Anlisis cinemtico del mecanismos 4 barras ABCD

Posicin angular

B( 2) B( 2) 2 4 A ( 2) C( 2)
4( 2) 2 atan
2 A ( 2)

0.6

0.7

0.8

0.9

4 ( 2 ) 1

1.1

1.2

1.3

1.4
0 100 200 300 400 500 600 700 800
180
2

 4

3 ( 2 ) 0

4
0 100 200 300 400 500 600 700 800
180
2

Velocidad angular r2 2 sin ( 3( 2) 2)

3 ( 2)
r3 sin ( 3( 2) 4( 2) )

0.25

0.188

0.125

0.063

3 ( 2 ) 0

0.063

0.125

0.188

0.25
0 100 200 300 400 500 600 700 800
180
2

Aceleracin angular

r2 22 cos ( 2 4( 2) ) r3 3( 2) 2 cos ( 3( 2) 4( 2) ) r4 4( 2) 2
3( 2)
r3 sin ( 3( 2) 4( 2) )
Anlisis cinemtico
0.3 del mecanismos 4 barras EFGH 0.6

Posicin angular 0.2

0.425
0.1
0.25
0
0.075
3( 2 ) 0.1 H( 2) H( 2) 2 4 G( 2) I( 2)
atan
4( 2 )
6( 2) 20.1
0.2
0.275
2 G( 2)
0.3
0.45
2.7
0.4
0.625
2.75
0.5
0 100 200 300 400 500 600 700 800 0.8
2.8 0 100 200 300 400 500 600 700 800
180
2 180
2.85 2

6 ( 2 ) 2.9

2.95

3.05

3.1
0 100 200 300 400 500 600 700 800
180
2

K ( 2) K ( 2) 2 4 J( 2) L( 2)
5( 2) 2 atan
2 J( 2)
Velocidad angular
r4 4 ( 2) sin ( 6( 2) 4( 2) ) r4 4 ( 2) sin ( 5( 2) 4( 2) )
5 ( 2) 6 ( 2)
r5 sin ( 5( 2) 6( 2) ) r6 sin ( 5( 2) 6( 2) )

40

22.5

12.5

5 ( 2 ) 30

47.5

65

82.5

100
0 100 200 300 400 500 600 700 800
180
2

Aceleracin
r4 4angular
2 2 2
( 2) sin ( 4( 2) 5( 2) ) r4 4 ( 2) cos ( 4( 2) 5( 2) ) r5 5 ( 2) r6 6 ( 2) cos ( 6( 2) 5( 2)
6( 2)
r6 sin ( 6( 2) 5( 2) )
2 2 2 2
r4 4( 2) sin ( 4
6( 2) 5
4( 2) ) r4 4 ( 2) cos ( 4( 2)6 5
6( 2) ) r5 5 ( 2) cos
r6(6
6( (2
2) ) cos
5( (2
6) () 2
)r6 6
5( 2) )
5( 2)
6 4.510
r5 sin ( 6( 2) 5( 2) )
r6
6
3.87510
5
510 6
4.510
6
1.2510
5 3.2510
6
3.87510
7.510
5 6
2.62510
6
1.37510
6 3.2510
6
6( 2 ) 210
6
5( 2 ) 210 6
2.62510
6
2.62510
6 1.37510
6
6( 2 ) 210
3.2510
6 5
2 7.510 2 2
r4 4( 2) sin ( 6( 2) 4( 2) ) r4 4 ( 2) cos ( 4( 2) 66( 2) ) r5 5 ( 2) cos ( 6( 2) 5( 2) ) r6 6 ( 2)
5( 2) 6 1.375 10
3.87510 r5 sin ( 6( 2
5 ) 5( 2) )
1.2510
6 5
4.510
0 100 200 300 400 500 7.510700 800
600
5
180 510
2 05 100 200 300 400 500 600 700 800
1.2510
180
5 2
510
0 100 200 300 400 500 600 700 800
180
2

2 2 2
r4 4( 2) sin ( 4( 2) 5( 2) ) r4 4 ( 2) cos ( 4( 2) 5( 2) ) r5 5 ( 2) r6 6 ( 2) cos ( 6( 2) 5( 2)
6( 2)
r6 sin ( 6( 2) 5( 2) )

6
4.510

6
3.87510

6
3.2510

6
2.62510

6
6( 2 ) 210

6
1.37510

5
7.510

5
1.2510

5
510
0 100 200 300 400 500 600 700 800
180
2

Aceleracin de los centros de gravedad

2
acg2x( 2) rcg2 2 cos ( 2)
2
acg2y ( 2) rcg2 2 sin ( 2)

0.02

0.0143

3
8.571410

3
2.857110
acg2y ( 2 )
3
2.857110

3
8.571410

0.0143

0.02
3 3 3 3
0.02 0.0143
8.5714102.857110
2.8571108.571410 0.0143 0.02
acg2x( 2 )
 2
acg4x( 2) rcg4 4( 2)2 sin ( 4( 20.03
) ) rcg4 4 ( 2
2
) cos ( 4( 2) )
acg3x( 2) r2 2 cos ( 2) rcg3 3 ( 2) cos ( 3( 2) ) rcg3 3( 2) sin ( 3( 2) )
2
acg4y ( 2) rcg4 4( 2)2 cos ( 4(0.0214
2) ) rcg4 4 (22) sin ( 4( 2) )
acg3y ( 2) r2 2 sin ( 2) rcg3 3 ( 2) sin ( 3( 2) ) rcg3 3( 2) cos ( 3( 2) )

0.0129

3
4.285710
0.02
acg3y ( 2 )
3
0.015 4.285710

0.01 0.0129
3
510
0.0214
acg4y ( 2 ) 0
0.03
3 3 3
510 0.04 0.02857 0.01714
5.714295.71429
10 10 0.01714 0.02857 0.04
acg3x( 2 )
0.01

0.015

0.02
3 3
0.02 0.015 0.01 510 0 510 0.01 0.015 0.02
acg4x( 2 )
 2
acg5x( 2) rcg5 5( 2) sin ( 5( 2) ) rcg5 5 ( 2) cos ( 5( 2) )
2
acg5y ( 2) rcg5 5( 2) cos ( 5( 2) ) rcg5 5 ( 2) sin ( 5( 2) )

5
310

5
2.42910

5
1.85710

5
1.28610
acg5y ( 2 )
4
7.14310

4
1.42910

4
4.28610

5
110
5 5 4 4 4 4 4
1.510 1.16710 8.33310 510 1.66710 1.66710 510
acg5x( 2 )
2 2
acg6y ( 2) r5 5( 2) cos ( 5( 2) ) r5 5 ( 2) sin ( 5( 2) ) rcg6 6( 2) cos ( 6( 2) ) rcg6 6 ( 2) sin ( 6( 2) )

2 2
acg6x( 2) r5 5( 2) sin ( 5( 2) ) r5 5 ( 2) cos ( 5( 2) ) rcg6 6( 2) sin ( 6( 2) ) rcg6 6 ( 2) cos ( 6( 2) )
 5
2.510

5
2.12510

5
1.7510

5
1.37510

5
acg6y ( 2 ) 110

4
6.2510

4
2.510

4
1.2510

4
510
5 5 4 4 4 4 4 3 4
1.210
1.02510
8.510 6.7510 510 3.2510 1.510 2.510 210
acg6x( 2 )

Anlisis de Fuerzas y Momentos

0.02 0.02

0.0133 0.0133

3 3
6.666710 6.666710

R12y ( 2 ) 0 R32y ( 2 ) 0

3 3
6.666710 6.666710

0.0133 0.0133

0.02 0.02
3 3 3 3
0.02 0.0133
6.666710 0 6.666710 0.0133 0.02 0.02 0.0133
6.666710 0 6.666710 0.0133 0.02
R12x( 2 ) R32x( 2 )
 0.02 0.02

0.0133 0.015

3
6.666710 0.01
3
R32y ( 2 ) 0 R23y ( 2 ) 510

3
6.666710 0

3
0.0133 510

0.02 0.01
3 3 0.07250.07275 0.073 0.073250.07350.07375 0.074
0.02 0.0133
6.666710 0 6.666710 0.0133 0.02
R23x( 2 )
R32x( 2 )

0.035 0.02

0.0325 0.0225

0.03 0.025

R14y ( 2 )0.0275 R34y ( 2 ) 0.0275

0.025 0.03

0.0225 0.0325

0.02 0.035
3 3 3 3
0.03 0.0258 0.0217 0.0175 0.0133
9.166710
510 5109.166710 0.0133 0.0175 0.0217 0.0258 0.03
R14x( 2 ) R34x( 2 )

0.03 0.03
0 0
0.025 0.025
3 3
510 510
0.02 0.02
R75y ( 2 ) 0.01
0.015 0.01
R56y ( 2 ) 0.015
R36y ( 2 ) 0.015 R65y ( 2 ) 0.015
0.01
0.01
510 0.02
3 0.02
3
510
0.025
0 0.025
0.052 0.0533 0.0547 0.056 0.0573 0.0587 0.06
0
0.03 R75x( 2 ) 0.03 0.052 0.0533 0.0547 0.056 0.0573 0.0587 0.06
0.06 0.0587
0.0573 0.056 0.0547
0.0533 0.052 0.06 0.0587 0.0573 0.056 0.0547 0.0533 0.052
R56x( 2 )
R65x( 2 )
R36x( 2 )