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Chapitre 4 : Modlisation des MOCN

Ce chapitre est consacr ltude des structures cinmatiques les plus courantes
pour les machines outils de fraisage et de tournage.
Pour chaque type de machine, on dveloppe une modlisation partir dun
exemple illustr par une silhouette ou une photo.

La premire tape consiste dessiner le schma cinmatique minimum de la machine (schma fil de
fer). Pour cela il est utile de savoir faire un croquis en perspective.

On propose ensuite une modlisation et son paramtrage.

Elle permet de calculer la situation relative outil / pice ( R 0, R n ) et O 0 O n en fonction des param-
tres articulaires qi . Cette criture sappelle le modle direct.
Dans lautre sens, le systme dquations permettant de calculer les paramtres articulaires qi en
fonction de ( R 0, R n ) et O 0 O n sappelle le modle inverse.

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Structure des machines de fraisage

1. Structure des machines de fraisage


1.1. Machines 3 axes
Elles sont gnralement composes dune structure cartsienne: trois liaisons glissires orthogonales
(voir figure 5).

S3

S2
O3
S1

S0
O0

schma cinmatique photo de la machine

Figure 5: Structure cartsienne

La base ( 0 ) = ( x 0, y 0, z 0 ) , reste constamment identique la base ( 3 ) = ( x 3, y 3, z 3 ) .


Leurs vecteurs sont toujours parallles quelquesoit les valeurs des paramtres articulaires. Ceci se tra-
duit par: (0) = (3) ou (0, 3) = Identit

On rappelle que la situation de rfrence correspond la situation particulire de la partie oprative


pour laquelle tous les paramtres articulaires sont nuls.
Dans cette configuration, les composantes du vecteur O 0 O 3 dans la base (0) sont des constantes. On
les reprsente avec la matrice:
X ref
ref
[ O0 O3 ]( 0 ) = Y ref
Z ref
En situation quelconque, les paramtres articulaires (q1, q2, q3) sajoutent ces dimensions:

X ref + q 2
[ O 0 O 3 ] ( 0 ) = Y ref + q 1 (4.1)
Z ref + q 3

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Structure des machines de fraisage

1.2. Machines 4 axes


La configuration la plus couramment rencontre est celle des centres dusinages broche horizontale.
La rotation (daxe vertical) est donc le premier paramtre articulaire entre les solides 0 et 1.

S4
y4
z4
x4 S3
O4
br axe
he

S2
oc

y1
z1
S0 x0 z0
x1
O0=O1

S1

schma cinmatique Silhouette de la machine

Figure 6: Structure 4 axes

La figure 6 reprsente une silhouette de machine de ce type ainsi que la structure cinmatique sous
forme schmatique.

Mouvement de 1 par rapport 0: rotation dangle q1


y1
autour de y 0 x0
Les origines des repre R0 et R1 sont confondues. O0 = O1 S0 q1 rf
x0
rf
En situation de rfrence langle dfinissant lorientation S0 B ref
de la base (1) par rapport la base (0) est une dimension
intrinsque la machine.
x1
Soit Bref la valeur algbrique de cet angle. S1

La matrice de changement de base (0,1) a donc pour expression:

cos ( B ref + q 1 ) 0 sin ( B ref + q 1 )


( 0, 1 ) = 0 1 0 (4.2)
sin ( B ref + q 1 ) 0 cos ( B ref + q 1 )

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Structure des machines de fraisage

Mouvement de 4 par rapport 1:


On retrouve une structure cartsienne identique celle dune fraiseuse 3 axes: bases identiques; trois
translations orthogonales.
X ref + q 3
(1) = (2) = (3) = (4) et [ O 1 O 4 ] ( 1 ) = Y ref + q 4 (4.3)
Z ref + q 2

Situation du repre <4> par rapport au repre <0>:


Pour exprimer le changement de repre entre le solide 0 et le solide 4, il est ncessaire de dfinir le
changement de base (0,4) ainsi que la translation dorigine: [ O 0 O 4 ] ( 0 )

Les bases (1) et (4) tant parallles: (1,4) = Identit.


Donc:
(0,4) = (0,1) x (1,4) = (0,1)

Dautre part:

[ O 0 O 4 ] ( 0 ) = ( 0, 1 ) [ O 0 O 4 ] ( 1 )

cos ( B ref + q1 ) 0 sin ( B ref + q1 ) X ref + q 3


[ O0 O4 ]( 0 ) = 0 1 0 Y ref + q 4
sin ( B ref + q1 ) 0 cos ( B ref + q1 ) Z ref + q 2

( X ref + q3 ) cos ( B ref + q1 ) + ( Z ref + q2 ) sin ( B ref + q1 )


[ O0 O4 ]( 0 ) = Y ref + q4 (4.4)
( X ref + q3 ) sin ( B ref + q1 ) + ( Z ref + q2 ) cos ( B ref + q1 )

1.3. Machines 5 axes


Les machines cinq axes sont constitues dun porteur cartsien sur lequel on a greff deux liaisons
pivot. Il est alors possible dorienter loutil dans une direction quelconque par rapport la pice.
Les deux rotations peuvent se situer:
soit entre la pice et le porteur cartsien: (RRTTT), ( figure 7 )
soit entre le porteur cartsien et loutil (TTTRR), ( figure 8 )
soit de part et dautre du porteur cartsien (RTTTR). ( figure 9 )

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Structure des machines de fraisage

1. Structure RRTTT

broche
S5
axe

z5
S4 z2
O5 o y2

z0 S3 x2
S0 y0
o S2 z1
O0 x0 y1

O1=O2 o
S1 x1

Schma cinmatique Photo de la machine

Figure 7: Exemple de structure RRTTT

Mise en quation du modle direct.


Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche

dfinir la position de S5 par rapport S0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par
rapport (0).

Soit Cref langle mesur entre (0) et (1) autour de la direction z 0 , quand la machine est en situation
de rfrence. En situation quelconque, langle q1 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant
lorientation de la base (1) par rapport la base (0) scrit:

cos ( C ref +q 1 ) sin ( C ref +q 1 ) 0


( 0, 1 ) = sin ( C ref +q 1 ) cos ( C ref +q 1 ) 0
0 0 1

Soit Aref langle mesur entre (1) et (2) autour de la direction x 1 , quand la machine est en situation
de rfrence. En situation quelconque, langle q2 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant
lorientation de la base (2) par rapport la base (1) scrit:

1 0 0
( 1, 2 ) = 0 cos ( A ref +q 2 ) sin ( A ref +q 2 )
0 sin ( A ref +q 2 ) cos ( A ref +q 2 )

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Structure des machines de fraisage

La matrice (0,5) scrit en utilisant lcriture simplifie: cos(Cref+q1) = c1, et sin(Cref+q1) = s1,

c1 s 1c2 s1s2
( 0, 5 ) = ( 0, 1 ) ( 1, 2 ) = s1 c1c2 c 1s2
0 s2 c2

La troisime colonne de cette matrice contient les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0):

sin ( C ref + q 1 ) sin ( A ref + q 2 )


( z 5 ) ( 0 ) = cos ( C ref + q 1 ) sin ( A ref + q 2 ) (4.5)
cos ( A ref + q 2 )

Soit L la distance entre O0 origine du repre R0 et le point O1 intersection des axes des deux liaisons
pivots.
O0 O1 = L z0

Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S2,S3,S4,S5)

X ref + q 4
( O 2 O 5 ) ( 2 ) = Y ref + q 3
Z ref + q 5
Avec ces notations:
( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( O 0 O 1 ) ( 0 ) + ( 0, 2 ) ( O 2 O 5 ) ( 2 )
Soit:

0 c1 s1 c2 s1s2 X ref + q 4
( O0 O5 )( 0 ) = 0 + s1 c1c2 c 1s2 Y ref + q 3 (4.6)
L 0 s2 c2 Z ref + q 5

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Structure des machines de fraisage

Mise en quation du modle inverse.


Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant
dobtenir:

d1
une position de O5 par rapport O0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = d2
d3

d4
une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5
d6

L quation (4.5) permet de dterminer q1 et q2:

d4
q 1 = asin ---------------------------------- C ref
sin ( A ref + q 2 )
(4.7)
d 5
q 1 = acos ---------------------------------- C ref
sin ( A ref + q 2 )
q 2 = acos ( d6 ) A ref

Les paramtres q1 et q2 tant connus, lquation (4.6) permet de dterminer ( q3, q4, q5 ) en rsolvant
le systme:

c1 s1c2 s1s2 X ref + q 4 d1


s1 c1c2 c1s2 Y ref + q 3 = d2
0 s2 c2 Z ref + q 5 d3 + L
Soit:

q4 c1 s1 0 d1 X ref
q3 = s1c2 c1c2 s2 d2 Y ref (4.8)
q5 s1s2 c1s2 c2 d3 + L Z ref

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Structure des machines de fraisage

2. Structure TTTRR

S3

S2

O3=O4
S4

S5
S1

o
O5
S0
o
O0
Schma cinmatique Photo de la machine
Figure 8: Exemple de structure TTTRR

Mise en quation du modle direct.


Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche

dfinir la position de O5 par rapport O0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par
rapport (0).

Soit Cref langle mesur entre (3) et (4) autour de la direction z 3 , quand la machine est en situation
de rfrence. En situation quelconque, langle q4 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant
lorientation de la base (3) par rapport la base (4) scrit:

cos ( C ref +q4 ) sin ( C ref +q4 ) 0


( 3, 4 ) = sin ( C ref +q4 ) cos ( C ref +q4 ) 0
0 0 1

Soit Aref langle mesur entre (4) et (5) autour de la direction z 4 , quand la machine est en situation
de rfrence. En situation quelconque, langle q5 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant
lorientation de la base (4) par rapport la base (5) scrit:

1 0 0
( 4, 5 ) = 0 cos ( A ref +q5 ) sin ( A ref +q5 )
0 sin ( A ref +q5 ) cos ( A ref +q5 )

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Structure des machines de fraisage

Comme les bases (0) et (3) sont parallles, (0,3) = Identit;

la matrice (0,5) scrit en utilisant lcriture simplifie: cos(Cref+q4) = c4, et sin(Cref+q4) = s4,

c4 s 4c5 s4s5
( 0, 5 ) = ( 3, 4 ) ( 4, 5 ) = s4 c4c5 c 4s5
0 s5 c5

On obtient ainsi les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0):

sin ( C ref + q 4 ) sin ( A ref + q 5 )


( z 5 ) ( 0 ) = cos ( C ref + q 4 ) sin ( A ref + q 5 ) (4.9)
cos ( A ref + q 5 )

La situation point O5 (origine du repre R5) par rapport au point O4 (Intersection des axes des liaisons
pivots L3/4 et L4/5) est dfinie par deux distances dX5 et dZ5:

O 4 O 5 = dX 5 x 5 + dZ 5 z 5

Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S0,S1,S2,S3)

X ref + q 2
( O 0 O 3 ) ( 2 ) = Y ref + q 1
Z ref + q 3
Avec ces notations:
( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( O 0 O 3 ) ( 0 ) + ( 0, 5 ) ( O 4 O 5 ) ( 5 )
Soit:
X ref + q 2 c1 s1 c2 s1s2 dX 5
( O 0 O 5 ) ( 0 ) = Y ref + q 1 + s1 c1c2 c 1s2 0 (4.10)
Z ref + q 3 0 s2 c2 dZ 5

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Structure des machines de fraisage

Mise en quation du modle inverse


Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant
dobtenir:

d1
une position de S5 par rapport S0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = d2
d3

d4
une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5
d6

L quation (4.9) permet de dterminer q4 et q5:

d4
q 4 = asin ---------------------------------- C ref
sin ( A ref + q 5 )
(4.11)
d 5
q 4 = acos ---------------------------------- C ref
sin ( A ref + q 5 )
q 5 = acos ( d6 ) A ref

Les paramtres q4 et q5 tant connus, lquation (4.10) permet de dterminer ( q1, q2, q3 ) en rsol-
vant le systme:
X ref + q 2 c1 s1 c2 s1s2 dX 5 d1
Y ref + q 1 + s1 c1c2 c 1s2 0 = d 2
Z ref + q 3 0 s2 c2 dZ 5 d3
Soit:

q2 d1 c1 s1 c2 s1s2 dX 5 X ref
q1 = d2 s1 c1c2 c 1s2 0 Y ref (4.12)
q3 d3 0 s2 c2 dZ 5 Z ref

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Structure des machines de fraisage

3. Structure RTTTR

axe b
ro
che

Z
z4
S4
O4o x4
S5 z 5 S3
B
x5
o
O5
S2 A
z1
z0

S0 Y
o X
O0=O1 xO=x1
S1

Schma cinmatique Photo de la machine

Figure 9: Exemple de structure RTTTR

Mise en quation du modle direct.


Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche

dfinir la position de O5 par rapport O0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par
rapport la base (0).
Soit Aref langle entre (0) et (1), et Bref langle entre (4) et (5) en situation de rfrence.

1 0 0
( 0, 1 ) = 0 cos ( A ref +q1 ) sin ( A ref +q1 )
0 sin ( A ref +q1 ) cos ( A ref +q1 )

cos ( B ref +q5 ) 0 sin ( B ref +q5 )


( 4, 5 ) = 0 1 0
sin ( B ref +q5 ) 0 cos ( B ref +q5 )

Comme les bases (1), (2), (3), (4) sont parallles, (1,4) = Identit, la matrice (0,5) scrit:

(0,5) = (0,1) x (1,4) x (4,5)

(0,5) = (0,1) x (4,5)

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Structure des machines de fraisage

cos ( B ref +q5 ) 0 sin ( B ref +q5 )


( 0, 5 ) = sin ( A ref +q1 ) sin ( B ref +q5 ) cos ( A ref +q1 ) sin ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 )
cos ( A ref +q1 ) sin ( B ref +q5 ) sin ( A ref +q1 ) cos ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 )

On obtient ainsi les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0):

sin ( B ref +q5 )


( z 5 ) ( 0 ) = sin ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 ) (4.13)
cos ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 )

La situation point O5 (origine du repre R5) par rapport au point O4 (Intersection de laxe de la liaison
pivot L4/5 et de laxe de la broche) est dfinie par la distance dZ5:

O 4 O 5 = dZ 5 z 5

Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S0,S1,S2,S3)

X ref + q 3
( O 1 O 4 ) ( 1 ) = Y ref + q 2
Z ref + q 4
Donc:
( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( 0, 1 ) ( O 1 O 4 ) ( 1 ) + ( 0, 5 ) ( O 4 O 5 ) ( 5 )

Avec la notation: cos(Aref + q1) = c1, et sin(Aref + q1) = s1, cette matrice scrit:

1 0 0 X ref + q 3 c5 0 s5 0
( O0 O5 )( 0 ) = 0 c1 s1 Y ref + q 2 + s1s5 c1 s1c5 0
0 s1 c1 Z ref + q 4 c1s5 s1 c1c5 dZ 5

1 0 0 X ref + q 3 s5
( O0 O5 )( 0 ) = 0 c1 s1 Y ref + q 2 + dZ 5 s1c5 (4.14)
0 s1 c1 Z ref + q 4 c1c5

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Structure des machines de fraisage

Mise en quation du modle inverse


Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant
dobtenir:

d1
une position de S5 par rapport S0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = d2
d3

d4
une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5
d6

L quation (4.13) permet de dterminer q1 et q5:

d 5
q 1 = asin ----------------------------------- A ref
cos ( B ref + q 5 )
d 5 (4.15)
q 1 = acos ----------------------------------- A ref
cos ( B ref + q 5 )
q 5 = asin ( d4 ) B ref

Les paramtres q1 et q5 tant connus, lquation (4.14) permet de dterminer ( q1, q2, q3 ) en rsolvant
le systme:

1 0 0 X ref + q 3 s5 d1
0 c1 s1 Y ref + q 2 + dZ 5 s1c5 = d 2
0 s1 c1 Z ref + q 4 c1c5 d3
Soit:

q3 1 0 0 d1 s5 X ref

q2 = 0 c1 s1 d 2 dZ 5 s1c5 Y ref (4.16)

q4 0 s1 c1 d 3 c1c5 Z ref

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Structure des machines de fraisage

3 O4

O5
2 o
O0
o
1

0
Schma cinmatique Photo de la machine
Figure 10: Autre exemple de structure RTTTR

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