1-Type du robot et DDL : .........................................................

2-Schma cinmatique du Robot : .......................................... 3

3-Associer les repres selon la convention DH-modifie : ...... 3

4-Table des paramtres de DH-Modifis : .............................. 4

5-Les Matrices de passages homognes : ............................... 6

6-La Matrice du MGD : ........................................................... 7

7-Vrification de La Matrice MGD : ........................................ 9

8-Etude du MGI : ................................................................... 13

9-Vrification de la MGI : ...................................................... 16

10-Applications de MGD,MGI : ............................................. 19

11-Conclusion : ..................................................................... 21

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1-Type du robot et DDL :
Le Robot Kuka KR 700 PA est conu pour la palettisation :

Cest un robot 4 axes 4 degrs de libert (ddl) Voir les figures suivantes.

Figure.1 : Axes de rotation

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2-Schma cinmatique du Robot :

Figure.2 : Schma cinmatique en configuration relle

3-Associer les repres selon la convention DH-modifie :

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 Lalgorithme de Khalil-Kleinfinger utilis pour former les repres:

Les repres du schma cinmatique sobtiennent en respectant les rgles de la

convention de Denavit-Hartenberg modifie (Khalil-Kleinfinger) :
Les axes Zi sont ports par laxe de rotation de larticulation i .
Laxe Xi est la perpendiculaire commune aux axes Zi et Zi+1. En gnral,
Xi est orient de Zi vers Zi+1.
Les Oi sont les origines des perpendiculaires communes cest--dire les
pieds de Xi.
Lorsque les Zi et Zi-1 sont parallles, on a une infinit de perpendiculaire
communes entre Zi-1 et Zi donc on choisit Oi-1 tel que ri-1=0 ou ri=0.
Par exemple : le cas ou i=3 (voir figure).
On a choisi Z4 orient vers le bas au contraire de Z1 (orient vers le haut)
parce quon a dans (la Figure.1) la rotation suivant A6 et la rotation suivant A1
nont pas la mme sens de rotation.

4-Table des paramtres de DH-Modifis :

Articulation i i di i ri
1 0 0 0 1 [-185 ; 185] 0

2 0 /2 d2 = 420 2 [-120 ; 10] 0

3 0 0 d3 = 1300 3 [-10 ; 150] 0

4 0 /2 d4 = 1600 4 [-350 ; 350] 0

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 Figure.3 : Angles de rotation 1 (extrait du catalogue Kuka)

Figure.3.1 : Les dimensions du robot (extrait du catalogue Kuka)

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5-Les Matrices de passages homognes :

Llaboration des matrices homognes se fait de la manire suivante :

i
Lobtention des matrices Tj se fait en remplaant, dans les matrices,
prcdentes par les valeurs dans la table de DH-modifis.

Les applications numriques ont t faites sous Matlab :

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 Figure.4 : Aperu de lenvironnement Matlab

6-La Matrice du MGD :

Avec :

0
T4 =

1 = t1 2 = t2 3 = t3 4 = t4

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 Sx= cos (t2 + t3)*cos (t1)*cos (t4) - sin (t1)*sin (t4)
Sy= cos (t1)*sin (t4) + cos (t2 + t3)*cos (t4)*sin (t1)
Sz= Sin (t2 + t3)*cos (t4)
Nx=- cos (t4)*sin (t1) cos (t2 + t3)*cos (t1)*sin (t4)
Ny= cos (t1)*cos (t4) cos (t2 + t3)*sin (t1)*sin (t4)
Nz=-sin (t2 + t3)*sin (t4)
Ax= sin (t2 + t3)*cos (t1)
Ay= sin (t2 + t3)*sin (t1)
Az= - cos (t2 + t3)
Px= cos (t1)*(1600*cos (t2 + t3) + 1300*cos (t2) + 420)
Px= sin (t1)*(1600*cos (t2 + t3) + 1300*cos (t2) + 420)
Pz= 1600*sin (t2 + t3) + 1300*sin (t2)

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7-Vrification de La Matrice MGD :

Cas 1 :
1 = 0 2 = 90 3 = -90 4 = 0

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 Figure.4.1 : vrification par Simulation Matlab Robotic Toolbox
On obtient la mme configuration en utilisant Robotic Toolbox (voir figure)

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 Cas2 :

1 = 0 2 = 0 3 = 0 4 = 0

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 Figure.4 .2 : vrification par Simulation Matlab Robotic Toolbox

Conclusion :
La configuration relle est vrifie thoriquement par calcul et par simulation
sous Matlab.

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8-Etude du MGI :
Dclaration des matrices inverse jTi de iTj :

Figure.5.1 : Calcul des Matrices inverses laide de Matlab

Dclaration de vecteur P de position dO4 par rapport R0 :

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Par la suite on va utiliser la mthode de Paul afin de trouver les i en fonction
de Px, Py et Pz.

On sait que :

1
Multiplication de l'expression prcdente par T0 :

Les calculs sont raliss par MatLab :

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Or, la 3me quation lie t2 et t3 :

Soit le systme form par les lignes 1,3 des deux vecteurs :

La relation(1)2 + relation(2)2 nous donne :

Conclusion :

Il suffit de connaitre les valeurs de Px et Py pour obtenir la valeur de

t1, et en utilisant la relation t2=g (t1) on retrouve, galement, la valeur
de t2.
De la mme faon, les valeurs de Px, Py et Pz nous permettent de
dterminer les valeurs de t2 et t3 via la relation t3=f (t2).

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Remarque :
t4 n'influence pas sur la position de O4 par rapport O0, cest pour cette
raison quelle nintervient pas dans les calculs faits prcdemment ; Elle
nintervient que lorsqu'on veut dterminer l'orientation de R4 par rapport R0
(S, N, A) .
il serait inutile de continuer dans les calculs imposs par la mthode de Paul
car on a obtenu les quations ncessaires la dtermination de la MGI
partir de la 1re
tape :

9-Vrification de la MGI :
Afin de vrifier le modle MGI, on fait recours la configuration dj
mentionne dans la partie MGD :

1er Cas : Vecteur P Connu et i inconnues :

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On remplace par les valeurs du vecteur P (Px, Py, Pz) afin de vrifier cette
configuration laide de Matlab :

Configuration vrifie.

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 2me Cas : Vecteur P Connu et i inconnues :

De mme, on obtient :

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10-Applications de MGD,MGI :
MGI :
Une des applications les plus clbres de la MGI est La Palettisation qui est
le cas du Robot KR 700 PA.

Car, dans le cas de la palettisation, on connait bien les coordonnes de

lemplacement cible donc on procde par la mthode de MGI afin de dterminer
les coordonnes des articulations qui vont permettre lorgane terminal de se
dplacer vers cet emplacement.

Figure.6 : Kuka KR 700 PA

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 MGD :
Le modle gomtrique direct
d'un robot permet de calculer
les coordonnes
oprationnelles donnant la
situation de l'organe terminal
en fonction des coordonnes articulaires.

Il permet de dterminer la configuration (position, orientation) de l'effecteur d'un

robot en fonction de la configuration de ses liaisons.

Le modle gomtrique direct est utilis pour caractriser le fonctionnement

d'un bras manipulateur. Concrtement, le modle gomtrique direct permet de
calculer la configuration de l'organe terminal (effecteur) du robot en fonction de
la position de chaque moteur (liaison) du robot.

Quant aux
applications de la
MGD, on peut citer :

La peinture, la
soudure continue

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11-Conclusion :

D'aprs les rsultats antcdents, on peut conclure en disant

que le MGI est l'opration ddie l'utilisateur vu sa

simplicit car ce dernier ne fait rien que saisir les coordonnes

de l'emplacement cible et c'est au calculateur de s'occuper de

la dtermination des articulations (signaux de mesure des

capteurs de position) travers le MGI.

Ainsi, le MGD reste l'ensemble des oprations analytiques

effectues par le calculateur, qui ont pour objectif la

dtermination de la MGI

D'o la dpendance entre les deux modles (MGD MGI).

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