AUTMATA CONTROLADO POR IMPULSOS NEURONALES ALFA Y

BETA CON FPGA DE HARDWARE LIBRE

Anabel C. Carrera Proao*; Ing. Vctor S. Manzano; Ing. Julio E. Cuji

*Universidad Tcnica de Ambato, Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial
Ambato, Ecuador, e-mail: acarrera1066@uta.edu.ec

Universidad Tcnica de Ambato, Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial
Ambato, Ecuador, e-mail: vsmanzano@uta.edu.ec

Universidad Tcnica de Ambato, Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial
Ambato, Ecuador, e-mail: jecuji@uta.edu.ec

Resumen: En la presente investigacin se plantea el desarrollo de un sistema de comunicacin

encaminado al control de dispositivos por medio de ondas cerebrales. Posibilitando a los
usuarios con limitaciones fsicas y las que no las poseen, un apoyo para realizar actividades sin
el uso de sus extremidades, ya sea por ocupacin o por restricciones de terreno, clima,
gravedad, etc., cumpliendo con las expectativas de funcionalidad previstas.
Para el cual se ha optado por el uso de dispositivos de bajo costo y necesarios para la
adquisicin y envo de seales entre las diferentes etapas del sistema con el nimo de tener una
comunicacin confiable y de una velocidad de respuesta alta.
El control del autmata se lo realiz con la diadema Mindwave para la adquisicin de datos, a
lo referente de seales neuronales, y el procesamiento con la tarjeta Mojo V3. Todo el sistema
se une para implementar el control de un autmata hexpodo por medio de infrarrojo, con la
comodidad de ser inalmbrico y de fcil uso
Palabras clave: Mindwave, FPGA, Mojo V3, Software Libre
Abstract: In the present investigation the United Nations Development Communication System
aimed to control devices via brain waves were planted. Enabling a users with physical and
those that do not possess, support of the United Nations sin Perform activities using their limbs,
and by sea or land occupancy restrictions, weather, gravity, etc., meeting the expectations
Limitations Functionality provided.
For which we have opted for the use of low-cost devices and requirements for the acquisition
and Sending signals between different stages of the System with the aim of having a reliable
communication and high response speed.
PLC control is performed it with Mindwave For data acquisition a relation of neural signals,
and Mojo Card Processing with V3 diadem. The whole system is bound to implement control of
the United Nations PLC (spider) with the convenience of being Wireless and easy to use.
Keywords: Mindwave, FPGA, Mojo V3, Software Libre

En el primer captulo se describe el problema de investigacin,

explicando las causas y consecuencias que lo originan.
I. INTRODUCCION
n el presente proyecto se implementa un sistema de El segundo captulo presenta los antecedentes y se realiza una
introduccin a todo el marco terico necesario para el

E control para un autmata, construido con placas de

hardware libre. Este prototipo electrnico opera
mediante el uso de un sensor que proporciona
informacin sobre las seales neuronales, una tarjeta
de adquisicin que ayuda a la recepcin de ondas cerebrales y
desarrollo del proyecto. Se trata de una forma general los
conceptos relacionados con la robtica, lenguajes de
programacin, y etapas de adquisicin de ondas neuronales.

envo de seales hacia el control del autmata, presentando un
sistema donde es posible obtener una medida inmediata de los
niveles de Atencin y Meditacin. A continuacin se hace una
breve descripcin de los captulos que componen esta
investigacin.
El Tercer captulo detalla paso a paso las etapas para la
construccin del prototipo.
El Cuarto captulo se describe las pruebas de funcionamiento
del sistema completo.
En el Quinto captulo se muestran las conclusiones que se han
podido extraer durante todo el desarrollo del sistema de
control mediante impulsos neuronales para un autmata.

II. ANTECEDENTES INVESTIGATIVOS

Al realizar la investigacin acerca de la tecnologa EEG
(Electro Encfalo Grafa) mediante reconocimiento de
impulsos, se han encontrado varios proyectos que poseen un
grado de similitud, los cuales se detallan a continuacin:
Fig. 1. Esquema del sistema para el control del autmata
En la Universidad Catlica de Santiago de Guayaquil
A. Adquisicin de seales neuronales
ngel Yaguana Hernndez realizo el proyecto de
titulacin denominado Desarrollo e implementacin de
una interfaz de comunicacin que permita la interaccin La interfaz de usuario para leer las ondas cerebrales se debe
entre un usuario y las seales emitidas por sus ondas realizar en tiempo real para el control del autmata. Por lo
cerebrales usando un dispositivo de EEG de NeuroSky tanto para la adquisicin de las seales de EEG del cerebro, se
para controlar perifricos electrnicos el cual consiste en utiliza el dispositivo Mindwave de la empresa de Neurosky.
la implementacin de un sistema BCI (Interfaz Cerebro-
Computadora), para ello se desarrolla una interfaz Mindwave
biomtrica neurosensorial con el fin de controlar
perifricos electrnicos. Esto se logra mediante el mdulo El dispositivo Mindwave informa el estado mental de los
de comunicacin TGAM1 de NeuroSky que se encarga de usuarios en forma de Atencin y algoritmos de meditacin. El
enlazar al dispositivo EEG colocado en un individuo a dispositivo de adquisicin de ondas cerebrales utiliza el
travs de un firmware que acta como un puente entre la mdulo TGAM1, y funciona con bluetooth compatible con
BCI y el usuario final. Adems este mdulo lee, procesa y iOS, Android, Mac, Pc, y otros.
decodifica las seales emitidas por el cerebro de tal manera
que se determina los estados mentales que este presenta, El dispositivo consiste en un auricular con un clip en la oreja,
esto se demuestra mediante el uso de un hardware y un brazo de sensor. El electrodo se encuentra en el brazo del
electrnico. [1] sensor que descansa sobre la frente por encima del ojo,
concretamente en la posicin FP1, la pequea pinza colocada
En el 2014 en la Universidad Tcnica de Ambato Jos Luis en el lbulo de la oreja sirve como referencia elctrica neutra
Varela desarrollo el proyecto denominado Sistema de para medir con ms precisin, como se muestra en la figura 2.
Control Automtico para el Posicionamiento de una Silla
de Ruedas Elctrica, el cual consiste en crear un sistema
que permita el control del desplazamiento de una silla
mvil de manera automtica, de tal forma que el usuario
pueda movilizarse sin ningn problema hacia un destino
previamente programado, mediante algoritmos de control
que tienen como objeto optimizar la movilidad del usuario.
Adems consta de un circuito de control en la silla de
ruedas el cual permite monitorear y controlar las entradas
de dicha silla desde un computador, teniendo como
entradas de control la velocidad lineal y velocidad angular.
Es por ello que el proyecto busca mejorar la vida de las
personas que utilizan silla de ruedas ya sea por problemas
de movilidad e incluso personas de la tercera edad. [2]

III. DESARROLLO DE LA PROPUESTA

El sistema de control electrnico mediante ondas cerebrales
para un robot, necesita dispositivos que interacten entre s, y
cumpla con la funcin requerida. Para poder lograrlo se
desarrolla un esquema general del prototipo que permite la
adquisicin de las seales de frecuencia alfa y beta y la
interaccin con el control del autmata, a continuacin, se
describe en la Fig. 1.
Fig. 2. Mindwave Mobile
Tanto las ondas cerebrales y las medidas eSense (de atencin
y meditacin) se calculan sobre el chip ThinkGear. La tabla 1
mostrada a continuacin da un resumen general de algunas de
las frecuencias comnmente generadas por diferentes tipos de
actividad en el cerebro:
 Tabla 1. Rango de seales EEG Comandos para la conexin con Mindwave
Ondas
Frecuencia Estado mental
cerebrales La serie del identificador ayudar al reconocimiento
Estn presentes mientras inmediato por parte del bluetooth y el inicio de intercambio de
Delta 0.1Hz a 3Hz
una persona duerme informacin entre los mdulos de la diadema Mindwave y el
Estn vinculados a la
ubicado en la tarjeta Mojo V3.
Theta 4Hz a 7Hz ineficiencia y el soar
despierto Tabla 2. Configuracin de la paridad entre el Bluetooth y MindWave
Asociadas con la Comando Descripcin
Alfa 8Hz a 12Hz
relajacin y desconexin. at+init\r\n Inicializar la librera SPP (no se puede
Asociadas con la repetir)
Beta 14Hz a 26 Hz
concentracin enfocada at+iac=9e8b33\r\n Pregunta si el dispositivo Bluetooth dispone
de un cdigo de acceso
La tecnologa del sensor de NeuroSky es capaz de detectar at+class=0\r\n Indaga el tipo de dispositivo Bluetooth
diferentes tipos de bioseales dependiendo de donde se coloca at+inqm=1, 9, 48\r\n Arranca el modo de preguntar :
el electrodo, incluyendo EEG, EOG, EMG, y ECG. Al ser 1) Intensidad de la seal RSSI.
2) Deja de preguntar si hay ms de 9
colocada en la frente, se detecta las seales de EEG. EMG y respuestas de Bluetooth
el parpadeo. Para los dispositivos de hardware basadas en 3) Pregunta si el tiempo limitado es de
TGAT (como TGAT, TGAM, la mentalidad, MindWave, y 48*1,28=61.44s.
MindWave mvil), la frmula para la conversin de valores at+inq\r\n Pregunta los dispositivos que se encuentran
neto de la tensin es: alrededor del dispositivo.
1,8 at+pair= 2468,9d,c22946 Parea el mdulo con el dispositivo
Mindwave
4096
at+link=2468,9d,c22946 Conecta los dos dispositivos
2000

2000 es la ganancia, 4096 el rango de valores y 1,8 la entrada Culminada la configuracin se realiza la comprobacin de
del voltaje. vnculo entre el bluetooth y el casco mindwave, se energiza y
se pone la diadema en modo pareo para comprobar la
Su valor vara de 0 a 100. Las distracciones, pensamientos conexin. La vinculacin sera exitosa cuando el dispositivo
errantes, falta de concentracin, o la ansiedad pueden de la empresa Neurosky tenga su led en azul slido.
disminuir el nivel de atencin del medidor. El medidor de la
meditacin eSense indica el nivel de "calma" mental de un
usuario o "relajacin". Se debe tener en cuenta que los valores
del medidor eSense no describen un nmero exacto, pero si un
rango de la actividad cerebral. [3]

B. Recepcin de seales

Para la conexin entre el dispositivo de adquisicin de seales

neuronales y el procesador de datos, se necesita un mdulo
bluetooth ya que las caractersticas de comunicacin de la
diadema Mindwave lo requiere de esta manera.
Bluetooth hc-05
El mdulo HC - 05 es una herramienta fcil de usar, diseado
para la configuracin de la conexin serie inalmbrica.
Configuracin de bluetooth
Fig. 4. Comprobacin de Pareo entre Bluetooth y MindWave
C. Procesamiento de seales
El procesamiento de las seales se realiza con la tarjeta de
adquisicin FPGA Mojo V3, donde los bloques lgicos
configurables (CLBs) son los principales recursos para la
implementacin de la lgica secuencial, as como circuitos
combinatorios. Cada elemento CLB est conectado a un
conmutador matriz para el acceso a la matriz de enrutamiento
general.

Fig. 3. Conexin Mdulo HC-05 y Conversor USB-TTL

Para la utilizacin del mdulo HC-05 se debe realizar una

previa configuracin por medio de comandos AT, donde se
editar informacin bsica como; nombre, password, modo de
trabajo y configuracin UART.

Fig. 5. Mojo V3
Anlisis de la programacin.

En la figura 6 se plantea un diagrama de bloques, el cual

describe los pasos que se debe seguir para la programacin de
la comunicacin entre el Mojo V3 y el mdulo bluetooth,
adems de la salida de control para el autmata.

Fig. 6. Diagrama de bloques de la programacin en la tarjeta FPGA

En la figura 7 se representa las conexiones fsicas del sistema,

en la cual se observa las fases inalmbricas y almbricas, los
pines utilizados tanto de entrada como de salida, y la funcin
de los componentes antes analizados.

Fig.7. Esquema de las conexiones del sistema

Diagrama de flujo

Al tener claro cada paso que se realiza en la programacin, se

extiende la descripcin en un diagrama de flujo indicando
como se realiza la lectura de datos, y las decisiones tomadas
con cada situacin presentada.

Fig.8. Diagrama de flujo de la lgica de programacin

El diagrama de flujo indica cada una de las fases que realiza pines que se necesita. La figura 10. Describe los sectores de
la programacin tanto en el chip Spartan como en el programacin y su funcionalidad. [5]
microprocesador ATmega, describiendo las condiciones, para
el funcionamiento, y levantamiento de banderas en la
sincronizacin de datos, tanto de entrada como de salida.

Al terminar el anlisis, que se debe realizar en la programacin

en cada uno de sus partes, se identifica los pasos necesarios y
se concluye que el proyecto en el FPGA Mojo V3, se realizar
en dos partes y con diferentes softwares.

Fig.11. Descripcin de los sectores de programacin

Fig. 9 Descripcin de la programacin en Mojo V3
D. Control Del hexpodo
ATMega 32U4

El chip ATmega 32U4 y su programacin tienen el objetivo
de tomar los datos de entrada del dispositivo MindWave por
medio del mdulo bluetooth, leer, procesar y realizar una
comunicacin entre el AVR y el FPGA (SPARTAN-6) para
su posterior conexin con las salidas al control del autmata.
El control del autmata se realiza en base a dos seales de
salida desde el FPGA hacia el control de mano. La conexin
y modificacin del mando se indica a continuacin.

A continuacin se describe cada uno de los archivos que

forman parte de la programacin en el ATMega 32U4. [4]

Fig. 72. Conexin y modificacin del control.

Tanto el transmisor de mano y el receptor en el robot se basan

en la AT8EB un microcontrolador de chip (Alpha
Microelectrnica Corp), el propio tambin contiene un
controlador de ST1155A H Bridge.

Fig. 10. Descripcin de los archivos en Arduino IDE

SPARTAN-6 Fig. 83. Autmata con forma de araa

El chip de Spartan, se configura en el programa MOJO IDE
con un lenguaje de programacin de fcil uso, basado en
Verilog pero con sintaxis de C ++ / Java, llamado Lucid.
La programacin est dividido en 3 sectores y cada uno con
archivos que ayuda a la declaracin de variables, conexiones
de entradas-salidas, y el comportamiento de cada uno de los
Para la navegacin, el robot utiliza un sensor infrarrojo situado
en la cabeza con un rango de deteccin entre 40 y 50 cm. El
autmata tiene la capacidad de girar su cabeza y caminar en
todas las direcciones.
Tiene cuatro entradas lgicas, dos para cada motor, una
entrada controla la direccin y el otro el giro.
 Persona 1
Segundos 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Estado 2 3 2 1 2 2 1 1 1 1 1 1 3 3 3 3 3 3 3 3

Persona 1

3 3 3 3 3 3 3 3 3
2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Estado

Fig. 15 Grfico de datos obtenidos del funcionamiento en la persona 1

La persona 1 Muestra un alto grado de estabilidad en el estado

Fig.14. Diagrama de bloques del controlador de motor que se utiliza el
autmata
Para controlar cada motor, slo tiene que conducir una seal
lgica en el pin apropiado, para seleccionar la direccin y una
seal lgica "alta" en el pasador ENA apropiada para arrancar
el motor.
La alimentacin de 4,5 V, es suministrada por tres pilas de
1,5V cada una.
IV. ANLISIS Y RESULTADOS
Las pruebas realizadas sobre el funcionamiento del sistema de
control del autmata, ayudan a verificar la velocidad de
respuesta en diferentes individuos. La tabla 3, indica el
nmero de personas que se realizado las pruebas y
caractersticas de los mismos.
de atencin, aunque al principio de las pruebas haya mostrado
un estado de meditacin en un corto periodo. Por lo cual se
concluye, que con un poco de motivacin realiza la tarea de
concentrarse y mantener el autmata en movimiento.
V. CONCLUSIONES
Al momento de realizar la adquisicin de las seales
neuronales enviadas por la diadema Mindwave, se observa
que el FPGA posee solo un canal de comunicacin serial
entre el AVR y el FPGA, lo que implica la necesidad de
una conexin secuencial entre el mdulo bluetooth
ubicado en el shield y el FPGA , por tal motivo se crea
otro canal serial mediante software en el chip
ATMega32U4, creando una interfaz lgica que permite el
envo de datos entre el mdulo bluetooth y la tarjeta de
procesamiento Mojo V3.

Tabla 3 Caractersticas de los usuarios
La diadema Mindwave enva la informacin de las seales
neuronales adquiridas a una velocidad 9600 Baudios, la
cual se almacena en un buffer por medio del protocolo
UART, y son sincronizadas por medio de flags, que
ayudan a conocer su estado de memoria, y disponibilidad.

El mdulo UART, contiene una lnea transmisora Tx

(convertidor paralelo-serie) y una lnea receptora Rx
(convertidor serie- paralelo) de forma independiente, es
decir, que puede transmitir y recibir datos
simultneamente ya que consta de una comunicacin full-
duplex, permitiendo la comunicacin con el bluetooth y el
procesador Mojo V3.
Se realiza las pruebas durante 20 segundos, indicando a los
usuarios, que deben concentrarse en mover el autmata, VI. REFERENCIAS
exactamente que avance, los resultados de los mismos se
[1] A. Yaguana, Desarrollo e Implementacion de una interfaz de
presentan en la figura 4.39. comunicacin que permita la interaccin entre el usuario y las seales
emitidas por sus ondas cerebrales usando un dispositivo de EGG de
Para realizar un anlisis cuantitativo de los estados, se ha NeuroSky para controlar perifricos electrnicos, Guayaquil, 2014.
valorado cada uno de ellos de la siguiente manera. [2] J. Varela, Sistema de Control Automtico para el Posicionamiento de
una silla de ruedas electrica, Ambato, 2014 .
Estado Valor [3] P. D. Girase, Mindwave Device Wheelchair Control, 2013. [En lnea].
Available: https://www.ijsr.net.
Meditacin 1
Neutro 2 [4] J. Rajewski, Embedded Micro, Agosto 2015. [En lnea]. Available:
Concentracin 3 https://embeddedmicro.com.
[5] D.-K. Electronics, Digi-Key Electronics, 2016. [En lnea]. Available:
http://www.digikey.com/es/product-highlight/x/xilinx/spartan-6-fpga.
[6] I. F. Labs, Hexbug, [En lnea]. Available:
https://www.hexbug.com/faq.