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EL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

El motor es una mquina destinada a convertir la energa elctrica en energa mecnica.


Los motores de corriente continua se han hecho populares por varias razones, una de ellas
es su amplia aplicacin en carros, camiones vehculos mineros de gran capacidad, aviones,
etc. Otra aplicacin es en los casos donde se requiera amplios rangos de velocidad, los
motores cc, son excelentes en las aplicaciones de control de velocidad y si no hay
disponibles fuentes de cc, se pueden usar rectificadores de estado slido o circuitos
troceadotes, para crear la potencia necesaria. Actualmente se construyen en potencias de
hasta 6000 KW.
Una forma de comparar los diferentes motores de corriente continua es comparando su
variacin de velocidad. La regulacin de velocidad se define por la siguiente ecuacin:

SR=(w0 - wpc)/ wpc

SR=(n0 - npc)/ npc

w0, wpc: Velocidad en vaco y en plena carga en rad/seg.


n0, npc: Velocidad en vaco y en plena carga en RPM.
La regulacin de velocidad puede ser positiva o negativa, indicando que la velocidad del motor
con carga puede ser menor o mayor a la de vaco. La magnitud de SR indica que tan pendiente
es la curva par-velocidad.
Los motores son alimentados desde fuentes de tensin exteriores, por lo que se puede asumir
que la tensin es permanente y constante. Teniendo en cuento esto, podemos clasificar los
motores en cinco tipos principales:

a. Motor de cc en derivacin o hunt.


b. motor de cc de excitacion independiente
c. Motor de cc de imn permanente.
d. Motor cc de serie.
e.Motor de cc con excitacin compuesta.

CIRCUITO EQUIVALENTE DE UN MOTOR CC


El circuito equivalente de un motor cc es muy similar al de un generador cc, ya que se trata
de la misma mquina pero con el sentido de la potencia en direccin contraria. Segn la
figura 3.33 se ve que la corriente fluye haca el circuito de armadura, por lo que la tensin
inducido en la mquina estar dado por:

EA = K w

Donde:
EA : Tension inducida
K : Constante constructiva del motor
: Flujo magntico
w : Velocidad en rad/seg.
El par producido por la mquina gracias a la corriente IA consumida es:

IND=K I A

Como se muestra en la figura 3.33, en el motor para la tensin aplicada y la corriente


que se indica, se produce una fuerza rotativa en sentido horario. Tambin se muestra
que la tensin inducida a fuerza contra electromotriz, es opuesta a la tensin aplicada.

Figura 3.33.: Regla de la mano izquierda para el motor.

MOTOR CC CON EXCITACIN EN DERIVACION Y CON


EXCITACIN INDEPENDIENTE
La figura 3.34 y 3.35 muestran los circuitos equivalentes del motor cc con excitacin
independiente y en derivacin, los mismos que tienen un comportamiento similar ya que en
el motor cc, la bobina de campo se alimenta desde una fuente exterior de tensin
constante, mientras que en el caso del motor en derivacin, el circuito de campo esta
conectado en paralelo con la armadura y recibe directamente la tensin en sus terminales,
por lo que en la prctica no hay diferencia de comportamiento en estas mquinas.
Cuando una mquina cc funciona como motor, la fuerza contra electromotriz generada,
siempre es menor que la tensin en bornes y se opone a la corriente del inducido, por lo
que al aplicar la ley de tensiones de Kirchhoff para el circuito de la armadura se tienen las
siguientes ecuaciones.

V T =E A + I A R A

VT : Tensin en los terminales de la armadura o inducido.


EA : Fuerza contraelectromotriz o tensin inducida en el motor.
I A RA : Cada de tensin en el inducido debido a la resistencia de la armadura.
Fig. 3.34. Motor cc de excitacin independiente Fig. 3.35. Motor cc con
excitacin shunt
Las corrientes para el circuito de campo y de lnea se cumplen:
VT I I I
I
F L A F
R
F
Se incluye dentro de la RF la resistencia Raj , con el propsito de simplificar las
ecuaciones.
En la figura 3.36 podemos ver que velocidad (la frecuencia de giro) se reduce
ligeramente cuando aumenta la carga, es decir el par resistente. En cambio la intensidad
de la corriente de inducido crece cuando se carga el motor en derivacin. La cada de
tensin en la resistencia RA del devanado de inducido tambin aumenta, con lo que
disminuye la fuerza contra electromotriz y como consecuencia tambin la frecuencia de giro.
El comportamiento de un motor con excitacin en derivacin se caracteriza por una
ligera reduccin de la frecuencia de giro cuando aumenta la carga. La ecuacin que
rige esta variacin con el incremento de carga es:

VT RA
IND
2
K (K )

El rendimiento es relativamente bajo para cargas pequeas, pues las prdidas de


excitacin que son constantes e independientes de la carga, se ponen claramente de
manifiesto. La corriente de arranque IA es intensa, pues la resistencia de los devanados
de inducido, auxiliar y de compensacin son pequeas.
La corriente de excitacin lF suele depreciarse a causa de su pequea intensidad. El
motor se pone en marcha mediante un restato de arranque.

Figura 3.36. Frecuencia de giro/par de motor


Shunt.

La frecuencia de giro puede gobernarse mediante la tensin VT aplicada al devanado


del inducido o tambin variando la intensidad de la corriente de excitacin IF mediante el
restato de campo (parte superior de la figura 3.35). La tensin aplicada al inducido puede
variarse mediante el restato de arranque siempre que ste proyectado para el
funcionamiento en rgimen permanente. El motor Shunt se utiliza en todos aquellos
casos en que sea precisa una frecuencia de giro uniforme, por ejemplo, para accionar
mquinas/herramientas.
El devanado de excitacin y el de inducido de un motor de continua con excitacin
independiente se alimenta mediante dos fuentes de tensin diferentes (Fig. 3.34), cuyas
tensiones suelen ser tambin de valores distintos. Los motores con excitacin independiente
presentan un comportamiento de rgimen anlogo a los motores con excitacin en
derivacin, o sea, que su frecuencia de giro es prcticamente constante e independiente de
las variaciones de la carga. Su velocidad se puede gobernar mediante la tensin del
devanado de inducido o tambin mediante la intensidad de la corriente de excitacin.
Los motores con excitacin independiente se emplea cuando se desea poder gobernar la
frecuencia de giro, para lo cual suele variarse la tensin del inducido. Esta suele venir
suministrada por generadores de continua (convertidor Leonard) o por rectificadores
gobernados por tiristores. Los motores con excitacin independientes se utilizan en aquellos
casos en que haya de gobernar la frecuencia de giro dentro de mrgenes muy amplios y se
precisen grandes potencias, por ejemplo, para accionar mquinas/herramientas,
excavadoras, trenes laminadores, etc.

3.3.3 MOTOR CC CON IMAN PERMANENTE


La caracterstica de estos motores es que sus polos son hechos de imanes permanentes.
En este caso, el circuito de campo es reemplazado por imanes permanentes, por lo cul es
empleado para manejar cargas pequeas por ser ms econmicos y menos
complicados. Los motores de corriente continua cuyo campo magntico se obtiene
mediante imanes permanentes (por ejemplo motores para limpiaparabrisas) deben
considerarse tambin como motores con excitacin independiente.
La presencia del imn permanente hace que el flujo sea constante, por ello, su velocidad no
puede ser controlada por un restato de campo, teniendo como nico mtodo
disponible el control de velocidad por variacin de la tensin de armadura y resistencia
de armadura.

3.3.4 MOTOR CC EN CONEXIN SERIE


El motor serie se caracteriza por presentar un gran par de arranque y por tener una frecuencia
de giro que depende mucho de la carga. Este motor se caracteriza por tener el devanado que
consta relativamente de pocas espiras conectado en serie con el circuito de armadura, la
figura 3.37 muestra el circuito equivalente de este motor a partir de la cual se pueden deducir
las siguientes ecuaciones.
VT E A I A (RA RS ) Donde RS Raj
:
RF
IA IF I KcI A 2 c I
Siendo:
A
L ind

Figura 3.37 Circuito equivalente del motor en conexin serie.


Los motores con excitacin en serie deben ponerse en marcha a travs de un restato de
arranque para limitar la intensidad de su corriente de arranque. La ecuacin que rige su
velocidad durante el arranque y en condiciones nominales es:
VT 1 RA RS

Kc ind Kc

Figura 3.38 Caracterstica par-velocidad.

La caracterstica par-velocidad y la ecuacin anterior muestran que el flujo es directamente


proporcional a la corriente de armadura, al menos hasta alcanzar la saturacin. A
medida que se incrementa la carga sobre el motor, tambin se incrementa el flujo y un
incremento del flujo causa un decremento de velocidad. El resultado es que un motor serie
tiene una caracterstica par-velocidad con una cada brusca.
De acuerdo a la grfica, si el par aplicado es cero, la velocidad tiende al infinito, sin
embargo en la prctica el par nunca es cero a causa de las prdidas mecnicas del
ncleo y adicionales que debe vencer. Sin embargo si no se conecta otra carga al motor,
puede girar lo suficientemente rpido para daarse a s mismo. Por lo que nunca deber
arrancar sin carga y operar con la misma, si esta se perdiera, el resultado podra ser serio.
La frecuencia de giro puede gobernarse mediante resistores en serie (dimensionados
para el rgimen permanente) o mediante rectificadores gobernados a tiristores. Tambin
puede variarse la frecuencia de giro con un restato de campo conectado en paralelo
con el devanado de excitacin. Deber evitarse que le motor se embale.
El motor serie se emplea para accionar grandes cargas, por ejemplo, vehculos, ascensores,
motores de arranque para coches, etc. gracias a su gran par de arranque.

3.3.5 MOTOR DE CC CONEXCITACION COMPUESTA (COMPOUND)


El motor Compound rene las propiedades de los motores serie y Shunt, pues posee un
devanado en serie y otro en paralelo tal como se muestra en la figura 3.39 este tipo de motor
puede emplearse en conexin larga (figura 3.39a) o en conexin corta (figura 3.39b),
ya sea en cualquiera de las conexiones citadas, este tipo de motor puede variar su
caracterstica de operacin segn la forma como se conecte el bobinado serie y shunt,
siguiendo la convencin de los puntos, se pueden conectar de dos formas:
Conexin compuesta acumulativa.
Conexin compuesta diferencial.
a) Conexin larga b) Conexin corta

Figura 3.39. Variantes de conexionado del motor cc compound.

a) MOTOR CC EN CONEXIN COMPUESTA ACUMULATIVA


Segn el circuito equivalente de la figura 3.39a, al aplicar la ley de tensiones y
corrientes de Kirchhoff se tiene:
I V
VA EA I A (RA RS ) T
IA IL IF F
R F
Reacurdese que se incluye dentro de la RF la resistencia Raj , con el propsito de
simplificar las ecuaciones.
La fuerza magnetomotriz neta y la corriente del campo en derivacin en este motor est
dado por las siguientes ecuaciones.
FSE FRA I F* F N S E A FRA
FNET F
SH I NF NF
I
El motor Compound presenta comportamientos de rgimen diferentes segn como se
haya proyectado el bobinado serie, ya que la componente del flujo correspondiente al
campo shunt es constante ya la componente del flujo correspondiente al bobinado
serie depende de la corriente de armadura, esto durante el arranque la corriente
sea ms alta, originando un par de arranque mayor que un motor shunt pero ms bajo
que un motor serie.
Para cargas pequeas, el campo serie tiene poca influencia, por tanto el
comportamiento del motor se asemeja al motor cc shunt, cuando la carga se hace
importante, su comportamiento se asemeja al motor serie.
En cierto sentido, el motor de excitacin compuesta acumulativa de cc combina los
mejores rasgos de los motores en derivacin (shunt) y serie. Al igual que un motor serie,
tiene un par extra para arrancar; y como el motor en derivacin, no embala sin carga.
La figura 3.40 muestra la caracterstica par-velocidad del motor cc en conexin
compuesta acumulativa.
Figura 3.40. Caracterstica par-velocidad del motor cc compuesto acumulativo.

Por ser mas flexible su relacin caracterstica par-velocidad, encuentra su aplicacin en


accionamiento de masas pesadas, por ejemplo para prensar, estampar, cizallar, etc.
b) MOTOR CC EN CONEXIN COMPUESTA DIFERENCIAL
Segn el circuito equivalente de la figura 3.39b, al aplicar la ley de tensiones y
corrientes de Kirchhoff se tiene:
I V
T
VA E A I A (RA RS ) IA IL IF F
R F
La fuerza magnetomotriz neta y la corriente del campo en derivacin en este motor est
dado por las siguientes ecuaciones.
FSE FRA I F* F N S E FRA
FNET F
SH I I
A
NF
N
F
En este tipo de motor, la fuerza magnetomotriz del bobinado serie se opone a la del
bobinado shunt, por lo que aunado al flujo de reaccin de armadura, tienden a
reducir el flujo neto del motor, pero como el flujo disminuye, la velocidad del motor
tiende a aumentar, el incremento de la carga tiende a oponer an ms el flujo serie, por
lo que el flujo disminuye an ms y el motor aumenta ms su velocidad y as
sucesivamente. De lo anterior podemos concluir que el motor cc en conexin
compuesta diferencial es inestable y tiende a embalarse, esta inestabilidad es
mucho ms perjudicial que aquella del motor en derivacin con reaccin de armadura,
es tan mala, que un motor de esta naturaleza es inapropiado para casi todas las
aplicaciones. La figura 3.41, muestra su caracterstica par-velocidad.

Figura 3.41. Caracterstica par-velocidad del motor cc compuesto diferencial.


3.36 ARRANQUE DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Un motor de cc slo puede operar apropiadamente en una planta o proceso productivo si
tiene asociado algn equipo de proteccin y control, cuyos propsitos son:
Proteger al motor contra los daos debidos al cortocircuito del equipo.
Proteger al motor contra daos provenientes de sobrecargas prolongadas.
Proteger al motor contra daos provenientes de corrientes de arranque
excesivas.
Proveer una forma conveniente mediante la cual se pueda controlar la velocidad de
operacin del motor.

DISPOSITIVOS DE ARRANQUE DE MOTORES
Los motores grandes se arrancar automticamente y el restato de arranque est
compuesto por varias resistencias conectadas en serie que sucesivamente son puestas
en cortocircuito cuando la corriente de armadura alcanza el valor nominal.
Restato de tres bornes
Si un motor de 10 caballos a 110 V se conecta directamente a una lnea de alimentacin a
110 V, la corriente demanda es de 110:0,05 = 2200 amperios, valor inadmisible en la
prctica industrial (por ausencia de la fuerza contraelectromotriz). Por consiguiente,
debe intercalarse durante el arranque una resistencia en serie con el inducido del motor.
Esta resistencia puede disminuirse progresivamente a medida que la velocidad del inducido
aumenta y desarrolla una f.e.m.

Figura 3.42. Resistencia de arranque.

Si el inductor estuviese conectado a los terminales del inducido, de modo, que la resistencia
estuviera en serie con todo el motor, la tensin seria baja o nula en el inductor para el arranque,
produciendo un par dbil que hara difcil el arranque.

Figura 3.43. Restato de 3 bobinas.

Restato de arranque de cuatro bornes


Los restatos de arranque de tres bornes no son tiles para los motores de velocidad
variable con regulacin de campo. En estos motores, la velocidad puede variar en la relacin de
cinco a uno, lo que da origen a que, aproximadamente varen en la misma relacin las
intensidades de la corriente de excitacin. El electroimn de retencin puede ser demasiado
potente, por lo tanto, para las intensidades superiores de la corriente de excitacin y demasiado
dbil cuando los valores ms bajos. Para salvar esta dificultad se emplea los restatos de
cuatro bornes (Fig. 3.44) que son semejantes a los representados en la figura
3.43, excepto en que el electroimn de retencin se conecta directamente a la lnea de
alimentacin y su resistencia es considerable.

Figura 3.44. Conexin de un restato de cuatro


bornes.

Restato para motores serie


El restato de arranque para motores serie no necesita lgicamente actuar sobre
arrollamientos inductores en Shunt. Existe dos tipos principales, uno con disparo por
falta de tensin (Fig. 3.45a) y otro con disparo por cese de la carga (Fig. 3.45b).

a) Restato serie de desconexin por falta de tensin.

b) Restato serie de desconexin en vaci.

Figura 3.45. Regulacin de velocidad por el mtodo de resistencia del


inducido.

Combinaciones
Se emplea cuando el funcionamiento del motor lo regula continuamente el operador, como
en los tranvas, gras y ascensores. El combinador tiene que ser ms robusto de arranque,
puesto que se emplea continuamente para arranque, paro e inversin del sentido de marcha
del motor. Estos aparatos comprenden generalmente una resistencia exterior que se
intercala o se separa por medio de los contactos del combinador. Puede incorporarse al
combinador un restato de campo para los motores Shunt. Los combinadores van provistos
generalmente de un inversor, de manera que el motor puede girar en ambas
direcciones.
Restatos de arranque automticos. Es frecuente la utilizacin de restatos de arranque
automticos. Tiene muchas ventajas con respecto a los manuales. Suprime la resistencia de
arranque a una velocidad definida, con lo que se evita que salten los fusibles o se abran los
interruptores cuando la aceleracin es excesiva.
Sopladores magnticos
Los combinadores y los cortacircuitos suelen ir acompaados de sopladores magnticos,
cuya funcin es alargar el arco que producen la interrupcin del circuito, apagndolo as
rpidamente. Tambin obliga al arco a desplazarse fuera del espacio existente entre los
contactos, reduciendo as considerablemente la tendencia a quemar las superficies de
estos, debida a la persistencia del arco.

3.3.7 REGULACION DE LA VELOCIDAD


Solamente hay dos factores que pueden hacerse variar para regular la velocidad sin
introducir modificaciones en la disposicin constructiva del motor. Estos son la fem VT y el
flujo .
Mtodo de la resistencia del inducido
En este mtodo, la regulacin de la velocidad se obtiene intercalando una resistencia
directamente en serie con el inducido del motor, haciendo que acte sobre el inductor , la
diferencia de potencial total de la lnea, como en la figura 3.45a. Debido a la cada de tensin
que produce la resistencia, este mtodo permite obtener una amplia gama de
velocidades y al mismo tiempo el motor puede desarrollar el par que se desee dentro de sus
lmites funcionando, ya que el par depende solamente del flujo y de la intensidad de la
corriente en el inducido.
Las principales objeciones que puede oponerse a este mtodo de regulacin de la velocidad
son la excesiva energa que se pierde en la resistencia en serie con resistencia en serie con el
inducido y sin ella.
Otra objecin que se opone a este mtodo es que por la resistencia de regulacin tiene que
pasar la intensidad de la corriente de rgimen del motor y la de sobrecarga por lo que han
de tomarse medidas para disipar la gran cantidad de calor que se produce en dicha
resistencia.
Sistema de tensiones mltiples
Este sistema se basa en disponer de varias tensiones distintas en los terminales del inducido
del motor, obtenida a menudo mediante un sistema de compensacin (Fig. 3.46)

Figura 3.46. Regulacin de velocidades mediante tensiones


mltiples.

Sistema Ward Leonard


En este sistema (Fig. 3.47), se consigue una tensin variable en el motor por medio de una
dnamo G con excitacin independiente, movida por un motor M1. Variando el campo
del generador se obtienen la tensin necesaria entre terminales del motor M2. El inductor
del motor est conectado a la lnea de alimentacin en paralelo con los inductores de
las otras dos mquinas. En la figura 3.47 M1 es el motor que acciona el generador G. Este a
su vez suministra corriente a tensin variable al inducido del motor M1 cuya velocidad puede
hacerse variar. Este sistema es muy flexible y proporciona un ajuste preciso y una buena
regulacin de la velocidad. Sus principales desventajas son el
bajo rendimiento total del sistema, especialmente para pequeas cargas, y la necesidad de
disponer de dos mquinas suplementarias. Se utiliza este procedimiento cuando se necesita
una regulacin muy fina de la velocidad y una aceleracin suave. Es de aplicacin
corriente en los ascensores.

Figura 3.47. Sistema Ward Leonard de regulacin de


velocidad.

Regulacin del campo


Tambin se puede obtener una variacin de velocidad haciendo variar el flujo p por
medio de un restato de campo. Este mtodo es muy eficaz atendiendo a la potencia, y
para un ajuste especfico es excelente la regulacin de la velocidad desde el funcionamiento
en vaco al de plena carga. La gama de velocidades que se puede obtener con este
mtodo est limitada, en los bornes ordinarios, por dificultades de conmutacin.
Regulacin de la velocidad por acoplamiento de motores en serie y serie
paralelo
La velocidad de un motor serie puede regularse intercalando una resistencia en serie
con el motor y, en parte, shuntando el campo. Como en la regulacin de los motores Shunt
mediante resistencias dispuestas en serie con el inductor, el sistema antes indicado
es de mal rendimiento. Sin embargo, se utiliza este mtodo para los casos de trabajo
intermitente, como en las gras, y durante el perodo de aceleracin en los vehculos de
transporte, en los que le bajo rendimiento no es demasiado importante.