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Robot suiveur de ligne :

"Rouchka"

2 juin 2015

Elabor Par :

LAHDHIRI Habiba
ATTIA Rami

Encadr par : Mr Kais Boualleg

1
Institut Suprieur des sciences appliques aux technologies

Remerciement
Tout d'abord, Nous remercions les membres du jury
tout en esprant qu'ils trouvent dans notre travail
les qualits de clart et de motivations qu'ils
attendent.
Nous tenons plus particulirement remercier
chaleureusement M. kais boualleg , l'encadreur
technique et le tuteur pdagogique, pour la
conance qu'il nous a donn, ainsi que pour l'aide
prcieuse qu'il nous a apporte tout au long de
notre etude , pour sa disponibilit et ses prcieux
conseils. Il a su nous guider avec comptence et
patience tout au long de notre projet. Aussi, nous
avons tir pleinement prot de sa vaste exprience
dans le domaine.
Enn nous remercions sincrement toute personne
n'ayant pas hsit nous aider de prs ou de loin
dans la ralisation de ce travail

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Institut Suprieur des sciences appliques aux technologies

Ddicaces
DIEU soit lou de m'avoir aid accomplir ce travail que je
ddie :
A mon cher preHamdi,
Qui est le meilleur des pres, grce son encouragement, sa
conance, son soutien moral et pour son amour inni .C'est
grce DIEU, puis vous pre, j'ai atteint ce niveau
culturel et intellectuel. Vous m'avez donn un magnique
modle de labeur et de persvrance. J'espre que vous
trouverez dans ce travail toute ma reconnaissance. Que
DIEU vous donne la sant et la quitude.
A ma chre mreHela,
En tmoignage de ma profonde gratitude pour tous les
sacrices qu'elle a consentis, toute la conance avec laquelle
elle m'a entour. Je t'aime maman et que DIEU te protge
et guide tes pas.
A ma chre sur Meriem et mon frres Mootez  :
Il n'y pas de vie sans vous, vous tes mes amis, mes chres
compagnons. Que Dieu vous garde tous et vous bnisse.

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Ddicaces
Je ddie ce travail tous ceux qui m'ont aid raliser ce
travail .
*A mon pre Mohammed,
En tmoignage de ma sincre gratitude pour ses sacrices
qu'il a consentis pour moi et pour toute la famille.
*A ma mre Samira,
J'espre qu'elle le trouve rcompensant de tous les sacrices
q'elle a consentis pour moi.
*A mes sursRimetRanya,
Qu'elles trouvent toute ma profonde aection et mes
profondes considrations.
*A tous mes amis
En tmoignage de mon amiti et mon attachement

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Sommaire
Introduction

I Principe de fonctionnement

II Partie mcanique

Le Chssis

Les Roues

Mise en marche et l'arrt du robot

III Partie lectronique

Carte de commande a base de l298

Les Capteurs

L'alimentation

Les Moteurs : 2 moteur a courant continue

IV Partie programmation

Prsentation de l'arduino

Programme de notre robot

V Conclusion

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I.Introduction

La Robotique fait partie des sciences des objets et des


systmes articiels. Elle peut tre vue comme la science de la
perception et du mouvement et de leur intgration en une ma-
chine physique, mcanique et informatique. Un robot est donc
un systme matriel possdant des capacits de perception,
d'actions, de dcisions et de communication, parfois capable
d'amliorer ses propres performances par apprentissage au-
tomatique ou supervis par des humains. Notre travail porte
sur : l'tude et la ralisation d'un robot suiveur de ligne d'une
faon autonome, dont l'approche de commande propose est
base sur le module Arduino. Pour aborder ce thme, on a eu
recours examiner en premier lieu,le domaine de la robotique
. En deuxime lieu, une tude thorique dtaill portant sur les
direntes cartes lectroniques pour la ralisation et la simu-
lation des cartes respectivement, de commande et de capteurs,
nous avons utilis un simulateur de conception de carte lec-
tronique "le logiciel ISIS". L'embarquement du programme,
permet le pilotage du robot, sur le module Arduino princi-
palement le microcontrleur ATmega328 est obtenu pour un
compilateur de programmation spcique l'Arduino. Le but
de ce projet est de raliser un robot capable de suivre une
ligne qu'elle soit droite ou curviligne.
Nous avons donc dcid de rpartir le travail en deux avec des
taches bien dnies. Nous avions beaucoup apprendre pour
raliser ce projet et mettre en pratique, ce qui a pour but de
nous familiariser avec une situation concrte que nous serons
amens rencontrer rgulirement dans notre futur mtier.
Pour concevoir notre robot, Mr.Kais Boualleg nous a fourni
les information ncessaire pour raliser tel projet et nous a
donn aussi les rfrences des composants principales.

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II. Principe de fonctionnement

Dans ce chapitre nous expliquerons d'une manire simple


le fonctionnement de notre robot .
Notre robot sera quip de 3 capteurs infrarouges NCY70 ,
dirigs vers le sol, Si la surface est claire, les infrarouges se-
ront rchies. Si la surface est mat ou fonce, les infrarouges
seront absorbes. Chaque capteur commande le moteur de son
cot .

le principe est simple :


- La ligne est noire , la ou il n'y a pas de ligne c'est blanc
- Le capteur va renvoyer un '0' s'il dtecte du blanc et un '1'
s'il dtecte du noir.
- Les capteurs sont des circuits qui renvoient du courant quand
ils sont excits , donc renvoient un '1'.
Pour les moteurs :
- si les deux moteurs sont tous en marche, le robot va tout
droit.
- Si seul le moteur de droite fonctionne et que celui du gauche
est arrt, le robot tourne gauche.
- Si seul le moteur de gauche fonctionne et que celui de droite
est arret le robot tourne droite.

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III. Partie Mcanique

La partie mcanique est une des parties qui nous a pris


le moins de temps puisque nous nous sommes inspirs de "wall
avoiding Robot".Nous avons utilis le plexiglas pour raliser
le chssis.

le Chssis

gure 1 :chssis en cours de construction

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gure 2 : Perages des trous

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gure 3 :l'assemblage du chssis

Les Roues

Pour roues on a utilis 3 roues :


- 2 roues pour faire marcher le robot

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Et une 3me roue pour la direction et pour quilibrer


notre robot (roue folle )

gure 4 :Roue a bille folle

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IV.Partie lectronique

La carte de commande a base

de l298
Cette carte est un Double Pont-H destin au contrle de
moteur continu. Il est bas sur le composant L298N qui est un
double Pont-H conu spciquement pour ce cas d'utilisation.
C'est un module extrmement utile pour contrler le robots et
l'ensemble mcanis. Il peut contrler deux moteurs courants
continus ou un moteur pas--pas : 4 ls 2 phases.
Il est conu pour supporter des tensions plus leves, des cou-
rants importants tout en proposant une commande logique
TTL (basse tension, courant faibles, idal donc pour un mi-
crocontrleur). Il peut piloter des charges inductives comme
des relais, solnodes, moteurs continus et moteurs pas--pas.
Les deux types de moteurs peuvent tre contrls aussi bien
en vitesse (PWM) qu'en direction. Toutes les sorties en puis-
sance sont dj protges par des diodes anti-retour. Il s'agit
d'un module prt l'emploi.
Ce montage se concentre sur l'lment central qui est le
cur du montage. Le circuit L298 de SGS Thomson est une
rfrence en matire d'interface pour le moteur DC et le mo-
teur pas pas.
Ces caractristiques basse tension, moins de 12Volts, lui
confrent une place inconteste dans les circuits de puissance
intgre. Avec son petit frre, le L293D, ce sont les plus utiliss
dans les petits robots aliments par quelques accus. Le L298
est un double pont en H avec interface logique, mais il est n-
cessaire d'ajouter les diodes de roues libres, car elles ne sont
pas intgres. Ce composant ncessitent une tension logique
de 5Volts, le montage intgre un rgulateur faible chute
de tension qui pourra servir d'alimentation pour les autres
cartes lectroniques de votre robot. Si l'on souhaite raliser

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un contrle en MLI frquence autour de quelques kiloHertz,


alors les diodes de roues libres doivent tre remplaces par des
modles rapides, voir liste des composants. Les diodes lectro-
luminescentes D9 D12 sont l pour donner une indication
du fonctionnement en l'absence de moteur, pour les tests sur
table du robot.
Caractristiques :

-Contrleur pour deux moteurs courant continu


-Tension d'alimentation de 6 26 Volts
-Courant continu limite 2 A
-Gnrateur de tension 5 Volts
-Indicateur de sens de rotation des moteurs

gure 5 :Schma lectronique

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gure 6 :Typon de la carte


Les Composants utilise :
R1, R2 : 47k (jaune, violet, orange, or) C1 : 22 micro F (16V)
vertical
R3, R4 : 2,2k(rouge, rouge, rouge, or) C2 : 100 nano F
D1 D8 : 1N4007, BYV29A, BYM36
D9, D11 : Del rouge 5mm
D10, D12 : Del verte 5mm
CI1 : L298N
CI2 : LM2940-5
X1, X2, X3 : borniers
JP1, JP2 : barrettes scables

gure 7 :La carte raliser

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Le port d'entre de commande du moteur A (Courant Continu)


est compos de 2 broches IN1,IN2
IN1 et IN2 sont des broches de commande digitales qui sont
utilises pour commander le sens de rotation du moteur
Caractristiques :
-Lger, petit
-Des capacits hors-pair pour contrler le moteur
-Diodes de protections
-Un dissipateur (pour dissiper la chaleur en cas de forte charge)
-Un slecteur pour slectionner la source d'alimentation
-Sortie pour 2 moteurs continu/ 1 moteur pas--pas (4 bo-
bines, deux phases)
-Indicateur LED pour sens de rotation moteur
-Indicateur LED pour alimentation 5V
Spcications :
-Composant de contrle en puissance : L298N
-Alimentation de la charge : de +6V +35V
-Courant Max (en pointe) : 2A
-Tension de commande logique Vss : de +5 +7V (alimenta-
tion interne de +5V)
-Courant de commande logique : de 0 36mA
-Tensions pour contrle du sens : Low -0.3V 1.5V, high :
2.3V Vss
-Tensions pour contrle "Enable" : Low -0.3V 1.5V, high :
2.3V Vss
-Puissance Max : 25W (Temprature 75 C)
-Temprature de fonctionnement : de -25C +130C

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Capteurs
Le CNY70 est un capteur infrarouge sensible la cou-
leur, en eet il est au niveau logique haut(5V) lorsqu'il peroit
une ligne noire et au niveau bas pour du blanche. Le niveau de
tension varie selon la surface et la couleur utilise. Le capteur
doit tre, en outre, plac trs proche du sol pour capter de
manire optimale.

gure 8 :Le Capteurs CNY70


Principe du capteur
-Le blanc : la lumire blanche est compose de l'ensemble de
la gamme couleurs. Quand cette lumire atteint une surface
blanche, la surface renvoie toutes les couleurs.

-Le noir : Une surface noir absorbe toutes les couleurs et n'en
renvoi aucune.

Principales caractristiques :
metteur
 Tension d'alimentation nominale : 1.25 V

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 Tension d'alimentation maximale : 1,6 V


 Courant d'alimentation : 50 mA
Dtecteur
 Tension de sortie nominale : 5 V
 Tension de sortie maximale : 5 V
 Courant de sortie nominal : 100 micro A

Nous avons donc ralis le schma sous "Proteus ISIS".


Le capteur CNY70 n'existant pas, nous avons du le crer a
l'aide des deux diodes comme le montre la gure suivante.
Aprs avoir ni la conception de notre capteur nous avons
ralis le schma avec les dirents composants. Nous avons
eu besoin de deux rsistances de 220 et une de 10k ohms, d'un
potentiomtre de 10k ohms galement et d'un amplicateur
oprationnel LM358. Nous avons ajout ces composants un
connecteur qui nous permettra de relier cette carte notre
carte de commande .

gure 9 :schma lectronique sur ISIS du capteur


La partie suivante concerne le routage du circuit.Nous
avons plac nos composants de telle sorte gagner le maxi-
mum de place.Nous avons plac tous les composants addi-
tionnels sur la surface du dessus. Le capteur est plac du cot
cuivre de la carte puisque le capteur doit dtecter le sol et

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tre le plus proche possible de celui-ci.


Aprs avoir plac correctement les composants, nous avons
ralis le routage. Nous avons tout d'abord ralis un plan
de masse pour faciliter le routage. Ensuite nous avons rout
de telle sorte que les pistes soient les plus courtes possibles et
qu'il n'y ait pas d'angle droite. Ensuite nous avons plac deux
cercles qui symbolisent les perages an de xer la carte. //

gure 10 :Ralisation de la carte des capteurs avec


ARES

gure 11 :Carte du capteur

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l'alimentation
Pour rendre le robot autonome il faut bien l'quip d'une
batterie, celle de notre projet est une batterie rechargeable de
9,6v.
Cette batterie a l'avantage de fournir la puissance ncessaire
aux besoins de notre robot et d'avoir l'autonomie adquate
pour la dure du parcours. De plus elle est de petite taille
donc elle ne causera pas un problme d'encombrement sur le
robot

gure 12 : Batterie de 9,6V

Les deux Moteurs courant

continu :
Une machine courant continu est une machine lec-
trique. Il s'agit d'un convertisseur lectromcanique permet-
tant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une instal-
lation lectrique parcourue par un courant continu et un dis-
positif mcanique. Elle est aussi appele dynamo
Pour le fonctionnement du moteur, l'nergie lectrique est
transforme en nergie mcanique. En ce qui concerne le g-
nrateur, l'nergie mcanique est transforme en nergie lec-
trique. La machine se comporte comme un frein.

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Invente par Znobe Gramme, c'tait au dpart un simple


gnrateur de courant continu (pour applications galvanoplas-
tiques, par exemple, les accumulateurs tant onreux). Le mo-
teur sans balais, qui l'a supplant, est un perfectionnement de
cette machine.

Une machine lectrique courant continu est constitue :


D'un stator qui est l'origine de la circulation d'un ux ma-
gntique longitudinal xe cr soit par des enroulements sta-
toriques (bobinage) soit par des aimants permanents. Il est
aussi appel  inducteur  en rfrence au fonctionnement en
gnratrice de cette machine.
D'un rotor bobin reli un collecteur rotatif inversant la po-
larit dans chaque enroulement rotorique au moins une fois
par tour de faon faire circuler un ux magntique trans-
versal en quadrature avec le ux statorique. Les enroulements
rotoriques sont aussi appels enroulements d'induits, ou com-
munment  induit  en rfrence au fonctionnement en g-
nratrice de cette machine.
- Les MOteurs utilises dans notre projet sont prsent ci-
dessus :

gure 13 : Les moteurs a courant continu

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La mise en marche et l'arrt

du robot
La mise en marche et l'arrt du robot sont commander
par un interrupteur

gure 14 :L'interrupteur utilise

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V. Partie Programmation

Prsentation de l'arduino :
Le systme Arduino est une carte lectronique base au-
tour d'un microcontrleur et de composants minimum pour
raliser des fonctions plus ou moins volues bas cot.
Elle possde une interface USB pour la programmer. C'est
une plateforme open-source qui est base sur une simple carte
microcontrleur (de la famille AVR), et un logiciel, vri-
table environnement de dveloppement intgr, pour crire,
compiler et transfrer le programme vers la carte microcon-
trleur.
Arduino peut tre utilis pour dvelopper des applications
matrielles industrielles lgres ou des objets interactifs (cra-
tion artistiques par exemple), et peut recevoir en entres une
trs grande varit de capteurs. Arduino peut aussi controler
une grande varit d'actionneurs (lumires, moteurs ou toutes
autres sorties matriels).
Les projets Arduino peuvent tre autonomes, ou communi-
qus avec des logiciels sur un ordinateur (Flash, Processing
ou MaxMSP).
Les cartes lectroniques peuvent tre fabriques manuellement
ou bien tre achetes prassembles ; le logiciel de dveloppe-
ment open-source est tlchargeable gratuitement.

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gure 15 :Carte arduino "uno'


Synthse des caractristiques :

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Alimentation :

La carte Arduino UNO peut tre alimente par l'USB


ou par une alimentation externe. La source est slectionne
automatiquement.
La tension d'alimentation extrieure (hors USB) peut avoir
comme source soit un adaptateur AC-DC ou une piles.
L'adaptateur peut tre connect grce un `jack' de 2.1mm
positif au centre. Le raccordement vers un bloc de piles peut
utiliser les bornes Gnd et Vin du connecteur d'alimentation
(POWER). La carte peut fonctionner l'aide d'une tension
extrieure de 7 12 volts. Les broches (pins) d'alimentation :
-VIN. La tension d'entre positive lorsque la carte Arduino
est utilise avec une source de tension externe ( distinguer
du 5V de la connexion USB ou autre source 5V rgule). Vous
pouvez alimenter la carte l'aide de cette broche, ou, si l'ali-
mentation est fournie par le jack d'alimentation, accder la
tension d'alimentation sur cette broche.
-5V. La tension rgule utilise pour faire fonctionner le mi-
crocontrleur et les autres composants de la carte (pour info :
les circuits lectroniques numriques ncessitent une tension
d'alimentation parfaitement stable dite  tension rgule 
obtenue l'aide d'un composant appel un rgulateur et qui
est intgr la carte Arduino).
Le 5V rgul fourni par cette broche peut donc provenir soit
de la tension d'alimentation VIN via le rgulateur de la carte,

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ou bien de la connexion USB (qui fournit du 5V rgul) ou de


tout autre source d'alimentation rgule.
-3V3. Une alimentation de 3.3V fournie par le circuit intgr
FTDI (circuit intgr faisant l'adaptation du signal entre le
port USB de l'ordinateur et le port srie de l'Atmega) de la
carte : ceci est intressant pour certains circuits externes n-
cessitant cette tension au lieu du 5V). L'intensit maximale
disponible sur cette broche est de 50mA.
-GND. Broche de masse (ou 0V).

Prsentation de l'Espace de dveloppement

Intgr (EDI) Arduino :

Le logiciel Arduino a pour fonctions principales :


-De pouvoir crire et compiler des programmes pour la carte
Arduino
-De se connecter avec la carte Arduino pour y transfrer les
programmes
-De communiquer avec la carte Arduino
-Cet espace de dveloppement intgr (EDI) ddi au langage
Arduino

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gure 17 : prsentation des lments de l'ARDUINO software


Le IDE contient un TERMINAL SERIE (fentre spare) qui
permet d'acher des messages textes reus de la carte Ar-
duino et d'envoyer des caractres vers la carte Arduino.
Cette fonctionnalit permet une mise au point facilite par des
programmes, permettant d'acher sur l'ordinateur l'tat de
variables, de rsultats de calculs ou de conversions analogique-
numrique : un lment essentiel pour amliorer, tester et cor-
riger ses programmes.

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gure 17 : Module TERMINAL SERIE

Description de la structure d'un programme :

Un programme utilisateur d'Arduino est une suite d'ins-


tructions lmentaires sous forme textuelle,ligne par ligne. La
carte lit puis eectue les instructions les unes aprs les autres,
dans l'ordre dnit par les lignes de code, comme lors d'une
programmation classique. Cette structure se dcompose en
trois parties :
-Description des constantes et variables du programme
-Fonction principale : conguration des entres/sorties et l-
ments congurer (cette partie ne sera excute qu'une seule
fois) dans la partie VOID SETUP()
-Fonction boucle : description du fonctionnement gnral du
programme (gestion des interactions entre les entres/sorties)
dans la partie VOID LOOP()

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gure 19 : Fentre graphique de l'EDI

Programme de notre robot


Le diagramme est une suite de directives compos d'ac-
tions et des dcisions qui doivent tre excutes selon un en-
chainement bien dterminer pour raliser une tache .

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gure 20 : Algorithme de fonctionnement du Robot

Code du programme

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Conclusion
Ce projet a t trs bnque et nous a oert l'occasion
d'enrichir notre formation sur les deux plans : thorique et
pratique.
Sur le plan thorique, nous avons eu l'occasion d'amliorer
nos comptences en utilisant le logiciel ISIS et le langage de
programmation C adapt l' arduino.
Sur le plan pratique, il nous a permis d'acqurir des connais-
sances sur les microcontrleurs et les dirents composants
lectroniques.

gure 21 : "Rouchka"

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