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A1 Conc e pt os b sic os de

M e c nic a de M e dios
Cont inuos

A1 .1 De finic ione s b sic a s


Se entiende por medio continuo a un conjunto infinito de partculas cuyo estudio
supone la ausencia de espacios vacos y se suponen continuas y de derivada continua a
todas las funciones que se consideran el la teora12.
Existen tres conceptos independientes:
Continuidad: Un material es continuo si se llena completamente en el espacio que
ocupa no dejando poros o espacios vacos y si adems si propiedades pueden ser descritas
por funciones continuas.
Homogeneidad: Un material es homogneo si tiene propiedades idnticas en todos sus
puntos.
Isotropa: Un material es istropo con respecto a ciertas propiedades si stas son las
mismas en todas direcciones.

A1.1.1 Notacin indicial


La notacin indicial o de Einstein se utiliza en el desarrollo de este trabajo por razones
de precisin en la definicin y de comodidad a la hora de la programacin.
Esta consiste en que todo ndice repetido en un mismo monomio de una expresin
algebraica supone la sumatoria con respecto a ese ndice.
Ejemplo:
Vector a : a = a1 + a2 + a3 = ai (A1.1)
Producto escalar : a b = a1b1 + a 2 b2 + a3b3 = ai bi (A1.2)

1 Malvern, L.E. (1969). Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice Hall., Englewood Cliffs, NJ.
2 Oliver Olivella, X y Argelet de Saracbar Bosch, C, (2000). Mecnica de los medios continuos para ingenrieros.
Ediciones UPC.
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 3

A1.1.2 Smbolo de permutacin


0 para dos ndices iguales
emnr = 1 cuando mnr van en orden ascendente (A1.3)
-1 cuando mnr van en orden inverso
Ejemplo:
  
Producto vectorial: c = a b = (a 2 b3 a3b2 )i + (a3b1 a1b3 ) j + (a1b2 a 2 b1 )k
(A1.4)
c p = eqrp a q br

A1.1.3 Delta de Kronekner


0 si p = q
pq = (A1.5)
1 si p q
Ejemplo:
eijk eirs = jr ks js kr
Igualdad e-: (A1.6)

A1 .2 Ec ua c ione s de m ovim ie nt o
Se puede describir el movimiento del medio continuo a travs de funciones matemticas
que describen la posicin de cada partcula a lo largo del tiempo.

Se define como configuracin del medio continuo en el instante t al lugar geomtrico de


las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales del medio continuo en dicho
instante y se denota por .

A un cierto instante t = t0 del intervalo de tiempo de inters se lo denomina instante de


referencia y a la configuracin en dicho instante 0 se la denomina configuracin inicial,
material o de referencia.

Dado el sistema de coordenadas cartesianas (X,Y,Z) y los correspondientes versores


(e1,e2,e3).

X3 0 P
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.1 Configuraciones del medio continuo.


4 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

En la configuracin de referencia 0 el vector posicin X de una partcula que ocupa un


punto P en el espacio viene dado por:
X = X 1e1 + X 2 e2 + X 3 e3 = X i ei (A1.7)
donde las componentes (X1, X2, X3) se las denomina coordenadas materiales de la
partcula.
En la configuracin actual t, la partcula situada originalmente en el punto material P
ocupa el punto espacial P y su vector de posicin x viene dado por:
x = x1e1 + x 2 e2 + x3 e3 = xi ei (A1.8)
donde a (x1, x2, x3) se las denomina coordenadas espaciales de la partcula en el instante
de tiempo t.
De esta forma puede describirse el movimiento de las partculas del medio continuo
mediante la evolucin de sus coordenadas espaciales, o de su vector posicin, a lo largo del
tiempo. Matemticamente esto requiere conocer una funcin para que cada partcula
proporcione sus coordenadas espaciales xi en los sucesivos instantes de tiempo.
Puede hacerse en funcin de las coordenadas materiales o en funcin de las
coordenadas espaciales.
En funcin de las coordenadas materiales x = ( X , t ) = x( X , t )
(A1.9)
Xi: Ecuaciones de movimiento xi = i ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
En funcin de las coordenadas espaciales X = 1 ( x, t ) = X ( x, t )
xi: Ecuaciones de movimiento inversas 1 (A1.10)
X i = i ( x1 , x 2 , x3 , t )
Con cumpliendo las siguientes condiciones:
(X,0)=X por definicin X es el vector posicin en el instante de referencia.
es continua y con derivadas primeras continuas en todo punto e instante.
es biunvoca: a cada punto del dominio le corresponde un y solo un punto de
la imagen y viceversa.
El cambio de esta funcin respecto de la posicin de referencia recibe el nombre de
Jacobiano.
( X , t ) ( X , t )
Por principio de la conservacin J = det = ;0 (A1.11)
de la masa: X X
La definicin del Jacobiano implica la ecuacin de continuidad o por principio de la
conservacin de la masa en la configuracin referencial.
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 5

DESCRIPCIN MATERIAL DESCRIPCIN ESPACIAL


Configuracin referencial: la que ocupa en Configuracin actualizada: fija la atencin
el tiempo t = 0 en una dada regin y toma como variables
independientes a la posicin x y el tiempo t

X3 (x1, x2, x3)


t=1 X3 t=0
(X1, X2, X3)
t=1
t=0
t=2
t=2

X2 X2
X1 X1

Figura A1.2 Descripcin material: Figura A1.3 Descripcin espacial:


trayectoria fotografa

A1.2.1 Descripcin de propiedades


La descripcin matemtica de las propiedades del medio continuo puede hacerse a
travs de estas dos formas alternativas, material y espacial, segn qu argumento se utilice
en las funciones matemticas que describen estas propiedades.
Descripcin material de la propiedad : = ( X , t) = ( X , X , X , t) (A1.12)
X 1 2 3

Descripcin espacial de la propiedad : x = ( x, t ) = ( x1 , x 2 , x3 , t ) (A1.13)

A1.2.2 Derivada temporal objetiva


La derivada material respecto del tiempo se define como:
( X , t )
= (A1.14)
t t X
Pero si slo conocemos la descripcin espacial de la propiedad, no la material, no se
puede calcular a travs de la derivada clsica.
Asumiendo que existe una funcin diferenciable x(X, t) para definir el movimiento,
aunque estos valores sean desconocidos para nosotros, se puede expresar la derivada a
travs de la funcin que relaciona las coordenadas materiales con las espaciales (A.9):
( x, t ) ( x( X , t ))
= y por regla de la cadena del clculo:
t X t
( x, t ) ( x, t ) ( x, t ) x( X , t ) x( X , t )
= + Como: = v ( x, t )
t X t x x t X t X
Podemos expresar la derivada material como:
( x, t ) ( x, t ) ( x, t )
= + v ( x, t )
t X t x x (A1.15)
6 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

Siendo:
Derivada material: ( x, t ) d
= (A1.16)
t X dt
Derivada local: ( x, t ) (A1.17)

t x
Derivada convectiva: ( x, t )
v ( x, t ) (A1.18)
x

Generalizacin:
Para escalar f:
df f G G f
f = = + v f = + vk k f (A1.19)
dt t t
G G
Para vector u: G d u u G G G
u= = + v u (A1.20)
dt t

u
um = m + vk k um (A1.21)
t
Para tensor T
d T T G G
T= = + v T (A1.22)
dt t

T
Tkm = km + vr rTkm (A1.23)
t

A1.2.3 Derivada objetiva de Lie


Otra forma de realizar la derivacin de una variable cuyo sistema de referencias se
encuentra en movimiento es la derivacin objetiva de Lie. Cuando la variable temporal se
encuentra en la configuracin actualizada y su sistema de referencias no est fijo, se puede
realizar trasladando la variable a un sistema de referencias fijo, por ejemplo el referencial,
derivar con respecto al tiempo y luego volver a transportar estas variables a la
configuracin actualizada. Esto se hace a travs de los operadores de transporte de una
configuracin a la otra.

A1 .3 Te nsin

A1.3.1 Esfuerzos:
Se puede clasificar a las fuerzas en externas, si actan sobre un cuerpo o internas si actan
entre dos partes del mismo cuerpo. Mediante la eleccin de un adecuado cuerpo libre todas
las fuerzas pueden ser consideradas como externas.
Las fuerzas externas que actan en cualquier instante de una cuerpo libre elegido se
clasifican en la mecnica del continuo como fuerzas msicas y fuerzas superficiales.

Fuerzas msicas: Son aquellas que actan sobre los elementos de volumen o de masa. Por
ejemplo las fuerzas gravitatorias, las fuerzas inerciales o las de atraccin magntica.
Fuerzas superficiales: Son fuerzas de contacto que actan sobre el contorno del volumen
del material considerado por unidad de rea.
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 7

En mecnica, las fuerzas reales siempre se ejercen de un cuerpo a otro (o de una parte del cuerpo a otra). Se cumple la
3ra Ley de Newton: la fuerza que se ejerce de un cuerpo a otro es igual en magnitud y opuesta en direccin a la ejercida de
ste al primero. Pero las fuerzas de inercia o fuerzas ficticias que se crean para mantener el equilibrio en dinmica, no son
fuerzas reales porque no son ejercidas por cuerpos y la 3ra ley de Newton no es aplicable a estas fuerzas.
Sea b(x,t) la descripcin espacial del campo vectorial de las fuerzas msicas por unidad
de masa. Si se multiplica este vector por la masa por unidad de volumen , se obtiene la
G
fuerza msica en el volumen: dV: b dV . El vector suma de todas las fuerzas de cuerpo
que actan en un volumen V es:
G
dV = ik bk dV
b
V V
(A1.24)
Sea t(x,t) la descripcin espacial del campo vectorial de las fuerzas superficiales por
G
unidad de rea. La fuerza superficial sobre un elemento de superficie dS ser: t dS . El
vector suma de todas las fuerzas a travs de una porcin finita S de superficie es:
K
t dS = i t
S
k
S
k dS (A1.25)

A1.3.2 Momentos de fuerzas de masa y de superficie


El momento m de una fuerza f alrededor de un punto A se define como el producto
vectorial:

G G G
m=r f f

Figura A1.4 Momento de la fuerza f alrededor del punto A


siendo r la distancia del punto A al vector de la fuerza f.
El momento de una fuerza alrededor de cualquier eje es la suma algebraica de los
momentos que ejercen las componentes del la fuerza alrededor de ese eje.
El momento total de todas las fuerzas de cuerpo b alrededor del origen O:
G G
( )
b dV = ir ermn xm bn dV
p (A1.26)
V V
El momento de todas las fuerzas de superficie t alrededor del origen O:
G G
t ) dV = ir ermn xm t n dV
( p
V V
(A1.27)
El momento total de todas las fuerzas externas en un cuerpo de volumen V, rodeado de
una superficie cerrada S, es la suma de las dos expresiones de momento de las fuerzas de
masa y de superficie.

A1.3.3 Tensin
Si se separan dos porciones del medio, cada una ejerciendo una tensin sobre la otra y
se toma una de ellas aislada se puede observar un dS en la cara que se separa.
Se considera como positiva la direccin de la normal a la superficie hacia afuera.
El concepto de vector tensin actuando en una superficie dS alrededor del punto Q, con
normal n saliendo de ese punto se considera como el limite de la relacin:
8 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

G f
t = lm (A1.28)
k S

donde tanto el numerador como el denominador tienden a cero pero el cociente tiene
un limite finito que es independiente de las superficies consideradas.
As para el cubo elemental:
t(3) X3

t(2)

X2

t(1)
X1

Figura A1.5- Tensiones en las caras del cubo elemental


Indicar los vectores de tensin actuando en planos perpendiculares a los ejes
coordinados es muy til porque cuando estn dados los vectores que actan en tres planos
mutuamente perpendiculares, el vector tensin de ese punto para cualquier plano inclinado
arbitrariamente con respecto a los ejes coordenados puede expresarse en funcin de esos
tres vectores especiales.
X3

T33
T
T32
T31 En qu
En qu
cara
T23 direccin

T13 T22

T21
T11 T12 X2

X1

Figura A1.6- Componentes cartesianas de las tensiones en las caras del cubo elemental y
nomenclatura.
Las componentes de los tres vectores en el punto se disponen generalmente en un
arreglo o matriz T segn:
T11 T12 T12
T = T21 T22 T23 (A1.29)
T31 T32 T33
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 9

A1.3.4 Tetraedro de Cauchy: Tensin en un plano arbitrario


Se considera ahora el caso de un volumen material constituido por un tetraedro
elemental situado alrededor de la partcula Q, con el origen de coordenadas sobre la misma.

X3
S1
n
S2 S
X2

X1
S3

Figura A1.7- Tetraedro de Cauchy


Las caras del tetraedro quedan definidas mediante un plano normal n que interseca con
los planos coordinados definiendo una superficie genrica de rea S a una distancia h del
punto Q. Los planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de reas S1, S2 y S3.
Por consideraciones geomtricas pueden establecerse las relaciones:

S1 = S n1
S 2 = S n2 (A1.30)
S3 = S n3
S i = S ni (A1.31)

Operando con las tensiones promedio de los tres planos coordenados puede hallarse la
tensin del punto Q actuando en un plano arbitrario, conociendo slo la tensin en tres
planos perpendiculares entre s a travs del punto.
t ( n ) = t (1) n1 + t ( 2 ) n2 + t ( 3) n3
(A1.32)
t ( n ) = t ( k ) nk
Utilizando el tensor de tensiones se expresa la ecuacin vectorial:
t1 = T11 n1 + T21 n 2 + T31 n3
(n)

= T12 n1 + T22 n 2 + T32 n3


(n)
t2 (A1.33)
= T13 n1 + T23 n2 + T33 n3
( n)
t3
= Tij n j
( n)
ti (A1.34)

A1.3.4.1 Simetra de tensiones:


Cuando no existen cuplas distribuidas, de cuerpo o de superficie, para que se cumpla el
equilibrio, la matriz de tensiones debe ser simtrica, esto es:
T21 = T12
T31 = T13 (A1.35)
T32 = T23
10 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

Notacin Cientfica: Notacin Ingenieril:


11 12 12 11 12 12
= 21 22 23 (A1.36) = 21 22 23 (A1.37)
31 32 33 31 32 33

A1.3.4.2 Teorema de las tensiones conjugadas de corte:


1
2

Figura A1.8- Tensiones tangenciales en planos perpendiculares

Cuando dos planos se intersecan en ngulo recto significa que las tensiones actuando
sobre ellos son de igual magnitud y actan contra la arista o en sentido contrario ambas.

A1.3.4.3 Teorema de Cauchy (ms general):


 
t (i ) n ( j ) = t ( j ) n (i ) (A1.38)

A1.3.5 Ejes principales de esfuerzos y esfuerzos principales


Independientemente del estado de tensiones (y siempre y cuando el tensor de tensiones
sea simtrico) para un punto dado siempre es posible elegir una terna sobre ese punto tal
que las componentes de corte desaparezcan cuando se refieren los esfuerzos a esa terna.
Esos ejes especiales se llaman ejes principales o direcciones principales. Para un plano
perpendicular a un eje principal, el vector tensin es puramente normal y por lo tanto igual
a un numero multiplicado por la normal unitaria. Los tres planos principales y las tensiones
normales a los tres planos principales se llaman tensiones principales y se denotan por:
1, 2, 3 T1, T2, T3
1: mayor algebraica
3: menor algebraica
Las direcciones principales en cualquier punto pueden hallarse si se conocen las nueve
componentes Trs en algn sistema de ejes.

Dado n : vector unitario de una de las direcciones principales desconocidas y : tensin
principal correspondiente a ese plano.
Como no debe existir corte, la componente de la tensin en el plano perpendicular a n,
debe ser paralelo a n.
 
t (n) = n (A1.39)
Generalizando para todos los ejes:
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 11

 
n T = n
(A1.40)
nr Trs = ns

n (T I ) = 0
(Trs rs ) nr = 0 (A1.41)

que representa a un grupo de ecuaciones lineales homogneas. Debe cumplirse para las
direcciones de los cosenos que:
(n1 )2 + (n2 )2 + (n3 )2 = 1
(A1.42)
ni ni = 1
Que se resuelven segn:
T11 T12 T13
T21 T22 T23 = 0
(A1.43)
T31 T32 T33
Trs rs = 0
Como la matriz de tensiones es simtrica y compuesta de valores reales, el sistema
cbico de ecuaciones tiene tres soluciones reales.
Las llamamos 1, 2 y 3 que son las tensiones principales.
Cuando se halla una de ellas, 1, se sustituye por en (A1.442) y (A1.45):
para hallar la direccin principal n(1). De la misma manera se hallan n(2) sustituyendo por
2 y n(3) se halla como la perpendicular a las otras dos direcciones:
n (1) n ( 2) = n (3) (A1.46)

Pueden darse tres casos de tensiones principales:


Cuando las tres direcciones Estado cilndrico cuando no existe Estado esfrico o hidrosttico se
son perpendiculares y las tres corte en ningn plano paralelo al da cuando no existe corte
tensiones principales son dado por las dos direcciones en ningn plano pasante
distintas: principales cuyas tensiones por Q.
coinciden.

1 2 3 1 = 2 3 1 = 2 = 3
3 3
3
1 2
1
1
2
2

Figura A1.9- Estado de Figura A1.10- Estado de Figura A1.11- Estado de


tensiones principales distintas tensiones cilndrico tensiones esfrico o
hidrosttico
Tensin media: es el valor medio de las tensiones principales.
1
m = ( 1 + 2 + 3 ) (A1.47)
3
12 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

A1.3.6 Descomposicin del tensor de tensiones en sus partes esfrica y


desviadora
El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte esfrica y una parte desviadora:
= esf + ' (A1.48)
donde la parte esfrica se define como:
m 0 0
esf = Tr ( ) 1 = m 1 0 m 0

1
(A1.49)
3
0 0 m
La parte esfrica del tensor de tensiones esf es un tensor istropo y por lo tanto es
invariante frente a un cambio de la base ortogonal.
Por definicin la parte desviadora del tensor de tensiones ser:
x xy xz m 0 0 x ' xy ' xz '

' = esf yx y yz 0 m 0 = yx ' y ' yz ' (A1.50)
zx zy z 0 0 m zx ' zy ' z '

La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se aparta el estado
tensional de uno hidrosttico. Las direcciones principales del tensor de tensiones y de la
componente desviadora coinciden.

A1.3.7 Invariantes
Las tensiones principales son invariantes con respecto al sistema en el cual son
representados. Si se expresa la ecuacin (A1.51) en su forma expandida:
3 I T 2 II T III T = 0 (A1.52)
los coeficientes que multiplican a las potencias de son lo que se llaman invariantes del
estado tensional en el punto Q.
Siendo la expresin de estos invariantes en funcin del estado tensional:
I T = T11 + T22 + T33 = Tkk

II T = (T11 T22 + T22 T33 + T33 T11 ) + T23 + T31 + T12 = (Tij Tij Tii T jj )
2 2 2 1
2 (A1.53)
1
III T = det(T ) = eijk e pqr Tip T jq Tkr
6

Si los ejes de referencia se eligen de forma que coincidan con los ejes principales, los
invariantes pueden expresarse en funcin de las tensiones principales.
IT = 1 + 2 + 3
Primer invariante:
Segundo invariante: II T = ( 1 2 + 2 3 + 3 1 ) (A1.54)
Tercer invariante: III T = 1 2 3
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 13

A1 .4 De spla za m ie nt os y de for m a c ione s

A1.4.1 Desplazamientos:
Un desplazamiento es la diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.
El desplazamiento de una partcula P en un instante determinado viene dado por el
vector u que une los puntos del espacio P (posicin inicial) y P(posicin en el instante
actual) de la partcula:

X3 P
u
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1
Figura A1.12- Desplazamiento del punto P
El desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo vectorial
de desplazamientos que, como cualquier propiedad del medio continuo, puede escribirse en
forma material U(X,t) o en forma espacial u(x,t):
U ( X , t ) = x( X , t ) X
(A1.55)
U i ( X , t ) = xi ( X , t ) X i

u ( x, t ) = X ( x , t ) x
(A1.56)
ui ( x, t ) = X i ( x, t ) xi

A1.4.1.1 Tensores gradiente material y espacial de desplazamientos


La derivacin del vector desplazamiento Ui con respecto a las coordenadas materiales da
lugar a:
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:
J ( X ,t) = U ( X ,t) = F 1
U i (A1.57)
J ij = = Fij ij
X j
y:
dU = J dX
U i (A1.58)
dU i = dX j = J ij dX j
X j
De forma anloga, diferenciando la expresin de ui con respecto a las coordenadas
espaciales se obtiene:
14 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

ui xi X i 1
= = ij Fij = jij (A1.59)
xi x j x j
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:
j ( x, t ) = u ( x, t ) = 1 F 1
u 1 (A1.60)
jij = i = ij Fij
x j
y:
du = j dx
u (A1.61)
dui = i dx j = jij dx j
x j

A1.4.2 Deformacin:

A1.4.2.1 Desplazamientos relativos:


Las componentes de la deformacin son las medidas cuantitativas de ciertos tipos de
desplazamientos relativos entre partes vecinas de un material. Un slido, en general, resiste
a ese tales desplazamientos relativos. Como resultado aparecen las tensiones en el slido.

A1.4.2.2 Desplazamientos relativos unitarios:


Consideremos dos partculas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo y
tambin suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que estas partculas se mueven
para ocupar las posiciones P y Q de la configuracin actualizada. La partcula P esta
separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partcula P est separada de Q por el
vector dx de longitud ds.

Q uQ Q
dx
dS ds
X3 P
dX uP du
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.13- Desplazamiento relativo del punto Q con respecto al punto P


Se define el desplazamiento relativo de Q con respecto a P a:
G G G
d u = uQ u P (A1.62)
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 15

El desplazamiento unitario ser:


du i u i dX
= j

dS X j dS (A1.63)
G
d u GG 
= u n
dS
Y sus componentes explicitas son:
du 1 du 1 du 1 du 1 dX 1
dS dX 1 dX 2

dX 3 dS
du du du 2 dX 2
= 2
du 2
2
dS dX 1 dX 2 dX 3 dS
du 3 du 3 dX 3
(A1.64)
du 3 du 3
dS
dX 1 dX 2 dX 3 dS
du
= Ju n
dS
Siendo Ju la matriz Jacobiana o de desplazamientos relativos unitarios.

Ahora se busca separar Ju como suma de dos matrices:


Una que tenga en cuenta la deformacin en las vecindades de P
y otra que tenga en cuenta el movimiento como cuerpo rgido sin deformacin.
Ju = E + (A1.65)

Matriz de deformacin E: Simtrica. Tiene en cuenta solo la deformacin en el entorno


del punto.
du1 1 du1 du 2 1 du1 du 3
+ +
dX 1 2 dX 2 dX 1 2 dX 3 dX 1
1 du 2 du1 du 2 1 du 2 du 3
E = + +
2 dX 1 dX 2 dX 2 2 dX 3 dX 2
1 du 3 du1 1 du 3 du 2 du 3
+ + (A1.66)
2 dX 1 dX 3 2 dX 2 dX 3 dX 3
1 KG KG
(
E = u + u
2
)
1 u u j
Eij = ij = i +
2 X j X i
Matriz Rotacin : Antimtrica. Tiene en cuenta los desplazamientos relativos (solo de
rotacin ya que los de traslacin no se tienen en cuenta en la Matriz Jacobiana) de cuerpo
rgido.
16 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

1 du1 du 2 1 du1 du 3
0
2 dX 2 dX 1 2 dX 3 dX 1
1 du du 1 du 2 du 3
= 2 1 0
2 dX 1 dX 2 2 dX 3 dX 2
1 du 3 du1 1 du 3 du 2
0
2 dX 2 dX 3
(A1.67)
2 dX 1 dX 3
1 KG KG
(
= u u
2
)
1 u u j
ij = i
2 X j X i

Como la matriz deformacin es un tensor simtrico de segundo orden, todo el


desarrollo de tensiones principales, de invariantes, de tensiones esfricas y desviadoras y la
circunferencia de Mohr vale para deformaciones.
Deformaciones principales: e1, e2, e3
Invariantes de la deformacin: IE, IIE, IIIE
Se le llama deformacin principal normal a:
= ( 1 + 2 + 3 ) = I E = ii
e 1 1 1
(A1.68)
3 3 3 3
Deformacin esfrica:
1 G K 1
e 1 = e ij (A1.69)
3 3
Las componentes ij de la deformacin desviadora E:
1
ij ' = ij e (A1.70)
3
donde:
1 G K
E' = E e 1 (A1.71)
3
La deformacin desviadora E muestra el cambio de forma del elemento mientras que la
deformacin esfrica representa el cambio de volumen.
Para deformaciones pequeas la deformacin de volumen, tambin llamada dilatacin, es igual
a e.
V V0
e = I E = tr (E ) = (A1.72)
V0
que es un invariante.

A1.4.3 Tensor velocidad de deformacin y tensor vorticidad:


Para conocer la deformacin de un slido es necesario especificar el proceso y seguir la
historia de la deformacin.
Las componentes de las velocidades de deformacin describen al movimiento tangencial
dx
son: vi = i = vi ( x1 , x 2 , x3 , t ) .
dt
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 17

v+dv dv

q
v

dx
Q
p v

dX

Figura A1.14- Desplazamiento relativo del punto q con respecto al punto p

Las componentes de la velocidad relativa de q con respecto a p vienen dadas por


v
dv k = k dx m
x m
En forma matricial:
[dvk ] = [vk ,m ][dxm ] = [dxm ][ mvk ]
(A1.73)

Que representan las ecuaciones tensoriales:


dv = L dx = dx LT
Donde:
L K
L = v x y LT = x v
Con componentes cartesianas: (A1.74)
L km = v k , m y ( L ) km = k v m = v m, k
T

Que son los gradientes espaciales de velocidad.


Escribimos L como la suma de un tensor simtrico D llamado tensor velocidad de
deformacin y un tensor altimtrico W que llamamos tensor verticidad.
L = D +W (A1.75)
Con:
Tensor velocidad de deformacin D = 12 (L + LT ) (A1.76)
D km = 2 (v k , m + v m, k )
1

Descomposicin polar por derecha: W = 12 (L - LT ) (A1.77)


Wkm = 1
2 (vk , m vm, k )

A1.4.4 Tensor gradiente de deformacin:


Consideremos las mismas partculas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo
en la configuracin referencial. Suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que
estas partculas se mueven para ocupar las posiciones P y Q de la configuracin
actualizada.
18 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

(X, t) Q
Q

X3 P
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.15- Desplazamiento de las partculas vecinas P y Q de la configuracin de


referencia a la configuracin actual.
Si:
x = ( X , t ) = x( X , t )
(A1.78)
xi = i ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
son las ecuaciones de movimiento, diferenciando con respecto a las coordenadas
materiales X, resulta:
dx = F dX
x (A1.79)
dxi = i dX j
X j
lo que define el tensor gradiente material de la deformacin F(X,t):
F = x X
x (A1.80)
Fij = i
X j
Las componentes explicitas de F vienen dadas por:
x1 x1 x1

x1 X 1 X 2 X 3
x 2 x 2 x 2
[F ] = [x X ] = x2
= (A1.81)
X 1 X 2 X 3 X 1 X 2 X 3
x3 x
3 x3 x3
X 1 X 2 X 3
El tensor gradiente de deformacin F(X,t) contiene la informacin del movimiento
relativo, a lo largo del tiempo t, de todas las partculas materiales en el entorno diferencial
de una dada, identificada por sus coordenadas materiales X.

A1.4.5 Tensor gradiente de deformacin inverso


Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 19

X = 1 ( x, t ) = X ( x, t )
1 (A1.82)
X i = i ( x1 , x 2 , x3 , t )
Y diferencindolas con respecto a las coordenadas espaciales xi, resulta:
dX = F 1 dx
X i (A1.83)
dX i = dx j
x j
y se define el tensor gradiente espacial de deformacin o tensor gradiente de deformacin inverso F-1(x,
t):
F 1 = X x
1 X i (A1.84)
Fij =
x j
-1
Las componentes explicitas de F vienen dadas por:
X 1 X 1 X 1

X1 x1 x 2 x3
X 2 X 2 X 2
[ ]
F 1 = [X x ] = X 2



=
x1 x 2 x3
(A1.85)
X 3 x 1 x 2 x 3
X
3 X 3 X 3
x1 x 2 x3
-1
El tensor gradiente espacial de la deformacin F es el inverso del gradiente material de
deformacin F:
F F 1 = [1]
1 (A1.86)
Fik Fkj = ij

A1.4.6 Tensores de deformacin:


Se vuelven a considerar las partculas vecinas P y Q del medio continuo en la
configuracin referencial, que ocupan las posiciones P y Q de la configuracin actualizada.
La partcula P esta separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partcula P est
separada de Q por el vector dx de longitud ds.
Siendo:
dS = dX dX (A1.87)
ds = dx dx (A1.88)
Los dos vectores diferenciales dX y dx estn relacionados por el gradiente de
deformacin segn (A1.79) y (A1.83)
Puede escribirse entonces:
(ds )2 = dx dx = [dx]T [dx] = [F dX ]T [F dX ] = dX F T F dX (A1.89)
(ds )2 = dxk dxk = Fki dX i Fkj dX j = dX i Fki Fkj dX j = dX i Fik T Fkj dX j (A1.90)
Y anlogamente,
(dS )2 = dX dX = [dX ]T [dX ] = [F 1 dx]T [F 1 dx ] = dx F T F 1 dx (A1.91)
(dS )2 = dX k dX k = Fki 1 dxi Fkj 1 dx j = dxi Fki 1 Fkj 1 dx j = dxi Fik T Fkj 1 dx j (A1.92)
20 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

A1.4.6.1 Tensor material de deformacin: Tensor de deformacin de


Green Lagrange
Restando las expresiones de longitud cuadrada (A1.90) y (A1.91):


(ds ) 2
(dS )
2
= dX F T F dX dX dX = dX F T F dX dX 1 dX = dX T
F F 1 dX

(A1.93)
C


2E
Se define tensor deformada material C a:
C = FT F (A1.94)
C = Fki Fkj
T
(A1.95)
Y se define el tensor material de deformacin o tensor de deformacin de Green Lagrange a:
E(X , t ) = F T F 1
1
2
( ) (A1.96)

Eij ( X , t ) = (Fki Fkj ij )


1
(A1.97)
2
Este tensor de deformacin de Green Lagrange es la matriz de deformacin definida
anteriormente.

A1.4.6.2 Tensor espacial de deformacin: Tensor de deformacin de


Almansi
Restando las otras expresiones de longitud cuadrada (A1.89) y (A1.92):


(ds )2 (dS )2 = dx dx dx F T F 1 dx = dx 1 dx dx F T F 1 dx = dx 1 T
F F 1

d
B 1
(A1.98)


2E

Se define tensor deformada espacial B-1 a:


B 1 = F T F 1 (A1.99)
T 1
B 1 = Fki Fkj (A1.100)
Y se define el tensor espacial de deformacin o tensor de deformacin de Almansi a:
e( x, t ) = 1 F T F 1
1
2
( ) (A1.101)

2
T
(
eij ( x, t ) = ij Fki Fkj
1 1
) (A1.102)

Tensores referenciales-Lagrangeanos Tensores actualizados- Eulerianos


T 1
C = Fki Fkj B 1 = Fki Fkj
T

1
2
(Fki Fkj ij )
Eij ( X , t ) = eij ( x, t ) =
1
2
(
ij Fki T Fkj 1 )
C y E tienen los mismos ejes principales B-1 y e tienen los mismos ejes principales
Son todos tensores simtricos y vale todo el desarrollo de ejes principales, invariantes y circunferencia de Mohr
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 21

A1.4.6.3 Tensores Rotacin y Estiramiento


Cuando los gradientes de desplazamiento son finitos ya no puede descomponerse la
matriz gradiente de desplazamiento en la suma de una deformacin pura y una rotacin
pura.
Sin embargo siempre se puede descomponer la matriz F en una multiplicacin de
matrices en la que una de ellas representa la rotacin pura.
R es el tensor de rotacin ortogonal que gira los ejes principales de C en X a la direccin
de los ejes principales de B-1 en x.
Existen dos tensores U y V simtricos:
U= C (A1.103)
V = B (A1.104)
con B la inversa de B-1: B = F F T
tal que:

F = R U = V R (A1.105)
Esta descomposicin es nica para cada tensor F y se denomina:
Descomposicin polar por izquierda: F = R U (A1.106)
Descomposicin polar por derecha: F =V R (A1.107)
Considerando la relacin fundamental del gradiente de deformacin (A1.79) entonces:
dx = (R U ) dX = (V R ) dX (A1.108)
dx k = (Rkq U qp ) dX p = (Vkq Rqp ) dX p (A1.109)

dx = V (R dX ) dx = R (U dX )




rotacin


deformacin
deformacin rotacin
Establece que el movimiento relativo Establece que el movimiento relativo
entono de una partcula durante el proceso entono de una partcula durante el proceso
de deformacin, caracterizado por el tensor de deformacin, caracterizado por el tensor
F, puede entenderse como la composicin de F, puede entenderse como la superposicin de
una rotacin, caracterizada por el tensor de una deformacin propiamente dicha
rotacin rgida R (mantiene ngulos y (modifica ngulos y distancias) caracterizada
distancias) y una deformacin propiamente por el tensor U y una rotacin, caracterizada
dicha (modifica ngulos y distancias) por el tensor de rotacin rgida R (mantiene
caracterizada por el tensor V. ngulos y distancias).

A1.4.7 Calculo de los invariantes de un tensor


Se denomina invariante de un tensor a una entidad escalar cuya magnitud no vara al
cambiar el sistema de coordenadas. Sean as dos entidades mecnicas, el tensor de tensiones
y el tensor de deformaciones.
11 12 13 11 12 13

ij = 21 22 23 rs = 21 22 23 (A1.110)
31 32 33 31 32 33