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Cours dasservissements linaires et rgulations Licence et Master Commande et Machine Electrique 2014/2015

SOMMAIRE
INTRODUCTION.. 1
Chapitre 1 : NOTION DE SYSTEME ET DE COMMANDE 2
I.1. INTRODUCTION.... 2
I.2. CLASSIFICATION DES SYSTEMES... 3
I.3. SYSTEMES DE COMMANDE ET COMMANDE AUTOMATIQUE. 5
1.4. ASSERVISSEMENTS... 6
1.4.1. Commande en boucle ouverte 6
1.4.2. Commande en boucle ferme 7
1.5. PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS 8
1.5.1. Notion de stabilit 8
1.5.2. Notion de rapidit 8
1.5.3. Notion de prcision 9
1.6. PROPRIETES DES SYSTEMES LINEAIRES 9
1.7. NOTION DE SIGNAL 10
1.7.1. Dfinition . 10
1.8. REPONSES PARTICULIERES DUN SYSTEME SCALAIRE 11
1.8.1. Rponse impulsionnelle 11
1.8.2. Rponse indicielle 11

CHAPITRE 2 : LES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS 12


2.1. QUELQUES NOTIONS IMPORTANTES SUR LES SYSTEMES BOUCLES 12
2.2. DEFINITION 12
2.3. PRINCIPE DE PROPORTIONNALITE 12
2.4. MISE EN EQUATION DUN SYSTEME LINEAIRE 13
2.4.1. Principe de la rsolution 13
2.5. PRESENTATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE 14
2.5.1. Transforme de Laplace 15
2.5.1.1. Dfinition. 15
2.5.1.2. Proprits et thormes 16
2.5.1.3. Transforme de Laplace de signaux particuliers. 16

CHAPITRE 3: REPRESENTATION GRAPHIQUE DES SYSTEMES


19
LINEAIRES CONTINUS
3.1. FONCTION DE TRANSFERT 19
3.2. DIAGRAMME FONCTIONNEL 19
3.3. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMEE ( FTBF ) 22

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3.4. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE ( FTBO ) 23


3.5. FORMES GENERALES DE LA FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME
LINEAIRE 23
3.6. REGLES DE TRANSFORMATION DES SCHEMAS FONCTIONNELS 24
3.6.1. Exemple de rduction successive d'un schma fonctionnel 26
3.7. METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS 27
3.7.1. Introduction 27
3.7.2. Interprtation dans le plan complexe 27
3.7.3. Les lieux de transfert 28
3.7.4. Lieu de Bode 28
3.7.5. Lieu de Nyquist 28
3.7.6. Lieu de Black 28
3.7.7. Abaque de Black 28

CHAPITRE 4 : ETUDES DES SYSTEMES ELEMENTAIRES 29


4.1. OBJECTIFS 29
4.2. DEFINITION 29
4.3. ETUDE D'UN SYSTEME DE PREMIER ORDRE 29
4.3.1. Rponse impulsionnelle 30
4.4. Rponse indicielle
4.3.2. 31
4.5.
4.3.3. Relation tempsfrquence 33
4.6.
4.3.3.1. Reprsentation de Nyquist 35
4.7.
4.3.3.2. Reprsentation de Black 35
4.8. SYSTEMES DU DEUXIEME ORDRE
4.4. 36
4.9.
4.4.1. Etude des ples d'un systme du deuxime ordre 36
4.10.
4.4.2. Etude temporelle 37
4.4.2.1. Rponse impulsionnelle 37
4.4.2.2. Rponse indicielle 38
4.11. Etude harmonique
4.4.3. 41
4.12.
4.4.3.1. Reprsentation de Bode 42
4.13.
4.4.3.2. Reprsentation dans le plan de Nyquist 43
4.14.
4.3.3.3. Reprsentation dans le plan de Black 44
4.15. CHAPITRE 5 : CLASSIFICATION DES SYSTEMES ET PERFORMANCES 45
DES ASSERVISSEMENTS

5.1. INTRODUCTION 45
5.2. CLASSE D'UN SYSTEME ASSERVI 45
5.2.1 Expression gnrale de l'erreur permanente 45

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5.3. PERFORMANCES STATIQUES DES SYSTEMES BOUCLES 45


5.3.1. Erreur statique 45

5.3.1.1. Erreur statique pour une entre chelon 47


5.3.1.2. Erreur statique pour une entre rampe unit 47
5.3.1.3. Erreur statique pour une entre parabolique unit 47
5.3.1.4. Dualit stabilit-prcision 48
4.16.
5.4. PERFORMANCES DYNAMIQUES DES SYSTEMES BOUCLES 49
4.17.
5.5. SYSTEMES D'ORDRE SUPERIEUR 50
4.18. 53
CHAPITRE 6 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

6.1 INTRODUCTION 53
6.2. STABILITE ET LIEU DES RACINES 53
6.2.1. Stabilit des systmes linaires 53
6.2.2. Critre algbrique de Routh-Hurwitz 55
4.19.LIMITES DE LA METHODE DE ROUTH-HURWITZ
6.3. 60
4.20.STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES AVEC RETARD PUR
6.4. 63
4.21.CRITERE DE HURWITZ
6.5. 65
4.22. CHAPITRE 7 : ANALYSE DES SYSTEMES ASSERVIS A TEMPS 67
CONTINU ET STABILITE DE NYQUIST
7.1. INTRODUCTION 67
7.2. CRIT`ERE DE NYQUIST 67
7.2.1. Thorme : Critre de Nyquist. 68

7.2.2. Courbes en polaires 68


7.3. LE CONTOUR DEXCLUSION DE NYQUIST 68
7.4. DIAGRAMME DE STABILITE DE NYQUIST 69
4.23.STABILITE RELATIVE POUR UN SYSTEME ASSERVI
7.5. 71
7.5.1. Marge de phase et gain 71
7.5.1.1. Marge de Gain 71
7.5.1.2. Marge de Phase 72
CHAPITRE 8 : LIEU D'EVANS 73
(LIEU DES RACINES OU LIEU DES POLES)
8.1. INTRODUCTION 73
4.25.PROPRIETES DE BASE DU LIEU DES RACINES
8.2. 74
8.2.1. Condition sur l'angle et condition sur le module 74
8.2.2. Rgles du trac du lieu des racines 76
4.26.
8.3. CONCLUSION 79

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CHAPITRE 9 : CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS 82


LINEAIRES
9.1. INTRODUCTION 83
9.1.2. Stratgie de correction (ou compensation) des systmes asservis 83
9.1.2.a - Cahier des charges 83
9.1.2.b . Configurations de correction 85
4.28. 89
9.2. LES CORRECTEURS
89
9.2.1. Correcteur proportionnel, P
9.2.1.1. Effet 89
9.2.1.2. Ralisation pratique 89
9.2.2. Correcteur Intgral, I 90
9.2.2.1. Effet 90
9.2.2.2. Ralisation pratique 90
9.2.3. Correcteur Proportionnel Intgral, PI 91
9.2.3.1. Effet 91
9.2.3.2. Ralisations pratiques 92
4.29. 93
9.2.4. Correcteur action drive (D)
9.2.4.1. Effet 93
9.2.4.2. Ralisation pratique 93
94
9.2.5. Correcteur Proportionnel Driv, PD
9.2.5.1. Effet 94
9.2.5.2. Ralisations pratiques 95
4.30. 96
9.2.6. Correcteur Proportionnel Intgral Driv, PID
9.2.6.1. Effet 97
4.32. Ralisations pratiques
9.2.6.2. 98
4.33. 100
9.3. CORRECTEUR AVANCE DE PHASE
101
9.4. CORRECTEUR RETARD DE PHASE
9.5. CORRECTEUR P AVANCE-RETARD : 101
CHAPITRE 10 : DESIGN DES CORRECTEURS A LAIDE DU LIEU 102
DES RACINES
10.1. INTRODUCTION : : 102
10.2. CORRECTEUR PROPORTIONNEL P: 102
10.3. CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL PI: 103
4.35. CORRECTEUR PROPORTIONNEL DERIVE PD:
10.4. 104
4.36. CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL DERIVE PID:
10.5. 107
4.37. DESIGN DES CORRECTEURS PAR METHODES EMPIRIQUES:
10.6. 108

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10.7. DESIGN DANS LE DOMAINE TEMPOREL: 108


ANNEXE: TABLE DES PRINCIPALES TRANSFORMEES DE LAPLACE
ET LEURS PROPRIETES: 111
BIBLIOGRAPHIE: : 112

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INTRODUCTION

Ce document s'adresse aux tudiants de la formation d'ingnieur, de Licence et de Master


dans le cadre des programmes officiels. Mais bien entendu il peut tre tudie par tous ceux en
1er cycle, en 2eme cycle, ou mme en post-graduation, qui dsirent approfondir leurs
connaissances ou avoir un document de base en matire d'asservissement.

Dans le cadre de ce cours, nous nous intressons principalement l'tude de la thorie des
systmes linaires dasservissement et rgulation automatique, dcrit laide de fonctions de
transfert. La transformation de Laplace, loutil mathmatique principal, sur lequel se basent les
modules analytiques utiliss, est considre, ainsi que les reprsentations graphiques de systmes
qui en suivent, notamment le schma fonctionnel et le graphe de fluence. La mise en quations
des systmes physiques est discute.

La stabilit est introduite comme une proprit quon doit imprativement attribuer au
systme asservi. Pour assurer un fonctionnement, adquat aux taches effectuer, des exigences
supplmentaires sont imposes aux paramtres principaux qui caractrisent le comportement
dynamique du systme. Ceux-ci sont dits performances du systme asservi. Les outils et les
mthodes principaux danalyse dans le domaine temporel, dans le domaine frquentiel, ainsi que
dans le plan complexe, sont prsents.

Le but recherch n'est donc pas d'puiser le sujet, mais d'essayer d'en dgager les ides
essentielles, simplifies, quand cela est ncessaire, dans un but didactique. En consquence,
l'accent est mis sur les explications physiques et les exemples, plutt que sur les dmonstrations,
mais celles-ci sont galement traites en dtail surtout lorsqu'elles sont indispensables a la bonne
comprhension du rsultat.

Melle GUERGAZI Aicha

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Chapitre 1 : Notion de systme et de commande

I.1. INTRODUCTION
Les notions de systme et signal jouent un rle principal dans le domaine de commande
automatique. Plusieurs dfinitions du terme systme existent. Pour lautomaticien, un systme
physique peut tre un ensemble dlments associs pour effectuer une tache ou obtenir un
fonctionnement spcifi, ou bien, une entit, conditionnellement spare du milieu, dans laquelle
seffectue une transformation dnergie, de matire, dinformation, qui peut reprsenter un
processus physique, chimique, un mcanisme, etc.
Le mot systme : Un systme peut tre dfini comme un ensemble dlments exerant
collectivement une fonction dtermine. Un systme communique avec lextrieur par
lintermdiaire de grandeurs, fonctions du temps, appels signaux.
Dans la suite, on essaiera de garder les notations suivantes :
x1(t)xN(t) pour les signaux dentre de commande.
y1(t)yM(t) pour les signaux de sortie.
Les signaux de sortie dun systme sont aussi appels rponse du systme

Remarque
Les systmes une entre et une sortie sont appels systmes mono variables ou
systmes scalaires.
Un systme est connu par son action sur le milieu extrieur. Lorsquon applique
certains signaux dentre, le systme se manifeste en mettant des signaux de
sortie particuliers. Le systme est parfaitement connu par la connaissance des
relations liant les entes avec les sorties

Exemple

     


Soit le circuit lectrique suivant :


(1.1)

   

Avec :
(1.2)

   

On a donc lquation du systme

(1.3)

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Une grandeur physique :(variable) est une entit dont la valeur peut se modifier et qui peut
tre en gnral mesure.
Un signal : est une grandeur physique mesurable, dont certains paramtres (amplitude, phase,
etc), appels paramtres informatiques du signal qui variant dans le temps, portent de
linformation sur dautre variable physique.

De ce point de vue, le signal peut tre considr comme lattribut informatif associ la
grandeur correspondante. Le mot signal porte un sens plutt abstrait fonctionnel, tandis que le
mot grandeur, un sens physique.

Le systme, tant conditionnellement spar du milieu, interagit avec lui et avec dautres
systmes par lintermdiaire de signaux quon peut diviser en deux groupes- des signaux
dentre qui possdent une action sur le systme, qui sont appliqus au systme et qui sont
indpendants des autres grandeurs dans le systme et des signaux, fournis par le systme au
milieu ou dautres systmes. En plus, parmi les signaux dentre on distingue deux groupes de
signaux de point de vue de la possibilit de pouvoir agir sur eux : des entres de commande (ou
simplement entres), des signaux dentres quon peut modifier dune manire dsire et des
entres de perturbations (ou simplement perturbations), qui peuvent tre mesurables ou non,
mais quon nest pas capable de modifier.

Les sorties du systme, les variables fournies par le systme au milieu ambiant, sont des
grandeurs qui caractrisent ltat du systme du point de vue extrieur, vis--vis au
fonctionnement spcifi dsir.
I.2. CLASSIFICATION DES SYSTEMES
Les systmes peuvent tre classifis selon des critres diffrents. On va prsenter ci-
dessous une classification selon les critres quon considre principaux.
- Systme statique : Un systme est appel statique, si sa rponse (lvolution des sorties
du systme une excitation par une o plusieurs entres) une excitation est instantane.
- Systme dynamique : Un systme est dit dynamique, si sa rponse dpend
simultanment de lexcitation prsente et des rponses et/ou des excitations passes.
- Systme linaire : Un systme est linaire sil obit au principe de superposition, dfini
par les proprits dadditivit et homognit. Formellement, ces proprits des systmes
sexpriment comme :

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Soient les paires dexcitations et rponses correspondantes suivantes :


 
,     , . .     (1.4)



       

      
Un systme obit au principe de superposition si :
(1.5)

,   tant des constantes.
Autrement dit : Un systme est linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire
de signaux dentre est gale la combinaison linaire des rponses.

   
   
Si on applique lentre :
(1.6)

   
   
On obtient en sortie :
(1.7)

Tout systme, pour lequel la condition ci-dessus nest pas satisfaite, est non linaire.
- Systme stationnaire : Un systme est stationnaire (invariant), si ses proprits ne varient
pas avec le temps. De point de vue de son interaction avec le milieu, la rponse une mme
excitation ne dpend pas de linstant de son application. Un systme, qui ne rpond pas
cette spcification est dit non stationnaire.
Autrement dit : Un systme invariant est aussi appel systme paramtres constants localiss
ou constantes localises. Cette proprit des systmes invariants est aussi appele principe de
permanence.

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Exemple: Moteur

Si on nglige lusure, le moteur nvolue pas dans le temps : le systme est invariant.
- Systme est continu : Un systme est continu si tous les signaux, par le systme existent et
peuvent changer de valeurs chaque instant, cest--dire sont des signaux analogiques.si
parmi ces signaux il y a tels qui ne sont dfinis et ne peuvent varier que dans des instants du
temps dtermins, le systme est appel discret. Un systme dans lequel sont introduits des
processus qui crent des signaux discrets dans le temps pour diffrents buts, la commande,
par exemple) est appel chantillonn.

- Systme mono variable (simple) : Un systme est appel mono variable (simple), sil a
une grandeur dentre et une grandeur de sortie. Si le systme comporte plusieurs grandeurs
dentre et/ou de sortie, il est dit multi variable (multiple).

I.3. SYSTEMES DE COMMANDE ET COMMANDE AUTOMATIQUE


- Terme commande : Le terme commande peut tre dfini de la manire suivant : une action
dlibre sur le systme (par les signaux dentre) qui fait que ltat du systme sapproche dans
un sens (les sorties) dun tat dsir (des trajectoires dsires). Alors, commander un systme
veut dire plutt commander les variables de sortie.

- Commande automatique : On parle de commande automatique dans les cas o, les signaux
de commande sont gnrs par un autre systme, ne ncessitant pas lintervention immdiate de
lhomme.
Linterconnexion du systme command avec le systme qui gnre les signaux de
commande, appel rgulateur, contrleur, compensateur, correcteur, et qui dans presque tous
les cas, implmente aussi la fonction de comparateur forme un systme quon appelle systme
de commande.

De structures diffrentes des systmes de commande, respectivement de principes diffrents qui


sont la base de llaboration des signaux de commande existent. Un systme, dont le rgulateur
gnre les signaux de commande en se basant sur la dviation du comportement actuel du
systme par rapport au comportement dsir donc, sur lcart entre les trajectoires dsires des
sorties et celles qui se ralisent effectivement, est appel un systme asservi.

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Lutilisation dun retour par la sortie reprsente le principe sur lequel est bas le fonctionnement
de presque tous les systmes de commande. Dautres chaines supplmentaires peuvent tre
introduites dans la structure du systme de commande.

Lorsquon parle dasservissement, on sadresse la poursuite des valeurs de


rfrence, la consigne, par les sorties. La tache de la rgulation reprsente un cas particulier
dasservissement, caractris par des consignes constantes. Dans ce cas, il sagit du rejet des
effets des perturbations sur les sorties.

1.4. ASSERVISSEMENTS
Systme asservi : Un systme asservi est un systme qui prend en compte, durant son
fonctionnement, l'volution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme a une
consigne. Cette branche de lautomatique se dcompose en deux autres sous branches (spares
artificiellement par l'usage) :
 Rgulation : maintenir une variable dtermine, constante et gale a une valeur, dite de
consigne, sans intervention humaine. Exemple : Rgulation de temprature d'une pice.
 Systmes asservis : faire varier une grandeur dtermine suivant une loi impose par un
lment de comparaison.
Exemple :
Rgulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un missile.

Ltude des systmes est destine commander au mieux les diffrents processus
rencontrs. Il existe deux solutions pour commander un systme
1.4.1. Commande en boucle ouverte
Dans ce cas, la commande est envoye en entre sans contrle sur les sorties.
On peut illustrer son rle au travers de lexemple simple suivant, qui consiste au rsistance
chauffante:
Rsistance chauffante sans rgulation SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE

Pour utiliser ce type de commande, il est ncessaire de connatre le systme et les rponses
aux commandes envoyes. Malgr tout, de multiples perturbations peuvent modifier laction de
ces commandes : si la porte du four reste ouverte, les graduations du rhostat ne correspondent
plus la temprature intrieure.

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1.4.3. Commande en boucle ferme


Pour amliorer les performances dune commande, il est indispensable dobserver les
sorties du systme pour les comparer ce que lon dsire obtenir. Dans ce deuxime type de
commande, les sorties du systme sont contrles. Cest ce niveau que lon rencontre la
notion de systme asservi.
Un systme asservi est un systme dont le rle consiste essentiellement tablir une
correspondance dfinie entre une ou plusieurs grandeurs dentre, de faibles niveaux
nergtiques, et une ou plusieurs grandeurs de sortie de niveaux nergtiques plus levs.
Un systme asservi est caractris par la prsence de :
Chanes directes: Elles comprennent des lments amplificateurs et ventuellement, des
convertisseurs de puissance, en liaison avec la source dnergie.
Chanes de retour : Elles sont constitues dlments de prcision gnralement passifs. Ce ne
sont pas des chanes de puissance ; elles transmettent lentre des informations sur les
grandeurs de sortie. Ces informations sont compares aux signaux dentre au moyen de
comparateurs. Ces derniers laborent les diffrences ou carts entre les signaux dentre et les
informations images des signaux de sortie.
Exemple : Chauffage dun immeuble

Figure A Figure B

Figure C

La figure A reprsente le systme. La temprature lintrieur de limmeuble est


fonction de la temprature T de leau chaude envoye dans les radiateurs et de la temprature
extrieure e. Nous reprsentons cette description, volontairement simplifie par une boite munie
dune sortie , dune entre de commande T la disposition de loprateur et dune perturbation
e .
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Le rayonnement solaire dans limmeuble, le vent ou dautres grandeurs agissant aussi sur la
temprature e . Cest volontairement que ces grandeurs ne sont pas prises en compte par notre
modle qui doit, avant tout, tre simple. Cest lutilisateur qui rgle T, en vue dobtenir =19C
par exemple (en rgime permanent). Il sait, par exprience, quil obtient un bon rsultat en
rglant T.

La figure B reprsente alors une premire tentative de rglage automatique de T, tel que
(T=a*( - e). Dans cette configuration, loprateur naura plus besoins de retoucher T en
fonction de la temprature extrieure. En effet, T va varier automatiquement en sens inverse de
e. Quand e=0 on a T=0, ce qui signifie quon doit bien entendue, couper le chauffage. Cette
commande en boucle ouverte donne de bons rsultats.

La figure C reprsente une amlioration du rglage automatique de T. Supposons que par


temps froide le soleil pntre lintrieur de limmeuble. La temprature va slever sans pour
autant que la temprature T de leau des radiateurs ne soit rduite puisquil ne dpend que e. Il
se produira une surchauffe et on doit modifier T, cest dire pour diminuer 0. Il est clair que
cette opration peut seffectuer de faon automatique en rendant0 dpendant de la temprature
effectivement atteinte dans limmeuble. Pour cela est compare une consigne c, rglable par
lutilisateur laide dune boucle dasservissement.
1.5. PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS
1.5.1. Notion de stabilit : On dit quun systme est stable, lorsque celui-ci tend revenir son
tat dquilibre lorsquon lui applique une perturbation de courte dure.

1.5.2. Notion de rapidit : La rapidit quantifie le temps de rponse du systme. Elle correspond
au temps de raction de la sortie par rapport la consigne.

Le temps mis par la rponse pour ne plus dpasser 5% de la valeur finale. Ce temps est retenu
comme critre de rapidit : t5%

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1.8.3. Notion de prcision


La prcision quantifie lerreur lorsque lquilibre est atteint. Avec e(t) et S(t) de mme nature.
Autrement, un systme est prcis si la sortie suit la consigne en toutes circonstances avec un
cart infrieur la valeur dfinie dans un cahier des charges.

1.9. PROPRIETES DES SYSTEMES LINEAIRES


Quand un systme est linaire, il jouit de proprits importantes qui permettent une tude plus
commode, en particulier le principe de superposition linaire qui se traduit par les relations:

*+ # -+ #
Entre Sortie

)
'
!!"#"$"#: *. # -. # /
(
'
&*+ # *. # -+ # -. #

ou e(t) et s(t) sont les grandeurs d'entre et de sortie

*# -#
012134"#: 5 /
*# -#

Ce principe traduit le fait que les effets sont proportionnels aux causes et que les causes ajoutent
leurs effets

1.7. NOTION DE SIGNAL


1.7.1. Dfinition
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Un signal dans un systme de commande automatique reprsente une grandeur physique


qui peut tre une temprature, une force, une pression, une vitesse, une tension, un dbit. Ce
signal peut tre sous forme logique (binaire), analogique, numrique (cod), selon la nature de
commande : analogique ou numrique.
Dans notre cas, nous tudions les signaux analogiques relatifs la commande linaire continue
des processus. En pratique, un signal est une tension entre 0 et 5V ou un courant entre 0 et 20
mA, cas de processus industriels.
Un signal S(t) est causal si S(t)=0 t<0.
Un signal S(t) est dterministe si S(t) est connu.
Un signal S(t) est alatoire si t tel que S(t) est inconnu
1.7.2. Signaux canoniques
- Impulsion de Dirac
Si alors 0

Si 0 alors 9

E(t) est une impulsion de Dirac idale


- Echelon de position
Si t>0 : e(t)=e0
Si t<0 : e(t)=0
Si e0=1 : e(t) est un chelon de position unitaire not u(t)
- Echelon de vitesse
e(t)= tg.t.u(t)
Si tg=1 : e(t)=t.u(t)
e(t) est appele chelon de vitesse unitaire

- Echelon dacclration
e(t)=a.t2.u(t)
si a=1 : e(t) appele chelon dacclration unitaire

- Sinusode
E(t)=Em.sin(t).u(t)
Si Em=1 : e(t) appele sinusode unitaire

1.8. REPONSES PARTICULIERES DUN SYSTEME SCALAIRE


On considre ici un systme scalaire, cest dire une entre et une sortie.

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Pour connatre le comportement du systme et le comparer dautres systmes, on tudie les


rponses quelques signaux particuliers.
1.8.1. Rponse impulsionnelle
On appelle rponse impulsionnelle, la rponse note h(t), obtenue par lapplication dune
impulsion de Dirac (t) lentre du systme, celui- ci tant initialement au repos

1.8.2. Rponse indicielle


On appelle rponse indicielle, la rponse note (t), obtenue par lapplication dun
chelon unit lentre du systme, celui-ci tant initialement au repos.

Chapitre 2 : Les systmes linaires continus

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2.2. QUELQUES NOTIONS IMPORTANTES SUR LES SYSTEMES BOUCLES


Lobjectif de ce cours est de prsenter quelques notions gnrales sur les oscillateurs et les
systmes asservis.
Le cours commence par une prsentation sommaire de la transforme de Laplace qui sera loutil
principal utilis pour formaliser les modles employs. Il se poursuit par quelques dfinitions
relatives aux systmes boucls et par une prsentation de critres permettant de discuter de leur
stabilit. On prsente alors successivement le cas de systmes rendus volontairement instables
(les oscillateurs) puis le cas de systmes pour lesquels on recherche absolument la stabilit (les
systmes asservis).
Nous limiterons notre tude aux seuls systmes linaires continus et invariants.

2.2. DEFINITION
Un systme linaire est un systme pour lequel les relations entre les grandeurs d'entre et de
sortie peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'quations diffrentielles coefficients
constants. Les systmes linaires se caractrisent principalement par deux proprits, la
proportionnalit et ladditivit.
2.3. PRINCIPE DE PROPORTIONNALITE
Leffet est proportionnel la cause

Remarque
L'effet de proportionnalit n'est effectif que lorsque le systme a atteint sa position d'quilibre

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ou que le rgime permanent s'est tabli.

La caractristique Entre/Sortie d'un systme linaire


est une droite dont la pente X/Y est appele gain du
systme

La rponse, en rgime dfinitif, dun systme linaire


une entre donne est un signal de mme nature que
lentre

2.4. MISE EN EQUATION DUN SYSTEME LINEAIRE


Un systme dynamique linaire peut tre reprsent par une quation diffrentielle
coefficients constants liant les grandeurs dentre et de sortie.

Lquation gnrale dun systme linaire est de la forme :

  : ;
 :<=   > 
 9   ?  A ?;
 A<=
 :  :<=  >  @ A @ A<=

  > 
 9 
@ > @
(2.1)

Nous ne savons rsoudre dans le cas gnral que les quations diffrentielles du premier
et du second ordre et dans quelques cas particuliers des quations dordre suprieur.
Le problme de lautomatisation est plus complexe que la rsolution puisquil sagit de
dterminer la loi dentre x qui permet dobtenir la sortie dsire y.
La reprsentation par l'quation diffrentielle ncessite pour connatre la rponse une entre de
rsoudre l'quation.

Consiste a rsoudre l'quation diffrentielle dcrivant ce systme, c'estdire trouver


Mthode
une rponse force et une rponse libre pour le systme. Mais cette mthode ne permet

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Classique pas toujours de trouver une solution et peut amener a une difficult de rsolution des
que l'ordre de l'quation diffrentielle dpasse 2.

2.4.1. Principe de la rsolution


La solution dune quation diffrentielle est la somme dune solution gnrale et de la
solution particulire. La solution gnrale reprsente la composante transitoire, la solution
particulire reprsente la composante permanente. La solution gnrale est dtermine par la
rsolution de l'quation sans second membre. La solution particulire est dtermine en fonction
de la forme de x(t).
Exemple circuit RC

CD  E CF   


En utilisant la loi des mailles on obtient :

B /
   H
G (2.2)

Do lquation diffrentielle en substituant i dans la premire quation :

CD  E CF   
GH

(2.3)

CD  
GH

+CF (2.4)

La solution gnrale est solution de lquation suivante :

 CF   0
GH

(2.5)

La solution est de la forme IJ   K L (2.6)

Par identification, on dtermine le coefficient a .   E M  E



La solution particulire dans le cas o CD   N9 est solution de lquation ci-dessous :


Le coefficient K sera dtermin en fonction des conditions initiales.

 CF   N9
GH

(2.7)

La solution particulire est de la mme forme que lentre

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IO   N9 (2.8)

La solution complte est la somme des deux solutions :

CF   IJ  IO =K ;QR + N9


P
(2.9)

La dernire constante est dtermine en fonction des conditions initiales (on suppose ici que le

CF   0  0K  EN9
condensateur est compltement dcharg).

CF   N9 S1 E  ;QR U
P
Do (2.10)

Base sur le calcul oprationnel ou, essentiellement, sur la transforme de Laplace


Mthode qui mettra en relation, une fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de
Oprationnelle
la variable complexe F(p) dpendant de la pulsation.

2.5. PRESENTATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE


Nous allons nous intresser des systmes linaires et invariants (ou stationnaires). Il
sagit de systmes tels, que les relations entre les grandeurs d'entre et les grandeurs de sortie
peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'quations diffrentielles linaires coefficients
constants (si le systme n'est pas rigoureusement linaire, on arrive tout de mme souvent le
linariser autour d'un point de fonctionnement). Or les oprations lies cette manipulation
sont souvent dlicates et la rsolution des quations n'est pas toujours simple. Pour faciliter les
calculs, on utilise un outil mathmatique puissant: la transforme de Laplace
2.5.1. Transforme de Laplace
La transforme de Laplace permet de remplacer les quations diffrentielles qui relient les
grandeurs caractristiques de nos systmes par des relations base de fractions rationnelles.
2.5.1.1. Dfinition.
Considrons une fonction f de la variable relle t suppose nulle pour les valeurs ngatives de t.
La transforme de Laplace de f, note F est une fonction de la variable complexe p dfinie par :
Z[
VW  X  ;O Y 
9

VW  \]^Y_ Y  \]]`;


^VW_
P tant une variable complexe.
On note :
On dit que F(p) est la transforme de f(t) et que f(t) est l'original de F(p)
Pour rsoudre les quations diffrentielles grce la transforme de Laplace, il est ncessaire de
savoir effectuer le passage de f(t) F(p) mais aussi de F(p) f(t).

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2.5.1.4.Proprits et thormes
Les proprits de la transforme de Laplace sont runies dans le tableau ci-aprs :

\]^ Y
  Y _   V
W  V W
a. Linarit :
(2.11)

\]^Y a _  W VW E Y0Z )


b. Drivation
(2.12)

\]^Y  _  W VW E W;


Y0Z  E E W Y ; 0Z  E Y ;
0Z 
c. Drivation dordre n
(2.13)
(n>0)
d. Intgration :

\]^ Y_ 
bO
O
(2.14)

e. Retard :
\]^Y E _   ;O VW (2.15)
f. Changement dchelle :

\]^Y _  L V SLU



O
(2.16)

2.5.1.5. Transforme de Laplace de signaux particuliers.


Ces mthodes sont bases sur l'utilisation d'entres dites canoniques, faciles a mettre en
uvre dans toutes les techniques (lectrique, mcanique, hydraulique). On en dduit alors les
diffrentes constantes de la fonction de transfert.

\]^Y_=O

 chelon u(t) :
(2.17)

 fonction rampe

c  . . C \]^c_  d>


L
(2.18)

 Impulsion de Dirac (t)

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Ce signal est issu de la thorie mathmatique des distributions. A titre dinformation, les
distributions sont des fonctions non continues pour lesquelles les proprits mathmatiques
relatives aux fonctions continues sappliquent. La figure prsente une visualisation dune
impulsion de Dirac.
Dans le modle mathmatique le paramtre tend vers 0.

limh[ i  0 pour tout t0


On aura donc les relations suivantes :

limh[ i  pour tout t=0

De plus, nous appellerons impulsion de Dirac unit, le signal (t) vrifiant la formule suivante :

;[ i   1
Z[
(2.19)
Cette relation signifie que lnergie du signal considr est unitaire.
A ces proprits, on doit joindre les thormes suivants :
1. Thorme de la valeur finale :
limO9 WVW  lim[ Y (2.20)
2. Thorme de la valeur initiale :
limO[ WVW  lim9 Y (2.21)

Il est souvent plus simple de calculer la transforme de Laplace dune fonction partir de
la transforme connue dune autre fonction en utilisant les proprits et thormes noncs. A
partir de quelques rsultats de base, on peut ainsi retrouver rapidement les Transformes de
Laplace de la plupart des fonctions utilises en lectronique ou en automatique dans les
asservissements. Afin dviter le calcul systmatique de ces fonctions de base, on les regroupe
dans des tables de Transformes de Laplace. Une table rsume des Transformes de Laplace les
plus usuelles en lectronique (voir Annexe A).
Exemple :

Le comportement de chaque constituant est dcrit par les quations suivantes :

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CD  E CF     (2.22)

  
GH

(2.23)

Passons dans le domaine symbolique

\]^CF _  NF W, \]^CD _  ND W \]^_  kW


On pose :
(2.24)

Nous savons que la drive premire dune fonction temporelle est :

\] l n  W VW E Y0Z , si \]^Y_  VW


m

(2.25)

de mme pour la drive seconde :

\] l n  W VW E WY0Z  E Y a 0Z 


m > 
 >
(2.26)

CD -CF     ND W E NF W  kW


Nous supposons que les conditions initiales sont nulles :
(2.27)
   kW   W NF W
GH

(2.28)

ND W E NF W    WNF W


En substituant I(p), on obtient :
(2.29)

NF W  ND W


ZO
(2.30)

On prend pour lentre CD   N9 , donc dans le domaine symbolique ND W 


op
O

NF W 
ZO

op
O
(2.31)

Dcomposition en lments simples :

NF W 
ZO  N9 S
ZO O U NF W  N9 S U

op q r qOZr
Z O
O 
ZOO
(2.32)

On dduit donc s  1 t  E (2.33)

La dcomposition scrit NF W  N9 S U


;


ZO O
2.34)

Do la solution : CF   N9 S1 E  ;QR U


P
(2.35)

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Chapitre 3: Reprsentation graphique des systmes


linaires continus

3.1. FONCTION DE TRANSFERT


Un systme linaire dentre x(t) et de sortie y(t) est rgi par une quation diffrentielle
coefficients constants du type

 ;
 
9   ?
 :  :<=  >  @ A
 :  :<=  >   A

?;
 A<=   > 
 9 
@ A<= @ > @
(3.1)

Si on crit la transformation de la Laplace de lquation diffrentielle conditions initiales nulles


on trouve :

uW  wO Appele fonction de transfert ou transmittance du systme


vO

Le but de cette reprsentation est de pouvoir dterminer les caractristiques de la sortie


y(t) connaissant la fonction de transfert H(p) du systme et le signal dentre x(t).

On peut mettre H(p) sous la forme :

uW  wO 
vO xA OA ZxA<= OA<= ZZxp
L: O: ZL:<= O:<= ZZLp
(3.2)

H(p) peut scrire sous la forme :

uW  K9 O;O= O;O> .O;OA 


O;y O;y .O;y 
= > :
(3.3)

Lensemble des zi forme les zros de H(p), lensemble pi des formes les ples de H (p), et n est
lordre de systme.
D'une manire gnrale, cette notation n'est valable que si :
 le systme est linaire coefficients constants,
 toutes les variables et leurs drives sont nulles pour t < 0 (le systme part du repos
absolu),
 le systme est dissipatif, donc sa rponse tend, plus ou moins, vers un rgime permanent
indpendant des conditions initiales

3.8. DIAGRAMME FONCTIONNEL


Le diagramme fonctionnel ou schma bloc, constitue une reprsentation graphique dun
systme asservi ou dune partie du systme. Chaque diagramme fonctionnel est constitu dun
certains nombre de symbole graphique qui sont :
Elment ou groupe dlment :

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 Comparateur algbrique - Branchement dun signal

 Exemple de schma bloc dun systme

Grandeur de sortie (Sortie Asservie) : La sortie rgule reprsente le phnomne physique


que doit rgler le systme, cest la raison dtre du systme. Il peut s'agir d'une tension, d'un
dplacement, d'un angle de rotation, d'un niveau, d'une vitesse, etc...
Grandeur d'entre ou rfrence (consigne) : La consigne, est lentre daction, cest la
grandeur rglante du systme. Sa nature peut tre diffrente de celle de (S). Seule importe sa
valeur numrique. Si (E) et (S) sont de natures diffrentes, il suffit de dfinir une
correspondance numrique entre ces deux grandeurs. Par exemple, on dira qu'un volt a
l'entre reprsente 100 tours/mn.
Erreur ou cart entre sortie : On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne
et la sortie. Cette mesure ne peut tre ralise que sur des grandeurs comparables, on la
ralisera donc en gnral entre la consigne et la mesure de la sortie. Elle est fournie par le
comparateur et est proportionnelle la diffrence. Elle peut tre de nature diffrente.

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Mesure de la sortie : Elle est fournie par la chaine de retour, gnralement aprs
transformation. Elle doit obligatoirement avoir mme nature physique que lentre. Ce qui est
vident si on veut donner un sens a la diffrence. Un des rles de la chaine de retour est donc
d'assurer la conversion de la mesure de Sortie dans la grandeur physique de dentre
Chane directe ou d'action : Englobe tous les organes de puissance (ncessitant un apport
extrieur d'nergie) et qui excute le travail.
- Comporte gnralement nombreux lments, notamment des amplificateurs.
- La nature de ces lments n'est pas spcifie sur le schma, il peut s'agir aussi bien
d'engins lectriques, mcaniques, pneumatiques, etc
Chane de retour ou de raction
- Analyse et mesure le travail effectue et transmet au comparateur une grandeur physique
proportionnelle a ce travail.
- Elle comprend gnralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur de sortie,
qui est ensuite amplifie et transformee avant d'tre utilise.
Comparateur ou dtecteur d'cart
- Compare le travail effectue a celui qui tait a faire et dlivre un signal d'erreur
proportionnel a la diffrence entre une grandeur de rfrence (E) et la grandeur physique
issue de la chaine de retour.
- Ce signal d'erreur, aprs amplification, agira sur les organes de puissance dans un sens tel
que l'erreur tendra a s'annuler.
Rgulateur
Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la consigne et la mesure et
d'un correcteur qui labore a partir du signal d'erreur l'ordre de commande.
Actionneur
C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet souhaite.
Capteur
Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle (information physique) et la transforme en
un signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit sont deux caractristiques
importantes du capteur.
Perturbation
On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui modifie ltat
de la sortie. Un systme asservi doit pouvoir maintenir la sortie a son niveau indpendamment
des perturbations

3.9. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMEE ( FTBF )


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Soit un systme asservi, le plus gnral, reprsente par le schma suivant

Equivalent :

On a zW  {W. |
W et {W  }W E zW. | W (3.4)
zW  ~}W E zW. | W. |
W
zW. ~1 |
W. | W  |
W. }W (3.5)

Do VW  
vO = O
wO
Z= O.> O
(3.6)

\W  |
W: Fonction de transfert en boucle ouverte
F(p) : Fonction de transfert en boucle ferme
Remarque :

 Dans le cas o | W  1 VW  wO 


Z= O
vO O
=
(3.7)

F(p) a une chane de retour de transmittance 1.


Il est toujours possible de ramener un systme retour non unitaire un systme retour
unitaire

Equivalent :

de la fonction de transfert de sa chane directe 1 |


W | W
La fonction de transfert d'un systme boucl ou en Boucle Ferme (FTBF) est donc le rapport

zW |
W
VW  
}W 1 |
W. | W

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3.10. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE ( FTBO )


Un systme en boucle ouverte est un systme qui ne comporte pas de contre-raction entre la
sortie et l'entre.
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (galement appele F.T.B.O.) est la fonction de
transfert qui lie les transformes de Laplace de la sortie de la chaine de retour S ' (p) a l'erreur
(p). Elle correspond a l'ouverture de la boucle

Dans ce cas =E puisque le comparateur ne reoit plus quune seule information

I a W  sW IW


On a donc :
(3.8)
= sW tW {W (3.9)
= sW tW W (3.10)

 KW  tW sW


O
O
Do : (3.11)

- La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le


produit des fonctions de transfert de la chane directe par la chane de retour.
- La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans l'tude de la
stabilit des systmes ; de plus, elle est directement accessible la mesure.

3.11. FORMES GENERALES DE LA FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME


LINEAIRE

Soit un systme asservi reprsente par sa fonction de transfert de forme gnrale suivante :

uW   
vO xA OA ZxA<= OA<= ZZxp O
wO L: O: ZL:<= O:<= ZZLp O
(3.12)

H(p) peut scrire sous la forme :

uW  K9 O;O= O;O> .O;OA   K9 :=O;O 


O;y O;y .O;y  A O;y 
= > :
(3.13)
=

Avec m<n pour un systme rel


- les racines du numrateur sont appeles " zros de la fonction de transfert ",
- les racines du dnominateur sont appeles " ples de la fonction de transfert ",

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3.12. REGLES DE TRANSFORMATION DES SCHEMAS FONCTIONNELS


D'une manire gnrale, pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de
dplacer les points de connexion et les comparateurs (ou additionneurs), d'inter-changer ces
derniers, puis de rduire les boucles internes.

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3.12.1. Exemple de rduction successive d'un schma fonctionnel


Soit rduire le schma fonctionnel suivant :

En appliquant la rgle n 6, puis la rgle n 1, on obtient :

Rgle n 14 :

Rgle n13

Rgle n13

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3.13. METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS

On applique au systme une entre harmonique : C  C9 sin 


3.13.1. Introduction

donc :   tC9 sin  


En rgime permanent ; on admet que la sortie est galement un signal sinusodal dphas ; on a

On peut dire la mme chose de lentre C  C9 cos 


Donc galement de lentre C  C9 cos C9 sin  C9   qui; daprs le thorme
de superposition nous donne la sortie :
C  tC9 cos  tC9 sin   tC9  Z
Plus gnralement ; on peut donc considrer une entre de la forme C9   ; qui nous donnera
une sortie de la forme : tC9  Z
Appliquons cette entre lquation diffrentielle ;
   ;
  
   
9 
  ;

 ;

  
 ?  ?;
  
 ? ? ?;
?;
  
9 
   
On obtient :
^   ;
 ;
9  9 _tC9  Z
 ^?  ? ?;
 ?;
9  9 _C9  
Ou bien:
 ^?  ? ?;
 ?;
9  9 _
 t 
C ^   ;
 ;
9  9 _
Il apparat dans cette expression que le terme de droite nest rien dautre que la fonction de
transfert dans la quelle on a remplac les "p" par des "j".
On a donc : tC9   uW  
o A est le gain en amplitude du signal et le dphasage de ce signal.
3.13.2. Interprtation dans le plan complexe

tC9  Z est le vecteur damplitude A et de dphasage par rapport au vecteur dorigine :


C9  

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On obtient donc le gain en prenant le module du nombre complexe H(j) et le dphasage en

recherchant langle    donc :


F
F

t  u. u 
ku /
 c
u

3.13.3. Les lieux de transfert


On appelle lieux de transfert la reprsentation des volutions de la sortie (tempsfrquence) pour
toutes les pulsations de =0 +. On a les volutions de deux grandeurs figurer dans un
plan; paramtres par la troisime; plusieurs solutions sont donc possibles. Trois reprsentations
sont proposes ici; portant chacune le nom de leur auteur : Black; Nyquist; et Bode.
Ces reprsentations; utiles pour connatre les volutions des systmes; ont chacune leur intrt.
L'quation du lieu tracer s'obtient en se plaant en rgime harmonique et en remplaant les p
par des dans la fonction de transfert. On est donc bien en train de reprsenter ce qui se passe
dans l'espace de Laplace.
3.13.4. Lieu de Bode
Reprsentation comportant deux graphiques possdant les mmes abscisses : les

)
frquences ou pulsations en chelle logarithmique. Le premier raphique porte le gain en chelle
linaire; mais exprim en dcibel|x  20log u
Sur le second; on a en ordonne le dphasage en chelle linaire.
3.13.5. Lieu de Nyquist
Le lieu de Nyquist est une reprsentation; paramtre par la pulsation; exprime en
coordonnes polaires :
 en rayon : le gain en chelle linaire ;
 en angle : la phase en degrs.
Dans le plan complexe, le lieu de Nyquist reprsente pour chaque point (frquence donne); la
partie relle en l'abscisse; la partie imaginaire en l'ordonne.
3.13.6. Lieu de Black
Le lieu de Black est une reprsentation comportant en abscisse; la phase en chelle linaire; et en
ordonne le gain; en chelle linaire; mais exprim en dcibels.
3.13.7. Abaque de Black
Le diagramme de Black est une reprsentation de la rponse harmonique du systme, c'est dire
une reprsentation de ()jwH quand parcourt R, o est la fonction de transfert du systme. w()pH
 en abscisse: phase (en degrs)

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Chapitre 4 : Etudes des systmes lmentaires

4.1. OBJECTIFS
L'ide de ce chapitre est de poursuivre l'tude des systmes dynamiques. Conformment
ce qui a t nonc auparavant, nous allons soumettre un systme lmentaire des signaux
lmentaires appels entres canoniques. Les systmes les plus lmentaires (les plus simples)
sont des systmes du premier ordre dont l'tude temporelle va tre dtaille ci aprs.
4.2. DEFINITION :
L'analyse temporelle consiste tudier la rponse d'un systme reprsent par sa fonction
de transfert un signal d'entre variant dans le temps.
Le signal d'entre peut en principe tre quelconque. Toutefois, pour obtenir une expression
analytique, nous utiliserons des signaux lmentaires (impulsion, chelon, rampe). Ceci se
justifie par le fait que l'on peut dcomposer tout signal en une somme de signaux lmentaires.
4.38. ETUDE D'UN SYSTEME DE PREMIER ORDRE
Par dfinition, ces systmes obissent une quation diffrentielle du premier ordre
coefficients constants :

   


(4.1)

o x(t) et y(t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme.


Outre l'intrt purement pdagogique de cette partie (elle permet de travailler sur la
reprsentation la plus simple possible, sous quelques hypothses simplificatrices), il faut noter
qu'un grand nombre de systmes physiques peuvent tre reprsents par des modles du premier
ordre.
La transforme de Laplace de l'quation (4.1), o les conditions initiales sont considres nulles,
permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier
ordre :

VW  vO  LOZx 


wO

x


Z O
(4.2)

En utilisant les changements de variables K  1    on obtient la forme (appele


forme standard) d'une fonction de transfert d'un systme du premier ordre :

VW 
ZO

(4.3)

F(p) possde 2 paramtres essentiels : K et .

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@
 Le gain statique du systme K s'exprime dans la mme unit que le rapport . Pour

un systme stable (la sortie est constante en rgime permanent), le gain statique
reprsente la valeur prise par sa rponse une entre en chelon unitaire quand t
 La constante de temps du systme s'exprime en secondes et caractrise la vitesse
(dynamique) de raction d'un systme.
Ces deux grandeurs suffisent caractriser tout systme du premier ordre : ce sont ses
grandeurs (paramtres) caractristiques.
Il est intressant de connatre et de reconnatre les rponses des systmes du premier ordre
aux signaux temporels classiques : impulsion, chelon, rampe. Cela permettra en particulier une
comparaison avec les signaux rponses du systme physique sur lequel on travaille.
4.38.1. Rponse impulsionnelle
La rponse impulsionnelle d'un systme est la sortie de ce systme suite une sollicitation en

WCc   0/
impulsion de Dirac :

  }W  1
0 WCc  0
(4.4)

Les quations (4.2) et (4.4) permettent d'crire l'expression de la rponse impulsionnelle :

<=
zW 
ZO }W  =    ;
P


OZ
(4.5)

La tangente l'origine de cette rponse a pour coefficient directeur :  0  E > (la pente de la

tangente est gale la drive en ce point).

On peut montrer facilement que l'intersection de cette tangente l'origine avec l'axe des
temps se fait t= comme indiqu sur la figure.

Figure 4.1: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre

GUERGAZI Aicha Page 35


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La figure suivante (4.2) permet de se rendre compte de l'influence de sur la rponse


impulsionnelle :

Figure 4.2: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre en fonction de

On remarque donc que influence la rapidit du systme (le temps que le systme met pour
revenir l'tat initial aprs une impulsion) mais ne modifie pas l'allure gnrale de la courbe. La
variation de K ne fait que dplacer le point de dpart de cette courbe de rponse. Par souci de
clart, cette courbe est normalise par rapport K.
4.3.2. Rponse indicielle
Lentre est dfinie par x(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace }W  O

(4.6)

La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : zW  OOZO



(4.7)

Une dcomposition en lments simples nous donne : zW  O


ZO  E
ZO
q r
O
(4.8)

La rponse temporelle a donc pour expression :  K S1 E  U C


P
(4.9)

La reprsentation graphique de la rponse indicielle dun systme de premier ordre est donne
par la figure ci-dessous :

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Figure 4.3 : reprsentation graphique de la rponse indicielle dun systme de premier

 Temps de rponse :
On appelle temps de rponse d'un systme, le temps que met la rponse indicielle du systme
pour ne plus sortir d'un intervalle de 5% autour de sa rponse finale (les anglo-saxons utilisent
couramment une rfrence 2%). On considre alors que le rgime permanent est obtenu au
bout d'un temps gal au temps de rponse du systme (la sortie est alors quasi-quivalente au
gain statique K *amplitude de l'entre). L'volution de la sortie jusqu'au temps de rponse
correspond alors au rgime transitoire. Cette dfinition est valable quelque soit l'ordre du
systme considr.
Pour dterminer le temps de rponse d'un systme du premier ordre, il suffit de trouver tr (pour
temps de rponse) tel que : y(tr) = 0:95AK. C'est dire :

   tK S1 E  ; U  0.95tK  ; = 0.05


P P
(4.10)

Et donc :   E0.05 3
 Erreur statique :
Si le systme est stable, on appelle erreur statique (aussi erreur de position), la diffrence que
l'on relve sur une rponse indicielle, entre l'entre et la sortie d'un systme lorsque t

lim {  lim^ E _  lim ^}W E zW_


Pour un systme du premier ordre, on peut calculer l'erreur statique comme suit :

  O9

 limO9 ^}W E zW_  limO9 t^1 E VW_ (4.11)


 t1 E K
L'erreur statique n'est donc nulle que pour les systmes du premier ordre dont le gain statique K
est unitaire. On l'exprime en pourcentage (en divisant par A. Elle est alors indpendante de
l'amplitude A de l'entre :

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 La tangente l'origine coupe l'axe horizontal y = AK pour t = .


 La rponse indicielle est la drive de la rponse impulsionnelle.
 L'amplitude de la rponse indicielle pour t est :
  tK1 E  ;
 0.632tK (4.12)
Pour un systme du premier ordre, la constante de temps est donc le temps au bout duquel la
rponse indicielle atteint 63,2% de son rgime final.
4.4.4. Relation tempsfrquence
Le comportement dynamique dun systme est entirement dcrit par sa constante de

 , donc la frquence de coupure estY  12 .


temps . Cette dynamique est aussi appel espace frquentiel. On dfinie pulsation de coupure

On appelle temps de monte du systme : cest le temps ncessaire pour passer de10% de
la valeur finale de la sortie 90 % de la valeur finale pour un chelon dentre.

  K1 E exp SE U C



(4.13)

On a 
9%   0.1 K  9%   0.9
Or ?  9% E 
9% (4.14)
Aprs tout calcul fait on obtient ?  2.2

Donc ? 
9.
m


4.4.4.1.Etude Harmonique
uW 
ZO et en posant W  u


Z
(4.15)

u 

| exp 
exp~Etc  |u

Z>
(4.16)

/



MD~
u
Z> B
; => >

Z> ;
?~
(4.17)
=> >

4.4.4.2.Reprsentation de Bode

en fonction de la pulsation w.
On trace les deux courbes suivantes :
|u|r de la fonction u
en fonction de la pulsation w.
-
-  tcu de la fonction u
Reprsentation du module en dB
|u|r  20
9  20
9 K E 10
9 ^1  _ (4.18)


Z>

Etude des asymptotes


1


Pour

|u|r 20
9 K: tW a C |u|r  20
9 K
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Pour  |u|r  20
9 K E 3 s

(4.19)

1 |u|r E20
9  


Pour (4.20)

|u 10
|r E |u
|r
 E20
9  10
 E E20
9 

= E20 
9  10
 E
9 

(4.21)

= E20
9 =-20*
9 10  E20 s (4.22)

9=
=

Cest une droite de pente -20dB/dcade


Ou |u 2
|r E |u
|r

 E20
9  2
 E E20
9 

= E20 
9  2
 E
9 

(4.23)

= E20
9 =-20*
9 2  E6 s
=
=
(4.24)

Cest une droite de pente -6dB/octave


Reprsentation de la phase
 tcu  Ec (4.25)

Etude des asymptotes


Pour 0  0 : asymptote horizontale
Pour   Etc1  E


Pour  tc~u  ctg  E  : asymptote horizontale  E  .



Figure 4.4 : Diagramme de Bode

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4.4.4.3. Reprsentation de Nyquist


  S*~0
On trace la courbe 2~0 U


 et   k~u
Soient   u

Do  
Z>

(4.26)




Z>
(4.27)

 0  c Y

(4.26) 1    et    E1

@ @

(4.27) E          S @ E 1U    K  E  

Donc

  E K     0   E    
>

(4.28)

Cest une quation dun cercle de centre (K/2, 0) et de rayon K/2 .

4.4.4.4.Reprsentation de Black
On reprsente |r  Y : cest un diagramme contract obtenu en liminant w
Etude des asymptotes
Pour 0 |u|r 20
9 K ;  0
Pour  |u|r  20
9 K E 3 s;  E


Pour |u|r E ;  E  . Cest une asymptote



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4.5. SYSTEMES DU DEUXIEME ORDRE


Ce chapitre permet d'tudier le comportement des systmes linaires invariants du deuxime ordre.
Par dfinition, ces systmes obissent une quation diffrentielle du deuxime ordre coefficients
constants: Un systme linaire dentre x(t) et de sortie y(t) est rgi par une quation diffrentielle
coefficients constants du type

    
>  
>  
(4.29)

O x(t) et y(t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme.


La transforme de Laplace de l'quation 4.29, o les conditions initiales sont considres nulles, permet
d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier ordre :

|W   
vO
p>
wO LO> ZxOZ O> Zp OZp>
(4.30)

9 est la pulsation propre non amortie du systme (elle s'exprime en radians par seconde).
K est appel gain statique du systme.

est le facteur d'amortissement du systme.


Ces trois grandeurs suffisent caractriser tout systme du deuxime ordre : ce sont ses grandeurs
caractristiques.
4.4.3. Etude des ples d'un systme du deuxime ordre
Les ples d'une fonction de transfert G(p) sont les valeurs de p qui annulent le dnominateur de G(p).
Ce sont donc les racines de l'quation caractristique qui suit :
W 29 9 (4.31)

Le discriminant rduit associ cette quation est :


=(  E 19

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Selon que sera suprieur ou infrieur 1, l'quation (4.31) admettra des solutions relles ou complexes
conjugues.
4.4.4. Etude temporelle
4.4.4.1. Rponse impulsionnelle
Lentre est dfinie par x(t)= (t) soit dans le domaine de Laplace X(p)=1.
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :

zW  O> Z pOZ>


>
p p
(4.32)

1 0; Le systme est amorti est le dnominateur possde deux racines relles :


Cas 1 :

W
/  9 E   E 1 0 (4.33)
Y(p) se dcompose en deux lments simples :

zW  O;O
p> q r
= O;O>  O;O= O;O>
=

Aprs identification, on trouve : t  Es 


p
 > ;

La rponse temporelle a donc pour expression :  


K0
W1 E W2 )
22 E1
(4.34)

Cas 2 :
 1  0; Amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace scrit :

zW 
p>
OZp >
(4.35)

La rponse temporelle a donc pour expression :


La rponse temporelle a donc pour expression :   K9  ;p  t (4.36)

Cette courbe a la mme allure que dans le cas o 1. Le maximum est alors atteint pour :

?L@  et son amplitude est :   



p
p D

Cas 3 :

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1 0; Le systme est sous amorti et le dnominateur possde deux racines complexes


conjugues :
W
/  9 E + E .  0 (4.37)

W1 E W2 )
La rponse temporelle a donc pour expression :
K0
 
22 E1
(4.38)

Soit, aprs dveloppement des exponentielles complexes :

  ~ ;p  sin9 1 E  


p

; >
(4.39)

Reprsentation graphique :

On peut remarquer que le signal (4.39) est oscillant ( cause desin9 1 E   et amorti ( cause de

~ ;p  ). On note O  9 1 E  la pulsation propre amortie du systme. La priode de ces


pseudos oscillations est \O 


Une tude de la fonction (4.30) montre qu'elle possde des extremas aux points d'abscisses :

  c

; >

p
; >

4.4.4.2. Rponse indicielle


Lentre est dfinie par   C soit dans le domaine de Laplace}W  O

La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :

zW 
p>
~O> Zp OZp> O
(4.40)

1, le systme est amorti et la rponse est apriodique. Y(p) se dcompose en trois lments simples :
Cas 1 :

zW  O;O =
p> q r
= O;O> O O O;O= O;O>
(4.41)

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Avec a=K

s  O    O 
p> p> p> p>
= ;O> O= p > ;
O= = ;O> O> p > ;
O>
t

La rponse temporelle a donc pour expression

  K 1 E S E U
p D > P D = P
 > ;
O> O=
(4.42)

Si on pose W
 E et W  E

ou
et  sont les constantes du temps, la rponse temporelle scrit :
= >

P P
  K 1 E
 = E   >

= ;>
(4.43)

Reprsentation graphique :

 1 Amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace scrit :Tapez une quation ici.
Cas 2 :

zW  
p> ;p ;
OOZp > OZp > OZp O
(4.44)

La rponse temporelle a pour expression :

  K1 E 1 9  ;p   (4.45)

1 , le systme est sous amorti et la rponse est pseudopriodique.


Cas 3 :

La rponse a toujours pour expression dans le domaine de Laplace :

zW  O> Z
p>
p OZp O
> (4.46)

On dcompose cette expression sous la forme :

zW  O O> Z
q rOZ
p OZp 
> (4.47)

Aprs identification des constantes, on trouve :

zW  O> Z
OZ
O p OZp 
> (4.48)

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On modifie le dnominateur dordre 2 pour faire apparatre un carr parfait :

zW  E  E
OZp OZp
O O> Zp OZ > p> ; > p> Zp> O >
OZp > ZSp
; > U
(4.49)

Une nouvelle transformation permet didentifier les transformes de Laplace des cosinus et sinus
amortis :

zW  K l / E E/

OZp p
; >
> >
O OZp > ZSp
; > U
; > OZ > ZS
; > U
(4.50)
p p

La rponse dans le domaine temporel scrit donc :

  K 1 E  ;p  cos~9 1 E   E  ;p  sin~9 1 E  




; >
(4.51)

On pose cos   sin  1 E  (4.52)

La rponse temporelle scrit

  K 1 E  ;p  sin~9 1 E   


; >
(4.53)

Reprsentation graphique

Particularits :
Pseudopriode.
La rponse prsente des oscillations amorties dont la priode, appele pseudo priode, est :

\O   ou O  9 1 E  est la pulsation amortie.


 
p
; >
(4.54)

Pente lorigine.

    ;p  sinS9 1 E  U Donc lim9    0 et la pente est nulle


p

; >

Dpassements relatifs.
Les dpassements relatifs sont donns pour les instants tk tels que  a    0

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Donc  

0 1E2
avec k entier

Par consquent le premier dpassement est donn par:



;

 ?L@ E   
=<>
(4.55)

Soit en pourcentage : Par consquent le premier dpassement est donn par :



;

%  100 
=<>
(4.56)

Temps de rponse.

Il ny a pas dexpression simple. Un abaque donne la valeur du temps de rponse rduit, t5%*w0,
en fonction du coefficient damortissement. Le temps de rponse minimum est obtenu pour un
dpassement relatif de 5% ce qui correspond un coefficient damortissement de valeur =0,7. On a
alors : t5% : w0=3.

On a W  , ce qui donne :
4.4.3. Etude harmonique


u 
p>


p> ; > Zyp >

;S U Zy
(4.57)
p p

 20
9 K 9  E 10
9 9 4  E 2 9  
On a alors :
u r
(4.58)

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 20
9 K E 10
9 1 E S U S2
u

U
r p p
(4.59)

4.5.3.1. Reprsentation de Bode


A/ Reprsentation du module
 
 20
9 K E 10
9 1 E S U S2
u
:/.
U
r p p

Etude des asymptotes


1

p
Pour

|u|r 20
9 K: tW a C |u|r  20
9 K

Pour  9 |u|r  20
9 K E 3 s (4.60)

2
I  |u|r  20
9 K E 10
9 2
2

 20
9  E 3 s

1 |u|r E40
9

p p
Pour (4.61)

|u 10
|r E |u
|r

 E40
9 S U E E40
9 S=U

9=
p p
(4.62)

= E40 
9 S U E
9 S= U

9=
p p
=p=

= E40
9 = -40*
9 10  E40 s (4.63)
p
=
p

Cest une droite de pente -40dB/dcade


Ou |u 2
|r E |u
|r

 E40
9 S U E E40
9 S= U
=
p p
(4.64)

 E40 
9 E
9 
9 9
>=

= E40
9 = -40*
9 2  E12 s
p
=
p

Cest une droite de pente -12dB/octave

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B/ Reprsentation de la phase


y
 tcu  Ec u   Ec
p
>

;S U
(4.65)
p

Etude des asymptotes


Pour 0  0 : asymptote horizontale

Pour  9  Etc   E 

Pour  tc~u  ctg (0) E


On a asymptote horizontale  E.

4.5.3.2. Reprsentation dans le plan de Nyquist


p> ~p> ; >  p>

u > E > (4.66)
~p> ; >  Zyp > ~p> ; >  Zyp >

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20 20
9 |u|  Y Cest un diagramme contract obtenu en liminant w.
4.3.3.4. Reprsentation dans le plan de Black

Etude des asymptotes


Pour 0 |u|x 20 ;  0

Pour  9 |u|x 20 E 3 s;   S  U



Pour |u|x E;   E
On a asymptote horizontale  E.

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Chapitre 5 : Classification des systmes et performances


des asservissements
5.1. INTRODUCTION
Dans ce chapitre nous intressons aux classifications et les performances de rponse en
rgime permanent.
5.2. CLASSE D'UN SYSTEME ASSERVI
5.2.1 Expression gnrale de l'erreur permanente
On a vu que l'erreur peut s'exprimer en fonction du signal d'entre X(p) et de la fonction de

transfert en boucle ouverte T(p) par W 


ZO . Par consquent si l'on crit la fonction de
wO

transfert en boucle ouverte sous la forme gnrale suivante :

\W  O S
ZL= OZL> O>ZZLA O: U

Zx OZx O> ZZx OA
= > :
(5.1)

O l est appel classe du systme


On obtient :

{W  O
ZL
wOO ~
ZL= OZL> O> ZZL: O: 
> ZZL O: Z
Zx OZx O> ZZx OA 
= OZL> O : = > A
(5.2)

{  limO9 W{W  limO9 (5.3)


Donc :
wOO=
O Z

L'erreur permanente dpend donc de l'entre et de la classe du systme, c'est dire du nombre
d'intgrateurs (termes en W ) prsents dans la chane directe. Attention : ne pas confondre ordre
et classe ! ! !.

5.3. PERFORMANCES STATIQUES DES SYSTEMES BOUCLES


La prcision dun systme est dfinie partir de lerreur entre la grandeur de consigne E
et la grandeur de sortie S. Nous distinguerons la prcision statique qui caractrise la limite de
lerreur au bout dun temps infini pour une entre donne, cest-a-dire le rgime permanent, et la
prcision dynamique qui tient compte des caractristiques dvolution du processus en rgime
transitoire.
5.3.1. Erreur statique
La prcision statique du systme est caractrise par lerreur en rgime permanent en rponse
un chelon :
{[  lim {
[

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Cette erreur est appele erreur statique (ou erreur de position). Daprs le thorme de la valeur,
on peut la calculer par :
{[  limO9 WW (5.4)

La prcision dun asservissement, en rgime permanent, est dfinie par lcart permanent (t)
qui existe entre la sortie relle et celle que lon dsire obtenir.
Par dfinition, on dira quun systme est dautant plus prcis que le signal derreur (t) est plus
faible.
Lidal serait que lon ait : (t) = 0, t
En pratique, il en est autrement, car :
La consigne peut varier : la recherche de la minimisation de (t), en dcompte de ces
variations, constitue un problme de suivi (ou de poursuite).
Un signal de perturbation alatoire (exemple : un bruit) peut venir de superposer au
signal utile en un point de la chaine : le maintien de (t), en dcompte de la perturbation,
constitue un problme de rgulation
Considrons la classe des systmes retour canoniques dfinis par le schma fonctionnel
reprsente ci-contre.

La fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme peut scrire

|W uW  =OZy 


A
:
=~OZO 
m<n (5.5)

Si on a zros et b ples lorigine

|W uW  = OZy 


avec   
O A<
O :<
= ~OZO 
(5.6)

On appelle un systme retour canonique dont la fonction de transfert en boucle ouverte peut
scrire sous la forme :

|W uW  = OZy 


 K Or=
A< r O
O A<<~OZO  > O
l>0 (5.7)
=

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5.3.1.1. Erreur statique pour une entre chelon


Cest la mesure de lerreur en rgime permanent existant entre le signal dentre et le
signal de sortie quand le signal dentre est la fonction chelon unitaire.
On dfinit la mesure derreur de position Kp dun systme retour unitaire de type l de la
manire suivante :

K =  0/
r 9
KO  limO9 |W uW  lim K   B Or> 9
r= O

0
O9 O r> O
(5.8)

Lerreur en rgime permanent dun systme retour unit stable de type l, quand le signal
dentre est une fonction chelon unit est li la constante derreur de position par :
  lim[  
Z


(5.9)

5.3.1.2. Erreur statique pour une entre rampe unit


Cest la mesure de lerreur en rgime permanent existant entre le signal dentre et le
signal de sortie quand le signal dentre est la fonction rampe unit.
On dfinit la mesure derreur de vitesse Kv dun systme retour unitaire de type l de la manire

0  0
suivante :

K  limO9 W |W uW  lim K O<= r  5K Or 9  1 /


r= O r= 9
O9 > O >
1
(5.10)

Lerreur en rgime permanent dun systme retour unit stable de type l, quand le signal
dentre est une fonction rampe unit est li la constante derreur de vitesse par :
  lim[  

(5.11)


5.3.1.3. Erreur statique pour une entre parabolique unit


Cest la mesure de lerreur en rgime permanent existant entre le signal dentre et le
signal de sortie quand le signal dentre est la fonction parabolique unit.
On dfinit la mesure derreur dacclration Ka dun systme retour unitaire de type l de la

0  0,1
manire suivante :

KL  limO9 W |W uW  lim K O<> r  5K  2 /


r= O r= 9
O9 > O O r> 9
2
(5.12)

Lerreur en rgime permanent dun systme retour unit stable de type l, quand le signal
dentre est une fonction parabole unit est li la constante derreur dacclration par :
  lim[  


(5.13)

GUERGAZI Aicha Page 52


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Remarques importantes:
Les constantes derreurs Kp, Kv, et Ka dcrivent laptitude du systme asservi rduire ou
liminer lerreur statique. Elles renseignent, par consquent, sur les performances du systme en
rgime permanent.
Il est gnralement prfrable daccroitre les constantes derreurs, tout en maintenant la rponse
transitoire dans des proportions acceptables ; En effet, lerreur statique, lorsquelle est finie et
non nulle, dcroit lorsque le gain en boucle ouverte croit. Mais cette croissance du gain peut
dtriorer la stabilit du systme.
Cette proprit est connue sous le nom de " Dilemme Stabilit Prcision ", qui ncessite
souvent un compromis.
Il est noter galement que pour amliorer les performances en rgime statique, nous pouvons
augmenter la classe du systme en ajoutant un ou des intgrateur(s) dans la chaine directe du
systme. Ceci peut, cependant, engendrer des problmes de stabilit supplmentaires.

5.3.1.4. Dualit stabilit-prcision


On peut facilement comprendre partir dun exemple que les notions de stabilit et de
prcision ne vont pas de pair. Ainsi, un systme de classe 0 est dautant plus prcis en boucle
ferme que son gain statique est grand. Or, une augmentation du gain de la boucle ouverte
diminue la marge de phase. En effet, la courbe de gain dans le diagramme de Bode tant
translate vers le haut, la pulsation de coupure est translate vers la droite et donc la marge de
phase diminue.
Autre exemple : si le systme comporte une intgration les risques de le voir devenir instable
sont plus grands, le systme ayant, demble, i. e. aux basses frquences, une phase de -90 deg.
Cest pour cela que lon parle de dualit stabilit-prcision.

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5.4. PERFORMANCES DYNAMIQUES DES SYSTEMES BOUCLES


Dans la majorit des cas pratiques, les caractristiques de performances dsires pour les
asservissements sont exprimes relativement au temps. Les systmes qui emmagasinent de
l'nergie ne peuvent rpondre instantanment et prsentent des rponses transitoires a chaque
fois qu'ils sont soumis a des entres ou perturbations.
Gnralement, le comportement dynamique d'un systme peut tre entirement caractrise par la
rponse temporelle de ce systme suite a une entre chelon puisqu'elle est facile a gnrer.
En gnral, la rponse (indicielle pour notre tude) transitoire laisse apparatre des oscillations amorties
avant d'atteindre un rgime permanent comme lindique la figure suivante :

La rponse transitoire d'un systme suite a une entre chelon dpend des conditions initiales.
Par commodit dans la comparaison des rponses transitoires de diffrents systmes, il est plus
pratique d'utiliser les conditions initiales standards (systme au repos a l'instant initial et toutes
les drives par rapport au temps sont nulles). Les caractristiques des rponses peuvent alors
tre compares.
La rponse transitoire des systmes asservis pratiques prsente souvent des oscillations amorties
avant d'atteindre le rgime permanent. Les critres de performances, communment utilises pour
la caractrisation des systmes asservis linaires dans le domaine temporel, sont dfinis comme
suit :
Temps de retard (time delay), td : il est dfini comme tant le temps ncessaire pour
que la reponse atteigne la moitie de sa valeur finale.
Temps de monte (rise time), tr : temps ncessaire a la rponse pour voluer de 10 a
90%, de 5 a 95%, ou de 0 a 100% de sa valeur finale. Pour les systmes du 2nd ordre peu

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amorti, le temps de monte de 0 a 100% est plus gnralement utilise. Pour les systmes

E c
trs amortis, l'volution de 10 a 90% est plus souvent choisie.

\ 
9 1 E 
Temps de pic (peak time), tp : temps ncessaire pour atteindre le 1er pic de


dpassement.

\O 
9 1 E 
Dpassement maximum, D : c'est la valeur du pic maximal de la rponse mesure
relativement a l'unit. Si la valeur finale du rgime permanent diffre de l'unit, on utilise
plus souvent le dpassement maximal exprime en pourcentage. Il est dfini par :
;

%  100 

;>

L'importance de ce dpassement maximum (en %) est quil renseigne directement sur la


relative stabilit du systme.
Temps de rponse ou d'tablissement (settling time), ts : c'est le temps requis pour que
la courbe de sortie atteigne et reste a l'intrieur d'une bande, exprime en pourcentage

3
(gnralement 5%), relativement a sa valeur finale.

F
9
Ces 5 grandeurs donnent une mesure directe de la caractristique transitoire du systme asservi
relativement a sa rponse indicielle. Cela veut dire que le systme doit tre modifie jusqu'a ce
que la rponse transitoire soit satisfaisante.
Il est a noter que ses grandeurs ne sont pas toutes, ncessairement, applicables a n'importe quel
systme. Pour un systme trs amorti (non oscillant), tp et D ne sont pas dfinis.
5.5. SYSTEMES D'ORDRE SUPERIEUR

du systme, et plus particulirement par la valeur et donc la position 9 et dterminent la situation dans
Nous venons de voir que la forme de la rponse d'un systme linaire est dtermine par l'ordre

le plan complexe) de ses ples.


Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de paramtres et tudier ses rponses temporelles
(surtout si on l'criture de la mme manire que prcdemment) peut se rvler fastidieux.
L'objectif est de pouvoir dterminer le comportement d'un systme en fonction de ses rponses
temporelles tout en considrant un nombre restreint de paramtres (un systme relativement simple).
Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de ples (rels ou complexes conjugus) et tous ne
possdent pas la mme influence sur les rponses temporelles. Sur l'exemple ci-dessous on remarque qu'il

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n'y a plus de diffrence en rgime permanent. Le rsultat mis en vidence par cet exemple possde
plusieurs consquences :
 un systme d'ordre lev possde, la plupart du temps, 1 ou 2 ples dominants et se comportent
donc comme un systme du premier ou du deuxime ordre.
 on peut simplifier la fonction de transfert d'un systme d'ordre lev en ne conservant que le (ou
les) ple(s) dominant(s) (approximation par un systme du premier ou du deuxime ordre).
 en pratique, un ple peut tre nglig ds qu'il est 3 4 fois suprieur au prcdent

Exemple : Systme d'ordre 3

Considrons le systme suivant : uW 




ZOS
Z U
Z 
 >>

Il possde 3 ples rels en -1, -6 et -22 et sa rponse indicielle unitaire vaut :

  1 E 1.257 expE 0.275 expE6 E 0.017exp E22

Au fur et mesure que l'on avance dans le temps, ces termes s'teignent les uns aprs les autres. En
effet, le terme en exp(-22t) dcrot trs rapidement et devient trs vite ngligeable.
Au contraire les termes correspondant aux ples situs les plus proches de l'origine du plan complexe
conservent plus longtemps leur influence sur l'allure de la rponse temporelle. Dans notre cas, -1 est le
ple lent et -6 et -22 sont les ples rapides. On parle alors de ple dominant pour le ple -1.
La forme de la rponse dpend essentiellement des ples dominants. Les ples les plus loigns ne jouent
que sur la forme du dbut du rgime transitoire comme le montre la figure (o l'on a trac les rponses
indicielles des systmes d'ordre 1 :
ZO, dordre 2 :



ZO
Z 
et H(p) :


Rponse indicielles et ples dominants

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Ce qui est plus visible si on trace l'erreur entre les 3 systmes :

Erreurs sur les rponses indicielles et ples dominants

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Chapitre 6 : Stabilit des systmes asservis linaires

6.1 INTRODUCTION
Lobjectif de ce chapitre est de prsenter les techniques danalyse des systmes linaires
et invariants dans le temps. Nous nous intressons principalement aux techniques dtude de la
stabilit des systmes linaires est de celles des lieux des racines.
Nous avons vu que la rponse transitoire dun systme asservi dont le modle est dcrit par des
quations diffrentielles ordinaires (linaires) avec coefficients constants est gouverne par les
racines de lquation caractristique. En particulier, si le systme possde une ou plusieurs
racines partie relle positive, la rponse correspondante augmente avec le temps le systme set
dit instable. Etant donn quun systme asservi instable ne peut pas fonctionner de manire
adquate, la stabilit doit tre considre comme premire spcification lors du design de ces
systmes.

En rgle gnrale, lemplacement des ples de lquation caractristique du systme en


boucle ferme caractrise la rponse dynamique et la stabilit. Cest aussi un moyen de
caractriser la marge de stabilit dun systme donn. Le positionnement de ces ples aux
valeurs qui assurent les performances dsires fait souvent intervenir lajustement dun ou
plusieurs paramtres. La technique des lieux des racines permet de voir comment les ples de
lquation caractristique se comportent lorsquun paramtre varie.

Le but consiste concevoir un systme asservi stable et prcis. Nous voulons aussi que le
systme asservi soit insensible aux variations des paramtres du systme. Nous voulons, pour un
gain K, une constante de temps T et un Kr donns, trouver les valeurs de Kp qui assurent au
systme en boucle ferme une .
6.2. STABILITE ET LIEU DES RACINES :
Stabilit absolue et une trs bonne prcision. Pour rpondre ces questions, nous avons
besoin de quelques mthodes appropries. Ces mthodes font lobjet de ce chapitre.
6.2.1. Stabilit des systmes linaires
Au cours de cette section, nous allons voir comment caractriser la stabilit des systmes
dynamiques linaires coefficients. pour cela, considrons le schma-bloc de la figure, qui
illustre la structure simplifie dun systme asservi linaire sans perturbation.

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Figure 6.1 : Structure de Commande Figure 6.2 : Domaine de stabilit

Les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme dun tel systme sont donnes

\W  |W uW


respectivement par les expressions suivantes :
(6.1)

VW  
O O

ZOO
ZO
(6.2)

La stabilit de ce systme exige que les racines de lquation caractristique 1+T(p) =0, soient
toutes partie relle ngative. La figure 6.2 illustre le domaine de stabilit qui comprend tout le
demi-plan gauche du plan complexe. Pour examiner la stabilit dun systme donn, on peut
penser chercher les racines de lquation caractristique, cest--dire les ples du systme.
Ensuite, aprs avoir examin toutes les parties relles des racines, on peut conclure sur la
stabilit.

Exemple 1: Etude de la stabilit dun systme de second ordre


Considrons par exemple le systme linaire tel que reprsent la figure 6.1 avec
|W  O> ZOZ et H(p)=1

Lquation caractristique correspondante est :


1 \W  W 5 W 6  0
Cette quation est un polynme du 2eme ordre dont les deux racines sont -2et-3. Cest--dire
(p + 2)(p + 3)=0 . les deux raciner sont toutes partie relle ngative et, par consquent, on peut
dire que le systme en question est bien stable.

Une telle technique nest utilisable que lorsque le degr de lquation caractristique est faible,
cest--dire dordre infrieur ou gal 3 ; plus lordre de lquation caractristique augmente et
plus la mthode ne devient lourde et presque impossible sans moyen de calcul.

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Dautres techniques simposent alors pour contourner la rsolution de lquation caractristique.


Quelque mthodes ont t dveloppes pour rpondre ce besoin, parmi lesquelles on trouve :
Le critre algbrique de Routh-Hurwitz et le critre gomtrique de Nyquist. Le critre
gomtrique de Nyquist est li la rponse en frquence.
6.2.2. Critre algbrique de Routh-Hurwitz
Ce critre nous renseigne principalement sur le nombre de racines de lquation
caractrisation du systme qui ont une partie relle positive. Ce nombre est gal au nombre de
changement de signe dans la premire colonne du tableau de Routh-Hurwitz. Le principe de ce
critre consiste :
 Remplir le tableur de Routh-Hurwitz ;
 Voir le nombre de changement de signe de la premire colonne dune ligne une autre
de ce tableau ;
 Conclure sur la stabilit en se basant sur la premire colonne.

Soit un systme linaire possdant lquation caractristique suivante :

1 \W   W ;
W;
; W; 
W 9  0 (6.3)
Avec  0

Ceci est la forme gnrale dune quation caractristique se traduisant par un polynme de degr
n coefficients rels constants. Ce polynme possde n racines, qui peuvent tre soit relles, soit
complexes.
Ltude de stabilit de ce systme requiert la connaissance de ces n racines .Mais le critre de
Routh-Hurwitz est une technique dtude de stabilit qui ne ncessite pas la connaissance de ces
racines, et qui consiste principalement remplir le tableau (6.1) en utilisant seulement les
coefficients du polynme caractristique du systme.
pn an an-2 an-4 .
pn-1 an-1 an-3 an-5 .
pn-2 b1 b2 b3 .
pn-3 c1 c2 c3 .
pn-4 d1 d2 d3 .
. . . .
Pn . . . .
Tableau 6.1 : Tableau de Routh-Hurwitz

Les termes bk, k = 1, 2, .., dans ce tableau sont calculs comme suit :
4 4;.
4;+ 4;. E 4 4;
+  E 

4;

4;+
4;+ 4;+

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4 4;
4;+ 4; E 4 4;
.  E 

4;

4;+
4;+ 4;+

.
.
.
4 4;.
 4;.Z+  4;+ 4;. E 4 4; .Z+
  E 
4;+
4;+ 4;+
Les termes ck, k = 1, 2,, se calculent partir des termes bk comme suit :
4;+ 4;
+ 4; E 4;+ .
+  E 

.

+
+ +
4;+ 4;
+ 4; E 4;+
.  E 

+
+ +

.
.
.
4;+ 4;.Z+
  + 4;.Z+ E 4;+ Z+
  E 
+ Z+
+ +
Routh a dmontr que le nombre de " ples instables " (c'est--dire le nombre de ples
partie relle positive) de la fonction de transfert en boucle ferme est gal au nombre de
changement de signe que comporte la 1re colonne, lue de haut en bas.
Si ce nombre est diffrent de zro, alors le systme est instable.

Remarques :
Cette mthode a l'avantage d'tre rapide est exacte, mais elle ne donne pas une mesure de
la stabilit comme les autres critres ; car elle se borne dire si le systme est stable ou non. De
plus, elle est inapplicable si on ne connat pas l'expression mathmatique de la fonction de
transfert.
Le critre de Routh est intressant pour connatre le nombre de racines relles positives, mais il
est incapable de donner des renseignements sur l'amortissement du systme quand celui-ci est
stable.

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La mthode est cependant en dfaut dans les 2 cas suivants :


- Si tous les coefficients d'une ligne sont nuls.
- Si un terme de la 1ere colonne de gauche est nul a l'exclusion des autres termes de la
mme ligne.
Exemple 2
On cherche la stabilit du systme linaire dont lquation caractristique est donne par :
S3 + 6s2 + 12s + 8 = 0
Ce systme reprsente lasservissement de position dun moteur courant continu qui
entraine une charge donne.
Le tableau de Routh-Hurwitz correspondant est donn par :
W
W
1 12

W
 72 E 8
6 8

6
0

W9 8

La premire colonne associe est :


1

32
6

3
8

Le nombre de changement de signe dans la premire colonne est gal 0. Par consquent, le
nombre de racines partie relle positive de lquation caractristique est nul. II en rsulte que
toutes les racines du systme en boucle ferme sont partie relle ngative. Le systme est
stable.
Les racines obtenues sont p1,2 = - 2.00001= j0.00002 et p3 = - 1.99998. ce qui confirme que le
systme est bien stable.
Exemple 3
Etudions la stabilit du systme dont lquation caractristique est :
p3 + 3p2 + 3p + 11 = 0
Cette quation caractristique correspond lasservissement de lorientation dun satellite. Le
tableau de Routh-Hurwitz associ cette quation caractristique est :

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W
W
1 2

W
 E2
3 11

3
0

W9 11 0
La premire colonne de ce tableau est :
1

E2
3

3
11

On constate quil y a deux changements de signe, ce qui correspond lexistence de deux racines
parties relles positives. Le systme est instable.
On obtient comme ples S1,2 = 0.077 + j 1.87 et S3 = - 3.15 Ce qui confirme le rsultat prcdent.
Exemple 4
Dans cet exemple, nous allons voir que le critre de Routh-Hurwitz peut tre utilis pour
choisir la plage de variation des paramtres du systme asservi. Nous cherchons dans cet
exemple dterminer les conditions que doit vrifier le gain Kp du correcteur proportionnel
utilis pour que le systme en boucle ferme soit stable.
Le systme en boucle ouverte est stable car ses trois racines 200,-62.5,0 sont toutes situes
dans le demi-plan gauche du plan complexe. La prsence du pole lorigine place le systme en
boucle ouverte la frontire de stabilit.
Lquation caractristique de ce systme est donne par lexpression suivante :
W 262.5W 12500W 250O  0

1 12500
Et le tableau de Routh-Hurwitz scrit :
W
W 262.5 250O
W

0
W9 
0

O 


99.;9
et 
 250O
.

Daprs le critre de Routh-Hurwitz, la stabilit de ce systme exige quil ny ait pas de


changement de signe dans la premire colonne. Ceci correspond aux conditions suivantes :
b1 > 0
c1 > 0

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la seconde condition (c1 > 0) donne kp > 0 . par contre, la premire condition (b1 > 0) peut

12500262.5 E 250O
scrire comme suit :

0
262.5

12500262.5 E 250O 0
Ce qui correspond :

12500262.5
Finalement, on obtient la condition suivante :

O  13125
250
Pour avoir alors la stabilit du systme, il faut choisir le paramtre kp de manire satisfaire la
condition suivante :
0 O 13125

Les racines obtenues sont p1 = - 200.89, p2 = - 59.51 et p3 = - 2.09. Ainsi, le systme est bien
stable.
Exemple 5: systme deux paramtres variables
Considrons maintenant la commande dun systme de deuxime ordre par un correcteur PI.

W 2W + (5 +5O W 5  0
Lquation caractristique de ce systme est donne par :

Le tableau de Routh-Hurwitz associ scrit :


W 5+5O
W
1
5K
W
 10 10O E 5
2

2
0

W9 5 0

Pour que le systme en boucle ferme soit stable, il faut et il suffit que les conditions suivantes
soient vrifies :
5 0
10 10O E 5
0
2
Ces deux conditions sont quivalentes aux suivantes :

E 2O 2

Les racines obtenues sont p1,2= - 0.73 = j2.95 et p3 = - 0.54 . ce qui confirme le rsultat.

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6.3. LIMITES DE LA METHODE DE ROUTH-HURWITZ


Le critre de Routh-Hurwith est un critre qui a certaines limites, parmi lesquelles on peut citer :
1. Le critre algbrique est valable uniquement quand le polynme traduisant lquation
caractristique est coefficients rels constants.
2. Le critre est non valable pour les systmes avec retard, cest--dire des systmes de la

forme : VW   ;O


O
O

3. Le critre cesse dtre applicable lorsque le pivot est gal zro.


4. Le critre cesse dtre applicable lorsque tous les termes dune ligne sont nuls.
Les limites nonces ci-dessus constituent des cas particuliers que nous tudierons dans le cas
des exemples suivants :
Exemple 6: un zro sur la premire colonne.
Etudions la stabilit du systme dont lquation caractristique est :

p4 + 2p2 + p + 4 =0

Le tableau de Routh-Hurwitz est donn par :

W 1 2 4
W 0 1 0
W 9;

 0
9

Si le premier lment de la ligne est nul, la ligne suivante ne pourra pas tre calcule car
il y aurait une division par zro. Pour viter cela. Trois techniques peuvent tre utilises pour
rsoudre la question.
 Remplacer la variable p par (1/x) dans lquation caractristique. Suite cette
transformation, on obtient une nouvelle quation qui est la nouvelle quation
caractristique qui sert de base au critre de Routh-Hurwitz .
 Remplacer le zro la premire colonne par un >0 (suffisamment petit) pour appliquer
la rgle. pour trouver le changement de signe dans la premire colonne, on procde par
passage la limite, cest--dire quon fait tendre vers 0.
 Multiplier lquation caractristique initiale par (p + ) , > 0 ( doit tre petit ; par
exemple = 1 ). La nouvelle quation sert de base au critre.

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Si nous appliquons la troisime mthode lexemple prcdent, nous obtenons :


W 1W 2W W 4  W W 2W 3W 5W 4  0

Cette nouvelle quation caractristique donne le tableau de Routh-Hurwitz suivant :

W
W
1 2 5

W 2E3 5E4
1 3 4

1 1
0

W  E3 E 1
-1 1 0

E1
4

4 4

1 1 (division par 4)

W9
2 0
1

Comme il y a des changements de signe dans la premire colonne, le systme est bien

Les racines obtenues sont p1,2= 0.721.37 et p3,4 = E0.721.08 et p5=-1.0 .


instable.

En appliquant la premire mthode au mme exemple prcdent, on remplace par (1/x) dans
lquation caractristique, et on obtient la nouvelle quation de base suivante.
1 1  1 1 2 1
2 4   4  0
     
En multipliant cette quation par  , on obtient :

1 2   4   0

De cette quation, on dduit le tableau de Routh-Hurwitz suivant :

W
W 1 0
4 2 1

W E1
0

2
0

W9
-1 0
1

En examinant la premire colonne, on constate quil y a deux changements de signe, donc le

Les racines obtenues sont p1,2= E0.430.64 et p3,4 = 0.30 0.57 .


systme considr est instable.

Par les deux mthodes, on constate que deux racines du systme sont partie relle positive, ce
qui confirme que le systme est bien instable.

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Exemple 7
Dans cet exemple, on tudie la stabilit du systme linaire dont lquation caractristique est
donne par :
W 2 W 4 W 8W 10  0

W
En appliquant la deuxime mthode, on obtient :

W
2
1 4 10
8
W {
0

10

W9
B1 B2=0
C1

Avec B
 , B  0 et C
 10
;9

En procdant par le passage la limite, on obtient :

8 E 20 E20
B
 lim   E
9 0

En examinant la premire colonne, on constate quil ya deux changements de signe, donc le

Les racines obtenues sont p1,2= E0.421.86 et p3,4 = E1.42 0.86 . on constate que deux
systme est bien instable.

racines sont partie relle positive, ce qui confirme que le systme est bien instable.

Comme deuxime limite du critre de Routh Hurwitz, considrons le cas ou tous les
termes dune ligne donne sont nuls. La mthode que lon peut utiliser pour contourner ce
problme consiste former une quation auxiliaire partir de la ligne prcdente (juste au dessus
de la lige zros), dont la drive remplace la ligne qui a tous ses termes nuls. Ceci est illustr
par le tableau suivant :
i x x x x (quation auxiliaire)
i+1 0 0 0 0 (drive de lquation auxiliaire par rapport p)

Ou toutes les composantes de la (i+1)e ligne sont nulles. Lquation auxiliaire dans ce cas
sera forme partir de la ie ligne. Les coefficients de la drive de cette quation vont remplacer
les zros de la (i+1)e ligne.
Exemple 8
Etudions la stabilit du systme linaire dont lquation caractristique est donne par :
 3  + 4s +12 = 0

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Le tableau de Routh-Hurwitz associ est donn par :

W 1 4
W 3 12
W

0 0 Ligne qui rpond au 2 cas


W9
e

Ce tableau possde une ligne ou tous les termes sont nuls. Le critre ne sapplique pas. Nous
devons alors former lquation auxiliaire correspondante, qui scrit :

3W 12  0

W 1 4
La drive de cette quation est 6p. Le tableau est :

W 3 12
W
6 0
W9 12

En examinant la premire colonne, on constate quil n ya pas de changements de signe, donc le

Les racines obtenues sont p1= E-3 et p2 = E2 et p3 = 2 on constate quil nya pas de racines
systme est stable.

partie relle positive, ce qui confirme que le systme est bien la limite de la stabilit.
6.4. STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES AVEC RETARD PUR
Il existe des systmes dont la rponse une excitation donne prend du temps pour se
manifester. De tels systmes sappellent des systmes avec retard. Pour tudier la stabilit de ces
systmes linaires comprenant un retard, on utilise lune des approximations suivantes :

1. Dveloppement en srie de Taylor de *;


  W  W
 ;O  1 E W E
2! 3!

  W
Quon arrte par exemple :

 ;O  1 E W
2!
2. Deuxime possibilit dapproximation de *;
1
 ;O 
  W
1 W 2!
3. Troisime possibilit : consiste utiliser lapproximation de Pad de *;
1E 2
W
 ;O

1 2
W

Evidement, par ces mthodes, nous faisons une approximation de la stabilit.

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La fonction de transfert du systme command est donne par  ;O donne par


Exemple 9 : Commande dun systme avec retard pur

KO  ;O
|W 
WW 2W 2
En utilisant lapproximation de *; donne par :

 ;O = 1 p + 
 > O> ;OZ> O>
! 

1 \W  2W ~4 O   W ~4 E 2O W 2O


Lquation caractristique du systme en boucle ferme scrit

En supposant que O 0 et que4 E 2O  0, cest--dire O l0,  n le tableau de Routh




associ est :

W 2 4 E 2W 
W  4 O   2O
W 

W9 2O

Ou 

~Z > ;O ;
Z >


0
La stabilit exige que :

O 0
Ces relations traduisent le domaine de stabilit

En utilisant cette fois ci lapproximation de Pad  ;O de donne par :


Exemple 10

1E 2
W
 ;O

1 2
W

Lquation caractristique du systme en boucle ferme scrit :

1 \W  W 1 W 2 W S2 E U W O =0


 
 

En supposant que O 0 et que 2 E 0, cest--dire O l0,  n, le tableau de Routh associ





est :

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W 
2  O

1  2 E O


W
W 

W



0
W9


ZZ; ; 
Ou 
   O ,
 
> >

Z
,
x= ;  
Z

 ,
 

>
x=

La stabilit exige que :


0,  0, et 
0, ces relation traduisent le domaine de stabilit.
6.5. CRITERE DE HURWITZ
Pour appliquer ce critre, il faut d'abord construire une matrice carre de dimension n.
Elle contient les coefficients du polynme ds le deuxime, en ordre dcroissant disposs dans la
diagonale principale. Dans une colonne, les termes suprieurs au terme de la diagonale
contiennent les coefficients suivants du polynme en ordre dcroissant. Les termes infrieurs la
diagonale contiennent les coefficients suivants du polynme en ordre croissant.

Le systme linaire d'ordre n est stable si les n dterminants contenant le premier terme
de la matrice de Hurwitz sont positifs. Si on calcule explicitement les dterminants jusqu'
l'ordre 4, on retrouve les conditions de stabilit.

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On constate que ces critres ne donnent qu'une rponse binaire: stable ou instable, mais
pas d'information sur la qualit de la stabilit, contrairement aux critres dcrits aux sections
suivantes. Dans une situation o on dispose sur ordinateur d'outils mathmatiques performants
pour le calcul des racines de polynmes ou les tracs de rponse harmonique, ces critres
algbriques, dont la mise en uvre augmente rapidement en volume de calcul avec l'ordre du
systme, ont perdu considrablement de leur actualit au profit de critres, donnant des rponses
plus compltes.

Nous venons de prsenter un critre algbrique simple qui permet danalyser la stabilit
des systmes linaires invariants.
En notant bien que :
 Le critre renseign sur leffectif des racines partie relle positive ;
 Le critre ne donne aucune information sur le degr de stabilit ;
 Le critre ne donne aucune information sur la faon de stabiliser un systme
instable.

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Chapitre 7 : Analyse des systmes asservis temps


continu et Stabilit de Nyquist

7.1. INTRODUCTION
Lanalyse de Nyquist, mthode ayant trait (porte) la rponse frquentielle consiste
essentiellement en un procd graphique de dtermination de la stabilit absolue et relative des
systmes de commande en boucle ferme.
Il y a plusieurs raisons pour choisir la mthode de Nyquist pour accueillir des renseignements sur
la stabilit dun systme.
La mthode de Routh et Hurwitz, ne conviennent souvent pas parce que, quelques
exceptions prs, on ne peut les employer que pour tablir la stabilit
On ne peut les appliquer qua des systmes dont lquation caractristique est un
polynme fini en P (exemple : signal est retard de T) en cherche lapproximation. La
mthode de Nyquist sapplique des systmes de retards de parcours sans quon ait
besoin de faire des approximations, et par consquent donne des rsultats exacts sur la
stabilit.

7.2. CRIT`ERE DE NYQUIST


Le critre de Nyquist est un critre fondamental la base de diverses variantes pour lanalyse de
stabilit. Son application est base sur le trac dans le diagramme de Nyquist du lieu de la
rponse harmonique en boucle ouverte. Pour dterminer le lieu il faut tout dabord dfinir le
contour de Nyquist CN. Il sagit dune courbe du plan complexe comprenant laxe des
imaginaires et dont les extrmits sont relies linfini par un demi-cercle centr lorigine et
situ dans le demi-plan droit (voir figure 7.1). Le contour est orient selon le sens anti-
trigonomtrique, cest-`a-dire selon les croissants sur laxe imaginaire. Si la FTBO possde
des ples sur laxe imaginaire, le contour doit tre modifie de faon les exclure. La figure

le cas ou le systme possde une paire de ples complexes conjugus en


. Quand un point
7.1 donne une illustration de ce que peut tre le contour de Nyquist dans le cas gnral et dans

daffixe W  
parcourt le contour de Nyquist, la FTBO du systme parcourt le lieu de
Nyquist complet N. Ce lieu est symtrique par rapport laxe rel et lon peut se contenter de
calculer dabord la partie correspondant aux points du contour de Nyquist partie imaginaire
positive. On rend ensuite symtrique le lieu par rapport laxe rel.
Le trac du lieu de Nyquist permet de dterminer la stabilit du systme en boucle ferme en
examinant la faon dont le lieu de Nyquist entoure le point critique, daffixe -1.

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7.2.1. Thorme : Critre de Nyquist.


Lintrt du critre de Nyquist, cest de dterminer le nombre de ples partie relle
positive de la fonction de transfert en boucle ferme, sans avoir les calculer, car ce nest pas
toujours possible. En effet, alors quil est souvent assez simple didentifier la fonction de
transfert en boucle ouverte, il est plus dlicat de connatre la fonction de transfert en boucle
ferme.
7.2.2. Courbes en polaires
On peut reprsenter une fonction de transfert F(p) dans le domaine des frquences sous la forme
dune fonction de transfert sinusodale, en remplaant p par (j ) dans lexpression de F(p). la
forme qui en rsulte F(j ) est une fonction complexe de la seule variable . Ainsi on peut en
faire le graphique deux dimensions en prenant comme paramtre et lcrire sous lune des
deux formes quivalentes suivantes :

Fj  |Fj| 
Forme polaire :

Fj  |Fj|cos jsin


Forme dEuler :

|Fj|Est le module de la fonction complexe F(j  )  est son angle de phase, ArgF(j)
|Fj|cos est la partie relle et |Fj|sin est la partie imaginaires de F(j

7.3. LE CONTOUR DEXCLUSION DE NYQUIST


Le contour dexclusion de Nyquist est un contour ferm du plan de p qui enferme
compltement le demi plan droit du plan de p (DPD)
Le diagramme de Nyquist est l'image par H(p) du contour ferm appel contour d'exclusion de
Nyquist. Ce contour entoure tous les ples et zros de H(p) partie relle strictement positive.
SiH(p) a des ples nuls ou imaginaires purs, le contour d'exclusion les vite par des demi-cercles
de rayon 0.
On reprsente le contour dexclusion de Nyquist gnralis par le contour du plan des p.

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Figure 7.1 Contour de Nyquist

On voit que tous les ples et les zros de H(p) situs dans le DPD sont enferms par le contour
dexclusion de Nyquist quand on lapplique dans le plan de H(p).
On peut dcrire analytiquement les diffrentes portions du contour dexclusion de Nyquist de la
manire suivante :
Chemin ab : p=j 0 9
Chemin bc : W  lim#9  9 $ % ) -90 & ' & 90
Chemin cd : p=j 9
Chemin def :W  limM[   %  +90 & & E90
Chemin fg : p=j E E9
Chemin gh : W  lim#9 E 9 $ % ) -90 & ' & 90
Chemin hi : p=j E9 0
Chemin ija : W  lim#9  $ % ) -90 & ' & 90

7.4. DIAGRAMME DE STABILITE DE NYQUIST


Le diagramme de stabilit de Nyquist est une application du contour dexclusion de Nyquist en
entier dans le plan de H(p). On le construit en utilisant les proprits des quations prcdentes.
La relation :
Z=PN
donne le nombre Z de zros instables de l'quation caractristique1 + FTBO(p) = 0 et donc de
ples instables de la FTBF(p), avec :
P : Nombre de ples instables de la FTBO(p),
N : Nombre de tours que fait le lieu complet de Nyquist ( variant de + ) autour
du point critique (1,0) dans le sens trigonomtrique ( sens anti-horaire ).

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En particulier, le systme asservi est stable, condition que : Z = 0 P = N On notera P et Z


les nombres respectifs de ples et de zros.
Ainsi, le systme est stable en boucle ferme si le lieu de Nyquist complet fait P tours autour du
point critique.

En pratique, on retiendra les tapes suivantes pour appliquer le critre de Nyquist :


Etudier la stabilit de la FTBO P: nombre de ples instables de la FTBO.
Tracer le lieu de Nyquist complet de la FTBO ( variant de +).
Calculer le nombre de tours (comptes algbriquement dans le sens trigonomtrique), soit N, que
fait le lieu complet de Nyquist ( variant de +), autour du point critique (-1,0).
En dduire Z = P N = nombre de poles instables de la FTBF.

1 Systme stable
2 Systme en limite de stabilit
3 Systme instable
Exemple :
Soit un systme asservi a retour unitaire dont la FTBO est : G(p) =|W 
;O \ 0
)

Discutons sa stabilit suivant les valeurs de K.

K>0

P= 1
La FTBO(p) a un pole instable p = +1/T.

N = 0
Le nombre de tours autour du point (-1,0) est :

Z=PN=10

Systeme instable en boucle fermee.


1 pole instable de la FTBF

Ce systme est instable en boucle ouverte et


instable en boucle ferme

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K<1
P=1
N=+1
Z=PN=0

Systme stable en boucle ferme.
Pas de pole instable de la FTBF

Ce systme est instable en boucle ouverte


et stable en boucle ferme
1 < K < 0
P=1
N=0
Z=PN=1

Systeme instable en boucle ferme.
1 pole instable de la FTBF

Ce systme est instable en boucle ouverte


et instable en boucle ferme.

de gain G ou de phase permettent d'apporter cette nuance.


On est souvent intress une rponse plus nuance que stable ou instable. Les notions de marge

7.5. STABILITE RELATIVE POUR UN SYSTEME ASSERVI


Pour un systme asservi, le critre de Routh ne fournit pas une indication prcise sur la
sensibilit de la stabilit par rapport aux variations des coefficients comme lamortissement. La
marge de phase et la marge de gain sont des mesures quantitatives qui permettent de juger du
degr de stabilit dun systme asservi. Il ya donc utile de reprsenter graphiquement la marge
de phase et la marge de gain sur les diagrammes de Bode et de Nyquist pour pouvoir juger du
degr de stabilit du systme asservi. Ces marges de stabilit sont dfinies comme une distance
respecter entre le point critique (-1,0) et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte.
La frquence dinversion de la phase -180 est la frquence pour laquelle la phase de GH(j )
vaut -180, cest dire la frquence pour laquelle la courbe en polaires coupe laxe rel ngatif.
7.5.1. Marge de phase et gain
7.5.1.1. Marge de Gain: elle mesure la distance entre le point critique (-1,0) et lintersection du
lieu de Nyquist avec laxe des rels.
Si on note par G la marge de gain, ou la relation :
| s  ||u;
9 | sou bien

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1
| 
||u;
9 |

La frquence de coupure 1est la frquence pour laquelle ||u|  1


Ou -180 est la pulsation qui correspond GH(j )=180

7.5.1.2. Marge de Phase : Elle mesure langle entre laxe rel (-180) et le point dintersection
du cercle unit avec le lieu de Nyquist, de pulsation 1, Vrifie la relation : 1=arg(GH(j1))
La marge de phase est alors :
 180

La marge de phase et la marge de gain peuvent se mesurer sur le diagramme de Nyquist et le


diagramme de Bode

Figure 7.2 : Illustration des marges de gain et Figure 7.3 : Illustration des marges de
de phase sur le lieu de Nyquist gain et de phase sur le lieu de Nyquist
(cas dun systme stable) (cas dun systme instable)

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Chapitre 8 : LIEU D'EVANS


(Lieu des racines ou Lieu des ples)

8.1. INTRODUCTION
Nous avons dmontre dans le chapitre prcdent l'importance des ples et zros de la fonction de
transfert en boucle ferme des systmes asservis linaires sur les performances dynamiques du
systme.
Les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, dterminent la stabilit
relative et absolue des systmes linaires. Cependant, il faut se rappeler que les proprits
transitoires du systme dpendent galement des zeros de la FTBF.
Pour les systmes asservis linaires, un point d'tude important est la recherche et l'investigation
des trajectoires des racines (lieu des racines) de l'quation caractristique lorsque certains
paramtres du systme varient.
Si le systme a un gain de boucle variable, la position des ples de la FTBF dpend de la valeur
du gain choisi. Il devient, alors, important que le concepteur sache comment se dplacent les
ples de la FTBF, dans le plan p, lorsque le gain varie.
Du point de vue de la synthse, pour certains systmes, un simple ajustement du gain peut
dplacer les ples de la FTBF vers les positions dsires.
Le problme de synthse devient une simple slection de valeurs appropries du gain. Si
l'ajustement du gain seul ne donne pas les rsultats escomptes, il devient ncessaire d'ajouter un
correcteur (ou compensateur) au systme.
Les ples de la FTBF sont les racines de l'quation caractristique. Trouver les racines d'une
quation caractristique d'un ordre suprieur 3 est laborieux et ncessite l'utilisation d'un
ordinateur. Cependant, trouver les racines de cette quation n'a pas de sens en soi, car lorsque le
gain de la FTBO varie, l'quation caractristique change et les calculs doivent tre rptes.
Une mthode simple pour trouver les racines de l'quation caractristique a t dveloppe par
W.R.Evans (vers 1950), et utilisee largement dans le domaine de la commande. Cette mthode,
appele la mthode du lieu des racines, est l'une de celles qui permettent de tracer les racines de
l'quation caractristique pour toutes les valeurs d'un paramtre du systme. Les racines
correspondant une valeur particulire de ce paramtre peuvent alors tre localises sur le
graphe rsultant. Il est noter que ce paramtre est, gnralement, le gain, mais tout autre
paramtre de la FTBO peut tre utilise. Sauf indications, nous supposerons que le gain de la
FTBO est le paramtre a varier de 0 a l'infini.

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En utilisant la mthode du lieu des racines, le concepteur peut prdire les consquences, sur la
position des ples de la FTBF, de la variation du gain ou de l'addition de ples et/ou de zros de
la FTBO.
Cette mthode indique, galement, la contribution de chaque pole et zero de la FTBO sur la
position des ples de la FTBF, et par consquent, indique de quelle manire ces ples et zros
peuvent tre modifies pour que les performances requises pour le systme en BF soient atteintes.
Cette mthode est vraiment efficace pour trouver rapidement des rsultats approximatifs.
8.2. PROPRIETES DE BASE DU LIEU DES RACINES
Considrons le systme de la figure 61

La FTBF est : VW  K avec \W  K |W uW


O

ZO
(8.1)

L'quation caractristique est : 1 + G(p).H(p) = 0 et G(p).H(p) = 1 (8.2)

8.2.1. Condition sur l'angle et condition sur le module


Nous supposerons que G(p).H(p) est un rapport de polynme en p. Puisque G(p).H(p) est une
quantit complexe, l'quation (8.2) peut tre dcompose en :

Une condition d'angle : |W uW  1802 1   0,1,2,3, .  (8.3)


Une condition de module : | G(p).H(p) | = 1 (8.4)

Les valeurs de p qui satisfont, la fois, la condition d'angle et la condition de module sont les
racines de l'quation caractristique, ou les ples de la boucle ferme.

Dans beaucoup de cas, G(p)*H(p) fait intervenir le paramtre "gain K", et l'quation
caractristique peut tre crite sous la forme :

1 0
OZy= OZy> OZy. OZy/ OZyA 
OZy= OZy= OZy= OZy= OZy= 
(85)

Le lieu des racines pour le systme est alors le lieu des ples lorsque le gain K est vari de zro
l'infini.

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Il noter que pour entamer le trace du lieu par la mthode du lieu des racines nous
devons connaitre la position des ples et zeros de G(p)*H(p). Il faut se rappeler que les angles
des quantits complexes rsultant des ples et zeros de la boucle ouverte relativement a un point

W

test p sont mesures dans le sens horaire. Par exemple, si G(p)*H(p) est donne par :

|W uW  K
W W
 W W  W W  W W 
ou p2 et p3 sont des ples complexes conjugues.
 Alors l'angle de G(p)*H(p) est :
|W uW 
E
E  E E (8.6)

Ou
,
,  , , csont mesures dans le sens horaire comme indiqu sur les figures 82(a) et
82(b).
 Le module de G(p).H(p) pour ce systme est :
||W uW|  q
r=
= q> q. q/
(8.7)

ou B1, A1, A2, A3, et A4 sont les modules des quantits complexes (p + z1), (p + p1), (p + p2),
(p + p3) et (p + p4) respectivement, comme indique sur la figure 8.2(a).
A noter que, du fait que les ples complexes conjugues et les zeros complexes conjugues, s'il y
en a, sont toujours localises symtriquement par rapport a l'axe rel, le lieu des racines est
toujours symtrique par rapport a cet axe. Il suffit, par consquent, de construire la moitie
suprieure du lieu, puis de complter la moitie inferieure en projetant le trace relativement a l'axe
rel.

Figure 8.2 : Mesure des angles entre des ples et zros en B0 et un point test p

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8.2.2. Rgles du trac du lieu des racines


Les rgles qui suivent dcoulent directement de lquation caractristique du systme en boucle
ferme. Ces rgles doivent tre considres utiles pour obtenir lallure approche du lieu des
racines et non le lieu des racines exact.
Rgle 1 : Nombre de branches du lieu.
A chaque racine de lquation caractristique correspond une branche du lieu dont le
nombre est gal au degr de cette quation. Pour un systme physique, le degr m tant infrieur
ou gal au degr n, le nombre de branches est n. ces branches se divisent en m branches finies et
(n-m) branches infinies.
Rgle 2 : Symtrie.
Les coefficients de lquation caractristique tant rels, les racines complexes de cette
quation interviennent par paires conjugues. Les branches du lieu correspondant ces racines
sont donc symtriques par rapport laxe rel.
Rgle 3 : Dpart et arrive des branches.
Pour dterminer le dpart et larrive des branches, crivons lquation caractristique
sous la forme suivante :

K :=OZO   E1
A OZy 

(8.8)
=

Que lon peut rcrire sous la forme suivante :

K :=OZO   E1
A OZy 

(8.9)
=


En faisant tendre K vers 0, le terme tend vers linfini (. Pour que le terme de gauche

tendre vers, il faut que le dnominateur soit nul, cest dire W  E . Le lieu des racines arrive
sur les zros du systme.


En faisant tendre K vers linfini, le terme tend vers zro (0. Pour que le terme de gauche

tendre vers0, il faut que le numrateur soit nul, cest direW  E . Le lieu des racines arrive sur
les zros du systme
Rgle 4 : Asymptotes.
Lorsque le paramtre K tend vers linfini, le lieu sapproche soit des zros finis, soit des
zros situs linfini. Cette dernire situation donne naissance des directions asymptotiques.
Le systme dordre n, daprs la rgle 1, possde n branches. Ces branches comprennent m
branches finies et (n-m) branches infinies donnant lieu des directions asymptotiques.

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Si un point M daffixe p du lieu est rejet linfini, les vecteurs associs W  et W W 


deviennent tous parallles une direction dont on dsigne par langle quelle fait avec laxe
rel. Tous les ples et les zros du systme tant trs loigns du M, les vecteurs associs aux
ples et zros font chacun un angle avec lhorizontale :
argW   argW W   , (8.10)


argW  E
argW W   E  2 1  0,1,2,
La relation des angles devient alors :
? 
(8.11)
Que lon peut rcrire sous la forme suivante :
2  2 1 ;?

(8.12)

Lintersection des directions asymptotiques avec laxe des rels est donne par :

i = O ;= y
: A

;?
(8.13)

Rgle 5 : Branches de laxe rel appartenant au lieu


Pour un point M de laxe rel du lieu, on a :
Une contribution nulle des ples et des zros situs droite de M argW  
argW W   0
Une contribution gale de chaque pole et de chaque zro situ gauche de M
Une contribution gale 2* de chaque paire constitue dun pole et dun zro
imaginaires conjugus, situes droite de M.

Si on a N ples et Z zros droite du point M de laxe rel, la condition des angles donne la

3 4  2 1  0,1? 2,
relation suivante :
(8.14)
Pour que cette relation soit vrifie, il faut que N+Z soit impair
Rgle 6 : Tangente du lieu en un point du dpart ou darrive (fini)
Soit un point M daffixe p appartenant au lieu voisin de P daffixe p pour lequel on veut calculer
langle de dpart. En notant par largument associ, cest--dire :
argW `
La condition des angles dans laquelle on remplace W W  par et arg W W  par


dans le

cas o pk complexe (approximation valable, le point M tant infiniment voisin de P), permet donc
de calculer la valeur de, tel que :


arg~W  E
W W , 
 E180 ? 
(8.15)

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Rgle 7 : Intersection du lieu avec laxe rel

`W
Les ples du systme sont donnes par lquation caractristique. Cette quation est :

1 K 0
6W
Une telle quation peut scrire sous la forme suivante :

 EK
dO
7O
(8.16)

Ou `W  ?

W  et 6W 
W W 


On note par p le point dintersection du lieu avec laxe rel. Ce point faisant partie du lieu vrifie

la relation (8.16). en posant zW  dO  EK


7O
, le problme du calcul du point dintersection

revient trouver la valeur de p vrifiant la relation (8.16). deux mthodes peuvent tre utilises :
- La mthode graphique
- La mthode algbrique
Nous tritons dans cet ouvrage uniquement la mthode algbrique. Par cette mthode
lintersection avec laxe rel peut tre obtenue en drivant lquation (8.16) par rapport p, ce
qui donne :

S U0
 dO
O 7O
(8.17)


`W E ` 6W  0
W W
6

Ce qui revient crire

 Cest--dire O `  O 6
 
89 8:
8 8
d 7

Ce qui donne :
?
1
`  ;
W W


1
6  ;
W W W

Compte tenu des relations prcdentes, on obtient la relation suivante :


? 
1 1
; 8.18
W W W
;

6W9 
Si p0 est la solution de cette quation, la valeur de K correspondante est donne par :

KE
`W9 

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Remarque :
Dans le cas ou le nombre de zros est nul (m=0) cette relation est traduite par :

1
0
W W
;

Dans certains cas, il se peut que lon se trouve dans une situation ou il faut dcider si le lieu des
racines quitte le point trouv sur laxe rel ou arrive en ce point dintersection. Pour rpondre
ce problme, on peut utiliser la drive seconde de K par rapport p :
>
O>
(8.19)

Ainsi, le lieu des racines quitte le point dintersection trouv lorsque la drive seconde de K par
rapport p, value au point considr, est ngative. Dans le cas contraire, le lieu des racines
arrive en ce point.
Rgle 8 : Intersection avec laxe imaginaire
Si lquation caractristique possde des racines partie imaginaire pure, les coefficients des
lignes p1 et p0 dans le tableau de Routh-Hurwitz sont tous nuls.
Deux mthodes sont possibles pour dterminer lintersection avec laxe imaginaire :
La premire mthode :

les parties relle D  et imaginairek? . On rsoudre ensuite :


La premire mthode consiste remplacer p par j dans lquation caractristique puis isoler

D   0
k? =0
Ce qui donne
La seconde mthode :
La premire mthode consiste appliquer le critre de Routh-Hurwitz en considrant lquation
caractristique puis annuler les termes correspondant p1 et p0 dans le tableau de Routh. Ceci
nous donne la valeur de gain K et la ligne p2 dans le tableau de Routh et nous donne les valeurs
des ples recherchs.
8.3. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons introduit la technique du lieu d'Evans pour les systmes asservis
linaires. Cette technique constitue une mthode graphique d'investigation des racines de
l'quation caractristique des systmes linaires lorsquun ou plusieurs paramtres varient.
Au cours du prochain chapitre consacre a la correction des systmes asservis, cette mthode sera
largement utilise.

GUERGAZI Aicha Page 84


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Exemple
Soit dterminer le lieu des racines du systme dont la W  OOZOZ

Points de dpart du lieu = ples de la FTPO : p=0, p=-2, p=-5  3


Points darrive du lieu = zros de la FTBO : aucun 0
Nombre de branches asymptotiques = n-m=3
Direction asymptotiques




9 Z

;?
(l=0,1,2,)




9 Z


(l=0,1,2,)


 60 , E60 , 180 (l=0,1,2,)

W  V\s<W E c  V\s<W
Intersection des asymptotes sur laxe rel



E

0 E 2 E 5 E7

   E2.33
3 3

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Points de sparation (ou de rencontre)  sur laxe rel :


En appliquant (8.17), on obtient :
0   E0,88    E3.79


= =Z =Z

K  E 2 5


De mme, en appliquant (8.17), on obtient :

K  E3  14 10  0   E0,88    E3.79



=

La valeur   E3.79nappartient pas au lieu, elle est donc exlure.


Valeur du gain au point  (K)
|V\s<|  1 K=  4
Intersection du lieu avec laxe imaginaire
- Si on ne dsire avoir que la valeur du gain lorsque le lieu rencontre l'axe imaginaire, on
peut appliquer tout simplement le critre de stabilit de Routh.
En appliquant ce critre on trouve que le systme est stable pour 0 < K < 70.
La valeur limite K = 70, correspond donc au point recherche.
- Si on veut calculer galement les ples au point d'intersection, on part de l'quation
caractristique et on remplace p par j. Les deux quations obtenues (relatives a la partie
imaginaire et relle) donnent les 2 paramtres K et . On trouve : K = 70, = 10
p1,2 = j 10 .

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Chapitre 9 : Correction des systmes asservis linaires

9.1. INTRODUCTION
Un asservissement est un systme boucl. Le principe est de prendre en compte la sortie dans la
commande. Plusieurs paramtres dfinissent un asservissement :
- la vitesse laquelle la valeur finale sera atteinte. C'est le temps de rponse.
- la stabilit. Un systme est stable si la sortie tend vers une valeur finie. Si elle oscille,
l'asservissement est instable.
- le dpassement. Souvent exprim en pourcent. Mme lorsqu'un systme est stable, il
arrive que la sortie dpasse la consigne avant de se stabiliser.
- la prcision, c'est dire la capacit de l'asservissement atteindre la consigne. On
l'appelle l'cart de positionnement l'infinie.
Les performances des systmes linaires boucls sont les trois critres suivant :
1. La stabilit.
2. La prcision statique.
3. La rapidit.
Nous avons vus dans les chapitres prcdents que les systmes asservis pouvaient prsenter des
dfauts, une prcision insuffisante, une stabilit trop relative (voire une instabilit), un temps de
raction trop lent, une dpassement trop important, au regard dun cahier des charges. Il est donc
souvent ncessaire dintgrer dans le systme asservis un rseau correcteur dont lobjectif est
damliorer ces un ou plusieurs de ces diffrents paramtres sans bien sur le faire au dtriment
des autres. Soit un systme dfini par le schma bloc ci-contre :

Pour un systme donn, nous allons maintenant tenter damliorer les performances du systme
boucl en insrant dans la boucle de rgulation un dispositif visant corriger les dfauts du
systme (instabilit, lenteur, erreur statique).
On parlera de correcteur lorsque le dispositif est adapt, ou rgl pour un systme donn.
On parlera plutt de rgulateur pour les dispositifs universels gnraux et mobiles pouvant
tre insrs dans diffrents types de systmes. Une fois install et rgl, le rgulateur aura un
rle de correcteur.

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Gnralement, mais ce nest pas toujours le cas, le correcteur est insr entre le comparateur et
lactionneur du processus

Les correcteurs doivent permettre de raliser le meilleur compromis entre prcision, stabilit et
rapidit du systme tudi.
9.1.2. Stratgie de correction (ou compensation) des systmes asservis
Les outils d'analyse tudies dans les chapitres prcdents conduisent tous au mme objectif : la
synthse de systmes asservis corriges ou compenses, et par consquent, la synthse de
correcteurs (ou compensateurs).

Figure. 9.1 : Processus commande


En partant de spcifications sur le comportement final d'un systme commande, tel celui
reprsente par le schma bloc de la figure 9.1, l'tablissement d'un systme de correction exige le
suivi des 3 tapes suivantes:
1. Dterminer ce que devrait raliser le systme et la manire d'y aboutir (spcifications du
cahier des charges)
2. Dterminer la configuration du correcteur en relation avec la manire avec laquelle il est
connecte au systme corrige.
3. Dterminer les valeurs des paramtres du correcteur de manire a atteindre les objectifs.
9.1.2.a - Cahier des charges
On utilise toujours un cahier des charges pour dcrire ce que doit raliser le systme. Ensuite, sur
la base de ce cahier des charges, on dcide de la manire d'y parvenir.

Ces spcifications sont uniques pour chaque application et incluent toujours des exigences sur la
stabilit relative du systme, la prcision statique (erreur), la rponse transitoire, et sur les
caractristiques de la rponse frquentielle. Pour certaines applications, il peut y avoir des
spcifications supplmentaires sur la sensibilit aux variations des paramtres (robustesse,
insensibilit aux bruits, etc. ).

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La synthse des systmes de correction linaire peut tre ralise soit dans le domaine temporel,
soit dans celui frquentiel. Par exemple, la prcision statique est toujours spcifie pour une
entre chelon, rampe, ou acclration, et la dmarche classique suivie pour rpondre aux
contraintes imposes se fait dans le domaine temporel. D'autres spcifications, telles que le
dpassement, le temps de monte, et le temps d'tablissement sont toutes dfinies pour une
entre chelon unitaire, et sont, par consquent, utilises spcifiquement dans le domaine
temporel.

La stabilit relative est galement mesure en terme de marge de phase, marge de gain et
rsonance. Celles-ci sont des spcifications du domaine typiquement frquentiel et sont prises en
charge par les outils tels que le diagramme de Bodel, les lieux de Nyquist et / ou de Black
Nichols.

Pour mener bien la conception du correcteur dans le domaine temporel ou frquentiel, il est
pratique de garder a l'esprit que la synthse dans le domaine temporel se fait gnralement avec
l'aide du planp de Laplace et du lieu d'Evans. La synthse dans le domaine frquentiel est base
sur la manipulation du gain et de la phase de la fonction de transfert de la boucle jusqu'a
atteindre les spcifications voulues.

Voici quelques principes et rgles de base :

- Les ples complexes conjugues de la FTBF conduisent a une rponse indicielle


oscillatoire. Si tous les ples du systme sont rels, la rponse indicielle est trs amortie.
Cependant, les zeros de la FTBF peuvent causer des dpassements importants mme si le
systme est trs amorti.
- La rponse d'un systme est domine par les ples les plus proches de l'origine du planp
de Laplace. Les transitoires dues aux ples loignes de l'origine et a gauche du planp
s'attnuent rapidement.
- Plus loignes a gauche dans le planp sont les ples dominants du systme, plus vite
rpondra le systme et plus importante sera la bande passante.
- Lorsqu'un pole et un zero de la fonction de transfert d'un systme ont, plus ou moins,
tendance a se simplifier entre eux, la zone de rponse du systme associe a ce pole aura
un faible module.
- Les spcifications des domaines temporel et frquentiel sont troitement lies entre elles.
Le temps de monte et la bande passante sont inversement proportionnels. La marge de

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phase, la marge de gain, la rsonance, et l'amortissement sont inversement


proportionnels.
Nous avons montre que pour les systmes du second ordre, il existait des relations analytiques
simples entre certaines de ces spcifications temporelles et frquentielles. Cependant, pour les
systmes d'un ordre plus lve, la corrlation entre les spcifications dans ces deux domaines est
plus difficile a tablir.
9.1.2.b . Configurations de correction
En gnral, la dynamique d'un processus commande peut tre reprsente par le schma
fonctionnel de la figure 9.1.

L'objectif est que la variable commande, reprsente par la sortie s(t), ait un comportement
dsire sur un intervalle de temps donne. Il s'agit alors de dterminer le signal de commande u(t)
qui, dans cet intervalle, garantisse la sortie s(t) dsire.

Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont diffrentes les unes des autres selon la
position relative du correcteur par rapport au systme commande. Une fois la configuration de
correction choisie, il ne restera plus qu'a calculer les lments du correcteur pour rpondre au
cahier des charges.

Nous allons, brivement, passer en revue les configurations de correction les plus utilisees :
 Correction cascade ou srie : On peut raliser la compensation en insrant, dans une
chaine, un correcteur directement en cascade avec les autres lments (figure. 9.2).

Figure 9.2 : Correction en cascade ou srie

 Correction en raction ou parallle : On peut placer ces correcteurs en parallle sur un


lment d'une chaine ; dans ce cas, c'est un correcteur en raction qui constitue alors une
boucle secondaire (figure. 9.3).

Figure. 9.3 : Correction en raction ou parallle

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D'autres configurations sont galement trs utilisees, telles que :


 Correction srie raction : Le correcteur srie A est utilisee conjointement avec un
correcteur en raction B (Figure 9.4).

Figure 9.4 : Correction srie raction


 Correction en anticipation :
1. Dans la figure 9.5.a, le correcteur anticipatif GCA est place en srie avec le systme en
boucle ferme qui dispose lui-mme d'un correcteur GC dans sa chaine directe.
2. Dans la figure 9.5.b, Le correcteur anticipatif GCA est place en parallle avec la chaine
directe.

Figure 9.5 (a) et (b) : Correction en anticipation

Pour la correction en anticipation, le correcteur GCA est a l'extrieur de la boucle systme. Il


n'affecte pas les racines de l'quation caractristique du systme original. Les ples et les zeros
de GCA peuvent tre choisis de manire a ajouter ou liminer les ples ou zeros de la fonction de
transfert en boucle ferme qu'elles ne disposent que d'un seul correcteur dans chaque systme,
bien que ces correcteurs puissent avoir plusieurs paramtres a faire varier.

L'inconvnient avec la correction a un seul degr de libert est que les critres de performances
ralisables sont limites. Par exemple, si les racines de l'quation caractristique sont
slectionnes de manire a produire une certaine valeur d'amortissement, le dpassement obtenu

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pour une rponse indicielle peut encore tre excessif a cause des zeros de la fonction de transfert
en boucle ferme.
Les configurations des figures 9.4, 9.5a, et 9.5b sont toutes a deux degrs de libert.

9.1.2. c. Correcteurs de base


Apres avoir opt pour une configuration de correction, le concepteur doit choisir le type de
correcteur qui, une fois les valeurs de ses lments dtermines, rpondra aux spcifications du
cahier des charges. Mais mme la, il existe une multitude de correcteurs disponibles. En
pratique, on choisira le plus simple. Plus le correcteur est complexe, plus son cout est lve,
moins fiable il est, et plus difficile il est raliser.

Le choix d'un correcteur spcifique pour une application spcifique est toujours base sur
l'exprience du concepteur, et quelquefois sur l'intuition.
Le correcteur choisi, la tache suivante consiste a dterminer les valeurs de ses paramtres. Ce
sont les coefficients d'une ou plusieurs fonctions de transfert composant ce correcteur.

L'approche de base est l'utilisation des outils d'analyse pour dterminer comment les valeurs de
chaque paramtre individuel influent sur le comportement global du systme, et par consquent
sur ses performances. A partir de ces informations, les paramtres du correcteur sont slectionnes
tels que toutes les spcifications soient atteintes. Bien que, dans beaucoup de cas, cette procdure
donne directement les rsultats escomptent, il faut trs souvent la rpter plusieurs fois car
certains paramtres interagissent entre eux, et influent sur le comportement global. Par exemple,
une valeur particulire d'un paramtre peut tre choisie de sorte que le dpassement soit satisfait,
mais en essayant de varier la valeur d'un autre paramtre pour obtenir le temps de monte exige,
le dpassement n'est plus acceptable. Il devient clair que, plus il y a de spcifications, plus il y a
de paramtres du correcteur, et plus complique devient la conception.

Les correcteurs industriels les plus utilises peuvent etre classes, selon leurs actions de correction,
de la manire suivante :
 Correcteur a action proportionnelle (P)
 Correcteur a action intgrale (I)
 Correcteur a actions proportionnelle et intgrale (PI)
 Correcteur a action drive (D)
 Correcteur a actions proportionnelle et drive (PD)
 Correcteur a actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

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La majorit de ces systmes utilisent l'lectricit ou un fluide sous pression tel que l'huile ou l'air
comme source d'nergie. Ils sont galement classes en fonction du type d'nergie utilise dans
l'opration (pneumatique, hydraulique, ou lectrique) et choisis selon la nature du systme a
commander (ou a asservir) et selon les conditions d'opration (considrations de scurit, de
cout, de fiabilit, de prcision, de poids, et de dimension).

Pour dterminer le type de correcteur a utiliser et la valeur des paramtres a adopter, on peut
utiliser plusieurs mthodes :
1. soit considrer les rponses temporelles et analyser les performances statiques et
dynamiques du systme avant et aprs compensation.
2. Soit, a partir de la courbe de Nyquist du systme compense et par comparaison avec celle
que l'on doit obtenir, en dduire la structure et les paramtres du compensateur,
3. soit procder de la mme manire, mais avec le diagramme asymptotique de Bode,
4. soit utiliser le lieu d'Evans, le correcteur introduisant de nouveaux ples et racines.

Dans la majorit des exemples utilises jusque la, le correcteur a t un simple amplificateur avec
un gain constant K. Ce type d'action de commande est connu sous le nom de correction
proportionnelle, puisque le signal de commande u(t) a la sortie du correcteur est simplement
proportionnel au signal a son entre (t).

Il est galement possible d'utiliser la drive ou l'intgrale du signal d'entre (t), en addition
avec l'action proportionnelle. Par consquent, nous pouvons considrer, plus gnralement, le
correcteur comme tant un ensemble de composants tels que des comparateurs (additionneurs ou
soustracteurs), des amplificateurs, des attnuateurs, des drivateurs et des intgrateurs. La tache
du concepteur est alors de dterminer lesquels de ces composants sera utilise, dans quelles
proportions, et la manire avec laquelle ils sont connectes.

Par exemple, l'un des correcteurs les plus connus et les plus utilises en pratique est le correcteur
PID. Les actions intgrale et drive du PID ont des implications individuelles de performance et
leur utilisation ncessite une bonne comprhension des effets de chaque lment de base.

Pour maitriser rapidement ce correcteur PID, considrons, sparment, chacune des actions P, I,
PI,D, PD.

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9.2. LES CORRECTEURS


9.2.1. Correcteur proportionnel, P
Le rle de laction proportionnelle est de minimiser lcart entre la consigne et la mesure, et
elle rduit le temps de monter et le temps de rponse. On constate quune augmentation du gain
Kp du rgulateur entraine une diminution de lerreur statique et permet dacclrer le
comportement global de la boucle ferme
Cp  P  K @ t
On serait tente de prendre des valeurs du gain leves pour acclrer la rponse du procd mais
on est limit par la stabilit de la boucle ferme. En effet, une valeur trop leve du gain,
augmente linstabilit du systme et donne lieu des oscillations.
9.2.1.1. Effet
Laction proportionnelle P cre un signal de commande u(t) proportionnel au signal derreur (t).
Elle agit donc principalement sur le gain du systme asservi et permet damliorer notablement
la prcision.
Laction proportionnelle :
- entrane une augmentation du gain, do une diminution de lerreur statique (amlioration
de la prcision), mais
- augmente la bande passante du systme, ce qui
- amliore la rapidit du systme et,
- augmente linstabilit du systme.
Le correcteur proportionnel P n'est gnralement pas utilise seul. On verra que tout correcteur
possde au moins laction proportionnelle.
9.2.1.2. Ralisation pratique
Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur
la figure 9.6.

Figure 9.6 : Ralisation du correcteur P avec 2 amplificateurs oprationnels

| W  W   M> M/ avec KO  M> si R4=R3


oO M M M
AO = . =

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Le circuit de la figure 9.6 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur, avec un gain de
valeur 1 en prenant R4 = R3).
9.2.2. Correcteur Intgral, I
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

Avec Ki appel " gain intgral "


Ti appele " constante de temps dintgration "
9.2.2.1. Effet
Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chaine de commande une intgration.
Nous savons que la prsence dune intgration dans la FTBO augmente la classe du systme et
rduit ou annule, selon le type d'entre, l'erreur statique du systme.
Laction intgrale pure :
- amliore la prcision en rduisant ou annulant lerreur statique, mais
- introduit un dphasage de 90 qui risque de dstabiliser le systme (diminution de la
marge de phase).
Le correcteur a action exclusivement Intgrale nest pratiquement jamais utilise, en raison de sa
lenteur et de son effet dstabilisant. Il est, en gnral, associe au correcteur Proportionnel.
9.2.2.2. Ralisation pratique
Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur
la figure 9.7.

Figure 9.7 : Ralisation du correcteur I avec 2 amplificateurs oprationnels

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NW 1 K 1
| W  W    B K 
{W 
 W W 

Le circuit de la figure 9.7 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de
valeur unitaire).
9.2.3. Correcteur Proportionnel Intgral, PI
Le correcteur intgral est en gnral associe au correcteur proportionnel, il labore alors une
commande qui peut tre donne par la relation suivante:

1 E
La fonction de
ut  K @ t X d
TC 9

1 TC p
Transfert du correcteur est alors donne par :

Cp  K @
TC p
Pour un rgulateur intgral pur, le rgime dynamique est relativement long. Dun autre ct, le
rgulateur proportionnel ragit immdiatement aux carts de rglage mais il nest pas en mesure
de supprimer totalement lerreur statique. La combinaison des actions proportionnelle et
intgrale permettent dassocier lavantage du rgulateur P, cest-a-dire la raction rapide un
cart de rglage, lavantage du rgulateur I qui est la compensation exacte de la grandeur
pilote.
9.2.3.1. Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur PI assure une transmission instantane du signal
derreur , suivi dune intgration de ce signal.
- Ce correcteur sera utilis chaque fois quune erreur permanente doit tre annule ou
minimise, c'est dire une amlioration de la prcision du systme. En effet, il introduit
une augmentation du gain global du systme aux basses frquences.
- Par ailleurs, le correcteur PI a un effet dstabilisant en raison du ple lorigine
(dphasage supplmentaire entre 0 et 90). Mais, Le zro supplmentaire introduit tend
minimiser cette instabilit.

Il est recommand de placer le zro du correcteur aux basses frquences de sorte


;

-

que le dphasage supplmentaire introduit par le correcteur n'affecte pas beaucoup le


dphasage global du systme corrig. Cependant, s'il est trs proche de l'origine, son effet
sera compens par le ple l'origine.
- Kp sera choisi de manire modifier, ventuellement, la frquence de coupure du
systme corrig et donc sa marge de phase.

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Trs souvent, le zro est choisi de manire compenser la constante de temps


;

-

dominante du systme initial de sorte que la boucle ferme gagne en rapidit.


Kp et Ki sont tous deux rglables. Ki ajuste l'action intgrale, tandis que Kp affecte la fois les
actions intgrale et proportionnelle.
9.2.3.2. Ralisations pratiques
- Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montree
sur la figure 9.8.

Figure 9.8 : Ralisation du correcteur PI avec 2 amplificateurs oprationnels.

NW  1 K  1
| W  W    KO B KO  
{W 

 W W 



L'avantage du circuit de la figure 9.8 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection
indpendante de Kp et Ki, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R1.
- une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs, cette fois-ci, est celle de la figure 9.9.

Figure 9.9 : Ralisation du correcteur PI avec 3 amplificateurs oprationnels

NW  1 K  1
| W  W    KO B KO  
{W 


W W 



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Pour ce circuit, Kp et Ki peuvent tre rgles sparment. Cependant, pour un tel circuit, Ki est
inversement proportionnel a la valeur du condensateur. Malheureusement, en gnral, les
corrections PI exigent de faibles valeurs de Ki. Cela conduit a de larges valeurs de Ci, ce qui n'est
pas trs pratique.

9.2.4. Correcteur action drive (D)


La relation entre la sortie u(t) et le signal derreur (t) est :

{
C  K


 K W  \ W
oO
Cest--dire AO

avec Kd appel " gain driv ",


Td appele " constante de temps de drivation "
9.2.4.1. Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur a action exclusivement drive ne permet pas la
transmission dun signal. Laction drive ne peut donc tre utilise seule. On fait appel a elle
lorsque le signal de commande u doit tre particulirement efficace. En effet, ce correcteur
permet de faire intervenir la drive du signal derreur ; il sera dautant plus actif que la variation
de (t) est rapide.
Laction drive pure :
- amliore la stabilit du systme par l'introduction d'un dphasage supplmentaire de +
90 (augmentation de la marge de phase),
- mais fait diminuer la prcision du systme,
- et amplifie les bruits de hautes frquences.

Le correcteur a action exclusivement drive nest pratiquement jamais utilise. Il est en gnral
associe au correcteur Proportionnel.

9.2.4.2. Ralisation pratique


Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur
la figure 9.10.

Figure 9.10 : Entre et sortie du correcteur a action drive (D)

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NW
| W  W     W  K W
{W
Le circuit de la figure 9.10 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de
valeur
9.2.5. Correcteur Proportionnel Driv, PD
Le correcteur PD est utilis pour rduire les oscillations du systme. Ce type de correcteur admet
la fonction de transfert suivante
Cp  K @ 1 TF p
Avec un correcteur PD on obtient un systme avec un temps de monte rapide et un faible
dpassement.
9.2.5.1. Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur a action proportionnelle et drive (PD) assure une
transmission instantane du signal d'erreur (t) augmente de sa drive d(t)/dt. On verra qu'un
tel correcteur est a utiliser a chaque fois que le systme corrige doit tre plus rapide.

La correction drive peut tre vue autrement : Puisque d(t)/dt reprsente la pente de (t), la
correction PD est essentiellement une commande anticipative. Connaissant la pente, le correcteur
peut anticiper la direction de l'erreur et l'utilise pour mieux contrler le processus. Normalement,
dans les systmes linaires, si la pente de (t) ou s(t) est due a un chelon d'entre important, il
apparait un dpassement consquent. La commande drive mesure la pente instantane de (t),
prdit un grand dpassement, et effectue la correction ncessaire avant que le dpassement
n'apparaisse.

Intuitivement, la commande drive n'affecte l'erreur statique du systme que si cette erreur varie
avec le temps. Si l'erreur statique est constante, sa drive, par rapport au temps, est nulle,
l'lment de drivation du correcteur ne produit aucune entre pour le processus. Mais si l'erreur
statique croit avec le temps, u(t) est de nouveau dveloppe proportionnellement a d(t)/dt, ce qui
rduit l'amplitude de l'erreur.

L'intrt principal de la correction drive est son effet stabilisant. En rgime dynamique, elle
s'oppose aux grandes variations de l'erreur (donc aux oscillations), et permet donc de stabiliser le
systme et d'amliorer le temps de rponse.
Kp et Td sont tous deux rglables. Td ajuste l'action drive, tandis que Kp affecte la fois les
actions drive et proportionnelle.

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L'avance de phase produite par ce correcteur peut tre utilisee pour amliorer la marge de phase
du systme asservi. Malheureusement, son gain pousse la frquence de coupure vers les hautes
frquences.

Ainsi, l'utilisation du correcteur PD consiste a placer la frquence de cassure du correcteur, =


Kp / KD, de sorte que l'augmentation effective de la marge de phase ait lieu a la nouvelle
frquence de coupure.

Pour un systme donne, il existe tout un domaine de valeurs optimales Kp/KD pouvant amliorer
l'amortissement du systme. Une autre considration pratique entrant dans la slection des
valeurs de KP et KD est l'implantation physique du correcteur PD.
Par ailleurs, compte tenu de ses caractristiques frquentielles de filtre passe haut, le correcteur
PD accroit, dans la majorit des cas, la bande passante du systme et rduit le temps de monte
de la rponse indicielle. L'inconvnient pratique de cet effet filtre passe haut, est l'accentuation
des bruits de hautes frquences provenant de l'entre.

Rcapitulatif des effets de l'action de correction PD :


- Amlioration de l'amortissement et rduction du dpassement.
- Rduction du temps de monte et du temps d'tablissement.
- Augmentation de la bande passante.
- Amlioration de la marge de phase et de la marge de gain.
- Possibilit d'accentuation des bruits aux hautes frquences.

9.2.5.2. Ralisations pratiques


Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est
montre sur la figure 9.11

Figure 9.11 : Ralisation du correcteur PD avec 2 amplificateurs oprationnels

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L'avantage du circuit de la figure 9.11 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection
indpendante de Kp et Kd, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R2. D'autre part, une
valeur importante de Kd exigerait une large valeur de C1, ce qui n'est pas trs pratique.

Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la figure 9.12.

Figure 9.12 : Ralisation du correcteur PD avec 3 amplificateurs oprationnels

Pour ce circuit, Kp et Kd peuvent tre rgles sparment. Les valeurs importantes de Kd sont
obtenues en jouant sur Rd et en maintenant Cd dans des proportions raisonnables.

9.2.6. Correcteur Proportionnel Intgral Driv, PID


Le rgulateur standard le plus utilis dans lindustrie, est le rgulateur PID (proportionnel
intgral driv), car il permet de rgler laide de ses trois paramtres, les performances
(amortissement, temps de rponse, ...) dun processus modlis par un deuxime ordre.
Nombreux sont les systmes physiques qui, mme en tant complexes, ont un comportement
voisin de celui dun deuxime ordre. Par consquent, le rgulateur PID est bien adapt la
plupart des processus de type industriel, et il est relativement robuste par rapport aux variations
des paramtres du procd, quand on nest pas trop exigeant sur les performances de la boucle
ferme par rapport a celles de la boucle ouverte (par exemple, acclration trs importante de la
rponse ou augmentation trs importante de lamortissement en boucle ferme).
En pratique, une catgorie donne de systmes asservir correspond un type de correcteur
adopte. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connaitre les effets des diffrentes actions :
proportionnelle, intgrale et drive.
Laction conjugue PID permet une rgulation optimale en associant les avantages de chaque
action : la composante P ragit lapparition dun cart de rglage, la composante D soppose

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aux variations de la grandeur rgle et stabilise la boucle de rgulation ; et la composante I


limine lerreur statique. Et cest pour cela que ce type de correcteur est le plus utilise en milieu
industriel.
Un rgulateur PID est obtenu par lassociation de ces trois actions et il remplit essentiellement
les trois fonctions suivantes :
1. Il fournit un signal de commande en tenant compte de lvolution du signal de sortie par
rapport la consigne.
2. Il limine lerreur statique grce au terme intgrateur.

1
3. Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur

Cp  K @ 1 TF p
TC p
9.2.6.1. Effet
La rponse indicielle montre qu'un correcteur PID assure une transmission instantane du signal

d'annuler le signal d'erreur statique {[ et d'avoir une reponse relativement rapide et bien amortie.
d'erreur (t) augmente de son intgrale et de sa drive. Ce correcteur, facile raliser, permet

En effet, le correcteur PID, fait croitre la classe du systme d'une unit et introduit 2 zeros qui
peuvent tre utilises pour amliorer la rponse transitoire. La mthode du lieu d'Evans peut tre
mise a profit pour localiser ces zeros dans le but de satisfaire un cahier des charges sur les
rgimes statique et dynamique.

Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de la rapidit au systme en rduisant le temps de
monte. Il rduit galement l'erreur statique, mais ne l'limine pas. L'action intgrale (Ki) aura
pour effet d'liminer l'erreur statique. Elle ramne donc de la prcision, mais dgrade la rponse
transitoire. L'action drive (Kd) amliore la stabilit du systme, rduit les dpassements et
amliore le rgime transitoire.
Les effets de chaque correcteur (Kp, Ki et Kd) sur la rponse en boucle ferme du systme sont
regroupes sur le tableau.
Temps de monte dpassement Temps dtablissement Erreur statique
Si Kp croit diminue Augmente (peu de changements) diminue
Si KI croit diminue augmente augmente Elimine
Si Kd croit (peu de changements) diminue diminue (peu de changements)

Tableau: Effets des correcteurs P, I, et D sur les rgimes statique et dynamique


du systme en boucle ferme.

Il est noter que ces corrlations ne sont pas exactement prcises, car Kp, Ki et Kd sont
dpendants les uns des autres. En fait, le changement de l'une de ces variables peut modifier
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l'effet de l'autre. Le tableau prcdent n'est utiliser que comme rfrence lorsqu'il s'agit de
dterminer les valeurs de Kp, Ki et Kd.

Il existe des mthodes analytiques permettant de calculer les composantes du correcteur PID,
mais elles sont assez complexes et sont peu utilisees. Des mthodes empiriques existent et
permettent de faciliter amplement la dtermination du correcteurs PID (mthode de Ziegler-
Nichols, mthode de Chien-Hrones- Reswick,....). Certaines d'entre-elles seront tudies en TP et
TD.

Des mthodes pratiques de rglages permettent d'obtenir de bons rsultats. Elles sont bases sur
la connaissance des effets que procure chaque correcteur sur la rponse du systme boucle
(tableau). Par ailleurs, ces mthodes font beaucoup intervenir l'exprience de l'operateur dans ce
domaine. Il n'y a pas de rglage unique permettant d'atteindre le cahier des charges, mais il est
ncessaire de suivre quelques rgles d'ajustement de ces correcteurs :

1. Obtenir la rponse en boucle ouverte et dterminer ce qui est ncessaire d'amliorer.


2. Rajouter un correcteur P pour amliorer la rapidit du systme : modifier Kp pour obtenir
le temps de monte voulu.
3. Rajouter un correcteur I pour liminer l'erreur statique : modifier Ki pour amliorer les
performances en rgime statique.
4. Rajouter un correcteur D pour rduire les dpassements et amliorer le temps
d'tablissement : modifier Kd pour amliorer les caractristiques en rgime transitoire.
5. Ajuster Kp, Ki et Kd jusqu' obtenir les performances voulues.

Finalement, il faut se rappeler qu'il n'est pas obligatoire d'insrer les 3 correcteurs dans un mme
systme si cela n'est pas ncessaire. Si un correcteur PI donne des performances satisfaisantes
pour la sortie, il n'est alors pas ncessaire de rajouter un correcteur D au systme. Construire le
correcteur aussi simplement que possible.
9.2.6.2. Ralisations pratiques
- Une premire ralisation de ce correcteur, en utilisant des circuits passifs et actifs, est montre
sur la figure 9.13.

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Figure 9.13 : Ralisation du correcteur PID avec 2 amplificateurs oprationnels

NW  1 

W1   W
| W  
{W 
  W

NW  
1 K
| W    
W  KO K W
{W 
 
 W W

 
1
KO  , K   K   


 


L'avantage du circuit de la figure 9.13 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection
indpendante de Kp, Ki et Kd.
- Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la figure 9.14.

Figure 9.14 : Ralisation du correcteur PID avec 3 amplificateurs oprationnels

NW  1 1
| W     W  KO K W
{W 


W K W


KO  , K     K  


Pour ce circuit, Kp, Ki et Kd peuvent tre rgles sparment

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9.3. CORRECTEUR AVANCE DE PHASE


Ce type de correcteur reprsente une approximation du correcteur PD et peut tre ralis
physiquement laide dun circuit lectronique actif ou passif

 Fonction de transfert du correcteur Pav :

 Tel que :

 L'expression et le graphe (figure 7.1) du maximum de phase en fonction du paramtre ont


du correcteur Pav sont:

Figure 9.15 : Maximum de phase en fonction du paramtre a


Pour a trs important Gc sapproche les proprits du rgulateur PD tel que :

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9.4. CORRECTEUR RETARD DE PHASE


Le circuit lectrique du Prt :

La fonction de transfert :

Et

9.5. CORRECTEUR P AVANCE-RETARD


AVANCE :
Le circuit lectrique du correcteur
orrecteur Pav-ret
Pav :

Fonction de transfert du Pav_rt :

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Chapitre 10 : Design des correcteurs a laide du lieu


des racines

10.1. INTRODUCTION
La mthode utilise est principalement base sur le concept de ples dominants.
Lorsque les spcifications sont donnes par rapport la position des ples de systmes en boucle
ferme, par exemple, le taux damortissement, la constante de temps, etc., la mthode des lieux
des racines est prfrable pour dsigner le correcteur qui rpond aux spcifications imposes. Au
cours de cette section on montre comment fixer les paramtres des correcteur P, PI, PD, PID,
avance de phase, retard de phase et avance-retard de phase en utilisant cette technique.
La fonction de transfert G(p) du systme corriger est donne par lexpression suivante :

C
p zC 
Gp  k , n l  m
p JI
p pI 
H

Ou zi, pj, k, n m et l respectivement les zros, les ples, le gain, le nombre de ples autre que
ceux lorigine, le nombre de zros et le type de G(p).

10.8.CORRECTEUR PROPORTIONNEL P
Pour rpondre aux spcifications imposes par le cahier des charges, la mthode du lieu des
racines peut tre utilise pour fixer le paramtre kp de ce correcteur. Le gain kp du correcteur
doit tre choisi de manire assurer au systme une dynamique dcrite par une paire de ples
dominants.

En gnral, les spcifications que lon peut rencontrer dans le cas ou le correcteur proportionnel
peut tre utilis sont :
 La stabilit du systme en boucle ouverte ;
 La rponse indicielle doit tre apriodique ou oscillante avec un dpassement fix et
ventuellement avec un temps de rponse dsir cest--dire la constante de temps des
ples dominants un constant prs dpendant du pourcentage choisi dfinissant le rgime
permanent).
Il faut noter le fait que le correcteur P namliore pas le type du systme ; il est donc incapable
dannuler lerreur en rgime permanent.

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Dans ce cas, la procdure que lon peut utiliser pour fixer le gain kp est la suivante :

1 K | W  0 Avec K  W
1. Obtenir lquation caractristique du systme compens, en la mettant sous la forme

2. Tracer le lieu des racines en faisant varier K de 0 linfini ;


3. Trouver lintersection du lieu des racines avec la demi-droite dangle (cos =)
dcoulant de lorigine. Cette intersection dfinit les ples dominants dsirs. Soit Sd le
pole dont la partie imaginaire est positive.

pH JC
|SL pC |
4. Calculer le gain Kd qui procure les ples dsirs. Ce gain est donn par

Kd 
I
SL zI

5. Calculer le gain de correcteur partir de la relation suivante :

k@ 
KL
k
6. Vrifier si les performances sont satisfaites ou non.

10.9.CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL PI


Comme nous lavons dit prcdemment, le correcteur PI introduit un pole et un zro.
Lexpression dun tel correcteur est donne par :

Cp  k @  k@ avec z 
MN @ZO MN
@ @ MP

En gnral, le correcteur PI est utilis pour assurer les spcifications suivantes :


 Une rponse indicielle apriodique ou oscillante
 Une erreur en rgime permanent donne
 Un temps de rponse donn
 Un systme stable.

Leffet principal du correcteur PI est limposition dun temps de rponse donn et lannulation
de lerreur en rgime permanent du systme en boucle ferme. Il ne doit pas changer le rgime
transitoire du systme.

On fait appel ce type de correcteur lorsquon cherche :


 Annuler lerreur en rgime permanent
 Assurer une rponse apriodique ou oscillante avec un temps de rponse maximal tr
5%, soit gal (3/ , ou dsigne le module de la partie relle des ples complexes
dominants).
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Le choix des paramtres de kp et kI qui rpondent aux spcifications imposes est principalement
bas sur le zro ajout la fonction de transfert du systme et sur le temps de rponse maximal tr
impos.

La procdure suivre pour dterminer ces paramtres se rsume aux points suivants :

p z C
p zC 
1. Obtenir la nouvelle fonction de transfert du systme compens, soit

Gp  K H J , K  k @ k
p p I
p pI 
Et reporter tous les ples et les zros de cette fonction lexception du zro du correcteur PI.

2. Dterminer lintersection des deux demi droites (D1) et (D2) telles que reprsentes la
figure, donc la droite (D1) dfinie par (=cos), et la droite (D2) dfinie par (=-3/tr). cette
intersection dtermine les ples dominants, celui qui possde la partie imaginaire positive
tant not Sd.

Im
(D1)

Sd

(D2)

Re

3. Utiliser ce pole Sd et lquation dangles pour dterminer la contribution en angle


ncessaire du zro (-z), donne par

 1 2 q E
C
C C

JZHZ

C Avec q=0

Ou i est largument associ aux zros zi ; i=1,m, de la fonction de transfert en boucle


ouverte (cest--dire ;
I ) ; est i largument associ aux ples pi ; i=1,.n+l+1
(cest--dire ;
I W  )
Le report de cet angle (passe par Sd) permet de dterminer la position du zro, -z, sur laxe rel.
Une autre approche consiste procder analytiquement en utilisant la relation suivante :

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kI 
||  ||
 T
Avec et tels que prsents prcdemment

4. Calculer le gain Kd qui assure le passage du lieu des racines par le pole Sd en utilisant
lquation des amplitudes. Puis en dduire les paramtres du correcteur laide des

K
relatons suivantes

O 

5. Vrifier si les performances sont satisfaites ou non.

Remarque
Etant donn que lon cherche concevoir un systme asservi stable et qui satisfait les
performances dsires qui sont gnralement fonction de , cette mthode nest applicable que
si la valeur de est infrieur ou gale 90+ arcsin(). Le fait de prendre un suprieur 90+
arcsin() place le zro dans le demi-plan droit, ce qui risque de cause linstabilit du systme du
fait que les ples tendent vers les zros lorsque le gain devient trs grand. Cette condition est
ncessaire et non suffisante.

10.10. CORRECTEUR PROPORTIONNEL DERIVE PD


Lorsque ce correcteur est utilis, il introduit un zro qui est la cl de la dtermination des
paramtres du correcteur. La fonction de transfert de celui-ci est donne par :

C
p zC 
Gp  Kp z H J , K  k F k
p I
p pI 

Leffet principal du correcteur PD est limposition dun temps de rponse donn e lamlioration
(non lannulation) de lerreur en rgime permanent du systme en boucle ferme. Il ne doit pas
affecter le rgime permanent du systme.
Les performances imposes sont relatives la stabilit, le temps de rponse et la forme de la
rponse en fonction du temps.

Le zro est utilis pour dformer le lieu des racines pour amliorer le rgime transitoire tel que
souhait.

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Pour fixer les paramtres du correcteur qui rpond ces spcifications, on utilise la procdure
suivante :

1. Obtenir la fonction de transfert en boucle ouverte du systme compens


Et reporter les ples et les zros de cette fonction de transfert dans le plan complexe
lexception du zro du correcteur.
2. Dterminer le pole dominant Sd, qui va fixer la forme de la rponse ; en utilisant le taux
damortissement (=cos), et le temps de rponse (tr= 3/) imposs. Ce pole est illustr
la figure prcdente.
3. Dterminer le zro du correcteur (-z) en se basant sur la condition des angles suivante :
 1 2 q E
C
C C
C
JZH
Avec q=0
Ou i est largument de I  ) et i dsigne celui de I W .

La valeur de z est dtermine tel que reprsent la figure suivante.


Im


Re
-z
Remarque :
On peut aussi la dterminer analytiquement comme on la fait pour le correcteur PI.
4. Dterminer la valeur de gain Kd qui procure le pole Sd en utilisant lquation des
amplitudes suivante :
I
SL pI
Kd 
JZH

C
|SL zC |

Puis dterminer les paramtres du correcteur comme suit

U 
V!

  U W
5. Vrifier si les performances sont satisfaites ou non

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10.11. CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL DERIVE PID


On fait appel ce type de correcteur lorsquon dsire en mme temps agir sur le rgime
permanent et le rgime transitoire. En effet, la fonction de transfert C(p) de ce correcteur est

p a
p a 
donne par :

Cp  k @ kFp  kF
kX
p p
Ou k @  k F a
a  k X  k X a
a

Leffet principal du correcteur PID est limposition dun temps de rponse donn et lannulation
de lerreur en rgime permanent du systme en boucle ferme.
En gnral, on utilise ce type de correcteur lorsque les spcifications sont :
 Stabilit ;
 Erreur en rgime permanent nulle
 Temps de rponse maximal fix
 Forme de la rponse du systme apriodique ou oscillante (, D%)

La procdure utilise pour fixer les paramtres kp, kI et kD repose principalement sur
lintroduction du pole lorigine, le temps de rponse fix lannulation du pole dfavorable not
pd du point de vue stabilit, cest--dire le pole le plus rapproch de laxe imaginaire except
ceux qui sont lorigine. Cette procdure se rsume comme suit ;

1. Dterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte du systme non compens et

C
p zC 
compens cest--dire,

Gp  k H J
p I
p pI 

p a
p a  C
p zC 
GY p  K , K  k F k
p p JI
p pI 
H

Utiliser le pole le plus dfavorable du point de vue stabilit pour dterminer le zro a1 en
procdant une annulation pole-zro. Puis, reporter tous les ples et les zros lexception du
2me zro introduit par le correcteur cest--dire a2 de Gc(p) dans le plan complexe.
2. Dterminer le pole dominant Sd, qui va fixer la forme de la rponse en utilisant le taux
damortissement (=cos) et le temps de rponse (tr= 3/) imposs.

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3. Dterminer le zro du correcteur (-a2) en se basant sur la condition des angles suivants :
 1 2 q E
C
C C

JZH;

C Avec q=0
Ou i =argW  ) et i= arg W W 
Remarquons que cette relation ne tient pas compte du zro du correcteur (-a1) et du pole pd, car
le zro a t choisi de manire annuler le pole pd. La valeur de a2 est dtermine en utilisant

ImSL 
langle de la faon suivante :

|a |  ||
tg
Ou dsigne la partie relle du pole dominant Sd et Im(Sd) celle de la partie imaginaire.
4. Dterminer la valeur du gain Kd qui procure le pole dominant Sd en utilisant lquation
des amplitudes suivante :
SLHZ
JI
SL pI
KL 
|SL a
||SL a | Z

C
|SL zC |

Un pole du systme commander a t annul par un zro du correcteur.


Puis dterminer les paramtres du correcteur comme suit :

kF 
Kd
k
k@ 
a1 a2
Kd
k
kX  a1a2
Kd
k
5. Vrifier si les performances sont satisfaites ou non

10.12. DESIGN DES CORRECTEURS PAR METHODES EMPIRIQUES


Les mthodes empiriques se divisent en deux catgories :
- La premire considre le design dans le domaine du temps et se base principalement sur
la rponse indicielle du systme soit en boucle ouverte quand il peut oprer, soit en
boucle ferme quand il ne peut pas oprer en boucle ouverte.

- La seconde considre le problme de design dans le domaine frquentiel. Ces mthodes


sont de grande utilit lorsque le modle analytique du systme nest pas facile obtenir.
Lorsque le modle analytique du systme est disponible, ces mthodes peuvent aussi tre
utilises.
10.13. DESIGN DANS LE DOMAINE TEMPOREL
Les mthodes empiriques sont dues aux travaux de Ziegler-Nichols. Ces mthodes sont
employes pour fixer les paramtres des correcteurs de types :

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- Proportionnel
- Proportionnel-Intgral
- Proportionnel-intgral-Driv
Ces mthodes sont trs utilises en pratique et ne sappliquent qu des systmes dont la rponse
indicielle est apriodique. En effet, le choix des correcteurs dpend principalement, dans ces
mthodes, de la rponse du systme une excitation donne.
Dans le cas ou le systme est stable en boucle ouverte, et ne possde pas de ples lorigine ni
de ples complexes dominants, la grandeur de sortie correspondant un signal test en forme
dchelon unitaire est en forme de . Cette forme de la grandeur de sortie est utilise pour

e;@
dduire le modle du systme G(p) considr. Lexpression de G(p) est donne par :

Gp  k
Tp 1
Le principe est illustr la figure suivante. La signification des paramtres, T et k est illustre

1
par la mme figure. Le correcteur utilis la forme suivante.

Cp  k @ 1 TF p
TX p
Les paramtres suggrs par Ziegler-Nichols pour le rglage des correcteurs sont rsums dans le
tableau1.

T
Type des correcteurs Valeurs des paramtres

k@ 
proportionnel

0.9 T

k@ 

TX  3.3
Proportionnel-intgral

1.2 T
k@ 

TX  2

Proportionnel-intgral-drive

TF  0.5

La forme de la rponse en boucle ferme est souvent inacceptable et possde un dpassement


compris entre 10% et 60%. Un ajustement des diffrentes constantes du correcteur PID est alors
indispensable pour obtenir les performances dsires. Notons que lexpression du correcteur PID
peut scrire sous la forme suivante lorsque les paramtres du tableau 1 sont attribus ceux du
correcteur PID :

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0.9T p 0.3
 Correcteur PI
Cp[X 
 p
Le correcteur PI introduit alors un pole lorigine et un zro (-0.3/)

1
 Correcteur PID

p 
 0.6T
p
Cp[XF

Le correcteur PI D introduit alors un pole lorigine et un zro double (-1/).


La mthode de Zeigler-Nichols nest applicable que si la relation suivante est 0.15 &  & 0.6

La procdure de design des correcteurs de type P, PI ou PID peut se rsumer ainsi :

1. Obtenir la rponse indicielle du systme commander en boucle ouverte ;


2. Dterminer les paramtres et T partir de cette rponse indicielle
3. Calculer les paramtres du correcteur utilis en se basant sur le tableau appropri ;
4. Calculer la fonction de transfert du systme en boucle ferm et vrifier si les
performances sont vrifies ou non
5. Ajuster les paramtres du correcteur si ncessaire pour obtenir les performances
dsires.

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Annexe: Table des Principales Transformes de Laplace


et leurs proprits

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BIBLIOGRAPHIE

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