INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS

PROGRAMA SINTTICO

CARRERA: Ingeniera en Control y Automatizacin

ASIGNATURA: Teora de Control I SEMESTRE: Quinto

OBJETIVO GENERAL:
El alumno aplicar los conceptos bsicos del control de sistemas lineales para examinar la respuesta
dinmica de un sistema tal que pueda evaluar el desempeo de sistemas de control tanto en tiempo
continuo como en la frecuencia.

CONTENIDO SINTTICO:
I. Conceptos Bsicos de Control de Sistemas Lineales
II. Anlisis en Estado Transitorio
III. Anlisis en Estado Estable
IV. Acciones Bsicas de Control
V. Anlisis de Sistemas Lineales en la Frecuencia

METODOLOGA:
Investigacin documental por el alumno
Participacin activa de los alumnos en la solucin de problemas en clase y extra clase.
Exposicin por parte del profesor y de los alumnos empleando: presentaciones en power point, acetatos,
prototipos, rotafolios

EVALUACIN Y ACREDITACIN:
Se evaluar con tres exmenes departamentales, Primer examen unidades: I y II, Segundo: examen
unidades III y IV, Tercer examen: unidad V. La calificacin de la teora ser el promedio de los tres
exmenes departamentales con un peso de 50%, cada alumno elaborar y entregar un reporte por
prctica de laboratorio efectuada y el promedio de las calificaciones obtenidas tendr un peso del 40%.
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%. La calificacin
definitiva ser la suma de la obtenida en la teora, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teora y el laboratorio sean aprobatorios.

BIBLIOGRAFA:
Howard L. Harrison y John G. Bollinger. Controles Automticos; Editorial, Trillas; Mxico, 785 pags.
Benjamin C. Kuo; Sistemas Automticos de Control; Ed. Prentice Hall, 1996, Septima Edicin; Mxico,
897 pags.
Eronini Umez-Eronini; Dinmica de Sistemas y Control; Ed. Thomas Learning, 2001, Primera Edicin;
Mxico, 993 pags.
Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice Hall, 2002, Cuarta Edicin; Mxico, 965
pags.
J.J. Dazzo, C.H. Houpins, Feedback Control System Analysis and Synthesis, Ed. Mc Graw Hill, 1966,
Second Editin; Japn, 824 pags.
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ESCUELA: Superior de Ingeniera Mecnica y ASIGNATURA: Teora de Control I

Elctrica SEMESTRE: Quinto
CARRERA: Ingeniera en Control y CLAVE:
Automatizacin CRDITOS: 10.5
OPCIN: VIGENTE: Agosto 2005
COORDINACIN: TIPO DE ASIGNATURA: Terico-Prctica
DEPARTAMENTO: Acadmico de Ingeniera MODALIDAD: Escolarizada
en Control y Automatizacin

TIEMPOS ASIGNADOS

HRS./SEMANA / TEORA: 4.5

HRS./SEMANA / PRCTICA: 1.5
HRS./TOTALES / SEMANA: 6

HRS./SEMESTRE / TEORA: 81
HRS./SEMESTRE / PRCTICA: 27

HRS./TOTALES: 108

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO: AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y

POR: Academia de Control y Automatizacin Programas de Estudio del Consejo General
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica. Consultivo del IPN
APROBADO POR: Consejo Tcnico Consultivo
Escolar de la ESIME Zacatenco
M. en C. Jess Reyes Garca
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 2 DE 9

FUNDAMENTACION DE LA ASIGNATURA

En la formacin del Ingeniero en Control y Automatizacin, es necesario el dominio del anlisis y la

sntesis de los sistemas de control, como un medio por el cual el egresado de sta carrera pueda
comprender, analizar y proponer soluciones ante posibles disturbios que se presenten en los sistemas
dinmicos. Por esta razn es de gran importancia el estudio de los sistemas de control tanto en estado
transitorio como en estado estable, ya sea que el sistema se encuentre operando en tiempo continuo o en
la frecuencia.

Las asignaturas antecedentes son: Modelado de Sistemas, Electrnica I, Ecuaciones Diferenciales,

Teora de los Circuitos II

Las asignaturas consecuentes son: Teora de Control II, Mquinas Elctricas II, Electrnica III, Elementos
de Transmisin y Control.

Las asignaturas colaterales son: Elementos Primarios de Medicin, Electrnica II,

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno aplicar los conceptos bsicos del control de sistemas lineales para examinar la respuesta
dinmica de un sistema tal que pueda evaluar el desempeo de sistemas de control tanto en tiempo
continuo como en la frecuencia.
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 3 DE 9

No. UNIDAD: I NOMBRE: Conceptos Bsicos de Control de Sistemas Lineales.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno describir los conceptos importantes que intervienen en los sistemas de control, como base
para una total comprensin tanto de este curso como de los posteriores de teora del control.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA
1.1 Concepto de sistema, control, respuesta, etc. 0.5 2.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C

1.2 Estructura de los sistemas de control (laso 1.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
abierto, laso cerrado)

1.3 Concepto de precisin, exactitud, rapidez, 1.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
estabilidad y robustez.

1.4 Causalidad de los sistemas. 1.0 2B, 3B, 4B, 5C

1.5 Linealidad de los sistemas y principio de 1.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
superposicin.

ESTRATEGIA DIDCTICA
Investigacin por parte del alumno de sistemas reales y descripcin de los conceptos vistos.
Solucin de ejercicios que permitan al alumno formular y evaluar los conceptos bsicos del control de
sistemas lineales
Tareas y trabajos entregados
Bsqueda bibliogrfica de nuevos conceptos sugeridos por el profesor

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 4 DE 9

No. UNIDAD: II NOMBRE: Anlisis en Estado Transitorio.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizar la respuesta transitoria de un sistema de control y la definir en trminos de sus
caractersticas ms importantes como base para el diseo de un sistema de control en laso cerrado.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA
2.1 Seales normalizadas de prueba (escaln, 1.0 3.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
rampa, impulso, parbola)

2.2 Sistemas propios e impropios. 1.0 2B, 3B, 4B, 5C

2.3 Respuesta y anlisis de sistemas de primer 3.0 3.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
orden.

2.4 Respuesta y anlisis de sistemas de segundo 4.5 3.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
orden.

2.5 Influencia de los polos dominantes en la 1.5 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
respuesta dinmica de un sistema

2.6 Respuesta y anlisis de sistemas de orden 2.5 3.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
superior.

2.7 Anlisis de estabilidad (criterio de Routh) 4.5 1C, 2B, 3B, 4B, 5C

ESTRATEGIA DIDCTICA
Solucin de ejercicios de aplicacin prctica con el uso de la computadora digital
Solucin de tareas por parte de los alumnos en el saln de clase.
Exposicin de los temas por el profesor con el auxilio de la computadora digital.
Realizacin de prcticas de laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Primer examen departamental. De las unidades I y II con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prcticas con un valor del 40%.
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 5 DE 9

No. UNIDAD: III NOMBRE: Anlisis en Estado Estable

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizar la respuesta en estado estable de un sistema de control y definir ste en trminos
de sus caractersticas ms importantes como base para el diseo de un controlador

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA
3.1 La ecuacin del error. 0.5 2.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C

3.2 Clasificacin de los sistemas en base al nmero 0.5 2B, 3B, 4B, 5C
de polos en el origen (Tipo-0, Tipo-1, etc)

3.3 El teorema del valor final aplicado al anlisis del 1.0 2B, 3B, 4B, 5C
error de los sistemas de control en rgimen
permanente.

3.4 Anlisis del error en sistemas Tipo-0, Tipo-1, 4.0 1.5 2B, 3B, 4B, 5C
etc., ante las seales de prueba (constante de
error esttico)

3.5 Clculo de ganancia en base a los coeficientes 3.0 2B, 3B, 4B, 5C
de error.

ESTRATEGIA DIDCTICA
Presentar el desarrollo y evaluacin de diversos diagramas de magnitud y fase
Realizacin de prcticas
Resolucin de ejercicios en clase coordinados por el profesor

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%
Examen escrito de las unidades III y IV con un valor del 50%
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 6 DE 9

No. UNIDAD: IV NOMBRE: Acciones Bsicas de Control

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizar el comportamiento de las acciones bsicas de control automtico, para hacer uso
adecuado de ellas y realizar una buena sintonizacin del controlador industrial ms ampliamente usado,
como es el PID.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA
4.1 Control de dos posiciones. 0.5 3.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C

4.2 Control proporcional (P). 3.0 2B, 3B, 4B

4.2.1 Concepto de amplificacin y ganancia.
4.2.2 Error en estado estable.

4.3 Control integral (I). 1.5 2B, 3B, 4B

4.3.1 Correccin del error en rgimen permanente.

4.4 Control proporcional-integral (PI). 1.0 2B, 3B, 4B

4.5 Accin derivativa (D). 1.0 2B, 3B, 4B

4.6 Control proporcional-integral-derivativo (PID) 3.0 3.0 2B, 3B, 4B

4.7 Sintonizacin del controlador PID 4.5 3.0 2B, 3B, 4B

4.8 Ejemplos de sistemas controlados con PID 2.0 1.5 2B, 3B, 4B

4.9 Control por laso menor. 3.0

4.9.1 Efecto estabilizante del laso menor. 1C, 2B

4.10 Anlisis de estabilidad de sistemas controlados 3.0 2B, 3B, 4B

con las acciones (P), (I), (PI), (PID)
ESTRATEGIA DIDCTICA
Interaccin con el profesor atendiendo sus indicaciones: tareas, y exposicin
Realizacin de simulaciones con el uso de la computadora como un paso previo en el diseo antes de la
implementacin prctica.
Interaccin prctica-terica con el objeto de desarrollar la observacin y el anlisis.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Segundo examen departamental, que abarca las unidades III y IV, con un valor del 50%.
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 7 DE 9

No. UNIDAD: V NOMBRE: Anlisis de Sistemas Lineales en la Frecuencia

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno comprobar mediante el anlisis, simulacin y pruebas fsicas el comportamiento de los
sistemas dinmicos de control cuando estn sometidos a una entrada de tipo senoidal.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA
5.1 Concepto de ganancia y fase 1.5 5.0 2B, 3B, 4B, 5C
5.2 Justificacin de la substitucin de s por j. 1.0

5.3 Obtencin de la respuesta a la frecuencia en 1.0 3.0 2B, 3B, 4B, 5C

forma experimental.

5.4 Trazo y anlisis de sistemas, mediante grficas 9.0 3.0 2B, 3B, 4B, 5C
polares.
5.4.1 Sistemas de primer orden.
5.4.2 Sistemas de segundo orden.
5.4.3 Sistemas de orden superior.
5.4.4 Mapeo de contornos.
5.4.5 Aplicacin y criterio de estabilidad de Nyquist.
5.4.6 Estabilidad relativa (margen de ganancia y
margen de fase)

5.5 Trazo y anlisis de sistemas, mediante grficas 8.0 3.0 2B, 3B, 4B, 5C
logartmicas.
5.5.1 Sistemas de primer orden.
5.5.2 Sistemas de segundo orden.
5.5.3 Sistemas de orden superior.
5.5.4 Estabilidad relativa (margen de ganancia y
margen de fase)

5.6 Relacin entre la respuesta temporal y la 1.5 2B, 3B, 4B, 5C

respuesta en la frecuencia.
5.7 Lugares de amplitud constante y fase constante.
5.8 Trazo y anlisis de sistemas mediante la carta 2.5
de Nichols.
2.5

ESTRATEGIA DIDCTICA
Resolucin de ejercicios en clase por parte de los alumnos y coordinados por el profesor
Tarea y trabajos extra clase
Realizacin de prcticas de laboratorio
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Realizacin del tercer examen departamental que abarca la unidad V, con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 8 DE 9

RELACIN DE PRACTICAS

Prctica DURACIN LUGAR DE

NOMBRE DE LA PRACTICA UNIDAD
No. [Horas] REALIZACIN
1 Anlisis de sistemas de primer orden (laso II 3.0 Todas las
abierto y laso cerrado). prcticas se
realizarn en el
2 Anlisis de sistemas de segundo orden (laso II 3.0 laboratorio de
abierto y laso cerrado). Teora de Control

3 Anlisis de sistemas de orden superior. II 3.0

4 Regulacin de velocidad y anlisis del error III y IV 3.0

en un sistema tipo-0 y tipo-1.

5 Anlisis de las acciones bsicas de control IV 3.0

(P, I, D, PI, PID).

6 Sintonizacin de controladores PID. IV 3.0

7 Obtencin de la respuesta a la frecuencia V 3.0

mediante pruebas.

8 Respuesta a la frecuencia de sistemas de V 3.0

primer orden en laso abierto y en laso
cerrado.

9 Respuesta a la frecuencia de sistemas de V 3.0

segundo orden en laso abierto y en laso
cerrado.
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 9 DE 9

PERIODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

1 I y II Evaluacin con tres exmenes departamentales el cual tendr

un valor del 50%.

Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase

2 III y IV con un valor del 10%.

Cada alumno elaborar y entregar un reporte tcnico por

prctica de laboratorio efectuada, y el promedio de las
3 V calificaciones obtenidas tendr un peso del 40%.

La calificacin definitiva ser la suma de la obtenida en la

teora, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teora y el
laboratorio sean aprobatorios.

CLAVE B C BIBLIOGRAFA
1 X Howard L. Harrison y John G. Bollinger. Controles Automticos;
Editorial, Trillas; Mxico, 785 pags.
2 X Benjamin C. Kuo; Sistemas Automticos de Control; Ed. Prentice
Hall, 1996, Septima Edicin; Mxico, 897 pags.
3 X Eronini Umez-Eronini; Dinmica de Sistemas y Control; Ed.
Thomas Learning, 2001, Primera Edicin; Mxico, 993 pags.
4 X Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice
Hall, 2002, Cuarta Edicin; Mxico, 965 pags.
5 X J.J. Dazzo, C.H. Houpins, Feedback Control System Analysis
and Synthesis, Ed. Mc Graw Hill, 1966, Second Editin; Japn,
824 pags.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

CARRERA: Ingeniera en Control y Automatizacin SEMESTRE Quinto

REA: BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Control y Automatizacin ASIGNATURA: Teora de Control I

ESPECIALIDAD Y NIVEL Ingeniero en Control, Ingeniero Electricista, Ingeniero en

ACADMICO REQUERIDO: Comunicaciones y Electrnica. Preferentemente con
posgrado en rea afn con la carrera.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno aplicar los conceptos bsicos del control de sistemas lineales para examinar la respuesta
dinmica de un sistema tal que pueda evaluar el desempeo de sistemas de control tanto en tiempo
continuo como en la frecuencia.

3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES
PROFESIONAL
Modelacin En la seleccin, Comunicacin Respeto
matemtica por aplicacin, operacin y Establecimiento Compromiso con la
medio de diseo de sistemas de de climas sociedad.
ecuaciones control aplicados a las favorables al tica
diferenciales industrias: petroqumica, aprendizaje. Responsabilidad
Funcin de alimenticia, Transferencia del Cientfica
transferencia manufacturera y conocimiento Colaboracin
lgebra de bloques qumica. terico a la Superacin docente y
Analoga entre solucin de profesional.
sistema. problemas. Cooperativa
Estabilidad de Anlisis y Liderazgo.
sistema sntesis.
Respuesta a la Manejo de
frecuencia. grupos.
Anlisis de error Realizar
Criterios de analogas y
estabilidad comparaciones
en forma simple.

ELABOR REVIS AUTORIZ

M en C. Fco. J. Villanueva Magaa Ing. Guillermo Santilln Guevara M. en C. Jess Reyes Garca
Profesor de la Academia Subdirector Acadmico Director del Plantel

FECHA: Diciembre-2004