

2 3000
Force de contact tangentielle selon laxe des Y (N)

0
2500
Force de contact normale (N)

2
2000

1500
6

1000
8

10 500

12
0

14
500
100 50 0 50 100 150 200 250 300 350 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Force de contact tangentielle selon laxe des X (N) Temps t (s) x 10
3

(a) (b)

Fig. 4.11: (a) Force de contact tangentielle. (b) Force de contact normale.
98 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

160 35

140 30

120 25

100 20
Amplitude des cosinus

Amplitude des sinus


80 15

60 10

40 5

20 0

0 5

20 10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
Numro de lharmonique Numro de lharmonique

(a) (b)

Fig. 4.12: (a) Participation des termes en cosinus de la serie de Fourier (21 harmoniques). (b) Partici-
pation des termes en sinus de la serie de Fourier (21 harmoniques).

que les dix premi`eres harmoniques repondent de facon non negligeable. De plus, il est interessant
de constater que le terme constant (pour lharmonique dordre zero) nest pas nul. En fait, le
chargement normal variable fait que la position autour de laquelle vibre le frotteur nest plus
centree sur sa position de depart. Cest dans ce genre de situation quune penalisation sur le
deplacement relatif dans la formulation des Lagrangiens Dynamiques prend tout son sens car elle
permet de prendre en compte cette derive de la position dequilibre. Dans le cas dune penalisation
sur la vitesse relative que nous etudierons plus loin dans le chapitre, ce nest plus le cas.
Si lon sinteresse maintenant `a la reponse frequentielle du syst`eme, on peut constater sur
la figure 4.13-a que lamplitude du mouvement du frotteur dans la direction tangentielle peut
devenir tr`es importante du fait de linertie de la masse.
Dans la direction normale (fig. 4.13-b), les amplitudes obtenues pour la poutre et le frotteur
sont tr`es similaires.
Pour finir, on constate sur la figure 4.14 lamortissement apporte par le frotteur quand il est en
action.

4.3.4 Mod`
eles de roue aubag
ee `
a 36 ou 108 poutres et d
esaccordage `
a 7%

Dans le troisi`eme exemple, la reponse dun syst`eme desaccorde de 36 poutres couplees (fig.
4.15-a) soumis `a une onde dexcitation tournante est tout dabord consideree. Lordre dexcita-
tion moteur est de trois, ce qui correspond a` un dephasage de /6 pour les forces dexcitation
harmoniques sur les poutres adjacentes. Le syst`eme de poutre est desaccorde de facon aleatoire de
7%, ce qui signifie que les frequences de resonance naturelles de la poutre sont generees par une
distribution uniforme aleatoire avec une deviation standard de 7% pour simuler les differences qui
proviennent des tolerances de fabrication. Chaque poutre est condensee en utilisant la methode
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 99

5 6
x 10 x 10
3.7
Frotteur Frotteur
Poutre au point de contact Poutre au point de contact
5 Frotteur et poutre solidaires Frotteur et poutre solidaires
3.6
Maximum damplitude dans la direction tangentielle (m)

Maximum damplitude dans la direction normale (m)


4 3.5

3.4
3

3.3

3.2

1
3.1

0
115 120 125 130 135 115 120 125 130 135
Frquence (Hz) Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 4.13: (a) Reponse frequentielle dans la direction tangentielle du frotteur et de la poutre a` la position
du frotteur. (b) Reponse frequentielle dans la direction normale du frotteur et de la poutre `
a la position
du frotteur.

4
x 10

Extrmit poutre
3 Extrmit poutre (frotteur solidaire)
Maximum damplitude dans la direction tangentielle (m)

2.5

1.5

0.5

0
115 120 125 130 135
Frquence (Hz)

Fig. 4.14: Reponse frequentielle dans le plan XY de lextremite de la poutre.


100 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

4
x 10
1.4

1.2

Maximum damplitude (m)


0.8

0.6

0.4

0.2

0
25 30 35 40 45 50
Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 4.15: (a) Mod`ele dune roue aubagee avec 36 poutres, 36 frotteurs (connectes au sol) et 108 ddls.
(b) Deplacements de la poutre aux positions des frotteurs pour un syst`eme a
` 36 aubes desaccordees de 7%.
La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamortissement structural de = 0.01. 21 harmoniques
ont ete utilisees dans ce calcul.

de synth`ese modale de Craig & Bampton [63] en retenant deux ddls actifs et le premier mode de
vibration libre de la poutre fixee au niveau des ddls actifs. Les matrices de masse et de raideur
obtenues par une synth`ese modale sur le syst`eme poutre-frotteur defini par Berthillier et al. [86]
sont donnees par Guillen [67] :

6.67959 1.02115 0.6343

M = 1.02115 1.22168 0.232108 (4.26)
0.6343 0.232108 0.121809

4.43203 106 3.77514 105 0

K = 3.77514 105 6.9626 104 0 (4.27)
0 0 1.85323 105

Une raideur de couplage de 4500N est appliquee entre les extremites libres de deux poutres
adjacentes. Il ny a pas de couplages par le disque dans ce syst`eme particulier. Pour chaque
frotteur, un ddl est retenu. La raideur des frotteurs est de kT = 2.4 107 N/m. La precharge
normale appliquee sur chaque frotteur est de 246N et lamplitude de lexcitation sur lextremite
libre de chaque poutre est de 20N . Pour finir, le coefficient de frottement utilise est de = 1.
La reponse en frequence du syst`eme au point de contact avec le frotteur est presentee sur
la figure 4.15-b, un amortissement visqueux de = 0.01 a ete utilise pour les poutres et 21
harmoniques ont ete retenues dans la DLFT. A noter toutefois que seules les harmoniques impaires
sont prises en compte dans le calcul puisque les harmoniques paires ne repondent pas lorsque le
chargement normal reste constant. De plus, le terme constant de la decomposition en serie de
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 101

4 3
x 10 x 10
1.2 1.8

1.6
1
1.4

0.8 1.2
Maximum damplitude (m)

Maximum damplitude (m)


1
0.6
0.8

0.4 0.6

0.4
0.2
0.2

0 0
26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48
Frquence (Hz) Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 4.16: Deplacements de la poutre (a) aux positions des frotteurs et (b) aux extremites des poutres
` 36 poutres desaccordees de 7%. La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamor-
pour un syst`eme a
tissement structural de = 0.01. 21 harmoniques ont ete utilisees dans ce calcul.

Fourier qui est pris en compte dans notre approche a ete conserve. En fait, le traitement de
ce terme necessiterait quelques ameliorations dans le programme. En effet, il est actuellement
gere comme une harmonique et entrane la creation de nr inconnues associees `a sin(0t) dans la
decomposition de Fourier qui ne servent a` rien. De plus, il serait preferable de ne pas le prendre
en compte dans un cas tel que celui-ci (charge normale constante) o` u il est necessairement nul.
Compte tenu du nombre de ddls non lineaires, du nombre dharmoniques et du terme constant,
le nombre dinconnues a` resoudre etait de 864.
Pour le resultat de la figure 4.15-b, on remarque quaucun probl`eme de convergence significatif
na ete rencontre bien quun fort niveau de precision ait ete impose. On peut noter que dans la
configuration de desaccordage choisie, il y a de grandes differences dans lamplitude des pics de
resonance des differentes aubes. Pour quelques frequences, le facteur entre les amplitudes des
poutres peut atteindre jusqu` a dix bien que le syst`eme ne soit desaccorde que de 7%. Le facteur
damplification pour laube au niveau du frotteur qui est defini comme etant le rapport entre le
maximum damplitude pour la reponse du syst`eme desaccorde et le maximum damplitude pour
la reponse du syst`eme accorde est de 1.44. Cela signifie que lenergie peut etre fortement localisee
sur quelques poutres pour de tels syst`emes.
Le resultat obtenu par la DLFT sur une roue aubagee `a 36 aubes desaccordees montre quil
est possible detudier des syst`emes de grandes tailles. Cependant, on pourrait craindre une rapide
degradation des proprietes de convergence lorsque lon augmente le nombre des inconnues.
On se propose maintenant de realiser un calcul avec le mod`ele dune roue aubagee de 108
aubes. Les caracteristiques du nouveau probl`eme restent identiques `a celles definies dans le cas
des 36 aubes : aubes, frotteurs, raideur de couplage, desaccordage, ordre dexcitation moteur,
102 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

Nbre moyen dappels Nbre moyen dappels


au calcul de la matrice `a f (Ur ) avec la methode
Jacobienne par difference finie quasi-Newtonienne dordre 1
36 aubes 1.03 60
108 aubes 1.05 99

Tab. 4.1: Proprietes de convergence de la DLFT pour des roues aubagees desaccordees de 36 aubes et 108
aubes.

amortissement visqueux, coefficient de frottement et nombre dharmoniques retenues dans le cal-


cul. On donne la reponse frequentielle des differentes aubes au point de contact avec le frotteur
(4.16-a) et `a lextremite de laube (4.16-b).
On peut donc constater que le calcul a relativement bien converge. Il serait maintenant interessant
detudier dans quelle mesure la convergence de la DLFT a ete affectee lorsque le nombre dincon-
nues a ete multiplie par trois. Pour cela, on va comparer des quantites que lon definira dans la
suite et qui sont moyennees sur lensemble des frequences pour lesquelles un calcul non lineaire
a ete realise. On note au passage que la reponse frequentielle a ete calculee en 400 points de
frequence uniformement repartis sur une plage qui setend de 50rad/s `a 350rad/s. Sur ces 400
points, 241 ont necessite un traitement non lineaire et 159 un simple calcul lineaire (aucun element
de contact en glissement).
Pour comparer la convergence des deux calculs, on va utiliser deux crit`eres : le nombre moyen
dappels au calcul par difference finie de la matrice Jacobienne et le nombre moyen dappels a`
la fonction f (Ur ) lors de lutilisation de la methode quasi-Newtonienne dordre 1 pour remettre
a jour le Jacobien. Les valeurs determinees pour le mod`ele `a 36 aubes dune part et le mod`ele `a
`
108 aubes dautre part ont ete reportees sur la table 4.1. On peut constater que la convergence
sest leg`erement degradee mais quelle reste remarquablement bonne et que lon peut sans peine
envisager des syst`emes de tailles plus importantes. Par consequent, ce qui devrait nous limiter
maintenant, ce sont les ressources informatiques : memoire et processeur.
En effet, les temps CPU necessaires augmentent tr`es rapidement avec la taille des mod`eles. A
titre indicatif, le temps de calcul CPU pour les cas a` 36 aubes et 108 aubes etaient respectivement
de 2h35mn et 2j14h12mn. Si lon suppose que le temps de calcul est proportionnel a` Nr , on
aurait ' 2.9. Par consequent, si lon cherchait a` resoudre un syst`eme `a 216 aubes en conservant
encore une fois les caracteristiques definies par celui a` 36 aubes, cest environ 20 jours CPU qui
seraient necessaires avec les machines dont nous disposons. Pour ameliorer la DLFT, on pourrait
cependant envisager de nouvelles voies dinvestigation. Par exemple, on sait que le calcul de
la matrice Jacobienne par difference finie co ute cher en temps de calcul. On peut cependant
sinterroger sur la necessite de la recalculer pour chaque nouvelle frequence. Que se passerait-il si
lon se servait du Jacobien obtenu au pas de frequence precedent comme point de depart pour la
methode quasi-Newtonienne? Il nest pas impossible que cette premi`ere estimation du Jacobien
soit suffisante dans la plupart des cas. De plus, on peut toujours chercher a` ameliorer ce point
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 103

de depart en definissant un predicteur tangent. Nous navons pas eu le temps de tester cette
approche, mais cela semble la meilleure facon de reduire encore le co ut numerique simplement
compte tenu du fait quil sera difficile dameliorer de facon significative la vitesse de convergence.
En ce qui concerne la memoire, 0.5Go (environ 0.2Go en memoire vive) ont ete necessaires pour
la roue aubagee `a 108 aubes.
Pour finir, on note quil existe quelques frequences pour lesquelles la precision demandee
na pas ete atteinte : 3 pour le syst`eme `a 36 aubes et 5 pour celui a` 108 aubes. En general, le
resultat reste suffisamment bon si bien que lon a pas cherche `a recalculer ces points. Cependant,
il est probable que les probl`emes de convergence vont aller en samplifiant lorsque lon cherchera `a
etudier des syst`emes avec des amortissements structuraux plus faibles que 0.01. Dautres solutions
seront envisagees dans la suite de ce chapitre au paragraphe Etude de structures a` amortissement
structural tr`es faible pour ameliorer la convergence lorsque lamortissement structural diminue.

4.4 M
ethode de continuation
Dans les exemples traites jusqu`
a present, les param`etres choisis nentranaient pas de phenom`ene
de saut. Cependant, dans les probl`emes non lineaires de contact avec frottement, il est bien connu
que les effets dassouplissement ou de durcissement peuvent conduire `a ce phenom`ene. Un effet
dassouplissement se traduit par une diminution de la frequence propre. A linverse, un effet de
durcissement conduit `a une augmentation de la frequence propre.
Le phenom`ene de saut indique lexistence detats multiples dans la reponse du syst`eme pour
certaines plages de frequence. Dans ces conditions, un simple balayage frequentiel ne permet
plus de determiner toutes les solutions et peut conduire `a des probl`emes numeriques de conver-
gence lors du franchissement du saut. Pour resoudre cette difficulte, on utilise generalement des
methodes de continuation telles que les methodes arclength ou pseudo-arclength par exemple
(voir Nayfeh [87]). Dans cette etude, on sest toutefois limite `a la methode arclength qui est la
plus frequemment utilisee dans la litterature. Elle a souvent ete employee dans letude du contact
sans frottement entre le rotor et le stator [88, 89, 90]. Bien que cela soit plus rare, des probl`emes
de contact avec frottement ont aussi ete etudies par Yang et al. [30] par exemple. En fait, les
methodes de continuation sappliquent de la meme facon pour un probl`eme de contact sans frot-
tement ou avec frottement. Si les methodes de continuation nont ete que tr`es peu utilisees dans
le cadre de probl`emes avec frottement, cest parce que les etudes se limitaient la plupart du temps
`a des mod`eles de frotteurs tr`es simples qui ne conduisaient pas au phenom`ene de saut dans les
conditions detude.

4.4.1 M
ethode arclength
Dans la methode arclength, on ne fixe plus la frequence propre de facon arbitraire. En fait,
la frequence est maintenant definie comme une inconnue et on doit lui associer une equation
supplementaire. Pour cela, on utilise labscisse curviligne s sur la reponse frequentielle de la
104 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

premi`ere harmonique. Soit s0 , une abscisse curviligne pour laquelle on a determine une solution.
On cherche une solution du probl`eme en s = s0 + ds. Lincrement ds peut etre relie `a lincrement
d sur la pulsation par :
 2
2 d norm 2
(ds) = + k Unorm
h=1 Uh=1,0 k (4.28)
0

0 et Uh=1,0 sont respectivement la pulsation et le vecteur deplacement sur la premi`ere harmo-


nique pour labscisse curviligne s0 . Lindice 0 signifie dans cette partie que lon se ref`ere au pas
en frequence precedent. On definit le vecteur normalise Unorm par :

Ui
Uinorm = (4.29)
j,k

avec
i = 1, . . . , Nnl (2Nh + 1))
j est un ddl de lelement de contact auquel appartient i, j (1) , j a la meme direction que i
k est un ddl de lelement de contact auquel appartient i, k (2) , k a la meme direction que i
r  2  2
j,k = max |Ujc |, |Ukc | + max |Ujs |, |Uks |

Le vecteur normalise Unorm


0 est defini de la meme facon.
On remarquera que le deplacement relatif na pas ete utilise pour la normalisation. En effet, le
deplacement relatif engendre une singularite lorsquil reste nul sur une periode compl`ete.
Pour debuter, on realisera un premier calcul normalement sur la premi`ere frequence et cest
ensuite seulement que lon mettra en oeuvre la continuation.
On notera que lun des avantages de la methode arclength, cest quil existe toujours au moins
deux solutions au probl`eme qui se trouve `a une distance ds du point de depart. La difficulte
consiste cependant a` eviter autant que possible quil y en ait plus de deux dune part et que la
solution trouvee ne conduise pas le programme `a rebrousser chemin dautre part. Pour cela, on
choisit generalement un increment ds suffisamment petit et on utilise un predicteur tangent. Dans
notre cas, on a utilise un predicteur du premier ordre en utilisant les solutions obtenues en s0 et
en s0 ds. Ce predicteur est le plus simple existant et pourrait certainement etre ameliore.
Lintegration de la continuation dans le code de calcul telle quelle a ete realisee necessiterait
encore quelques ameliorations. Il faudrait par exemple y ajouter une methode permettant dadap-
ter la longueur du pas aux difficultes `a franchir. De plus, il est important de remarquer que les
reductions ajoutent un temps de calcul significatif. Actuellement, la reduction du syst`eme non
lineaire est remise a` jour a` chaque fois que la fonction f (Ur ) dont on cherche les zeros est appelee
par la methode doptimisation hybride Powell. Cependant, cette remise a` jour nest reellement
utile que lorsque la frequence change. Or, cela nest vrai quune seule fois dans le calcul de la
matrice Jacobienne par difference finie et les appels `a la fonctions f (Ur ) sont utilises `a au moins
90% pour cela. En ne realisant la remise `a jour que lorsque cela est necessaire, on pourrait donc
diminuer de facon consequente le poids des reductions dans les calculs par continuation.
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 105

c k1

m
jeu

k
2

Fig. 4.17: Schema du syst`eme avec jeu etudie.

5 4
x 10 x 10
3 2
DLFT, 3 harm. =0.1
DLFT, 9 harm. =0.01
DLFT, 21 harm. 1.8
Intgration temporelle

1.6

1.4
2
Maximum damplitude (m)
Maximum damplitude (m)

1.2

0.8

1
0.6

0.4

0.2

0 0
10 15 20 25 30 35 40 45 10 15 20 25 30 35 40 45
Frquence (Hz) Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 4.18: (a) Reponse en frequence de la structure avec jeu (contact sans frottement). (b) Influence de
lamortissement structural sur la reponse en frequence.

4.4.2 R
esultats pour un syst`
eme avec jeu (contact sans frottement)

Afin de tester lefficacite de notre methode en presence dun jeu, nous avons choisi detudier
le syst`eme defini par la figure 4.17. Les caracteristiques du probl`eme sont definies par : m = 50kg,
k1 = 106 N/m, k2 = 108 N/m et = 0.1. On applique sur la masse une force F = 10 cos(t) et on
cherche `a determiner les reponses stationnaires possibles du syst`eme pour differentes frequences.
Un balayage frequentiel autour du premier pic de resonance a ete realise en prenant en compte 3, 9,
puis 21 harmoniques (voir fig. 4.18-a). De plus, les resultats obtenus par integration temporelle sur
differentes frequences ont aussi ete reportes sur ce meme graphique. On constate que le resultat
converge rapidement puisque les resultats obtenus pour 9 et 21 harmoniques sont quasiment
identiques et concordent avec les resultats de lintegration temporelle.
En ce qui concerne le deplacement de la masse sur une periode, il est represente sur la figure
4.19-a pour la frequence f = 25Hz et on constate encore une fois que les resultats obtenus avec
106 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

5
x 10
3 20
DLFT, 3 harm.
DLFT, 9 harm.
DLFT, 21 harm. 0
Intgration temporelle
2
20

40

Force de contact (N)


60
Dplacement (m)

80
0
100

120
1

140

DLFT, 3 harm.
2 160 DLFT, 9 harm.
DLFT, 21 harm.
DLFT, 51 harm.
180
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps t (s) Temps t (s)

(a) (b)

Fig. 4.19: (a) Deplacement de la masse m sur une periode. (b) Force de contact sur une periode.

9 ou 21 harmoniques sont tr`es proches de celui obtenu par une integration temporelle.
On peut ensuite comparer les estimations de la force de contact sur une periode (fig. 4.19-
b) en fonction du nombre dharmoniques qui a ete pris en compte. Pour obtenir une bonne
approximation du pic, on remarque que 9 harmoniques ne sont plus suffisantes et quil en faut
plus de 21 pour approcher avec precision les instants o`
u la force de contact est nulle.
De ces resultats, on deduit quil nest pas necessaire pour le syst`eme etudie de decrire avec
precision la force de contact pour obtenir un bon resultat sur le deplacement.
On a aussi calcule la reponse frequentielle du syst`eme pour un amortissement structural de
= 0.01 (voir fig. 4.18-b). Encore une fois, la DLFT a permis une convergence rapide et precise.
A noter cependant que pour = 0.001, le programme ne parvient plus a franchir le pic qui devient
tr`es raide, il rebrousse chemin. Differentes ameliorations pourraient etre envisagees pour resoudre
cette difficulte comme cela a ete suggere lors de la presentation de la methode arclength
Par exemple, on pourrait programmer un pas adaptatif ou ameliorer le predicteur tangent.
Pour finir, on notera que les solutions trouvees ne sont pas necessairement stables et quune
etude de stabilite serait une suite logique pour un tel probl`eme. Cependant, letude de la stabilite
ne semble pas triviale lorsque les lagrangiens dynamiques reduits sur le deplacement relatif ont
ete utilises car on ne dispose plus dune expression analytique des forces non lineaires en temporel.

4.5 Etude de structures `


a amortissement structural tr`
es faible
4.5.1 Lagrangiens dynamiques avec p
enalisation sur la vitesse relative
Dans le domaine temporel, les Lagrangiens Augmentes sont souvent utilises avec une penalisation
sur la vitesse relative parce que ce choix permet dobtenir une meilleure convergence. Cette
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 107

methode est generalement utilisee pour trouver les forces non lineaires des elements de contact
qui sont bloques. Notez que la position des noeuds bloquees est connue. Cela est important car
une penalisation sur la vitesse relative ne permet pas de lobtenir.
Dans le domaine frequentiel, on a besoin de connatre la position moyenne. En fait, les termes
constants de la transformee de Fourier ne peuvent pas etre obtenus par une penalisation sur la
vitesse relative. Par consequent, ce type de penalisation ne peut etre utilise que pour des syst`emes
tr`es particuliers, lorsque les forces dexcitation ne conduisent pas a` changer la position moyenne.
Cela sera le cas si lon utilise des elements de contact tangentiels unidirectionnels sans precharge
dans la direction tangentielle et sans chargement normal variable.
Dans ce cas, une penalisation sur la vitesse relative peut parfois ameliorer la convergence par
rapport a` une penalisation sur le deplacement relatif lorsque lamortissement visqueux est tr`es
faible.
Pour la solution convergee, on doit verifier :

r=V
W r (4.30)

o`uW r et V
r sont respectivement les deplacements relatifs associes `a U
r et X
r . En utilisant les
equations (4.14) et (4.30), lexpression des Lagrangiens Dynamiques avec une penalisation selon
les vitesses relatives est donnee par :
 
=F
r r U
r +  Vr W
r (4.31)

o`
u  est un coefficient de penalite positif.
On separe lexpression de (4.31) en deux parties :

opt = F
r r U
r + V
r (4.32)

cor = W
r (4.33)

Lexpression de en temporel est encore une fois donnee par lequation (4.25). Cependant, lorsque
la methode de penalite sur la vitesse relative est utilisee, une expression iterative de cor
T,n nest plus
necessaire. La force de contact tangentielle peut etre formulee directement en utilisant lequation
(4.25) :
T,i,n = opt
T,i,n T,i,n1
cor
(4.34)

Ainsi, pour le i`eme element de contact, cor


T,i,n v
erifie :

cor
T,i,n = 0 si k opt
T,i,n k< |N,i,n |
cor
T,i,n 6= 0 si k opt
T,i,n k> |N,i,n |

Dapr`es lequation (4.33), il vient naturellement que :

cor
T,i,n = 0 si le i`eme element de contact est bloque,
cor
T,i,n 6= 0 si le i`eme element de contact est glissant.
108 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

Par consequent, les transitions se deduisent de la violation des conditions suivantes :

k opt
T,i,n k< |N,i,n | si le i`eme element de contact est bloque,
k opt
T,i,n k> |N,i,n | si le i`eme element de contact est glissant.
En utilisant lequation (4.33), lequation (3.72) peut se reformuler sous la forme :
cor
T,i,n
T,i,n = |N,i,n | (4.35)
k cor
T,i,n k

Dapr`es les equations (4.34) et (4.35), cor


T,i,n peut
etre defini par :

T,i,n k
k cor
cor = opt (4.36)
T,i,n
|N,i,n |+ k T,i,n k T,i,n
cor

u la norme de cor
o` T,i,n est donn
ee par :
opt
k cor
T,i,n k=k T,i,n k |N,i,n | (4.37)

Si les Lagrangiens Dynamiques sont utilises avec une penalisation sur la vitesse relative, la cor-
rection est directement applique sur optT,i,n sans modifier lorientation. Remarquez que, dans le
domaine frequentiel, les termes constants de cor ne sont pas necessairement nuls. En fait, on
doit verifier la condition suivante pour les termes constant de la vitesse relative :

r,h=0
0h=0 = W (4.38)

lorsque la solution convergee est atteinte.


Lindice h = 0 signifie que lon ne consid`ere que les termes constants de la transformee de Fourier.
Linteret dune penalisation sur la vitesse relative, cest qelle ajoute un amortissement fictif,
ce qui va faciliter la convergence. Cet amortissement artificiel va tendre vers zero lorsque lon
sapprochera de la solution. Un autre avantage tient au fait quune seule periode est necessaire
pour appliquer les corrections lors du calcul (il ny a pas de premier chargement).
Comme on la explique, une penalisation sur la vitesse relative ne permet pas a` lalgorithme
doptimisation de determiner les termes constants de la transformee de Fourier. Il est important
de noter que lhypoth`ese qui consisterait a` negliger la remise a` jour des termes constants, lorsque
cela est necessaire, est inacceptable car les equations de contraintes sur le deplacement ne serait
plus necessairement verifiees.

On peut cependant imaginer des approches alternatives, des penalisations mixtes par exemple.
Dans la suite, on en propose une qui utilise une penalisation sur le deplacement relatif pour diriger
les calculs. Si un element de contact est glissant, les forces non lineaires tangentielles associees `a cet
element sont calculees `a partir des Lagrangiens Dynamiques avec une penalisation sur la vitesse
relative. Notez que les transitions sont toujours controles par la penalisation sur le deplacement
relatif.
Ainsi, on peut introduire une penalisation sur la vitesse relative pour les ddls glissants. Cepen-
dant, la convergence semble moins bonne que dans le cas dune penalisation sur le deplacement
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 109

relatif. Cela provient probablement de la discontinuite que lon cree dans le calcul des forces de
contact.
Actuellement, aucune solution ne permet a` notre connaissance dappliquer une penalisation
sur la vitesse relative pour les elements de contact bloques lorsque les termes constants de la
transformee de Fourier doivent etre remis `a jour.
Pour conclure cette partie, on remarquera que la penalisation sur le deplacement relatif est la
meilleure des methodes proposees dans le contexte du domaine frequentiel. Une penalisation sur
la vitesse relative est trop restrictive et la penalisation mixte proposee precedemment ne permet
pas dameliorer la convergence des calculs.

4.5.2 R
eduction adaptative
La reduction adaptative consiste `a choisir entre la reduction sur les ddls non lineaires et celle
sur le deplacement relatif pour chaque harmonique afin de faciliter la convergence du calcul a` une
frequence donnee.
En effet, lorsque lamortissement structural est faible, on a constate que les reductions pou-
vaient conduire a` des matrices mal conditionnees `a proximite des modes. De plus, lorsque de
nombreux modes ont des frequences de resonance tr`es proches, ce qui est le cas pour les roues
aubagees desaccordees, le plus grand terme de la matrice de raideur dynamique en valeur absolue
peut varier tr`es rapidement. Si lon se place dans le cas dun amortissement extreme = 0 par
exemple, la figure 4.20 montre les variations de ce terme en fonction de la frequence pour les
harmoniques impaires (ces harmoniques sont les seules a` repondre lorsque le chargement normal
reste constant).
Le principe de la reduction adaptative peut alors se definir comme suit. Premi`erement, on
prend la reduction sur le deplacement relatif tant quelle donne des matrices suffisamment bien
conditionnees en fonction de la frequence. Deuxi`emement, si on traverse une plage de frequence
o`u cette reduction est mal conditionnee, on prend la reduction sur les ddls non lineaires si et
seulement si celle-ci est mieux conditionnee.
En general, les blocs matriciels associes aux harmoniques ne sont pas tous mal conditionnes en
meme temps, si bien que lon conserve un nombre de ddls qui nest que tr`es leg`erement superieur
au cas o` u lon reduit sur le deplacement relatif. Par contre, on evite une tr`es grande partie des
probl`emes de convergence. A noter que cette technique nest interessante que si lon consid`ere
des amortissements tr`es faibles. Pour un amortissement de = 0.01 par exemple, la matrice de
raideur dynamique nest pas trop mal conditionnee comme semble le montrer la figure 4.21 qui
represente encore une fois le plus grand terme de la matrice en valeur absolue.
En utilisant a` la fois les Lagrangiens Dynamiques avec une penalisation sur la vitesse relative
et la reduction adaptative, on parvient a` un resultat tout a` fait remarquable puisque lon a pu
resoudre le syst`eme `a 36 poutres dej` a presente auparavant, a` la seule difference que lamortisse-
ment visqueux etait de = 0. Le resultat obtenu est donne par la figure 4.22.
La reduction adaptative pourrait aussi etre utilisee dans letude du phenom`ene de flottement.
Differents auteurs [91, 92, 93, 94, 67] ont dej` a travaille sur le sujet en imposant un amortissement
110 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

3
x 10
2 4
4
harm. n1

harm. n3

harm. n5
1 2
2

0 0 0
34 36 38 40 42 44 30 35 40 45 42 44 46 48
3
4 6

harm. n11
harm. n7

harm. n9

2
4
2 1 2

0 0 0
30 32 34 36 38 26 28 30 46 47 48
20 10
8
harm. n13

harm. n15

harm. n17

6
10 4 5
2
0 0 0
39 40 41 33 34 35 36 29.5 30 30.5 31 31.5
0.2 0.2
4
harm. n19

harm. n21

harm. n23

0.1 0.1
2

0 0 0
26 27 28 29 30 35 40 45 30 35 40 45


Fig. 4.20: Representation graphique de la fonction max |red,k,i,j () | pour chaque harmonique 2k
1 (k = 1, . . . , 12) : en continu pour la reduction sur le deplacement relatif et en pointille pour la reduction
sur les ddls non lineaires. Lamortissement structural des poutres a ete suppose nul dans cet exemple.
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 111

0.4 1.5
4
harm. n1

harm. n3

harm. n5
1
0.2
2 0.5

0 0 0
30 35 40 45 30 35 40 45 30 35 40 45
1.5 1.5 6

harm. n11
harm. n7

harm. n9

1 1 4

0.5 0.5 2

0 0 0
30 35 40 45 30 35 40 45 30 35 40 45
6 6 6
harm. n13

harm. n15

4 4 harm. n17 4

2 2 2

0 0 0
30 35 40 45 30 35 40 45 30 35 40 45
6 4 2
harm. n19

harm. n21

harm. n23

4
2 1
2

0 0 0
30 35 40 45 30 35 40 45 30 35 40 45


Fig. 4.21: Representation graphique de la fonction max |red,k,i,j () | pour chaque harmonique 2k
1 (k = 1, . . . , 12) : en continu pour la reduction sur le deplacement relatif et en pointille pour la reduction
sur les ddls non lineaires. Lamortissement structural des poutres est de = 0.01 dans cet exemple.
112 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT

4
x 10
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude (m)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
25 30 35 40 45 50
Frquence (Hz)

Fig. 4.22: Deplacements de la poutre aux positions des frotteurs pour un syst`eme a` 36 aubes desaccordees
de 7%. La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamortissement structural de = 0. 21 harmoniques
ont ete utilisees dans ce calcul.

negatif sur une aube amortie par frottement sec. La reduction adaptative pourrait permettre
dameliorer la convergence des calculs et letude de syst`emes plus complexes tels que les roues
aubagees desaccordees.

4.6 Conclusions

Une nouvelle methode alternant les domaines frequentiel et temporel a ete proposee dans
ce chapitre pour obtenir la reponse stationnaire : the Dynamic Lagrangian mixed Frequency-
Time method (DLFT). Cette methode utilise une nouvelle formulation pour les Lagrangiens dans
le domaine frequentiel (les Lagrangiens Dynamiques) pour determiner les forces non lineaires
dans les structures elastiques avec des contraintes de frottement. Cette formulation repose sur
les equations du mouvement et une penalisation sur le deplacement relatif aux interfaces de
r est
frottement. Le deplacement relatif est calcule de deux facons differentes. Premi`erement, U
obtenu par une methode de resolution des syst`emes non lineaires telle que celle programmee dans
hybride Powell et deuxi`emement, X r est determine en utilisant les conditions de Coulomb et de
non penetration pour determiner letat (bloque, glissant, separe) aux interfaces.
De la meme facon, une penalisation sur la vitesse relative ou une penalisation mixte peut
etre realisee dans la formulation des Lagrangiens Dynamiques (la methode reste valable pour les
Lagrangiens augmentes). On a cependant mis en avant les restrictions de ces methodes par rapport
a une penalisation sur le deplacement relatif lorsque lon travaille dans le domaine frequentiel.
`
Avec quelques modifications simples, la formulation des Lagrangiens Dynamiques pourrait
aussi etre utilisee pour resoudre les probl`emes dynamiques de contact entre les structures elastiques
et rigides.
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 113

Une autre contribution theorique tient en la reduction par deux du nombre dinconnues a`
resoudre en utilisant le deplacement relatif comme nouvelle variable du probl`eme.
De plus, la DLFT nous permet de supprimer les ressorts qui etaient utilises jusqu` a present
dans les methodes frequentielles ou alternant les domaines frequentiel et temporel. Par consequent,
les mod`eles elements finis peuvent etre utilises sans degrader le mod`ele elements finis des interfaces
de contact.
Enfin, le cas general du mouvement 3D au niveau de linterface de contact est simple a`
programmer.
Ainsi, la nouvelle methode conserve les avantages dune procedure dintegration temporelle
qui utilise les multiplicateurs de Lagrange par exemple tout en permettant un calcul rapide et
precis de la reponse forcee en regime permanent. Remarquez aussi lefficacite et la robustesse de
lalgorithme qui peut etre applique `a des syst`emes de grande taille.
Cette methode qui permet une resolution sans un mod`ele special pour linterface de contact
devrait etre applicable dans le cas de structures complexes amorties par frottement sec telles que
les pieds daube dans les roues aubagees.
114 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
Chapitre 5

Conception et mod
elisation
numerique du banc

5.1 Introduction
Les developpements theoriques discutes dans la partie precedente ont permis de definir une
nouvelle approche pour resoudre les probl`emes de contact avec frottement. Un code de calcul a
ete programme `a partir de ces resultats.
Lobjectif premier du banc experimental sera de valider ce code sur un probl`eme complexe
presentant une difficulte representative de ce que lon peut rencontrer dans laeronautique. Dans
les roues aubagees, les frottements au niveau des pieds daube sont relativement difficiles a` prendre
en compte. En effet, la modelisation dune interface de contact pour laquelle le chargement nest
pas uniforme et varie au cours du temps avec eventuellement une separation partielle nest pas
simple. Cest ce type de contact que lon va etudier dans la suite a` laide du banc experimental
et du code numerique.
Le second objectif consistera a` etudier la dynamique du banc. On cherchera en premier lieu a`
savoir si le frottement sec au niveau des pieds daube peut amortir de facon significative la reponse
de la structure sur un mode de resonance. Si la reponse sav`ere etre positive, on determinera si
cet amortissement est important d`es lenclenchement dun certain niveau de microglissement ou
en situation de macroglissement seulement.
Dans le cas de roues aubagees reelles, lamortissement en pied daube peut saverer interessant
meme lorsquil est tr`es faible. Des experiences realisees par la SNECMA ont montre que levolution
du coefficient de frottement en pied daube pouvait jouer sur la stabilite de la reponse.
Le banc experimental que nous nous proposons detudier dans cette partie doit repondre a` ces
deux objectifs. On definit schematiquement le banc (Fig. 5.1) par un socle et une pi`ece speciale
constituee dune plaque et de deux pieds daube simples en vis-`a-vis que lon nommera plaque-
2P (2P = 2 pieds).
La plaque-2P sera usinee de telle sorte quelle ne puisse pas etre inseree dans le socle sans

115
116 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

Interface de
contact AB
B0
1
A0
1
plaque

Socle
monobloc

pied daube

Fig. 5.1: Schematisation du banc experimental.

avoir ete chauffee au prealable. De cette facon, on va assurer la precharge de la plaque-2P sans
dispositif mecanique exterieur qui pourrait modifier la reponse du syst`eme. Afin quil soit possible
de demonter le banc, laube et le socle ne seront pas realises `a partir du meme materiau.
Dans la suite, on se propose de dimensionner le banc experimental pour optimiser la reponse
en glissement au niveau des pieds daubes et de limiter au maximum les surcontraintes locales
qui pourraient deteriorer rapidement la structure lors de son utilisation. Ensuite, on sinteressera
a la modelisation numerique du banc experimental. Linfluence de certains param`etres tels que le
`
nombre delements de contact, le nombre dharmoniques et lamplitude de la force dexcitation
seront etudies. Enfin, on realisera differentes etudes de validation pour verifier que le banc, tel
quil a ete dimensionne, nous permettra de travailler dans des conditions o` u les vibrations de la
plaque-2P seront amorties par frottement sec de facon significative.

5.2 Dimensionnement du banc en quasi-statique

5.2.1 Introduction

Lobjectif dans ce chapitre est de dimensionner le banc pour que lon ait du microglissement
sur le premier mode de flexion et de torsion lors des mesures experimentales. Il sera important
de verifier que la puissance necessaire `a lexcitation est realisable experimentalement et que les
limites delasticite des materiaux utilises ne sont pas depassees.
En dynamique, si lon applique la force dexcitation au centre de la plaque, la puissance
`a fournir est donnee par : fex u. Avec fex lamplitude de la force dexcitation necessaire `a
lobtention du deplacement u au centre de la plaque.
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 117

5 5
Rpartition des contraintes normales normalises par rapport la moyenne

Rpartition des contraintes normales normalises par rapport la moyenne


4.5 4.5

4 4

3.5 3.5

3 3

2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Position normalise sur linterface de contact AB Position normalise sur linterface de contact AB

(a) (b)

Fig. 5.2: (a) Profil du chargement normal sur la largeur dune surface de contact pour le 1er processus
de microglissement ( = 50o ). (b) Profil du chargement normal sur la largeur dune surface de contact
pour le 2eme processus de microglissement ( = 40o ).

5.2.2 D
efinition dune configuration initiale
Lannexe B donne les dimensions de la configuration utilisee pour letude en quasi-statique.
Pour definir cette premi`ere configuration, quelques calculs ont ete realises sous ANSYS [81] afin
de choisir grossi`erement une geometrie. Ces calculs ne sont pas reportes dans ce memoire.
Pour les materiaux, on a choisi de realiser le socle en acier et la plaque-2P en aluminium.
Les proprietes thermiques de ces materiaux font que la plaque-2P se dilatera quasiment deux fois
plus vite que le socle. Ainsi, il sera facile de desassembler le montage lorsque cela sera necessaire.
Les proprietes classiques de lacier sont donnees par : Eacier = 210GP a, acier = 0.3, acier =
7800kg/m3 et acier = 13 106 K 1 . En ce qui concerne laluminium, on a : Ealu = 75GP a,
alu = 0.3, alu = 2700kg/m3 et alu = 23.5 106 K 1
Pour le coefficient de frottement, on sait quil varie de moins de 0.2 pour un pied daube
lubrifie `a plus de 0.5 apr`es disparition du lubrifiant . On sest donc place dans un cas defavorable
en choisissant un coefficient de frottement de = 0.5.

D
efinition des forces seuils

On definit une force seuil comme etant le niveau de force necessaire pour engendrer un
processus de microglissement cyclique (pour le mod`ele elements finis). On notera quil existe
differents processus de microglissement, letude en quasi-statique nous a permis den mettre deux
en evidence pour la configuration initiale. Le premier provient dun all`egement du chargement
normal et se propage de bas en haut (fig. 5.2-a). Le deuxi`eme intervient lorsque le pied est proche
de se soulever et se propage ensuite du haut vers le bas (fig. 5.2-b).
On associe donc une force seuil `a chacun de ces processus : F 1 pour le premier et F2 pour le
118 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

6400 7000

6350
6000

6300
5000

6250
4000
F1

F1
6200

3000
6150

2000
6100

1000
6050

6000 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Ordre de la dichotomie Nombre dlments

(a) (b)

Fig. 5.3: (a) Chargement progressif par dichotomie. (b) Influence du nombre delements.

second. A noter que le premier processus de microglissement semble plus efficace pour amortir la
structure par frottement sec que le second.

Pr
ecision du calcul sous ANSYS

Il est difficile dobtenir une bonne precision sans un cout numerique important. Le resultat
obtenu va principalement dependre du soin que lon apportera a` la definition dun maillage suffi-
samment fin et `a la realisation dun chargement progressif.
Pour generer un chargement progressif, on a opte pour une dichotomie : au pas i, le chargement
sera de fi = 2 21
i
i fex . On parlera dune dichotomie dordre n pour la suite de chargements f1 ` a
fn suivie pour finir du chargement fex . Cependant, on constate que ce nest pas suffisant. Pour
resoudre le probl`eme, on va de plus realiser un chargement progressif lineaire a` chaque pas de la
dichotomie. La realisation de chaque etape en deux sous-etapes suffit. On constate alors quune
dichotomie dordre sept devrait etre suffisante (fig. 5.3-a).
Pour le maillage, on a tout dabord construit un maillage de base. Ensuite, en jouant sur la
precision au niveau des interfaces de glissement de la plaque-2P (fig. 5.3-b), on a constate que la
taille des elements avait un r
ole non negligeable sur le niveau des forces seuils.
Pour une surface de contact de largeur 0.5 cm, lutilisation de 70 elements semble satisfaisante.
Pour le maillage, on fixe donc la largeur des elements `a 0.570 cm. Le maillage obtenu a ete valide
en realisant un calcul beaucoup plus fin : le resultat na pas change de facon significative.
On notera que dans les calculs ANSYS, on a utilise une simple methode de penalite pour le
calcul des forces non lineaires.
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 119

0.4 0.4

F2/P
0.35 0.35

0.3 0.3

0.25 0.25

Rapport F1/P
Rapport F/P

F1/P
0.2 0.2

0.15 0.15

0.1 0.1

0.05 0.05

0 0
30 35 40 45 50 55 60 65 70 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Angle Amplitude de la prcharge P 4
x 10

(a) (b)

Fig. 5.4: (a) Influence du param`etre . (b) Influence de la precharge P .

5.2.3 Etude param


etrique

Dans ce qui suit, lorsque lon fait varier un param`etre, les autres sont maintenus constants.
Sur les graphiques, on a reporte en ordonnee le rapport de la plus faible des deux forces seuils
sur la precharge. Seuls les resultats obtenus pour les param`etres influents ont ete reportes dans
la suite.

Angle

On a fait varier langle de 30o `a 70o (fig. 5.4-a). Sur le domaine angulaire balaye, deux
portions de courbe apparaissent : lune est liee `a F2 sur [30,42] et lautre a` F 1 sur [42,70]. On
constate que FP1 decrot lorsque langle augmente et cela jusqu`
a environ 62o , ensuite FP1 se met `a
crotre. On explique cela par un phenom`ene de coincement : lorsque langle devient trop important,
le pied se bloque plus facilement.
A noter que cette courbe depend des autres param`etres. En particulier du coefficient de frottement
: une augmentation de va deplacer les portions de courbes FP1 et FP2 vers le haut ( FP1 etant
certainement plus sensible aux variations de que FP2 ), et lextremum sur FP1 vers la gauche.

Pr
echarge P

Dans cette partie, on fait varier lamplitude de la precharge (fig. 5.4-b). On constate que la
courbe FP1 crot tr`es rapidement lorsque la precharge est faible. Pour une precharge importante,
le rapport FP1 semble tendre lentement vers une valeur limite. Le param`etre P est sans aucun
doute lun des param`etres les plus interessants. En diminuant sa valeur, on peut reduire de facon
significative F 1 et les contraintes supportees par le syst`eme. Par exemple, en divisant la precharge
par 2, la force F 1 sera reduite de plus de moitie.
120 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

0.4

0.35

0.3

0.25

Rapport F1/P
0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Coefficient de frottement

Fig. 5.5: Influence du param`etre

Coefficient de frottement

Linfluence du coefficient de frottement nous est donnee par la figure 5.5. La configuration
initiale a ete definie avec un coefficient de frottement de = 0.5 pour se placer dans un cas o` u la
lubrification nest pas tr`es bien assuree. Sans lubrifiant, le coefficient de frottement pour une aube
de soufflante en alliage de titane se situerait entre 0.5 et 1. Les calculs montrent quil est difficile
dobtenir un microglissement significatif avec un coefficient de frottement aussi fort. En reduisant
le coefficient de frottement, on constate que lon peut reduire la force seuil F 1 facilement.

Dimensions de la plaque

Tout dabord, on assimilera la plaque-2P a` une poutre. Ainsi on pourra estimer approxima-
tivement et de facon analytique linfluence des dimensions de la plaque sur lamplitude de la
deformee statique de la plaque-2P et la premi`ere frequence de resonance. Ensuite, on verifiera si
les tendances degagees se retrouvent dans le resultat ANSYS pour un calcul sur la plaque-2P.

Deform ee statique dune poutre non pr echarg ee


La figure 5.6-a schematise la deformee statique dune poutre encastree-encastree non prechargee
et les efforts qui entrent en jeux.
Lequation des moments verifie alors :
1 1
EIu00 (x) = F x + F l sur [0,l] (5.1)
2 4
avec l la demi-longeur de la poutre et F la force statique appliquee au centre de la poutre. De
plus, lencastrement en 0 nous donne deux conditions limites :

u(0) = 0
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 121

+
F P

u(x) F/2
Fl/4 u(x) Fl/4

F/2
F/2
F/2

0 l 2l Fl/4
(a) (b)

Fig. 5.6: (a) Deformee statique dune poutre encastree-encastree. (b) Deformee statique dune poutre
encastree-libre et prechargee.

u0 (0) = 0

Do`
u,
1 F x2 1 F lx
u0 (x) = + (5.2)
4 EI 4 EI
1 F x3 1 F lx2
u(x) = + (5.3)
12 EI 8 EI
avec b la largeur et h la hauteur dune section de la poutre.
Sur [l,2l], on obtient par symetrie : u(2l-x). Lamplitude du deplacement au centre de la poutre
est alors donnee par :
F l3
u(l) = (5.4)
2Ebh3

Deform ee statique dune poutre pr echarg ee


La figure 5.6-b schematise le quart de la poutre encastree et les efforts.
Pour la deformation dune poutre encastree-encastree et prechargee, on se ram`ene au cas dune
poutre encastree-libre et prechargee ayant une longueur quatre fois moins importante. Si lon
note u(x) lamplitude du deplacement en x de la poutre encastree-encastree et uel (x) celle de la
poutre encastree-libre, on posera les relations suivantes :

* sur [0,l/2] : u(x) = uel (x)



* sur [l/2,l] : u(x) = 2uel l
2 uel (l x)

* sur [l,2l] : u(x) = uel (2l x)

Lequation des moments verifie :

1 1
EIu00 (x) = F x + F l + u(x)P sur [0,l/2] (5.5)
2 4
122 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

avec P la precharge. De plus, lencastrement en zero nous donne deux conditions limites :

u(0) = 0

u0 (0) = 0

Do`
u,
    r ! r r !    
l Fl P 1 EI F P 1F l l
u(x) = u + ch x sh x x +u (5.6)
2 4P EI 2 P P EI 2P 2 2

Lamplitude du deplacement `a lextremite libre de la poutre est alors donnee par :


 
l 1 th()
u( ) = 1 (5.7)
2 2
q
Fl P l
avec = 2P et = EI 2

Do`
u, lamplitude du deplacement au centre de la poutre encastree-encastree :
 
th()
u(l) = 1 (5.8)

Fr
equence propre dune poutre non pr echargee
Energie cinetique : Z 2l
1 13 2 SF 2 l7
Ec = S u 2 dx = (5.9)
2 0 20160 (EI)2
Energie de deformation :
Z 2l
1 2 F 2 l3
Ed = EI u00 dx = (5.10)
2 0 48EI
Lapplication de Rayleigh-Ritz nous donne lexpression de la frequence du premier mode propre :
r s
1 420 EI 1
f= (5.11)
2 13 S l2

Fr
equence propre dune poutre pr echargee
Il faut ajouter a` lenergie potentielle un terme resultant de la precharge :
Z
1 2l 2
EP = P u0 dx (5.12)
2 0
A partir de Rayleigh-Ritz, on en deduit alors la frequence de resonance :
r s r
1 420 EI 1 1 P l2
f= 1 + (5.13)
2 13 S l2 10 EI
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 123

4
x 10
6600
3

6500

6400 2.5

6300

6200 2

Prcharge P
Force F1

6100

1.5
6000

5900
1
5800

5700
0.5

5600

5500 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 60 40 20 0 20 40 60 80 100 120
Demilongueur de la plaque Variation de temprature T

(a) (b)

Fig. 5.7: (a) Influence du param`etre l (l = demi-longueur de la plaque). (b) Influence dune variation
de temperature.

Influence du param` etre l sur le microglissement


La figure 5.7-a nous donne linfluence de la longueur de la plaque (l correspond a` la demi-
longueur). La courbe F 1 decrot dans un premier temps pour crotre par la suite et finale-
ment decrotre `a nouveau. On peut expliquer cela par la souplesse qui dans le cas dune poutre
prechargee tend `a evoluer proportionnellement a` l3 pour les plaques courtes et a` l pour les plaques
longues (ce qui peut se deduire de lequation (5.8) en realisant un developpement limite `a lordre
3). Pour une poutre prechargee, on a une phase transitoire ou la plaque passe dune rigidite en
1
l3 `a une rigidite en 1l .

Sensibilit
e aux variations de temp
erature

Une fois la precharge imposee, la figure 5.7-b montre quune augmentation de temperature
entrane une diminution du niveau de precharge environ deux fois moins rapidement que dans
la phase de prechargement. En effet, dans ce dernier cas, le socle etait maintenu a` temperature
fixe. Lorsque le socle se dilate avec la plaque-2P, il est normal que la precharge evolue moins
23.5
rapidement. En fait, la pente se deduit des coefficients de dilatation : 23.513 ' 2.24.

5.2.4 Am
elioration de la g
eom
etrie du banc

A letude parametrique realisee sur la configuration initiale, on peut ajouter quelques resultats
concernant les frequences propres des premiers modes et des contraintes supportees par la struc-
ture. Pour une precharge en temperature de T = 60o C, on a :
124 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

Amplitude de la force seuil F 1 : F1 ' 6280 N


Amplitude du mouvement au centre de la plaque associee `a F 1 : u1 ' 2.4 cm
Contrainte de precharge dans la plaque : P ' 103 Mpa
Maximum de contrainte lorsque lon applique la force seuil F 1 : max ' 713 MPa
Frequence du 1er mode de flexion non precontraint : f ' 80 Hz
Frequence du 1er mode de torsion non precontraint : f ' 230 Hz
Frequence du 1er mode de flexion precontraint : f ' 315 Hz
Frequence du 1er mode de torsion precontraint : f ' 370 Hz

On constate que la limite delasticite `a 0.2% de laluminium standard qui est denviron 250M P a
sera largement depassee. De plus, lamplitude du deplacement au centre de la plaque est trop
importante pour quaux frequences propres calculees, on puisse la realiser experimentalement. La
configuration initiale nest donc pas satisfaisante.
Letude parametrique de la configuration initiale va maintenant nous permettre de proposer
quelques modifications sur les materiaux, la geometrie du banc et le coefficient de frottement. Ces
modifications auront pour but de faciliter lapparition du microglissement, de reduire le niveau
des surcontraintes et de prendre en compte des considerations techniques telles que lusinage par
exemple.
En premier lieu, on remplacera laluminium standard par de laluminium 7075T6 qui est
lun des aluminiums les plus resistants et qui est souvent utilise dans laeronautique. Sa limite
delasticite `a 0.2% est de lordre de 480M P a. Les caracteristiques moyennes de cet aluminium sont
donnees par : E7075T 6 = 72GP a, 7075T 6 = 0.32, 7075T 6 = 2800kg/m3 et 7075T 6 = 23.5106 K 1 .
Pour reduire les contraintes et le niveau de la force seuil F 1 necessaire `a lobtention du
microglissement dans le mod`ele elements finis considere, la solution la plus simple consiste `a
diminuer la precharge en temperature. On propose de la diviser par deux a` T = 30o C au
lieu des 60o C consideres auparavant. La figure 5.7-b nous montre cependant que lexperience
devrait devenir plus sensible aux variations de temperature avec cette precharge. Lors des mesures
experimentales, on prendra soin de travailler sur un intervalle de temps o` u les temperatures
fluctuent peu. En fait, pour obtenir cette nouvelle precharge pour une temperature ambiante de
lordre de 20o C, on va diminuer dune trentaine de microns la longueur de la plaque-2P.
De plus, la geometrie de la plaque-2P telle quelle a ete definie dans la configuration initiale est
soumise `a de fortes surcontraintes lorsque la force seuil F 1 est appliquee au centre de la plaque
comme le montre la figure 5.8. Celles-ci se concentrent aux jonctions pied-plaque et au centre
de la plaque. Pour reduire le niveau de ces surcontraintes, on a choisi de modifier la geometrie
de la plaque-2P (voir annexe C). Tout en poursuivant cet objectif, on cherche un compromis
sur la longueur et lepaisseur afin de minimiser au mieux les frequences propres et lamplitude
du mouvement. Et cela sans oublier de favoriser leffet levier sur le pied daube pour faciliter le
glissement.
On modifie aussi langle en laugmentant a` 55o afin dameliorer le resultat sans etre trop
proche de la zone de coincement.
Pour diminuer le niveau des surcontraintes sur les interfaces de contact, on a aussi choisi
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 125

Fig. 5.8: Repartition des contraintes de Von Mises sur la plaque-2P

daugmenter la largeur des surfaces de contact lf de 0.5cm `a 1cm.


Si lon se place maintenant dun point de vue pratique, differents capteurs devrons etre po-
sitionnes sur la plaque-2P lors de lexperimentation. Afin daugmenter lespace disponible entre
la plaque et le socle, la geometrie du socle a ete redefinie (voir annexe C). Cela devrait de plus
diminuer lamortissement aerodynamique que lon suppose negligeable bien quil nest pas ete
quantifie.
Le nouveau mod`ele propose est represente sur la figure 5.9-a. La figure 5.9-b donne la geometrie
du pied daube et definit les interfaces de contact AB et CD. Dans la suite, differents resultats
seront donnes par rapport a` linterface de contact AB. On reference la position sur cette interface
entre 0 et 1 : 0 en A et 1 en B. Le changement depaisseur est maintenant tr`es progressif et
lepaisseur minimale de la plaque de 4mm.
Enfin, afin de faciliter lusinage du socle en profondeur et permettre lobtention dune meilleure
precision, on a reduit la largeur des pi`eces de 10cm `a 6cm. De plus, pour que le socle soit facilement
manipulable par lexperimentateur, on a reduit sa masse en prenant une largeur de 14cm.
Pour finir, on va redefinir le coefficient de frottement. Sur les roues aubagees, le coefficient
de frottement varie de moins de 0.2 pour un pied lubrifie `a plus de 0.5 apr`es disparition du
lubrifiant. Dans la configuration initiale, on avait considere le cas dune mauvaise lubrification
en prenant un coefficient de frottement de = 0.5, ce qui ne facilite pas le glissement. Dans
la phase experimentale, on pense utiliser une graisse de roulement puis un vernis de glissement
pour lubrifier. Afin dobtenir un coefficient de frottement suffisamment faible, on prendra soin de
126 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

(a) (b)

Fig. 5.9: (a) Demi-coupe superieure du syst`eme plaque-2P - socle dans le plan Oxy. (b) Zoom sur lun
des pieds de la structure

renouveler le lubrifiant reguli`erement. Par consequent, on va maintenant considerer un coefficient


de 0.2.
Avec ce nouveau mod`ele, on obtient les resultats ci-dessous :
Amplitude de la force seuil F 1 : F1 ' 744 N
Amplitude du mouvement au centre de la plaque associee `a F 1 : u1 ' 1.1 mm
Contrainte de precharge dans la plaque : P ' 84.6 Mpa
Maximum de contrainte lorsque lon applique la force seuil F 1 : max ' 105 MPa
er
Frequence du 1 mode de flexion non precontraint : f ' 274 Hz
er
Frequence du 1 mode de torsion non precontraint : f ' 823 Hz
er
Frequence du 1 mode de flexion precontraint : f ' 387 Hz
er
Frequence du 1 mode de torsion precontraint : f ' 902 Hz

5.2.5 Conclusion
Pour conclure, on peut constater que de nombreuses modifications ont ete apportees `a la
geometrie de la structure. Dautres configurations avaient ete envisagees, mais cest celle que lon
a propose au paragraphe precedent qui nous a donne les meilleurs resultats. Le dimensionnement
a ete realise en quasi-statique en cherchant a` reduire les contraintes et la force seuil F 1 pour
faciliter le glissement des pieds daube.
Pour le moment, nous navons que tr`es peu dinformations sur la dynamique du probl`eme.
Pourtant, cest au probl`eme dynamique que lon sera finalement confronte dans la phase experimen-
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 127

Fig. 5.10: Maillage du syst`eme dans le cas o`u une interface est modelisee par 6 elements de contact.

tale. Par consequent, on cherchera dans la suite a` etudier le comportement dynamique de la


nouvelle configuration proposee pour le banc et a` valider le dimensionnement en montrant que
lobtention du macroglissement sera possible dans les campagnes dessais.

5.3 Mod
elisation num
erique et
etude param
etrique en dynamique
Le banc doit etre etudie experimentalement et numeriquement. Par consequent, il est impor-
tant de modeliser correctement le probl`eme. On suppose que les seules non linearites du syst`eme
proviennent du contact avec frottement. On notera que les deux pi`eces qui composent le banc (la
plaque-2P et le socle) ne sont etudiees que dans le cadre de la theorie de lelasticite.
ANSYS a ete utilise pour generer le mod`ele elements finis des deux pi`eces et les efforts resultant
de la precharge en temperature. On notera quun nouveau mod`ele doit etre genere `a chaque fois
que lon modifie lun des param`etres suivant : le coefficient de frottement , la precharge en
temperature T , le nombre delements de contact, toute dimension ou un materiau. Ce meme
logiciel a ete utilise pour condenser le syst`eme selon la methode de Guyan [62]. Ainsi, ANSYS
nous donne les caracteristiques du syst`eme precharge : matrice de masse, matrice de raideur et
vecteur de precharge a` appliquer sur la plaque-2P.
Pour chaque modelisation de linterface de contact par un nombre delements de contact
different, le syst`eme est maille de telle sorte que linterface de contact ait un nombre de noeuds
egal au nombre delements de contact. Ainsi, on a les memes conditions dutilisation du mod`ele
dans le programme de la DLFT et dans ANSYS o` u il a ete cree. Un exemple de maillage au
niveau de lune des interfaces du mod`ele est donnee par la figure 5.10. On impose de nouveau la
precharge dans le programme de la DLFT en partant de letat initial non deforme pour obtenir
128 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

ts
p

reprsentation partielle
te
ts dun pied de la plaque-2P
2 corps
dformables
te
reprsentation
partielle du
socle
(a) (b)

Fig. 5.11: (a) Contact entre un corps large et un corps qui presente des angles vifs au niveau des aretes
qui limite linterface de contact. (b) Contact entre la plaque-2P et le socle.

letat dequilibre avant dappliquer lexcitation sinusodale.


Cependant, la plus grande difficulte consiste sans doute `a modeliser linterface de contact
pour laquelle les efforts normaux ne sont pas repartis uniformement. Lexistence de surcontraintes
necessite une discretisation tr`es fine pour decrire avec precision le comportement local de linter-
face. On montrera que, dans le cas du macroglissement, on peut en fait utiliser un nombre reduit
delements de contact pour modeliser linterface en obtenant une bonne precision sur la reponse
de la plaque-2P.
Linfluence de differents param`etres sur la precision des resultats sera aussi etudiee. On sinteressera
par exemple au niveau dexcitation et au nombre dharmoniques.

5.3.1 Discr
etisation des interfaces de contact
Lorsque deux corps deformables sont presses lun contre lautre, la repartition des contraintes
a linterface de contact nest pas uniforme. De nombreuses etudes statiques ont dej`
` a ete realisees
sur ce sujet. La repartition des contraintes va dependre de la forme initiale des corps.
Dans certains cas, on doit sattendre a` de fortes surcontraintes sur les bords de linterface de
contact. Miniatt et al. [95] montrent que lorsque un solide presente un angle vif sur les aretes
qui limitent linterface de contact, on peut meme observer une singularite sur les contraintes `a
partir dun angle superieur a` 105o dans les cas sans frottement (fig. 5.11-a). Cette transition
intervient aux alentours de 95o dans les cas avec frottement. On definit comme langle entre la
tangente dentree ~te dans la zone de contact et la tangente de sortie ~ts .
Dans le cas o`u il ny a pas darete mais un arrondi, ce qui correspond au contact que nous
etudions entre la plaque-2P et le socle (fig. 5.11-b), on pourrait craindre des singularites puisque
langle initial est de 180o . Cependant, il nen est rien. Comme le montre Sinclair et al. [96] qui
etudient les contraintes de contact dans un pied daube soumis a` une precharge, il ny a pas de sin-
gularites, mais des surcontraintes localisees sur les bords de linterface de contact qui peuvent etre
tr`es importantes. Alexandrov et Romalis [97] demontrent que lamplitude de ces surcontraintes
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 129

3
x 10
12
Rpartition des contraintes normales normalises par rapport la moyenne

734 lments de contact 3 2 lm. de contact


21 lments de contact 6 lm. de contact
11 lments de contact 11 lm. de contact
6 lments de contact 21 lm. de contact
10
2.5

8
2

Amplitude (m)
6
1.5

4 1

2 0.5

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 280 285 290 295 300 305 310 315 320 325 330
Position normalise sur linterface de contact Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 5.12: (a) Repartition des contraintes normales sur linterface de contact AB en fonction du nombre
delements de contact ( = 0, T = 30o C, = 0.001, F = 40N , 5 harmoniques). (b) Influence du nombre
delements de contact par interface ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N et 5 harm.).

est `a rattacher au rayon de courbure, plus le rayon sera faible, plus la surcontrainte sera impor-
tante. Dans une etude statique, Sinclair et al. [96] ont montre quun grand nombre delements
de contact doivent etre pris en compte pour obtenir correctement les efforts qui sappliquent a`
linterface.
Pour le calcul de precharge en statique, la figure 5.12-a nous montre quun faible nombre
delements de contact ne rend pas bien compte de la repartition des contraintes sur linterface.
Cependant, du point de vue macroscopique (au sens o` u lon consid`ere linterface dans son en-
semble), le mod`ele est tout `a fait correct. Si lon consid`ere la force de contact sommee sur linterface
pour les quatre cas representes, la difference est tr`es faible :

Nombre delements Force de contact normale


retenus sommee sur linterface (N)
734 9173
21 9108
11 9110
6 9126

Lerreur est inferieure `a 1%.


On consid`ere maintenant levolution de la force normale sommee sur linterface lorsque une
excitation sinusodale damplitude 40N est appliquee au centre de la plaque-2P a` une frequence de
f = 307.25Hz. Ce niveau de force est suffisant pour engendrer du macroglissement au niveau des
interfaces de contact. Dans un calcul en dynamique, la figure 5.12-b nous montre que linfluence
du nombre delements de contact nest pas trop importante, lerreur est de moins de 2% si lon
130 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

3
11000 x 10
2.5
Cas nonlinaire
10000 Cas linaire (toujours adhrant)

9000
2
Force de contact normale sur linterface

Maximum damplitude sur le spectre (m)


8000

7000
1.5
6000

5000

1
4000

3000

2000 0.5

1000 21 lments de contact


11 lments de contact
6 lments de contact
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps (s) x 10
3
Amplitude F de la force dexcitation

(a) (b)

Fig. 5.13: (a) Force normale sommee sur linterface AB en fonction du temps ( = 0.001, = 0.2,
T = 30o C, F = 40N et 5 harm.). (b) Courbe defficacite `
a faible amplitude dexcitation ( = 0.001,
= 0.2, T = 30oC, 21 elements de contact par interface et 5 harm.).

exclue la courbe qui correspond a` deux elements de contact par interface. Les differences peuvent
sexpliquer par le maillage de la structure qui est different lorsque lon change le nombre delements
de contact `a linterface et par la separation partielle du pied qui ne peut pas etre prise en compte
correctement avec un faible nombre delements de contact.
En observant la figure 5.13-a, on remarque aussi que la force normale sommee sur linterface
AB varie de facon assez significative au cours du temps (De lordre de 15%). Ceci sexplique
par lexistence des deux liaisons pied daube-socle qui permettent dimposer la precharge mais
induisent ces variations lors du mouvement de la plaque. Dans le cas dune aube reelle, on peut
penser que ces variations seraient beaucoup plus faibles.
Dans le cas du macroglissement, on peut donc conclure quil suffit de prendre en compte
quelques elements de contact pour bien representer le comportement du pied.
Dans le cas du microglissement, plus le nombre delements de contact sera important, plus
les resultats seront precis. Cependant, le microglissement ne permet pas un amortissement de la
plaque-2P aussi important que dans le cas du macroglissement. Lorsque linterface est modelisee
par un ensemble delements de contact, chaque element est etudie dun point de vue macrosco-
pique. Cependant, il existe certains instants o` u lhypoth`ese de macroglissement est incorrecte
car lelement de contact devrait etre en microglissement. Pour limiter lerreur, il faut qu`a tout
instant, le nombre delements sur linterface qui necessiterait une etude du point de vue micro-
scopique soit faible. Dans le cas du syst`eme etudie, avec le processus de propagation de la zone en
glissement, on peut supposer que seul 1 element de contact necessiterait une etude du point de vue
microscopique a` chaque instant (lelement netant pas necessairement le meme `a tout instant).
Par consequent, dans le cas o` u 21 elements de contact sont utilises pour modeliser linterface, on
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 131

sattend a` une erreur de 5% au plus. Pour verifier que 21 elements suffisent et que lerreur sur
la repartition des contraintes nentrane pas une forte incertitude sur la reponse de la plaque-2P,
on comparera la courbe defficacite (Amplitude max. sur le spectre en fonction de lamplitude de
lexcitation) avec lexperience. La courbe defficacite obtenue en utilisant 21 elements de contact
pour modeliser linterface est donnee par la figure 5.13-b.
Certaines etudes proposent des mod`eles pour prendre en compte le microglissement au niveau
de chaque element de contact [18]. Cependant, ces mod`eles admettent un chargement uniforme
sur lelement. Par consequent, le probl`eme reste pose lorsque lon a des surcontraintes importantes
et tr`es localisees, le nombre delements necessaire pour decrire avec precision la repartition des
efforts normaux reste du meme ordre.
Bien que le chargement normal considere soit encore une fois constant, on notera que Quinn
[98] est parvenu a un resultat interessant dans letude du microglissement dun joint de type Iwan.
Il montre quun nombre tr`es important delements de contact (entre 100 et 250) est necessaire
pour determiner avec precision la puissance dissipee. Par contre, il explique aussi qu`a partir de
5 elements de contact seulement, on obtient finalement une tr`es bonne approximation du travail
des forces de frottement sur un cycle.

5.3.2 Influence de lamplitude de la force dexcitation

Si lon observe levolution de la repartition des contraintes pour linterface AB sur une periode
lorsquune excitation sinusodale de frequence f = 307.25Hz et damplitude 40N est imposee au
centre de la plaque-2P (Fig. 5.14), on constate une forte variation des surcontraintes. Ces va-
riations de charge seraient certainement moins importantes dans le cas dune aube reelle. En
effet, cest la plaque-2P qui, parce quelle est maintenue a` ses deux extremites, gen`ere des va-
riations tr`es importantes sur les efforts. On peut aussi remarquer que dans le cas present, une
partie du pied perd contact avec le socle a` certains instants. Considerons maintenant linfluence
du niveau de lexcitation sinusodale appliquee au centre de la plaque-2P. Sur la figure 5.15, la
courbe defficacite nous donne le maximum damplitude sur le spectre en fonction de lamplitude
de lexcitation. Plus la tangente a` la courbe devient proche de lhorizontale, plus lamortissement
gagne en efficacite. Par consequent, on remarquera que le microglissement nest pas tr`es efficace
compare au macroglissement, meme sil permet tout de meme un leger amortissement. Pour fi-
nir, lorsque lamplitude devient suffisamment importante, on peut constater une distorsion des
courbes. On a un effet dassouplissement dans lequel il peut exister plusieurs solutions pour une
frequence donnee.

5.3.3 Influence du nombre dharmoniques

Comme le montre la figure 5.16, 5 harmoniques permettent dej` a dobtenir une tr`es bonne
approximation de la reponse meme si de petites differences apparaissent lorsque un plus grand
nombre dharmoniques est retenu. Cependant, lorsque lon modifie un param`etre tel que le coeffi-
cient de frottement, on montrera dans la suite que le nombre dharmoniques, lorsquil est maintenu
132 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

Contraintes normalises dans la direction normale


6

1
1
0.8 3.5
0.6 3
2.5
0.4 2
1.5 3
0.2 1 x 10
0.5
0 0
Position normalise
Temps (s)

Fig. 5.14: Contraintes normalisees dans la direction normale par rapport a` la contrainte moyenne de
linstant considere (f = 307.25Hz, = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par
interface et 5 harm.).

fixe, peut devenir insuffisant. Il faut donc toujours rester tr`es prudent quant a` la precision des
resultats obtenus.

5.3.4 Influence des d


eformations du socle
La precharge de la plaque-2P entrane une deformation du socle. Sur la figure 5.17-a, on
a etudie la deformation de linterface de contact AB (voir figure 5.9-b) dans le cas du banc
experimental tel quil a ete dimensionne et dans le cas o` u le socle aurait ete epaissi de 10cm de
chaque cote (dans la direction Ox). Le niveau de deformation a ete multiplie par 1000 pour rendre
visible le comportement de linterface de contact du socle soumis `a la precharge imposee par la
plaque-2P. On se rend compte que la deformation nest pas identique en tout point de linterface
et que celle-ci tend a` pivoter (le deplacement est plus important au point A quau point B). On
notera que dans ce paragraphe, les calculs statiques ont ete obtenus par ANSYS avec 734 elements
de contact actifs (du type contac48) pour modeliser une interface de contact dans le cas du banc
experimental et 673 dans le cas du socle epaissi.
Dapr`es la figure 5.17-b, on deduit que la deformation du socle tend `a faire crotre la surcon-
trainte en B et decrotre celle en A. Notons aussi que la precharge normale sommee sur linterface
va varier sensiblement avec la precharge. Elle est de 9173N dans le cas du banc experimental
et de 12372N dans celui du socle epaissi, cela pour un coefficient de frottement de = 0 et
une precharge en temperature de T = 30o C. Cette importante variation de la precharge est
intrins`eque `a la methode utilisee pour la generer. Si lon augmente la rigidite de lun des corps,
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 133

3 3
x 10 x 10
3
F=4N F=60N
Maximum damplitude (m)

Maximum damplitude (m)


F=2N F=40N
1.5 2.5
F=1N F=20N
F=10N
2
1
1.5

1
0.5
0.5

0
280 290 300 310 320 330 280 300 320
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
Maximum damplitude sur le spectre (m)

3 3
x 10 x 10
7 7
F=400N
Maximum damplitude (m)

F=300N 6
6 F=200N
F=100N 5
5 4

4 3
macroglissement
2
3
1 microglissement
2 0
280 300 320 0 100 200 300 400
Frquence (Hz) Amplitude F de la force dexcitation (N)

Fig. 5.15: Influence de lamplitude dexcitation F ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, 6 elements de contact
par interface et 5 harm.).
134 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

3
x 10
3
13 harm.
9 harm.
5 harm.
1 harm.
2.5

2
Maximum damplitude (m)

1.5

0.5

0
270 280 290 300 310 320 330 340
Frquence (Hz)

Fig. 5.16: Influence du nombre dharmoniques ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N et 11 elements
de contact par interface).

0.215 12
Rpartition des contraintes normales normalises par rapport la moyenne

Surface de contact non prcharge Surface de contact prcharge (socle tudi)


Surface de contact prcharge (socle tudi) Surface de contact prcharge (socle paissi)
Surface de contact prcharge (socle paissi)

10
0.21

0.205
Axe des Y

0.2

Tangente la surface
non prcharge
0.195
2

0.19 0
0.04 0.035 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Axe des X Position normalise sur linterface de contact AB

(a) (b)

Fig. 5.17: (a) Deformation du socle amplifiee par 1000 ( = 0, T = 30o C). (b) Effets sur la repartition
des efforts en precharge ( = 0, T = 30o C)
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 135

3 3
x 10 x 10
3.5
Surface de contact prcharge (socle tudi) 3 Dynamique du socle nglige
Surface de contact prcharge (socle paissi) Dynamique du socle prise en compte

2.5

2.5
Maximum damplitude (m)

Amplitude (m)
2

1.5
1.5

1
1

0.5
0.5

0 0
270 280 290 300 310 320 330 340 280 285 290 295 300 305 310 315 320 325 330
Frquence (Hz) Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 5.18: (a) Effets de la deformation statique du socle sur la reponse frequentielle ( = 0.001, = 0.2,
T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par interface et 5 harm.). (b) Effets de la dynamique du
socle sur la reponse frequentielle ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par
interface et 5 harm.).

on augmente naturellement la precharge. Cest la raison principale pour expliquer la difference


entre les reponses frequentielles dans les deux cas (Fig. 5.18-a).
On peut sattendre au meme type de comportement pour les interfaces de contact dun rotor.
Le niveau de deformation va dependre de la geometrie du syst`eme, des materiaux utilises et de
la precharge imposee.

Pour finir, on peut aussi noter que la surcontrainte la plus importante se situe bien a` lendroit
o`u le pied daube casse dans le cas dune roue aubagee reelle. Ceci nous a ete confirme par les
tribologes du LTDS qui travaillent sur le sujet pour la SNECMA. Du point de vue dynamique
maintenant, on cherche a` verifier si la dynamique du socle qui nest pas en resonance mais est
tout de meme excite par la plaque-2P joue un r ole significatif sur la reponse. Pour cela, on ajoute
des noeuds matres supplementaires pour modeliser le socle au moment de creer le super-element
par la methode de Guyan [62]. La figure 5.18-b nous montre le resultat obtenu en utilisant ce
mod`ele et celui que lon utilisait jusqu`a present. Il apparat que dans les conditions choisies,
lerreur est de lordre de 3.5%. Par consequent, lerreur nest pas tr`es importante. Cependant,
etant donne quil nest pas difficile de prendre en compte les mouvements du socle en ajoutant
quelques noeuds matres dans la definition du super-element, on utilisera le nouveau mod`ele pour
la comparaison avec lexperience.
136 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

5.4 Validation du dimensionnement


Le dimensionnement du banc experimental est difficile car certains param`etres comme la
precharge et le coefficient de frottement sont difficiles `a contr
oler.
Par exemple, la precharge qui est imposee par dilatation va dependre des tolerances dusinage et
de la facon dont le refroidissement va seffectuer. En ce qui concerne le coefficient de frottement,
il va dependre de letat de surface, de la graisse (ou du vernis) utilisee, du profil du chargement...
Le dimensionnement du banc experimental sest essentiellement base sur des calculs statiques
en cherchant a` diminuer au maximum les surcontraintes locales et a` faciliter le glissement au ni-
veau des pieds daube. En debut de th`ese, on ne disposait pas dun code de calcul assez puissant
pour etudier convenablement le comportement dynamique du banc sur une plage de frequence.
Le code que lon a developpe se base sur la DLFT et va nous permettre detudier de facon plus
approfondie le banc experimental. Les resultats restent previsionnels tant quils nont pas ete va-
lides par lexperience, mais ils doivent nous permettre de verifier quil sera bien possible dutiliser
le banc experimental avec un amortissement de la plaque-2P par frottement sec significatif.
Dans cette partie, on va tout dabord etudier linfluence de la precharge et du coefficient de
frottement sur la dynamique. Ensuite, on verifiera que le banc experimental respecte les conditions
en fatigue des materiaux pour eviter une rupture prematuree de la plaque-2P par exemple. Pour
finir, on analysera limportance des non linearites geometriques (calcul en statique) qui ne sont
pas prises en compte dans le nouveau programme.

5.4.1 R
esultats dynamiques de dimensionnement

Il est important de verifier linfluence du frottement sec sur la reponse de la plaque-2P en


regime force. Nous nous proposons detudier deux param`etres qui vont jouer un r
ole preponderant
dans le comportement du banc experimental : le coefficient de frottement et la precharge en
temperature T .
La figure 5.19-a nous montre levolution de la reponse de la plaque-2P en fonction du coefficient
de frottement pour une excitation sinusodale au centre de la plaque-2P damplitude 40N.
On peut noter que le maximum crot tr`es vite avec le coefficient de frottement. De plus, on peut
remarquer lexistence dun leger decalage frequentiel. En fait, cela sexplique simplement : pour
une precharge en temperature T constante, la precharge effective en force depend du coefficient
de frottement. On notera que le maximum defficacite est obtenu pour un coefficient de frottement
proche de 0.1. Il faut cependant remarquer que cette valeur peut changer en fonction dautres
param`etres tels que la precharge et lamplitude de lexcitation qui agissent sur le chargement
normal de linterface. En effet, le chargement normal et le coefficient de frottement conditionnent
la loi de Coulomb.
Pour la courbe correspondant a` = 0.01, on remarque que le calcul avec cinq harmoniques
donne un resultat surprenant. Le calcul a bien converge, mais le nombre dharmoniques pris en
compte etait insuffisant comme nous le montre la figure 5.19-b. Ce resultat implique que le nombre
dharmoniques ne peut pas etre fixe de facon definitive. A chaque fois que lon modifie lun des
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 137

3 3
x 10 x 10
4.5
=0.01 5 harm.
=0.05 11 harm.
4.5
=0.1 4
=0.2
=0.3
4
=0.4 3.5
=0.5
3.5
3
Maximum damplitude (m)

Maximum damplitude (m)


3
2.5

2.5
2

2
1.5

1.5
1

1
0.5

0.5
0
270 280 290 300 310 320 330 220 240 260 280 300 320 340
Frquence (Hz) Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 5.19: (a) Influence du coefficient de frottement ( = 0.001, T = 30o C, F = 40N , 6 elements de
contact par interface et 5 harm.). (b) Influence du nombre dharmoniques pour le coefficient de frottement
= 0.01 ( = 0.001, T = 30o C, F = 40N , 6
elem. par interface.)

param`etres, lhypoth`ese sur le nombre dharmoniques retenu est toujours remise en question.
Dans ce cas precis, le choisi etait tr`es faible, ce qui a conduit a` une reponse plus riche en
harmoniques.
La figure 5.20 represente les reponses frequentielles pour differents chargements en temperature.
On constate tout dabord que la frequence de resonance varie sensiblement avec la precharge. Ce `a
quoi on pouvait sattendre puisque la precharge rigidifie la plaque-2P. On note encore que plus la
precharge augmente, plus lamplitude du pic en frequence augmente. Cela sexplique simplement
par linfluence de la precharge sur la loi de Coulomb, le macroglissement devient plus difficile `a
obtenir.

5.4.2 Calcul en fatigue

On sinteresse dans cette partie `a une pi`ece en alliage leger (aluminium 7075T6) soumise a` une
precharge en traction et sollicitee en flexion par une excitation sinusodale. Il est alors bien connu
que la rupture de fatigue va intervenir pour un niveau de contrainte bien inferieur `a la contrainte
de rupture statique Rm . Differents ouvrages traitent du probl`eme de fatigue, les informations qui
suivent sont principalement basees sur celles donnees par Spinuler [99].
Il est admis que tout se passe comme sil y avait superposition dune contrainte moyenne moy
et dune contrainte alternee damplitude alt consideree comme dynamique. moy et alt peuvent
etre definies localement a` partir des contraintes minimale et maximale :
138 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

3
x 10
4
T=5C
T=10C
T=15C
3.5 T=30C
T=45C
T=60C
3

2.5
Amplitude (m)

1.5

0.5

0
220 240 260 280 300 320 340 360 380
Frquence (Hz)

Fig. 5.20: Influence de la precharge en temperature T ( = 0.001, = 0.2, F = 40N , 6 elements de


contact par interface et 5 harm.)

max + min
moy = (5.14)
2
max min
alt = (5.15)
2
Dans un premier temps, on etudie le cas dune pi`ece dont la contrainte moyenne moy est
nulle. Si une pi`ece est soumise `a une contrainte alternee damplitude alt , elle casse apr`es un
nombre de cycles N c.
La courbe de Wohler (Fig. 5.21) est frequemment utilisee pour modeliser les courbes dendurance
(logN c alt ). Sur cette courbe, on peut distinguer trois domaines :

Le domaine de fatigue oligocyclique pour lequel la rupture intervient apr`es un tr`es faible
nombre de cycles et une deformation plastique notable.

Le domaine de fatigue limite pour lequel la rupture intervient au bout de N c cycles, nombre
qui crot lorsque la contrainte decrot.

Le domaine de fatigue illimite pour lequel il ny a theoriquement pas rupture quel que soit
le nombre de cycles. La contrainte limite asymptotique D est appelee limite dendurance.

Pour la plupart des alliages daluminium, on constate cependant quil ny a pas de limite dendu-
rance. Dans ce cas, une limite de fatigue conventionnelle est generalement prise pour 108 cycles
(ou 5 108 ).
En tracant le diagramme de W ohler avec deux echelles logarithmiques, le domaine de fatigue
limite est represente approximativement par une droite B-C (voir figure 5.21). La relation reliant
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 139

a
(log)

A B
Point dvaluation de D
Re pour les alliages lgers

D C D

1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 10 10 10 10 10 10 10 10 10 N (log)

Fig. 5.21: Diagramme de Wohler conventionnel.

N c `a N c est definie par:  p


N c ND
= (5.16)
D Nc
Lexposant p est caracteristique du materiau et des traitements quil a subis. Dapr`es Duprat
[100], pour les alliages legers, on a approximativement :

p ' 4.5 (5.17)

Pour les materiaux ductiles, on dimensionne habituellement les pi`eces de telle sorte que la limite
elastique ne soit pas depassee. Cest ce que lon appelle le diagramme de Wohler conventionnel
(Fig. 5.21) . On distingue encore une fois trois domaines :

N c 104 calcul avec la limite elastique conventionnelle Rp0.2 ,

104 N c 106 domaine de fatigue ,

N c 106 domaine de fatigue illimite en utilisant D . On realise un hypoth`ese pessimiste


en situant le debut a` 106 .

On est donc capable de construire ce diagramme a` partir de la limite dendurance D et de


lexposant p. Il est important de noter que la limite dendurance D depend non seulement de
alt , mais aussi de moy .
La limite dendurance peut etre representee graphiquement de differentes facons, mais le
diagramme dendurance de Haigh est certainement le plus pratique pour le dimensionnement car
on y porte moy en abscisse et alt en ordonnee. Plusieurs modelisations simples du domaine
limite dendurance existent (Fig. 5.22) :

la droite de Soderberg entre la limite dendurance alternee et la limite elastique,

la droite de Goodman entre la limite dendurance et la limite de rupture statique,


140 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

Re Polygone
Goodman
D

m
Re Rm kR
m
Soderberg

Fig. 5.22: Limite de fatigue.

le polygone limite definit a` partir de la droite de Goodman et dune droite a` 45o passant
par la limite elastique (k = 1.6 a` 2 pour des materiaux ayant une limite decoulement bien
marquee, k = 1 pour les autres).

Seul le domaine de traction (m > 0) est represente ici car cest le cas qui nous interesse pour le
banc experimental. On notera cependant que le comportement est different dans le domaine de
compression.
Dans le domaine de traction, la droite de Soderberg est trop pessimiste et celle de Goodman
depasse la limite delasticite. Dans la suite, on utilisera donc le polygone limite avec le param`etre
k = 1.
Pour finir, il est important de noter que les caracteristiques des materiaux accessibles dans la
litterature sont obtenus a` partir de mesures experimentales sur des eprouvettes normalisees. En
fonction de la pi`ece etudiee, la limite dendurance D peut varier de facon significative. Differents
facteurs peuvent intervenir tels que : la taille et la forme des pi`eces, letat de surface, le traitement
de surface, la temperature, les defauts de fabrication... Les coefficients de securite Sc en usage en
construction mecanique courante sont generalement :

Sc=1.5 a` 3 pour des ruptures de fatigue,

Sc=1.2 a` 2 pour la limite elastique,

Sc=2 a` 4 pour la rupture statique.

Compte tenu de la frequence de resonance pour le premier mode de flexion de la plaque-2P


qui est voisine de f = 310Hz, on dispose denviron 54mn seulement pour realiser des experiences
si lon suppose une duree de vie avant rupture de N c = 106 (ce qui correspond a` la limite entre
le domaine de fatigue et le domaine de fatigue illimite). Compte tenu de la frequence elevee du
premier mode, il est donc important de travailler dans le domaine de fatigue illimite.
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 141

Dans la suite, on etudie le cas dune precharge `a T = 30o C. La precharge devrait se situer
dans cette plage si lon consid`ere les tolerances dusinage.
Dans un premier temps, considerons le cas de la plaque-2P prechargee en temperature dun
T = 30o C. Le coefficient de frottement qui, rappelons le, influe sur la precharge est pris egal
`a 0.2.
On notera que les caracteristiques de laluminium 7075T6 non corrigees sont :
Re,0.2 = 480M P a pour la limite elastique,

Rrs = 540M P a pour la limite de rupture statique,

D = 162M P a pour la limite dendurance.


Pour le diagramme de W ohler et le polygone limite, on utilisera ces valeurs divisees par le coeffi-
cient de securite correspondant.
Pour les coefficients de securite, on a choisi :
Sc = 2 pour la limite elastique,

Sc = 2 pour la rupture statique,

Sc = 1.5 pour la limite dendurance.


Maintenant, on sinteresse tout particuli`erement aux surcontraintes locales du banc sur la
plaque-2P qui pourraient etre `a lorigine dune rupture de fatigue. Ce sont ces surcontraintes qui
entranent le plus gros risque de rupture. La figure 5.23 nous donne le resultat dun calcul ANSYS
sur les contraintes de Von Mises pour le premier mode de deformation lorsque une precharge de
T = 30o C. On note aussi la presence de surcontraintes au niveau des interfaces de contact sur
la figure 5.24).
Supposons de plus que le mode repond avec une amplitude de umax = 2mm. Dapr`es la courbe
defficacite de la figure 5.15, on remarque que le niveau dexcitation sera suffisant pour amener
les pieds daube en macroglissement.
Dans ces conditions, on determine moy et alt :
moy = 49M P a
alt = 83M P a
En utilisant le polygone limite, on deduit la contrainte alternee associee `a moy = 49M P a `
a ne
pas depasser :
lim = 88.5M P a
Lindice lim definit la limite dendurance a` ne pas franchir. Ce point de fonctionnement permet
donc de ne pas depasser les contraintes elastiques et la limite de fatigue. Ce quil fallait verifier
pour etre `a meme dutiliser le banc dans ces conditions.
A noter cependant que lon est tout de meme tr`es proche de lendurance limite lim . Pendant la
phase experimentale, on souhaite etre capable de provoquer le macroglissement des pieds daube.
Par consequent, on cherchera a` obtenir une precharge inferieure ou de lordre de T = 30o C.
142 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

Fig. 5.23: Repartition des contraintes de Von Mises pour le premier mode de resonance normalise par
a la masse ( = 0.2 ,T = 30o C).
rapport `

5.4.3 Non lin


earit
es g
eom
etriques

Le banc experimental doit nous permettre de valider les resultats obtenus numeriquement.
Or, les non linearites geometriques liees au couplage des efforts plans et transversaux ne sont
pas prises en compte dans le programme qui a ete developpe. Lideal serait donc que leffet des
non linearites geometriques soit negligeable. Cependant, comme on peut le constater sur la figure
5.25, ce nest rapidement plus le cas lorsque le deplacement impose au centre de la plaque-2P
augmente. On devrait fonctionner avec une amplitude modale qui ne depasse pas les 2mm. On
peut donc affirmer que lerreur provenant des non linearites geometriques sera inferieure `a 3%.

5.5 Conclusions

Dans ce chapitre, on a concu un banc experimental qui dispose de deux pieds daube. Pour
le dimensionnement, on sest tout dabord base sur des calculs en quasi-statique realises sous
ANSYS. Ensuite, lorsque cela a ete possible, on a utilise le programme de la DLFT avec une
penalisation sur le deplacement relatif pour verifier le comportement du banc en dynamique.
Une etude parametrique nous a permis de tirer quelques enseignements sur le comportement
du mod`ele etudie. Ainsi, le niveau de discretisation des interfaces de contact ne necessite pas
detre tr`es fin lorsque la dynamique du syst`eme est etudiee. Cela est particuli`erement vrai lorsque
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 143

Fig. 5.24: Repartition des contraintes de Von Mises autour des interfaces de contact pour le premier mode
` la masse ( = 0.2 ,T = 30o C).
de resonance normalise par rapport a

5000
sans non linarits gom.
avec non linarits gom.
4500

4000
Dplacement u au centre de la plaque2P (m)

3500

erreur 10%
3000

2500

2000 3.7mm
erreur 2.6%

1500

1000
2mm

500

0
0 1 2 3 4 5 6
Force applique au centre de la plaque2P (N) 3
x 10

Fig. 5.25: Effets geometriques non-lineaires ( = 0.2 ,T = 30o C).


144 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc

les interfaces de contact sont en macroglissement. Dapr`es les resultats obtenus, il semble aussi
quun soul`evement partiel des pieds daube peut se produire. Dapr`es les resultats que nous avons
obtenus, ce comportement ne semble pas ajouter un amortissement significatif. Ensuite, on a pu
constater un effet dassouplissement en modifiant le coefficient de frottement, la precharge ou le
niveau dexcitation. On notera que tous ces param`etres ont une influence sur la loi de Coulomb.
Enfin, les calculs ont montres que letude du premier mode de flexion ne necessitait pas forcement
un grand nombre dharmoniques. Cependant, en fonction des autres param`etres, un nombre plus
o`u moins important dharmoniques sera necessaire.
Les calculs ont demontre quil etait possible de concevoir un banc experimental dans lequel le
frottement sur les pieds daube amortissait de facon significative les vibrations de la plaque (prin-
cipalement pendant la phase de macroglissement). A noter toutefois que les tolerances dusinage
vont avoir une influence non negligeable sur la precharge que lon obtiendra pour une temperature
ambiante de lordre de 24o C.
Dans le chapitre suivant, on sefforcera de rendre compte des resultats experimentaux obtenus.
Chapitre 6

R
esultats exp
erimentaux

6.1 Introduction
A partir des resultats de simulation realises dans le chapitre precedent, les dimensions du
banc ont ete selectionnees de telle sorte que le macroglissement soit possible au niveau des pieds
daube. Bien entendu, des tolerances ont ete fixees pour la fabrication des pi`eces. Lusinage
etait particuli`erement difficile. On notera dune part le risque dobtenir des pi`eces leg`erement
vrillees, cela etant vrai pour la plaque-2P et le socle bien quil soit plus massif. Dautre part, on
demandait une forte precision sur la position des interfaces de contact de la plaque-2P et du socle.
Cela impliquait une forte precision sur la longueur qui separe ces interfaces, celle pour la plaque-
2P devant etre denviron 30m plus courte que celle du socle afin dassurer une precharge par
temperature correcte. Une tolerance de 10m pour la plaque-2P et +10m pour le socle avait ete
proposee. Cependant, il netait pas possible dappliquer les outils de metrologie pour controler ces
longueurs. Lentreprise prestataire a donc pris ses precautions sur ce point en ne garantissant pas
explicitement les tolerances, mais en proposant quatre passages avec une machine `a commande
numerique en electro-erosion, ce qui normalement permet lobtention de bons resultats.
Une fois les pi`eces usinees, nous avons verifie si la longueur etait correcte. Pour cela, nous
avons insere la plaque-2P chauffee dans le socle refroidi afin de mesurer la precharge obtenue a`
partir de jauges qui avaient ete disposees sur la plaque-2P au prealable. Cette mesure nous a
donne une precharge en temperature de lordre de T ' 6.5o C alors que nous pensions obtenir
autour de T = 30o C. On est donc finalement assez loin du resultat souhaite au depart, mais
la precharge nest pas nulle et devrait tout de meme nous permettre de faire fonctionner le banc
experimental. De plus, la precharge etant bien inferieure `a celle souhaitee en premier lieu, la
plaque-2P ne risque pas la rupture en theorie.
Dans ce chapitre, on va tout dabord realiser des mesures spectrales sur les pi`eces indivi-
duellement puis sur lensemble afin de recaler le mod`ele numerique sur lexperience. Ensuite, on
etudiera les effets du frottement sur le pied daube vis-`a-vis du comportement vibratoire de la
plaque-2P. On ne sinteressera quau premier mode de flexion, mais on fera varier le coefficient

145
146 Chapitre 6 : Resultats experimentaux

de frottement en utilisant une graisse de roulement dune part et du vernis bisulfure (Molykote
D-321R en Spray) qui est utilise par la SNECMA pour couvrir les interfaces de contact sur les
pieds daubes dautre part.

6.2 Recalage

Pour comparer les resultats numeriques aux resultats experimentaux, il est important des-
timer au plus juste les caracteristiques mecaniques des pi`eces qui entrent en jeux dans le banc
telles que la masse volumique, le module dYoung et le coefficient damortissement. En effet, les
caracteristiques dont on dispose dans la litterature et qui font reference dans les etudes theoriques
sont des resultats moyens qui peuvent parfois varier jusqu` a 15% pour certains materiaux.
Dans cette partie, on se limite `a la plus simple des methodes de recalage qui est tr`es rapide a`
mettre en oeuvre et qui permet dobtenir de bons resultats lorsque lon sinteresse `a un tr`es faible
nombre de modes en basse frequence. Tout dabord, on p`ese chaque pi`ece independamment et on
determine la masse volumique `a partir du volume de la pi`ece. Apr`es avoir verifie les dimensions
qui peuvent letre et apporte les corrections sur ANSYS [81], on a utilise le volume estime `a partir
de ce logiciel. Ensuite, on mesure la reponse spectrale de chaque pi`ece `a lexcitation produite par
un marteau de choc. Le module dYoung est estime de facon a` recaler la frequence du premier
mode calcule sur celle mesuree pour la pi`ece. On cherchera aussi `a recaler la premi`ere frequence
propre des deux pi`eces assemblees en ajoutant une petite masse au centre de la plaque-2P pour
tenir compte de linstrumentation. Pour finir, on identifiera le coefficient damortissement a` partir
de la reponse frequentielle autour du premier mode.

6.2.1 Recalage des modes libres du socle

Tout dabord, la masse volumique a ete obtenue en suivant la procedure decrite precedemment.
La masse du socle pesee etant de msocle = 26.9kg, on deduit de ANSYS la masse volumique
socle = 7756kg/m3 .
Pour mesurer la reponse spectrale du socle `a lexcitation produite par le marteau de choc, on
suspend la pi`ece avec des tendeurs afin de pouvoir la supposer libre de contraintes exterieures
(fig. 6.1-a). Un accelerom`etre permet de mesurer les accelerations en un point de mesure apr`es
lexcitation. Le signal est alors traite par lordinateur et on enregistre la reponse frequentielle sur
une plage suffisamment importante afin dobserver plusieurs des premiers modes. A noter que la
position des points de mesure et dexcitation peut modifier les resultats car tous les modes ne
repondront pas necessairement. En fait, il faut eviter de se placer sur un noeud de vibration.
La reponse frequentielle qui a finalement ete obtenue est donnee par la figure 6.1-b. Afin de
recaler le premier mode, le module dYoung du socle a ete fixe `a Esocle = 198GP a afin dobtenir
par le calcul des frequences de resonance comparables avec celles mesurees pour les premiers modes
comme le montre la table 6.1. On notera une relativement bonne correlation des frequences sur
les cinq premiers modes.
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 147

80

60

40

20

Amplitude (dB)
20

40

60

80

100

120
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 6.1: (a) Photo du socle suspendu. (b) Reponse spectrale du socle.

Frequences Frequences Erreurs


Mesurees (Hz) Recalees (Hz) relatives
1er mode de flexion sym. : 596.4 595.2 -0.2%
1er mode de torsion anti-sym. : 964.7 933.7 -3.21%
1er mode de flexion anti-sym. : 1093 1094.1 +0.1%
2eme mode de flexion sym. : 1137.3 1133.3 -0.35%
1er mode de torsion sym. : 1173.4 1151.1 -1.9%

Tab. 6.1: Frequences mesurees et calculees pour les cinq premiers modes propres du socle.
148 Chapitre 6 : Resultats experimentaux

200

150

100

Amplitude (dB)
50

50

100
0 100 200 300 400 500 600 700 800
frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 6.2: (a) Photo de la plaque-2P suspendue. (b) Reponse spectrale de la plaque-2P.

La reponse frequentielle nous a egalement permis de determiner lamortissement visqueux de


la structure. Pour cela, on pourrait utiliser la bande passante a` 3dB et la pulsation a` la
resonance 0 :

= (6.1)
2 0
Cependant, pour obtenir une meilleure estimation, on a utilise une procedure didentification
disponible sous matlab qui minimise lerreur par moindres carres. Le coefficient damortissement
finalement obtenu est de socle = 9.5 104 .

6.2.2 Recalage des modes libres de la plaque-2P

De meme que pour le socle, on determine les caracteristiques mecaniques de la plaque-2P


seule (fig. 6.2-a).
La masse de la plaque-2P est de mplaque2P ' 719g, ce qui conduit a` une masse volumique
de plaque2P = 2880kg/m3 . La reponse frequentielle au marteau de choc nous est donnee par
la figure 6.2-b et permet de determiner le module dYoung Eplaque2P = 79GP a et le coefficient
damortissement plaque2P = 1.1 103 . Une comparaison table 6.2 des frequences propres obte-
nues pour les quatre premiers modes de resonance de la plaque-2P nous permet de montrer que
le mod`ele numerique nest pas tr`es loin de la realite.

6.2.3 Recalage de la structure assembl


ee

Dans le cas ideal, lutilisation des caracteristiques mecaniques determinees precedemment


devrait nous permettre de simuler numeriquement les resultats mesures. En pratique, linstru-
mentation va introduire de la masse et de lamortissement. Sur la plaque-2P ont ete disposes
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 149

Frequences Frequences Erreurs


Mesurees (Hz) Recalees (Hz) relatives
1er mode de flexion sym. : 95.4 95.3 -0.11%
1er mode de torsion anti-sym. : 276.2 275.8 -0.14%
1er mode de flexion anti-sym. : 419.5 412.3 -1.24%
1er mode de torsion sym. : 769.7 769.3 -0.05%

Tab. 6.2: Frequences mesurees et calculees pour les cinq premiers modes propres de la plaque-2P.

Fig. 6.3: Photo du banc experimental avec le pot dexcitation.

differents capteurs : un accelerom`etre au centre qui p`ese environ 2g ; deux jauges unidirection-
nelles disposees en vis-`a-vis de chaque c ote de la plaque a` un endroit o` u les contraintes sont
maximales lors de la mise en precharge, ces jauges servant `a mesurer cette precharge ; deux ro-
settes disposees en vis-`a-vis de chaque cote de la plaque pour mesurer le maximum de contrainte
dynamique encaisse par la plaque-2P lors des mesures ; un capteur de force a ete dispose entre
la plaque-2P et la tige du pot dexcitation afin de permettre lasservissement du niveau de force
lors des experimentations. Tous ces capteurs sont relies aux differents appareils de mesure par
des cables qui vont vibrer et frotter les uns contre les autres. Lors des premi`eres mesures, on a pu
constater que ces cables ajoutaient un amortissement significatif. Pour en attenuer les effets, on a
supprime tout contact entre les cables et le plaque-2P (` a lexception des connexions par soudure)
et on a entoure une partie des cables par de la mousse. Ainsi, on a reussi `a reduire lamortissement
ajoute, mais cela na pas ete suffisant pour le supprimer totalement. Par consequent, on a decide
destimer un coefficient damortissement pour chaque campagne de mesure a` partir des resultats
experimentaux. On reviendra sur ce point dans la suite. La photographie du banc experimental
(fig. 6.3) donne un apercu du dispositif.
A noter que lexcitation a ete decentree (dans la longueur de la plaque-2P). Au chapitre
150 Chapitre 6 : Resultats experimentaux

Ponts de 80

jauge
60

40

20

Amplitude (dB)
20

40

60

80

100

120
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
frquence (Hz)

1
0
jauges Paragon
de contrainte Ordinateur
Pramplis
Acclromtre

Capteur A V
de force Pot dexcitation
Ampli
plaque2P

Fig. 6.4: Schema de principe de la chane dacquisition.

cinq, tous les calculs de conception avaient ete menes en la positionnant au centre. En fait, on
esperait ainsi pouvoir reduire la taille du mod`ele numerique par symetrie. Cependant, la puissance
necessaire pour exciter la plaque-2P au centre etait trop importante compte tenu des deplacements
et des frequences. Par consequent, on a deplace le pot dexcitation pour le positionner en un point
ou lamplitude de vibration est moins importante.
De plus, on a determine une masse fictive `a placer au centre de la plaque-2P sur le mod`ele
numerique pour prendre en compte leffet de la masse ajoute par linstrumentation sur le premier
mode. Cette masse a ete estimee `a 16g en recalant la frequence de resonance du premier mode
propre de la structure assemblee. Cette masse peut sembler relativement importante, mais on
notera que les cables blindes qui sont connectes aux jauges de deformation sont relativement
lourds. Ces cables speciaux devaient supporter la temperature de chauffe de la plaque-2P avant
lassemblage.

6.3 Comparaison des r


esultats exp
erimentaux et num
eriques
Pour les essais experimentaux, la structure et le pot dexcitation sont suspendus. Lappareillage
utilise pour lacquisition des mesures est decrit sur le schema de principe de la figure 6.4.
Apr`es avoir dispose la plaque-2P dans le socle, on notera que les pieds daube sont en limite
de glissement, lors des premiers cycles dexcitation, les pieds devraient par consequent glisser
et entraner une diminution de la precharge. Pour atteindre une position dequilibre avant de
commencer une campagne de mesure, on appliquera un balayage frequentiel autour de la premi`ere
frequence de resonance en utilisant le niveau de force maximum que lon souhaite utiliser durant la
campagne de mesure. Cette operation effectuee, on constate bien une diminution de la precharge
sur la plaque-2P.
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 151

45
Mes. exp. 1
Rs. num. 1
0.01 Mes. exp. 2
40
Rs. num. 2
Mes. exp. 3
Asserv. 4N 0.009
Rs. num. 3
35 Asserv. 16N
Asserv. 28N
Asserv. 40N 0.008

30

Coefficient damortissement
0.007
Niveau de force (N)

25 0.006

20 0.005

0.004
15

0.003
10
0.002

5
0.001

0 0
260 265 270 275 280 285 290 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Frquence (Hz) Amplitude de lexcitation (N)

(a) (b)

Fig. 6.5: (a) Asservissement de quelques niveaux de force pour la premi`ere campagne de mesure. (b)
Comparaison des resultats numeriques et experimentaux de trois campagnes de mesure pour les amortis-
sements.

Dans la suite, on presentera tout dabord les resultats obtenus en utilisant une graisse de
roulement a ete utilisee pour reduire le coefficient de frottement (Trois campagnes de mesures
ont ete realisees successivement). Il ne nous est pas possible de communiquer la provenance ni la
composition de cette graisse qui fait lobjet de recherches confidentielles. Ensuite, on remplacera
la graisse par un vernis bisulfure (Molykote D-321R Spray) qui est utilise par la SNECMA pour
proteger les interfaces de contact des pieds daube.
A noter que nous ne connaissons pas les coefficients de frottement de la graisse de roulement
et du vernis bisulfure. Or, cette donnee est essentielle pour la simulation numerique. En fait,
puisque cest le seul param`etre qui na pas ete determine `a partir de resultats experimentaux, on
le determinera de facon empirique a` partir du code numerique lui-meme. On expliquera dans la
suite quil peut etre determine simplement lorsque le macroglissement est atteint.

6.3.1 Utilisation dune graisse de roulement

Une campagne de mesure consiste `a realiser une suite de balayages frequentiels autour du
premier mode de resonance en faisant varier le niveau de force. Pour la graisse de roulement
utilisee, on a realise trois campagnes de mesure que lon numerote de un a` trois. Pour les deux
premi`eres, on a commence `a exciter la structure avec un niveau de force de 2N pour augmenter
progressivement jusqu` a 40N . Pour la troisi`eme, on a procede en sens inverse. On rappelle que la
structure est excite une fois `a 40N avant de commencer une campagne de mesure. Le dispositif
dasservissement nous a permis de contr oler correctement le niveau de force sur la plage de
frequence consideree comme le montre les quelques exemples de la figure 6.5-a pour la premi`ere
campagne de mesure.
152 Chapitre 6 : Resultats experimentaux

3 4
x 10 x 10
1
Mes. exp. 1 Rs. num., F=4N
Rs. num. 1 8 Rs. exp., F=4N
0.9 Mes. exp. 2 Rs. num., F=16N
Rs. num. 2 Rs. exp., F=16N
Mes. exp. 3 7 Rs. num., F=28N
0.8 Rs. num. 3 Rs. exp., F=28N
Rs. num., F=40N
Rs. exp., F=40N
0.7 6
Amplitude la rsonance (m)

Maximum damplitude (m)


0.6 5

0.5
4

0.4
3
0.3

2
0.2

1
0.1

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 265 270 275 280 285 290
Amplitude de lexcitation (N) Frquence (Hz)

(a) (b)

Fig. 6.6: Comparaison des resultats numeriques et experimentaux de trois campagnes de mesure (a) pour
les courbes defficacite et (b) une partie des reponses frequentielles.

Pour determiner le coefficient damortissement structural sans prendre en compte le frot-


tement, on determine lamortissement general de la structure a` partir de toutes les reponses
frequentielles mesurees et on extrapole approximativement le coefficient damortissement struc-
tural. Comme le montre la figure 6.5-b, les points de mesure du coefficient damortissement sont
relativement imprecis pour de faibles niveaux dexcitation lorsquil ny a pas de macroglissement.
Sachant a` partir des resultats numeriques que le coefficient damortissement evolue en general
tr`es peu pendant la phase de microglissement, on le choisit en moyennant les premi`eres valeurs
mesurees. Les coefficients damortissement structuraux qui ont ete retenus pour la simulation
numerique des trois campagnes de mesures sont dans lordre : 1 = 4.53 103 , 2 = 3.943 103 et
3 = 3.8 103 . Ainsi, on constate que le coefficient damortissement nest pas toujours le meme
au cours du temps. On suppose que les points de fixation des c ables (cables scotches sur le socle)
ont pu se desserrer avec les vibrations et modifier lamortissement, en particulier avec les forts
niveaux dexcitation.
Il nous reste `a definir le coefficient de frottement. Pour cela, on va utiliser les courbes deffica-
cite que lon a trace sur la figure 6.6-a. Le passage du microglissement au macroglissement peut
etre observe par un brusque changement de pente. Dans la phase de macroglissement, lamortisse-
ment ajoute par le frottement devient tr`es vite dominant. Par consequent, on choisit le coefficient
de frottement permettant dobtenir approximativement les amplitudes a` la resonance pour cette
phase de macroglissement. Les coefficients de frottement ont ete determines pour les trois cam-
pagnes de mesures et ont ete fixes respectivement `a : 1 = 0.285, 2 = 0.325 et 3 = 0.36. La
comparaison des resultats numeriques aux resultats experimentaux montre une bonne correlation
de lamplitude a` la resonance (fig. 6.5-a), du coefficient damortissement (fig. 6.5-b) et des reponses
frequentielles (fig. 6.6-a).
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 153

40
Mes. exp. 1
Mes. exp. 2
Mes. exp. 3
35

30
contraintes de Von Mises (MPa)

25

20

15

10

0
260 265 270 275 280 285 290
Frequence (Hz)

(a) (b)

Fig. 6.7: (a) Contraintes alternees de Von Mises determinees a` partir des mesures experimentales avec
un niveau dexcitation de 40N , et cela pour les 3 campagnes de mesures realisees avec une graisse de
` 45o [101]
roulement. (b) Schema de principe dune rosette a

Un autre point important consiste a` verifier que la contrainte dynamique na pas excede la
limite dendurance lim = 93.6M P a definie pour une contrainte moyenne de moy = 12.65M P a.
Les coefficients de securite restent ceux definis au chapitre cinq. La figure 6.7-a nous donne
les contraintes de Von Mises determinees `a partir des mesures experimentales avec un niveau
dexcitation de 40N pour les 3 campagnes de mesures.
On constate que pour le plus important niveau dexcitation utilise, le maximum de contrainte
alternee mesure nest que de alt ' 36M P a. Par consequent, on travaille largement en dessous de
lendurance limite lim ' 93.6 correspondant a` T ' 6.5o C. Si lon travaille a` une temperature
ambiante superieure `a 20o C et si le deplacement mesure au centre de la plaque-2P nexc`ede pas
0.9mm, on peut donc envisager de supprimer les mesures associees aux rosettes sans craindre une
rupture prematuree de la pi`ece.
On rappelle les quelques resultats qui permettent de determiner les contraintes de Von Mises
`a partir de mesures experimentales obtenues sur une rosette de jauges `a 45o . Soit a , b et c les
deformations mesurees selon les directions A, B et C comme represente sur la figure 6.7-b. Les
contraintes principales sont donnees par :
( E a +c
p
1 = + 1 E
(a + b )2 + (b c )2
1 2 2 1+
E a +c
p (6.2)
2 = 1 E
(a + b )2 + (b c )2
1 2 2 1+

La contraintes de Von Mises 0 sont alors donnees par la relation :

(1 2 )2 + (2 )2 + (1 )2 = 202 (6.3)

Pour plus dinformations, on pourra se referer `a Avril [101].


154 Chapitre 6 : Resultats experimentaux

Fig. 6.8: Resultats dusure sur deux interfaces de contact distinctes apr`es utilisation du banc avec une
graisse de roulement.

Pour finir, on remarquera que le coefficient de frottement evolue rapidement au cours du temps.
En fait, si lon analyse les interfaces de contact des pieds daube (fig. 6.8), on constate des zones
dusure par fretting. Pour quil y ait du fretting entre laluminium et lacier, il est normalement
necessaire datteindre des coefficients de frottement de lordre de = 0.5. Par consequent, on
peut supposer que pendant lutilisation du banc experimental, la graisse se repartit de facon
non uniforme sur les interfaces de contact. Par consequent, certaines zones expulsent la graisse.
Ce phenom`ene est probablement facilite par le soul`evement partiel du pied de contact que lon
avait mis en evidence dans le chapitre cinq. Dans ces conditions, non seulement le coefficient
de frottement varie au cours du temps, mais il nest pas uniforme sur toute la surface. Les
resultats obtenus semblent cependant montrer quun coefficient de frottement moyen fixe pour
toute linterface de contact permet lobtention de bons resultats pour le premier mode de flexion. Si
lamortissement par frottement sec avait ete plus important pendant la phase de microglissement,
ca naurait probablement pas ete vrai.

6.3.2 Utilisation dun vernis bisulfure

Les interfaces de contact de la plaque-2P ont ete degraissees et enduites dun vernis bisulfure,
le molykote D-321R sous forme de spray. De plus, les c ables qui reliaient les rosettes aux ponts
de jauges ont ete supprimees. En effet, compte tenu des essais dej`a realises, on a pu constater
que les niveaux dexcitation imposes entranaient des niveaux de deformation dynamiques bien
en dessous de la limite dendurance illimitee.
La masse ajoutee au centre de la plaque-2P dans le mod`ele elements finis pour tenir compte
des cables et des capteurs nest alors plus que de m = 13g. Bien que lon ait enleve six cables,
la masse ne diminue que de 3g parce que lamplitude des vibrations de la plaque-2P etait moins
importante sur les rosettes que pour les autres jauges et laccelerom`etre.
Lasservissement du niveau de force sest deroule correctement comme le montre la figure
6.9-a. On notera cependant quil a ete bien plus difficile a` mettre en oeuvre que dans le cas de la
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 155

25
Mes. exp.
Rs. num.
0.01

Asserv. 4N
0.009
20 Asserv. 14N
Asserv. 24N
0.008

Coefficient damortissement
0.007
Niveau de force (N)

15
0.006

0.005
10
0.004

0.003

5
0.002

0.001

0 0
275 280 285 290 0 5 10 15 20 25
Frquence (Hz) Amplitude de lexcitation (N)

Fig. 6.9: (a) Asservissement de quelques niveaux de force dans le cas du vernis bisulfure. (b) Comparaison
des resultats numeriques et experimentaux dans le cas du vernis bisulfure pour les amortissements.

graisse de roulement, en particulier pendant la phase de microglissement. En fait, on a augmente


le temps de mesure pour permettre au signal de se stabiliser et on a augmente le nombre de
cycles permettant de controler lasservissement. Si lon suit la procedure etablie dans le cas de la
graisse de roulement, on determine approximativement lamortissement structural de la structure
`a partir des donnees experimentales : = 2.8 103 . Le coefficient de frottement a ete etabli de
facon empirique a` partir du programme, il a ete estime `a = 0.18. Les figures 6.9-b et 6.10-a
qui representent respectivement lamortissement et lefficacite permettent alors de penser que la
correlation entre les resultats experimentaux et numeriques sont bons.
Pourtant, si lon examine les reponses frequentielles sur la figure 6.10-b, on constate de
grosses differences entre lexperimental et le numerique. De nombreux essais numeriques ont
ete realises pour determiner les param`etres qui permettraient de faire correspondre les resultats
experimentaux et numeriques au mieux. De ces calculs, il semble ressortir que lamortissement
structural est bien plus faible que ce que lon avait suppose au depart a` partir des resultats
experimentaux pour la phase de microglissement. On la estime a = 0.5 103 , ce qui nest
bien s ur pas possible et rev`ele un defaut de modelisation du probl`eme. De plus, le coefficient
de frottement est probablement de lordre de = 0.18 pendant la phase de microglissement,
mais il decrot assez rapidement pendant la phase de macroglissement pour atteindre une valeur
inferieure `a = 0.14. Pour un niveau dexcitation de F = 20N , on obtient le resultat de la figure
6.11-a si lon consid`ere un coefficient damortissement visqueux irrealiste de = 0.5 103 et un
coefficient de frottement de = 0.14.
A noter que lon a aussi verifie si le nombre dharmoniques pouvait ameliorer le resultat. Un
amortissement visqueux de = 1.1 103 (amortissement de la plaque-2P libre) a ete utilise et
on a retenu jusqu`
a 21 harmoniques. La figure 6.11-b nous montre que les 5 harmoniques que lon
avait retenu auparavant netaient pas suffisants, mais que lon ne sest pas rapproche du resultat
experimental pour autant.
156 Chapitre 6 : Resultats experimentaux

4 4
x 10 x 10
6 6
Mes. exp. Rs. num., F=4N
Rs. num. Rs. exp., F=4N
Rs. num., F=14N
Rs. exp., F=14N
5 5 Rs. num., F=24N
Rs. exp., F=24N
Amplitude la rsonance (m)

4 4

Maximum damplitude (m)


3 3

2 2

1 1

0 0
0 5 10 15 20 25 30 275 280 285 290
Amplitude de lexcitation (N) Frquence (Hz)

Fig. 6.10: Comparaison des resultats numeriques et experimentaux (a) pour les courbes defficacite et
(b) une partie des reponses frequentielles.

4 4
x 10 x 10
6
Res. num., F=20N 5 harm.
Res. exp., F=20N 11 harm.
15 harm.
21 harm.
5 Res. exp.

4 4
Maximum damplitude (m)
Maximum damplitude (m)

2 2

0 0
275 280 285 290 275 280 285 290
Frquence (Hz) Frquence (Hz)

Fig. 6.11: (a) Correlation entre lexperimental et le numerique pour le niveau de force F = 20N lorsque
lon consid`ere un coefficient damortissement visqueux irrealiste de = 0.5 103 et un coefficient de
frottement de = 0.14. (b) Influence du nombre dharmoniques dans le calcul numerique pour le cas avec
du vernis bisulfure ( = 1.1 103 , = 0.14).
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 157

Fig. 6.12: Resultats dusure sur deux interfaces de contact distinctes apr`es utilisation avec du vernis
bisulfure.

On peut raisonnablement penser que le coefficient de frottement depend dans ce cas de la


vitesse de glissement. Wang et Shieh [21] ont dailleurs montre pour un syst`eme aube-frotteur
quun coefficient de frottement variable pouvait modifier les resultats de facon non negligeable.
Dans letat davancement actuel de nos recherches et du code de calcul, nous navons pas dautres
explications et nous ne sommes pas en mesure de le tester. Des investigations supplementaires
seraient necessaires pour aller dans ce sens. En appliquant la loi de Coulomb avec s = 0.18 et
d = 0.14, le passage de s `a d est trop brutal et donne des resultats converges surprenants.
La reponse `a la resonance devient bien plus importante, mais il nest pas s
ur que le resultat soit
correct car un nombre important dharmoniques semble necessaire. Pour bien faire, il faudrait
modeliser les variations du coefficient de frottement en fonction de la vitesse relative.
Pour finir, on a constate encore une fois une usure du revetement sur les interfaces de contact
(fig. 6.12-a et b) qui se concentre sur les zones o`
u lon avait dej`
a observe du fretting lors de letude
experimentale avec de la graisse de roulement.

6.4 R
esultat de thermo
elasticit
e sur un pied daube

Le principe de la thermoelasticite a ete decouvert il y a plus de 100 ans par Lord Kevin. Ce
principe consiste a` mesurer dinfimes variations de temperature dues a` la dilatation du materiau.
Pourtant, ce type de mesure nest possible que depuis une dizaine dannees avec le developpement
des cameras infrarouges. Le principal interet de cette technique est de permettre une mesure en
un grand nombre de points du champ de contrainte.
Dans le cadre restrictif de la thermoelasticite, on consid`ere des materiaux elastiques isotropes en
negligeant toutes les sources de dissipation autres que la conduction thermique. Les equations qui
regissent le syst`eme sont lequation du mouvement :

2 ui
= ij,uj + fi (6.4)
t2
158 Chapitre 6 : Resultats experimentaux

et lequation de la chaleur :
T ii
c = r + ktherm Tu2 + 3KT (6.5)
t i t
avec T la temperature, ktherm la conductivite thermique et c une constante associee `a la for-
mulation en deformation. Lorsque les phenom`enes thermiques sont pris en compte, la loi de
comportement elastique lineaire peut secrire sous la forme :

ij = kk ij + 2ij 3KT ij (6.6)

Dans cette partie, et representent les coefficients de Lame.


Le terme
ii
3KT
t
represente leffet thermoelastique que lon cherche a` determiner. Leffet thermoelastique resulte
de la dilatation ou de compression du materiau qui entrane une variation de temperature de
lordre de 0.01 `a 0.1 Kelvin.
On notera aussi que le terme 3KT ij peut generalement etre neglige dans la loi de compor-
tement lorsque le syst`eme nest pas soumis `a un chargement thermique significatif.
Lorsque lon applique une excitation harmonique au syst`eme, leffet thermoelastique est lui
aussi harmonique. Par contre, ce nest pas le cas pour la production volumique de chaleur (qui
comprend aussi le rayonnement) r et la conduction thermique

ktherm Tu2
i

qui sont decorrelees de lexcitation et peuvent etre filtrees par un simple filtrage frequentiel. De
plus, les phenom`enes de conductions et de production de chaleur lies `a leffet thermoelastique
sont negliges. En effet, pour une frequence superieure `a quelques Hertz, une particule elementaire
de materiau a un comportement quasi-adiabatique. On remarquera toutefois que le terme de
rayonnement r, considere comme negligeable, permet de mesurer les variations de temperature par
lintermediaire dune camera infrarouge. Pour une pulsation , le comportement thermoelastique
du syst`eme est donne par : 2u
i
t2 = ij,uj + fi
ij = kk ij + 2ij (6.7)

T 3KT ii
t = c t

La troisi`eme equation du syst`eme (6.7) donne alors une relation directe entre la temperature et
la dilatation du materiau. On en deduit la relation suivante :
3K
T = T (T r()) (6.8)
c
K est une constante caracteristique du materiau qui est par exemple de K,acier = 19.5 pour
lacier et K,alu. = 2.08 pour laluminium.
Pour plus dinformations sur la theorie et la mise en oeuvre technique, on pourra par exemple se
referer au travail de th`ese de Humbert[102].
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 159

Fig. 6.13: Mesure de thermoelasticite sur le cote dun pied daube

Une mesure de thermoelasticite a ete realisee sur le pied daube afin de mesurer les deformations
dynamiques sur le c ote dun pied daube. Le resultat est donne par la figure 6.13 sur laquelle on
peut voir apparatre le profil du pied. Le resultat semble montrer que les contraintes ne sont pas
identiques sur les deux interfaces. A noter que cette mesure a ete realisee pour avoir un apercu de
la repartition des contraintes sur le pied. Pour ameliorer la qualite des resultats, des dispositions
devraient etre prises pour proteger lappareil de mesure du bruit emis par le plaque-2P qui est
une source parasite importante.

6.5 Conclusions
Tout dabord, on note quil etait important de prendre en compte linfluence des c ables et des
capteurs dans le mod`ele numerique en ajoutant une masse ponctuelle au centre de la plaque-2P
(dans letude du premier mode de flexion) et en integrant lamortissement structural ajoute. Le
recalage de la plaque-2P et du socle en libre netait pas suffisant.
Ensuite, on a mis en avant que lon avait une excellente correlation des resultats numeriques
et experimentaux lorsque une graisse de roulement etait utilisee pour lubrifier les interfaces de
contact. Par contre, on a aussi constate que le mod`ele numerique du frottement tel quil existe
aujourdhui dans notre code de calcul pouvait etre mis en defaut. Lorsque du vernis bisulfure est
utilise par exemple, les resultats semblent montrer que le coefficient de frottement depend de la
vitesse relative.
Cela constitue sans nul doute une ouverture pour une prochaine etude. Le code de calcul
devra integrer la possibilite de prendre en compte des lois de frottement plus compliquees que la
loi de Coulomb. Mais cela introduit un autre probl`eme car il faudra etre capable de determiner
levolution du coefficient de frottement avec la vitesse de glissement. Une methode didentification
empirique a` partir du programme semble plus difficile a` mettre en oeuvre.
Pour finir, on constatera que le microglissement introduit bien de lamortissement, mais quil
est tr`es faible par rapport a` ce que lon peut obtenir en macroglissement. Lenergie dissipee par les
cables de linstrumentation etait plus importante que celle dissipee par le frottement sec pendant
160 Chapitre 6 : Resultats experimentaux

la phase de microglissement. On est donc tente de conclure que sil existe une source de dissipation
significative autre que du microglissement aux pieds daube, le frottement aux pieds daube peut
etre neglige.
Conclusions et perspectives

Lobjectif le plus ambitieux de cette th`ese consistait `a appliquer des methodes telles que
les Lagrangiens Augmentes qui sont classiques en temporel dans le domaine frequentiel. Pour y
parvenir, on a ete amene `a definir une nouvelle methode pour imposer les contraintes que lon a
baptise methode indirecte de prise en compte des contraintes. Dans cette methode, une nouvelle
variable de dimension nr a ete definie sans pour autant augmenter la taille du syst`eme `a resoudre
par la methode de resolution non lineaire. Cette variable permet dimposer les contraintes de
frottement et de non penetration `a linterieur de la procedure doptimisation lorsque cette derni`ere
impose tous les deplacements aux noeuds.
Cette nouvelle methode permet lutilisation de la plupart des techniques existantes pour im-
poser les equations de contrainte dans le domaine frequentiel. On note toutefois des exceptions
lorsquil nest pas possible de scinder lexpression des forces non lineaires en deux afin de separer
les variables `a resoudre par la methode doptimisation et celles qui sont determinees `a partir des
contraintes. Dans ces exceptions, on notera par exemple la methode de la barri`ere et la methode
de Zavarise [79].
La difficulte qui empechait jusqualors dutiliser la plupart des methodes temporelles en
frequentiel ayant ete resolue, on a tente dappliquer la methode des Lagrangiens Augmentes
lorsque la matrice Jacobienne doit etre calculee par difference finie. Notre choix setait porte
sur les Lagrangiens Augmentes car ils sont frequemment utilises en temporel (le Jacobien etant
determine analytiquement). En effet, ils permettent dimposer les contraintes avec un fort niveau
de precision sans considerer les Lagrangiens comme des inconnues. Malheureusement, lorsque le
Jacobien nest pas connu de facon analytique, les Lagrangiens Augmentes doivent etre remis `a
jour en dehors de la procedure doptimisation. Cela augmente le co ut numerique si le coefficient
de penalite est choisi trop petit et degrade la convergence si le coefficient de penalite est trop
grand. Le choix du coefficient de penalite devient alors assez delicat.
Cest pour resoudre ces difficultes que lon a propose les Lagrangiens Dynamiques qui sap-
puient sur lequation du mouvement plut ot quun processus iteratif. Cette nouvelle methode peut
etre definie de differentes facons en utilisant par exemple une penalisation sur le deplacement
relatif, sur la vitesse relative, ou une formulation mixte. Comme on la explique au chapitre 4,
la penalisation sur le deplacement relatif est tr`es souvent la plus performante dans le domaine

161
162 Conclusions et perspectives

frequentiel. Pour ameliorer les temps de calcul, on a aussi propose une nouvelle reduction sur le
deplacement relatif qui a permis de reduire le nombre dinconnus par deux dans le cas delements
de contact noeud-` a-noeud.
Ces trois resultats ont ete regroupes pour definir la DLFT : Dynamic Lagrangians mixed Fre-
quency Time method. Cette methode rassemble donc quelques unes des innovations proposees
dans cette th`ese et a ete validee sur un ensemble de tests numeriques et experimentaux.
On notera la simplicite avec laquelle les Lagrangiens Dynamiques permettent de definir les
interfaces de contact. De plus, la convergence de la DLFT reste excellente lorsque des syst`emes
de grandes tailles sont etudies. Son integration dans un code de calcul par elements finis ne serait
pas tr`es compliquee a priori.
Nos investigations nous ont aussi amene a proposer dautres innovations. Par exemple, la
reduction adaptative qui permet deviter la plupart des probl`emes de convergence qui surviennent
lorsque lamortissement structural est tr`es faible.
On a aussi cherche a etendre nos resultats aux probl`emes pour lesquels on a de grandes
deformations. Pour cela, on sest jusqu` a present limite `a un probl`eme quasi-statique pour lequel
on a defini des elements noeud-`a-point. Ces elements utilisent le plus souvent une interpolation
polynomiale de linterface a` partir des resultats sur les noeuds du corps matre. On a cependant
mis en evidence que les interpolations pouvaient generer dimportantes erreurs dans la resolution
des probl`emes de contact. Dans le cadre dun probl`eme en quasi-statique, on a donc commence `a
developper une interpolation hybride en deplacement-souplesse qui nous a dej` a permis dobtenir
des premiers resultats forts interessants. Cependant, cette theorie necessite encore des approfon-
dissements.

Lobjectif final de la th`ese consistait `a appliquer la methode aux pieds daube en le validant
experimentalement. Pour cela, un banc a ete dimensionne en proposant un syst`eme de precharge
en temperature afin deviter au maximum les perturbations qui auraient pu etre introduites par
un syst`eme de precharge mecanique. De plus, cette solution permet dimposer des niveaux de
precharge importants assez facilement.
Une pre-etude a ete realisee `a partir de ANSYS. Puis, d`es que la DLFT a ete operationnelle,
une etude en dynamique a permis daffiner le dimensionnement. ANSYS ne permettait pas
detudier un tel probl`eme en dynamique sans un co ut numerique tr`es important.
Une etude parametrique a finalement ete menee `a partir de la DLFT avant de mettre en
oeuvre le banc experimental. Cette etude parametrique a permis de mettre en avant differents
resultats interessants tels quun soul`evement partiel du pied daube ou un effet dassouplissement
pour les faibles coefficients de frottement.
Les essais experimentaux ont finalement ete menes pour le premier mode de flexion. Les inter-
faces de contact ont ete lubrifiees par une graisse de roulement dans un premier cas et un vernis
bisulfure dans un deuxi`eme cas. Il ressort que les resultats experimentaux et numeriques sont tr`es
proches dans le premier cas mais quun probl`eme surgit dans le deuxi`eme. A partir des calculs
qui ont ete realises en utilisant la DLFT, on estime que la coefficient de frottement varie avec la
Conclusions et perspectives 163

vitesse de glissement dans le second cas, ce qui nest pas pris en consideration dans notre mod`ele
actuel.

Les resultats de cette etude sont donc nombreux et ouvrent de nouvelles perspectives, aussi
bien pour les probl`emes en quasi-statique quen dynamique.
En introduisant les Lagrangiens Dynamiques reduits sur le deplacement relatif en frequentiel,
on a introduit une nouvelle categorie de methodes puisquil nest pas possible de ramener lex-
pression analytique des Lagrangiens en temporel. Cela ajoute une nouvelle difficulte pour une
etude de stabilite que nous ne savons pas resoudre pour le moment. Des investigations pourraient
par consequent etre menees dans ce sens.
Ensuite, la reduction des temps de calcul reste une preoccupation majeure. Pour aller dans
ce sens, on pourrait tout dabord chercher a` diminuer le nombre dappels au calcul de la matrice
Jacobienne par difference finie. On estime quil est possible dutiliser le Jacobien determine au
pas de frequence precedent comme point de depart dans la methode quasi-Newtonienne. Si cette
methode donnait les resultats escomptes, on diminuerait les temps de calcul de 70 `a 90%.
Toujours dans lidee de reduire les temps de calcul, une demarche plus ambitieuse et probable-
ment plus difficile a` mettre en oeuvre consisterait `a condenser les interfaces de contact. Lobjectif
serait alors de determiner une base sur laquelle ont pourrait projeter la solution sans perdre trop
dinformations.
On pourrait aussi etudier leffet de differents phenom`enes sur la reponse dune roue aubagee :
le flottement en presence dun amortissement par frottement sec en appliquant la reduction adap-
tative pour favoriser la convergence (letude de ce probl`eme est aujourdhui encore limite `a de
petites structures) ; un coefficient de frottement qui est fonction de la vitesse relative (les resultats
experimentaux semblent montrer que cest le cas pour le vernis bisulfure qui est utilise sur les
roues aubagees).
Pour finir, on remarquera que la methode indirecte de prise en compte des contraintes permet
aujourdhui denvisager letude de grands deplacements ou de grandes deformations en frequentiel.
Lamelioration de la precision des calculs dans letude des grandes deformations reste cependant
un sujet de recherche dactualite. Une methode dinterpolation hybride en deplacement-souplesse
a ete proposee dans ce memoire pour ameliorer les resultats des probl`emes en quasi-statique. Cette
methode pourra etre etendue, le moment venu, au domaine frequentiel sans grandes difficultes `a
priori.
164 Conclusions et perspectives
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[103] P. Tong. Finite Element Method. Cambridge, Massachusetts Institute of Technology, USA,
1977.
Liste des figures

1 Mod`ele complet dun etage rotor `


a 29 aubes pour un compresseur de moteur davion, Kruse
et Pierre [12]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Schematisation du contact entre deux corps au niveau microscopique. . . . . . . . . . . . 6
1.2 Representation schematique dune suite de chargement-dechargement sur une surface metallique.
Cette representation est basee sur les resultats experimentaux obtenus par Connolly [19],
les deformations plastiques interviennent experimentalement au niveau des asperites et `
a
proximite des surfaces de contact. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Illustration schematique des films recouvrant les metaux [20]. . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 (a) Schematisation dun element de contact. (b) Courbe force-deplacement pour le mod`ele
de Coulomb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 (a) Comportement hysteretique de la loi de coulomb en presence de glissement pour le
regime stationnaire. (b) Evolution temporelle du frottement pour la loi de Coulomb. . . . 9
1.6 (a) Schematisation dun element de contact bilineaire. (b) Courbe force-deplacement pour
le mod`ele bilineaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7 (a) Comportement hysteretique du mod`ele bilineaire en presence de glissement pour le
regime stationnaire. (b) Evolution temporelle du frottement pour le mod`ele bilineaire. . . . 11
1.8 (a) Aube de turbine avec frotteur idealise [24]. (b) Mod`ele daube a
` 1 ddl. . . . . . . . . 14
1.9 Syst`eme type dans lequel une instabilite stick-slip peut se manifester. . . . . . . . . . . . 15
1.10 Schema de principe dun syst`eme type dans lequel le sprag-slip peut se manifester [38]. . . 16
1.11 Mod`eles unidimensionnels presentes par Iwan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.12 Mod`ele de microglissement de Menq [46] (a) `a linstant initial t = 0, (b) en glissement
partiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1 Notations pour le probl`eme de contact avec frottement considere. . . . . . . . . . . 24
2.2 Representation et parametrisation de lelement isoparametrique standard `
a quatre
noeuds. Le noeud 0 represente le noeud esclave de lelement de contact. . . . . . . 32
3.1 Element de contact noeud-point en 2D. Ici, le point de contact resulte dune inter-
` partir de deux noeuds du corps matre (1) . . . . . . . . . . . . . 45
polation lineaire a
3.2 Implementation de lapproche indirecte de prise en compte des contraintes. . . . . . . . . 59
3.3 Schematisation de la procedure de correction pour la force de contact tangentielle entre les
pas de temps n 1 et n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

173
174 Liste des figures

3.4 (a) Schema du mod`ele elements finis lineaire. (b) Deplacement tangentiel du noeud esclave
sur une periode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 (a) Deplacement tangentiel du point de contact sur le corps matre. (b) Deplacement
normal du point de contact. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6 (a) Force de contact tangentielle. (b) Force de contact normale. . . . . . . . . . . . . . 65
3.7 (a) Force de contact tangentielle sur une periode pour le mod`ele LL avec differents niveaux
de discretisation. (b) Force de contact tangentielle sur une periode pour le sixi`eme element
de contact dans le cas du mod`ele LL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.8 Schema du mod`ele elements finis quadratique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.9 (a) Force de contact tangentielle pour le mod`ele QQ avec differents niveaux de discretisation.
(b) Force de contact tangentielle pour le mod`ele LQ avec differents niveaux de discretisation. 68
3.10 Schema sur lenchanement des calculs qui permet de determiner les forces non lineaires
lors dune iteration de la methode doptimisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.11 (a) Force de contact normale pour les mod`eles LLP et LQP avec differents niveaux de
discretisation. (b) Force de contact normale pour le mod`ele QQP avec differents niveaux
de discretisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.12 (a) Force de contact normale et (b) deplacements normaux du noeud esclave et de son
projete sur le corps matre dans le cas dune excitation normale entranant la separation
des deux corps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.13 Schema du mod`ele elements finis du syst`eme incluant la poutre encastree-encastree. . . . . 75
3.14 (a) Force de contact normale appliquee sur la poutre au cours dune periode pour le mod`ele
H2 L. (b) Force de contact normale appliquee sur la poutre au cours dune periode pour le
mod`ele H2 Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.15 (a) Comparaison des methodes lineaire hybride et quadratique hybride dans le cas du
syst`eme poutre-noeud frottant. (b) Souplesse locale de la poutre en fonction de la posi-
tion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.16 Schematisation du calcul des forces de contact locales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.17 Schema du calcul des forces non lineaires lorsque lon utilise linterpolation hybride en
deplacement-souplesse dans un contact surfacique. Lindice i est associe au noeud esclave. 79
3.18 (a) Schematisation 2D dun cube presse contre un quadrilat`ere. (b) Maillage du syst`eme
cube-quadrilat`ere. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.19 (a) Deplacement normal de linterface de contact. (b) Force normale sur linterface de
contact. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.1 Deplacement relatif pour le i`eme element de contact, au pas de temps tn . . . . . . . . . . 86
4.2 Implementation de la DLFT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3 (a) Geometrie de la poutre et du frotteur attache, (b) Schema de la poutre amortie par
frottement sec pour un mod`ele de frotteur flexible 2D avec des raideurs unidirectionnelles
dans les directions tangentielle et normale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Liste des figures 175

4.4 (a) Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur. Comparaison en uti-


lisant la DLFT et lintegration temporelle de ABAQUS. (b) Reponse frequentielle de la
poutre au niveau du frotteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.5 Reponse frequentielle de lextremite de la poutre dans le syst`eme poutre-frotteur en fonction
du niveau de chargement P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.6 Mouvements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur dans le plan tangentiel. Dans
le cas (a), excitation rectiligne. Dans le cas (b), excitation circulaire. . . . . . . . . . . . 94
4.7 Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur compares dans la direction
X en utilisant la DLFT et lintegration temporelle. Dans le cas (a), excitation rectiligne.
Dans le cas (b), excitation circulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.8 Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur compares dans la direction
Y en utilisant la DLFT et lintegration temporelle. Dans le cas (a), excitation rectiligne.
Dans le cas (b), excitation circulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.9 Amplitude de la poutre au niveau du frotteur. Dans le cas (a),excitation rectiligne. Dans
le cas (b), excitation circulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.10 (a) Deplacement tangentiel du point de la poutre en contact avec le frotteur. (b) Deplacement
tangentiel du frotteur (m = 200g, 21 harm.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.11 (a) Force de contact tangentielle. (b) Force de contact normale. . . . . . . . . . . . . . 97
4.12 (a) Participation des termes en cosinus de la serie de Fourier (21 harmoniques). (b)
Participation des termes en sinus de la serie de Fourier (21 harmoniques). . . . . . . . . 98
4.13 (a) Reponse frequentielle dans la direction tangentielle du frotteur et de la poutre a` la
position du frotteur. (b) Reponse frequentielle dans la direction normale du frotteur et de
` la position du frotteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
la poutre a
4.14 Reponse frequentielle dans le plan XY de lextremite de la poutre. . . . . . . . . . . . . . 99
4.15 (a) Mod`ele dune roue aubagee avec 36 poutres, 36 frotteurs (connectes au sol) et 108
ddls. (b) Deplacements de la poutre aux positions des frotteurs pour un syst`eme a
` 36 aubes
desaccordees de 7%. La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamortissement
structural de = 0.01. 21 harmoniques ont ete utilisees dans ce calcul. . . . . . . . . . . 100
4.16 Deplacements de la poutre (a) aux positions des frotteurs et (b) aux extremites des poutres
` 36 poutres desaccordees de 7%. La raideur de couplage est de kc =
pour un syst`eme a
4500N/m et lamortissement structural de = 0.01. 21 harmoniques ont ete utilisees dans
ce calcul. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.17 Schema du syst`eme avec jeu etudie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.18 (a) Reponse en frequence de la structure avec jeu (contact sans frottement). (b) Influence
de lamortissement structural sur la reponse en frequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.19 (a) Deplacement de la masse m sur une periode. (b) Force de contact sur une periode. . . 106

4.20 Representation graphique de la fonction max |red,k,i,j () | pour chaque harmonique
2k 1 (k = 1, . . . , 12) : en continu pour la reduction sur le deplacement relatif et en poin-
tille pour la reduction sur les ddls non lineaires. Lamortissement structural des poutres a
ete suppose nul dans cet exemple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
176 Liste des figures


4.21 Representation graphique de la fonction max |red,k,i,j () | pour chaque harmonique
2k 1 (k = 1, . . . , 12) : en continu pour la reduction sur le deplacement relatif et en poin-
tille pour la reduction sur les ddls non lineaires. Lamortissement structural des poutres
est de = 0.01 dans cet exemple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.22 Deplacements de la poutre aux positions des frotteurs pour un syst`eme a` 36 aubes desaccordees
de 7%. La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamortissement structural de = 0.
21 harmoniques ont ete utilisees dans ce calcul. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.1 Schematisation du banc experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2 (a) Profil du chargement normal sur la largeur dune surface de contact pour le 1er pro-
cessus de microglissement ( = 50o ). (b) Profil du chargement normal sur la largeur dune
surface de contact pour le 2eme processus de microglissement ( = 40o ). . . . . . . . . . . 117
5.3 (a) Chargement progressif par dichotomie. (b) Influence du nombre delements. . . . . . . 118
5.4 (a) Influence du param`etre . (b) Influence de la pr
echarge P . . . . . . . . . . . . . 119
5.5 Influence du param`etre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.6 (a) Deformee statique dune poutre encastree-encastree. (b) Deformee statique dune
poutre encastree-libre et prechargee. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.7 (a) Influence du param`etre l (l = demi-longueur de la plaque). (b) Influence dune varia-
tion de temperature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.8 Repartition des contraintes de Von Mises sur la plaque-2P . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.9 (a) Demi-coupe superieure du syst`eme plaque-2P - socle dans le plan Oxy. (b) Zoom sur
lun des pieds de la structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.10 Maillage du syst`eme dans le cas o`u une interface est modelisee par 6 elements de contact. 127
5.11 (a) Contact entre un corps large et un corps qui presente des angles vifs au niveau des
aretes qui limite linterface de contact. (b) Contact entre la plaque-2P et le socle. . . . . . 128
5.12 (a) Repartition des contraintes normales sur linterface de contact AB en fonction du
nombre delements de contact ( = 0, T = 30o C, = 0.001, F = 40N , 5 harmoniques).
(b) Influence du nombre delements de contact par interface ( = 0.001, = 0.2, T =
30o C, F = 40N et 5 harm.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.13 (a) Force normale sommee sur linterface AB en fonction du temps ( = 0.001, = 0.2,
T = 30o C, F = 40N et 5 harm.). (b) Courbe defficacite a
` faible amplitude dexcitation
( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, 21 elements de contact par interface et 5 harm.). . . . . 130
5.14 Contraintes normalisees dans la direction normale par rapport a` la contrainte moyenne
de linstant considere (f = 307.25Hz, = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N , 21
elements de contact par interface et 5 harm.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.15 Influence de lamplitude dexcitation F ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, 6 elements de
contact par interface et 5 harm.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.16 Influence du nombre dharmoniques ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N et 11
elements de contact par interface). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.17 (a) Deformation du socle amplifiee par 1000 ( = 0, T = 30o C). (b) Effets sur la
repartition des efforts en precharge ( = 0, T = 30o C) . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Liste des figures 177

5.18 (a) Effets de la deformation statique du socle sur la reponse frequentielle ( = 0.001,
= 0.2, T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par interface et 5 harm.).
(b) Effets de la dynamique du socle sur la reponse frequentielle ( = 0.001, = 0.2,
T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par interface et 5 harm.). . . . . . . . . . 135
5.19 (a) Influence du coefficient de frottement ( = 0.001, T = 30o C, F = 40N , 6 elements
de contact par interface et 5 harm.). (b) Influence du nombre dharmoniques pour le co-
efficient de frottement = 0.01 ( = 0.001, T = 30o C, F = 40N , 6
elem. par
interface.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.20 Influence de la precharge en temperature T ( = 0.001, = 0.2, F = 40N , 6 elements
de contact par interface et 5 harm.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.21 Diagramme de Wohler conventionnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.22 Limite de fatigue. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.23 Repartition des contraintes de Von Mises pour le premier mode de resonance normalise
par rapport a` la masse ( = 0.2 ,T = 30o C). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.24 Repartition des contraintes de Von Mises autour des interfaces de contact pour le premier
` la masse ( = 0.2 ,T = 30o C). . . . . . . . 143
mode de resonance normalise par rapport a
5.25 Effets geometriques non-lineaires ( = 0.2 ,T = 30o C). . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.1 (a) Photo du socle suspendu. (b) Reponse spectrale du socle. . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.2 (a) Photo de la plaque-2P suspendue. (b) Reponse spectrale de la plaque-2P. . . . . . . . 148
6.3 Photo du banc experimental avec le pot dexcitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4 Schema de principe de la chane dacquisition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.5 (a) Asservissement de quelques niveaux de force pour la premi`ere campagne de mesure.
(b) Comparaison des resultats numeriques et experimentaux de trois campagnes de mesure
pour les amortissements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.6 Comparaison des resultats numeriques et experimentaux de trois campagnes de mesure (a)
pour les courbes defficacite et (b) une partie des reponses frequentielles. . . . . . . . . . 152
6.7 (a) Contraintes alternees de Von Mises determinees `
a partir des mesures experimentales
avec un niveau dexcitation de 40N , et cela pour les 3 campagnes de mesures realisees avec
` 45o [101] . . . . . . . . 153
une graisse de roulement. (b) Schema de principe dune rosette a
6.8 Resultats dusure sur deux interfaces de contact distinctes apr`es utilisation du banc avec
une graisse de roulement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.9 (a) Asservissement de quelques niveaux de force dans le cas du vernis bisulfure. (b) Com-
paraison des resultats numeriques et experimentaux dans le cas du vernis bisulfure pour
les amortissements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.10 Comparaison des resultats numeriques et experimentaux (a) pour les courbes defficacite
et (b) une partie des reponses frequentielles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.11 (a) Correlation entre lexperimental et le numerique pour le niveau de force F = 20N
lorsque lon consid`ere un coefficient damortissement visqueux irrealiste de = 0.5 103
et un coefficient de frottement de = 0.14. (b) Influence du nombre dharmoniques dans
le calcul numerique pour le cas avec du vernis bisulfure ( = 1.1 103 , = 0.14). . . . . . 156
178 Liste des figures

6.12 Resultats dusure sur deux interfaces de contact distinctes apr`es utilisation avec du vernis
bisulfure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.13 Mesure de thermoelasticite sur le cote dun pied daube . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
2 (a) Demi-coupe de le plaque-2P dans le plan Oxy pour la configuration initiale. (b) Demi-
coupe du socle dans le plan Oxy pour la configuration initiale . . . . . . . . . . . . . . . 186
3 (a) Demi-coupe de la plaque-2P dans le plan Oxy pour la configuration finale. (b) Demi-
coupe du socle dans le plan Oxy pour la configuration finale. . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Liste des tableaux

3.1 Temps de calcul CPU pour un maillage lineaire en utilisant la methode des Lagrangiens
Augmentes dune part et celle des Lagrangiens Dynamiques dautre part. . . . . . . . . . 66
3.2 Temps de calcul CPU pour differents mod`eles elements finis en utilisant les Lagrangiens
Dynamiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3 Temps de calcul CPU pour les differents mod`eles elements finis du syst`eme poutre-noeud
frottant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4 Temps de calcul CPU pour un chargement progressif du cube sur le quadrilat`ere en 100
etapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.1 Proprietes de convergence de la DLFT pour des roues aubagees desaccordees de 36 aubes
et 108 aubes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.1 Frequences mesurees et calculees pour les cinq premiers modes propres du socle. . . . . . . 147
6.2 Frequences mesurees et calculees pour les cinq premiers modes propres de la plaque-2P. . . 149

179
180 Liste des tableaux
Annexe A
Fonctions dinterpolation pour des
el
ements
de contact 1-D et 2-D

il y a plusieurs solutions en fonction de la forme de lelement,


Pour les fonctions de forme uh (),
le nombre de noeuds sur un element et lordre de linterpolation.

Interpolation sur une dimension

Le schema dinterpolation general sur une dimension est donne par linterpolation dHermite :
nne h
X i
Nin Nin 0 Nin (Nin )
uh () = H0,j u(j ) + H1,j u (j ) + + HN in ,j
u ( j ) (9)
j=1

avec Hi,j est le polyn ome dHermite dordre i au point j. Hi,j sexprime en fonction de u() et
les Nin premi`eres derivees de u(). Les polyn
omes de Hermite ont la propriete suivante :
Nin
dl Hij
(k ) = jk il j, k = 0, 1, , nne i, l = 0, 1, , Nin (10)
d l
Par consequent, cest generalement un polyn ome de degre nne (Nin + 1) 1.
Dans le cas dune interpolation 1D pour un syst`eme en frottement, seuls les ddls tangents
sont pris en compte. On doit alors prendre une interpolation dordre zero (Nin = 0).
Pour linterpolation dordre zero, uh peut secrire sous la forme :
X
nne
uh () = N i ()u(i ) (11)
i=1

ce qui est communement appele la formule dinterpolation de Lagrange. Les fonctions dinterpo-
lation Lagrangiennes N i sont donnees par :
L()
N i () = (12)
( i )L0 (i )
avec
L() = ni=1
ne
( i )

.
Les fonctions Lagrangiennes satisfont lequation (9) :

N i (k ) = ik i, k = 1, 2, , nne (13)

ome de degre (nne 1) qui peut etre compare `a une serie


En general, lequation (11) est un polyn
de Taylor tronquee.

181
182 Annexe A

Maintenant, on va donner quelques exemples de fonctions dinterpolation pour differents elements.


Pour nne = 2 (1 = 1 et 2 = 1), on a une interpolation lineaire :
1
N 1 () = (1 ) (14)
2
2 1
N () = (1 + ) (15)
2
Pour nne = 3 (1 = 1, 2 = 0 et 3 = 1), les polyn
omes dHermite sont quadratiques :
1
N 1 () = (1 ) (16)
2
2
N () = (1 + )(1 + ) (17)
1
N 3 () = (1 + ) (18)
2
Interpolation sur deux dimensions

Tout dabord, considerons un element carre `a quatre noeuds. Une expression de linterpolation
du premier ordre uh peut etre donnee par :
2 h
2 X
X (1) (1) (1) (1)
h
u (1 , 2 ) = H0,i ()H0,j ()u(1i , 2j ) + H1,i ()H0,j ()u (1i , 2j )
i=1 j=1
i
(1) (1) (1) (1)
+H0,i ()H1,j ()u (1i , 2j ) + H1,i ()H1,j ()u, (1i , 2j ) (19)

Dans notre cas, on ne sinteresse qu`


a linterpolation dordre zero. Par consequent, on a :
2 h
2 X
X i
h (1) (1)
u (, ) = H0,i ()H0,j ()u(i , j ) (20)
i=1 j=1

u, uh (, ) peut etre reecrit


Pour lelement `a quatre noeuds, les fonctions H sont lineaires. Do`
avec la formule dinterpolation de Lagrange :
4
X
uh (1 , 2 ) = N i (1 , 2 )ui (21)
i=1
avec
1
N i (1 , 2 ) = (1 + 1 1i )(1 + 2 2i ) i = 1, , 4 (22)
4
Si lon consid`ere maintenant un element carre `a huit noeuds, uh (1 , 2 ) peut encore une fois
secrire `a partir de le formule dinterpolation de Lagrange sous la forme :
8
X
uh (1 , 2 ) = N i (1 , 2 )ui (23)
i=1
avec
1
N i (, ) = (1 + 1 1i )(1 + 2 2i )(1 1i + 2 2i 1) i = 1, , 4 (24)
4
1
N i (, ) = (1 12 )(1 + 2 2i ) i = 5, 7 (25)
2
1
N i (, ) = (1 22 )(1 + 1 1i ) i = 6, 8 (26)
2
Annexe A 183

On notera que les noeuds i = 1 a` i = 4 sont les noeuds qui se trouvent aux coins de lelement.
Dans ce cas, on a une interpolation quadratique.
Pour plus dinformations, le lecteur pourra se referer `a louvrage de Tong [103] par exemple.
184 Annexe A
Annexe B
Configuration initiale du banc

Les dimensions du socle et de la plaque-2P ont ete definies `a deux temperatures de reference
distinctes :
Tref = Tunif pour le socle,

Tref = Tunif + T pour laube.


Avec Tref la temperature de reference,
Tunif la temperature ambiante,
T la precharge en temperature.

Pour definir les dimensions, on a suppose Tunif = 20o C.


Param`etres pour definir la plaque-2P :
Demi-longueur de la plaque : Lp = 18.5 cm
Epaisseur de la plaque : ep = 2 mm
Largeur de la plaque (direction Oz) : lp = 10 cm
Largeur de la zone frottante du pied : lP = 0.5 cm
Hauteur hP des pieds daube : hP = 1.5 cm
Epaisseur eP des pieds daube : eP = 1.4 cm
Angle dinclinaison pour les zones frottantes : = 50 o

Angle dinclinaison a` la jonction plaque-2P - pied daube : = 50 o

1er rayon des pieds daube : rP 1 = 8 mm


2`eme rayon des pieds daube : rP 2 = 3 mm
3`eme rayon des pieds daube : rP 3 = 1 cm
4`eme rayon des pieds daube : rP 4 = 0.5 cm
5`eme rayon des pieds daube : rP 5 = 0.5 cm

La figure 2-a donne les cotations de la plaque-2P.


Param`etres supplementaires pour definir le socle :
Largeur du socle : ls = 20 cm
Longueur de la zone frottante du socle : lf = 3.5 cm
Projection de la partie inclinee de langle selon Oy : hs = 3 cm
2`eme angle dinclinaison pour le socle : = 12 o

Largeur de la fente du socle : lj = 2 cm


Epaisseur du socle dans une coupe selon le plan Oyz : es = 3 cm
1er rayon du socle : rs1 = 1 cm
2`eme rayon du socle : rs2 = 1 cm
3`eme rayon du socle : rs3 = 1 cm

185
186 Annexe B

ls

rP1
rP2 lP
es
rP3
eP
hP
rP4
rP5 r s1
hs

r s2 lf


r s3

Lp
L +h +0.5(lj e )tg( )

ep
P

lj
P
p

(a) (b)

Fig. 2: (a) Demi-coupe de le plaque-2P dans le plan Oxy pour la configuration initiale. (b) Demi-coupe
du socle dans le plan Oxy pour la configuration initiale
Annexe B 187

La figure 2-b donne les cotations du socle.


Les dimensions du pied et le coefficient de frottement ont ete choisis sur la base des donnees
dont on disposait pour une aube de soufflante. La partie du pied dans le prolongement de la
plaque-2P permet une meilleure transmission des efforts.
188 Annexe B
Annexe C
Configuration finale du banc

Param`etres pour definir la plaque-2P :


Demi-longueur de la plaque : Lp1 = 14 cm
Longueur sur laquelle lepaisseur est exactement de ep1 : Lp1 = 14 cm
Minimum depaisseur sur la plaque : ep1 = 4 mm
Epaisseur au centre de la plaque : ep2 = 1 cm
Largeur de la plaque-2P (direction Oz) : lp = 6 cm
Largeur de la zone frottante des pieds daube : lP = 1 cm
Hauteur hP des pieds daube : hP = 4.5 cm
Epaisseur eP des pieds daube : eP = 1.4 cm
Angle dinclinaison pour les zones frottantes : = 55 o

1er rayon pour les pieds daubes : rP 1 = 8 mm


2`eme rayon pour les pieds daubes : rP 2 = 3 mm
3`eme rayon pour les pieds daubes : rP 3 = 2 cm
1er rayon pour la plaque-2P : rp1 = 1 m
2`eme rayon pour la plaque-2P : rp2 = 1.2 m
3`eme rayon pour la plaque-2P : rp3 = 6 cm

La figure 3-a donne les cotations de la plaque-2P.


Param`etres supplementaires pour definir le socle :
Largeur du socle : ls = 14.5 cm
Largeur de la zone frottante du socle : lf = 3 cm
Projection de la partie inclinee de langle selon Oy : hs = 3 cm
2`eme angle dinclinaison pour le socle : = 15 o

1`ere largeur de fente du socle : lj1 = 2 cm


2`eme largeur de fente du socle : lj2 = 6 cm
Longueur de la 2`eme fente : Ls = 15 cm
Epaisseur du socle dans une coupe selon le plan Oyz : es = 3.5 cm
1er rayon du socle : rs1 = 1 cm
2`eme rayon du socle : rs2 = 1 cm
3`eme rayon du socle : rs3 = 1 cm
4`eme rayon du socle : rs4 = 0.5 cm
5`eme rayon du socle : rs5 = 1 cm

La figure 3-b donne les cotations du socle.

189
190 Annexe C

ls

r
P1
r lP
P2 es

r P3
eP

r s1
hs
r s2
lf
h
P

r s3
r p1

l j1

r s4

r s5
L p1
e p1
Lp1+h P+0.5(l e P)tg( )

L p2 l j2
j1

Ls
r p2

r p3
e p2
L p3

(a) (b)

Fig. 3: (a) Demi-coupe de la plaque-2P dans le plan Oxy pour la configuration finale. (b) Demi-coupe
du socle dans le plan Oxy pour la configuration finale.