Accionamento Eléctrico-Capitulo II

Accionamento Elctrico
de Velocidade Varivel
Contedo Didctico
Captulo II
Prof. Eng.
Eng. Francisco J. da C.
17-
17-09-
09-2012 Ant
Antnio 1
Contedo
2.0 Controlo de velocidade do Accionamento Elctrico
2.1 A Electrnica de Potncia e a Fonte de Energia Elctrica
2.2 Accionamento com Maquinas de Corrente Contnua
2.3 Sistema Rectificador Controlado-Motor No Reversvel
2.4 Sistema Rectificador Controlado-Motor Reversvel
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Antnio 2
2. Regulao de Velocidade - Introduo
A regulao de velocidade de um motor definida por

norma internacional como: a variao da velocidade desde a
plena carga at a situao de carga nula, expressa em
percentagem da velocidade nominal .
A equao que descreve esta definio :
N0 - N
Regulao percentual de velocidade =
N
donde,
N0 velocidade sem carga
N velocidade em plena carga
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Antnio 3
2. Regulao de Velocidade - Continuao
Na selec
seleco e desenho de um accionamento el elctrico de velocidade vari
varivel deve-
deve-se
ter em conta fundamentalmente os requerimentos impostos ao accionamento
accionamento pelo
mecanismo. Estes requerimentos, podem resumir-
resumir-se em seis indicadores ou parmetros
fundamentais que servem tamb
tambm para avaliar cada tipo de variador, o sistema de
accionamento el
elctrico de velocidade vari
varivel.
Os Parmetros de Controlo de Velocidade so: so:

1- Diapaso de Controlo
2- Grada
Gradao de Controlo
3- Direc
Direco de Controlo
4- Estabilidade ou Exactido no Estado Estacion
Estacionrio
5- Carga Permiss
Permissvel
6- Qualidade de Resposta Transit
Transitria ou Parmetros Energ
Energticos
Nota: Estes so Indicadores T

Tcnicos.
cnicos. Existem tamb
tambm Indicadores Econ
Econmicos
que sempre devem ser avaliados e so fundamentalmente dois:
1- Inverso Inicial
2- Custo de Explora
Explorao
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Antnio 4
1- Diapaso de Controlo:
Controlo: a rela
relao entre as velocidades poss
possveis m
mximas e m
mnimas
sob controlo nos limites de varia
variao do bin
binrio est
esttico da carga, o seja
onde,
mx- Velocidade poss
possvel m
mxima
min- Velocidade poss
possvel m
mnima
No geral o diapaso se expressa em forma de proporpropores tais como 2:1, 4:1, 5:1, 20:1,
etc. Com frequncia surge a tarefa de estender o campo de controlo
controlo da velocidade e
por tanto, aumenta D.
O aumento do n nvel superior da zona mx encontra-
encontra-se limitado pela fortaleza mecnica
do rotor ou a armadura das maquinas el elctricas.
No n
nvel inferior , ou seja, min encontra-
encontra-se limitado pela exactido de manuten
manuteno da
velocidade para as possibilidades dadas de varia
variao do bin
binrio da carga.
Exactido de manuten
manuteno a correspondncia que existe entre a requerida velocidade
e a real para as maiores varia
variaes do bin
binrio da carga.
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Antnio 5
2- Grada
Gradao de Controlo:
Controlo: um importante indicador da qualidade do controlo de
velocidade, est
est caracterizada pela diferen
diferena entre os valores de velocidade dos pontos
consecutivos de controlo. Para melhor compreenso deste indicador
indicador introduz-
introduz-se a
defini
definio de Coeficiente de grada
gradao de Controlo, determinado como a relarelao entre as
velocidades dos seus passos consecutivos, o seja
onde,
i e i-1 Valores da velocidade dos passos i e i- i-1 do controlo onde cumpriu-
cumpriu-se que
i > i-1.
A grada
gradao de controlo est
est determinada por uma serie de factores, vinculados com a
execu
execuo ttcnica dos m
mtodos de varia
variao dos parmetros dos circuitos el
elctricos.
Geralmente isto depende da potncia dos circuitos, nos quais lhes lhes so variados os
parmetros para lograr que haja velocidade. Por exemplo, o controlo
controlo de velocidade dos
motores de media e de alta potncia a travtravs da varia
variao da resistncia dos seus
principais circuitos se realiza, frequentemente, com aparelhos de de comuta
comutao, cujo
nmero deve ser limitado. Por isso a varia
variao de velocidade realiza-
realiza-se a saltos, devido
a que uma diminui
diminuio do coeficiente de grada
gradao provoca um aumento inusitado da
quantidade dos aparelhos de controlo.
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3- Direc
Direco de Controlo:
Controlo: Est
Est referida se a velocidade pode variar por cima ou por
baixo em ambos sentidos da velocidade base, na qual a correspondente
correspondente da
caracter
caracterstica mecnica natural em condi
condies nominais.
4- Estabilidade de Controlo ou Exactido no Estado Estacion

Estacionrio:
rio: Refere-
Refere-se as
varia
variaes que ocorrem na velocidade diante de perturba
perturbaes externas tais como a
tenso, a temperatura ou a carga mecnica sendo esta ltima a mais importante de
todas porque, geralmente, este indicador avalia-
avalia-se atrav
atravs da chamada Rigidez da
caracter
caracterstica mecnica a carga nominal n.
Para melhor percep
percepo deste elemento melhor avaliar a chamada percentagem da
estabilidade, definida como:
Se a caracter
caracterstica linear, a Isolando, (
(0 n) e substituindo na
equa
equao da rigidez ser
ser: equa
equao de %S anterior, se obtobtm:
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Antnio 7
5- Carga Permiss
Permissvel:
vel: Refere-
Refere-se ao tipo de carga mecnica que deve ser accionada pelo
variador de velocidade. No controlo da velocidade do accionamentos
accionamentos el
elctricos
necess
necessrio conhecer qual a carga permiss
permissvel ao veio do motor.
A classifica
classificao das cargas mecnicas pode ser feita na base de trs critcritrios:
1- Sentido de rota
rotao:
o: existem dois tipos de cargas: as No Revers
Reversveis que
somente giram num sentido e as ReversReversveis que podem girar nos dois sentidos
2- Car
Carcter da carga:
carga: diz-
diz-se que uma Carga Passiva quando somente consome
energia do accionamento el elctrico e que uma Carga Activa quando pode tanto
consumir como entregar energia ao accionamento el elctrico. Isto acontece aos
mecanismos submetidos a ac aco da gravidade. Est
Est referida se a velocidade pode
variar por cima ou por baixo em ambos sentidos, tais como as gruas gruas e os ascensores
ou mecanismos de eleva
elevao.
3- Rela
Relao bin
binrio-
rio-velocidade:
velocidade: Existem cargas de:
a) Bin
Binrio constante: MC=cte
b) Bin varivel: MC=M0+M1m+M22m
Binrio vari
c) Potncia constante: P=MP=MC m=cte
Na fig. 1: Caracter
Caracterstica mecnica independente da velocidade.
2: Caracter
Caracterstica linear crescente. 3: Caracter
Caracterstica no
linear crescente. 4: Caracter
Caracterstica no linear descendente
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Antnio 8
6- Qualidade de Resposta Transit
Transitria:
ria: Refere-
Refere-se a forma de resposta de velocidade
em fun
funo do tempo quando varia o Comando de Controlo.
Controlo. Este indicador tem dois
aspectos a considerar: A Rapidez de Resposta e a Oscila Oscilao ou Estabilidade
Relativa.
Relativa.
A Rapidez de Resposta refere-
refere-se ao tempo em que se alcan
alcana um novo estado
estacion
estacionrio e a estabilidade relativa ao n
nvel de amplia
ampliao das oscila
oscilaes da velocidade
durante o per
perodo transit
transitrio e o tempo em que elas se mantm.
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Antnio 9
2. Regulao de Velocidade
Equao fundamental de velocidade das maquinas de corrente contnua:
U a - (Ra + Raa )* I a
=
K
Esta equao permite que se possa determinar como cada velocidade de

cada um dos tipos de motores CC variar com a carga que suporta. Para isso,
admitimos que a os contactos das escovas no consomem potncia.
Com esta equao se obtm os trs possveis mtodos de controlo de
velocidade nos motores de corrente contnua com excitao isolada:
1. Variando a tenso aplicado a armadura do motor
2. Variando a corrente de excitao do campo do motor (fluxo magntico)
3. Variando a resistncia do circuito de armadura do motor (controlo por
restato)
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2.1 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) No Reversvel
Conversor Trif
Trifsico de onda M
Mdia Tiristores
a) Esquema Principal b) Formas de onda das tenses, das f.e.m e

das correntes do conversor
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Conversor Trif
Trifsico de onda Completa Tiristores
a) Esquema Principal b) Formas de onda das tenses, das f.e.m e

das correntes do conversor
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Antnio 12
R a = R e + R P + R a onde R e = R T + 0 . 477 X T
N 2
Re Resistncia equivalente do conversor em RT = R2 + R1( )2
N 1
RT Resistncia do transformador em N2 2
XT = X 2 + X 1( )
RP Resistncia do reactor de isolamento em N1
XT Reactncia indutiva de cada fase do transformador em
e2 Valor instantneos da f.e.m induzida nos
e 2 = E 2 M cos t enrolamentos secundrios da fase do transformador.
/ m+a
1
Ed =
2 E
- / m + a
2m cos t d t = E dM cos
Onde,
Ed Valor mdio da fora electromotriz em (V)
EdM Valor mximo da f.e.m rectificada em (V)
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E2M 2 E2
E dM = sen = sen
m m
m m
m Nmero de fases do conversor
E2M e E2 Valores mximo e efectivo da tenso de fase do secundrio
do transformador Resistncia do transformador em (V)
2 sen m Tratando-se de um conversor

E dM I = E 2 = 1.17 E 2 trifsico de onda mdia (m=3).
m
Tratando-se de um
2sen m conversor trifsico de onda
EdMI = E21 = 1.35E21 = 2,34E2
m completa (m=6).
onde,
E21 Valor efectivo da f.e.m de linha do secundrio do transformador ( E 21 = 3 E2 )
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XT Tratando-se de um conversor
U X = I = 0 . 477 X Id trifsico de onda mdia (m=3).
2 m d T
XT Tratando-se de um conversor
U X = I = 0 . 955 X Id
2 m d T
trifsico de onda completa (m=6).
Com as expresses matemticas nos permite chegar a concluso de que

qualquer conversor que trabalha em regime contnuo de corrente para o clculo
do circuito de corrente contnua pode ser representado pelo esquema
equivalente mostrado no slide a seguir. O mesmo circuito est constitudo por
uma f.e.m (Ed=EdM cos ), uma resistncia equivalente (Re), uma fonte de f.e.m
(Uv=constante), e um diodo idealizado (D), cuja resistncia no sentido de
conduo zero e infinita no sentido contrario. A incluso deste diodo
caracteriza o sentido de conduo numa s direco. O circuito tambm mostra
o motor alimentado pelo conversor. De acordo com o circuito equivalente a
equao pode escrever-se da seguinte forma:
E d - U v - E = ( Re + RP + Ra )I d
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Antnio 15
Circuito Equivalente (Conversor-
(Conversor-Motor) Isolando na equao:
XT
I a ( RT + 2 + Ra
Edm cos - UV m
= -
K K
Tambm acha-se a velocidade
do motor em funo do
binrio:
=
Edm cos - UV
-M
Ra
Aplicando as leis de Kirchhoff se obtm: K K
XT Onde
Edm cos - UV - Id ( RT + 2 + RP + Ra ) = K
m Velocidade do motor em
(rad/seg)
Uv Queda de tenso no Tiristores em (V)
Edm - Valor mximo da f.e.m
Id Corrente de trabalho do Tiristor em (A) rectificada em (V)
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Contra-
O controlo de velocidade no SRCM faz-se corrente
mediante a variao do ngulo de disparo ()
dos tiristores, ou seja, variando a f.e.m do
conversor.
Claro est que as caractersticas mecnicas e de
velocidade e de velocidade do A.E, neste caso
constituir uma famlia de linhas rectas paralelas
entre si, como mostra a figura. Estas
caractersticas cortam o eixo das ordenadas num
valor correspondente a velocidade do vazio: Freio Dinmico
EdM cos - U v
0 = Freio regenerativo
K N
Quando o conversor trabalha no regime de funcionamento contnuo, a regulao
do ngulo () conduz a variao da velocidade de vazio. Em particular para:
-1 U v
0 = 0 , = 0 = cos ( )
E dM 2
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
A conduo unidireccional dos conversores a tiristores dificulta a obteno de

ambos sentidos de rotao do motor nestes sistemas. Na pratica utiliza-se trs
mtodos de inverso da direco do binrio dos motores de corrente contnua
alimentados por estes sistemas:
1. Variando a direco do fluxo
magntico do motor, mantendo a
direco da corrente da armadura a)
M
do mesmo (fig. a)
2. Invertendo a polaridade nos

terminais da armadura com ajuda
de um interruptor de inverso (fig. b) M
b)
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Antnio 18
3. Invertendo a polaridade nos

terminais da armadura com ajuda
c) M
de dois grupos de conversores
(fig. c)
Nas figuras a) e b) o motor pode ser alimentado por apenas um conversor. Mas,
em ambos casos h dificuldades na passagem do regime motor ao de freio
quando o motor gira numa s direco.
O primeiro esquema resulta mais simples e barato. A sua principal inconvenincia
consiste no tempo de durao do processo de inverso relativamente longo, na
ordem de 0,5-2,5 s (valor alto da constante de tempo do tenso de excitao).
No segundo esquema o tempo de durao da inverso nunca menor que 0,1s.
Este processo comea com o aumento do ngulo e, por tanto a diminuio da
f.e.m do conversor.
Todos os esquemas de conversores reversveis conhecidos podem dividir-se
em dois tipos fundamentais: esquemas Cruzados e Anti-paralelos.
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Esquema Cruzado de onda m

mdia
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Esquema Cruzado de onda completa
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Antnio 21
Esquema Anti-
Anti-paralelo de onda m
mdia Esquema Anti-
Anti-paralelo de onda completa
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Antnio 22
Semelhante aos sistemas no reversveis, todos estes esquemas reversveis
tambm podem ser levados a um circuito equivalente, como mostra a figura
abaixo, cujo elementos so semelhantes aos dos esquemas no reversveis.
Aplicando a lei de kirchchoff
EdI EdII U vI U vII 0
U v
ou cos I cos II 2
EdM
Esquema Equivalente do SCRM Revers

Reversvel U v
referindo-se aos tiristores 0
EdM
pois, estaremos na presena de um
Implicando que, I II
Comando Conjunto e Linear.
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Antnio 23
Indicadores dos SRCM No-Reversveis e Reversveis
Para valorizar os indicadores energticos dos accionamentos de corrente contnua
com conversores tiristores, analisa-se as dependencias da eficincia e do factor de
potncia destas instalaes em funo da velocidade.
A eficincia do SRCM pode determinar-se como a relao entre a potncia
electrodinmica do motor (Pem) e a potncia absorvida da rede pelo conversor (Pc).
Pem ( Ed U v Ra I a ) I a ' XT
e Pc ( Ed I a ) I a'
2 m
Pem Ed U v Ra I a E
A eficincia SRCM
calcula-se, Pconv mX I
T a mX T I a
Ed Ed
2 2

A eficincia em funo SRCM
U v ( RT Ra RP ) I a
da velocidade calcula-se,
K N
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Antnio 24
Se pode concluir que:
a) a eficincia do SRCM depende da carga no veio do motor; assim como da
velocidade do accionamento (ngulo em definitiva);
b) No caso do binrio constante no veio do motor dar lugar a uma diminuio
da eficincia com o aumento do ngulo (diminuio da velocidade)
Comando Conjunto
aquele em que os sinais de disparo em ambos grupos de tiristores so enviados
simultaneamente. Neste caso surge tambm a necessidade de limitar a corrente de
igualdade que circula entre os dois grupos de tiristores.
Tipos de freios ou Frenagens
Frenagem Dinmica: aquele que toda a energia cintica armazenada pela
carga e pelo motor se converte em energia elctrica e ao mesmo tempo em
perdas (=0).
Frenagem Regenerativa ou Recuperativa: Toda energia mecnica
armazenada pelo accionamento se converte em energia elctrica. Uma parte
desta energia devolvida a rede para fins teis.
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Antnio 25
Tipos de freios ou Frenagens

Frenagem por Contra-corrente: aquele no qual a energia mecnica
proveniente das partes mecnicas do sistema, mais a energia elctrica
proveniente da fonte, ambas somam-se e so convertidas em calor dentro da
mquina elctrica.
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Bibliografia
Accionamento El
Elctrico Automatizado I e II Mario M. Hern
Hernndez
Accionamentos Electromecnicos de Velocidade VariVarivel - Joo C. P. Palma -
Funda
Fundao
Calouste Gulbenkian 1999
Control of Electrical Drives W. Leonhard - Springer Verlag 1996
Automatic Control of Converter-
Converter-Fed Drives Kazmierkowski; Tunia Elsevier 1994
Adjustable Speed AC Drive Systems Bose (ed.) IEEE Press, 1981
Power Electronics and AC Drives Bose Prentice-
Prentice-Hall 1986
Brushless Permanent-
Permanent-Magnet and Reluctance Motor Drives Miller Oxford Science
Publications 1993
Sensorless Vector Control and Direct Torque Control Peter Vas - Oxford Science
Publications
1998
Electr
Electrnica de Potncia - Francis Labrique; Joo Santana - F. Calouste Gulbenkian
1991
Power Electronics: Converters, Applications and Design Ned Mohan; Tore
Undeland;
William Robbins John Wiley & Sons
Power Electronics; circuits, devices and applications - Muhammad H. Rashid
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Antnio 27

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2.1 A Electrnica de Potncia e a Fonte de Energia Elctrica

2.2 Accionamento com Maquinas de Corrente Contnua

2.3 Sistema Rectificador Controlado-Motor No Reversvel

2.4 Sistema Rectificador Controlado-Motor Reversvel

A regulao de velocidade de um motor definida por

Os Parmetros de Controlo de Velocidade so: so:

Nota: Estes so Indicadores T

4- Estabilidade de Controlo ou Exactido no Estado Estacion

Equao fundamental de velocidade das maquinas de corrente contnua:

Esta equao permite que se possa determinar como cada velocidade de

a) Esquema Principal b) Formas de onda das tenses, das f.e.m e

a) Esquema Principal b) Formas de onda das tenses, das f.e.m e

2 sen m Tratando-se de um conversor

Com as expresses matemticas nos permite chegar a concluso de que

A conduo unidireccional dos conversores a tiristores dificulta a obteno de

2. Invertendo a polaridade nos

3. Invertendo a polaridade nos

Esquema Cruzado de onda m

Esquema Cruzado de onda completa

Aplicando a lei de kirchchoff

EdI EdII U vI U vII 0

Esquema Equivalente do SCRM Revers

Tipos de freios ou Frenagens

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