Universit Djilali Bounaama Khemis Miliana

Facult des Sciences et de la Technologie

Dpartement de la Technologie
1re anne Master Automatique et Informatique Industrielle
Matire: TP Systmes Linaires Multivariables 2016/2017
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

TP2 Reprsentation d'tat des Systmes

Partie 1 :
1. Une reprsentation d'tat n'est pas unique, plusieurs ralisations (A, B, C, D) peuvent dcrire le mme
systme.
parmi les lments A, B, C, D, X, Y et U, quels sont ceux qui varient en fonction de la
reprsentation d'tat choisie ? Pourquoi les autres lment restent-il identiques quel que soit la
reprsentation d'tat?
les variables d'tat doivent apporter une description interne du systme; quelles sont les
recommandations pour bien les choisir ?
soit le systme du 2nd ordre reprsent par sa fonction de transfert H(p):
2
() = 2
+ 2. . + 2
donner la reprsentation d'tat du systme.
2. On dsire tudier le systme du 2nd ordre ci-dessus sachant que = 0.75 et = 200.
Ecrire un programme qui porte votre non sur Matlab dans le quel vous:
a. dclarez le systme sous le non F2nd;
b. dterminez les coefficients du numrateur et du dnominateur de la fonction de transfert H(p);
c. dterminez et reprsentez dans le plan complexe les ples et les zros de H(p)
d. rcrivez la fonction de transfert H(p) sous la forme zro-ples-gain;
e. retrouvez la reprsentation dans l'espace d'tat du systme dfini par H(p);
f. retrouvez les valeurs propres du systme, comparez les avec les ples du systme (conclusion);
g. prsentez la rponse du systme l'chelon unit.
h. tudiez la commandabilit du systeme
i. tudiez l'observabilit du systeme

Partie 2:
soit un moteur lectrique courant continu (MCC) aliment par une tension u(t) et dlivrant une
vitesse angulaire (). Son schma quivalent est donn dans la figure ci-dessous:

les quation du systme sont :

pour la partie lectrique:
()
() = . () + . + ()

() = . ()

1
 pour la partie mcanique:

=

= . ()
= . ()
avec:
u(t): tension applique au moteur Cu: couple utile
e(t): force contre lectromotrice Cr: couple rsistant
i(t): intensit du courant Cp: couple de pertes
(t): vitesse angulaire du moteur J: moment d'inertie
Ke : constante de vitesse f: coefficient de frottement visqueux
Kc: constante de couple

Questions
Raliser le schma fonctionnel reliant les diffrentes grandeurs du systme, sachant que
l'entre est la tension d'alimentation et la sortie est la vitesse angulaire du moteur;
Calculer la fonction de transfert du systme si on considre le couple de perte = 0;
Quelle sont les variables d'tat du systme?
sachant que les valeurs numriques de ce moteur sont:
= 1,91, = 0,63. 103 , = 104 . 2 , = 2,5. 106 , = = 60,3. 103 . /
En utilisant le logiciel Matlab;
laborer les quations d'tats et prciser les matrices du systme.
retrouvez les valeurs propres du systme, comparez les avec les ples du systme (conclusion);
prsentez la rponse du systme l'chelon d'amplitude 12.
prsentez la rponse du systme l'chelon d'amplitude 24.
qu'est ce que vous constater ?
tudiez la commandabilit du systme
tudiez l'observabilit du systme