Miguel ngel Casillas Araiza

Robtica
Prctica #2
Estructura Mecnica, Transmisiones Reducciones y Actuadores
del Robot Manipulador.

Objetivo General.

Fabricar la estructura mecnica del robot manipulador y acoplarle los actuadores a las
articulaciones de la cadena cinemtica por medio de las transmisiones - reducciones que el
mecanismo propuesto requiera.

Objetivos especficos

1. Fabricar la estructura mecnica del robot manipulador propuesto en la prctica 1.

2. Elegir, fabricar o comprar las transmisiones - reducciones que cada una de las
articulaciones de la cadena cinemtica del robot manipulador requiera.
3. Calcular el torque mximo del actuador (servomotor, motor paso a paso, etc) que cada
una de las articulaciones requiera.

Desarrollo

1. Realizar un modelo 3D del robot manipulador a escala 1:1, esto es, como se va a construir
fsicamente y considerando los materiales de que estar hecho.
2. Generar los planos de construccin para cada uno de los segmentos del robot
manipulador.
3. Generar los planos para el acoplamiento de la trasmisin del movimiento del actuador
sobre cada una de las articulaciones en la cadena cinemtica del robot manipulador.
4. Fabricar los eslabones del robot manipulador.
5. Acoplar los eslabones del robot manipulador.
6. Acoplar las transmisiones - reducciones de cada una de las articulaciones de la cadena
cinemtica del robot manipulador.
7. Calcular mediante simulacin el torque mximo esttico en cada una de articulaciones de
la cadena cinemtica del robot manipulador (en el peor caso).
Miguel ngel Casillas Araiza

8. Calcular mediante simulacin el torque mximo dinmico en cada una de articulaciones de

la cadena cinemtica del robot manipulador. Considerando la mxima velocidad del Tool
Center Point (TCP, por sus siglas en ingls) para efectuar la tarea de la aplicacin elegida.
9. Modelar digitalmente los otros elementos que se requieren para que el robot
manipulador realice la tarea de la aplicacin elegida, a escala 1:1, esto es, como se va a
construir fsicamente y considerando los materiales de que estar hecho.

Cuestionario

1. Cmo funciona un motor paso a paso o motor de pasos?

2. Cules tipos de motores paso a paso existen?
3. Cmo funciona un motor de DC?
4. Cmo funciona un motor de DC sin escobillas?
5. Cmo funciona un servomotor de DC de Radio Control?
6. Cmo se controla la posicin angular de un motor de DC?
7. Qu es un microcontrolador?
8. Cmo puede realizar el control de la posicin angular de un servomotor de Radio Control
con un microcontrolador?
9. Investigue las caractersticas del microcontrolador Arduino.
10. Cmo se programa un microcontrolador Arduino?

Conclusiones (Individuales)

Bibliografa y referencias consultadas