PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

CONTROLADORES INDUSTRIALES OMRON
CONTROL ON-OFF CON HISTRESIS

M.Sc. Hernando Gonzlez Acevedo

TRABAJO PREVIO
Nathalia Carolina Palencia Hernndez
Jess Daniel Pacheco Vargas
Byron Javier Calvete Galvis
1. Investigar:
Termocupla: Las termocuplas son el sensor de temperatura ms comn utilizado
industrialmente. Una termocupla se hace con dos alambres de distinto material
unidos en un extremo (soldados generalmente). Al aplicar temperatura en la unin
de los metales se genera un voltaje muy pequeo (efecto Seebeck) del orden de los
milivolts el cual aumenta con la temperatura.
Tipo B

Capacidad para medir temperaturas levemente ms altas, mayor estabilidad y

resistencia mecnica, y su aptitud de ser utilizada sin compensacin de junta de
referencia para fluctuaciones normales de la temperatura ambiente. Resultan
adecuadas para uso continuo en atmsferas oxidantes o inertes a temperaturas
hasta 1.700 C. Tambin resultan satisfactorias durante cortos perodos de
tiempo en vaco.
Baja tensin de salida, incapacidad para ser utilizada en atmsferas reductoras
(como ser hidrgeno o monxido de carbono) y cuando se encuentran presentes
vapores metlicos (eso es, de plomo o zinc) o no metlicos (arsnico, fsforo o
azufre). Nunca se la debe usar con un tubo de proteccin metlico.

Tipo R

Pueden ser utilizadas en forma continua en atmsferas oxidantes o inertes hasta

1.400 C. La ventaja de la termocupla Tipo R sobre la Tipo B es su mayor f.e.m.
de salida.
Nunca se las deben usar en atmsferas reductoras, ni tampoco en aquellas que
contienen vapores metlicos o no metlicos u xidos fcilmente reducidos, a
menos que se las protejan adecuadamente con tubos protectores no metlicos.
Nunca deben ser insertadas directamente dentro de una vaina metlica

Tipo S

La termocupla Tipo S es la termocupla original platino-rodio. Pueden ser

utilizadas en forma continua en atmsferas oxidantes o inertes hasta 1.480 C.
 Tienen las mismas limitaciones que las termocuplas Tipo R y Tipo B pero son
menos estables que la termocupla Tipo B cuando se las utiliza en vaco.

Tipo J

Para uso continuo en atmsferas oxidantes, reductoras e inertes y en vaco

hasta 760 C. Por encima de 540 C, el alambre de hierro se oxida rpidamente,
requirindose entonces alambre de mayor dimetro para extender su vida en
servicio. La ventaja fundamental de la termocupla Tipo J es su bajo costo.
No se deben usar en atmsferas sulfurosas por encima de 540 C. A causa de la
oxidacin y fragilidad potencial, no se las recomienda para temperaturas
inferiores a 0 C. No deben someterse a ciclos por encima de 760 C, an
durante cortos perodos de tiempo, si en algn momento posterior llegaran a
necesitarse lecturas exactas por debajo de esa temperatura.

Tipo K

Para uso continuo en vaco y en atmsferas oxidantes, reductoras e inertes.

Su desventaja reside en l hecho de que su lmite mximo de temperatura es de
tan slo 370 C para un dimetro de 3,25 mm. Resultan adecuadas para
mediciones debajo de 0 C, pero se recomienda para ese propsito a las
termocuplas Tipo E.

Tipo E

Posee la mayor f.e.m. de salida de todas las termocuplas estndar. Para un

dimetro de 3,25 mm su alcance recomendado es - 200 C a 980 C. Estas
termocuplas se desempean satisfactoriamente en atmsferas oxidantes e
inertes, y resultan particularmente adecuadas para uso en atmsferas hmedas
a temperaturas sub-cero a raz de su elevada f.e.m. de salida y su buena
resistencia a la corrosin.
 RTD: El principio de funcionamiento de una RTD se basa en el hecho de que un
metal al calentarse, cambia su valor de resistencia, midiendo el valor de corriente
que circula a travs del RTD, se mide la temperatura con precisin, la
construccin tpica de un RTD consiste en una bobina de hilo de cobre, de nquel
o de platino, la bobina se fija a un soporte con forma de una varilla, su dimetro
es semejante al dimetro de un lpiz, con una longitud aproximada de 40
centmetros, en presencia de variaciones de temperatura el RTD modifica su
componente resistivo en forma lineal, si la temperatura varia en un rango amplio,
la no-linealidad se hace presente y aparecen errores de linealidad, en trminos
absolutos, no se desprecian para algunas aplicaciones.

Transmisor de Temperatura: Los transmisores de temperatura son equipos que

permiten linealizar y acondicionar una seal. Con un transmisor de temperatura es
posible que seales provenientes de termopares y RTD se extiendan longitudes ms
all de las que los sensores por s solos permiten, garantizando una seal altamente
estable y confiable, la salida 4 a 20 mA es uno de los medios ms populares para la
transmisin de seal y control elctrico en la industria aunque tambin existen salidas a
Voltaje directo e incluso con protocolo de comunicacin como lo es HART.
Las funciones que cumple un transmisor de temperatura son aislar, amplificar, filtrar
sonido, linealizar y convertir la seal de entrada a una seal estandarizada de control.
Como ya mencionamos la salida ms comn es la de corriente 4 - 20 mA, por ejemplo 4
mA puede representar 0 C y 20 mA 100 C.
o Las siguientes aplicaciones frecuentemente requieren el uso de un transmisor de
temperatura.
o Extensiones de seal superiores a 30 metros.
o Controladores modulantes.
o PLC de varias familias de fabricantes.
o Variadores de velocidad.
o Visualizadores

2. Del manual Controladores digitales de temperatura OMRON E5CN consultar los siguientes temas:
- Tipos de entradas que se pueden configurar en el controlador industrial

NOTA:
-El valor predeterminado es 5.
-Si se conecta por error una termoresistencia de platino mientras la configuracin
efectiva es para otro elemento, se visualizar S.ERR. Para borrar el display
S.ERR, compruebe el cableado, y ponga la alimentacin en OFF, y
posteriormente en ON. Asegrense de que la configuracin del parmetro del tipo
de entrada coincide con el sensor que est conectado.
 NOTA:
-El valor predeterminado es 0.

- Tipos de alarmas que puede trabajar el controlador industrial

- Tipos de salida que puede manejar el controlador industrial
- Configuracin del controlador para la lectura de un sensor anlogo (corriente o voltaje), una
termocupla y una RTD.

- Configuracin de una alarma en el controlador

Cuando los lmites superior e inferior se configuran independientemente, se visualiza

H para los valores del lmite superior, y L para los valores del lmite inferior.
Para configurar los lmites superior e inferior del valor de alarma para la desviacin,
configure los lmites superior e inferior en cada uno de los parmetros Lmite
superior de alarma 1 a 3 y Lmite inferior de alarma 1 a 3 en el nivel de operacin.

Las alarmas tambin se pueden usar si se configura el parmetro Asignacin de

salida de control 1 o Asignacin de salida de control 2 como cualquiera de las
alarmas de 1 a 3. La condicin de salida de alarma se determina mediante una
combinacin del tipo de alarma, el valor de alarma, la histresis de alarma y la
secuencia de standby.
 Este procedimiento configura la alarma 1 como una alarma
de lmite superior.
Los parmetros y configuraciones relacionadas se muestran a
continuacin.
La alarma se pone en salida cuando el punto de consigna
excede 10C (en este ejemplo, la unidad de temperatura es
C).

Tipo de alarma 1 = 2 (alarma de lmite superior)

Valor de alarma 1= 10

1. Pulse la tecla O durante 3 segundos como mnimo para pasar del

nivel de operacin al nivel de configuracin inicial.

2. Seleccione el parmetro Tipo de alarma pulsando la tecla M.

3. Compruebe que el valor de configuracin es 2. El valor predeterminado es 2 (alarma de

lmite superior)
4. Para volver al nivel de operacin, pulse la tecla O durante al menos 1 segundo

5. Seleccione el parmetro Valor de alarma 1 pulsando la tecla M.

6. Pulse la tecla U para configurar el parmetro como 10.

-

- Secuencia de standby: La secuencia de standby permite que las salidas de

alarma queden inhabilitadas temporalmente hasta que la temperatura salga del
rango de alarma, es decir, hasta que ya no exista una situacin de alarma. Una
vez abandonado el rango de alarma, la salida funcionar siempre que se entre
en el rango de alarma. Por ejemplo, en una aplicacin estndar de calor, si se
utiliza el estndar alarma inferior la salida de alarma se activar cuando se
conecte el controlador. Sin embargo, si se utiliza la secuencia standby, se
inhabilitar la salida de alarma durante el periodo de calor, hasta que la
temperatura supere el punto de consigna de la alarma. La alarma se activa una
vez que se ha superado el punto de consigna de alarma inferior, y se activa la
salida si la temperatura cae por debajo del punto de consigna de la alarma.
- Configuracin del controlador para operar en lazo abierto, control On/Off y
control PID: En el control ON/OFF, la salida de control se pone en OFF cuando
la temperatura controlada alcanza el punto de consigna configurado. Cuando la
variable manipulada se pone en OFF, la temperatura empieza a caer y el control
se pone en ON de nuevo. Esta operacin se repite dentro de cierto rango de
temperatura. El parmetro Histresis (calor) determina cunto debe caer la
temperatura antes de que el control se ponga en ON de nuevo. Adems, el
parmetro Operacin directa/inversa determina en qu direccin se debe ajustar
la variable manipulada en respuesta a un incremento o disminucin del valor de
proceso.
3. Del manual SITRANS TH de Siemens consultar la distribucin de los pines del transmisor, las
opciones para conectar los sensores de temperatura y la forma de conectar el dispositivo al
computador.
4. Consulte la ayuda que trae el software SIPROM T, que permite la configuracin y monitoreo en
tiempo real de la seal captada por el transmisor de temperatura de la serie SITRANS TH.

5. Implemente el diagrama de bloques de la figura, donde G(s) corresponde a la funcin de

T ( s) 0.75 es
transferencia de un sistema termico G ( s )= = ; T (s) es la temperatura y
U (s ) 10 s+1
U (s) la seal de control, que va de cero a 100. El controlador on-off con brecha diferencial se
configura con una histresis de 5o , esto implica que el actuador se apaga cuando la variable del
 proceso sea igual a la referencia y se enciende cuando la variable del proceso es igual a la referencia
menos cinco grados Celsius. Analice la respuesta

Transitoria de la temperatura y la accin de control cuando la seal de referencia es una

entrada escaln de magnitud de 25o , 50o y 80o .

Fig. 1 Diagrama de bloques de un control on-off con histresis

clc
clear all
close all

s = tf('s')
T=0.75*exp(-s)
U=10*s+1
Gs=T/U

25

Imagen 5.1. Entrada escaln de 25

En la primer grafica se observa el comportamiento de la temperatura junto al set point,

como crece y decrece alrededor de este segn la accin de control y en la segunda
vemos el comportamiento del controlador al realizar el control de la temperatura
notando los puntos de ON cuando no se ha alcanzado el set point y OFF cuando
alcanza 5 por debajo del set point.
50

Imagen 5.2. Entrada escaln de 50

En la primer grafica se observa el comportamiento de la temperatura junto al set

point, como crece y decrece alrededor de este segn la accin de control y en la
segunda vemos el comportamiento del controlador al realizar el control de la
temperatura notando los puntos de ON cuando no se ha alcanzado el set point y
OFF cuando alcanza 5 por debajo del set point.

80

Imagen 5.3. Entrada escaln de 80

 En la primer grafica se observa el comportamiento de la temperatura junto al set
point, notamos que la temperatura llega al punto mximo debido a que a 75 el
sistema se satura, por lo cual la accin de control siempre queda en ON, esto se
demuestra en la segunda grafica que describe el comportamiento del controlador.

PROCEDIMIENTO

6. Por medio del software SIPROM T configure el transmisor SITRANS TH200 de forma que 4 mA
correspondan a una temperatura de 20o y 20 mA a una temperatura de 80o ; como sensor de
temperatura puede utilizar una termocupla o una RTD.
- Anexe una imagen con la configuracin del equipo, como se observa en el computador.
7. Programe el controlador E5CN para que registre la seal de corriente proveniente de un transmisor
SITRANS TH200. El valor de la temperatura se debe visualizar en el display del regulador con una
cifra decimal.
- Dibujar el esquemtico del circuito.
-
- Determine la expresin corriente del transmisor vs. temperatura.
- Con un ampermetro verifique que la corriente que suministra el transmisor corresponde a la
temperatura que registra el sensor
- Anexe una imagen en la cual se observe que la lectura que registra el computador corresponde a
la misma que se visualiza en el display del controlador.
 -

8. Configure en el controlador E5CN las alarmas 1, 2, 3, 4, 8 y 9. Trace la curva de activacin y

desactivacin correspondiente a cada alarma, dado un valor de setpoint, histresis y el
desplazamiento de punto de activacin de la alarma con relacin a la seal de referencia, x positivo.

Alarma Tipo de alarma Curva de histresis

1 Lmite superior e inferior 27-33

2 Lmite superior 45

3 Lmite inferior 23

4 Rango de lmite superior e inferior 28

8 Lmite superior de valor absoluto 26

9 Lmite inferior de valor absoluto 30

Alarma 1
Alarma 2

Alarma 3
Alarma 4

Alarma 8

Alarma 9
clc
clear all
load('superAndInfe1.mat')
t = (0:183);
figure(1)
subplot(2,2,[1,2]);
plot(t,Alarma,'b')
grid on
subplot(2,2,[3,4]);
plot(t,Setpoint,'r',t,Varpro,'g',t,Set_His,'b',t,SetmeX,'b',t,Histe,t,SetX)
grid on

9. Configure el controlador E5CN para que registre la temperatura ambiente por medio de una
termocupla o una RTD. Por medio del software Cx-Thermo verifique cada una de las curvas de
histresis descritas en el numeral anterior.
Temperatura 31.9
 SetPoin Respuesta
Alarma Tipo de alarma Histresis Parmetro x
t Transitoria

1 Lmite superior e inferior

2 Lmite superior
 3 Lmite inferior

Rango de lmite superior e

4
inferior

8 Lmite superior de valor absoluto

9 Lmite inferior de valor absoluto

Nota. En la curva de respuesta transitoria se debe indicar el instante en el cual la alarma se activa y
desactiva, con su correspondiente valor de la variable del proceso. Este ltimo valor debe
corresponder al estipulado por los parmetros setpoint, histresis y valor de x.

10. Para el sistema de control de temperatura del horno de la figura, configure el sistema de alarmas de
la siguiente forma:
- La alarma que activa el extractor de calor (alarma 1) se habilite cuando la temperatura al interior
del horno es igual o mayor a un grado del valor de la seal de referencia. El valor de la histresis
se fija a un grado Celsius.
- La alarma que activa el bombillo piloto (alarma 2) se habilite cuando la temperatura al interior del
horno es igual o inferior a un grado del valor de la seal de referencia. El valor de la histresis se
fija a un grado Celsius.

Fig. 2 Control de temperatura de un horno

11. Configure en el controlador industrial E5CN un regulador tipo ON-OFF para regular la temperatura al
interior del horno. El valor de la histresis se fija a 2 grados Celsius.
- Asegrese que la temperatura al interior del horno es igual a la temperatura ambiente. Aplique
una entrada escaln de magnitud igual a 50 grados Celsius y registre el comportamiento
transitorio del setpoint, el sensor de temperatura, la seal de control y las alarmas, a travs del
software Cx-Thermo.
- Una vez se estabilice la temperatura, abra la puerta del horno y registre el comportamiento
transitorio del setpoint, el sensor de temperatura, la seal de control y las alarmas.
- Transcurrido un tiempo, cierre la puerta del horno y registre el comportamiento transitorio del
setpoint, el sensor de temperatura, la seal de control y las alarmas.
- Analice el comportamiento del sistema para diferentes valores de la seal de referencia (La
temperatura mxima que se puede fijar al interior del horno es de 80 grados Celsius). A partir de
la herramienta Cx-Thermo registre el comportamiento transitorio del setpoint, el sensor de
temperatura, la seal de control y las alarmas.

Punto 11
Set point 50
 Se observa en la imagen que la temperatura est por arriba de nuestro set point el cual lo
tenemos en 50 Celsius.
Se estabiliza el sistema.

Set point 60
Al cambiar nuestro valor de set point observamos el comportamiento de nuestra seal a medida que
aumenta la temperatura en el horno.

Set point 70
Cambiamos el set point a 70 Celsius y observar el comportamiento de nuestra seal.

Set point 80
12. Configure en el controlador industrial E5CN un regulador tipo PID para regular la temperatura al
interior del horno. El valor de la banda proporcional es de 80, la constante de tiempo integral es 2330
y la constante de tiempo derivativo es 400
- Asegrese que la temperatura al interior del horno es igual a la temperatura ambiente. Aplique
una entrada escaln de magnitud igual a 50 grados Celsius y registre el comportamiento
 transitorio del setpoint, el sensor de temperatura, la seal de control y las alarmas, a travs del
software Cx-Thermo.
- Una vez se estabilice la temperatura, abra la puerta del horno y registre el comportamiento
transitorio del setpoint, el sensor de temperatura, la seal de control y las alarmas.
- Transcurrido un tiempo, cierre la puerta del horno y registre el comportamiento transitorio del
setpoint, el sensor de temperatura, la seal de control y las alarmas.
- Analice el comportamiento del sistema para diferentes valores de la seal de referencia (La
temperatura mxima que se puede fijar al interior del horno es de 80 grados Celsius). A partir de
la herramienta Cx-Thermo registre el comportamiento transitorio del setpoint, el sensor de
temperatura, la seal de control y las alarmas.

Step point. (50)

En donde se activa la alarma 2 (cooler) vemos que la temperatura alcanzo su SetPoint, la alarma 2 por
ser la de lmite inferior siempre va estar activa por eso est en uno cuando la temperatura est por debajo
del SetPoint.

13. De acuerdo a los resultados de los numerales 11 y 12,

- Verifique que en las dos estrategias de control, las alarmas se activan y desactivan en los valores
correspondientes a su configuracin.
- Verifique que en el control on-off con histresis el actuador se activa y desactiva en los valores
correspondientes a su configuracin.
- Cul es la diferencia entre un control on-off y un control PID?
El mtodo de control ON-OFF es el ms primitivo y sencillo pues se trata de
mantener la temperatura en un punto, por abajo de l la salida del controlador
est encendida y cuando lo sobrepasa la salida es desactivada, no intervienen
ms lgica en el proceso ms que activar o desactivar. En un control PID
intervienen algoritmos de programacin que limitan el sobrepaso de la
 temperatura sobre la temperatura objetivo, un margen de error ms reducido es
el que se obtiene tras configurar un mtodo de control PID.
- Cul estrategia de control estabiliza mejor la temperatura ante una perturbacin?
El control PID es mejor para controlar las perturbaciones, debido a que el
objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control
corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se
tiene que lograr la mnima integral de error.
- Cul estrategia de control estabiliza mejor la temperatura ante cambios de la seal de
referencia?
El PID intervienen algoritmos de programacin que limitan el sobrepaso de la
temperatura sobre la temperatura objetivo, un margen de error ms reducido es
el que se obtiene tras configurar un mtodo de control PID

14. Conclusiones
Con la prctica notamos que la histresis causa un efecto de retraso en la transicin
de la seal de un estado a otro.
Para poder desarrollar un sistema de alarmas de temperatura hay que tener en
cuenta primero que todo el SetPoint, la histresis y el valor de la alarma.
En el desarrollo del laboratorio y haciendo investigacin acerca de los tipos de
alarma que se trabajan en un controlador industrial, se pueden diferenciar 13
diferentes tipos, las cuales cumplen diferentes funciones dependiendo de las
configuraciones que se hagan de tal manera que se pueda establecer la desviacin
en distintos puntos de consigna definiendo el valor de la alarma que ha sido
clasificada con la letra X.

En las alarmas 8 (lmite superior de valor absoluto) y 9 (lmite inferior de valor

absoluto) percibimos que el valor del setpoint no es necesario ya que estas alarmas
solo se activan cuando est por encima o por debajo del valor dado de alarma.

Las alarmas 1,2,3,4 estn en relacin al setpoint y las alarmas 8 y 9 estn

relacionadas con la temperatura debido a esto es importante tenerlo presente
durante la prctica para evitar inconvenientes con la activacin de las alarmas.

Es de vital importancia saber qu tipo de sensor se est utilizando al momento de

configurar la entrada del controlador OMRON ya que de estar configurando un valor
de entrada que no corresponde con el rango de censado del instrumento no
funcionara y el controlador nos mostrara un error en el display por esta razn es
importante mirar en el manual que rango se puede trabajar segn el sensor.

El control ON/OFF de temperatura mantiene la temperatura de un sistema dentro

de un rango establecido con respecto a una temperatura de referencia o setpoint. A
partir de los resultados obtenidos, se puede afirmar que el sistema de control
 ON/OFF de temperatura cumple a cabalidad con su objetivo, hacindolo un sistema
sencillo y eficiente.

Bibliografa
Termocupla
http://www.arian.cl/downloads/nt-002.pdf
http://server-die.alc.upv.es/asignaturas/LSED/2003-04/0.Sens_Temp/Clasify/Termocuplas.htm
20/08/2016 tomado de la web.

RTD
http://www.omega.com/temperature/pdf/rtd_gen_specs_ref.pdf
20/08/2016 tomado de la web.