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8/5/2016

Lescritèresdestabilité

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4.2.CRITÈRESDESTABILITÉ.

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On classe les critères en deux catégories : les critères algébriques et les critères géométriques.Parmilescritèresalgébriques,ily’alecritèredeRouth.

4.2.1.CritèrealgébriquedeRouth.

Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme caractéristique(dénominateurdelafonctiondetransfertenbouclefermée),lesignedes

racinesdel’équationcaractéristique1+GH(p)=0,sansrésoudrecetteéquation.

Pourcefaire,onécritlafonctiondetransfertenboucleferméesouslaforme:

etonendéduitl’équationcaractéristiquesuivante:
etonendéduitl’équationcaractéristiquesuivante: 4.2.1.1.Conditionnécessaire. Pour qu’un système en boucle
etonendéduitl’équationcaractéristiquesuivante:
4.2.1.1.Conditionnécessaire.
Pour qu’un système en boucle fermée soit stable, c’est­à­dire toutes les racines de
l’équationcaractéristiquesoientàpartieréellenégative,ilfautquetouslescoefficients
del’équationcaractéristiquesoientdemêmesigne.
Cetteconditionestuneconditionsuffisantepourlessystèmesdupremieretdusecond
ordrecommeonleverraplusloin.
4.2.1.2.EnoncéducritèredeRouth.
Laconditionci­dessusn’estpassuffisantepourlessystèmesd’ordresupérieuràdeux.
Lorsqu’elleestvérifiée,ilconvientd’appliquerlarègledeRouthquipermetde
déterminerlesignedesracinesd’uneéquationalgébrique.
Ladémarcheconsisteàconstruirelatablecidessous,appeléelatabledeRouth.Lorsde
cetteconstruction,ons’arrangepourqueb n soitpositif.
n
b
b
b
b
b
p
n
n­2
n­4
2
0
n­1
b
b
b
b
p
n­1
n­3
n­5
1
n­2
c
c
c
p
1
2
3
n­3
d
d
d
p
1
2
3
:
:
:
:
: :
:
:
:
:
:
:
: :
:
:
1
m
p
1
0
r
p
1
Lesdeuxpremièreslignessontconstituéesdescoefficientsdupolynômecaractéristique.
Lescoefficientsdelatroisièmeligneetlessuivantessontcalculéscommesuit:
… etc.

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Delamêmemanière,oncalculepourlescoefficientsdeslignessuivantes:

… etc.
… etc.

… etc.

Oncontinuecetteprocédurejusqu’àladernièrelignedelatabledeRouth(p 0 ).

Ladeuxièmecolonneestappeléecolonnedespivots.

LecritèredeRouths’énoncedelamanièresuivante:

­Lesystèmeeststablesitouslestermesdelacolonnedespivotssontpositifs(enfaitde mêmesignequeb n ).

­Ilyaautantderacinesàpartieréellepositivequ’ily’adechangementdesignesdansla

colonnedespivots.

­Unelignedezéroindiquel’existencederacinesimaginairespures

Remarques:

Une ligne de zéro implique la présence d’une paire de racines imaginaires pures donnantlieuàuneformesinusoïdaledanslaréponsetransitoire.Lesystèmedivergeen oscillants’ilyaaumoinsune racinesàpartie réelle positive,ouilconverge versdes oscillationsentretenuessilesautresracinesonttoutesunepartieréellenégative.

OnpeutmultiplieroudiviserunelignedelatabledeRouthparunnombrepositifsans

changerlespropriétésdecelle­ci.

4.2.1.3.Exemples.

Exemplesd’équationcaractéristiqueetcommentaires

 

TabledeRouth

 

P

3

1

12

D F (p)=p 3 +6p 2 +12p+8=0

P

2

6

8

Touslescoefficientsdelapremièrecolonnesontpositifs

1

Systèmestable.

P

64/6

0

P

0

8

0

D F (p)=p 3 +3p 2 + 8=0

P

3

1

0

Coefficientdepestnulsystèmeinstable

P

2

3

8

P

1

­8

0

Ouilya changementdesignedanslapremièrecolonnesystèmeinstable

P

0

8

0

D F (p)=p 3 +3p 2 +3p+1+K=0

P 3 1

 

3

Lesystèmeeststablesi 8­K >0 et 1+K>0

P 2 3

 

1+K

Soit donclaconditiondelastabilité:

P 1 (8­K)/3

 

0

­1 < K< 8

P 0 1+K

 

0

 

P

4

1

1

2

D F (p)= p 4 + 2p 3 + p 2 +4p+2 =0

P

3

2

4

0

Changementdesignedanslapremièrecolonnesystème

 

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instable

P

2

­1

2

0

Enpluslenombredechangementdesigneestégalà22

P

1

8

0

racinesàpartieréellepositive.

 

P

0

2

0

Onreprendle3 ème exempleavecK=8.

P 3

 

1

3

D F (p)= p 3 + 3p 2 +3p+ 9 =0;

P

2

3

9

La3 ème lignecontientunzérodanslapremièrecolonne.Pour continuerlaconstructiondelatable,onremplacecezéropar

un>0etoncontinuelaprocédure.

P

1

0

0

P

0

9/=9 0

SidanslatabledeRouth,ily’aunpivotnulcommedans l’exempleprécédent,ceciindiquelaprésenced’unepairede racinescomplexespures,solutiondel’équationsuivantedite l’équation auxiliaire:

 

:

:

:

P

3

x

x

ap 2 + b=0

P

2

a

b

oùaetbsontlescoefficientsdelaligneimmédiatementau­

P

1

0

0

dessusdelaligneàpivotnul.

 

P

0

b

0

Remarque:Danslecasd’unsystèmeboucléd’ordreunoudeux,lacolonnedespivotsest constitué par les coefficients de son polynôme caractéristique. Donc, le fait que ces coefficientssoienttousdemêmesigneestuneconditionnécessaireetsuffisantepoursa stabilité.

4.2.3CritèregraphiquedeRevers

4.2.3.1Intérêtdescritèresgraphiques

Lescritères graphiques de stabilité de Revers permettent d’étudier lastabilité d’un systèmeboucléàpartirdelaréponsefréquentielledusystèmeenboucleouverteGH(p).

On rappelle que la réponse fréquentielle d’un système peut s’obtenir soit expérimentalementsoitàpartirdelaconnaissanceanalytiquedesafonctiondetransfert.

L’avantage des méthodes géométriques par rapport aux méthodes algébriques réside essentiellementdanslefaitquelaconnaissanceanalytiquedelafonctiondetransfertdu systèmeenboucleouverten’estpasindispensablepuisqueseulestnécessaireletracédu lieudetransfertobtenuexpérimentalement.

4.2.3.2EnoncéducritèredeRevers

LecritèredeReversestuncritèregraphiquedestabilitéquidécouleducritèregénéral

deNyquist.Ils’énoncedecommesuit:

Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsation1 pourlaquelle

l’argumentestsupérieurà­180°.

,
,
 1 pourlaquelle l’argumentestsupérieurà­180°. , Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsation  c

Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsationc pourlaquelle

 c pourlaquelle , lemoduleestinférieurà1.

, lemoduleestinférieurà1.

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Lescritèresdestabilité

8/5/2016 Lescritèresdestabilité Sil’unedecesdeuxconditionsn’estpassatisfaite,lesystèmeasserviestqualifié

Sil’unedecesdeuxconditionsn’estpassatisfaite,lesystèmeasserviestqualifié

d’instable.

d’instable. Unsystèmeasserviestàlalimitedelastabilitési, et

Unsystèmeasserviestàlalimitedelastabilitési,

Unsystèmeasserviestàlalimitedelastabilitési, et .Onnotequedanscecas:  1 =  c .

et

.Onnotequedanscecas:1 =c .

4.2.3.3CritèredeReversàpartirdudiagrammedeBode

Lerespectdel’unedesdeuxconditionspermetd’énoncerlecritèredeReversdansle

plandeBode.

plandeBode. Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsation pourlaquelle

Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsation pourlaquelle

Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsation pourlaquelle (donc ),l’argumentestsupérieurà­180°.

(donc

pourlaquelle (donc ),l’argumentestsupérieurà­180°.

),l’argumentestsupérieurà­180°.

pourlaquelle (donc ),l’argumentestsupérieurà­180°. Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsation pourlaquelle

Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsation pourlaquelle

Unsystèmeasservieststablesi,àlapulsation pourlaquelle ,lemoduleendbestinférieuràzéro.

,lemoduleendbestinférieuràzéro.

Onprécisequ’ontracelediagrammedegainetdephasedelafonctiondetransferten

boucleouverteGH(j)etonconclutsurlastabilitédusystèmeenbouclefermée.

Onprésenteci­dessousunexempled’illustrationd’unsystèmestableenbouclefermée:le

déphasageestsupérieurà­180°pourlapulsation

déphasageestsupérieurà­180°pourlapulsation ,etlemoduleendbestinférieurà

,etlemoduleendbestinférieurà zéropourlapulsation . Fig.4.4

zéropourlapulsation .

,etlemoduleendbestinférieurà zéropourlapulsation . Fig.4.4

Fig.4.4

zéropourlapulsation . Fig.4.4 http://www.specialautom.net/criteres­de­stabilite.htm 4/4