1.

- INTRODUCCION
En teora de control, el lugar de races o lugar de las races (del ingls, root locus) es
el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida
que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la

funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia Ka
partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.

El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas

dinmicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO
stability). (Recurdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en
el semiplano izquierdo del plano complejo (en el caso de sistemas continuos) o
dentro del crculo unitario del plano z (para sistemas discretos).

DEFINICION: Sea la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto.

Pertenecen al lugar de races todos los puntos del plano complejo que satisfacen
la ecuacin caracterstica:

1+kG ( s ) H ( s )=0

Para el caso en qu <k <0 , no se trata entonces del lugar de races verdadero,
sino, del lugar de races complementario. Una solucin de la ecuacin para un valor
de k dado se llama lugar de la raz.

REGLAS PARA GRAFICAR LGR

Las reglas que se detallan a continuacin permiten graficar el lugar de races sin
resolver la ecuacin caracterstica, permitiendo que el mtodo sea aplicable a
sistemas complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y por
consiguiente se las conoce como Reglas de Evans.
Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de races para valores de k positivos.
Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.

En lo que sigue, nos referimos a la funcin de transferencia a lazo abierto.

1. Nmero de ramas. El nmero de ramas del lugar de races es igual al orden de la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas racionales, esto
equivale al orden de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia a lazo abierto,
es decir, el denominador de la funcin de transferencia a lazo abierto.

2. Simetra. Dado que la ecuacin caracterstica es de coeficientes reales,

las races complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de races es
simtrico respecto al eje real.

3. Polos de lazo abierto. Los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto pertenecen al
lugar de races y corresponden a

4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto pertenecen al
lugar de races y corresponden a k =0 . Si hay t polos ms que ceros,
entonces t posiciones se harn infinitas a medida que k se aproxime a infinito.

5. Asntotas. Si la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene t polos ms que ceros,

entonces el lugar de races tiene t asntotas equiespaciadas, formando entre ellas un ngulo
de , donde y . El lugar de races se aproxima a estas asntotas a medida que k tiende a
infinito.

6. Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas se intersecan se suele
llamar el centroide de las asntotas, se denota mediante , y se calcula mediante .

7. Lugar de races sobre el eje real. Si la funcin de transferencia a lazo abierto tiene ms de
un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un nmero impar de polos
y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de races.

8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares, indican la

presencia de races mltiples de la ecuacin caracterstica, y se dan en los valores de s para
los cuales se verifica .
 9. Interseccin con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se encuentran
calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuacin caracterstica para
s= jw .

10. Pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos (Condicin de Argumento).
La pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos de la funcin de transferencia a
lazo abierto se puede encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la
relacin , para k>0, o 2 p , para k<0.

11. Clculo de k en un punto del lugar de races (Condicin de Modulo). El valor absoluto
de k que corresponde a un punto dado del lugar de races puede determinarse midiendo el
mdulo de cada segmento que une cada polo y cero de la funcin de transferencia a
lazo abierto y el punto en cuestin, y evaluando as

2.- DESARROLLO
Se elabor en clases el cdigo siguiente:
num= [1 6 10]
den= conv(conv([1 0.5],[1 2]),[1 4]);
% el comando rlocus gebera el LGR
rlocus(num,den)
%como funcion racional
g=tf(num,den)
%para un rango de ganacia de k
for k=1:1:50;
figure (1)
rlocus(g,k)
axis([-5 0 -2.5 2.5])
hold on
num1=num*k
den1=den
figure (2)
step(num1,den1)
hold on
end

El cual se introdujo a Matlab para su desarrollo en graficas de los lugares de las

races del sistema visto en clases.
En este cdigo realizamos un condicionamiento para incrementar nuestra ganancia k
desde un valor minino de 1 hasta un valor mximo de 50. Esto se ve en la figura
numero 2), la figura 1 nos indica donde estn ubicados los polos o ceros de dicho
sistema en el plano.

Figura 1. Polos y ceros del sistema

 Figura 2. Incremento de la ganancia k

1.- Introduccin
En la siguiente prctica se tienen que tener los conocimientos bsicos
sobre los circuitos rl y rc donde se ver la respuesta de la frecuencia.
Los circuitos RL son aquellos que contienen una bobina (inductor) que
tiene autoinductancia, esto quiere decir que evita cambios instantneos en
la corriente. Siempre se desprecia la autoinductancia en el resto del
circuito puesto que se considera mucho menor a la del inductor.
Los circuitos RC son circuitos que estn compuestos por una resistencia y
un capacitor. Se caracteriza por que la corriente puede variar con el
tiempo. Cuando el tiempo es igual a cero, el capacitor est descargado, en
el momento que empieza a correr el tiempo, el capacitor comienza a
cargarse ya que hay una corriente en el circuito. Debido al espacio entre
las placas del capacitor, en el circuito no circula corriente, es por eso que
se utiliza una resistencia.
Teniendo en cuenta los conceptos bsicos podemos entender que el
anlisis de respuesta en frecuencia es la tcnica donde una seal de prueba
senoidal es usada para medir puntos sobre la respuesta de frecuencia de
una funcin de transferencia o funcin de impedancia.

2.- Desarrollo
Se simular el siguiente circuito (figura 1) en Matlab donde apreciaremos
la respuesta de la frecuencia en G(s) y H(s).

FIGURA 1 CIRCUITO RLC

En la figura 2 se muestra como se hizo la prctica fsicamente y se obtuvo
los resultados esperados.
 Figura 2 prctica fsica.

En la figura 3 se muestra el resultado obtenido en el osciloscopio que es el

mismo que la simulacin

Figura 3 resultado en el osciloscopio

En la figura 4 se mostrara la respuesta obtenida en el lado G(s) comparada
con la entrada y tambin se mostrara la respuesta H(s) comparada con su
entrada.

FIGURA 1 CIRCUITO RLC

 Figura 4 grafica de comparacin

En la figura 2 podemos apreciar 4 graficas donde explicaremos cada una.

La primera grafica muestra la entrada de la fuente, la segunda muestra la
salida del inductor en el lado G(s), la tercera muestra la respuesta de la
frecuencia, la cuarta grafica muestra cmo se adelanta porque est en el
lado H(s) donde se encuentra el capacitor.
 3.- CONCLUSIONES
El lugar geomtrico de las races es una representacin grfica de donde estn
ubicados los polos y ceros de un sistema, esta grafica nos deja ver la estabilidad que
dicho sistema tiene, tomando un plano (x, y), si los polos o ceros se encuentran en la
parte derecha del plano es sistema no es estable, mientras que si est ubicada a la
parte izquierda es un sistema estable, por ultimo si los polos o ceros se encuentran
sobre el eje y, se dice que es sistema es crticamente estable.
El cambiador de fase, es una compensacin que se realiza a un circuito elctrico
para corregir la onda senoidal a la salida de dicho circuito, esto porque en el circuito
principal debido a los efectos que causan los inductores en la lnea, ocurre un
desfasamiento, entonces de acuerdo a esta afectacin se realizan compensadores a
travs de cargar resistivas y capacitivas, para que as nuestros ngulos de salida al
circuito sean iguales o lo ms prximas a las de entrada.

4.- BIBLIOGRAFIA
https://es.wikipedia.org/wiki/Lugar_de_ra%C3%ADces