Codeur1_A1

Moteur1

Codeur1_B1
A1

PWM1
B1
App 0

Codeur2_A2
A2

PWM2
Moteur2
Arr
B2 t
March
Codeur2_B2 e

Bouton Poussoir
ON/OFF

Calculer Vitesse
Moteur1 Equation de la Trajectoire
3
Calculer consigne de
A1 et Calculer PWM
Actionner Vitesse et consigne
B1 Calculer Vitesse
Calculer Vitesse Piloter 6
2 de CAP
Vitesse
Vitesse
Vitesse et Cap Moteur2 Moteurs Vitesse Consigne de Vitesse et consigne de Cap
7
Roue_Gauche
Et CapRoue_Droite 5 4 1 Et Cap
A2 et T T Arr March T T PWM2
PWM1
 Vitesse
Roue_Gauche

Calculer Vitesse
Roue_Gauche
2_3
T

A1 et Acqurir et traiter
B1 Codeur1
2_1 Valeur Codeur1

T
Incrmenter
Codeur1
2_2
 Vitesse
Roue_Gauche

Calculer Vitesse
Roue_Droite
3_3
T

A2 et Acqurir et traiter
B2 Codeur2
3_1 Valeur Codeur2

T
Incrmenter
Codeur2
3_2