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PROBLEMA 1
Dado el mecanismo mostrado en la figura N 1 se pide determinar:
a) Velocidades lineales de los puntos A2, A4 y velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleraciones lineales de los puntos A2, A4 y aceleracin angular de la barra 4.
Datos geomtricos:
O2A=30cm, O4B=60 cm, <O4BA=60, AB=60 cm
Datos cinemticos:
2=15, 2=15 rad/s, constante en sentido anti horario, 4=165.
SOLUCIN
Calculo del grado de movilidad
n=4
W = 3(n-1) - 2P1 - P2
W = 3(4 1) 2(4)
W=1
Calculo del nmero de centros instantneos
n(n 1)
CI =
2
4(4 1)
CI =
2
CI = 6
Clculo de la velocidad del punto A en la barra 2:
Se determina las velocidades del eslabn 2. Puesto que se trata de un eslabn
anclado o fijo, solo tendr velocidad tangencial. Como se muestra en la ecuacin
N 1:
2 =
2 r02 A (1)
r04 A = r04 B +
BA (5)
r04 A = (0.6 cos165i + 0.6 sen 165j + 0.6 cos 45i + 0.6 sen45j
r04 A = (0.1559i + 0.579j)m
4/3 = 4/3 u
(6)
A4/3
4/3 = 4/3(45+45)
Remplazando en (4)
(0.1559i + 0.579j)
4 = 4 k
4 = 0.5794 i 0.15594 j
Reemplazando 1, 4, 5 y 6 en 3
0.5794 i 0.15594 j = 1.1647i + 4.3455j + 0.707 4/3 i + 0.707 4/3 j
Trabajando en i:
0.5794 i = 1.1647i + 0.707 4/3 i
Trabajando en j:
0.15594 j = 4.3455j + 0.707 4/3 j
4 = 12.99 k
rad/s
4/3 = 9.01 m/s
Calculo de aceleraciones
Trabajando en el eslabn 2:
2 = 22 i r02A = 225 (0.289i + 0.077j) = 65,2i 17.47j m/s2
2 = 3 (7)
=
+
+
/ +
. ( )
a A4 a nA4 a tA4
( )
a A4 rO4 A
2
4 4 rO 4 A
. = 2. ( 4/3 ) ( )
4
. = 2
4 (6.37i 6.37j )
. = (165.62i + 165.62j)m/s2
Reemplazando en 7, 9 y 10 en 8
26.306i 97.7j 0.15594 i + 0.5794 j
= 65,2i 17.47j + 0.7074/3 i + 0.7074/3 j + 165.62i + 165.62j
Trabajando en i:
26.306i 0.15594 i = 65,2i + 0.7074/3 i 165.62i
Trabajado en j:
97.7j + 0.5794 j = 17.47j + 0.7074/3 j + 165.62j
rad/s2
4 = 3.749 K
4/3 = 68.287 m/ s2
4= 3 + 43 + 4/3 . ( 3)
4 = 4 x r04 A (4)
r04 A = r04 B + BA (5)
r04 A = (0.6xcos165i + 0.6xsen 165j + 0.6xcos 45i + 0.6xsen45j
r04 A = (0.1559i + 0.579j) m
= 4/34/3 (6)
4/3
= 4/3(45+45)
4/3
= 0.7074/3 + 0.7074/3 m
4/3
Reemplazando en (4)
4 = 4 kx(0.1559i + 0.579j)
4 = 0.5794 i 0.15594 j
Reemplazando 1, 4, 5 y 6 en 3
0.5794 i 0.15594 j = 1.1647i + 4.3455j + 0.707x4/3 i + 0.707x4/3 j
Trabajando en i:
0.5794 i = 1.1647i + 0.707x4/3 i
Trabajando en j:
0.15594 j = 4.3455j + 0.707x4/3 j
4 = 12.99 krad/s
4/3 = 9.01 m/s
Calculo de aceleraciones:
= + + / + . ( )
a A4 a nA4 a tA4
a A4 rO4 A
2
4 4 rO 4 A
. = 2 4 (6.37i 6.37j )
. = (165.62i + 165.62j)m/s 2
Reemplazando en 7
26.306i 97.7j 0.15594 i + 0.5794 j
= 65,2i 17.47j + 0.707 4/3 i + 0.707 4/3 j + 165.62i
+ 165.62j
Trabajando en i:
26.306i 0.15594 i = 65,2i + 0.707 4/3 i 165.62i
Trabajado en j:
97.7j + 0.5794 j = 17.47j + 0.707 4/3 j + 165.62j
4 =3.749 k rd/s2
4/3 =(243.55 i-3.972 j) m/ s2
PROBLEMA 3
Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En el aprecia que
las barras 3 y 4 estn unidas por un par prismtico, mientras que la barra 4 est
unida a la barra fija mediante un par de revolucin (no se ve en el dibujo). El
accionamiento se realiza a travs de la barra 2.
Se pide:
Velocidad angular de la barra 4 en (rad/s)
Aceleracin angular de la barra 4 en (rad/s2)
Datos geomtricos:
02B=175mm; 02A=150mm; AC=200mm
Datos cinemticos:
2 =290;
2 = 36 rd/s, anti horaria y constante.
En la horizontal:
02Axcos 2 +ABxcos 3=0 (a)
En la vertical:
02Asen 2+ AB sen3= -0.175 (b)
Reemplazando
0.15 cos (290)+AB cos3 =0 (a)
0.15 sen (290) + AB sen3=-0.175
(b)
0.0513+ AB cos3=0
-0.1409+AB sen3= -0.175
3 0.0341
= = 0.6647
cos 3 0.0513
Tg3 =0.6647 3=33.6126+180
3=213.6126
AB=0.06159 m
VB4 B3 = 0
0=3 + 4/3 . (1)
3 = 2 = 2 x r02 A (2)
r02 A = 0.15(cos290i + sen290j) = 0.0513i 0.140j
3 = (36 K)(0.0513i 0.140j )m/s
3 = (5.04i + 1.8468j )m/s
3 = 5.367 m/s
3 = 3+3/3 (3)
En (1):
0= (5.04 + 0.03413 )i+ (1.4868 -0.051293 ) j-0.83284/3i -0.54644/3j
En el eje x
0 = 5.04 + 0.0341W 3 0.8328VB4/3
0.8328VB4/3 = 0.0341W3+ 5.636 (8)
En el eje y
0 = 1.8468 0.05129W3 0.5464VB4/3
0.5464VB4/3 =- 0.05129W3 + 2.052 (9)
De (8) y (9):
VB4/3 = 5.853 m/s
W3 = -22.80 rad/s
3 =(5.638+0.0341x5.85)i+(2.052-0.05129x5.85)j
3 =5.8375i+1.75j m/s
CALCULO DE ACELERACIONES
aB4 = aB3 + aB4 B3 + aB4/3 + acor (10)
aB4 B3 = 0
aB4 = aB3 + aB4/3 + acor
aB3 = aA3 + aA3 B3
aA3 = aA2 = -W 22r02A + 2 r02A
aA3 = -(40)2 (0.0513i 0.1409j)
aA3 = -82.08i + 225.44j
aA3 B3 = aA4 B3 + aA3 B3 ->-(W 3)2 rAB + 3rAB
aA3 B3 = (-22.80)2 (-0.0513i 0.03399j) + (3k)(-0-0513i 0.03399j)
Por lo tanto:
acor = 2W 3 x VB4/3
Remplazando en (10):
En (i):
3 = 5952.2506 + 24.5219aB4/3
0 = 243,109 0.05133 0.5524aB4/3 + 221.657
0.05123 + 0.5524aB4/3 = 464.766 (1.2)
0.05123 =464.766 - 0.5524aB4/3
3 = 9059.7660 10.768aB4/3
5952.2506 + 24.5219aB4/3 = 9059.7660 10.7680aB4/3
35.2899aB4/3 = 3107.5154
aB4/3= 88.0568 m/s2
3 = 8111.5704 rad/ s2
V4= W 3 x rAC = (22.80)(0.2) = 4.56 m/s
a4 = W 32rAC - 3rAC = -(22.8012 (0.2)) + (8111.5704)(0.2)
a4 = 1518.346 m/s2
PROBLEMA 4 y 5
Para el mecanismo representado en la figura, en la posicin indicada, se pide:
a) Velocidad angular de la barra 4
b) Aceleracin angular de la barra 4.
Supngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura sin
deslizamiento.
Datos geomtricos:
O2A=1.5 cm, O4B=4.0 cm, r2=3.0 cm, r3=0.5 cm, siendo r2 y r3 los radios de las
barras circulares 2 y 3.
Datos cinemticos:
O2B=2,78 cm, O2C=2,34 cm, 2=2rad/s, constante en sentido antihorario.
s
PROBLEMA 6
Dado el mecanismo de cruz de malta mostrado en la figura, determinar para la
configuracin del mecanismo indicada:
a) La velocidad angular de la barra 3.
b) La aceleracin angular de la barra 3.
Datos geomtricos:
O2O3=82 mm, O2A=60 mm
Datos cinemticos:
2 = 100 k rpm, constante.
2 =120
SOLUCION
En la horizontal:
02Acos 2= 03Acos 3
0.06cos (120)= 03Acos 3
-0.03=03Acos3 (1)
En la vertical:
02Asen 2=0.082 - 03Asen 3
0.06sen (120)=0.082 - 03Asen 3
-0.03=03Asen 3 (2)
Dividiendo 2 entre 1
3=tg-1(1)=225
Reemplazando en 1
03A=-0.03/cos(225)=0.042m
Calculo de la velocidad angular en rad/s
rev 2rad min rad
2 = 100 x = 10.472
min rev 60 seg. s
2 = 2 r02 A (3)
3 = 3 r03 A (6)
Trabajando en i:
0.02963 i = 0.544i 0.707 3/2 i
Trabajando en j:
0.02963 j = 0.314 0.707 3/2 j
Rad/s
3 = 3.885 k
3/2 = 0.6067 m/s
Calculo de aceleraciones
Trabajando en el eslabn 2:
2 = 22 i r02A = (10.472)2 (0.03i + 0.0519j) ( 9)
2 = 22 i r02A = (3.2898i 5.6915j ) m/s 2
=
+
+
/ +
. ( 10)
a A3 a nA3 a tA3
a A3 32 rO3 A 3 rO3 A
3 = 23 i. r03A +
3 r03A (11)
. = 2 3/2 (13)
3
(0.6067)(0.707i 0.707j )
. = 2 3.885k
(0.4289i + 0.4289j )
. = 7.77k
. = (3.333i + 3.333j)m/s 2
Reemplazando 9, 11, 12 y 13 en 10
(0.4467 + 0.02963 )i + (0.4467 0.02963 )j
= 3.2898i 5.6915j 0.707 3/2 i 0.707 3/2 j 3.333i + 3.333j
Trabajando en i:
(0.4467 + 0.02963 )i = 3.2898i 0.707 3/2 i 3.333i
Trabajado en j:
(0.4467 0.02963 )j = 5.6915j 0.707 3/2 i + 3.333j
PROBLEMA 10
PROBLEMA 11
PROBLEMA 12
PROBLEMA 13
PROBLEMA 14
PROBLEMA 15
PROBLEMA 16
PROBLEMA 17
PROBLEMA 18
PROBLEMA 19
PROBLEMA 20
PROBLEMA 21
PROBLEMA 22
PROBLEMA 23
PROBLEMA 24
PROBLEMA 25
PROBLEMA 26
PROBLEMA 27
PROBLEMA 28
PROBLEMA 29
PROBLEMA 30
PROBLEMA 31
PROBLEMA 32
PROBLEMA 33
PROBLEMA 34
PROBLEMA 35
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