UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y
MECATRONICA

Dinmica del cuerpo Rgido - Las

ecuaciones de Euler

Estudiantes: Lopez Cheker Ruddy Felix

Quisbert Llojlla Maria Elena
Saravia Quispe Alejandro Roger
Grupo: 8
Docente: Ing. Edwin Flores
Materia: Mecnica Tcnica II MEC213
Fecha de entrega: 12/02/2016

LA PAZ - BOLIVIA
 DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO
ECUACIONES DE EULER

Introduccin

Podemos considerar que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, por lo tanto, en el
caso de un cuerpo rgido, podemos utilizar las relaciones de cintica de la partcula Leyes de
Newton, para el movimiento de un sistema de puntos materiales. En este documento se explicara se
introducir a la resolucin de problemas Dinmicos mediante el uso de las ecuaciones de Euler.

Marco Terico
Ecuaciones del movimiento en el plano.

Las leyes de Newton solo son aplicables al movimiento de traslacin de un punto material, por lo
tanto, no es adecuada para describir el movimiento completo de un cuerpo rgido, cuyo cuerpo puede
estar trasladndose y a la misma vez rotando.

En esta seccin, se extender las leyes de newton para el caso general del movimiento tridimensional
de un cuerpo rgido. Estas leyes proporcionan ecuaciones diferenciales que relacionan el movimiento
acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan. Dichas ecuaciones
pueden utilizarse para determinar:

- Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos.

- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.

Como un cuerpo rgido se puede considerar como un conjunto de puntos materiales que mantienen
invariables sus distancias mutuas, el movimiento del centro de masa G de un cuerpo rgido vendr
dado por la ecuacin:

F R=m
aC (1)

Dnde:

F R : es la fuerza resultante que se ejerce sobre el cuerpo en un instante dado.

aG : es la aceleracin lineal instantnea del centro de masa del cuerpo rgido en direccin

FR .
de la fuerza resultante

Esta ecuacin vectorial se puede escribir en forma escalar segn las tres ecuaciones
correspondientes a sus componentes:

F x =F R =m aG
x x
(2)
 F y =F R =m aG
y y

F z =F R =m aG
z z

El centro de masa G de un cuerpo rgido se traslada como si dicho cuerpo fuese un punto material

m
FR
de masa sometido a la fuerza resultante . El movimiento real general de un cuerpo rgido

FR
consiste en la superposicin de la traslacin originada por la fuerza resultante y la rotacin

debida al momento de esta fuerza cuando su recta soporte no pasa por el centro de masa G del
cuerpo.

Figura 1

Consideremos el cuerpo rgido de la figura 1.a. El sistema XYZ esta fijo en el espacio. El sistema

coordenado xyz es solitario al cuerpo en el punto A. el desplazamiento de un elemento de masa

dm respecto al punto A viene dado por el vector y respecto al origen O del sistema de
XYZ
R . El desplazamiento del punto A respecto al
coordenadas viene dado por el vector

origen O del sistema XYZ r . Las resultantes de las fuerzas exteriores e

lo da el vector

interiores que se ejercen sobre el elemento de masa dm son F y f , respectivamente. El

F f
movimiento respecto al punto A de las fuerzas y es:

d F + f )
M A = ( (i)

Pero, segn la segunda ley de Newton:

 R
F + f =dm adm=dm (ii)

As pues, de las ecuaciones (i) y (ii):

d F + f )=( adm ) dm
M A = ( (iii)

adm
La aceleracin de un cuerpo rgido en movimiento en el espacio escribe la forma:

) +
adm =a A + (
(
) (3)

Sustituyendo la ecuacin (3) en la ecuacin (iii) e integrando, tenemos:

) ]dm+ { [
( a A ) dm + [ (
)]}
(
M A =
(iv)

El movimiento plano de un cuerpo rgido lo definimos diciendo que es un movimiento en el cual todos
los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Al plano paralelo que contiene el centro de
masa G del cuerpo le llamamos plano del movimiento. As pues, segn se ve en la figura 1.b, los

vectores velocidad angular

y aceleracin angular
sern paralelos entre si y

perpendiculares al plano del movimiento. Si tomamos el sistema coordenadas xyz (en rojo) de
xy a A = x = y =0
manera que el movimiento sea paralelo al plano sera z . La velocidad angular
z=
z= . Para el movimiento en el plano
del cuerpo ser y la aceleracion angular ser
xy , los diferentes trminos que aparecen en la ecuacin (iv), cuando el punto A esta situado en el
plano del movimiento, se evalan de la manera siguiente:

| |
i j k
a A = x y z =z a A i+ z a A j+ ( x a A y a Ax ) k
y x y
(v)
aA x
aA y
0

| |
i j k

= 0 0 = y i+ x j
x y z

Anlogamente:
 ) =xz i yz j+ ( x2 + y 2 ) k
(
(vi)

2 2
[ ) ]= yz izx j
( (vii)

MA .
Consideremos ahora las componentes cartesianas del momento

M A=M Ax i+ M Ay j+ M Az k

) ]dm+ { [ (viii)
( + a A ) dm + [ (
( )]}
M A =

Aplicando las ecuaciones (v), (vi) y (vii) en la ecuacin (viii) tenemos las siguientes expresiones
generales de las tres componentes del momento en el punto A:

M Ax=a Ay z dm zx dm+2 yz dm

2
M Ay=+a Ax z dm yz dm + zx dm (4)

M Az=a Ay x dma Ax y dm + ( x 2 + y 2 ) dm

Las integrales de la forma x dm son las expresiones de los momentos primeros. Las integrales

de la forma x 2 dm y xy dm son semejantes a las expresiones encontradas anteriormente

en Esttica para los momentos segundos mixtos de superficie. Las integrales de las ecuaciones (4)
representan las propiedades inerciales del cuerpo rgido y reciben el nombre de momentos de inercia
y productos de inercia, respectivamente.

Los momentos primeros, momentos de inercia y productos de inercia que figuran en las ecuaciones
(4) son:

x dm=x m zx dm=I A zx

y dm= y m yz dm=I A yz (5)

z dm=z m ( x 2 + y 2 ) dm=I A z
Las ecuaciones (4) escritas en funcin de los momentos primeros y los momentos y productos de
inercia dados en las ecuaciones (5) quedan en la forma:

M Ax= I A + I A zx yz

2
M A = I A + I A
y yz zx (6)

M A =a A x ma Ax y m+ I Az
z y

Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerza exteriores que se ejercen sobre el
cuerpo rgido con las velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo. Los momentos
de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a los ejes xyz que pasan por
el punto A y estn fijos en el cuerpo. En el caso en que dichos ejes no estuvieran fijos en el cuerpo,
los momentos y productos de inercia serian funciones del tiempo. Las ecuaciones (5) muestran
claramente como dependen el momento respecto a un eje dado de la velocidad angular en

torno al eje z . Dicho de otro modo, las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los
MA MA z .
momentos x y y para mantener el movimiento plano en torno al eje

Generalmente en la mayora de los problemas de Dinmica referentes al movimiento plano, se

pueden simplificar considerablemente las ecuaciones (6) , cuando el cuerpo sea simtrico respecto al
I A =I A =0
plano del movimiento, los trminos producto de inercia se anulan ( yz zx ) y las ecuaciones
(6) se reducen a:

M A =0
X

M A =0
y (7)

M A =a Ay x ma Ax y m+ I Az
z

Por ultimo, tomando el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de masa G del

cuerpo x = y =0 y las ecuaciones (7) se reducen a:

M G =0
x
(8)

M G =0
y
 M G = I G
z z

Las ecuaciones (6) a (8) junto con las ecuaciones (2) proporcionan las relaciones que se necesitan
para resolver una amplia variedad de problemas de movimiento plano.

Ecuaciones de Euler

M A , respecto a un punto arbitrario A sometido a un sistema de fuerzas exteriores que
El momento
se desarroll en la anterior seccin (ecuaciones del movimiento en el plano), viene dado por la
ecuacin:

) ]dm+ { [
( a A ) dm + [ ( )]} dm
(
M A =
(a)

En el movimiento tridimensional, los diferentes trminos que aparecen en la ecuacin (a) son:

| |
i j k
a A = x y z
a Ax a Ay a Az (b)

a A =( y a Az z a Ay ) i+ ( z a Ax x a Az ) j+ ( x a Ay y a Ax ) k

| |
i j k

= x
y
z
x y z (b)
=( z

y y
z ) i+ ( x
zz
x ) j+( y
x x
y )k

Anlogamente:

) =( y 2
( x xy z + z2
y xz x ) i+ ( z 2
y yz x + x2
z xy y ) j+(x 2
y+ y 2
(c) z xz
x yz z)k

[ ) ]=( xy z x yz 2y + y 2 y zz 2 y z + yz 2zxz x y ) i+ ( yz x y zx (d)

( 2z + z 2 z x x 2 z x + zx

MA
Si se quiere escribir el momento en forma vectorial cartesiana, las componentes escalares
M Ax , M Ay y M Az se obtendr de la manera siguiente:
 ( a A ) dm + [ (
) ] dm + { [ ) ] } dm
(
M A =

M A=M Ax i+ M Ay j+ M Az k

Aplicando las ecuaciones (b), (c) y (d) en la ecuacin (a) tenemos:

2 2 2
M Ax=a Az y dma Ay z dm +
x y dm
y xy dm
z zx dm+
x z dm+ z x xy(9a)
dm y yz dm+ y

y z2 dm
M Ay=a Ax z dma Az x dm+ z yz dm y x 2 dm+ x y yz(9b)
x xy dm+ dm2z zx dm+ z
2 2 2
M Az=a Ay x dma Ax y dm +
z x dm
x zx dm
y yz dm+
z y dm+ y z zx(9c)
dmx xy dm+ x

Cuando se escriben las ecuaciones (9) en funcin de los momentos primeros, momentos de inercia y
productos de inercia, quedan en la forma:

M ax =a Az y ma Ay z m+ I Ax x ( I AyI Az ) y z + I Axy ( z x y )I Ayz ( 2y 2z ) I Azx ( x y(10a)

+ z )

M ay =a Ax z ma Az x m+ I Ay y ( I AzI Ax ) z x + I Ayz ( x y z )I Azx ( 2z 2x ) I Axy ( y z + x )

(10b)

M az=a Ay x ma Ax y m+ I Az z ( I Ax I Ay ) x y + I Azx ( y z x ) I Axy ( 2x 2y )I Ayz ( z x(10c)

+ y )

En la mayora de los problemas de Dinmica interesa tener una relacin instantnea entre momentos
y aceleraciones. Se obtiene entonces una simplificacin si se toma el sistema de coordenadas xyz

de manera que coincida con los ees principales que pasan por el centro de masa G del cuerpo en
el instante deseado. Con el origen en el centro de masa:

x = y =z =0

Y para los ejes principales:

I xy =I y z =I zx =0

As pues:

M Gx =I Gx x ( I Gy I Gz ) y z

M Gy =I Gy y ( I Gz I Gx ) z x
(11)

M Gz=I Gz z ( I Gx I Gy ) x y
Las ecuaciones (11) se conocen por el nombre de ecuaciones de Euler.

Las ecuaciones de Euler solo son validas instantneamente. Si fuese necesario integrar las
aceleraciones para obtener las velocidades, debern establecerse expresiones generales para los
momentos de las fuerzas y los momentos de inercia. Estos momentos de inercia solo sern
constantes cuando los cuerpos sean muy simtricos.

Las ecuaciones (2) y (11) proporcionan las relaciones necesarias para resolver diversos problemas de
movimiento tridimensional. As:

F x =m aG x
M Gx =I Gx x ( I Gy I Gz ) y z

F y =m a G y
M Gy =I Gy y ( I Gz I Gx ) z x
(12)

F z =m aG z
M Gz=I Gz z ( I Gx I Gy ) x y

Los siguientes ejemplos de la siguiente seccin se ilustra el mtodo de resolucin de los problemas
Dinmicos.

Problemas propuestos

Problema 1. Una varilla de peso W y longitud L , en un estremo tiene soldado un anillo, el que

se ensarta en un alambre horizontal que tiene un coeficiente de rozamiento conocido. Si al anillo

se aplica una fuerza horizontal P de magnitud conocida, determinar la inclinacin con la vertical
, adoptada por la varilla durante el movimiento.
Solucin: Del DCL de la varilla, sumando todas las fuerza Diagrama de Cuerpo Libre de la varilla
en el eje Y, sabiendo que la varilla no se traslada en el eje
Y.

F Y =0

NW =0

N=W

Aplicando la ecuacin de Euler:

M Gz=I Gz z ( I Gx I Gy ) x y

Donde, del problema se tiene las siguientes

consideraciones:

z=0

x = y =0

Quedando:

M Gz=0

Por otro lado, aplicando momentos en el centro de masa de la varilla:

P cos ( L2 )+ F cos ( L2 )+ N sin ( L2 )=M

r Gz =0

P cos + W cos +W sin =0

Despejando:

=arctan ( PW
W )

R
Problema 2. Un cilindro de radio R , masa M y radio de giro respecto a su eje axial,
2
conectado en dicho eje aun resorte lineal de rigidez k ; reposa en un plano inclinado de pendiente
conocida. Hallar el periodo de las pequeas oscilaciones libres de este cuerpo alrededor de su
posicin de equilibrio esttico. Suponer que el cilindro rueda sin deslizar durante su movimiento
vibratorio.

Solucin: Anlisis de equilibrio esttico:

Aplicando momentos en o:

M o=0

RMg sin Rk x 0=0

Anlisis de equilibrio Dinmico:

Por Euler:

M Gz=I Gz z ( I Gx I Gy ) x y
Teniendo en cuenta las siguientes consideraciones:

x = y =0

Aplicando momentos, se tiene:

M Gz=I Gz z =RMg sin Rk ( x + x o )

RMg sin Rk x 0=0

Pero:

M R2
I Gz = + M R2
2

x
z=
R

Entonces se tiene:

x M R 2
Rkx=
R

2( + M R2 )
Simplificando:

3 M x +2 kx=0

Resolviendo la ecuacin diferencial:

=
2k
3M

Se sabe tambin:

2 2
T= =
2k
3M
T =2
3M
2k
Problema 3. (ejercicio 18.6 pag 926) Un motor elctrico est montado sobre una plataforma que tiene
w 1 de 2 rad / s .El motor impulsa dos ventiladores con una velocidad angular
una velocidad angular
w 2 de 1.750 rev /min respecto a la plataforma. Los ventiladores mas la carcasa del motor tienen un
peso total de 100N y un radio de giro respecto al eje de 200mm. Respecto al eje Z, el radio de giro es
de 100mm. Cul ser el par producido sobre los cojinetes del motor debido al movimiento?

Datos:

rad R y =0.2m
1 =2
s
R z=0.1 m
rev rad
2 =1.750 =0.183
min s
M =? ?

W =100 N

Solucin:

El vector velocidad angular es:

=1 k^ +2 ^j

Por lo tanto:

x =0

rad
y =0.183
s
 rad
z=2
s

^j
Adems, teniendo en cuenta que el ventilador en el eje esta fijo al motor podemos decir:

=
1 + 1 k^ +
2= ( dtd )
xyz
( 2 ^j)

=
1 k^ +
2 ^j +2 1 ( k^ ^j)

=
2 1 i+ 1 k^
^ 2 ^j +

En consecuencia, en el instante de inters tenemos:

rad
x =( 2 )( 0.183 )=0.366
s

rad
y = 2
s

rad
z= 1
s

Las ecuaciones de Euler son entonces:

M x =I xx (2 1) + 2 1 ( I zz I yy )

M y =I zz 2 +0

M z =I zz 1+ 0

Como
I zz =I xx vemos en la ecuacin I xx (2 1 ) se simplifica con 2 1 I zz y tenemos:

M =
M x +
M y +
Mz

^ 2 I yy ^j+ 1 I ^
M =( 2 1 I xx + 2 1 I zz 2 1 I xx ) i+ zz k

^ 2 I yy ^j+ 1 I zz k^
M =2 1 I yy i+
 1
(
M =2 ( 0.183 ) 100 0.22 i^

2 )
M =0.732 i^

M =0.732 Nm

Problema 4. En la figura, cuando la barra uniforme esta horizontal el resorte en C esta comprimido
10 cm . Si la barra pesa 20 Kg Cul es la fuerza en B cuando se quita repentinamente el
soporte A? Determinar la velocidad angular de la barra despus de 2 segundos. Tomar la constante
kg
del resorte de
12
cm .

Datos:

kg w=20 Kg x=10 cm
k =12
cm

Solucin:

Aplicando momentos en A, en el instante que ya no existe apoyo en A

RB ( 1.6 ) W ( 2 )kx ( 4 )=0

2 ( 20 ) + ( 10 ) (12)( 4)
RB =
1.6
 RB =325 K g f

Para la velocidad angular aplicando Euler:

M B =I zz

Con respecto a B por qu es el eje de rotacin:

W ( 0.4 ) + Kx ( 2.4 )=I zz

I zz :
Para

M L2
I zz = + M d2
12

Donde:

L=4

d=0.4

Entonces:

M L2
W ( 0.4 ) + Kx ( 2.4 )= ( 12
+ M d2 )
d W ( 0.4 ) + Kx ( 2.4 )
=
dt M L2
+ M d2
12

2
W ( 0.4 ) + Kx ( 2.4 )
d= M L2
dt
0 0 2
+M d
12

rad
=6.28
s
Problema 5. (ejercicio 18.10 pag 926) Un disco delgado de 15 kg de masa, gira alrededor del eje
w 2 de 100 rad / s
AB con una velocidad angular en el sentido de las agujas del reloj mirando desde

B hacia A. El radio del disco es de 0,3 m y el disco est situado a 3 m de la directriz del eje CD,
w 1 de 50 rad / s
al cual AB esta fijado. El eje CD gira con una velocidad angular en sentido opuesto
al de las agujas del reloj segn se mira desde C hasta D.

Datos:

m=15 Kg rad F=? ?

2 =100
s
rad M =? ?
1 =50
s R1=3 m
AB =? ?
R2=0.3 m
Solucin:

El vector velocidad angular es:

=
1 +
2 (1)

^
=1 k ^
2 j

Por tanto:

rad
x =0
s

rad
y =2=100
s

rad
z= 1=50
s

De la ecuacin (1):

1 + 2= 1 k^ +
= ( dtd )
xyz
(2 ^j )

=
^ 2 ^j+2 ( 1 ^j)
1 k

=
^ 2 ^j 2 1 i^
1 k

Dnde:
2
x =2 1 =50 ( 100 )=5000 rad / s

y = 2=0

z= 1=0

Por las ecuaciones de Euler:

 M x =I xx (2 1) + 2 1 ( I zz I yy ) (*)

M y =I yy 2 +0

M z =I zz 1+ 0

Como:

I zz =I xx

En (*):

M x = 2 1 I yy

Por lo tanto:

M =
M x +
M y +
Mz

^
M =2 1 I yy i+0+0

1
(
M =5500 15 0.32 i^

2 )
M =3375 [ Nm ] i^

M =3375 [ Nm ]

Para la fuerza axial se tiene:

M =F d

M 3375
F= =
d 3

F=1125[ N ]
 F 1125
= =
A 0.3 2

=3978.87[ N /m2]