Universidad Politcnica Salesiana

Teora De Control I

Nombre: Avils Kevin, Olmedo Jonathan

Tema: Control de Velocidad de un Motor DC
Resumen
Lo que se pretende en el siguiente informe es explicar cmo controlar la
velocidad de un motor con un control PI
Objetivo General
- Controlar la velocidad de un motor DC con un potencimetro para darle
una referencia, la velocidad debe permanecer constante ante cualquier
perturbacin.
Objetivos especficos
- Obtener la Planta de un motor
- Disear un controlador PI con esa planta
- Obtener una simulaciones en Matlab tanto de la planta como la del PI

I. Introduccin
Un Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar
sus caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones
de diseo tanto en rgimen transitorio como en estado estable. La primera forma para
modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas es el ajuste de ganancia (lo que
posteriormente se definir como control proporcional). Sin embargo, aunque por lo
general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, se
produce una pobre respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal motivo, es
necesario agregar elementos a la simple variacin de ganancia, lo cual da lugar a los
diversos tipos de controladores:
Control proporcional (P).
Control integral (I).
Control derivativo (D).

Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo que da por resultado la

formacin de las siguientes configuraciones:
Control proporcional-integral (PI).
Control proporcional-derivativo (PD).
Control proporcional-integral-derivativo (PID).

Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de

polo(s) y/o cero(s), es importante establecer cul es el efecto sobre el sistema a
consecuencia de la adicin de tales elementos.
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II. Marco Terico

Motor DC
Un motor CC est compuesto de un estator y un rotor. En muchos motores c.c.,
generalmente los ms pequeos, el estator est compuesto de imanes para crear un
campo magntico.
Principio de Funcionamiento
Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la
influencia de un campo magntico, se induce sobre l (el conductor) una fuerza que es
perpendicular tanto a las lneas de campo magntico como al sentido del flujo de la
corriente. Ver la figura. Ver la Primera ley de la mano derecha.

Figura 1

Campo magntico en azul

Corriente continua en rojo
Direccin de la fuerza en violeta
Imanes: N (norte) y S (sur)

Para que se entienda mejor, ver como se tiene que colocar este conductor con respecto
al eje de rotacin del rotor para que exista movimiento

Figura 2
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Controlador P
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t ) es
proporcional al error e(t):

v ( t )=KPe (t)

que es su equivalente en el dominio s:

V (s )
V ( s )=KPE ( s ) Gc ( s )= Kp
E(s)

Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, sta puede ajustarse segn se
muestra en la fi gura 1. En general, para pequeas variaciones de ganancia, aunque se
logra un comportamiento aceptable en rgimen transitorio, la respuesta de estado
estable lleva implcita una magnitud elevada de error. Al tratar de corregir este problema,
los incrementos de ganancia mejorarn las caractersticas de respuesta de estado estable
en detrimento de la respuesta transitoria. Por lo anterior, aunque el control P es fcil de
ajustar e implementar, no suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada,
sino ms bien se acompaa de algn otro elemento, como se ver en la siguiente
seccin.

Figura 3.

Controlador I
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t ) es
proporcional a la integral del error e(t ):

v ( t )=Ki e ( t )dt
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donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la accin

proporcional es la ms importante, por lo que la constante Ki puede escribirse en
trminos de Kp:

Kp
Ki=
Ti

donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integracin.

El equivalente en el dominio s de la ecuacin

Ki V (s) Ki KP
V ( s )= E(s) = =
s E(s) s Tis

El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega
un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento
muestra una tendencia del controlador a sobre corregir el error. As, la respuesta del
sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la reduccin de
estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adicin del polo en el origen por parte
del controlador La configuracin del control en la figura 2

Figura 4

Controlador PI
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del
controlador v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error e(t ):

Kp
Ti
V ( t )=Kpe ( t ) + e(t )dt

de manera que al expresar la ecuacin anterior en el dominio s, se tiene:

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Kp
v ( s )=KPE ( s )+ E( s)
Tis

V (s )
Gc ( s )=
E(s) [
= Kp 1+
1
Tis ]
=Kp+
Kp
Tis

[ ]
1 Ki
s+ s+( )
V (s ) Ti Kp
Gc ( s )= =Kp = Kp[ ]
E( s) s s

Figura 5
Criterio de Cohen-Coon
Este criterio de ajuste se denomina mtodo de sintonizacin en lazo abierto. En l se
aplica una entrada escaln R(s) directamente hacia los elementos que forman la
trayectoria directa sin incluir al controlador, como se observa en la figura 4

Figura 6
La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de reaccin del sistema,
es el punto de partida para la sintonizacin de los diversos tipos de controladores. Una
caracterstica tpica de la curva de reaccin es que presenta una forma de S, debido a la
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contribucin en tiempo compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un sistema
de primer grado con constante de tiempo junto con un atraso de tiempo puro Ta, segn
se muestra en la figura 4
Tas
Ke
Gp ( s ) =
s+1

Kp=ganancia del proceso

t=constante de tiempo del sistema
Ta=atraso de tiempo

bmax
K=
r ' (t )

Figura 7

A partir de la curva de reaccin, se dibuja una recta tangente en el punto de inflexin de

la curva, de tal manera que la interseccin de la recta tangente con el eje de tiempo
representa el atraso de tiempo Ta. La constante de tiempo t en relacin con un sistema
de primer grado se obtiene de:

bmax
=
m

Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso de tiempo Ta y constante de

tiempo t (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto de inflexin), la
sintonizacin de los diversos controladores se lleva a cabo a partir de los valores
mostrados en la tabla 1.

Tabla 1 Sintonizacin de controladores mediante el mtodo de cohen- Coon

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III. Desarrollo
Lo primero fue realizar nuestra planta la cual iba hacer un motor con otro
motor ms pequeo el cual iba hacer su generador

Figura 8

El segundo paso es la relacin de vueltas vs Voltaje

Relacion de Motor
Voltaje rpm R1 R2 rpmR
3 259 3.3 1.3 102
6 724 3.3 1.3 285
9 1207 3.3 1.3 475
12 1701 3.3 1.3 670
Tabla 2 Relacin de Vueltas
Esta relacin tuvimos que hacerla ya que con nuestro motor no nos permita
medir las vueltas, esto se realiz con el siguiente tacmetro y se obtuvo la
tabla 1 que observamos.
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Figura 9
El tercer paso fue sacar la planta con ayuda del osciloscopio el cual nos daba
dos seales una que era la de entrada al motor y la otra que el la salida de
nuestro generador.
Las grficas obtenidas fueron las siguientes.
Para el Tiempo de estabilizacin

Figura 10

Para el Voltaje de entrada como el de salida

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Figura 11

Con estos datos obtenemos partimos a encontrar lo siguiente

Datos

Ta=8 ms

ts=83 ms

Vmotor=5 V

Vgenerador=3.7 V

Con las formulas mencionadas anteriormente encontramos

3.75
K= =0.75
5

83 ms
= =0.016
5
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Quedando nuestra planta:

3

0.75 e81 0 s
Gp ( s ) =
0.016 s +1

Simplificando
3

46.87 e81 0 s
Gp ( s ) =
s +62.5

Aproximacin por Matlab usando la opcin Ident

0.8012
Gp ( s ) =
0.014 s+ 1

Simplificando

57.22
Gp ( s ) =
s+71.42

Desarrollo de la planta PI
Con las formulas en la tabla encontramos

Kp=

kTa
0.9+
[Ta
12 ]
3Ta
Ta30+

Ti=
20Ta
9+

Desarrollo
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Kp=
0.016
0.756 ms [
0.9+
6 ms
120.016 ]
Kp=2.90

36 ms
ms30+
0.016
Ti=6
206 ms
9+
0.016

Ti=0.0113

Para calcular el Ki

3.31
Ki= =292.92
0.0113

Calculamos la resistencia

1
Ki=
R 1C

1
R 1=
292.821106

R 1=341.39

Graficas Matlab
Lugar Geomtrico de las races.
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Figura 12
Respuesta ante una entrada tipo escaln y comportamiento del sistema

Figura 13

Planta sin Control vs Planta con control PI

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Figura 14

Control con planta PID

Kp=

kTa [
1.333+
Ta
4 ]
6Ta
Ta32+

Ti=
8Ta
13+

4 Ta
Td=
2Ta
11 +

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Con las siguientes formulas aplicamos control PID

Kp=
0.016
0.756 ms[1.333+
6 ms
40.016 ]
Kp=5.06

66 ms
ms32+
0.016
Ti=6
86 ms
13+
0.016

Ti=0.0128

Ki=395.31

46 ms
Td=
26 ms
11 +
0.016

Td=0.0020

Kd=0.01

Lugar Geomtrico de las races.

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Figura 15
Respuesta ante una entrada tipo escaln y comportamiento del sistema

Figura 16
Planta sin Control vs Planta con control PID
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Figura 17
Circuito usado con sus respectivas resistencias calculadas (Simulacin)
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Figura 18
Respuestas obtenidas de nuestra planta con Pi

Figura 20

ts=70 ms

ess=6.333

IV. Conclusiones

Usamos el controlador Pi debido a que obtenamos una mejor respuesta a la salida

ya que cuando usamos el control PID el sistema se haca un poco ms lento as que
mejor consideramos armarle el control PI.
Es muy importante las ganancias de no ponerle muy altas ya que las repuestas
que obtenemos en la simulacin no es posible de aplicarlas en la vida real.
El control proporcional P genera a la salida una seal de control que es
proporcional a la seal de error, el aumento de la ganancia del control proporcional
permite reducir el error en estado estacionario.
La accin de control integral I genera una seal de control proporcional a la
integral de la seal de error, El control integral tambin permite obtener error
estacionario nulo en un sistema de control mediante la introduccin de un
elemento integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto.

V. Bibliografa