AO DEL BUEN SERVICIO AL

CIUDADANO.

VIIIEE 1

INGENIERA DE CONTROL
AUTOMTICO II
Nombres:
- Tello Mendieta, Jhon.
- Tito Altamirano, Natalia Shirley.
- Toledo Tacas, Cupertino.
- Valdivia Vsquez, Miguel.
- Valencia Meza, Laura.
- Villaverde Medina, Angel.
- Yataco Ramirez, Michele.

ICA PER
2017
 CONTROL AUTOMTICO II
PROBLEMAS HOJA N1 (21 24)
PROBLEMAS HOJA N2 (16 18)
HOJA N 1:
1. Disee un controlador amplificador operacional para que realice la
siguiente funcin de transferencia de adelanto de fase.
(TITO ALTAMIRANO)

5( s 1)
Gc ( s )
s 8
Solucin:

E0 ( s) Z Z Z Z
2 4 2 4
Ei ( s ) Z1 Z 3 Z1 Z 3
1 R1
R1
C1 C1s R1
Z1 R1 / / C1
1 R1C1s 1 R1C1s 1
R1
C1s C1s
1 R2
R2
C2 C2 s R2
Z 2 R2 / / C2
1 R2C2 s 1 R2C2 s 1
R2
C2 s C2 s
Z 3 R3
Z 4 R4

Reemplazando:

R2
E0 ( s ) R2C2 s 1 R4 R2 .R4 .R1C1s 1

Ei ( s ) R1 R3 R1.R3 .R2C2 s 1
R1C1s 1
E0 ( s ) R2 .R4 .R1C1s 1

Ei ( s ) R1 .R3 .R2C2 s 1
Asignando valores:

C1 C2 20uf
R1 80k , R2 20k , R3 10k

Entonces, igualamos las funciones de transferencia:

R2 .R4 .R1C1s 1 5 s 1
.
R1.R3 .R2C2 s 1 8 0.125s 1
R2 .R4 5

R1.R3 8
20 103.R4 5

80 10 .10 10
3 3
8
5(80 10 )
7
R4
8(20 103 )
R4 25000
R4 25k

Los datos para el amplificador operacional son:

R1 80k , R2 20k , R3 10k , R4 25k
 2. El diagrama en bloques del sistema de control de un rastreador solar
es el siguiente:

Este sistema va instalado en un satlite para que los paneles solares

0
sigan al sol con gran exactitud. La variable denota el eje del
r
vehculo y la variable el ngulo de referencia del rayo de sol. El
objetivo del rastreador es mantener el error entre estos dos ngulos
cerca de cero. Los parmetros del sistema son los siguientes:
R f 10, 000 K i 0.0125 N m / A
6
J 10 kg m 2
n 800
K b 0.0125 V Ra =6.25
rad / s
K s 0.1 A/rad B0

Se necesita disear un compensador para que el error de estado

estacionario del sistema en el seguimiento de una rampa unitaria en
r sea menor al 1 %. Al alcanzar esta condicin no se debe dejar al
sistema con un margen de fase menor de 45 ya que esto
comprometera la estabilidad del sistema.
(VILLAVERDE MEDINA)
Solucin:

0.0125
cs 6.25 x 10
6
1 1
=0.1 x 10000 x x x
Rs 0.0125 s 800
1+ 6
x 0.0125
6.25 x 10

Sin compensador
 cs 125
= 9 2
R s 5 x 10 s +0.1248 s+125

Donde

5 x 109 s 2+ 0.1248 s+ 125=s2 +2 w n s+ wn2

w n2=125=wn=11.180

3
2 wn =0.1248==5.58 x 10

Ubicacin de los polos sin condensadores:

s 1.2= wn j w n 1 2=0.0623 j11.17

Si se compensara los polos estaran en:

s 1.2=11.180 j 124.99

METODO DE LA BISECTRIZ
Calculando la contribucin de fase del compensador

125
9 2
=s=11.180 j124.99
5 x 10 s +0.1248 s

(11.180+ j 124.99 ) j 124.99=95.1190=185.11

=5.11

x2
tan 45= =x=5.46
2 3

1
=2.93=0.34
T

1
=5.46==0.53
T

Pero por condicin de magnitud del lugar de las races

|GC S GP S|S=11.180 + j 124.99=1

 S +2.93
S ( S+2 ) ( S +5046 )
4 K C =1

1
KC=
4
3. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de
control de posicin de una aeronave moderna es la siguiente:

4500 K
G (s)
s ( s 361.2)
Proponer una estrategia de control basada en un compensador tal
que el margen de fase mnimo sea de 65, y el error en estado
estacionario para una entrada parbola sea menor al 20%. Ayuda:
adoptar un valor de K=180. (VALENCIA MEZA)
4. Sea el sistema que se muestra en la Figura. Se desea disear un
compensador tal que la constante de error esttico de velocidad sea
de 4 seg-1, el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia
sea al menos de 8 dB. Represente las curvas de respuesta a un
escaln unitario y a una rampa unitaria del sistema compensado con

MATLAB. (VALDIVIA VSQUEZ)

HOJA N 2:
5. Considere el PID electrnico de la figura. Determine los valores de R1,
R2, R3, R4, C1 y C2 del controlador tales que la funcin de
transferencia Gc(s) sea:
(YATACO RAMIREZ)
2
s 0.65
G ( s) 30.3215
s
Solucin:

R 1 x 1/C 1 s R 1/C 1 s R1
Z1=R1//C1 = R 1+ 1/C 1 s = ( R 1 xC 1 s+1)/C 1 s = R 1 xC 1 s+ 1 en

paralelo

1 R 2 xC 2 s +1
Z2=R2+ C 2 s = C2s en serie

Z3=R3 Z4=R4

R 4(R 2 xC 2 S +1/C 2 s)
Eo( s) Z2 Z4
R1
Ei (s ) = - Z1 X- Z3 = R 3( +1) =
R 1 xC 1 s

1 1
R 4(R 2 xC 2 s +1)( R 1 xC 1 s+ 1) (S + )( s+ )
= R 4 R 2 xC 2 R 1 xC 1
R 3 xR 1 xC 2 s
R3 R 1 xC 2 s

R 4( R 1 C 1+ R 2C 2)
Kp= R 3 xR 1 xC 2 =39.42 Ti=R1C1+R2C2=3.077 Td=

R 1C 1 R 2 C 2
R 1 C 1+ R 2C 2 =0.7692
R1C1+R2C2=3.077 > (R1xC1) (R2xC2)= 0.7692 x 3.077 =2.3668

Elegimos arbitrariamente:
R1C1=1.5385 R2C2=1.5385 Y C1=C2=10F Si R1=R2

1.5385 1.5385
> R1= == = 153.85K
C1 10 F

R 4( R 1 C 1+ R 2C 2) R4
Kp= =39.42 >
R 3 xR 1 xC 2 R 3 =39.42 x

R1 xC 2 153.85 K x 10 F 1
R 1 xC 1+ R 2 xC 2 = 39.42 x 3.077 = 39.42 x 2

R4
>
R 3 = 19.71 elegimos arbitrariamente R3=10K R4=19.71 x

10K = 197.1K
Reemplazando valores tenemos:

6. Demuestre que el sistema con un control PID que aparece en la figura

(a) es equivalente al sistema con un control I-PD con control
realimentado de la figura (b).
(TOLEDO TACAS)
 Solucin:

1
A) (
K P 1+ +T
T is ds )
1
G ( S )=K P + K i + K ds
s

K=K P

K i=K

K ds =T ds

T +1
C (S)
R (S )
=K P is (
T ds ) PI control

K P ( T is +1 )
C (S) k ( T ds +1 ) T is
= p =
R (S ) 1+G P K P ( T is +1 )
1+
( T ds+ 1 ) T is

S

R
C (S)

T is T ds
>0
KP
 T is ( 1+ K P )
>0
KP

B)
K P ( 1+T ds )

R(S) C(S)
KP GP (S)
T is 1+G P (S) K P ( 1+T ds )

R(S)
C(S)
K GP (S)
K P ( 1+T ds ) + P
T is 1+G P K P ( 1+T ds)

R(S) C(S)
1 G P (S)
(
K P 1+
T is)+ T ds
7. Dados los siguientes sistemas controlados: (TELLO MENDIETA)

a) Determinar los valores de K1 y K2 para que el Sistema 1 tenga

error nulo en rgimen permanente y una constante de tiempo de
0.1 segundos
b) Determinar las constantes del PI, en el Sistema 2, para que la
respuesta sea la misma que en el apartado anterior. La ecuacin
de este controlador es:

1
U (s) K p 1 E (s)
Ti s
Nota: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del
PI, y ajustar la ganancia del sistema resultante.
c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbacin de tipo escaln de
amplitud 3. Determinar el error en rgimen permanente para cada
sistema