Vous êtes sur la page 1sur 126

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche scientifique


Universit Abou Bekr Belkad Tlemcen

Dpartement de Technologie
Dpartement de Gnie Electrique et Electronique

Mmoire de Master
Filire : Automatique
Option : Contrle des processus

Prsent par :

AID Houssem et AINA Wafaa

Synthse de lois de commande non-linaires


pour un entrainement lectrique vitesse
variable bas sur un moteur synchrone
aimants permanents

Soutenu le 01 octobre 2013 devant la commission dexamen compose de :

Prsident : Mr S.M MELIANI Maitre de Confrences B U.A.B - Tlemcen

Encadreur : Mr A. MECHERNENE Maitre-Assistant A U.A.B - Tlemcen

Examinateurs : Mr M.C. BENHABIB Maitre de Confrences B U.A.B - Tlemcen

Mr S. BORSALI Maitre de Confrences B U.A.B - Tlemcen

Anne Universitaire : 2012 - 2013


i

Ddicaces

Je ddie ce modeste travail mes trs chers parents qui mont beaucoup
soute-nus,durant toutes mes tudes,mes trs chres soeurs : Nadia, Milouda,Fatima.

Mes trs chrs frres : Abdenacer, Azzedine, Abderrahim.


Comme je le ddi tout mes amis chacun par son nom, tout bon gens que jai connu
Tlemcen.

Houssem Aid
Tlemcen, Octobre 2013
ii

Ddicaces

A la mmoire de mes grands-parents

Je ddie ce travail:
A mes parents, pour tous leurs sacrifices, leurs encouragements et que ce travail soit
pour eux ;
A mes frres Mourad et Rachid ;
A mes soeurs Sabah, Samah, Fouzia, Zoiuia et Zahira et leurs maris pour lamour quils
mont tmoign ;
A ma nice Aya et mon neveu Ibrahim ;
A mon soeur Sarah et sa famille pour leurs encouragements et leurs soutiens moral ;
A mes amis Latifa, Asma, Amin, Ghazali ;
A mon collgue Houssem pour mavoir particip ce travail.

Wafaa Aina
Tlemcen, Octobre 2013
iii

Remerciements

A lissue de ce travail, nous adressons nos remerciements premirement Dieu le tout


puissant pour la volont, le courage, la patience et la force quil nous a donn durant toute la
priode dtude.

Un remerciement particulier Monsieur A. Mechernnene, Maitre Assistant au sein du


dpartement du Gnie Electrique et Electronique lUniversit de Tlemcen, pour avoir
dirig ce travail, et pour la confiance et lintrt quil a tmoign tout au long de la ralisation
de ce travail, son exprience et sa connaissance ont contribu notre formation scientifique.

Nos remerciements distingus vont aussi Monsieur M.C. Benhbib, Maitre de


Confrence lUniversit de Tlemcen, pour nous avoir fait lhonneur de prsider le jury de
soutenance.

Ainsi, nous remercions vivement Monsieur S.M. Meliani, Maitre de Confrence


lUniversit de Tlemcen, pour avoir accept dexaminer ce mmoire.

Nous tenons exprimer nos vifs remerciements Madame S. Borsali, Maitre de


Confrence lUniversit de Tlemcen pour avoir accepter dexaminer ce travail en nous
faisant lhonneur de participer ce jury.

Enfin nous remercions tous ceux qui de prs ou de loin ont particip llaboration de ce
travail.

Wafaa Aina Houssem


Aid Tlemcen, Octobre
2013
iv

Glossaire

MSAP Machine synchrone aimant permanent


MCC Machine courant continu
CC Courant continu
DC Direct Current
AC Alternative Current
MLI Modulation par largeur dimpulsion
MLIST Modulation par largeur dimpulsion sinus-triangulaire
STPWM Sinus Triangular Pulse Width Modulation
PI correcteur Proportionnel intgrale
P.I.D action Proportionnel intgrale drive
CMG Commande par mode glissants
VSS Variable Structure System
CSV Commande structure variable
MC Mode de convergence
MG Mode de glissement
MRP Mode de rgime permanent
f.e.m Force lectromotrice
FTBO Fonction de transfert en boucle ouverte
FTBF Fonction de transfert en boucle ferme
v

Nomenclature

Les principales notations et abrviations utilises dans ce mmoire sont explicites ci-
dessous.

Symbole Signification Unit


[Vs ] Vecteur tensions statoriques V
[is ] Vecteur courants statoriques A
[Rs ] Matrice rsistance stator Ohms
RS Rsistance de lenroulement statorique Ohms
[Lss ] Matrice inductance stator H
LSS Inductance cyclique statorique par phase H
LS Inductance propre dune phase statorique H
[sf ] Vecteur flux engendr par laimant Wb
[s ] Vecteur flux statoriques Wb
Pulsation lectrique rad/s
r Vitesse de rotation de la machine rad/s
Cem Couple lectromagntique dlivr par le moteur N.m
Cr Couple rsistant N.m
P Puissance W atts
p Nombre de paires de ples
J Moment dinertie des parties tournantes ramenes larbre moteur Kg.m2
Angle entre laxe d et laxe de rfrence dans le systme triphas
f Coefficient de frottement visqueux N.m.s/rad
vi

Symbole Signification Unit


Us Tension continue applique londuleur V
I Courant statorique de ligne A
Flux Wb
P () Matrice de passage direct de Park
P ()1 Matrice de passage inverse de Park
[R] Matrice de passage (, ) au (d, q)
[C] Matrice de passage (a, b, c) au (, )
[C]1 Matrice de passage (, ) au (a, b, c)
Xabc Vecteur de la variable X dans le repre triphas
Xo Vecteur diphas qui correspond au vecteur Xabc
Xdqo Vecteur de la variable X dans le repre de Park
Ld , Lq Inductance des axes d et q H
Id , Iq Courants des axes d et q A
Vd , Vq Tensions des axes d et q V
d , q Flux des axes d et q Wb
X0 Composante homopolaire
Ti Interrupteurs de londuleur
Si Commande logique des interrupteurs
fp Frquence de la porteuse Hz
fr Frquence de la rfrence Hz
Vp Tension de la porteuse V
Vr Tension de la rfrence V
kp Gain proportionnel du rgulateur PI
ki Gain intgral du rgulateur PI
Ti Constante de temps dintgration PI
s Oprateur de Laplace
S(x) Surface e glissement de la variable x
e(x) Ecart de la variable rgler
(x) Constante positive qui interprte la bande passante du contrle dsir
V (x) Fonction de Lyapunov
Vdref , Idref Tension et courant de rfrence
u Grandeur de la commande
Ueq Commande quivalente
r Degr relatif
K Gain positif
t Temps sec
Table des matires

Ddicaces
i
Ddicaces
ii
Remerciements
iii
Glossaire
iv
Nomenclature
v
Table des matires
vii
Liste des figures
ix

INTRODUCTION GENERALE 1

1 MODELISATION DE LA MSAP
3
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Prsentation de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Analyse du fonctionnement de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Avantages de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Inconvnients de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Les domaines dapplication de MSAP . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Structure dun entranement vitesse variable pour moteur synchrone . 7
1.5 Hypothses simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Modlisation de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6.1 Mise en equation de la MSAP en triphas . . . . . . . . . . . . 8
1.6.2 Mise en equation de la MSAP en diphas . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.3 Modlisation de la MSAP dans le repre de Park . . . . . . . . 15
1.6.4 Mise sous forme dquation dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
vii

1.7 Simulations numriques de diffrents fonctionnements du moteur syn-


chrone aimants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8 Interprtation des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2 MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 22


2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Convertisseur statique continu-alternatif . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.1 Types donduleurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.2 Dfinition de londuleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Association MSAP-onduleur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Diffrents types de commande des interrupteurs . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Modulation de largeur dimpulsions (MLI) . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Principe de la commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI
sinus-triangle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Intrt de la commande MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8 Modlisation du convertisseur statique continualternatif et de sa com-
mande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9 Rsultats de simulation de la MSAP en charge et avec onduleur . . . . 30
2.10 Interprtation des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.11 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3 COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 32


3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Principe de lorientation du flux rotorique . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Stratgie de la commande vectorielle de la MSAP . . . . . . . . . . . . 33
3.4 Dcouplage par compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5 Contrle vectoriel direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6 Principe du contrle vectoriel indirect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7 Avantages et inconvnients de la commande vectorielle . . . . . . . . . 39
3.7.1 Avantages de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7.2 Inconvnients de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . 40
3.8 Synthse des diffrents rgulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.8.1 Description du systme global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.8.2 Calcul des rgulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.8.3 Dimensionnement des rgulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.8.4 Limitation des courants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.9 Simulations du comportement du MSAP associ la commande vecto-
rielle et pilot par un onduleur de tension deux niveaux (MLIST) . . 50
3.10 Interprtation des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.11 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
iix

4 COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 64


4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2 Systmes structure variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.3 Thorie de la commande par modes glissants . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3.1 Les modes de la trajectoire dans le plan de phase . . . . . . . . 67
4.4 Conception de la commande par mode de glissement . . . . . . . . . . 68
4.4.1 Choix de la surface de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.4.2 Conditions de convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4.3 Calcul de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5 Le phnomne de broutement (Chattering) . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.5.1 Elimination du phnomne de "Chattering" . . . . . . . . . . . . 77
4.6 Application de la commande par mode de glissement la MSAP . . . . 78
4.6.1 Synthse des rgulateurs pour la stratgie avec deux surface . . 79
4.7 Simulations de la commande par mode glissant applique au MSAP . . 82
4.8 Interprtation des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

CONCLUSION GENERALE 93

ANNEXES
Annexe A
Annexe B

BIBLIOGRAPHIE
Table des figures

1.1 Diffrents dispositions daimants permanents dans un rotor . . . . . . . 5


1.2 Caractristique du couple-angle lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Schma de principe dun onduleur MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Reprsentation dune machine synchrone aimants permanents dans le
repre triphas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Schma quivalent de la MSAP dans le repre (d,q) . . . . . . . . . . . 12
1.6 Performances de la MSAP vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7 Performances de la MSAP avec application de la charge . . . . . . . . . 19

2.1 Schma de lassociation MSAP-onduleur de tension . . . . . . . . . . . 24


2.2 Principe de la commande MLIST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Shma quivalent de londuleur MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Dmarrage du MSAP en charge aliment par un onduleur de tension
command par MLI vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.1 Principe de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34


3.2 Modle de la MSAP quand Id est nul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Description de couplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Principe de dcouplage par compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 Structure gnrale : (machine-dcouplage par compensation) . . . . . . 38
3.6 Commande dcouple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 Shma bloc de la commande vectorielle avec compensation des f.e.m . . 41
3.8 Rgulateur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.9 Boucle de rgulation du courant Iq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.10 Boucle de rgulation du courant Id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.11 Boucle de rgulation de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.12 Boucle de rgulation de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.13 Boucle de rgulation de vitesse avec limitation du courant . . . . . . . 48
3.14 Rgulateur PI avec anti-windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.15 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.16 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.17 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.18 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
x

3.19 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 54


3.20 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.21 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.22 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.23 Vitesse et courant isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.24 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.25 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.26 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.27 Courants isd , isd et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.1 Trajectoires de f+ et de f pour le mode de glissement . . . . . . . . . . 67


4.2 Les modes de trajectoire dans le plan de phase . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3 Linarisation exacte de lcart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4 Trajectoire de ltat vis--vis la surface de glissement . . . . . . . . . . 71
4.5 Commande applique aux systmes structure variable . . . . . . . . . 72
4.6 La valeur continue ueq prise par la commande lors de la commutation
entre uM ax et uM in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.7 Reprsentation de la fonction "sign" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.8 Phnomne de rticence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.9 Fonction "sat" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.10 Fonction "smooth" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.11 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.12 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.13 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.14 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.15 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.16 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.17 Vitesse, couple lectromagntique et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.18 Courants isd , isq et isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.19 Vitesse et couple lectromagntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.20 Courants isd , isq , isa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
21 Bloc de lalimentation triphase du MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . 97
22 Bloc du MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
23 Bloc de londuleur deux niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
24 Bloc de la MLI sinus-triangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
25 Bloc de lassociation MSAP+Onduleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
26 Bloc de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
27 Bloc du MSAP avec la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . 99
28 Bloc de la commande par mode glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
29 Rglage de la tension Vd par mode glissant . . . . . . . . . . . . . . . . 100
30 Rglage de la tension Vq par mode glissant . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Introduction gnerale
Introduction gnerale

Durant ces dernires annes, les composants de lelectronique de puissance ont subi
une grande volution avec lalimentation de composants interrupteurs rapides, ainsi que
le dveloppement des techniques de commande. Cette apparition a permis de concevoir
des convertisseurs statiques capables dalimenter en amplitude et en frquence variable
les moteurs courant alternatifs. Le collecteur mcanique de la machine courant
continu a t remplac par des inducteurs de type aimants permanents dans le cas ou
les machines sont courant alternatives qui permet de supprimer les contacts glissants.
Le dveloppement en parallle de llectronique de puissance et des aimants permanents
ont conduit la conception dun nouveau type de machine synchrone excite par des
aimants permanents do le nom : Machine Synchrone Aimants Permanents (MSAP).

Aujourdhui, les moteurs synchrones aimants permanents sont recommands dans


le monde industriel. Ceci est d au fait quils sont fiables, le moteur synchrone aimants
permanents a une vitesse de rotation proportionnelle la frquence dalimentation et,
il est moins encombrants que les moteurs courant continu grce llimination de la
source dexcitation. Ainsi, leur construction est plus simple puisque il nappartient pas
un collecteur mcanique qui entrane des inconvnients majeurs tels que la limitation
de puissance, lusure des balais et les pertes rotoriques. Par consquent, ceci augmente
leur dure de vie et vite un entretien permanent.

La machine synchrone aimants permanents est connue par sa robustesse qui per-
met de crer des commandes de vitesse et de couple avec prcision et des performances
dynamiques trs intressantes (actionneurs de robotiques, servomoteurs, entrainement
vitesse variableetc.). Mais sa commande est plus complique que celle dune machine
courant continue ; car le systme est non linaire et il est trs difficile dobtenir le
dcouplage entre le courant induit et le courant inducteur. Afin de faciliter notre tude
on doit modliser notre machine suivant les axes d-q donc, on abordera le passage du
repre triphas au repre biphas par le biais de transformation de Park et on tablira
les quations lectriques et mcaniques de la machine synchrone aimants permanents.
2

La commande vectorielle field oriented control permet la machine synchrone


aimants permanents davoir une dynamique proche de celle de la machine courant
continu qui concerne la linarit et le dcouplage. Cependant, cette structure de com-
mande ncessite que les paramtres de la machine soient prcis, ceci exige une bonne
identification des paramtres. En consquence, le recours des algorithmes de com-
mande robuste, pour maintenir un niveau de dcouplage et de performance acceptable
est ncessaire.

La commande structure variable qui par sa nature non linaire, possde cette ro-
bustesse. Le rglage par mode de glissement est fondamentalement une mthode qui
force la rponse glisser le long dune trajectoire prdfinie. Cependant, cette tech-
nique de commande a un inconvnient de commutation aux hautes frquences (effet de
chattering).

Dans notre travail, nous nous intressons ltude des machines synchrones ai-
mants permanents triphas ples lisse alimentes par un onduleur command par la
technique modulation de largeur dimpulsions.
Chapitre 1

MODELISATIONDE LA MSAP
Chapitre 1

MODELISATION DE LA MSAP

1.1 Introduction

Pendant plusieurs annes, lindustrie a utilis le moteur courant continu (CC) of-
frant le principal avantage dtre facilement commandable grce au dcouplage naturel
du flux et du couple. Cependant la prsence du systme balais collecteur a toujours
t un grand inconvnient du moteur parmi dautres qui limitant de plus en plus son
utilisation [BEN 09-a][LAH 09]. Cependant, la fragilit du systme balai collecteur a
toujours t un inconvnient de la M.C.C, ce qui limite la puissance et la vitesse maxi-
male et prsente des difficults de maintenance et des interruptions de fonctionnement.
Cest pour cette raison quon a eu intrt utiliser des moteurs lectriques courant
alternatif afin dcarter cet inconvnient.

Parmi les moteurs courant alternatif utiliss dans les entrainements vitesse va-
riable, le moteur synchrone aimants permanents reste un bon candidat. Son choix
devient attractif et concurrent de celui des moteurs asynchrones grce lvolution des
aimants permanents quils soient base dalliage ou terre rare. Cela leur a permis
dtre utiliss comme inducteur dans les moteurs synchrones offrant ainsi, par rapport
aux autres type de moteur, beaucoup davantage, entre autres, une faible inertie et un
couple massique lev [BEN 09-b][TIT 06].
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 4

1.2 Prsentation de la MSAP

Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de ro-
tation du rotor est gale la vitesse de rotation du champ tournant du stator. Pour
obtenir un tel fonctionnement, le champ magntique rotorique est gnre soit par des
aimants, soit par un circuit dexcitation. La position du champ magntique rotorique
est alors fixe par rapport au rotor, ce qui impose le synchronisme entre le champ tour-
nant statorique et le rotor ; dou le nom de machine synchrone.

Le stator : est similaire celui de la machine asynchrone. Il se compose dun bo-


binage distribue triphas, tel que les forces lectromotrices gnres par la rotation du
champ rotorique soient sinusodales ou trapzodales. Ce bobinage est reprsent par
les trois axes (a, b, c) dphass, lun par rapport lautre, de 120 lectriques.

Le rotor : se compose daimants permanents. Les aimants permanents prsentent


lavantage dliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi que la ncessit dune source
pour fournir le courant dexcitation. Cependant, on ne peut pas contrler lamplitude du
flux rotorique. Il existe de nombreuses faons de disposer les aimants au rotor (Fig.1.1).

Aimant en surface (Surface Mounted) :

Les aimants sont monts sur la surface du rotor en utilisant des matriaux adhsifs
haute rsistance. Ils offrent un entrefer homogne, le moteur est le plus souvent poles
lisses. Ses inductances ne dependent pas de la position du rotor (Fig.1.1-a). Linduc-
tance de laxe-d est gale celle de laxe-q. Cette configuration du rotor est simple
raliser. Ce type du rotor est le plus utilis. Par contre, les aimants sont exposs aux
champs dmagntisants. De plus, il sont soumis des forces centrifuges qui peuvent
causer leur dtachement du rotor.

Aimants insrs (Inset Magnet Type) :


Les aimants du type insers aussi sont monts sur la surface du rotor. Cependant, les
espaces entre les aimants sont remplies du fer (voir Fig.1.1-b). Lalternance entre le
fer et les aimants provoque leffet de saillance. Linductance de laxe-d est legrement
differente de celle de laxe-q. Cette structure est souvent prfre pour les machines
trapzoidale, parce que larc polaire magntique peut tre rgl afin daider former
les forces lectromagntiques.
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 5

Aimants enterrs (Interior Magnet Type) :


Les aimants sont intgrs dans la masse rotorique (Fig.1.1-c) : le moteur sera poles
saillants. Dans ce cas, le circuit magntique du rotor est anisotrope, les inductances de-
pendent fortement de la position du rotor. Les aimants tant positionns dans le rotor,
ce type de moteur est plus robuste mcaniquement et il permet le fonctionnement
des vitesses plus leves. Dautre part, il est naturellement plus cher fabriquer et plus
complexe contrler.

Aimants concentration de flux (Flux Concentrating Type) :


Comme le montre la (Fig.1.1-d), les aimants sont profondement placs dans la masse
rotorique. Les aimants et leurs axes se trouvent dans le sens circonferentiel. Le flux sur
un arc polaire du rotor est contribu par deux aimants separs. Lavantage de cette
configuration est la possibilit de concentrer le flux genr par les aimants permanents
dans le rotor et dobtenir ainsi un induction plus forte dans lentrefer. Ce type de
machine possde de leffet de saillance.

Figure 1.1 Diffrents dispositions daimants permanents dans un rotor

1.3 Analyse du fonctionnement de la MSAP

La machine tudie est un moteur, il permet donc une conversion lectromcanique


de lnergie. Le stator de celui-ci est aliment par un rseau triphas. Il produit ainsi
un champ tournant qui entrane le rotor. Plus le couple sur larbre est lev plus langle
de dcalage polaire est plus grand. Le rotor dcroche du flux tournant ds que cet angle
dpasse 90 . La vitesse de rotation du rotor est gale la vitesse de synchronisme. Elle
est donc directement proportionnelle la frquence dalimentation du stator .
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 6

La caractristique du couple-angle lectrique est illustre dans la figure suivante :

Figure 1.2 Caractristique du couple-angle lectrique

1.3.1 Avantages de la MSAP

Les machines synchrones aimants permanents prsentent plusieurs avantages par


rapport aux autres types de machines : [AZE 00][SEB 03][AME 05][HAR 07][GHA
07][MAS 07]

Puissances massiques importantes et leves.


Absence de contacts glissants.
Pas des pertes rsistives au rotor ; ce qui facilite lvaluation de la chaleur due aux
pertes dans la machine. Ainsi, il y a suppression dquipement de refroidissement
au rotor.
Suppression des bagues et des ballait, ce qui rduit les problmes de maintenance.
Possibilit de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon com-
portement dynamique en acclration et en freinage.
Grande fiabilit.
Fonctionnement en survitesse.

1.3.2 Inconvnients de la MSAP

Comme inconvnients de la MSAP on cite :

Cot lev des aimants.


Intraction magntique due au changement de structure.
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 7

Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine.


Diminution de laimantation selon loi logarithmique en fonction du temps.

1.3.3 Les domaines dapplication de MSAP

Cest ainsi que le moteur synchrone peut tre trs utile dans de nombreuses appli-
cations,comme :
les quipements domestiques (machine laver le linge),
les automobiles,
les quipements de technologie de linformation (DVD drives),
les outils lectriques, jouets, systme de vision et ses quipements,
les quipements de soins mdicaux et de sant (fraise de dentiste),
les servomoteurs,
les applications robotiques,
la production dlectricit,
la propulsions des vehicules lectriques et la propulsion des sous marins
les machines-outils,
les application de lnergie de lolienne.

1.4 Structure dun entranement vitesse variable


pour moteur synchrone

Figure 1.3 Schma de principe dun onduleur MLI


Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 8

1.5 Hypothses simplificatrices


Les hypothses simplificatrices admises dans le modle de la machine synchrone
aimants permanents sont : [SEB 03] [AME 05] [HAR 07] [GHA 07] [AZE 00] [MAS 07]

La saturation et lhystrsis du circuit magntique sont ngligeables ainsi que les


pertes par courant de Foucault, ceci permet ltablissement des relations linaires
entre flux et courant.

La distribution des forces lectromotrices, le long de lentrefer, est suppose sinu-


sodale.

Les ractances de fuites sont indpendantes de la position du rotor.

La machine synchrone aimants permanents est suppose symtrique et linaire.

1.6 Modlisation de la MSAP


Ltude du comportement dun moteur lectrique est une tche difficile et qui nces-
site, avant tout, une bonne connaissance de son modle dynamique afin de bien prdire,
par voie de simulation, son comportement dans les diffrents modes de fonctionnement
envisag. La modlisation dun moteur synchrone aimants permanents est identique
celle dune machine synchrone classique sauf que lexcitation en courant continu at-
tache au rotor est remplace par le flux de laimant [BEN 05]. Donc, le modle est issu
du modle de la machine synchrone classique.[CHI 05]

1.6.1 Mise en equation de la MSAP en triphas

1. Les quations lectriques

Les tensions, flux et courants statoriques triphass, sont crits avec les notations
vectorielles suivantes respectivement : [Vs ] [s ] [is ]
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 9

La figure (1.4) donne la reprsentation des enroulements pour une machine syn-
chrone triphase aimants permanents :

Figure 1.4 Reprsentation dune machine synchrone aimants permanents dans le


repre triphas
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 10

A partir de la figure, nous crivons les quations de la machine synchrone dans le


repre fixe au stator, en notation matricielle :

d [s ]
[Vs ] = [Rs ] [is] + (1.1)
dt

[s ] = [Ls ] [is] + [sf ] (1.2)

avec :

[Vs ] = [Va Vb V a ]T : Vecteur tensions statoriques

[is ] = [ia ib i a ]T : Vecteur courants statoriques

[s ] = [a b a ]T : Vecteur flux statoriques



Rs 0 0

[Rs ] = 0 R
s 0
:Matrice rsistance du stator
0 0 Rs

La Mab Mac

[Ls ] = M
ab Lb Mbc
:Matrice inductance du stator
Mac Mbc Lc

cos

() 
2


[s ] =
cos 3
: Vecteur flux engendr par laimant
 
cos 4 3

o :
sf : Valeur crte (constante) du flux cre par laimant travers lenroulement
statorique.
: Angle entre laxe d et laxe de rfrence dans le systme triphas dfini par :
Z
(t) = d( ) (1.3)
0

et :

= p.r (1.4)
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 11

avec :
: La pulsation lectrique.
p : Le nombre de paire de ples de la machine.
r :La vitesse de rotation de la machine (rotor).

Le modle lectrique doit tre complt par les expressions du couple lectro-
magntique et de la vitesse, dcrivant ainsi le mode mcanique.

2. Les quations mcaniques


Lquation mcanique de la machine est donne par :

dr
J = Cem Cr f.r (1.5)
dt

avec :
Cem :Couple lectromagntique dlivr par le moteur.
Cr : Couple rsistant.
f : Coefficient de frottement.
J : Moment dinertie du moteur.

3. Lquation lectromagntique
La connaissance du couple lectromagntique de la machine est essentielle pour
ltude de la machine et sa commande :
" #
T 1 d [Lss ] 1 d [sf ]
Cem = [is ] . [is ] + . (1.6)
2 d 2 d

Ltude analytique du comportement de telles quations est relativement labo-


rieuse, vu le grand nombre de coefficients variables. On utilise alors des transfor-
mations mathmatiques qui permettent de dcrire le comportement du moteur
laide dquations diffrentielles coefficients constants. Lune de ces transforma-
tions est la transformation de Park.[BEN 05]

1.6.2 Mise en equation de la MSAP en diphas

Principe de la transformation de Park


Le modle diphas de la MSAP seffectue par une transformation du repre triphas rel
en un repre diphas fictive, qui nest en fait quun changement de base sur les gran-
deurs physiques (tensions, flux, et courants), il conduit des relations indpendantes
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 12

de langle et la rduction dordre des quations de la machine. La transformation la


plus connue par les lectrotechniciens est celle de Park.

Le repre (d,q) peut tre fix au stator, au rotor ou au champ tournant, Selon lob-
jectif de lapplication .[CIM 05][REZ 09][BEN 05]

La figure (1.5) prsente la MSAP en modle vectoriel (modle de Park).


Le repre (oa) est fixe. Le repre (d,q) tourne avec la vitesse de synchronisme r .

Figure 1.5 Schma quivalent de la MSAP dans le repre (d,q)

* Passage direct : triphas au diphas

Lquation qui traduit le passage du systme triphas au systme diphas (d,q) est
donne par :

[Xdqo ] = P (). [Xabc ]T (1.7)

avec :
P () :la matrice de passage direct de Park.
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 13

 
2 4
cos () cos 3
) cos 3
)


2
   

2
P () =
sin() sin 3
sin 4
3
(1.8)
3



1 1 1
2 2 2

O,X reprsente les variables considres de la machine qui sont tensions, courants
ou flux.

alors :

[Ud Uq Uo ] = P () [Ua Ub Uc ]T

[Id Iq Io ] = P () [Ia Ib Ic ]T

[d q o ] = P () [a b c ] T

Xo : La composante homopolaire, ajoute pour rendre la transformation rversible, elle


est nulle lorsque le systme est en quilibr.

* Passage inverse : diphas au triphas


La transforme de Park inverse est ncessaire pour revenir aux grandeurs triphases,
elle est dfinie par :

[Xabc ] = P ()1 . [Xdqo ] (1.9)

Et la matrice de passage inverse de Park P ()1 est donne par :



cos () sin() 1


2
   
2 2
P ()1

= cos 3
sin 3
1 (1.10)
3




   
4 4
cos 3
sin 3
1

Principe de la transformation de Clarck


La transformation directe de Clarck est dtermine par une matrice [C], elle corres-
pond les vecteurs des axes (a,b,c) aux vecteurs des axes (, , o) ,elle est applique aux
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 14

tensions, aux courants, et aux flux, [Vabc ] , [Iabc ] , [abc ] aux [Vo ] , [Io ] , [o ] respec-
tivement.
Le vecteur X0 , reprsente la composante homopolaire.

* Passage direct : triphas au diphas

Si on pose = 0 dans les quations (1.8) et (1.10), les matrices de Park deviennent les
matrices de Clarck :

[Xo ] = [C] [Xabc ] (1.11)

avec :
Xo :reprsente le vecteur diphas qui correspond au vecteur Xabc .
[C] :la Matrice directe de Clarck, donne par (1.12) :

1 1

1 2 2


2
3 3
[C] =
0 2
2 (1.12)
3




1 1 1
2 2 2

* Passage inverse : diphas au triphas

Le passage inverse de la transformation de Clarck est dfinit par les relations suivantes :

[Xabc ] = [C]1 [Xo ] (1.13)

avec :
[C]1 : la matrice inverse de Clarck.


1 0 1


2
[C]1 1
= 3
1 (1.14)

3 2 2


1 3
2
2
1
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 15

On a choisi le coefficient pour les matrices de Park et Clarck afin de conserver lam-
plitude pendant le passage entre les deux rfrentiels.

Passage du repre (, ) au repre (d,q)

Le passage des composantes (, ) aux composantes (d, q) est donn par une matrice
de rotation exprime par :

[Xdq ] = [R] [X ] (1.15)

avec :


cos() sin()

[R] =



sin() cos()

[R] : Matrice de passage (, ) au (d, q)

1.6.3 Modlisation de la MSAP dans le repre de Park

1. Les quations lectriques


Le modle de la machine aprs la transformation de Park est donn par :

dd
Vd = Rs id +

dt
pr q
(1.16)
dq

V =R i +

+ pr d
q s q dt

Daprs la relation (1.16), on a le couplage entre les axes 0 d0 et 0 q0 .


Expressions des flux :

d

= Ld id + sf
(1.17)

= L q iq

d

Ld , Lq : Inductances daxes directe et en quadrature.


Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 16

2. Les quations mcaniques


Lquation mcanique dveloppe par la machine est donne par la relation sui-
vante :

dr
J + f.r = Cem Cr (1.18)
dt

J : Moment dinertie de la partie tournante (kg.m2 ).


f : Coefficient de frottement visqueux (N.m.s/rad).
Cr : Couple rsistant (N.m).
r : Vitesse mcanique (rad/s).

3. Lquation lectromagntique
Le couple lectromagntique Cem dans le rfrentiel (d, q) est donn par lexpres-
sion suivante :

Cem = p.[(Ld Lq )id .iq + sf .iq ] (1.19)

1.6.4 Mise sous forme dquation dtat

Gnralement, pour prsenter un modle dtat il faut dfinir le vecteur dtat x, le


vecteur dentre u et le vecteur de sortie y. Le vecteur dentre est compos des ten-
sions statoriques. Le vecteur dtat est constitu des grandeurs lectriques (courants)
et grandeur mcanique (vitesse et/ou position).

Dans le cas dune rgulation de couple ou de vitesse angulaire, le modle non linaire
dtat dans le repre tournant (d q) est dcrit par le systme ci-dessous :

Rs
+ p LLdq iq r 1

id i
Ld d Ld
0 0 Vd


d

Rs

iq =

i
Lq q
+ p LLdq id r p Lsfq r +0
1
Lq
0
Vq

dt







p 1
r i
J sf q
Jp (Lq Ld )id iq fJ r 0 0 J
Cr
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 17

1.7 Simulations numriques de diffrents fonction-


nements du moteur synchrone aimants per-
manents

Avant dentamer toute ralisation, la simulation est devenue une tche primordiale
pour les chercheurs,couramment utilis dans le domaine des machines lectriques. On
a choisi le logiciel Matlab/Simulink trs connu pour sa puissance de calcul.

Le but de cette simulation est de valider le modle adopt de la machine synchrone


aimant permanent, et danalyser le comportement lorsque la machine est alimente
directement par le rseau standard, et puis travers londuleur de tension command
par modulation de la largeur dimpulsion STPWM qui sera considr par la suite.

Les caractristiques du MSAP tudi sont reprsentes sur le tableau suivant :

Puissance nominale (Pn ) 1.1 kW


Couple nominal ...
Vitesse nominale (r ) 750 tr/min
Tension nominale (Vn ) 220 V
Rsistance statorique direct (Rs ) 4 Ohms
Nombre de paires de ples (P) 4 ples
Flux des aimants (sf ) 0.053 Wb
Frquence nominale (F) 50 Hz
Facteur de puissance 0.83
Inertie du moteur (J) 0.09 105 N.m.s2 /rad
Inductance statorique direct (Ld ) 2.5 mH
Inductance statorique quadratique (Lq ) 2.5 mH
Coefficient de frottement (f) 0

Table 1.1 Paramtres nominaux de la MSAP


Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 18

* Rsultats de simulation du MSAP vide

Figure 1.6 Performances de la MSAP vide


Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 19

* Rsultats de simulation du MSAP en charge

Figure 1.7 Performances de la MSAP avec application de la charge


Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 20

1.8 Interprtation des rsultats

* Fonctionnement vide

La vitesse atteint trs rapidement le rgime permanent ceci tant due la trs faible
inertie du MSAP. Ce qui impose un temps de rponse trs court. Toutefois on note un
dpassement denviron 16%. En rgime permanent la vitesse reste constante et gale
la vitesse de synchronisme.

On note un couple de dmarrage lev de 1.75 M.N, ce dernier sannule une fois le
rgime permanent est atteind.

De la mme manire une fois le rgime permanent est atteind le courant id sannule
et le courant iq se stabilise la valeur de -10A.
Ces courants sont de nature continue dans le repre (d,q) de Park ce qui facilite la
commande ventuelle de la machine.

Pour les flux daxes d et q on remarque les mmes allures avec q = 0 et d = 0.028W b

* Fonctionnement avec application et suppression de la charge

La rponse de la vitesse est identique celle du fonctionnement vide jusqu lap-


plication du Cr = 0.5N.M t=0.4 s puis sa suppression 0.5 s , lors de la prsence de
la perturbation de charge on constate que la vitesse reste constante, cest une proprite
de la machine synchrone puisque celle-ci fonctionne toujours la vitesse de synchro-
nisme.

On remarque galement que le couple lectromagntique rpond rapidement la


demande de la charge.

Ces rsultats montrent la trs faible inertie du MSAP, une trs bonne matrise du
couple et un fonctionnement avec une vitesse stable au synchronisme mme en prsence
de charge.
Chapitre 1. MODELISATION DE LA MSAP 21

1.9 Conclusion

Dans ce chapitre, le modle mathmatique de la MSAP est obtenu dans le repre


de Park moyennant des hypothses simplificatrices pour avoir des quations consid-
rablement simplifies pour nous permettre daborder aisment la commande qui est
prsente dans le troisime chapitre.

Les rsultats obtenus par simulation montrent la validit du modle de Park de la


machine synchrone, cette dernire rpond bien pour dcrire lvolution dun dmarrage
direct sur un rseau standard.

Malgr cel, la machine seule ne rpond pas toujours aux xigences des systmes
dentranements vitesse variable.

Pour des fins de commande, il est indispensable dassocier un onduleur de tension


lalimentation de la machine. De ce fait, le chapitre suivant est consacr la modlisation
et la simulation de londuleur de tension ainsi qu sa stratgie de commande (MLI
sinus-triangulaire).
Chapitre 2

MODLISATION
ET
SIMULATION DE LONDULEUR
Chapitre 2

MODLISATION ET
SIMULATION DE LONDULEUR

2.1 Introduction

Les onduleurs tiennent une place importante dans les entranements de vitesse des
moteurs lectriques. Ils sont utiliss pour gnrer des tensions alternatives de frquence
et amplitude variables.
Londuleur est un convertisseur statique qui permet dalimenter les machines courant
alternatif par un systme de tensions sinusodales frquence et amplitude variables.

Nanmoins, plusieurs problmes se posent, particulirement celui de lapparition des


harmoniques dordre suprieur. Ces harmoniques ont un effet indsirable sur le com-
portement dynamique de la machine ; elles nuissent le fonctionnement normal de la
machine. En effet, la prsence de ces harmoniques entrane des couples pulsatives ind-
sirables, ainsi que des pertes supplmentaires [SEG 81].

Pour rduire leffet de ces harmoniques, on utilise le procd de la modulation de


largeur dimpulsion [HAM 95].
Il existe plusieurs techniques de commande en MLI [HAM 95]. Dans notre travail, on
sintresse la technique triangulo-sinusodale.
Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 23

2.2 Convertisseur statique continu-alternatif

Londuleur de nos jours trs largement utilis dans les systmes dentranement
industriels. En premier lieu, les progrs en matire de semi-conducteur ont permis la
ralisation de convertisseurs statiques de plus en plus performants. En second lieu,
lvolution des techniques numriques et commandes.

2.2.1 Types donduleurs

On distingue plusieurs types donduleurs :

* Selon la source :

- onduleurs de tension.

- onduleurs de courant.

* Selon le nombre de phases (monophas, triphas, etc.),

* Selon le nombre de niveaux (2,3, etc.) [BEN 09-b]

2.2.2 Dfinition de londuleur

Londuleur de tension assure la conversion de lnergie continue vers lalternatif


(DC/AC). Cette application est trs rpandue dans le monde de la conversion dner-
gie lectrique daujourdhui. Londuleur peut tre utilis frquence fixe, p ar exemple
alimenter un systme alternatif partir dune batterie, ou frquence (MLI) variable
pour la variation de vitesse des machines lectriques.
Londuleur de tension MLI permet dimposer la machine des ondes de tensions
amplitudes et frquences variables partir du rseau.

Londuleur qui est connect la machine, est constitu de trois bras form dinterrup-
teurs lectroniques choisis essentiellement selon la puissance et la frquence de travail,
chaque bras compte deux composants de puissance complmentaires munis de diode
monte en anti-parallle. Les diodes de roue libres assurent la continuit du courant
dans la machine une fois les interrupteurs sont ouverts [REZ 09].
Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 24

2.3 Association MSAP-onduleur de tension

La figure suivante prsente un schma dalimentation pour la MSAP avec un ondu-


leur de tension deux niveaux.

Figure 2.1 Schma de lassociation MSAP-onduleur de tension

avec :
Ti et Ti0 avec i=(a,b,c) sont des transistors.

Si et Si0 sont les commandes logiques qui leur sont associes telle que :
si Si = 1, linterrupteur Ti est passant et Ti0 est ouvert.

si Si = 0, linterrupteur Ti est ouvert et Ti0 est passant.

2.4 Diffrents types de commande des interrupteurs

Afin de dcouper la tension applique lentre de londuleur, il faut intervenir


la commande des interrupteurs qui constituent londuleur. Cette dernire a une trs
grande importance, car cest elle qui dtermine le type de la tension de sortie.

Parmi les diffrents types de commande, on trouve :

La commande onde rectangulaire.


Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 25

La commande crneaux de largeur variable.

La commande paliers (en marche descalier).

La commande modulation de largeur dimpulsions (MLI).

On sintressera dans notre travail la commande MLI.

2.5 Modulation de largeur dimpulsions (MLI)

Londuleur a pour objectif de gnrer sa sortie, des tensions les plus sinusodales
possibles.
Les grandeurs de sortie des commandes analogiques ou numriques de londuleur servent
obtenir les tensions ou courants dsirs aux bornes de la machine. La technique de
modulation de largeur dimpulsions (MLI en franais et PWM pour Pulse Width Modu-
lation en anglais) permet de reconstituer ces grandeurs partir dune source frquence
fixe et tension fixe (en gnral une tension continue) par lintermdiaire dun convertis-
seur direct.
Celui-ci ralise les liaisons lectriques entre la source et la charge. Le rglage est effectu
par les dures douverture et de fermeture des interrupteurs et par les rapports cycliques.

Les techniques de modulation de largeur dimpulsions sont multiples ; cependant,


quatre catgories de MLI ont t dveloppes (GRE 00) :

Les modulations sinus-triangle effectuant la comparaison dun signal de rfrence


une porteuse, en gnral, triangulaire.

Les modulations prcalcules pour lesquelles les angles de commutation sont cal-
culs hors ligne pour annuler certaines composantes du spectre.

Les modulations postcalcules encore appeles MLI rgulires symtriques ou MLI


vectorielles dans lesquelles les angles de commutation sont calculs en ligne.

Les modulations stochastiques pour lesquelles lobjectif fix est le blanchiment du


spectre (bruit constant et minimal sur lensemble du spectre). Les largeurs des
impulsions sont rparties suivant une densit de probabilit reprsentant la loi de
commande.
Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 26

2.6 Principe de la commande par modulation de


largeur dimpulsion (MLI sinus-triangle)

Le principe gnral consiste convertir une modulante (tension de rfrence au


niveau commande), gnralement sinusodale, en une tension sous forme de crneaux
successifs, gnre la sortie de londuleur (niveau puissance).

Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux :


Le premier, appel signal de rfrence, reprsente limage de la sinusode quon
dsire la sortie de londuleur. Ce signal est modulable en amplitude et en fr-
quence.

Le second, appel signal de la porteuse, dfinit la cadence de la commutation


des interrupteurs statiques de londuleur. Cest un signal de haute frquence par
rapport au signal de rfrence.

Lintersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs [CIM
05] [KIR 08].

* Caractristique de la MLI

Deux paramtres caractrisent cette commande :

fp
m= fr

Vr
r= Vp

avec :

m : Lindice de modulation qui dfinit le rapport entre la frquence fp de la porteuse et


la frquence fr de la rfrence.

r : Le taux de modulation (ou coefficient de rglage) qui donne le rapport de lam-


plitude de la modulante Vr la valeur crte Vp de la porteuse.
Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 27

Figure 2.2 Principe de la commande MLIST

On considre lalimentation de londuleur comme une source parfaite, suppose tre


constitue par deux gnrateurs de f.e.m. gale E2 connects entre eux par un point
commun (0).

Figure 2.3 Shma quivalent de londuleur MLI


Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 28

2.7 Intrt de la commande MLI

La modulation de largeur dimpulsions vectorielle noffre pas davantages sensibles


par rapport la modulation sinus-triangle sub-optimale en ce qui concerne le dchet de
tension ou le rsidu harmonique. On donne, de plus en plus frquemment, la prfrence
la modulation vectorielle dans le domaine des entranements vitesse variable avec
moteurs synchrones ou asynchrones aliments par des onduleurs de tension. Cest parce
que ce type de modulation sintgre de faon naturelle dans les systmes de rgulation
de ces entranements.

2.8 Modlisation du convertisseur statique conti-


nualternatif et de sa commande

Les tensions aux bornes de londuleur :





Vab = Vao Vbo




(2.1)


Vbc = Vbo Vco





Vca = Vco Vao

Les tensions VaN , VbN et VcN forment un systme de tension triphases quilibres,
donc :
VaN + VbN + VcN = 0 (2.2)


VaN = Vao + VoN






VbN = Vbo + VoN





VcN = Vco + VoN

VaN + VbN + VcN = 3VoN + Vao + Vbo + Vco = 0 (2.3)

De (2.3) on dduit :

1
VaN = (Vao + Vbo + Vco ) (2.4)
3
Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 29

A partir de lquation (2.3) et (2.4) ,on a :



Vao 2 1 1 VaN


1
(2.5)

Vbo = 1 2 1 VbN




3






Vco 1 1 2 VcN

Dans une branche donduleur, un interrupteur statique (k) peut prendre la valeur
+1 ou 1 selon les conditions suivantes :

Varef Vp Sa = 1 sinon Sa = 1
Vbref Vp Sb = 1 sinon Sb = 1
Vcref Vp Sc = 1 sinon Sc = 1

avec :

Vref : amplitude de rfrence.


Vp : amplitude de porteuse.

Et les branches Vko peuvent tre exprimes en fonction des switchs Sk par :

E
 
Vko = Sk . (2.6)
2

avec : k = (a, b, c)

do la matrice de connexion :


VaN 2 1 1 Sa


E
(2.7)

VbN = 1 2 1 S

6 b


VcN 1 1 2 Sc
Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 30

2.9 Rsultats de simulation de la MSAP en charge


et avec onduleur

Figure 2.4 Dmarrage du MSAP en charge aliment par un onduleur de tension


command par MLI vectorielle
Chapitre 2. MODLISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR 31

2.10 Interprtation des rsultats

Le moteur a t essay avec une frquence fixe de 50 Hz (frquence du modulante de


londuleur de la commande MLI pilotant londuleur), nous remarquons des dynamiques
analogues celle de fonctionnement sans onduleur.

De la mme manire que prcdemment le couple est bien matris lors de lappli-
cation de la charge 0.5 N.M t=0.55 s .

Toutefois on remarque une dynamique un peu plus lente du dmarrage avec lon-
duleur, et la prsence du vibrations due aux commutations des bras de londuleur (de
faible constante de temps ce qui ninflue pas sur lallure de la vitesse, cette constante
de temps tant trs petite).

2.11 Conclusion

Ce chapitre nous a permis de prsenter le convertisseur statique qui assure lali-


mentation du MSAP. On a prsent aussi les rsultas de simulations de lensemble
MSAP-Onduleur pour mieux voir le comportement de la machine face lalimentation
de londuleur.

Il est noter que linfluence de londuleur se manifeste sur les courants directs et en
quadrature et sur le couple lectromagntique par les fortes ondulations.

Et en fin nous avons prsent le modle du MSAP avec londuleur de tension com-
mand par la technique MLI-ST et on a conclu que les deux composantes du courant
et le couple sont fortement couple, il est donc ncessaire de trouver une moyenne pour
rendre leur contrle indpendant en vue damliorer les performances en rgimes dyna-
miques. Cest pour cette raison, quil faut faire un dcouplage entre ces variables pour
que la machine repond aux xigences des systmes dentrainement vitesse variable et
avoir des hautes performanes dans le rgime dynamique, une tchnique de commande
est introduite dont le nom est la commande vectorielle, un xpos sur la thorie de cette
mthode sera lobjet du chapitre suivant.
Chapitre 3

COMMANDE VECTORIELLE DU
MSAP
Chapitre 3

COMMANDE VECTORIELLE DU
MSAP

3.1 Introduction

La machine courant continu (MCC) occupe encore une grande partie du march
de la variation de vitesse dans la robotique. On utilise la machine excitation srie pour
la traction lectrique et excitation spare pour la robotique. Cette machine ncessite
un entretien relativement lourd et possde une puissance massique infrieure et un cot
suprieur aux autres machines, telles les machines synchrones ou asynchrones.

La difficult de commander une machine synchrone rside dans le fait que le modle
mathmatique de Park est non linaire multi-variable et fortement coupl.

En 1971, des chercheurs allemands Blashke et Hass ont propos une nouvelle thorie
de commande par lorientation du champ o le vecteur courant statorique sera dcom-
pos deux composantes, lune assure le contrle du flux et lautre agit sur le couple
et rend sa dynamique identique celle de la machine courant continu (MCC) [MAS
07][LOP 06]. La technique est connue sous le nom de commande vectorielle. Plusieurs
stratgies existent pour la commande vectorielle des machines synchrones aimants
permanents selon la faon dont le couple lectromagntique est produit.
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 33

3.2 Principe de lorientation du flux rotorique

Quelque soit le but de la commande (rgulation de couple, de vitesse ou de position),


le contrle du couple de moteur est ncessaire. Celui-ci, dpendant des deux variables Id
et Iq , nous laisse un degr de libert. Cette libert peut tre exploite afin de satisfaire
un critre doptimisation selon lapplication.

Lobjectif principal de la commande vectorielle des MSAP est donc de contrler le


couple de manire optimale selon un critre choisi. Le critre choisi correspond souvent
la minimisation des pertes Joule couple donn. Mais ce critre demande la solution
dun problme doptimisation qui impose le contrle simultan des courants Id et Iq .
Pour simplifier la commande, on fixe souvent le courant Id de manire que le couple
soit proportionnel Iq dans une plage de vitesse donne.[BAB 01][BOU 05][MER 07]

Dans les machines rotor lisse (Ld = Lq ), o le couple ne dpend que de la com-
posante en quadrature Cem = p.sf .Iq , la valeur optimale du courant direct est vi-
demment zro (Id = 0). Mais pour ples saillants elle peut tre fixe une valeur qui
correspond au couple maximal courant maximal.

Il existe trois types de commande vectorielle :

Commande vectorielle directe.

Commande vectorielle indirecte.

Commande vectorielle simplifie.

3.3 Stratgie de la commande vectorielle de la MSAP

Le modle de la MSAP aliment en tension est donn par les quations suivantes :


Vd

= Rs Id + Ld dIdtd Lq Iq
(3.1)
Lq dIdtq

V = Rs Iq + + Lq Id + sf

q
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 34

dr
J = Cem Cr f r (3.2)
dt

avec : = p.r

Cem = p [(Ld Lq) IdIq + sf Iq] (3.3)

Le modle dcrit par les quations prcdentes montre que la MSAP est un systme
multi-variable, non linaire et fortement coupl.

Le but principal de la commande vectorielle des machines courants alternatifs


est damliorer leurs comportements statiques et dynamiques grce une structure de
contrle similaire celle dune machine courant continu.

La machine tudie est ples lisses, son couple lectromagntique est maximal
lorsque le courant statorique dans le rfrentiel de Park est maintenu cal sur laxe q
(Is = Iq ). Ceci revient imposer la composante directe du courant nulle (figure 3.1)
qui a pour effet la diminution des pertes joule. Le systme dquations (3.1) devient :

Vd

= Lq Iq
(3.4)
Lq dIdtq

V = Rs Iq + + sf

q

et le couple devient :
Cem = p.sf .Iq (3.5)

Figure 3.1 Principe de la commande vectorielle


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 35

On remarque que cette stratgie permet dliminer le problme de couplage entre les
axes d et q. Le modle (3.4),(3.5) et lquation mcanique peuvent tre reprsen-
tes par le schma fonctionnel figure(3.2) qui ressemble celui de la machine courant
continu.

Figure 3.2 Modle de la MSAP quand Id est nul

3.4 Dcouplage par compensation

Lalimentation en tension est obtenue en imposant les tensions de rfrence lentre


de la commande de londuleur. Ces tensions permettent de dfinir les rapports cycliques
sur les bras de londuleur de manire ce que les tensions dlivres par cet onduleur aux
bornes du stator de la machine soient les plus proches possible des tensions de rfrence.
Mais, il faut dfinir des termes de compensation, car, dans les quations statoriques, il
y a des termes de couplage entre les axes d et q.[BEN 05]
Les tensions suivant les axes (d, q) peuvent tre crites sous les formes suivantes :

 
Rs Id + Ld dIdtd Lq Iq




Vd =





Vq = (Rs Iq + Lq dIdtq ) + (Lq Id + sf ) (3.6)






= pr

Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 36

La figure (3.3) reprsente le couplage entre laxe d et q :

Figure 3.3 Description de couplage

Les tensions Vd et Vq dpendent la fois des courants sur les axes d et q, on est
donc amen implanter un dcouplage. Ce dcouplage est bas sur lintroduction des
termes compensatoires ed et eq .


ed

= Lq Iq
avec : (3.7)

e = (Ld Id + sf )

q

A partir de lquation (3.6) et (3.7) on a :


Vd

= Vd1 ed
(3.8)

V = Vq1 + eq

q


Vd1

= (Rs + s.Ld ) Id
avec : (3.9)

V = (Rs + s.Lq ) Iq

q1
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 37


ed

= Lq Iq
et :
(3.10)
e = (Ld Id + sf )

q

On a donc les courants Id et Iq sont dcoupls. Le courant Id ne dpend que de


Vd1 , et Iq ne dpend que Vq1 , partir de lquation (3.9) les courants Id et Iq scrivent
de la faon suivante :

Vd1


I
d
= Rs +sLd
(3.11)
Vq1

I =

q Rs +sLq

s : Oprateur de Laplace.

Le principe de rgulation consiste rguler les courants statoriques partir des


grandeurs de rfrence (dsires) par les rgulateurs classiques.

Le schma de principe de rgulation des courants statoriques est reprsent par la


figure ci-dessous [MER 07] :

Figure 3.4 Principe de dcouplage par compensation

avec :
Vd1 : la tension la sortie de rgulateur de courant Id .
Vq1 : la tension la sortie de rgulateur de courant Iq .
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 38

Si on associe la machine avec le bloc de compensation on obtient la figure (3.5) :

Figure 3.5 Structure gnrale : (machine-dcouplage par compensation)

Les actions sur les axes d et q sont donc dcoupls et reprsentes par la figure (3.6) :

Figure 3.6 Commande dcouple

3.5 Contrle vectoriel direct

Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase


et celle-ci doit tre vrifie quelque soit le rgime transitoire effectu. Une premire
possibilit est de mettre des capteurs de flux dans lentrefer et de mesurer directement
les composantes r et r de manire en dduire lamplitude et la phase.
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 39

Les capteurs, mcaniquement fragiles, sont soumis des conditions svres dues
aux vibrations et aux chauffements. La prcision de la dfinition du flux dpend des
paramtres inductifs affects par la saturation du circuit magntique. Dautre part, les
signaux capts sont entachs de bruits engendrs par les encoches et ncessitent des
filtres ajustables. La mesure directe permet de connatre exactement la position du
flux. Ce mode de contrle garantit un dcouplage correct entre le flux et le couple quel
que soit le point de fonctionnement.
Toutefois il ncessite lutilisation dun moteur quip de capteurs de flux, ce qui aug-
mente considrablement le cot de sa fabrication et rend plus fragile son utilisation.

3.6 Principe du contrle vectoriel indirect

Dans cette mthode, on ne rgule pas le flux rotorique, on a donc besoin ni de cap-
teur, ni destimation ou dobservateur de flux. Si lamplitude du flux rotorique rel nest
pas utilise, sa position doit tre connue pour effectuer les changements de coordonnes.
Ceci exige la prsence dun capteur de position du rotor/vitesse.
Une mauvaise information sur la vitesse peut nuire la dtermination de la position
du flux dans la commande indirecte. En plus, cette commande est trs sensible aux
variations paramtriques et en particulier la constante de temps rotorique cest- dire
Rr qui intervient sur la dfinition de s .

3.7 Avantages et inconvnients de la commande vec-


torielle

3.7.1 Avantages de la commande vectorielle

Elle est base sur le modle transitoire (traiter les rgimes transitoires ce que ne
permettait pas de faire le variateur classique)

Elle est prcise et rapide.

Il y a un contrle du couple larrt.

Le contrle des grandeurs se fait en amplitude et en phase.


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 40

3.7.2 Inconvnients de la commande vectorielle

Le contrle vectoriel par orientation du flux rotorique prsente un certain nombre


dinconvnients :
Trs chre (encodeur incrmental ou estimateur de vitesse, DSP .).

Faible robustesse aux variations paramtriques et en particulier celles de la


constante de temps rotorique.

Ncessit dun modulateur pour la commande rapproche de londuleur qui pro-


voque des retards, surtout basse frquence de modulation (grande puissance).
Ces retards sont responsables dune augmentation du temps de rponse en couple,
ce qui pnalise les variateurs utiliss en traction.

Prsence de transformations de coordonnes dpendant dun angle s estim.

la vitesse de rotation intervient explicitement dans lalgorithme de commande.


Quand on ne mesure pas cette vitesse (variateur sans capteur de vitesse), les
erreurs sur lestime de cette vitesse dgradent les performances du variateur.

3.8 Synthse des diffrents rgulateurs

3.8.1 Description du systme global

La rfrence du courant direct Idref est fixe, et la sortie du rgulateur de vitesse



Iqref constitue la consigne de couple Cem . Les rfrences des courants Idref et Iqref sont
compares sparment avec les courants rels de la machine Id et Iq .

Les erreurs sont appliques lentre des rgulateurs classiques de type PI. Un bloc
de dcouplage gnre les tensions de rfrences Vd ,Vq .
Le systme est muni dune boucle de rgulation de vitesse, qui permet de gnrer la
rfrence de courant Iqref . Par contre, le courant Idref est impos nul.

Chaque axe dcoupl peut tre reprsent par un bloc de correction Ci (s) avec
(i = d, q).
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 41

La figure (3.7) reprsente le schma global de la commande vectorielle dune machine


synchrone aimants permanents avec compensation dans le repre (d, q) :

Figure 3.7 Shma bloc de la commande vectorielle avec compensation des f.e.m

3.8.2 Calcul des rgulateurs

Pour calculer les paramtres des rgulateurs, on adopte des modles linaires conti-
nus.
Les mthodes classiques de lautomatique sont utilisables. Ces mthodes ont lavantage
dtre simples et faciles mettre en oeuvre.
Les lments fondamentaux pour la ralisation des rgulateurs sont les actions P.I.D
(proportionnelle, intgrale, drive). Les algorithmes, mme les plus performants, sont
toujours une combinaison de ces actions.

Nous considrons que la machine est oriente vectoriellement et compltement d-


couple. Ceci nous permet dcrire les quations de la machine dune manire simple et
de calculer les coefficients des rgulateurs.
Nous nous contentons de rgulateurs classiques de type PI dans une structure par boucle
imbrique. Dans ce cas, nous pouvons distinguer deux modes :

Le mode lectrique (mode rapide : boucle interne).

Le mode mcanique (mode lent : boucle externe).

Pour chacune des boucles de courant, nous proposons de commander la machine par
des rgulateurs classiques Proportionnel Intgrateur (PI) pour compenser la perturba-
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 42

tion du couple rsistant au niveau de la rponse de la vitesse de rotation, cest--dire ;


ils comportent une action proportionnelle qui sert rgler la rapidit avec laquelle la
rgulation doit avoir lieu et une action intgrale qui sert liminer lerreur statique
entre la grandeur rgule et la grandeur de consigne.[MAS 07][BEN 05]

Le rgulateur (PI) (action proportionnelle-intgrale) est une combinaison dun r-


gulateur P et dun rgulateur I.
Le rgulateur (PI) est la mise en parallle des actions proportionnelle et intgrale,
comme montre la figure (3.8).

La relation entre la sortie Ur (t) et le signal derreur (t) est donne par la relation
suivante : Z t
Ur (t) = kp (t) + ki (t)d(t) (3.12)
0

cest dire :
Ur (s) ki
= kp + (3.13)
(s) s

avec :
kp : Gain proportionnel
ki : Gain intgral
1
Ti : Constante de temps dintgration ; telque : Ti = ki

Le rgulateur (PI) est donn par la figure suivante :

Figure 3.8 Rgulateur PI


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 43

La fonction de transfert sera :

!
Ur ki
= kp + (3.14)
 s

On peut aussi crire le rgulateur sous la forme suivante :

Ur 1 + sT1
P.I = (3.15)
 sT2


T1
kp

= T2
(a)
avec : (3.16)

1
k = (b)

i T2

3.8.3 Dimensionnement des rgulateurs

La machine tant dcouple selon deux axes (d,q), la rgulation sur laxe "d" est faite
par une seule boucle, tandis que la rgulation sur laxe "q" est faite par deux boucles en
cascades lune interne pour rguler le courant et lautre externe pour rguler la vitesse.

1. Rgulateur du courant Iq

La commande de la MSAP seffectue en contrlant les courants Id et Iq , le systme


est compos dune boucle de rgulation de vitesse, qui impose la rfrence Iqref ,
le courant Id est maintenu nul, la commande est effectue par les rgulateurs (PI)
pour avoir lerreur statique nulle ( = 0).

Sachant que :

Vq1
Iq = (3.17)
Rs + s.Lq
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 44

1+sT1
Et que la forme gnrale du rgulateur (PI) est : sT2
(quation (3.15)) ,on
aboutit au schma de la figure (3.9) :

Figure 3.9 Boucle de rgulation du courant Iq

La fonction de Transfert en boucle ouverte (FTBO) de la figure (3.9) est :

1 + sT1q
F T BO = (3.18)
sT2q (Rs + sLq )

1 + sT1q
F T BO = 
Lq
 (3.19)
sT2q Rs 1 + s R s

Par lutilisation de la mthode de compensation des ples, on aura :

Lq
1 + sT1q = 1 + s R s
ce qui se traduit par la condition :

Lq
= T1q = q (3.20)
Rs
avec :
Lq
Rs
: Constante de temps lectrique.

Si on remplace la constante par sa valeur, quation (3.20) dans lquation (3.18),


on trouve :

1
F T BO = (3.21)
sRs T2q
Pour la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) :

F T BO
F T BF = (3.22)
1 + F T BO
1
F T BF = 1+sRs T2q
de la forme :
!
1
(3.23)
1 + sq
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 45

Par identifications on trouve :


q
q = Rs T2q T2q = (3.24)
Rs

en imposant le temps de rfrence :

Tr = 3q( critre de5% ) (3.25)

on a :
Tr
T2q = (3.26)
3Rs
Tr : Temps de rponse impos.
Lq
q = Rs
: Constante de temps lectrique de laxe q de la machine.

On remplace lquation (3.24) dans (3.16b), on obtient :

Rs
Ki = (3.27)
q
Si on remplace lquation (3.25) dans (3.27) et on obtient finalement :

3Lq

Kpq

= Tr


(3.28)
3Rs
K =

iq Tr

2. Rgulateur du courant Id

Figure 3.10 Boucle de rgulation du courant Id

Pour la rgulation du courant Id , on suit la mme procdure utilise pour la r-


gulation du courant Iq .
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 46

1 + sT1d
F T BO = 
Ld
 (3.29)
sT2d Rs 1 + s R s

1
F T BF = (3.30)
1 + sRs T2d

Ld
= T1d = d (3.31)
Rs
On impose :
Tr = 3d (3.32)

d
d = R.T2d T2d = (3.33)
Rs
On remplace lquation (3.32) dans (3.33) on obtient :

Tr
T2d = (3.34)
3Rs
Ld
d = Rs
: Constante de temps lectrique de laxe d de la machine.

3. Rgulation de vitesse

Le processus commander est dcompos en deux sous systme :

Sous systme du rglage de courant Iq donc du couple aussi.

Sous systme de la partie mcanique.

La boucle de rgulation de la vitesse est reprsente par la figure ci-dessous :

Figure 3.11 Boucle de rgulation de vitesse


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 47

Le schma de la figure (3.11) peut tre simplifi par la figure (3.12) :

Figure 3.12 Boucle de rgulation de vitesse

F (s) : La fonction de transfert du rgulateur de vitesse.

ki 1 + sT1
F (s) = kp + = (3.35)
s sT2

T1
Kp

= T2
o : (3.36)

1
K =

i T2

Fo (s) : La fonction de transfert en boucle ouverte.

psf
Fo (s) = (3.37)
f (1 + sq ) + (1 + sm )
m = Jf : Constante mcanique de la machine.
La FTBF est donne par :

F (s)Fo (s)
FBF (s) = (3.38)
1 + F (s)Fo (s)
Aprs les calculs on trouve :

psf (kp s + ki )
FBF (s) = (3.39)
Jq s3 + (J + f q ) s2 + (psf kp + f ) s + psf ki

Si on nglige (J.q ) , (f.q ) devant J , le polynme caractristique de cette fonc-


tion devient :

P (s) = Js2 + (f + psf kp)s + psf ki (3.40)

En imposant au polynme caractristique en boucle ferme deux ples complexes


conjugus :
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 48

s1,2 = .(1 j) il devient alors :

P (s) = s2 + 2s + 22 (3.41)

Par identification terme terme entre lquation (3.40) et (3.41) on

trouve :
2Jf
k =
p psf


(3.42)
22 J

k =

i psf

o : = n
n : Pulsation propre du systme.
: Facteur damortissement.

3.8.4 Limitation des courants

Les organes de commande introduisent des limitations sur la grandeur de commande


[u] . Ces limitations peuvent causer des problmes lors de grands phnomnes transi-
toires sous formes dun dpassement lev de la grandeur rgler, voire mme dun
comportement instable du rglage.[MAS 07][BEL 01][SEK 08]
La caractristique non linaire de la limitation ne permet plus lapplication de la thorie
linaire afin danalyser prcisment le comportement dynamique ds que la sortie du
rgulateur est sature.
La saturation perturbe galement le fonctionnement des rgulateurs comportant une
action intgrale. En effet, la composante intgrale continue croitre, bien que la sortie
du rgulateur soit limite.

Figure 3.13 Boucle de rgulation de vitesse avec limitation du courant


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 49

Afin dviter ces inconvnients, il savre indispensable de corriger le comportement


dynamique du rgulateur (en particulier la composante intgrale) lorsque la limitation
est atteinte. Cette mesure est appele mesure anti-reset-windup (anti remise de lem-
ballement).

Figure 3.14 Rgulateur PI avec anti-windup

Comme le dimensionnement de ce rgulateur est trs compliqu, nous procdons par


des simulations pour rgler le correcteur de vitesse. La mthode utilise est du type
essai erreur - dpassement.
Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 50

3.9 Simulations du comportement du MSAP asso-


ci la commande vectorielle et pilot par un
onduleur de tension deux niveaux (MLIST)
* Test de poursuite
Ce test est fait sans application de charge Cr = 0
Echelon de vitesse, = 70rad/sec

Figure 3.15 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 51

Figure 3.16 Courants isd , isq et isa


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 52

Echelon de vitesse avec inversion t = 0.4(sec)

Figure 3.17 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 53

Figure 3.18 Courants isd , isq et isa


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 54

Profil trapzodal et inversion de vitesse

Figure 3.19 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 55

Figure 3.20 Courants isd , isq et isa


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 56

* Test de rgulation

Ce test est fait avec un chelon de vitesse = 70(rad/sec) avec inversion t = 0.4(sec)
et avec un couple de charge Cr = 0.2N.m.

Figure 3.21 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 57

Figure 3.22 Courants isd , isq et isa


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 58

* Test de robustesse

Ces rsultats sont obtenus avec chelon de vitesse = 70rad/sec avec inversion
t = 0.4(sec), applicant une charge Cr = 0.2N.m t = 0.4(sec) et avec variation de la
rsistance Rs .

Figure 3.23 Vitesse et courant isa


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 59

* Rsultats du MSAP en charge

Dans ce test on a appliqu un couple de charge Cr = 0.2N.m t = 0.5(sec)

Figure 3.24 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 60

Figure 3.25 Courants isd , isq et isa


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 61

* Rsultats de simulation du MSAP avec onduleur

Figure 3.26 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 62

Figure 3.27 Courants isd , isd et isa


Chapitre 3. COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP 63

3.10 Interprtation des rsultats

Les rsultats de simulation montrent que le dcouplage est maintenu quelque soit la
variation de la rfrence (partie poursuite), ou de la charge ( patie rgulation) dans le
rgime permanent.

Londuleur a des influences acceptable sur touts les paramtres. Le courant Id aprs
le rgime transitoire revient sa valeur zro. La variation de la vitesse est rapide avec
trs petit dpassement et une erreur statique nulle, le rejet de perturbation est aussi
rapide avec un temps de rponse trs petit.

3.11 Conclusion

Cette tude par simulation a permit daborder la conception dun asservissement de


vitesse du MSAP associe une commande vectorielle.

Lapplication de la commande vectorielle la MSAP nous permet non seulement


de simplifier le modle de la machine mais aussi amliorer ces performances dynamique
et statique, le dveloppement de la commande vectorielle permet datteindre un dcou-
plage entre les axes d et q ce qui rend la machine synchrone aimants permanents
similaire la machine courant continu. Le rglage de la vitesse par la commande
vectorielle avec un rgulateur classique (PI) permet dobtenir des performances dyna-
miques satisfaisantes.

Puisque les correcteurs classiques sont dimensionns partir des paramtres de la


machine. Si ces derniers varient dans une large plage de fonctionnement, les perfor-
mances sont dtriores, alors il est prfrable de voir dautres techniques de rglage.
Ainsi notre prochain chapitre sera consacr la commande par mode glissant. O les
correcteurs sont connus par leur robustesse.
Chapitre 4

COMMANDE PAR MODES


GLISSANTS DU MSAP
Chapitre 4

COMMANDE PAR MODES


GLISSANTS DU MSAP

4.1 Introduction

Dans la conception des systmes automatiques, on cherche toujours amliorer les


performances dynamiques et minimiser le temps de rponse.
Les algorithmes de commande classiques par exemple action proportionnelle intgrale
peuvent savrer suffisants si les exigences sur la prcision et les performances des sys-
tmes ne sont pas trop strictes .Nanmoins, dans le cas contraire et particulirement
lorsque la partie commande est soumise des fortes non linarits et des variations
temporelles, il faut concevoir des algorithmes de commande assurant la robustesse du
comportement du processus vis--vis des incertitudes sur les paramtres et leurs varia-
tions [TAM 00].

Nous avons ici adopt la technique de rglage par modes glissant, celle-ci repose sur
la thorie des systmes structure variable.
La technique de commande par modes glissants comme toutes les autres techniques de
commande non linaire a t dveloppe depuis le dbut des annes 80. Cette com-
mande consiste dfinir une surface dite de glissement, et une loi de Commande par
Mode Glissant (CMG) de manire conduire et contraindre le systme rester au
voisinage de cette surface dite de "commutation". La CMG sinscrit dans le cadre de
la thorie des systmes structure variable qui a pour but lobtention, en boucle fer-
me, dune dynamique largement indpendante de celle du processus et surtout de ses
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 65

variations paramtriques ventuelles. En ce sens, la commande structure variable est


une commande non linaire qui possde la proprit de robustesse. Elle est base sur
la commutation autour dune hyper surface de glissement pour forcer la dynamique
du systme correspondre avec celle dfinie par lquation de la varit quand ltat
est maintenu sur cette hyper surface. Le systme se trouve en rgime glissant, et sa
dynamique est alors insensible aux variations des paramtres du processus, aux erreurs
de modlisation et certaines perturbations extrieures [BEN 07].

Plusieurs mthodes existent pour la dtermination de la commande par mode de


glissement, la mthode de Filippov, la mthode de la commande quivalente et la m-
thode de rgularisation [BEN 07] [ALA 02].

Ce chapitre est consacr dans un premier temps une prsentation gnrale des
concepts de base de La CMG. Son principe, ses proprits de robustesse ainsi que ses
dfauts sont abords, puis en appliquant la mthode de la commande quivalente sur
la machine synchrone aimant permanent, la stabilit du systme est thoriquement
prouve par la fonction de Lyapunov.

4.2 Systmes structure variables

Un systme structure variable (VSS) est un systme dont la structure change pen-
dant son fonctionnement, il est caractris par le choix dune structure et dune logique
de commutation. Ce choix permet au systme de commuter dune structure lautre
tout instant. Dans les systmes structures variables avec mode de glissement, la
trajectoire dtat est amens vers une surface (Hyperplan), puis laide de la loi de
commutation, elle est oblige de rester au voisinage de cette surface. Cette dernire
est dite surface de glissement et le mouvement le long de laquelle se produit, est dit
mouvement de glissement.
Le systme structure variable admet une reprsentation par des quations diffren-
tielles du type :

f (X)
1

Si la condition 1 est verifie
x = .
.. .. (4.1)
.

fn (X) Si la condition n est verifie

O f i les fonctions appartiennent un ensemble de sous systmes de classe Ck .


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 66

4.3 Thorie de la commande par modes glissants

Les systmes structure variable sont caractriss par le choix dune fonction et
dune logique de commutation approprie. Ce choix assure tout instant la commu-
tation entre ces structures. La combinaison des proprits de chacun de ces structures
permet dimposer le comportement dsir au systme global.[TAM 00]

La thorie des modes glissants trouve ses origines ou ses justifications dans la thorie
de la commande des systmes relais et dans les circuits dlectronique de puissance.
En effet, comme il a t prsent prcdemment, la commande par mode de glissement
est un cas particulier de la commande structure variable applique des systmes
dcrits par lquation suivante :(on se limite au cas n=2 ) :

+ +
f (x, u ) Si S(x, t)  0


x = f = (4.2)
f (x, u ) Si S(x, t) 0

Les champs de vecteurs u + et u sont dfinis par :


+
x Si S(x, t)  0


u = f = (4.3)
x Si S(x, t) 0

o S(x,t) est la fonction de commutation (surface).


La surface de commutation S0 est dfinie comme suite :

S0 = {x(t) /S(x, t) = 0} (4.4)

Ici, on a choisi une surface de glissement sur laquelle le systme commute ; cest la
surface sur laquelle le systme suit lvolution dsire. En gnral, la varit de com-
mutation est de dimension gale n moins le nombre de fonction de commutation
disponible (i.e. dans le cas de la commande, cest le nombre de sorties stabiliser).

Les trajectoires associes la fonction f se rsument en trois configurations o sont


dcrites les volutions temporelles :
La premire configuration reprsente des trajectoires de f + et f qui mettent
en vidence un phnomne de rpulsion de celles-ci vis--vis de la surface de
commutation S 0 .
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 67

La deuxime configuration reprsente des trajectoires o il existe des phnomnes


dattraction pour f + (respectivement pour f ) et de rpulsion pour f (respecti-
vement pour f + ).
La troisime configuration figure (4.1) reprsente des trajectoires de f + et f qui
convergent vers la surface de commutation S 0 , et qui ont la particularit de glisser
sur celle-ci. Ce phnomne est appel "mode de glissement".

Figure 4.1 Trajectoires de f+ et de f pour le mode de glissement

4.3.1 Les modes de la trajectoire dans le plan de phase

La technique de la commande par mode glissant consiste ramener la trajectoire


dtat dun systme vers la surface de glissement et de la faire commuter laide dune
logique de commutation approprie jusquau point dquilibre [CHE 01]. Cette trajec-
toire est constitue de trois parties distinctes (figure (4.2)) [HAM 03] :

. Le mode de convergence (MC) : Dont la variable rguler se dplace par-


tir du point dquilibre initial, en dautres termes cest le comportement durant
lequel la variable rguler se dplace partir dun tat initial vers la surface de
commutation.

. Mode de glissement (MG) : Cest le comportement du systme le long de la


surface de commutation. La dynamique dans ce mode dpend du choix de la sur-
face de glissement. Il apparat quand la commande ramne ltat x sur la surface
de commutation et sefforce de ly maintenir.
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 68

. Le mode de rgime permanent (MRP) : Il est ncessaire pour ltude du


comportement dun systme autour du point dquilibre.

Figure 4.2 Les modes de trajectoire dans le plan de phase

4.4 Conception de la commande par mode de glis-


sement

La conception des rgulateurs par les modes glissants prend en charge les problmes
de stabilit et des performances dsires dune faon systmatique .

La mise en oeuvre de cette mthode de commande ncessite principalement trois


tapes :
Le choix de la surface.
Ltablissement des conditions dexistence de la convergence.
La dtermination de la loi de commande.

4.4.1 Choix de la surface de glissement

Le choix de la surface de glissement concerne le nombre et la forme ncessaires. Ces


deux facteurs sont en fonction de lapplication et de lobjectif vis. En gnral, pour un
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 69

systme dfini par lquation dtat suivante : [HAM 03][TAM 00]




x(t)

= f (x, t) + g(x, t)u(t)

(4.5)
t m
y = Cx yR

Il faut choisir "m" surfaces de glissement pour un vecteur y de dimension "m". En ce


qui concerne la forme de la surface, deux possibilits se prsentent ; soit dans le plan
de phase ou dans lespace dtat. Dans ce dernier cas, on trouve la mthode dite loi
de commutation par contre raction dtat , celle ci utilise les concepts du rglage par
contre raction dtat pour synthtiser la loi de commutation. Son inconvnient majeur
rside dans le faite quelle prsente une rponse transitoire lente et de conception trs
difficile.

Dans le cas du traitement dans lespace de phase, la fonction de commutation est


une fonction scalaire, telle que la variable rgler glisse sur cette surface pour atteindre
lorigine du plan de phase. Ainsi, la surface S(x) reprsente le comportement dyna-
mique dsir du systme. J. J. Slotine propose une forme dquation gnrale pour
dterminer la surface de glissement qui assure la convergence dune variable vers sa
valeur dsire :


S(x) = ( + x )r1 .e(x) (4.6)
t
avec :
e(x) : Lcart de la variable rgler e(x)=x ref x.
x : Une constante positive qui interprte la bande passante du contrle dsir.
r : Degr relatif, gale au nombre de fois quil fait driver la sortie pour faire apparatre
la commande.

donc :

Pour r=1, S(x)=e(x)


Pour r=2, S(x)=xe(x) + e(x)
Pour r=3, S(x)=2xe(x) + 2xe(x) +
e(x)

S(x) = 0 Est une quation diffrentielle linaire dont lunique solution est e(x) = 0.
En dautre terme, la difficult revient un problme de poursuite de trajectoire dont
lobjectif est de garder S(x) zro. Ceci est quivalent une linarisation exacte de
lcart en respectant la condition de convergence. La linarisation exacte de lcart a
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 70

pour but de forcer la dynamique de lcart (rfrence-sortie) tre une dynamique


dun systme linaire autonome dordre r.

Figure 4.3 Linarisation exacte de lcart

4.4.2 Conditions de convergence

Les conditions de convergence permettent aux dynamiques du systme de converger


vers les surfaces de glissement et dy rester indpendamment la perturbation. Nous re-
tenons de la littrature deux conditions, celles-ci correspondent au mode de convergence
de ltat du systme.

Fonction directe de commutation

Elle est propose et tudie par Emilyanov et Utkin .Il sagit de donner la surface
une dynamique convergente vers zro. Elle est donne par :[CHE 01]


S(x).S(x) 0 (4.7)
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 71

Fonction de Lyapunov

Il sagit de formuler une fonction scalaire positive V (x)  0 pour les variables
dtat du systme, et de choisir la loi de commutation qui fera dcrotre cette fonction
(V (x) 0) .Cette fonction est gnralement utilise pour garantir la stabilit des
systmes non linaires [TAM 00].
En dfinissant la fonction de Lyapunov par :

1 2
V (x) = S (x) (4.8)
2

Et sa drive par :

V (x) = S(x)S(x)
(4.9)

Pour que la fonction de Lyapunov dcroisse, il suffit dassurer que sa drive est
ngative. Ceci est vrifie si :


S(x)S(x) 0 (4.10)

Cette quation montre que le carr de la distance vers la surface, mesur par S2 (x) 
0, diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du systme se diriger vers la
surface des deux cots (Figure(4.4)). Cette condition suppose un rgime glissant idal.

Figure 4.4 Trajectoire de ltat vis--vis la surface de glissement


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 72

4.4.3 Calcul de la commande

Une fois la surface de glissement est choisie, ainsi que le critre de convergence, il
reste dterminer la commande ncessaire pour ramener la variable contrler vers
la surface et ensuite vers son point dquilibre en maintenant la condition dexistence
des modes glissants. Une des hypothses essentielles dans la conception des systmes
structure variable contrls par les modes glissants, est que la commande doit commuter
entre umax et umin instantanment (frquence infinie), en fonction du signe de la surface
de glissement (figure(4.5)). Dans ce cas, des oscillations de trs haute frquence appeles
" broutement " ou " Chattering " apparaissent dans le mode de glissement.

Figure 4.5 Commande applique aux systmes structure variable

Dfinition des grandeurs de commande

Comme il a t vu prcdemment, la surface de glissement se dtermine en fonction


du systme et des performances dsires, indpendamment de la commande, et lobten-
tion du rgime glissant supposerait la commande discontinue. De ce fait, si cette com-
mande est indispensable, elle nempche nullement, au contraire, quune partie continue
lui soit adjointe pour diminuer lamplitude de la discontinuit.

Par consquent, la structure dun contrleur comporte deux parties ; une premire
concernant la linarisation exacte et une deuxime stabilisante. Cette dernire est trs
importante dans la technique de commande par modes de glissement, car elle est utilise
pour rejeter les perturbations extrieures.
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 73

Nous posons donc :


u(t) = ueq (t) + uN (4.11)

Ueq (t) correspond la commande quivalente propose par Filipov et Utkin. Cette
commande est considre comme la plus directe et la plus simple . Elle est calcule en
reconnaissant que le comportement du systme durant le mode de glissement est dcrit

par : S(x) =0


Un (t) est introduit pour satisfaire la condition de convergence S(x)S(x) 0 . Il d-
termine ainsi le comportement dynamique du systme durant le mode de convergence,
donc pour garantir lattractivit de la variable contrler vers la surface de glissement

et il est donn par : S(x) = un .

La commande quivalente peut tre interprte comme la valeur moyenne que prend
la commande lors de la commutation rapide entre uM ax et uM in .

Figure 4.6 La valeur continue ueq prise par la commande lors de la commutation
entre uM ax et uM in
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 74

Expression analytique de la commande

Nous nous intressons au calcul de la commande quivalente et par la suite au calcul


de la commande attractive du systme dfini dans lespace dtat par lquation (4.12)
[DJO 04].


x(t) = f (x, t) + g(x, t)u(t) (4.12)

Le vecteur u est compos de deux grandeurs :ueq et un , soit :

u(t) = ueq (t) + uN (4.13)

Nous avons :

dS S x S S
S(x) = = = {f (x, t) + g(x, t)ueq (t)} + {g(x, t)uN } (4.14)
dt x t x x

En mode de glissement et en rgime permanent, la drive de la surface est nulle (car


la surface est gale zro). Ainsi, nous obtenons :
( )1 ( )
S S
ueq (t) = g(x, t) f (x, t) , uN = 0 (4.15)
x x

Durant le mode de convergence, en remplaant le terme ueq par sa valeur tire de


lquation (4.15) dans lquation (4.12). Donc, nous obtenons une nouvelle expression
de la drive de la surface, soit :

S
S(x) = {g(x, t)uN } (4.16)
x

Le problme revient trouver un tel que :

S
S(x)S(x) = S(x) {g(x, t)uN } 0 (4.17)
x

Commande discontinue (fonction signe)

Plusieurs choix pour la commande discontinue uN peuvent tre faits, parmi les
quelles la commande sign (Figure 4.7) qui est la plus frquente, et la plus simple pour
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 75

exprimer la commande discontinue uN = [u1 , u2 , , um ] par cette fonction par rapport


S = [S1 , S2 , , Sm ], tel que :

sign(s) = +1, si s > 0


(4.18)
sign(s) = 1,

si s < 0

Alors, la commande scrit comme suit :

uN = K sign (S(x)) (4.19)

Figure 4.7 Reprsentation de la fonction "sign"

En remplaant lexpression (4.19) dans (4.17), on obtient :

S
S(x)S(x) = g(x, t)K |S(x)| 0 (4.20)
x
s
O le facteur x g(x, t) est toujours ngatif pour la classe de systme que nous consi-
drons. Le gain K est choisi positif pour satisfaire la condition (4.20). Le choix de ce
gain est trs influent car, sil est trs petit, le temps de rponse sera trs long, et sil est
trs grand, nous aurons des fortes oscillations au niveau de lorgane de la commande.
Ces oscillations peuvent exciter les dynamiques ngliges (phnomne de Chattering),
ou mme dtriorer lorgane de commande [TAM 00].
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 76

4.5 Le phnomne de broutement (Chattering)

Dans la pratique, un rgime glissant idal nexiste pas car la frquence de commu-
tation des organes de commande a une limite finie. Autrement dit, il nexiste aucun
organe de commutation pouvant commuter une frquence infinie (en effet cet organe
devrait dlivrer une nergie infinie).

Le caractre discontinu de la commande engendre un comportement dynamique par-


ticulier autour dune couche limite de la surface de glissement qui est communment
appel chattering ou phnomne de rticence (figure 4.8).

Cette oscillation au voisinage de la surface est due limperfection des lments


de commutation ou des limites technologiques et physiques, telles que les retards au
niveau des commutations ou des comportements avec hystrsis, qui peuvent exciter les
dynamiques ngliges (non modlises) en haute frquence.

Figure 4.8 Phnomne de rticence

Le chattering peut dgrader les performances du systme et mme conduire lin-


stabilit. La rticence implique galement dimportantes sollicitations mcaniques au
niveau des actionneurs, augmentant la consommation nergtique qui peut endomma-
ger les circuits lectriques de puissance.
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 77

4.5.1 Elimination du phnomne de "Chattering"

Le phnomne de Chattering est provoqu par une commutation non infiniment


rapide de la commande quand les techniques des modes glissants sont utilises. Ce ph-
nomne est indsirable car il ajoute au spectre de la commande des composantes de
haute frquence [TAM 00].

Le broutement (phnomne de Chattering) peut tre rduit en remplaant la fonc-


tion "sign" par une fonction de saturation adquate qui filtre les hautes frquences .On
donne ci-dessous un exemple de fonction de saturation [HAM 03] (Figure 4.9) :

Fonction "sat"



sat(S) = 1 si S >





sat(S) = 1 si S < (4.21)






S
si |S| <


sat(S) =

: Un paramtre petit et positif.

Figure 4.9 Fonction "sat"

Fonction "smooth"
On peut aussi remplacer la fonction "sign" par une fonction de classe C1 . On donne
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 78

ci-dessous un exemple de ce type de fonction (figure 4.10) ; soit :


S
smooth(S) = (4.22)
|S| +

Figure 4.10 Fonction "smooth"

4.6 Application de la commande par mode de glis-


sement la MSAP

Pour la synthse de la loi de commande structure variable, on va considrer que


toutes les grandeurs sont mesurables et que les caractristiques du moteur ne varient
pas ou peu, ce qui constitue des hypothses acceptables pour la mise en pratique.
Le choix de la commande par mode glissant applique pour lasservissement de vitesse
et de position est base sur lapplication de la commande par mode de glissement afin
datteindre les objectifs suivants :

Dassurer la rapidit et la prcision de la rponse des grandeurs asservies.

Dassurer la robustesse du systmes vis--vis des perturbation, des erreurs de


modlisations, des variations des paramtres et des charges mcaniques sur larbre
du moteur.

De limiter les amplitudes des tentions et des courants lors des rgimes transitoires.

Deux structures de commande sont mises en oeuvres savoir :

Le rglage est effectu deux surfaces de glissement o la rgulation de la vitesse


suivie de la limitation indirecte du courant.
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 79

Le rglage est effectu trois surfaces de glissement o la rgulation de la vitesse


suivie de la limitation directe du courant.

4.6.1 Synthse des rgulateurs pour la stratgie avec deux sur-


face

partir du modle de la MSAP et de lquation mcanique suivante :


did Lq


dt
= R s
Ld d
i + Ld
iq + 1
V
Ld d





sf

diq Ld
dt
= R s
Lq q
i Lq
id + 1
V
Lq q
Lq
(4.23)





 
p(Ld Lq ) psf
d
iq Jf

= id +


dt J J

La structure comprend une boucle de rgulation de vitesse qui gnre la rfrence


de courant iqref laquelle impose la commande Vqref . Alors que la rgulation du courant
idref impose la commande Vdref . Le choix des surfaces pour chaque boucle est dcrit
comme suit :

Rglage de courant id

Soit ed lerreur de courant direct :

ed = idref id (4.24)

Le degr r de la surface de glissement est gale 1, on dduit la surface :

S(id ) = idref id (4.25)

En utilisant lquation du systme cite en (4.23) et (4.25) :

d ) = didref + Rs id Lq iq 1 Vd
S(i (4.26)
dt Ld Ld Ld
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 80

d) = 0
Durant le mode de glissement la surface S(i
On trouve la loi de commande :

didref Rs Lq
Vdeq = ( + id iq )Ld (4.27)
dt Ld Ld

Durant le mode de convergence on satisfait la condition S(id)S(id) 0 en choisis-sant :

Vdk = Kd sign(S(id )) (4.28)

La commande de rfrence Vdref est :

Vdref = Vdeq + Vdk (4.29)

didref Rs Lq
Soit : Vdref = ( + id iq )Ld + Kd sign(S(id )) (4.30)
dt Ld Ld

Rglage de vitesse

La vitesse possde un degr relatif gale 2. Donc, la surface est donne par lex-
pression suivante :

S() = e + e (4.31)
avec : e = ref (4.32)
alors : S = e + e (4.33)

En substituant (4.33) dans (4.31) et en tenant compte de la condition du rgime glissant


S() = 0 on obtient :

p(Ld Lq ) " Rs Ld sf # " p(Ld Lq ) sf # f


Vqeq = iq id iq p(id ) id + + (4.34)
J Lq Lq Lq J J J

Durant le mode de convergence on doit satisfaire la condition S()S() 0. En


choisissant :
Vqk = Kq sign(S()) (4.35)
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 81

La commande de rfrence Vqref est :

Vqref = Vqeq + Vqk (4.36)


soit :
" #" #
p(Ld Lq ) Rs Ld sf p(Ld Lq ) sf f
Vqref = iq id iq p(id ) id + + +K
q sign(S())
J Lq Lq Lq J J J
(4.0)
(4.37)
Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 82

4.7 Simulations de la commande par mode glissant


applique au MSAP
* Test de poursuite
Ce test est fait sans application de charge Cr = 0
Echelon de vitesse, r = 300tr/min

Figure 4.11 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 83

Figure 4.12 Courants isd , isq et isa


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 84

Echelon de vitesse = 70(rad/sec) avec inversion t = 0.04(sec)

Figure 4.13 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 85

Figure 4.14 Courants isd , isq et isa


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 86

Profil trapzodal et inversion de vitesse,

Figure 4.15 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 87

Figure 4.16 Courants isd , isq et isa


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 88

* Test de rgulation

Ce test est fait avec un chelon de vitesse = 70(rad/sec) avec inversion t = 0.04(sec)
et sans couple de charge Cr = 0.

Figure 4.17 Vitesse, couple lectromagntique et flux


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 89

Figure 4.18 Courants isd , isq et isa


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 90

* Test de robustesse
Ces rsultats sont obtenus avec chelon de vitesse = 70 rad/s avec inversion
t = 0.04 sec et avec variation de la rsistance Rs comme montre la figure suivante :

Figure 4.19 Vitesse et couple lectromagntique


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 91

Figure 4.20 Courants isd , isq , isa


Chapitre 4. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DU MSAP 92

4.8 Interprtation des rsultats

Les diffrentes simulations faites nous permettent de constater que :


Le rejet de perturbation est trs rapide ;

Un temps de rponse trs faible ;

Une erreur statique pratiquement nulle ;

Un dcouplage ralis avec succs par le maintient de Id nul ;

Le systme rpond positivement ce test, il est insensible aux perturbations internes et


externes, cette commande prsente une bonne robustesse qui donne des performances
plus lev que de la commande vectorielle.

4.9 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons prsent la commande structure variable (CSV)


fonctionnant en mode de glissement applique la machine synchrone aimants per-
manents, aprs la prsentation de la thorie de base de cette commande et le calcul des
lois de rgulateurs, nous avons ralis une simulation de la commande avec surface de
commutation non linaire.

La commande par mode glissant montre de bonnes performances en suivi et en r-


gulation de la vitesse (rapidit de rponse sans dpassement, sans erreur statique et un
rejet de perturbation instantan)

Le point fort de cette technique de rgulation est la simplicit de mise en oeuvre et


la robustesse mme en prsence des perturbations internes et externes avec un temps
de rponse trs faible.

Finalement, on peut conclure que la caractristique essentielle de cette technique est


la capacit de robustesse dans tout le rgime permanent, nanmoins cette robustesse
reste limite par un inconvnient du rglage qui rside dans lexistence dune loi de
contrle discontinu produisant leffet de Chattering.
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE

Le travail prsent sinscrit dans le domaine de la commande des machines syn-


chrones aimants permanents. Etant donn que lasservissement de la vitesse repr-
sente le principal levier de commande dun tel moteur, nous avons centr notre travail
sur ltude et lanalyse des performances de lasservissement de vitesse de la machine
synchrone aimant permanent alimente par un onduleur command par la technique
MLI et commande par deux diffrentes structures de commande : la commande vec-
torielle et le rglage par mode glissant.

Dans le premier chapitre, nous somme passs la modlisation de la machine syn-


chrone aimants permanents ple lisse dans le repre de Park (d, q) qui permet la mise
sous forme dquation dtat de la machine alimente en tension. A partir de l, nous
avons valid le modle mathmatique dans un environnement MATLAB/SIMULINK.
A la fin de ce chapitre, nous avons donn les rsultats de simulation de la machine syn-
chrone aimants permanents alimente directement dun rseau de tension alternative
en boucle ouverte ; ainsi quaprs application dun couple rsistant.

Le deuxime chapitre prsente ltude la modlisation donduleur deux niveaux


command par MLI, Le choix de cette commande nous a permit doptimiser le fonc-
tionnement de la MSAP en liminant le maximum dharmonique de rang faible, et la
fin de ce chapitre on a donn les rsultats de simulation du comportement dynamique
de lassociation MSAP-onduleur.

Au troisime chapitre, on a donn un aperu explicite dune solution parmi les dif-
frentes solutions de dcouplage, qui est la commande vectorielle. La commande vecto-
rielle permet dimposer la machine synchrone aimants permanents un comportement
semblable celle de la machine courant continu excitation spare l o les cou-
rants ne saffectent pas entre eux. En dernier lieu, nous avons simul le systme global
CONCLUSION GENERALE 94

onduleur-MSAP utilisant la technique de la commande vectorielle avec une rgulation


de vitesse.
Les performances dynamiques obtenues par le rglage de la vitesse de la MSAP sont
trs satisfaisantes. La perturbation est rejete en un temps trs court, ce qui vrifie le
comportement correct des rgulateurs PI et le systme possde un temps de rponse
satisfaisant.

La commande par mode glissant a fait lobjet dun quatrime chapitre, cest une
commande robuste lie aux systmes structures variables, dont le but est de palier les
inconvnients des commandes classiques, vu que la commande a structures variables est
par nature une commande non linaire et que leur loi de commande se modifie dune
manire discontinue. Lavantage de cette technique de rgulation est la simplicit de
mise en oeuvre et la robustesse par rapport aux perturbations et aux incertitudes du
systme. Cependant le principal inconvnient du rglage par mode glissant rside dans
lexistence dune loi de contrle discontinu produisant leffet de Chattering. Le choix de
la fonction signe adoucie permet la rduction deffet de Chattering.

Ce travail peut tre amlior, nous proposons donc quelques perspectives pour des travaux
futurs:

* La gnralisation de la commande tudie dans ce travail dautre types des


machines.

* La suppression des capteurs de vitesse laide des techniques destimation ou


dobservation de lautomatique moderne.

* La synthse d'une commande "sensorless" ltude de la suppression ou de llimi-


nation de Chattering dans la commande par mode glissant, en proposant diverses
fonctions de commutation.

* Ltude des commandes par mode glissant dordre suprieure et leur faisabilit
en vue du contrle du moteur synchrone.

* Enfin la ralisation exprimentale en temps rel sur une plate forme dessai
quipe de lenvironnement Dspace.
ANNEXES

Annexe A

Paramtres du MSAP utilis

Puissance nominale (Pn ) 1.1 kW


Couple nominal ...
Vitesse nominale (r ) 750 tr/min
Tension nominale (Vn ) 220 V
Rsistance statorique (Rs ) 4 Ohms
Nombre de paires de ples (P) 4 ples
Flux des aimants (sf ) 0.053 Wb
Frquence nominale (F) 50 Hz
Facteur de puissance 0.83
Inertie du moteur (J) 0.09 105 N.m.s2 /rad
Inductance statorique direct (Ld ) 2.5 mH
Inductance statorique quadratique (Lq ) 2.5 mH
Coefficient de frottement (f) 0

Table 1 Paramtres nominaux du MSAP tudi

Conditions de simulations

Les diffrentes simulations ont t faites laide du logiciel MATLAB/ SIMULINK.


Les conditions adoptes lors des simulations sont les suivantes :

Type : Variable-step
Ode45 (Dormand+Prince)
Fixed-step Size ( fundamental sample time) 0.1
Tasking mode for periodic sample time auto

Table 2 Conditions de simulations


ANNEXES

Annexe B

Figure B1 Bloc de lalimentation triphase du MSAP

Figure B2 Bloc du MSAP


ANNEXES

Figure B3 Bloc de londuleur deux niveaux

Figure B4 Bloc de la MLI sinus-triangle


ANNEXES

Figure B5 Bloc de lassociation MSAP+Onduleur

Figure B6 Bloc de la commande vectorielle

Figure B7 Bloc du MSAP avec la commande vectorielle


ANNEXES

Figure B8 Bloc de la commande par mode glissant

Figure B9 Rglage de la tension Vd par mode glissant


ANNEXES

Figure B10 Rglage de la tension Vq par mode glissant


BIBLIOGRAPHIE

[ALA 02] : M.Alaoui "Commande et observateur par modes glissants dun systme de
pompage et dun bras manipulateur", Thse de doctorat, Universit Sidi Mohammed Ben
Abdallah, 2002.

[AME 05] : A.Ameur "Commande sans capteur de vitesse par DTC dune machine
synchrone aimants permanents dote dun observateur dordre complet modes
glissants", Mmoire de magister, Batna, 2005.

[AZE 00] : K.Azeddine "Etude dune commande non- linaire adaptative dune machine
synchrone aimants permanents", Ph, Qubec, Canada, 2000.

[BAB 01] : N.M.Babak "Commande vectorielle sans capteur mcanique des machines
synchrones a aimants : Mthodes, convergence, robustesse, identification "en ligne" des
paramtres", Thse de doctorat, 2001.

[BEN 07] : R.Benayache "Contribution la commande robuste des systmes non


linaires incertains : application un systme hydraulique", Thse de doctorat,
Universit de Valenciennes et du Hainaut Cambrsis, France, 2007.

[BEN 05] : F.Benchabane "Commande en position et en vitesse par mode de glissement


dun moteur synchrone triphas aimants permanents avec minimisation du chattering",
Mmoire de magister, Universit mohamed khider de Biskra, 2005.Algrie,

[BEN 09-a] : K.Benmansour "Ralisation dun banc dessai pour la commande et


lobservation des convertisseurs multicellulaires", Thse de doctorat, Universit de Cergy
Pontoise, France, 2009.
BIBLIOGRAPHIE

[BEN 09-b] : A.Benbrahim "Commande prdictive gnralise dune machine synchrone


aimants permanents", Mmoire de magister, Universit de Batna, Algrie, 2009.

[BEL 01] : B.Belabbes "Commande linarisante dun moteur synchrone aimants


permanents", Mmoire de magister, Universit Djilali Liabes de Sidi Bel Abbes, Algrie,
2001.

[BOU 05] : L.Bouras, M.Kadjoudj, N.Golea "Contrle directe du couple bas sur la
modulation vectorielle avec rgulation hystrsis appliqu la machine induction", PCSE,
pp319-324, O.E.Bouaghi, 05 May 2005.

[CIM 05] : G.O.Cimuca "Systme inertiel des stockage dnergie associ des gnrateurs
oliens", Thse de doctorat, Ecole Nationale Suprieure Darts et Mtiers Centre de Lille,
France, 2005.

[CHE 01] : H.Chennoufi "Performances de la machine asynchrone commande


vectoriellement et par mode glissant", Thse dingnieur en lectrotechnique, Universit de
Batna, 2001.

[CHI 05] : J.Chiasson "Modeling and High-Performance Control of Electrical Machines",


Wiley-Interscience a John Wiley and Sons, INC Publication, 2005.

[DJO 04] : H.Djoudi "Elaboration dun contrleur de traction par mode glissant", Mmoire
de fin dtude dingniorat, Batna, 2004.

[GRE 00] : G.Grellet, G.Clerc "Actionneurs lectriques : Principes, modles et commandes",


Eyrolles, Paris, France, 2000.

[GHA 07] : L.Ghaouti "Commande robuste dun moteur synchrone aimants permanents
sans capteur de vitesse", Mmoire de magister, USTO, 2007.

[HAM 95] : B.Hamici "Commande vectorielle dun moteur asynchrone alimente en


courant", Mmoire de magister, ENP, Alger, 1995.
BIBLIOGRAPHIE

[HAM 03] : O.Hamata, N.Louchen "Contribution la commande vectorielle de la machine


asynchrone double alimentation", Mmoire dingnieur, universit de Batna, 2003.

[HAR 07] : K.Hartani "Contribution la stabilit du vhicule lectrique laide du contrle


des systmes anti-patinage", Thse de Doctorat Es-Science, U.S.T.O Oran, Algrie, 2007.

[KIR 08] : L.Kirsane "Commande non linaire de la machine induction aspect


exprimental", Mmoire de magister, Universit de Batna, 2008.

[LAH 09] : D.Lahouel "Commande non linaire adaptative dune machine synchrone
aimants permanents", Mmoire de magister, Universit de Batna, Algrie, 2009.

[LOP 06] : P.Lopez, A.S.Nouri "Thorie lmentaire et pratique de la commande par les
rgimes glissants, Mathmatiques et Applications", Volume 55, DOI: 10.1007/3-
540-34480-22, springerlink, 2006.

[MAS 07] : A.Maasoum "Commande la commande singulirement perturb dune


machine synchrone aimants permanents (Commande structure variable CSV) Neuro-
Floue", Thse de doctorat Es-science, Sidi Bel-Abbas, Algrie, 2007.

[MER 07] : M.S.Merzoug "Etude comparative des performances dun DTC et dun FOC
dune Machine synchrone aimants permanents (MSAP)", Mmoire de magister, Batna,
Algrie, 2007.

[SEB 03] : M.Sebaa "Etude et comparative entre les direntes mthodes de commande
dune machine synchrone aimants permanents ", Mmoire de magister, ENSET-Oran,
2003.

[SEK 08] : A.S.Sekkel "Etude comparative des direntes commandes de la machine


aimants permanents", Mmoire de magister, Universit djilali liabes SBA, Algrie, 2008.
BIBLIOGRAPHIE

[SEG 81] : G.Seguier, F.Labrique "Les convertisseurs de llectronique de puissance", vol 4,


Lavoisier, 1981.

[TIT 06] : A.Titaouine, F.Benchabane, K.Yahia "Commande dune machine synchrone


aimants permanents et estimation de ses paramtres en utilisant le filtre de Kalman
tendu', Courrier du Savoir N07, pp.37-43, Dcembre 2006.

[TAM 00] : H.Tamrbed, T.Azarobr "Rglage par mode glissant dune machine asynchrone",
Thse dingnieur, Anaba, 2000.

[REZ 09] : S.Rezgui "Commande de machine lectrique en environnement, Matlab/


Simulink et Temps Rel", Mmoire de magister, Universit Mentouri de Constantine,
Algrie, 2009.
Resum
Les moteurs synchrones aimants permanents sont de plus en plus utiliss dans les
servomcanismes grce leurs performances suprieures aux autres moteurs courants
alternatifs. Ce mmoire porte sur la commande hautes performances du moteur syn-
chrone aimants permanents. Nous proposons la commande de la machine synchrone
aimants permanents avec orientation du flux rotorique. Cette commande consiste liminer
le problme de cou-plage entre le flux et le couple en dissociant le courant statorique en deux
composantes, en quadrature dans un repre de rfrence li au champ tournant, de telle
sorte que, lune des composantes commande le flux tandis que lautre commande le couple.
Les rsultats de ltude, exprims en rgime de dmarrage et en rgime de charge, sont
largement prsents et discuts. Lorsque le systme commander est soumis des forts non
linarits et des va-riables temporelles, il faut concevoir des algorithmes de commandes
assurant la stabilit et la robustesse du comportement du processus. Le rglage par mode
glissant fait partie de ces mthodes de commande robuste. Le dernier chapitre est consacr
la description mathmatique de la commande par modes glissants qui sera applique la
machine synchrone aimants permanents pour la rgulation des courants statoriques. Ainsi,
tant que les conditions de glissement sont assures, la dynamique du systme reste insensible
aux variations des paramtres du processus, aux erreurs de modlisation, et certaines
perturbations.

Mots-cls: Moteur synchrone aimants permanents, Modulation largeur dimpulsion,


Commande vectorielle par orientation du flux, Commande par mode glissants.

Abstract
Synchronous motors with permanent magnets are increasingly used in servos with their
superior to other AC motors performance. This thesis focuses on the control of high-
performance permanent magnet synchronous motor. We suggest control of permanent
magnet synchronous machine with rotor flux orien-tation. This command is to eliminate the
problem of coupling between the flux and torque by separating the stator current into two
components in quadrature in a refe-rence frame linked to the rotating field, so that one
component controls the flow while the other controls the torque. The results of the study,
expressed in system startup and system load, are widely presented and discussed. When the
control system is subject to strong non-linearities and time variables, we must develop
control algorithms for stability and robustness of the process behavior. The sliding mode
control is one of the methods of robust control. The last chapter is devoted to the
mathematical description of the sliding mode control to be applied to the permanent magnet
synchronous machine for controlling the stator currents. Thus, as the sliding conditions are
ensured, the dynamics of the system is insensitive to variations in process parameters, error
modeling, and some disturbances.

Key-words: Synchronous Motor with Permanent Magnets, Pulse width Modulation, Field
oriented control, Sliding Mode Control.