INSTITUTO FEDERAL DO ESPRITO SANTO

CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA ELTRICA

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

MODELAGEM DE UM SERVOMOTOR DE CORRENTE CONTNUA

HENRIQUE HOLZ CASTRO

RAFAEL PEREIRA

VITRIA
2016
 SUMRIO

1. INTRODUO .....................................................................................................................3
2. OBJETIVO............................................................................................................................3
3. FUNDAMENTAO TERICA............................................................................................3
4. DESENVOLVIMENTO..........................................................................................................5
5. CONCLUSO.......................................................................................................................9
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................................9
1. INTRODUO

O modelo matemtico de um dado sistema dinmico, definido como um conjunto

de equaes que representa a dinmica do sistema com preciso ou, ao menos,
razoavelmente bem. Um modelo matemtico no nico para determinado sistema, que
pode ser representado de vrias maneiras diferentes, dependendo da perspectiva a ser
considerada.
Na modelagem matemtica de sistemas eletromecnicos se faz necessrio aplicar
as Leis de Newton e as relaes construtivas dos elementos mecnicos, para desenvolver
as equaes diferenciais que descrevem o movimento do subsistema mecnico; aplicar
as Leis de Kirchhoff e as relaes dos elementos eltricos, para desenvolver as equaes
diferenciais que descrevem o movimento do subsistema eltrico e aplicar as Leis da
Induo Magntica, para modelar a interao entre os subsistemas mecnico e eltrico.
O servomotor que se modelar particularmente til devido linearidade de suas
caractersticas torque-velocidade e elevados torques de acelerao, alm de ser menor e
mais leve do que outros tipos de motores, para uma determinada potncia de sada.

2. OBJETIVO

Modelar um servomotor de corrente contnua e obter sua funo de transferncia

que relaciona velocidade angular e tenso de alimentao. O sistema a ser modelado
similar ao da Figura 1.

Figura 1: Modelo de um servomotor CC

3. FUNDAMENTAO TERICA

A modelagem de um sistema servomotor CC pode ser dividida na equao eltrica,

equao eletromecnica e equao mecnica. A equao eltrica do sistema dada por:

dI a
V a=La + RI a+ K g
dt

3
Onde:
V = Tenso de alimentao do servomotor CC;
La = Indutncia do enrolamento do estator;
Ia = Corrente nos enrolamento do estator;
R = Resistncia no enrolamento do estator;
Kg = Constante de fcem do motor;
= Velocidade angular do servomotor CC.

Tem-se que:

E g=K g

Eg a fora contra-eletromotriz (fcem) gerada internamente proporcional

velocidade do motor.
A equao eletromecnica, dada por:

T g=K t I a

Onde:
Tg = Toque gerado pelo motor;
Kt = Constante de torque do motor.

E por ltimo, se tem a equao mecnica do sistema:

d
T g=J +Kv
dt

Onde:
J = Torque de inrcia do motor;
Kv = Coeficiente de atrito viscoso do conjunto motor.

Apresentadas as equaes que compem o sistema, se faz necessrio manipul-las

para encontrar a funo de transferncia do sistema. No motor ensaiado, a indutncia de
armadura La muito pequena em relao aos demais parmetros, logo ela pode ser
desprezada. A equao eltrica pode ser reescrita como:

V a=RI a +K g

Isolando a corrente, tem-se:

V aK g
I a= (I)
Ra

Substituindo a equao (I) na equao eletromecnica:

4
 (V aK g )
T g=K t (II)
Ra

Igualando a equao (II) na equao mecnica:

d (V K g )
J + K v =K t a
dt Ra

Aplicando a transformada de Laplace e manipulando matematicamente, obtm-se a

funo de transferncia do sistema:

K t / Ra
=
V a Js+ K v + K t K g / Ra

Que tambm pode ser escrita como:

K t /R a J
=
V a s+ K v /J + K t K g / Ra J

4. DESENVOLVIMENTO

Para se chegar a funo de transferncia, foram realizados alguns testes no

servomotor para descobrir seus parmetros. Primeiramente, se mediu o valor de R a. Para
isso, foram realizadas 10 medies e fez-se a mdia aritmtica dos valores. Os valores
medidos foram: 5,2 ; 7,5 ; 5,3 ; 4,6 ; 5,5 ; 5,7 ; 5,2 ; 4,7 ; 5,8 ; 5,3 . O que
resultou em Ra = 5,48 .
O servomotor possui um redutor de velocidade. Para encontrar a relao de
velocidade, alimentou-se o motor fazendo com que ele chegasse a 1933 rpm (32,22
rotaes por segundo). Aps o redutor de velocidade, foi constatado que o motor levou
15,61 segundos para completar 10 voltas. Com isso, conclui-se que aps o redutor o
servomotor gira 0,64 voltas/segundo aproximadamente. Logo aps, foi calculado a
relao de transformao, que por volta de:

32,22
N= =50
0,64

O prximo ensaio foi feito para encontrar a constante de fcem do motor (K g). O
ensaio foi feito em regime permanente, logo d/dt = 0. Dessa forma, utilizou-se a
equao eltrica do sistema. O servomotor foi alimentado com Va = 23,9 V, com um
multmetro mediu-se Ia = 0,30 A e com a placa que acompanha o kit do servomotor foi
possvel obter a velocidade do motor, 4654 rpm. Com estes dados, chegou-se ao valor de
Kg:

5
 V aRa I a
Kg=

23,9(5,48)(0,30)
Kg= =0,046 V . s /rad
2 4654/60

A prxima constante calculada, foi a constante de torque do motor. Para

encontr-la, necessrio saber o torque de partida do motor e a corrente de partida do
motor. Para encontrar o torque, foi utilizado um peso amarrado ao eixo do motor.
Equacionando, tem-se:
T pm =Fd

T pm =(mg)d

2
T pm =(5,09,81)0,95 .10 =0,467 N .m

Para encontrar a corrente de partida, foram realizados dois ensaios. Um como o

peso no eixo do motor e o outro sem o peso. O servomotor foi alimentado com tenso
nominal e a corrente foi sendo liberada pouco a pouco at que o servomotor comeasse a
girar, e esta ento seria sua corrente de partida. As correntes medidas com o peso foram:
0,34 A; 0,35 A; 0,36 A; 0,34 A. Com esses valores, fez-se a mdia aritmtica, encontrando
0,3475 A. J sem o peso, foi medido: 0,28 A; 0,27A; 0,26 A; 0,26 A. Encontrando a mdia
de 0,2675 A. Com esses valores, a constante de torque do motor ser dada por:

T pm =K t I ap

T pm 0,467
Kt= = =0,1668 N . m/ A
( I apI av ). N . ( 0,34750,2675).50 . 0,7

Em seguida, foi possvel calcular a constante de atrito viscoso do sistema. As

condies do ensaio foram as mesmas do ensaio para encontrar a constante de fcem do
motor, mesma tenso de alimentao, mesma corrente, motor em regime permanente etc.
Portanto, tem-se:
T g=K t I a

d
T g=J + Kv
dt
Motor em regime permanente:
d
=0
dt
Logo:
K t I a=K v

6
 K t I a (0,1668)(0,30)
K v= = =1,027 .104 V . A . s2 /rad 2
2 4654 /60

A ltima constante a ser encontrada a constante de torque de inrcia do motor.

Para encontr-la, foi preciso encontrar o valor de d/dt. Para isso, foi dado um degrau de
tenso no motor, como pode ser observado na Figura 2 abaixo.

Figura 2: Degrau de tenso no servomotor.

O grfico dado em tenso versus tempo, mas sabe-se que 4,57 V igual a 4570
rpm ajustado no kit que acompanha o motor. A partir do grfico, encontrou-se os seguintes
valores de d/dt: 52600 rpm/s; 51991 rpm/s; 54137 rpm/s; 51750 rpm/s. Fazendo a mdia
aritmtica dos valores tem-se 52600 rpm/s, o que leva a 5508,26 rad/s. Como o
servomotor est partindo, foi considerado = 0 e se utilizou para encontrar o torque de
inrcia do motor a equao mecnica do sistema:

T mp 0,467
J= = =8,478.105 N . m. s / rad
d /dt 5508,26

Alm disso, foi constatado pelo grfico que a constante de tempo do sistema de
aproximadamente T = 0,0624 s.
Encontrados todos os dados pertinentes ao motor, possvel a partir de agora
encontrar a funo de transferncia do servomotor:

7
 K t / Ra J
=
V a s+ K v / J + K t K g / R a J

0,1668/(5,48) .(8,478.105 )
=
V a s+1,027.104 /8,478.105 +(0,1668).(0,046)/( 5,48).(8,478.105 )

359,02
= , ou
V a s+17,72

20,26
=
V a 0,0564 s+1

Desta ltima equao de transferncia, temos que a constante de tempo do sistema

de T = 0,0564 s.
Obtida a funo de transferncia do sistema, foi possvel obter tambm a resposta
ao degrau com auxlio do Simulink.

Figura 3: Degrau dado funo de

transferncia no Simulink

Figura 4: Resposta ao degrau funo de transferncia

8
 Dado o degrau, observa-se que o sistema se estabiliza no valor de 20,3. Para
observar o valor correto de T, considerou 63,2% de 20,3; que aproximadamente 12,82.
Com isso, tem-se aproximadamente o valor de T, que foi de T = 0,584 (dado que o degrau
foi dado no tempo inicial de 1 seg.).

Figura 5: Grfico para observar a constante de tempo da funo de transferncia

5. CONCLUSO

Dados os ensaios, podemos concluir que a modelagem se deu de forma satisfatria

pois chegou-se a valores aproximados de constantes de tempo. A partir dos dados
coletados do motor, foi constatado uma constante de tempo de T = 0,0564 s e do degrau
aplicado no prprio servomotor o valor de T = 0,0624 s.

6. REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5 Ed. So Paulo: Pearson

Prentice Hall, 2010.

CARVALHO, J. L. Martins de. Sistemas de Controle Automtico. Rio de Janeiro: LTC,

2000.

http://www.ime.usp.br/~oda/contents/01Matem%E1tica/01Sistemas%20Din
%E2micos/09_Mod_Mat_Sist_Eletromec.pdf Acesso em 07 de Janeiro de 2016, s 16:07